DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA PARA INTEGRAÇÃO DE CÉLULAS ROBÓTICAS INDUSTRIAIS COM FOCO NA INDUSTRIA 4.0 | Anais da Sociedade Brasileira de Automática
GABRIEL CARVALHO GARCIA Universidade Federal de Ouro Preto
SANDER SOARES QUEIROZ Vale S.A. - Engenharia Mineral e Laboratórios - Corredor Sudeste - Nova Lima, MG, Brasil
MYRIAM SOUZA DE OLIVEIRA DIAS
MARCONE JAMILSON FREITAS SOUZA UFOP - Universidade Federal derOuro Preto
Keywords: Integração de Sistemas, Industria 4.0, Percepção 3D, softPLC, Manipuladores industriais
O presente trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema, com foco na Industria 4.0, para integração de células robóticas industriais, utilizando abordagens de softPLC e percepção 3D. A maioria dos robôs industriais utilizam softwares proprietários e controladores de arquitetura fechada, tornando inflexível
a integração com dispositivos de fabricantes diferentes. Dessa forma, é proposto o desenvolvimento de uma ferramenta de código aberto com o objetivo de simplificar a integração, expansão e inclusão de algoritmos de alto nível nos sistemas, utilizando o framework Robot Operating System (ROS). O trabalho foi realizado visando a aplicação em uma célula robótica para manipulação de amostras de minério de ferro. Como a realização de testes em ambientes industriais demanda a parada de equipamentos diretamente envolvidos na produção, os testes foram realizados em equipamentos com as mesmas características dos utilizados nos processos reais, como um braço robótico ABB IRB 120 e uma planta didática Festo para separação, distribuição e classificação de peças.
Com o auxílio de uma câmera de profundidade, o braço robótico foi programado para realização de tarefas de pick and place, identificando a posição das peças e inserindo-as no circuito. Posteriormente, as peças seguem por rotas de processamento simuladas de acordo com os processos da célula.