o people who believe! the slaves you possess and those among you who have not attained adulthood must seek your permission on three occasions before the dawn prayer and when you remove your garments in the afternoon and after the night prayer these three times are of privacy for you other than these three times it is no sin for you or for them moving about around you and among each other and this is how allah explains the verses for you and allah is all knowing wise.
يا أيها الذين آمنوا ليستأذنكم الذين ملكت أيمانكم والذين لم يبلغوا الحلم منكم ثلاث مرات من قبل صلاة الفجر وحين تضعون ثيابكم من الظهيرة ومن بعد صلاة العشاء ثلاث عورات لكم ليس عليكم ولا عليهم جناح بعدهن طوافون عليكم بعضكم على بعض كذلك يبين الله لكم الآيات والله عليم حكيم