A questão corpo/alma já se encontra presente no próprio surgimento de uma percepção que trouxe a necessidade de existência destes vocábulos, e então temos "corpo" do latim "corpus" que é definido como "a substância física, ou a estrutura de cada homem ou animal" e "alma" do latim "anima" significando "essência imaterial do ser humano, espírito". (Cunha, 1982)
As relações entre corpo e alma foram vistas de modos diferentes. Nos espetáculos gregos teremos a vivência "de transformar o seu corpo em órgão do espírito" e em Platão a visão do corpo como morada da "alma imortal". (Levin, p. 22)
É no século XVII que esta dicotomia corpo/alma é acentuada - e não criada, como costuma ser difundido - por René Descartes, que ao mesmo tempo em que diferencia o corpo que não pensa, da alma "pensante", também se refere à estreita e indissolúvel união corpo/alma, que compõe um todo. É importante frisar que Descartes se referia à alma, num sentido religioso, e não à mente.
Diferentemente da Filosofia, a Neurologia vai se dedicar à relação corpo/cérebro, inicialmente correspondendo cada sintoma corporal a uma lesão focal e depois - já no século XIX - constatando que as disfunções corporais podem ocorrer na ausência de lesões cerebrais claramente localizadas. É então (1870) que surge o termo Psicomotricidade, pela necessidade da Neurologia de nomear determinadas zonas do córtex cerebral que se situam "mais além das regiões ’motoras'" (Levin, p.21) e que expliquem certos fenômenos clínicos. Em 1900, Tissié passa a utilizar o qualificativo "psicomotor" referindo-se às relações entre pensamento e movimento. (Le Camus,1984, p.24)
Le Boulch (1981,p.20) cita a Psiquiatria como tendo um papel importante no surgimento da Psicomotricidade ao evidenciar "que em certos casos, o tratamento das enfermidades chamadas `mentais' passava pela ação sobre o corpo e seus movimentos".
No século XX a Psicomotricidade se institui como prática independente, separando-se gradativamente da Neuropsicopatologia do movimento. Dupré, neurologista francês, tem destaque nesse evento, ao definir em 1909, a síndrome da debilidade motora e ao romper com a idéia de correspondência biunívoca entre localização neurológica e perturbações motoras da criança.
É Dupré também quem vai abordar a questão cognição/ motricidade, inicialmente associando debilidade motora e debilidade mental, mas depois podendo desvinculá-las e estabelecer diferenças entre elas, constatando que é possível ter dificuldades motoras sem ter alterações intelectuais e vice-versa. Segundo Le Boulch (p.21) é desta associação inicial entre as duas questões que surgiu o termo "debilidade psicomotora" que substituiu o anterior "debilidade motora".
O advento da Psicanálise não passou despercebido para a Psicomotricidade. Freud, Klein, Winnicot, Schilder, Reich, Lacan, Mannoni, Dolto, Samí Alí e outros são citados por Levin como influenciando a prática psicomotora, levando a uma nova concepção do corpo.
Piaget também tem sua influência registrada em algumas abordagens psicomotoras, e o mesmo se pode dizer de Skinner, cada um deles trazendo contribuições diversas, de onde advêm novos modos de intervir nesses distúrbios, como veremos mais adiante.