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O Governador Francisco Alberto Rubim, que pode ser considerado como fundador da cidade, escreveu num ofício datado de julho de 1819, ao referir-se à medição de uma estrada que ele mandou abrir: "…Principia próximo do Quartel da Barca que fiz levantar na margem Sul do Rio Itapemirim defronte a primeira caxoeira seis léguas para o sertão da vila que faço menção…". O mesmo Rubim, em ofício endereçado ao Conde da Barca, em junho de 1816, grafou conforme se pode ler no original: "… O primeiro caxoeiro dista dela (Vila do Itapemirim) seis léguas…".
José Fernandes da Costa Pereira Júnior, a cujo encargo também esteve confiado o governo capixaba, oficiava, em 1863, Ao Assembleia Legislativa Provincial: "Ponte sobre as Caxoeiras de Itapemirim: orçada em dois contos de réis". Num livro de notas, pertencente a um cartório campista, estava registrada, em 1736, referência a um pioneiro na fundação da Aldeia de São Fidelis, no Paraíba, lendo-se: "… chegando por bem duas vezes a acudir com quase toda a família humanas três léguas ou mais desta Aldeya para cima por Cachoeiros quase inavegáveis".
A história de Cachoeiro de Itapemirim tem início no ano de 1812, quando o donatário da capitania do estado, Francisco Alberto Rubim, teve a tarefa de desenvolver o povoamento em nosso Estado.
A região era dominada pelos temidos índios Puris que, porém, não chegaram a ser obstáculo aos primeiros desbravadores, atraídos pelo ouro nas minas descobertas nas regiões compreendidas por Castelo. A primeira incursão exploradora organizada ocorreu entre 1820 e 1825, época em que foi concedida ao Tenente Luiz José Moreira meia légua de terras. Na mesma época foram constituídos postos de policiamento, denominados quartéis de pedestres, para proporcionar garantia aos habitantes que haviam se instalado no lugar, próximo do obstáculo rural do encachoeiramento do rio, ponto de parada dos raros tropeiros que desciam do sertão e iam se acomodando nessas paragens e plantando suas lavouras.