Biblioteca Digital de Monografias: Implementação do hardware e software de estabilização de um robô aéreo com dois rotores articulados
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Título: Implementação do hardware e software de estabilização de um robô aéreo com dois rotores articulados
Autor(es): Vale, Davi Feques
Costa, Mickael Ângelo Araújo da
Referência: VALE, Davi Feques; COSTA, Mickael Ângelo Araújo da. Implementação do hardware e software de estabilização de um robô aéreo com dois rotores articulados. 2016. xi, 101 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.
Resumo: Este trabalho apresenta o projeto de um robô aéreo de dois rotores articulados, com uma implementação de um sistema eletrônico embarcado com a finalidade de ser um regulador para a estabilização do veículo aéreo. É desenvolvido um método de controle dos atuadores do veículo através de um joystick. O objetivo do trabalho é aplicar os conhecimentos adquiridos no curso e materiais disponíveis do Laboratório de Automação e Robótica (LARA) da Universidade de Brasília em um projeto que servirá como base para trabalhos futuros, já que este será o primeiro bi-rotor desenvolvido em parceria com o LARA. Todo o projeto da parte mecânica e eletrônica são descritos detalhadamente, assim como o desenvolvimento do equacionamento dinâmico do sistema, a aplicação de um algoritmo de fusão sensorial e a aplicação do algoritmo de controle para a estabilização do sistema por simulação. Os resultados obtidos demonstram que os equipamentos eletrônicos escolhidos fornecem todas as informações necessárias para controlar o veículo. Além disso, validam o modelo feito para representação da dinâmica, com um primeiro estudo feito sobre o controle do sistema por simulação.
Abstract: This work describes the design of a bi-rotor articulated aerial robot, with the implementation of an embedded electronic system with the objective of work as an regulator for the stabilization of the aircraft. It is designed an method of controlling the actuators of the vehicle by a joystick. The goal of this work is to apply the knowledge acquired during the undergraduation program and the available materials in the Robotics and Automation Laboratory at University of Brasilia in a project that may be used as basis for future work and studies, since this is the first bi-rotor that is developed in partnership with the Robotics and Automation Laboratory. The complete mechanical and electronic design are described in details. As well as, the modeling of the dynamics of the system, the application of a sensor fusion algorithm and the application of a control algorithm for the system's stabilization with an simulation. The results demonstrate that the electronic equipments chosen for the work provide all the data needed to control the vehicle. Furthermore, they validate the model that represents the dynamic, with an first study in the system control by simulation.