27. புறத் தீண்டுதல்களை அகற்றிப் புருவங்களுக்கிடையே விழிகளை நிறுத்தி, மூக்கினுள்ளே இயங்கும் பிராணவாயுவையும் அபான வாயுவையும் சமமாகச் செய்து கொண்டு; 28. "புலன்களை, மனத்தை, மதியையும் கட்டி விடுதலை யிலக்கெனக் கொண்டு விருப்பமும் அச்சமும் சினமும் தவிர்த்தான் முக்தனே யாவான் முனி." 29. "வேள்வியும் தவமும் *மிசைவோன் யானே உலகுகட் கெல்லாம் ஒருபேரரசன் எல்லா உயிர்கட்கு நண்பன் யான்' என் றறிவான் அமைதி யறிவான். (*மிசைவது = உண்பது) ஆறாம் அத்தியாயம் : தியான யோகம் கர்ம யோக ஞான யோகங்களில் சித்தி பெற்றவனுக்குண்டாகும் ஆத்மானுபவம் இந்த அத்தியாயத்தில் கூறப்படுகிறது. இவ்வாத்மானுபவத்தில் ஈடுபட்டு ஆதியிலேயே திருப்தியடைந்தவன் வேறு விஷயங்களில் மனதைச் செலுத்தமாட்டான். அவனுக்குத் தோழன், பகைவன், பந்து, நல்லவன், கெட்டவன் என்ற வேறுபாடின்றி எல்லோரிடமும் ஒரே விதமான மனப்பான்மை ஏற்படும். அவன் ஜனங்களுடைய சேர்க்கையை வெறுத்துத் தனிமையிலே விருப்பமுற்றுத் திடமான ஆசனத்திலமர்ந்து தனது ஆத்ம சொரூபத்தை எண்ணி எண்ணி மகிழ்வான். இவ்வாத்மானுபவமே பேரானந்தமென்று எண்ணியிருப்பான். எல்லா ஆத்மாக்களும் தேகசம்பந்தத்தை நீக்கிப் பார்த்தால் ஒருவகைப்பட்டவை என்று எண்ணி, முடிவில் கடவுளும் அவ்வாத்மாக்களும் ஒருவகைப் பட்டவர்களென்றும் உணர்வான். இந்நிலை பெற்றவனே யோகிகளில் சிறந்தவன். ஸ்ரீபகவான் சொல்லுகிறான்: 1. செய்கையின் பயனில் சார்பின்றிச் செய்யத்தக்கது செய்வோன் துறவி; அவனே யோகி, தீ வளர்க்காதவனும் கிரியை செய்யாதவனும் அவன் ஆகார். 2. பாண்டவா! எதனை சந்நியாசமென்கிறார்களோ, அதுவே யோகமென்றறி. தன் கோட்பாடுகளைத் துறக்காத எவனும் யோகியாக மாட்டான். 3. யோக நிலையில் ஏற விரும்பும் யோகிக்குத் தொழிலே கருவியாகக் கூறப்படுகிறது. அந்நிலையில் ஏறிய பின் அவனுக்கு சாந்தம் கருவியாகிறது.