Grub Customizer permite ocultar o menu de boot - BR-Linux.org
"Se você só tem apenas o Ubuntu instalado no seu computador, o menu do Grub fica oculto por padrão e para visualizar ele você precisa pressionar e segurar a tecla Shift para mostrar o menu durante a inicialização.
Mas se você tiver mais que um kernel em seu sistema, o menu do Grub ficará aparecendo na inicialização, o que pode incomodar depois de um tempo, por isso, se você precisa esconder o menu de inicialização do Grub, veja aqui com fazer isso." [referência: edivaldobrito.com.br]