凸轮曲线可以用多项式进行描述,先来一个简单的曲线,y=ax^2+bx.x=(0100)
先来段理论:
曲线联动过程:X轴进行匀加速,匀速,匀减速运动,时间段分别为,t1,t2,t3.
Y轴对应三个时间段进行变加速运动,变速运动,变减速运动.
t1时间段:
x轴位移,x1=1/2*ax*t1^2
然后求得,Y轴的速度和加速度,Vy和ay与X轴Vx,ax的函数关系.
后面的部分,运动仿真有时间再写,有错误的地方,欢迎指出,
大家一起讨论,让我们一起实现1200两轴曲线联动吧!
我怎么觉得是做反了呢?
应该是先求得切线方向的位移,线速度,加速度,再做矢量分解,分别得到X轴与Y轴方向的位移,线速度,加速度.
将曲线在X轴上平均分成n段,每一段近似一条直线,使用之前两轴联动走直线的方式画出曲线.
不过这种方法,伺服走的是一段一段的直线,效率不高.
项目放网盘了,
假设X轴在0时间点的位置为P0(X),速度为V0(x).
感觉答案都写在数学书里面了.