Globala jättar Barclays, JP Morgan och HSBC är bland 17 banker som namnges som en del av den tvååriga undersökningen.
Banker kolliderade med hjälp av chattrum online för att samordna fiktiva bud och erbjudanden för att påverka marknaden, säger konkurrenskommissionen.
Det har krävt att bankerna ska bötfällas 10 % av den årliga omsättningen i landet.
Bankerna kommer nu sannolikt att åtalas vid landets konkurrensdomstol för den påstådda valutamanipuleringen, som utredarna säger går tillbaka så långt som 2007.
Flera banker har redan sagt att de kommer att samarbeta med myndigheterna.
Tidigare i parlamentet välkomnade Sydafrikas president Jacob Zuma konkurrenskommissionens utredning och sade att regeringen var beredd att agera mot snedvridningen av finansmarknaderna "för att skydda vårt lands ekonomi".
Han upprepade också regeringens åtagande att inrätta en statlig bank, och tillade att nya aktörer måste tillåtas gå in för att diversifiera finanssektorn.
Analys: Matthew Davies, redaktör för Africa Business Report, Johannesburg:
Utländska valutaskandaler har skakat de internationella marknaderna under de senaste tio åren och nu är det Sydafrikas tur att vara värd för en.
Det styrande ANC-partiet säger att den senaste utvecklingen avslöjar en "etisk kris i den sydafrikanska banksektorn".
Oppositionen Economic Freedom Fighters kräver att bankerna ska få sina operativa licenser omedelbart återkallade.
Men ett annat oppositionsparti, den demokratiska alliansen säger att tidpunkten för fallet är misstänksam, med tanke på att i hans State of the Nation tal förra veckan, president Jacob Zuma hänvisade till konkurrensmyndigheterna som ett av de verktyg som skulle användas för att driva radikal ekonomisk omvandling framåt.
Även om de 17 bankerna, som väntat, kommer till någon form av uppgörelse med de sydafrikanska myndigheterna, kommer hela historien att vara ännu ett slag mot sektorns rykte.
Det har också gett vissa politiker mer ammunition för att slå bankerna ännu en gång - president Zuma anklagade nyligen landets fyra största banker för att kontrollera ekonomin.
Den sydafrikanska randen har nästan halverats i värde jämfört med US-dollarn under de senaste fem åren, eftersom landet genomgår en ekonomisk kris.
Stora internationella banker har varit tvungna att betala ut miljarder dollar i böter sedan en global skandal 2013 över riggningen av valutamarknaderna.
Vissa sydafrikaner på Twitter har använt hashtaggen #BanksCollusion för att uppmana nationella medier att intensifiera sin rapportering.
De hävdar att i stort sett vitägda medieorganisationer har varit mjuka med att rapportera korruption i storföretag, vars övre echeloner fortfarande domineras av vit förvaltning trots landets majoritet svarta befolkning.
Apartheid, som legaliserade rasdiskrimineringen mot majoriteten av den svarta befolkningen, slutade i Sydafrika 1994 med valet av den första demokratiska regering som leddes av Nelson Mandela, som avled 2013.
Lokala och internationella banker har anklagats för att ha riggat priset på Sydafrikas valuta, randen, av landets tävlingsvakt.