Agena vem do latim e significar “joelho”, nitidamente em referência à posição da estrela na constelação.
A constelação representa o mítico rei dos Centauros Quíron, da mitologia grega. Centauro é a representação do ser mitológico que possui a metade inferior de um cavalo, com tronco, braços e cabeça de homem.
Quíron é uma criatura mítica – metade homem e metade cavalo – muito sábio e de expressivo respeito como professor e conhecedor de medicinas, músicas e caças, sendo, inclusive, o mentor de muitos heróis gregos como: Aquiles, Jasão, Teseu, Hércules e o filho de Apolo Asclépio.