I en övervakningsrapport som offentliggjordes i februari efterlystes nedläggning av akuttjänster, inklusive A&E-avdelningen.
Tilliten som driver sjukhuset sattes i administration av hälsoregulatorn Monitor på måndag.
Support Stafford Hospital kampanjare och polisen sa att upp till 30.000 människor hade gått med i den mil långa marschen, från stadens centrum till sjukhuset.
Kampanjgruppen sa att stadens Market Square var så full av demonstranter att det tog 45 minuter för det att klara sig efter marschen började omkring 1400 BST.
Tusentals människor hade tidigare undertecknat en petition som krävde att Stafford Hospitals tjänster skulle stanna kvar och en kampanjbutik från protestgruppen har inrättats i stadens centrum.
Av Chris KingBBC Radio Stoke
Under de senaste fyra åren har namnet "Stafford Hospital" varit ett ledord för allt som är dåligt med NHS.
I dag visade sig 30 000 människor med sina banners och plakat skicka ut budskapet att de tror att deras sjukhus nu är säkert, och de är beredda att kämpa för dess framtid.
De speciella administratörerna var inte där idag, men de kommer att finna det svårt att ignorera så många människors åsikter.
Förra veckan berättade de för mig att de började med ett tomt papper när det gällde framtiden för tjänster på Mid Staffordshire Trust. I eftermiddags gav folket i Stafford dem en tydlig indikation på vad de vill att de ska skriva om det.
Jean Tabarner, en av marschisterna, sade att hon hade haft cancer och att Staffords sjukhus hade räddat hennes liv.
Hon sa: "Vi måste försöka - om du inte försöker, kommer ingen att lyssna. Vi måste hålla kontakten och hoppas att administratörerna lyssnar på vad människorna här vill."
Sue Hawkins, ordförande för Support Stafford Hospital Group, sade att hon ansåg att det var viktigt för människor att gå vidare från vad som hade hänt i det förflutna på sjukhuset.
Hon sa: "Vi har ett säkert sjukhus idag och vi ser fram emot framtiden."
Hon tillade: " Vi måste ha en intensivvårdsavdelning här, vi måste ha en olycka och en nödsituation 24 timmar om dygnet och vi tror att det är möjligt.
"Vi vet att det måste ske förändringar, vi vet att det kanske måste finnas en allians med ett annat sjukhus för att uppnå det."
Stafford Borough Council ledare Mike Heenan, som gick med i marschers, sade: " Det viktiga är att leverera tjänster lokalt, för lokalbefolkningen.
"Det är det vi kämpar för - så att akutmottagningen kan stanna i Stafford."
Monitor har gett administratörerna för Mid Staffordshire NHS Trust, Ernst och Young, 145 dagar att arbeta med lokala hälso- och sjukvårdsorganisationer för att ta fram en "hållbar plan" för framtidens tjänster på sjukhusen Stafford och Cannock Chase.
Contingency Planning Team (CPT) rapport för att övervaka förra månaden sade personalnivåer på sjukhusen var inte tillräckligt för att uppfylla de standarder som krävs på lång sikt, med tanke på det nuvarande utbudet av tjänster och antalet patienter.
Det sade att vissa tjänster, inklusive olyckor och nödsituationer, intensivvård och moderskap, kunde tillhandahållas på Universitetssjukhuset i North Staffordshire, Royal Wolverhampton Hospital Trust och Walsall Healthcare NHS Trust istället.
Ensamstående tjänstemän sade tidigare i veckan att administratörerna hade sagt till facket att de "inte var bundna av rekommendationerna".
Staden Stafford har en befolkning på omkring 63.000 människor, medan dess omgivande stadsdel består av 122.000 människor.
Det område som omfattas av hälsoförtroendet sträcker sig utöver detta, även att ta in bostäder som omfattas av Cannock Chase Council-området.
Staffordshire-polisen sa att det inte var några problem under marschen.
Tusentals människor har marscherat i opposition mot planer på att nedgradera Stafford Hospitals tjänster.