我觉得这里也可以简单的从"结果论"去思考.View Transformation 的结果是z轴与-g轴重合,y轴与t轴重合,x轴与g×t轴重合.所以你会看到Rview的转置矩阵的写法是:(先不看齐次坐标)第一列是g×t轴的坐标,第二列是t轴坐标,第三列是-g轴坐标,代表着把x,y,z三轴"转"到g×t,t,-g三轴的位置.Rview则是倒过来.
你可以试一下,如果只考虑z轴与-g轴重合,y轴与t轴重合,Rview的转置矩阵你第一列(代表x轴的基向量怎么变)要写什么呢?
可以看一下3B1B的"线性代数的本质"系列视频,会对线性变化有个比较直观的理解,再思考这个问题就简单了.