12. அங்கு மனதை ஒருமுகமாக்கி, உள்ளத்தையும் புறச் செயல்களையும் நன்கு கட்டுப்படுத்தி, ஆசனத்தமர்ந்து, ஆத்மா நன்கு தூய்மையடையும்படி யோகத்திலே பொருந்தக் கடவான். 13. உடம்பையும் தலையையும், கழுத்தையும் சமமாக அசைவின்றி வைத்துக் கொண்டு, உறுதி சான்றவனாய், மூக்கு நுனியைப் பார்த்துக் கொண்டு, திசைகளை நோக்காமல், 14. நன்கு சாந்தமெய்தியவனாய், அச்சத்தைப் போக்கி பிரம்மச்சரிய விரதத்தில் நிலைகொண்டு, மனதை வசப்படுத்தி என்னிடத்தே சித்தத்தை இசைத்து, எனக்கு ஈடுபட்டு யோகத்திலிருக்கக் கடவான். 15. இங்ஙனம் எப்போதும் மனதைக் கட்டுப்படுத்தி ஆத்மாவில் யோகமுற்றிருக்கும் யோகி, என்பதால் நிலை பெற்றதாகிய மிகச் சிறந்த விடுதலையிலுள்ள ஆறுதலையறிவான். 16. மிகைபட உண்போனுக்கு யோகமில்லை; உணவற்றோனுக்கு ஏகாந்தநிலை எய்தாது. மிகுதியாக உறங்குவோனுக்குமில்லை; அர்ஜுனா! மிகுதியாக விழிப்போனுக்கும் அஃதில்லை. 17. ஒழுங்குக்கு உட்பட்ட உணவும், விளையாட்டும் உடையோனாய், வினைகளில் ஒழுங்குக்குட்பட்ட நடைகளுடையவனாய், உறக்கத்திலும் விழிப்பிலும் ஒழுங்குக்குட்பட்டானாயின், அவனுடைய யோகம் துயரை அழிக்கிறது. 18. உள்ளம் கட்டுக்கடங்கித் தனதுள்ளேயே நிலைபெற ஒருவன் எந்த விருப்பத்திலும் வீழ்ச்சியற்றானாயின், யோகமுற்றா னெனப்படுவான். 19. சித்தத்தைக் கட்டி ஆத்ம யோகத்தில் கலந்து நிற்கும் யோகிக்குக் காற்றில்லாத இடத்தில் அசைவின்றி நிற்கும் விளக்கை முன்னோர் உவமையாகக் காட்டினர்.