原文地址:空间向量绕任一向量旋转计算作者:kensy假定向量p绕单位向量a旋转角度θ,得到新的向量p ,则: p =p * cosθ + (a×p)sinθ +a(a·p)(1 - cosθ) 其中a为单位向量,旋转角度θ为逆时针方向旋转的角度. 假定向量p的坐标为(px,py,pz),向量a的坐标为(ax,by,cz) 且: a×p=(ay * pz- az * py, ax * pz- az * px , ax * py- ay * px) a·p = ax * px + ay * py + az * pz 则: px = px * cosθ+( ay * pz- az * py)sinθ + ax (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ) py = py * cosθ+( ax * pz- az * px)sinθ + ay (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ) pz = pz * cosθ+( ax * py- ay * px)sinθ + az (ax * px + ay * py + az * pz)(1 - cosθ) 前两天做东西的时候遇到的问题,查了查书,竟然说法不一,后来证明了这是一种用计算机实现起来比较方便的一种!