03 WHE Steering System PT | Torque | Engenharia Mecânica
03 WHE Steering System PT
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O objetivo deste programa de treinamento é familiarizar os Técnicos de Serviço com os sistemas e procedimentos de manutenção nas empilhadeiras. Este treinamento deve ser feito NECESSARIAMENTE com o auxílio do Manual de Serviço.
Antes de efetuar QUALQUER reparo ou manutenção nas empilhadeiras, consulte o Manual de Serviço para os corretos procedimentos de manutenção e segurança
NMHG Technical Training
Direção do timão assistida eletricamente
Transmissão mecânica da direção com junta universal
Componentes de direção e conectores
Arranjo do sensor de torque da direção
Esquema elétrico da direção
Direção Assistida AC
Conexões do modulo "EPS AC0"
Calibração do sensor da direção
Lista de alarmes do EPAS
Sistema de direção assistida AC usada nas MLOP K1.0L (C457…) 24 volts
Segurança da direção
Sistema de direção assistida AC usada nas HLOP K1.0M K1.0H ( B460
48 volts20
Sistema de controle da direção
Configuração da direção (Motor de passo)
Configuração do sistema de potenciomentro duplo com retorno ao centro "RTC"
Orientação no corredor
Ajuste das células fotoelétricas
Guia indutiva
LED da Antena
Ajuste do entre eixos da empilhadeira
Altura da Antena
Aquisição da guia indutiva
Resumo do Modulo Este módulo abrange as informações gerais dos sistemas de direção dos produtos para armazenagem incluindo porta-paletes, empilhadores, selecionadoras de alta, média e baixa altura. Este módulo permite que o instrutor obtenha uma informação mais aprofundada sobre os aspectos gerais destas séries
Pré-requisitos Conhecimentos técnicos gerais e familiaridade com o software para PC e o Handset.
Objetivos de Aprendizagem — Após a conclusão deste módulo, você será capaz de fazer o seguinte:
Explicar os mecanismos do sistema de direção elétrica e mecânica
Explicar as configurações básicas e procedimentos de solução de problemas
Objetivos de Habilidades: Após a conclusão deste módulo, você será capaz de fazer o seguinte:
Demonstrar como ajustar uma empilhadeira
Demonstrando, onde estão localizados os componentes principais
Demonstrar como verificar o sistema
WHE – Equipamentos para Armazéns SEM – Separeted Exited Motors
– Corrente Continua
EPAS – Eletric Powered Assisted Steering - Direção Assistida Eletricamente BLPM – Brushless Power Motor VNA – Very Narrow Aisle (Corredor Muito Estreito)(trilaterais) MLOP – Midi Level Order Picker – Selecionadora de Pedido de Média Elevação
HLOP – High Lift Order Picker – Selecionadora de Pedido de Grande Elevação OHG – Overhead Guard – Protetor do operador
Este capítulo não menciona o sistema de direção mecânica que é usado em unidades com timão. Este capítulo é sobre os dois sistemas de direção assistida básica utilizada em nossos equipamentos.
Direção Assistida Eletricamente do Timão (EPAS) Direção Elétrica AC usadas nas MLOP e HLOP
Sensor de direção abaixo do
Transmissão mecânica da
direção com junta universal
3. Motor BLPM
4. Engrenagem anelar
Figura 3.1: Arranjo da direção
Este projeto foi introduzido em nossa gama de produtos em 2005.
O sistema EPAS consiste em um motor DC de 3 fases sem escovas integrado
com controlador eletrônico e caixa redutora.
O controlador EPAS lê o torque no eixo do timão produzido pelas mãos do
operador. Em seguida, gera o torque apropriado para atender a demanda da direção do operador.
O software implementado no controlador atual faz isso. Quanto maior é o torque
do condutor, maior é a força de torque assistida.
A taxa de assistência depende da velocidade do veículo, direção de sentido e o
ângulo do timão. Há também uma assistência maior do timão ao move-lo para a posição central do que ao move-lo para fora da posição central.
As informações sobre a velocidade do veículo são enviadas pelo controlador de tração via CAN bus. O controlador EPAS usa a mesma via para enviar as informações sobre o ângulo do timão para o controlador principal, para permitir que ele se adaptar ao desempenho de condução de acordo com a direção. Há um sensor de posição centrada presente para o recurso de auto centralização da direção. A solicitação de auto centralização da direção é recebido pelo EPAS via CAN bus. O EPAS então gira a roda de tração/direção para atingir a posição centralizada. Quando esta posição centralizada é atingida e mantida estável o EPAS mantem continuamente informando as outras unidades, se a roda motriz está centrada ou não.
A transmissão mecânica é a ligação entre a roda de Tração/Direção e o timão. Assim, o sensor de torque localizado na parte superior da ligação mecânica pode sentir o torque.
Figura 3.2: Transmissão mecânica da direção
O pinhão do motor não acionar diretamente a coroa da MDU (Unidade Master de
Acionamento). Um redutor planetário aumenta o torque aplicado e reduz a rotação do motor. Este motor não pode ser reparado e deve ser completamente
substituído quando está com problemas.
Figura 3.3: Motor de direção BLPM
1. Motor DC sem escovas
2. Redutor da direção
3. Controlador do motor da direção
4. Sensor de posição da direção
5. Conector da bateria B+
6. Conector da bateria B-
7. Conector de potencia do EPAS para o
AC Combi
8. Controlador e placa do timão
Figura 3.4: Componentes da direção
O motor Iskra BLPM recebe informações do sensor de torque no eixo do timão
para auxiliar o esforço da direção do operador da empilhadeira.
O controlador BLPM vai reagir e deixar o motor girar para o ângulo correto com o
torque conveniente. Para detectar o torque aplicado o sensor sente a deformação da barra de torção
que passa por ele.
Figura 3.5: Localização da barra de torção
O sensor de torque é composto de cinco "sub" sensores. 2 são para detecção do
ângulo e 2 estão detectando o torque.
O último não é utilizado. 3 rotores permitir a detecção do ângulo e a deformação
da barra de torção.
Figura 3.6: Detalhes e posição do sensor de direção
A assistência da direção depende:
da velocidade, mais velocidade cria menos assistência, do angulo da direção, quanto maior o ângulo cria se menos assistência.
Em outras palavras a assistência de direção máxima é obtida ao mover o timão próximo da posição central.
Figura 3.7 – Torque de direção assistida modulado com o angulo
Este modelo esquemático de um modelo de operador embarcado S1.0-1.5C ilustra a posição dos componentes da direção da empilhadeira elétrica em todo o diagrama. O sensor de torque esta ligado ao EPAS (controlador do motor BLPM), que esta ligado ao sistema CAN Bus e ao controlador Combi. Note o botão de calibração.
Figura 3.8: Esquema elétrico
A calibração precisa ser feita quando o sensor do potenciômetro da direção for substituído ou quando o motor da direção for substituído.
Figura 3.9: local do botão de calibração
Procedimento de calibração: (em primeiro lugar mova o timão para a posição centrada).
Acionar ao mesmo tempo o Interruptor sob o módulo Combi AC + a chave de contato. Durante esta operação, não toque no leme para nada.
Aguarde de 5 a 6 segundos após os movimentos do timão cessarem. Em seguida, solte o botão sob o ACombi.
Nos modelos com botões " BACKING ", o timão se move até que ele lê o sensor de centralização, e então ele para.
Posicione o timão centralizado na direção de deslocamento.
Desligue a chave e espere por pelo menos 6 segundos.
Repetição: A calibração deve ser feito novamente.
Acionar ao mesmo tempo o Interruptor sob o módulo Combi AC + a chave de contato. Durante esta operação, não toque no timão para nada.
Aguarde de 5 a 6 segundos após os movimentos do timão cessarem. Em seguida, solte o botão sob o ACombi
o Nas paleteiras e Paleteiras com torre espere mais 5 a 6 segundos para abaixar & liberar o timão.
o Desligue a chave e espere por pelo menos 6 segundos. Agora, o veículo pode ser usado. Com a evolução recente produto, o interruptor de calibração acima mencionado foi removido e substituído por uma ligação em ponte perto de onde este interruptor estava localizado.
Procedimento de calibração relevantes para esta evolução:
1. Centra lize o timão
2. Ative o sensor do timão (movê-lo para o meio do caminho para baixo)
3. Feche o conector jumper.
4. Ligue a chave de contato.
5. Aguarde até que o LED do display mude de vermelho para verde.
6. Abra o conector Jumper
7. Desligue a chave de ignição
8. Solte o timão.
9. Verifique o funcionamento da direção, após a sequência de partida ser
Figura 3.10:Grupo1 de variáveis
A tela do grupo de informações variáveis 1 mostra vários informações interessante sobre a operação da direção assistida elétrica:
O valor do torque em N.m
O angulo da direção em graus
A corrente da bateria
Esta tela permite que o técnico analise e compare as informações na tela e na empilhadeira em uma situação real para alavancar o processo de resolução de problemas.
Os alarmes de bloqueio da empilhadeira são exibidos no DDI. As letras EP para o módulo EPAS são seguidas pelo código numérico do alarme. E o LED estará vermelho.
Figura 3.11: Tela de alarme do EPAS
Retirada do manual de serviço, a matriz abaixo mostra para cada código suas possíveis causas e os procedimentos de teste são mencionados.
Figura 3.12: Lista de códigos de alarme EPASt.
Sistema de direção assistida AC usada nas MLOP K1.0L
(C457…) 24 volts
1. Conector 'A'
2. Bat -
4. Bat +
7. Conector Handset Zapi
8. Conector 'B'
Figura 3.13: Conexões EPS AC0
O módulo de direção controla a rotação do motor da direção. Portanto, o módulo
é alimentado pelo + da bateria através de um fusível de 20 ampères, – da bateria
e alimenta o motor de direção de 3 fases AC, U V & W. Um encoder para o conjunto do motor de direção informa o controlador EPS da rotação do motor em ambas as direções (sensor de 4 fios ligado ao conector "A" do EPS) e um sensor de temperatura que vai indicar a situação de sobreaquecimento (sensor de 2 fios ligado ao conector "A" e aterrado pelo "pequeno" conector "B" do EPS)
Figura 3.14 Chicote do encoder e sensor de temperatura
Figura 3.15: Painel de Controle
O motor de passo está localizado por trás do painel sob o volante e transfere solicitação da direção do operador para o módulo de EPS.
Figura 3.16: Motor de passo
O posição de auto centralização da direção é determinada pelo sensor da direção localizado na unidade de tração principal. Cada vez que a chave é ligada a transmissão é automaticamente colocada em uma posição centrada. Bem como quando a empilhadeira está sendo operada em um corredor ou usando as funções de apoio, a roda de direção será automaticamente centralizada antes que a FWD ou REV seja energizada.
Figura 3.17: Sensor de posição centralizada da direção
Direção está activa, logo que:
A chave (SW1) esta LIGADA
O interruptor de emergência (SW2) esta LIGADO
A seqüência de autocentralização da roda tração (SW3 sensor) foi
realizada. Conforme a velocidade da empilhadeira aumenta a sensibilidade da direcção diminui. Esta função pode ser definido através dos seguintes parâmetros:
EPS AC0 / main menu parameter change / aux function 2
EPS AC0 / main menu parameter change / aux function 3
Quando o volante atinge a posição controlada pelo sistema de direção a
velocidade do motor de direção irá diminuir. Isso é definido na definição da sensibilidade da direção:
EPS AC0 / main menu parameter change / sensitivity Módulo Nr 6"EPS AC0"
configuração dos parâmetros contidos no menu " main menu parameter change
do módulo AC EPS varia de acordo com a configuração do veículo, quer com
um sistema de motor de passo, ou com um potenciómetro duplo e retorno automático até ao centro.
EPS AC0 / main menu parameter change / Accessible parameters são:
O limite de velocidade (definido como 6 na fábrica). Determina a máxima velocidade do motor de direção a quando o volante é virado rápidoamnte.
Sensibilidade (definido como 0 na fábrica). Determina a máxima velocidade do motor de direção quando o volante é virado
1st Angle Coarse: (definido de fábrica em 0). Determina o ângulo máximo do Volante com valor de retorno do encoder > 2.5V
2nd Angle Coarse: (definido de fábrica em 0). Determine o ângulo máximo da roda direcional com valor de feedbackdo encoder <2,5
EPS AC0 / config menu set options. Os parâmetros acessíveis são:
Horimetro (definido para running na fábrica). Determina o modo de
funcionamento do contador de horas.
Controle Encoder (definido como ON na fábrica). Determina se o motor é controlado pelo encoder ou não.
Recuperação em repouso (Definido como OFF na fábrica). Esta opção permite que a função "alinhamento para a posição de repouso" somente quando o motor de passo é liberado com a empilhadeira parada.
o Combi Can prot (Ajustado como existente na fábrica). Esta opção refere às comunicações via CAN BUS entre Combi e EPS.
EPS AC0 / config menu adjustments. Os parâmetros acessíveis são:
Zero SP Pot (Ajustado para 2.3V na fabrica). Usado para adquirir a voltagem no potenciômetro duplo em sua posição de repouso.
Set steer 0 Pos. (Ajustado para 2501 mV na fabrica). Usado para corrigir a posição do volante, se não está alinhado em repouso.
Set Steer 180 (Ajustado para 4 mV na fabrica). Deve ser definido como o valor de feedback do encoder quando o volante está perfeitamente reto.
Et Enc at 180 (Ajustado para 1.8V na fabrica). Este parâmetro adquire a contagem do encoder correspondente a ½ da roda de direção+.
Et Enc at 360 (Ajustado para 3.5V na fabrica). Este parâmetro adquire a contagem do encoder correspondente a uma volta completa da roda de direção.
A alimentação positiva de 24 V da bobina K1 também alimenta o interruptor NO da segurança da direção através do módulo EPS. No caso de ocorrer uma falha do EPS então o sinal será encaminhado para o controlador Combi que irá parar a empilhadeira (ver esquema elétrico)
Figura 3.18: Diagrama elétrico da segurança da direção 1 (EPS)
Figura 3.19 Diagrama elétrico da segurança da direção 2 (Combi)
Sistema de direção assistida AC usada nas HLOP K1.0M
K1.0H ( B460
) 48 volts
O arranjo desta empilhadeira é um pouco diferente do que o MLOP. O módulo de direção EPS AC que é semelhante da MLOP esta ligado a outros módulos que são separados. Não existe um "controlador Combi" lá.
MODULO 1: Sicos
MODULO 2: Tração AC2
MODULO 5: Bomba AC2
MODULO 6: Eps AC
MODULO 9: Mhyrio
MODULO 11 : Antena Fwd (11 /0) Antena Rev (11 /1)E
1. Bomba AC2
2. Tração AC2
3. Mhyrio
4. Conversor DC/DC
Figura 3.20: Layout HLOP
Figura 3.21: Controlador EPS AC
Figura 3.22: Motor de direção AC
O motor de direção com encoder são acessíveis ao levantarmos o capo.
Ou com o volante multi-turn ou com sistema de retorno ao centro com potenciômetro duplo (RTC). Nota: Se o ângulo de direção for > 10,8 °, a tração e a elevação/abaixamento simultaneos são proibidos.
Figura 3.23: Volante multi voltas ou potenciômetros duplos (RTC)
Configuração do sistema de direção
EPS AC/config menu set options/system config(
0. motor de passo
1. potenciômetro duplo "RTC"
característica de centralização da direção
A cada vez que a chave é ligada a direção é automaticamente centrado no sensor
Curvas fora do corredor
Se o ângulo de direção superior a 10,8 °, a empilhadeira não pode
deslocar-se para a frente/para trás e levantar/baixar ao mesmo tempo. Quando aumenta o ângulo de direção, a velocidade máxima de operação diminui
(redução linear da rampa de velocidade)
A velocidade do motor de direção é inversamente proporcional à velocidade de tração. Quando a velocidade da empilhadeira aumenta, a unidade de direção atinge o ângulo de direção solicitado com um atraso
maior. Definir a redução da velocidade do motor de direção quando a velocidade de tração aumenta.
EPS AC / main menu parameter change / aux function 2 EPS AC / main menu parameter change / aux function 3
Definir a redução da velocidade do motor de direção, quando na posição desejada é atingida
EPS AC / main menu parameter change / acceleration
Ajuste da sensibilidade da direção
EPS AC / main menu parameter change / sensitivity
Pode ser ajustado: A velocidade do motor da direcção durante a rotação até a posição desejada ser alcançada, o ângulo máximo de giro e a redução da velocidade da direção perto do ângulo zero (roda centrada).
Definir a redução da velocidade do motor de direção durante a rotação para a posição desejada
Definir o ângulo de rotação máximo a esquerda da roda de tração (ajuste grosso)
EPS AC / main menu parameter change / 1st angle coarse
Definir o ângulo de rotação máximo a esquerda da roda de tração (ajuste
fino) EPS AC / main menu parameter change / 1st angle fine
Definir o ângulo de rotação máximo a direita da roda de tração (ajuste grosso)
EPS AC / main menu parameter change / 2st angle coarse
Definir o ângulo de rotação máximo a direita da roda de tração (ajuste fino)
EPS AC / main menu parameter change / 2st angle fine
Definir a redução de velocidade da unidade de direção perto do ângulo zero
EPS AC / main menu parameter change / numbness
Desde que o veículo esteja equipado ou não com o sistema de guia indutiva, pode haver duas configurações de empilhadeiras:
Sistema de direção com rolos de condução e auto-centragem
Sistema de direção com fio-guia e auto-centramento
Configuração de Sistema de Direção
EPS AC / config menu set options / aut req type 10. orientação por fio e de auto-centragem 11. apenas auto-centramento
SICOS / config menu set options / wire guidance ON: Guia indutiva presente OFF: Guia indutiva ausente
Sistema de direção com rolos de condução e de auto-centragem
Figura 3.24: Roletes laterais e fotoceulas
Quando as fotocélulas de presença de corredor (SW8 - SW9) enviam o sinal via CAN para o controlador MHYRIO 1 (1A) e para o controlador de tração AC2 (8E), o software realiza a centralização da roda de direção e desativa o sistema de direção. Quando a empilhadeira sai do corredor e as fotocélulas não lêem mais a presença das guias, a direção é restaurada automaticamente. When the truck goes out of the aisle and the photocells do not read the guides presence anymore, the steering is restored automatically.
Passo 1: Medir a distância entre a célula e a guia de corredor. Conduzir a
empilhadeira para fora do corredor e colocar uma régua de metal na mesma distância que a guia para simulá-la. Passo 2: Vire o trimmer da fotocélula com uma chave de fenda de precisão
para ajustar a distância de leitura. Quando a fotocélula acender, isso indica a presença no corredor. Quando ela desliga, isso significa que a distância de leitura é insuficiente. Dependendo da distância das fotocélulas das calhas da guia que definem o corredor, pode ser necessário ajustar a distância de disparo. Ajustar a distância de desencadeamento com 50 mm a mais que a distância necessária para activar a célula fotoeléctrica. Verifique as condições de aplicação:
Verificar a carga a ser manuseada e o estado dos corredores e pisos onde o veículo irá ser utilizado. Isso ajudará a determinar como configurar:
• A velocidade máxima, a aceleração, a velocidade de corte e de frenagem.
• A velocidade máxima de elevação e abaixamento da cabine e dos garfos.
As configurações Soft (suave) e Slow (lenta) também podem ser ajustadas
para as condições de operação. Teste a empilhadeira em todos os corredores e outras áreas onde provavelmente ela entrará. Tome cuidado para que os cabos de alta tensão embutidos no chão não induzem campos magnéticos inadequados. Verifique o movimento dos rolos nos corredores
Certifique-se de que a empilhadeira pode entrar no corredor com facilidade e pode mover-se adequadamente ao longo de todo os corredores (máximo de tolerância de 5 mm) em um sentido. Ajustar rolos em conformidade.
Figura 3.25: Ajuste dos rolos laterais
É um sistema de guia com fios com as antenas de indução. Quando a empilhadeira entra no corredor, o sistema de auto-alinhamento da roda de direção é ativado.
1 Antenas frontais e traseiras.
2. Stepper (volante).
3. Ou potenciômetro duplo
(RTC) do motor
Controlador da direção
(EPS-AC)
Motor de direção com
rolamento encoder.
Sensor de posição da roda
Figura 3.26: Guia indutiva
Figura 3.27: Antena
As antenas dianteira e traseira convertem o campo indutivo do fio no pavimento para os dados necessários para controlar a empilhadeira. Elas são ligadas por CAN bus com o EPS-AC. Elas incluem um microprocessador, filtros programáveis e uma lógica de controle de ganho automático (AGC), que compensa a profundidade do fio e da corrente no fio.
Figura 3.28: Antena e led
O LED intermitente da antena indica a sua situação em relação a guia ou se esta
defeituosa. Mas muitas vezes esse LED não pode ser visto em funcionamento.
LED pisca ON/OFF regularmente:
LED pisca ON mais frequentemente do que OFF
Não está detectando o fio
LED pisca OFF mais frequentemente do que ON
Está detectando o campo do fio
LED pisca em grupos rápidos de pulsos:
A definição de distância entre eixos deve ser inserida nas configurações do
sistema de orientação por guia indutiva, como segue: EPS AC/config menu
adjustment/axle distance cm.
1. Antena traseira
2. Antena frontal
3. Entre-eixos "Distancia do
eixo em cm"
Figura 3.29: Antenas 3
As alturas entre o fio (não o piso) e as antenas dianteiras e traseiras devem ser inseridas nos sistemas como a seguir::
Antena frontal. Valor de ajuste "Ant Height
Antena traseira. Valor de ajuste " Ant
Height mm "
Figura 3.30: Antenas 4
As alturas entre o fio (não o piso) e as antenas dianteiras e traseiras devem ser inseridas no sistema.
Figura 3.31: Aquisição frontal da guia
O operador se aproxima da guia e pressiona o botão de acionamento da guia indutiva (ON). A velocidade da empilhadeira é reduzida para a velocidade de cutback: 2,5 Km/h. Quando a antena traseira adquire o fio, a direção manual é desativada e os controles de alinhamento são automáticos. Quando a empilhadeira está alinhada (modo lock on), a velocidade máxima retorna. Se a empilhadeira se aproxima muito rápido ou em um ângulo> 45 °, o modo de guia indutiva não é aceito.
Figura 3.32: Aquisão da guia pela traseira
O operador se aproxima da guia e pressiona o botão de acionamento da guia
indutiva (ON).
A velocidade da empilhadeira é reduzida para a velocidade de cutback: 0,8 Km/h.
A antena traseira adquire o fio, a direção manual é desativada e os controles de
alinhamento são automáticos.
A antena está perto do fio. A tração para de modo que direção e a antena traseira
toca o fio, por sua vez.
Quando a antena traseira adquire a guia, a tração pára a fim de que a direção se endireite. Durante o alinhamento final, a velocidade é limitada a 2,5 kph Quando a empilhadeira está alinhada (lock on mode), a velocidade máxima retorna. Se a empilhadeira se aproxima muito rápida ou em um ângulo > 45 °, o modo de orientação por guia indutiva não é aceito.
O procedimento de configuração da guia indutiva consta do manual de serviço
completo, que deve ser consultado ao configurar o sistema.
A aquisição da guia dianteira e traseira é diferente. Em qualquer caso, elas devem
ser feito a uma velocidade reduzida e o mais próximo possível do centro do corredor.
Figura 3.33: Intalação da guia
Configurações de final curso do corredor
Podem ser seleccionados quatro opções de configuração:
Defina o sistema automático para desacelerar e parar no final do corredor, como segue:
SICOS / config menu set options / end aisle safety 0: nenhum dispositivo de segurança 1: parar no final do corredor 2: desacelerar no final do corredor 3: desacelerar e parar no final do corredor
Sensores magnéticos reagem quando o veículo passa sobre os ímans embutidos no chão. Sem um dispositivo de segurança, não há ímã no corredor.
Com a opção de desacelerar há um ímã no final de cada corredor. Com a opção de parada na final do corredor, há um íman em cada extremidade do corredor como na opção para desacelerar. Para a opção desacelerar e parar existem dois ímans em cada extremidade do corredor instaladaos num padrão escalonado.
Velocidade minima
("cutback speed 1")
Desaceleração ("brake
cutback")
C. Velocidade maxima
D. Velocidade minima
Sensor esquerdo de reset
do corredor SW45.
Sensor direito de
desaceleração SW10.
Sensor esquerdo de
desaceleração SW11.
Sensor direito de reset do
corredor SW44.
Figura 3.34: Opção de desaceleração no final do corredor.
Quando e empilhadeira entra no corredor as células fotoelétricas (SW8 e SW9) detectam as guias laterais e o software habilita a velocidade mínima (cutback speed 1). Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele reseta a empilhadeira que começa a acelerar até atingir a velocidade máxima. A velocidade máxima do corredor depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft e hard) em função da distância dos garfos em relação ao solo e a carga Quando o veículo atinge o fim do corredor, o sensor SW10 detecta o íman 2 e o veículo começa a desacelerar gradualmente por meio da frenagem elétrica, até que ele atinja a velocidade mínima (cutback speed 1).
A desaceleração produzida pela redução da velocidade mínima pode ser definida
pela configuração da desaceleração: AC2 DRIVE / parameter change / brake cutback.
A empilhadeira deve chegar ao velocidade mínima (cutback speed 1) antes de
sair do corredor. A distância ideal entre o ponto de inicio da deselaração (ímã 2) e
o ponto onde a empilhadeira atinge a velocidade é de 4,5 m.
Quando o veículo sai do corredor e as células fotoeléctricas não detectam as guias, é possível conduzir de novo à velocidade máxima.
Velocidade minima ("cutback speed
Desaceleração ("brake cutback")
Sensor esquerdo de reset do corredor
SW45.
Sensor direito de desaceleração
Sensor esquerdo de desaceleração
Sensor direito de reset do corredor
SW44.
Figura 3.35: Opção de parada no final do coredor
Após a opção ser selecionada como mencionado acima:
Quando a empilhadeira entra no corredor as células fotoelétricas (SW8-SW9) detectam as guias laterais e o software habilita que a velocidade mínima (cutback speed 1).
Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele redefine a empilhadeira que começa
a acelerar até atingir a velocidade máxima. A velocidade máxima do corredor
depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft e hard),
da distância dos garfos em relação ao solo e sobre a carga.
Quando a empilhadeira chega ao fim do corredor, o sensor SW12 detecta o ímã 2
e a empilhadeira começa a desacelerar gradualmente por meio da unidade de freio elétrica até parar antes que ela sai do corredor.
O freio eletromagnético trava a roda de tração. Ao liberar o controle de aceleração
eaciona-lo novamente, a empilhadeira funciona na velocidade mínima (cutback speed 1).
A desaceleração antes da parada da empilhadfeira pode ser definida por:
Deceleration setting AC2 DRIVE / parameter change / release braking.
A empilhadeira deve parar antes que ela sai do corredor. A distância ideal entre o
ponto em que o veículo começa a desacelerar (ímã 2) e o ponto onde ele pare é
de cerca de 4 metros.
Quando a empilhadeira sai do corredor as fotocélulas não detectam as guias e é
possível dirigir novamente à velocidade máxima.
Veloicdade minima ("cutback
speed 1")
Desaceleração ("release
braking")
Velocidad minima ("cutback
Desaceleração ("brake cutback
Velocidade minima ("cutback
Sensor esquerdo de reset do
corredor SW45
Sensor direito de parada da
tração SW12
Sensor esquerdo de parada da
tração SW13
corredor SW44
desaceleração SW11
Figura 3.36: Opção de desacelerar e parar no final do corredor
Após a opção ser selecionada, como mencionado acima, quando a empilhadeira
entra no corredor as células fotoelétricas (SW 8 SW 9) detectam as guias laterais
e o software habilita a velocidade mínima (cutback speed 1).
Quando o sensor SW45 detecta o ímã 1 ele reseta a empilhadeira que começa a acelerar até atingir a velocidade máxima. A passagem pelo imã 2 não altera o funcionamento da empilhadeira com o deslocamento para a frente. A velocidade máxima do corredor depende do modo de operação da unidade seleccionada (std, slow soft and hard), sobre a distância entre os garfos em relação ao solo e a
carga. Quando a empilhadeira chega ao fim do corredor, o sensor SW11 detecta o ímã 3 ea empilhadeira começa a desacelerar gradualmente por meio de frenagem até que atinja a velocidade mínima (cutback speed 1). A desaceleração causada pela redução de velocidade mínima pode ser definida por: Deceleration setting: AC2 DRIVE / parameter change / brake cutback Quando o sensor SW12 detecta o ímã 4 a empilhadeira começa a desacelerar, por meio de liberação de frenagem e para antes que ela sai do corredor. O freio eletromagnético trava a roda. Ao liberar o controle de tração (alavanca de controle do potenciômetro) e permitindo isto a empilhadeira começa a funcionar na velocidade mínima (velocidade de corte 1).
A desaceleração que ocorre antes da parada da empilhadeira pode ser definido
pelo ajustre da configuração de frenagem: AC2 DRIVE / parameter change /
release braking.
A empilhadeira deve parar antes que ela sai do corredor. A distância máxima
entre o ponto onde a empilhadeira começa a frenagem (ímã 4) e o ponto onde ela pára é de cerca de 4 m. Quando a empilhadeira sai do corredor e as fotocélulas não detectam as guias já