最近看的最优控制一书很有趣 前几章竟然使用了和其他数学书相反的方法 先给你描绘一幅全景图,再一步一步深入分析和计算,让人在刚开始的时候感觉有点不知公式所云何物(但总比全书都无法理解来的要好很多).在第二章,介绍完Euler和Lagrange的变分学想法之后,就遇到了一个小车控制的问题.
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在之前的三种特殊情况下 EL方程都可化为一阶常微分方程 但对有n维状态变量的n个EL方程组 在特殊情况下我们会得到n个一阶方程.
Hamilton考察更一般的情况 将二阶的EL方程转化为一阶的力学Hamilton方程组:
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