自动驾驶汽车需要做到很多事情才算得上成功,感知和理解其周遭的环境是其中最重要的.自动驾驶汽车必须跟踪和识别许多对象和目标,无论它们清晰可见还是隐藏,也无论天气是好是坏.今天的雷达还远不足以独立做好所有的工作 -  - 还需要摄像头和激光雷达.但是如果能充分利用雷达特殊的优势,我们也许至少可以省掉部分辅助传感器.传统摄像头的立体模式确实可检测到物体,能测量距离并估计速度,但是不具备完全自动驾驶所需的精度.此外摄像头在夜间,浓雾或阳光直射的条件下都无法正常工作,系统很容易被视错觉欺骗.激光扫描系统或激光雷达确实可以自行照明,因此在恶劣天气条件下往往会优于摄像头.尽管如此,它们只能在视线清晰的条件下看到前方,因此在有建筑物或其他障碍物遮挡的情况下,无法检测到正在接近十字路口的汽车.雷达在距离准确度和角度分辨率方面比不上激光雷达,角度分辨率指的是能够分辨出远处两个不同目标之间的最小夹角.但是我们设计出了一种新颖的雷达结构,克服了这个缺陷,使其在增强激光雷达和摄像头方面更加有效.