Part.I Introduction记号观测值的平差值=观测值+改正数:
参数平差值=参数近似值+参数近似值改正数:
观测值近似值由参数近似值得到:
方差阵  ,协因数阵  ,权阵  之间的关系: Part.II 公式和流程观测值个数  ;必要观测数  ;多余观测数  ;增选  个量作为参数(其中有  个独立量,实际上最多也只能有  个独立量;另外和这  个量不独立的  个量作为限制条件);需要列立  个方程.
构造含有限制条件的拉格朗日函数:  上式中  是对应于限制条件方程的联系数向量.因为  是  的显函数,为求  的极小值,将其对  取偏导数并令其为零,则有:  ,所以基础方程为:  将上面①式代入③式得:  ,记 , ,则有:  ,于是有法方程:  两个方程两个未知数即可解.因为  满秩对称,上面①式左乘  并减去②式得:  ,记  ;那么此式便可写为:  ,解之得:
下面绘制了一个简单的流程图来说明条件平差的步骤: