Alla exempel på denna grupp, känd som Archosauromorpha, lägger ägg.
Detta fick en del forskare att undra om det fanns något i deras biologi som förhindrade levande födslar.
Men en undersökning av de fossila resterna av en mycket långhalsad, 245 miljoner år gammal marin reptil från Kina avslöjade att den bar på ett embryo.
Jun Liu, förste författare till den nya studien i Nature Communications, berättade för BBC News att djuret skulle ha mätt mellan tre och fyra meter lång, med en hals som var ca 1,7 meter lång.
Embryot kan ha varit omkring en halv meter långt och placeras inuti bröstkorgen på den vuxna Dinocephalosaurus fossil, som upptäcktes 2008 i Luoping County, Yunnan Province i södra Kina.
Forskare var tvungna att fundera över om det mindre djuret kunde ha varit en del av den vuxnas sista måltid. Men den är vänd framåt, medan uppslukade byte i allmänhet ansikte bakåt eftersom rovdjur konsumerar djurhuvudet först för att hjälpa den gå ner i halsen.
Ett annat bevis för idén om att föda levande är att den lilla reptilen inuti modern helt klart är ett exempel på samma art.
Medförfattaren Prof Mike Benton, från University of Bristol, berättade för BBC News att fossilet var viktigt eftersom Archosauromorpha utgör en av tre stora grupper av landbaserade ryggradsdjur (bakbenade djur), var och en inklusive cirka 10 000 arter.
Eftersom vi nu vet att det inte finns någon grundläggande biologisk barriär mot levande födslar i denna grupp, skulle paleontologer "se mycket noga" på andra fossil. Han föreslog att ett mål skulle vara en grupp av släktingar till vattenlevande krokodiler - vars fortplantningssätt inte var väl känt.
Prof Liu, från Hefei University of Technology i Kina, sade upptäckten driver tillbaka bevis på reproduktiv biologi i arcosauromorphs med 50 miljoner år.
Reproduktionssättet i Dinocephalosaurus pekar också på hur könet hos dess avkomma bestämdes.
Medförfattaren Prof Chris Organ, från Montana State University, tillade: " En del reptiler i våra dagar, till exempel krokodiler, bestämmer könet hos sin avkomma genom temperaturen inne i boet.
"Vi identifierade att Dinocephalosaurus, en avlägsen förfader till krokodiler, bestämde könet hos sina barn genetiskt, som däggdjur och fåglar."
Prof Benton förklarade: " Denna kombination av levande födsel och genotypisk könsbestämning tycks ha varit nödvändig för att djur som Dinocephalosaurus skulle kunna bli vattenlevande.
"Det är bra att se ett så viktigt steg framåt i vår förståelse av utvecklingen av en stor grupp som kommer från en chans fossil fynd i ett kinesiskt fält."
Möjligheten att ett äggskal en gång omgav embryot men inte bevarades i fossiliseringen kunde inte uteslutas, sade Prof Benton. Men levande Archosauromorphs alla lägger ägg mycket tidigt i embryonal utveckling, medan detta embryo är mycket avancerad, med väl utvecklade ben.
Dessutom säger teamet Dinocephalosaurus långa hals och andra drag i sin anatomi tyder på att det inte skulle ha kunnat manövreras lätt ur vattnet, vilket innebär en reproduktiv strategi som den för sköldpaddor - som lägger ägg på land innan de återvänder till vattnet - var förmodligen inte ett alternativ.
Följ Paul på Twitter.
Forskare har upptäckt de första bevisen på levande födslar i den grupp av djur som omfattar dinosaurier, krokodiler och fåglar.