黄晓蓉,女,工学博士,汽车与交通学院,讲师.研究方向为电动汽车驱动与电控系统研究,无人驾驶车辆的运动控制及智能决策控制.截至目前,主持省部级项目1项,校级项目1项;公开发表的学术论文17余篇,其中SCI/EI收录14篇.
报告内容简介:
欠驱动系统是指其独立控制输入量小于机械结构自由度维数,其产生的原因主要是由于系统自身运动受到约束或驱动装置的减少.欠驱动系统具有简单的机械结构,可有效减少成本,重量,体积,能耗,在工业,军事,农业和服务业等得到广泛应用.例如用于交通工具的赛格威平衡车,用于农业植物保护作业的四旋翼无人机,用于军事情报搜集的自主水下航行器,用于工业装载物料的门式起重机.因此欠驱动系统的研究具有较大的实际应用价值和市场价值.作为智能控制方法之一的T-S模糊理论,它不受具体欠驱动系统模型的约束,能以任意精度逼近非线性模型,其结合了传统控制和数据驱动控制的优势,能在建模精度和计算复杂性方面取得很好的平衡.本报告将介绍基于T-S模糊模型的欠驱动机器人建模以及积分滑模控制策略的设计.