A história do município iniciou em 1929, quando começou a ser formado o povoado que tinha o nome de São Félix.
No dia 17 de março de 1929, Frei Gaspar de Módica, vindo de Itambacuri, chegou a esta localidade até então habitada por poucos. O Sr. Messias Gonçalves, de origem espanhola, foi quem doou o terreno para o patrimônio. Frei Gaspar vinha numa expedição para explorar uma estrada que ligasse Itambacuri ao Rio Doce e foi calorosamente recebido pelo Sr. Alacrino M. Brito, o primeiro morador dessa localidade. No dia 18 de maio, Frei Gaspar celebrou a 1ª Missa e naquele dia o pequeno povoado recebeu o nome de São Félix. O altar para a primeira Missa foi feito de palmito pelos habitantes locais e foi erguido perto do córrego, onde hoje, existe uma ponte. Neste mesmo dia foi bento o cemitério que até hoje existe. Em 1930, o Sr. Alcides fincou uns esteios para construção da Capela, mas esta não chegou a ser construída. Desde então, Frei Gaspar passou a visitar São Félix de 06 em 06 meses, sendo hóspede do Sr. Lourenço Gonçalves que também ficou responsável pela construção da Capela, que só ficou pronta em 1932, construída pelos senhores Antônio Pomarolli, Custódio José da Costa, Marcionil José de Bastos e outros. A Capela existiu até 1953 próximo do local onde foi construída a atual Igreja e num terreno doado pelo Sr. Messias Gonçalves. Nesse mesmo ano foi construído o Cruzeiro no dia 19 de setembro e existe até hoje.
O povoado de São Félix, foi transformado, elevado a distrito do município de Mendes Pimentel, em virtude da Lei nº 2.764, de 31/12/1962, com uma nova denominação de 'Frei Jorge', todavia o atual nome, foi dado em homenagem a Frei Jorge de Módica, Capuchinho que celebrava as missas no povoado, denominação esta de iniciativa dos próprios moradores(Carta do Prefeito de Mendes Pimentel, Sr. Anedino Clara Ferreira, de 01/08/1967).
Em 21 de dezembro de 1995, com a publicação da Lei Federal nº 12.030, o então distrito de Frei Jorge foi emancipado, passando a chamar-se São Félix de Minas, nome escolhido pela população através de plebiscito.
O distrito foi criado em 31/12/1962, pela Lei nº 2.764, e o município em 21 de dezembro de 1995, pela Lei nº 12.030. Na ocasião era composto do distrito de Frei Jorge(em homenagem a Frei Jorge de Módica). Atualmente, compõe-no de : São Félix de Minas(nome escolhido pela população através de plebiscito).
O município de São Félix de Minas está jurisdicionado à Comarca de Mantena, de 2ª Entrância, desde sua emancipação.
O novo município também preserva as datas religiosas, em especial, as festas juninas. Já há muitos anos é realizada a festa de Santo Antônio e São João com entrega de bandeiras, fogueiras, rezas, sem faltar em nenhuma delas o tradicional quentão e a broa de fubá assada na folha de banana em forno de barro. A cidade luta para resgatar as festas religiosas e a festa que movimenta toda a população é a festa de Frei Jorge realizada em julho. A partir de 1991, esta festa passou a ser realizada juntamente com os agricultores por incentivo do Sr. José Francisco de Souza, o 'Juca Sapateiro' e passou a ser denominada 'Festa do Agricultor'. Esta festa transformou-se na atração local e são realizados rodeios, corridas de argolinhas, bailes, forró, barraquinhas de todo os tipos, parque de diversão e a cidade recebe visitantes de toda a região.
Além da Festa do Agricultor, a cidade conta com outras fontes de lazer. Há um campo de futebol, e os habitantes, como quase todos os brasileiros, são apaixonados pelo futebol e existem vários times na localidade, inclusive o 'União Esporte Clube', que vem dando muitas alegrias ao povo do lugar. Há também uma Quadra Poliesportiva, construída na administração do Prefeito Hermes Goulart Filho, na área da escola estadual. Nela os jovens se reúnem aos domingos e feriados para assistirem ou jogarem futebol de salão, peteca, vôlei, basquete, etc. Nesta quadra há um espaço reservado para uma 'Raia de Malha' onde, todas as tardes, reúnem-se os senhores da cidade para disputar na malha. São realizados também Torneios de Malha, com pessoas das cidades vizinhas. O esporte é levado a sério no novo município. São 05 Times que participam de campeonatos em toda a região e fazem o lazer dos moradores, que não têm muitas opções. Há também torneios de baralho e o jogo mais comum é o chamado 'Dourada', onde os jogadores comemoram com muito churrasco e cachaça de fabricação local.