Nascido na cidade de Mönchengladbach, o método piltaes foi criado pelo alemão Joseph Hubert Pilates, que por ter sido uma criança asmática, raquítica e com febre reumática. Ao longo da vida ele estudou muitas disciplinas diferentes,para tornar-se mais forte. Formou-se então especialista em cultura física, mergulho e ginástica buscando encontrar uma formula que funcionasse para seu próprio corpo. Com o tempo, a soma do seu conhecimento adquirido ficou conhecido pelo nome de "Método Pilates".
Em 1914, durante a I Guerra Mundial, Joseph foi preso num campo de concentração na Inglaterra, onde trabalhou com os exilados e com os mutilados, treinando-os com os exercícios que criou. Foi durante essa época, que Pilates, desenvolveu seu método usando molas nas camas dos hospitais. Sua técnica foi reconhecida quando nenhum dos internos daquele campo sucumbiu a a grande epidemia de Influenza que acontecia naquele momento.
Em 1923, Pilates mudou-se para Nova Iorque e abriu seu primeiro estúdio. Seu trabalho, porém, só teve repercussão a partir do anos 40, principalmente entre os dançarinos.
Em 1966, Joseph Hubertus Pilates perde seu estúdio em um incêndio, e um ano mais tarde, aos 87 anos, falece por insuficiência respiratória sem deixar herdeiros. Clara Pilates, sua esposa, assumiu então a direção do estúdio, dando continuidade ao trabalho do marido. Por volta de 1970, ela passou o cargo a Romana Kryzanowska, uma antiga aluna de Pilates dos anos 40. A partir de então, o método vem sendo divulgado no mundo todo, por seus seguidores.