Robótica – Apontamentos (parte 8) / Ficha de Trabalho 8, com questionário (órgãos terminais e sensores) — ligados à corrente
Robótica – Apontamentos (parte 8) / Ficha de Trabalho 8, com questionário (órgãos terminais e sensores)
É a mão ou ferramenta que está ligada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, etc.
. Requerem cuidados especiais ao serem projectados, pois é preciso controlar a força que vai aplicar ao objecto a ser manipulado.
. Por isso, muitos órgãos terminais são dotados de sensores que fornecem informação sobre os objectos ao circuito de controlo.
. Proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objectos, pois existe limitação na abertura dos dedos, pelo que a dimensão dos objectos é limitada à abertura.
. Tem a forma mais similar à mão humana, o que proporciona uma versatilidade maior para manipular objectos de formas irregulares e tamanhos diferentes;
São dispositivos cuja finalidade é obter informações sobre o ambiente em que são colocados, sendo utilizados como componentes do sistema de controlo de realimentação do robot.
Há muitos tipos de sensores, podendo ser classificados de acordo com o seu princípio físico em que se baseia.
Determina as posições dos elos ou de elementos externos, informando o sistema de controlo que, então, actua de acordo com essas informações, executando as decisões apropriadas e programadas para o funcionamento do sistema.
Um exemplo de sensor deste tipo é o “encoder” que informa a posição do motor através da contagem de impulsos.
. Num encoder temos uma fonte de luz, um receptor de luz, ambos fixos, e um disco perfurado, que irá modular a luz ao rodar.
. A rotação do disco provoca uma série de impulsos por via da interrupção ou não da luz recebida pelo receptor. Esses impulsos de luz são transformados, pelo receptor, em impulsos eléctricos.
Pode aprofundar os seus conhecimentos sobre o encoder, através de uma animação interactiva, aqui: http://www.profelectro.info/?p=4211&preview=true
. Um dos modelos mais simples é feito com duas chapas de metal que devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa.
É uma estrutura mecânica feita de modo a deformar-se, dentro de certos limites, quando sujeita a uma pressão.
. Um modelo simples pode ser feito com esponja condutora, pois ela possui uma resistividade elevada que se altera quando pressionada.
. Outro modelo mais sofisticado e versátil é o strain-gauge, que é, na sua forma mais completa, uma resistência eléctrica formado por uma camada muito fina de material condutor. Nele, as tensões mecânicas são proporcionais às deformações medidas pelo sensor.
4. Qual a razão pela qual os órgãos terminais dos robots requerem alguns cuidados especiais no seu projecto e construção?
10. O modelo de Garra de Dois Dedos é pouco versátil. Por que razão podemos fazer esta afirmação? Qual a sua consequência prática?
26. Diga como pode ser feito um sensor de pressão simples e um outro mais sofisticado, explicando sumariamente como funciona cada um deles.