罗伯逊-沃尔克度规(Robertson-Walker metric)是H.P.罗伯逊和沃尔克分别于1935年和1936年证明的.由于俄国数学家弗里德曼和比利时牧师勒梅特也作出了重要的贡献,因此也称作弗里德曼-罗伯逊-沃尔克度规(Friedmann-Robertson-Walker metric,缩写为FRW度规)或者弗里德曼-勒梅特-罗伯逊-沃尔克度规(Friedmann-Lemaître-Robertson-Walker metric,缩写为FLRW度规).其中R(t)称为宇宙标度因子. k=1时,三维空间是球状的,总体积是有限的,其值为2R(t) k=-1时,三维空间是双曲空间,总体积是无限的 k=0时,三维空间是平直的,总体积也是无限的