Landet är den andra EU-nationen efter Frankrike för att genomdriva ett sådant förbud. Förövarna får böter på 137,5 euro (121 pund; 197 dollar) och upp till sju dagar i fängelse.
Två kvinnor som bär full slöja satte i gång en omedelbar rättegång, enligt vilken lagen är diskriminerande.
Frankrike, som är Europas största muslimska befolkning, införde sitt förbud i april.
Belgiens lag förbjuder alla kläder som döljer bärarens identitet på platser som parker och på gatan.
Det antogs nästan enhälligt av parlamentets nedre kammare i april 2010.
Parlamentsledamöterna röstade med bara två nedlagda röster för att stödja lagstiftningen av säkerhetsskäl, för att göra det möjligt för polisen att identifiera personer.
Andra parlamentsledamöter sade att fulla ansiktsslöjor som burka eller niqab var en symbol för kvinnoförtrycket.
Men kritiker av lagen säger att det kan sluta med att utesluta kvinnor, lämnar dem som bär hela slöjan fångad i sina hem.
Och de säger att åtgärderna är över toppen - uppskattningar tyder på att bara några dussin kvinnor bär denna typ av slöja i Belgien, av en muslimsk befolkning på omkring en halv miljon.
"Vi anser att lagen är ett oproportionerligt intrång i grundläggande rättigheter som religionsfrihet och yttrandefrihet," Ines Wouters, advokaten som representerar de två kvinnor som utmanar förbudet, berättade tidningen La Libre.
Hon har fört ärendet till Belgiens författningsdomstol, där hon kommer att begära ett upphävande av lagen, rapporterade AFP nyhetsbyrån.
En lag har trätt i kraft i Belgien som förbjuder kvinnor att bära hela den islamiska slöjan offentligt.