Arnaldo Janssen nasceu no dia 5 de novembro de 1837 em Goch, uma pequena cidade da Baixa Renânia (Alemanha). Era o segundo de 10 filhos e os pais incutiram nele uma grande dedicação ao trabalho e uma profunda religiosidade.
Foi ordenado sacerdote a 15 de agosto de 1861, pela Diocese de Münster, sendo destinado a trabalhar numa escola secundária em Bocholt, onde se distinguiu como um professor exigente mas justo.
Em virtude da sua profunda devoção ao Sagrado Coração de Jesus, foi nomeado Director Diocesano do Apostolado da Oração. Este apostolado encorajou Arnaldo a abrir-se aos cristãos de outras denominações.
Ele foi um homem consciente das necessidades espirituais de outros povos, para além dos limites da sua diocese e preocupou-se pela Missão Universal da Igreja. Decidiu dedicar a sua vida despertando a Igreja da Alemanha para as suas responsabilidades missionárias. Com tal propósito, ele resignou do seu lugar de professor e, logo em seguida, fundou o Mensageiro do Sagrado Coração, revista mensal que dava notícias da missão e animava os católicos de língua alemã a trabalhar mais pelas missões.
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Os tempos eram particularmente difíceis na Alemanha. Bismarck havia declarado a Kulturkampf com uma série de leis contra os católicos, a expulsão de religiosos e sacerdotes e a prisão de muitos bispos. Nesta situação caótica, Arnaldo Janssen propôs a alguns dos sacerdotes expulsos do país a ida para as missões ou que, pelo menos, ajudassem na formação de missionários.
Devagar, mas com segurança e com a palavra de encorajamento do Vigário Apostólico de Hong-Kong, Arnaldo descobriu que Deus o chamava para enfrentar essa difícil tarefa. Muitos diziam que ele não era o homem indicado para tal e que os tempos não eram propícios para a fundação. A resposta de Arnaldo foi: "O Senhor desafia a nossa fé e incentiva-nos a fazer algo novo, precisamente quando tantas coisas implodem na Igreja".
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Com a ajuda de alguns bispos, Arnaldo inaugurou, no dia 8 de setembro de 1875, em Styel (Holanda), a casa missionária. Esta data é considerada o dia da fundação da Congregação do Verbo Divino.
No dia 2 de março de 1879, partiram os dois primeiros missionários para a China. Um deles era José Freinadmetz. Consciente da importância dos meios de comunicação social para atrair vocações e meios econômicos, Arnaldo Janssen abriu uma tipografia quatro meses após a inauguração da casa. Milhares de leigos generosos ofereceram o seu tempo e esforço na distribuição das revistas de Steyl, contribuindo assim para a animação missionária nos países de língua alemã.
Desta forma, a comunidade, muito em breve, era composta de sacerdotes e irmãos. Entre os voluntários da casa missionária não estavam só homens. Praticamente desde o começo, um grupo de mulheres se pôs a serviço da comunidade. Estas mulheres desejavam servir a missão como religiosas. O fiel e dedicado serviço que elas ofereciam livremente e o reconhecimento da importância do papel que a mulher poderia desempenhar na missão levaram Arnaldo a fundar, no dia 8 de dezembro de 1889, a Congregação Missionária das Servas do Espírito Santo (SSpS). As primeiras Irmãs foram enviadas para a Argentina em 1895.
Em 1896, Padre Arnaldo decidiu escolher algumas Irmãs para formar o ramo contemplativo, que seria conhecido como Servas do Espírito Santo da Adoração Perpétua (SSpSAP). O serviço missionário consistiria em manter a adoração permanente do Santíssimo Sacramento, rezando dia e noite pela Igreja e especialmente pelas outras duas Congregações dedicadas ao serviço missionário ativo.
Padre Arnaldo faleceu no dia 15 de janeiro de 1909. A sua vida foi uma permanente procura da realização da vontade de Deus, confiança na divina providencia e trabalho árduo. O crescimento contínuo das comunidades por ele fundadas é a prova evidente de que o seu trabalho foi abençoado.
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Juntamente com o missionário José Freinadmetz, Padre Arnaldo foi beatificado por Paulo VI em 1975. Ambos foram canonizados juntos por São João Paulo II em 5 de outubro de 2003. Santo Arnaldo Janssen foi proclamado pioneiro do movimento missionário moderno nos países de língua alemã, holandesa e eslava. Uma de suas célebres frases diz: "O anúncio do Evangelho é a maior prova de amor ao próximo".