20. எங்கு சித்தம் யோக ஒழுக்கத்தில் பிடிப்புற்று ஆறுதலெய்துமோ, எங்கு ஆத்மாவினால் ஆத்மாவை யறிந்து ஒருவன் ஆத்மாவில் மகிழ்ச்சி யடைகிறானோ, 21. புத்தியால் தீண்டத்தக்கதும், புலன்களைக் கடந்து நிற்பதுமாகிய பேரின்பத்தை எங்குக் காண்பானோ, எங்கு நிலைபெறுவதால் இவன் உண்மையினின்றும் வழுவுவதில்லையோ, 22. எத்தனை யெய்தியபின் அதைக் காட்டிலும் பெரிய லாபம் வேறிருப்பதாகக் கருத மாட்டானோ, எங்கு நிலை பெறுவதால் பெரிய துக்கத்தாலும் சலிப்பெய்த மாட்டானோ, 23. அந்நிலையே துன்பத்துடன் கலத்தலை விடுதலாகிய யோக நிலையென்று உணர். உள்ளத்தில் ஏக்கமின்றி உறுதியுடன் அந்த யோகத்தை ஒருவன் பற்றி நிற்கக் கடவான். 24. *சங்கல்பத்தினின்றும் (*சங்கல்பம்=மனத்தீர்மானம்) எழும் எல்லா விருப்பங்களையும் மிச்சமறத் துறந்துவிட்டு எல்லாப் பக்கங்களிலும் மனத்தால் இந்திரியக் குழாத்தைக் கட்டுப் படுத்தி, 25. துணிந்த மதியுடன் மனதை ஆத்மாவில் நிறுத்தி மெல்ல மெல்ல ஆறுதல் பெறக் கடவான்; எதற்கும் கவலையுறாதிருக்கக் கடவான். 26. எங்கெங்கே மனம் சஞ்சலமாய் உறுதியின்றி உழலுகிறதோ, அங்கங்கே அதைக் கட்டுப்படுத்தி ஆத்மாவுக்கு வசமாக்கிக் கொள்க. 27. மனம் சாந்தமாய், ரஜோ குணம் ஆறி, மாசு நீங்கி, பிரம்மமேயாகிய இந்த யோகிக்கு மிகச் சிறந்த இன்பம் கிடைக்கிறது.