智能装车系统是一套集成视觉检测子系统,垛形设计子系统,路径规划子系统和机器人运动控制的全自动物料装车系统.简介 该系统通过视觉传感器完成物流车辆的尺寸确定,类型识别及定位等任务,根据车辆信息进行垛形设计,规划稳定且空间利用最优的垛形,同时进行时间最短,安全性最高的路径规划,将路径点发送给机器人,机器人携带末端执行器(夹爪或吸盘)抓取物料,最终实现物料装车码放 [1] . 功能 1,实现多种车型识别,尺寸获取及车辆定位任务; 2,根据车辆信息自动规划合理垛形,并通过垛形仿真显示规划垛形图; 3,最优规划路径,并仿真模拟装车过程; 4,异常处理机制:可在断电或其他故障处理完成后恢复,继续完成装车; 5,数据库系统,具备查询,更新并导出订单信息功能; 6,增添外接设备,如显示屏,语音系统,触摸屏等; 7,友好的人机交互界面. 特点 司机将车辆停入装车区域,无需复杂设置,只需扫描订单条码,然后点击"一键启动"即可进行装车任务,显示屏会显示装车进度,待装车完成后,司机将车辆开出装车区域即可;这是一款可以满足所有车型,实现各种垛形方式的智能装车设备. 系统构成 视觉检测子系统 通过视觉传感器扫描,获取车身点云数据,经过视觉处理算法,实现智能化的物流车辆定位和车型识别及尺寸确定 [2] . 垛形设计子系统 根据车辆类型等相关信息及车辆装车订单量,自动规划空间利用最大化且稳定垛形,实现码垛过程的科学规划 [3] . 路径规划子系统 路径规划问题可看作是求解每次装车路径点坐标序列的问题.装车过程采用层-区域的方式对装车位置进行规划;并通过仿真软件进行装车模拟仿真,避免实际运行过程中造成碰撞等问题. 配套方案