(三 维).由于较约束的存在,因此这些位置坐标不独立.系统动力学模型的一般形式可表示为
(1-2)
式中,©为位置坐标阵
g
的约束方程,临为约束方程的雅可比矩阵,兄为拉格朗日乘子. 这类数学模型就是微分■代数方程组
(Differential Algebraic Equations, DAES),
也称为欧拉. 拉格朗日方程组
(Euler-Lagrange Equations),
其方程个数较多,但系数矩阵呈稀疏状,适宜 于计算机自动建立统一的模型进行处理.笛卡儿方法对于多刚体系统的处理不区分开环与闭 环(树系统与非树系统),统一处理.目前国际上最著名的两个动力学分析商业软件
ADAMS
和
DADS
都采用这种