Den 33-åriga före detta Stevenage och Fleetwood spelare gjorde 52 liga startar för Cambridge under de senaste två åren.
Han har skrivit på ett ettårigt kontrakt med Mark Coopers sida.
"Jag deltog i två framgångsrika marknadsföringskampanjer [med Stevenage och Fleetwood]. Jag vill gärna ha en tredje," Roberts berättade BBC Radio Gloucestershire.
På tal om den f.d. Crewe Youngster, som också har spelat för Accrington, Rovers boss Cooper tillade: "Han är en bra, solid försvarare och han kommer att ge våra yngre spelare den lilla biten av vägledning."
Cambridge chef Jez George berättade deras klubb hemsida: "Sedan anländer till klubben, Mark har varit en absolut professionell, på och utanför planen."
På onsdag bekräftade Forest Green att midfielder Rob Sinclair avgick med ömsesidigt samtycke.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Forest Green Rovers har undertecknat försvararen Mark Roberts efter att hans kontrakt på Cambridge United annullerades genom ömsesidigt samtycke.