A maior parte dos legionários eram da infantaria. Na linha de frente vinham os hastati. Eles eram os mais pobres, geralmente servos de pessoas mais ricas que se filiavam ao exército. Usavam armas fracas e serviam para receber o impacto do exército adversário, mas muitos se destacavam e subiam na legião.
A infantaria ligeira, que servia para entrar rapidamente no território inimigo, era composta pelos velites. Pela sua função eles não usavam muitos equipamentos, para facilitar a corrida. Não usavam armadura e tinham apenas um elmo de couro. Eram recrutados entre os mais pobres. Já os que tinham cidadania romana confirmada, eram convocados como auxilia. Eles compunham basicamente a cavalaria e os arqueiros.
Em relação ao armamento também eram bem avançados. Um legionário usava como arma principal a gladio, uma espada curta, cortante dos dois lados da lâmina, porém eram feita especialmente para apunhalar, e não cortar.
Caso a gládio fosse perdida ou quebrasse, ainda havia o pugio, um punhal largo e curto para combate mais próximo, ou para demais serviços como cortar cordas ou preparar comida.
Além disso os romanos mostravam seu talento para a engenharia, exibindo poderosas armas de guerra. Haviam as nalistas, que disparam pedras a longas distâncias. Os scorpios disparavam dardos enormes de madeira, eram jogados diretamente contra as forças alidas, quebrando qualquer defesa.