Parlamentsledamöterna från DUP sade att de som argumenterar för att stanna kvar i EU gav upphov till oro över gränsoperationer och gränsstationer om en brittisk utresa skulle inträffa.
Han sade också att vissa hävdade att Nordirland skulle "falla tillbaka till våld" om Brexit ägde rum.
Han lämnade sina kommentarer till utskottet för Nordirland i måndags.
Det finns bevis för hur en brittisk utresa från Europeiska unionen skulle kunna påverka Nordirland.
Utredningen kommer i takt med att EU:s folkomröstningskampanj börjar öka.
Utskottet för Nordirland undersöker frågor som ekonomin och gränsen till Irland.
I ett ovanligt drag. Gavin Robinson gav bevis till den kommitté han sitter i.
Efter att ha hört bevis för den första delen av sessionen bytte han plats och förhördes av sina kolleger i kommittén.
Han ansåg att det är viktigt att EU:s politik för mänskliga rättigheter och mänskliga rättigheter genomförs i enlighet med FN:s stadga om de mänskliga rättigheterna och FN:s stadga om de mänskliga rättigheterna.
"Jag tar det ganska illa för dem som antyder att Nordirland kommer att återgå till våld om vi inte skulle dra nytta av en fortsatt relation med Europeiska unionen", sade han.
Kommittén hörde också bevis från Ulster Unionist MLAs Michael McGimpsey och Mike Nesbitt.
UUP-ledaren sade att Nordirland var "en nettomottagare" i ekonomiska termer. Han menade att det skulle skapa stora svårigheter och osäkerhet för jordbrukare, frivillig- och samhällssektorn samt högskolor och universitet att lämna EU.
Han sade att beslutet var "avvägt" och sade att Nordirland på det hela taget är bättre att stanna kvar i Europeiska unionen.
Declan Kearney från Sinn FÃ©in berättade för kommittén: "Den här öns plats är i Europa."
Han kritiserade dem som kämpar för att Storbritannien ska lämna EU.
Han sade att Brexit skulle "stärka uppdelningen" och skulle se ett återinförande av handelstullar och tullstationer.
Stephen Farry och David Ford för Allianspartiet gav också bevis. Alliansen kämpar för att stanna kvar i EU, vilket Farry beskrev som en "bra sak".
"EU ger oss tillgång till en enorm inre marknad", sade han.
TUV-ledaren Jim Allister och hans partikollega Henry Reilly framträdde också inför kommittén.
Herr Allister sade att hans parti skulle vara entusiastiskt kampanjande för att Storbritannien skulle lämna EU.
Han sade att EU hade orsakat enorma skador på den lokala jordbruks- och fiskesektorn och att den tidigare parlamentsledamoten hävdade att det var dags att befria människor från "EU:s hyddor".
Parlamentsledamöterna hörde också inlägg från SDLP och Gröna partiet. Båda parter kommer att kämpa för att Storbritannien ska stanna kvar inom EU.
SDLP-ledaren Colum Eastwood sade till parlamentsledamöterna att "EU är det bästa exemplet på fredsskapande överallt".
Han kritiserade dem som hävdade att de som kämpade för att stanna kvar i EU använde sig av rädslotaktik. Foyle MLA sa att folk var kapabla att "besluta sig själva".
South Belfast MP Alasdair McDonnell gick ut från mötet plötsligt efter att han verkade ta undantag från ett bidrag från Labour MP Kate Hoey.
Under en diskussion om fredsprocessens uppkomst motsatte sig McDonnell ett bidrag från Hoey och sade: "Det är inte acceptabelt".
Han sa att det var "andra gången idag" och han tittade på utskottets ordförande Lawrence Robertson och sa: "Du måste kontrollera den medlemmen."
När dr McDonnell lämnade rummet knackade han på stolen.
Hoey klargjorde att hon inte hade skrattat åt John Hume och fortsatte att förhöra vittnet Colum Eastwood.
East Belfast parlamentariker Gavin Robinson har varnat för att människor använder skräcktaktik i EU:s folkomröstningskampanj.