O relator, ministro Marco Aurélio, votou na sessão de 13/5, pelo provimento parcial do recurso, no sentido de limitar a competência da guarda municipal. Na ocasião, o ministro ressaltou que a atribuição de competência a órgão municipal para fiscalizar o trânsito e impor sanções não representaria usurpação de atividade da Polícia Militar, mas seria necessário restringir a atribuição da guarda municipal para exercer fiscalização e controle do trânsito unicamente aos casos em que houvesse conexão entre a proteção de bens, serviços e instalações municipais. “A regulamentação legal alusiva às atribuições da guarda apenas se mostra válida se mantiver alguma relação com a proteção dos bens, serviços e instalações do município”. O relator foi acompanhado pelos ministros Teori Zavascki, Rosa Weber e Ricardo Lewandowski.
Ao abrir a divergência, o ministro Barroso observou que o poder de polícia não se confunde com segurança pública e que seu exercício não é prerrogativa exclusiva das autoridades policiais. O ministro argumentou que a fiscalização do trânsito com aplicações das sanções administrativas previstas em lei, embora possa se dar ostensivamente, constitui mero exercício do poder de polícia, não havendo obstáculo a seu exercício por entidades não policiais. Seguiram o entendimento de Barroso, então, os ministros Luiz Fux, Dias Toffoli e Celso de Mello, empatando o julgamento. Como estavam ausentes, justificadamente, os ministros Gilmar Mendes e Cármen Lúcia o julgamento foi suspenso.