O select de estados vai utilizar os campos cod_estados e sigla como dados. Já o de cidades, listará as cidades de acordo com o campo estados_cod_estados, exibindo o nome e tendo como valor cod_cidades.
A idéia básica é a seguinte: o select de estados virá automaticamente populado com os registros cadastrados em nosso banco de dados. Toda vez que o usuário selecionar um estado diferente, o select de cidades será preenchido via AJAX fazendo uma consulta na nossa tabela de cidades, trazendo todos os registros relacionados ao estado.
Note que não vou me estender muito na conexão com o banco de dados. O ideal é fazer isso separado, com variáveis para o host, senha, usuário etc. Aqui vai tudo no mesmo arquivo, só pra agilizar o exemplo.
Vejamos agora como fica o javascript (jQuery) responsável pelo carregamento de dados no select de cidades. Vamos utilizar o padrão JSON para a saída do script PHP. Se você ainda não conhece esse padrão, vale a pena dar uma pesquisada - ele é extremamente útil para scripts AJAX, evitando aquele blocão HTML que todo mundo costuma usar como saída. O PHP fica responsável somente pelos dados enquanto o javascript trata e monta o HTML.
O jQuery possui o método getJSON para o recebimento de dados no padrão citado acima. Como parâmetro enviamos o código do estado selecionado. O script PHP faz então uma pesquisa na tabela cidades e retorna os resultados relacionados com o código do estado em um array JSON.
Agora a última peça do nosso exemplo, o PHP responsável por retornar os dados encontrados, chamado na função getJSON: