Sua chegada ao Brasil deu-se em 1618, junto com seu pai, Fernão Vieira Tavares, que foi designado capitão-mor governador da capitania de São Vicente. Com a morte do pai, Raposo Tavares decidiu mudar-se para o planalto, fixando-se na Vila de São Paulo, onde ocuparia diversos cargos públicos. Foi de São Paulo que partiria a sua primeira bandeira em 1628.