Do passado mais remoto a romanização. A antiguidade histórica de Santa Marta de Penaguião é afirmada por vestígios de Castros nas freguesias de Fontes, Lobrigos, Cumieira, Louredo e Medrões. Todas estas freguesias existiam já nos primórdios da nacionalidade.
A cidade apresenta vestígios de ocupação humana bem remotos, com algumas fortificações castrejas por todo o território concelhio, como em Fontes, Lobrigos, Cumieira, Louredo e Medrões.
Saiba um pouco mais sobre o turismo de Santa Marta de Penaguião.
Em Santa Marta de Penaguião pode visitar-se a Igreja de Santa Eulália – Igreja Paroquial, Pelourinho de Santa Marta de Penaguião, Igreja de São João Baptista, Marco Granítico Pombalino nº 55, 9 Marcos Graníticos da Demarcação da Região do Douro, Casas da Quinta de Bertelo, Capela de S. Pedro, Capela de S. Pedro de Medrões, Capela do Mártir de Sanhoane, Igreja paroquial de Santa Eulália da Cumieira, Igreja paroquial de S. João de Lobrigos, Quinta da Cumieira, Moínhos.