Hennes tidigare försök att ändra lagen besegrades i parlamentet, men hon sade att allmänheten nu hade bättre medvetenhet om frågan.
Den lotianiska MSP, som har Parkinsons sjukdom, beskrev hennes assisterade självmord Bill i Edinburgh.
Den skotska regeringen har sagt att den inte stöder en lagändring.
Och det är fortfarande oklart om det finns majoritetsstöd för åtgärden bland fysisk planering i kust- och havsområden.
Lagförslagets starkaste kritiker har sagt att det kan se Skottland bli en "självmordsturism" destination, tillsammans med andra länder där praxis är lagligt, såsom Schweiz.
Det har också funnits farhågor för att den skulle kunna misslyckas med att skydda svaga, äldre människor.
MacDonald berättade för BBC att hon hade lärt sig av sitt tidigare försök att få ett lagförslag godkänt och att hon hade lagt fram en tydligare och mer okomplicerad process.
Hennes lagförslag skulle göra det möjligt för människor vars liv blev outhärdliga genom ett progressivt degenerativt tillstånd eller en dödlig sjukdom att söka läkares hjälp att dö.
Det finns också en rad skyddsåtgärder som syftar till att förhindra missbruk av lagstiftningen.
De viktigaste åtgärderna i lagförslaget är följande:
MacDonald sade: " Jag beslöt att så snart vi förlorat den sista som jag var tvungen att få en bättre och återinföra den, eftersom så många människor anser att detta är rätt sak att göra för människor som har ett progressivt, degenerativt tillstånd som står inför ett mindre värdigt slut.
"Och människor som är obotligt sjuka, om de vill gå lite tidigare, bör de kunna välja att göra det utan att ställa någon till svars."
Under 2010 besegrades MacDonalds lagförslag om hjälp vid livets slut med 85 röster för, 16 röster emot och 2 nedlagda röster, av fysiska och juridiska personer som tilläts rösta fritt om lagstiftningen i stället för på partilinjer.
Men MacDonald sade att hon hoppades på uppmärksammade fall som Tony Nicklinson i England, som hade låst in syndromet och kämpat i åratal för en laglig rätt att avsluta sitt liv, hade ökat medvetenheten.
Och hon pekade på förra årets rapport från kommissionen om Assisted Dying - inrättad och finansierad av kampanjledare som vill se en förändring av lagen i England och Wales - där det nuvarande systemet sades vara "otillräckligt".
MacDonald sade att hon var "pretty säker" stöd för sin räkning bland MSPs hade ökat sedan 2010.
Hennes nya lagförslag lanseras en dag efter att motståndare till assisterad döende från hela Europa möttes för att tala ut mot draget.
Euthanasia Prevention Coalition Europe, som sammankallades i Bryssel, inkluderade den skotska gruppen Care Not Killing, en allians på 50 grupper, inklusive trosbaserade organisationer, som starkt motsätter sig MacDonalds förslag.
Det är inte olagligt att försöka begå självmord i Skottland, men att hjälpa någon att ta sitt eget liv kan leda till åtal.
I England och Wales gör självmordslagen från 1961 det till ett brott att uppmuntra eller bistå ett självmords- eller självmordsförsök, som nästan är identiskt med situationen i Nordirland.
Direktören för allmänna åklagarämbeten måste godkänna varje biträdd självmordsdomstolsåtgärd i England, Wales och Nordirland.
År 2010 utfärdade Keir Starmer, då DPP, vägledning som klargjorde att familj eller vänner som reste med en närstående till den schweiziska självmordsgruppen Dignitas inte skulle riskera åtal.
Riktlinjerna var resultatet av ett fall som togs upp av Debbie Purdy, en ytterst sjuk kvinna, som 2009 vann en rättslig dom som krävde att DPP skulle ange om hennes man skulle begå ett brott om han följde henne till Dignitas för att avsluta hennes liv.
Den skotska åklagarmyndigheten, kronkontoret, har inte utfärdat någon sådan vägledning.
Assisterat självmord är lagligt i Luxemburg, Nederländerna och Belgien samt i Schweiz.
Frågor och svar: Rätt till diskussion
Doktor Gordon Macdonald sade: " Det skotska parlamentet avvisade med överväldigande majoritet ett försök av Margo MacDonald att legalisera dödshjälp och assisterade självmord 2010.
"Slutsatsen var att sårbara personer skulle utsättas för risker på grund av sådan lagstiftning.
"Skottlandet kan lära sig av de skadliga effekterna av legalisering av dödshjälp och assisterat självmord i andra delar av Europa och Nordamerika.
"Europa kan lära sig av Skottlands exempel som ett land som har förkastat uppfattningen att vissa människors liv inte är värda att leva. Vi anser att samhället har ett ansvar för att skydda de mest utsatta."
Det är inte olagligt att försöka begå självmord i Skottland, men att hjälpa någon att ta sitt eget liv kan leda till åtal.
Självmordslagen från 1961 gör det till ett brott att uppmuntra eller bistå ett självmords- eller självmordsförsök i England och Wales, som nästan är identiskt med lagen i Nordirland.
Utanför Skottland måste chefen för offentliga åklagarämbeten godkänna varje biträdd självmordsdomstol i England, Wales och Nordirland.
År 2010 utfärdade Keir Starmer, då DPP, vägledning som klargjorde att familj eller vänner som reste med en närstående till den schweiziska självmordsgruppen Dignitas inte skulle riskera åtal.
MacDonald fortsätter med sitt nya lagförslag efter att ha fått de 18 underskrifter som krävs från andra fysisk planeringsorganisationer för att föra det till parlamentet.
Hon lanserar officiellt lagstiftningen vid ett evenemang i Edinburgh, tillsammans med MSP som företräder alla politiska partier och Silvan Luley, Dignitas.
Assisterat självmord är lagligt i Luxemburg, Nederländerna och Belgien samt i Schweiz.
I överhuset har labourkollegan och f.d. brittisk kansler Lord Falconer föreslagit ett lagförslag om legalisering av assisterat självmord.
Förslag om att ge obotligt sjuka människor i Skottland den lagliga rätten till assisterat självmord har återupptagits av den oberoende MSP Margo MacDonald.