UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle Sistemas Discretos. - ppt carregar
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Apresentação em tema: "UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle Sistemas Discretos."— Transcrição da apresentação:
1 UTFPR – CEAUT 2011 Tópicos em Controle Sistemas Discretos
2 Conceitos Básicos em Sistemas Discretos
UTFPR – CEAUT 2011 Conceitos Básicos em Sistemas Discretos
4 Sistemas Discretos
5 Discretização
6 Modelagem de Sistemas Discretos
Equações Diferenciais Equações à diferença Transformada de Laplace Transformada Z xk ou x[k] é a variável discreta xk = xk +1 - xk ou xk = xk - xk-1 equação à diferenças a0 n xk + a1 n-1 xk + a2 n-2 xk an-1  xk + an xk = fk , b0 xk+n + b1 xk+n-1 + b2 xk+n bn-1 xk+1 + bn xk = fk.
7 Sinais discretos – seqüência degrau
8 Sinais discretos – seqüência delta
9 Sinais discretos – seqüência delta deslocada no tempo
[k-n]
10 Definição de Sistemas Discretos
regra (mapeamento) associando um seqüência de entrada u[k] com uma seqüência de saída y[k] y[k] = f[u[k]] recursivo não recursivo y[k] = y[k-1] +u[k]. y[k]= 2u[k] +3u[k-1]
11 Exercício Discretizar o filtro da figura 10.8 segundo a aproximação . Obtenha o equivalente discreto e calcule a resposta para uma seqüência impulsiva e para uma seqüência degrau unitário. Considere T = 0.2 ms.
13 Transformada Z
14 Transformada Z - Propriedades
Linearidade : Deslocamento:
15 Transformada Z – Propriedade do Deslocamento
Exercício: Dado yk+1 + 2yk = uk encontre a função de transferência.
16 Métodos de Discretização
O método de discretização deve levar em conta o que se espera do algoritmo de controle discretizado em comparação com o desempenho do sistema analógico: Número de pólos e zeros. A largura de banda e a freqüência de corte. O ganho DC. A margem de fase e margem de ganho. A resposta temporal.