奈何自己实在天生愚笨,一直无法记住这么多的变换矩阵.所以每次在进行坐标变换时,我都是重新推导.推导过程不难,但是经常忘记,这里做个记录,以便以后查阅.
举个例子,我们坐标系Oxyz绕x轴旋转θ角得到坐标系O'x'y'z',求Oxyz到O'x'y'z'的变换矩阵.
Oxyz的y轴在O'x'y'z'坐标系下的表示为多少呢?
如图,可以看出,Oxyz的y轴在O'x'y'z'坐标系下的表示为(0,cosθ,-sinθ).
同理,Oxyz的z轴在O'x'y'z'坐标系下的表示为(0,sinθ,cosθ).
可以看到,与我们上面的结论是一致的.
似水流年是一个人所有的一切,只有这个东西才真正归你所有.其余的一切,都是片刻的欢娱和不幸,转眼就已跑那似水流年里去了.