A harpa , juntamente com a flauta , é um dos instrumentos mais antigos. Teria se originado dos arcos de caça que faziam barulho ao roçarem na corda . Ela é sempre triangular, lembrando um arco de caça . Tem-se conhecimento através de fábulas épicas , poesias e trabalhos de arte , que as harpas existiam séculos antes de Cristo , na e Mesopotâmia . Foram encontrados desenhos de harpas na tumba do Faraó Egípcio Ramsés III ( 1198 - 1166 a.C.), em esculturas da Grécia antiga e em cavernas do Iraque que datam desde 2900 a.C.
Durante o crescimento do islamismo , durante o século VIII , a harpa viajou do norte da África até a Espanha e rapidamente se espalhou pela Europa . Em torno de 1720 foi inventada a harpa com pedais, um desenvolvimento muito importante para o instrumento. Acredita-se que tenha sido inventada por Celestin Hochbrücker , tendo sido aperfeiçoada mais tarde pelo francês Érard em 1810. Actualmente a harpa sinfônica tem 46 ou 47 cordas paralelas e sete pedais, sendo quatro do pé direito e três do pé esquerdo e tem a extensão de seis oitavas.
Entre os maiores harpistas, pode-se citar Nicolas Bochsa (Montmedy France 1789 - Sydney Australia 1856) e Harpo Marx (November 23, 1893 – September 28, 1964), Gabriel Cavalcante (November 25, 1903 - December 24, 1983) e Órla Fallon do Celtic Woman .