Acesso pela BR 101, seguindo o litoral. Há duas entradas, a mais ao sul dá acesso direto ao parque Beto Carreiro World, chegando posteriormente na cidade. A entrada ao norte conduz o motorista diretamente ao centro da cidade, passando pelo portal da Secretaria de Turismo. Os acessos são asfaltados e encontram-se em boas condições.
DE AVIÃO:
O Aeroporto de Navegantes é o mais próximo, a cerca de dez quilômetros do centro de Penha. Desembarcando em Florianópolis são mais 114 quilômetros pela BR 101 no sentido norte.
DE ÔNIBUS:
Penha não possui terminal rodoviário. Para chegar à cidade de ônibus, primeiro dirija-se até Piçarras, que mantém linhas vindas de Curitiba e Florianópolis, entre outras. Em Piçarras, o circular da empresa Rainha faz diariamente o trajeto até Penha. Partindo de Florianópolis, há duas empresas com linhas até Balneário Piçarras, Catarinense e Reunidas, com saídas diárias. A Catarinense também mantém uma linha vinda de Curitiba.