Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Kubica drabbades av en delvis avhuggen högerhand i en rallyolycka strax före säsongen 2011 och har inte återhämtat sig tillräckligt för att återvända.
"Jag saknar racing i F1, ja", sade han i en exklusiv BBC Sport intervju innan helgens kanadensiska Grand Prix.
"När du gör allt du kan för att vara en F1-förare och plötsligt slutar det, det är inte smärtsamt men det är definitivt inte något du letade efter."
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Den polska föraren tävlar i år i European Rally Championship för Citroen och gör arbete för Mercedes F1 laget i sin simulator som han fortsätter sin återhämtning.
Han säger att han fortfarande är på något sätt från att kunna tävla i F1 på grund av den begränsade rörligheten av hans arm och fingrar.
"Jag har lidit stora skador i rallyt krasch", sade 28-åringen, "men jag har fortfarande tur att jag kan köra på en hög nivå, men inte längre i F1.
"Driving F1 skulle inte vara ett så stort problem, problemet skulle vara att köra en komplett ras i alla kretsar men tyvärr är det inte möjligt för nu.
"Problemet i F1 är utrymmet. Kanske en dag om FIA säger att bilen måste vara 10-15 cm bredare, jag kan köra - men det är inte så att rally är andrahandsval.
"Det som är viktigt för mig är att jag ser framsteg. Även om jag i det normala livet kämpar med att använda handen, [men] kör jag ser framsteg, i rallybilen, i simulatorn.
"Frågan är hur långt jag kommer att gå och hur lång tid det kommer att ta men för att vara ärlig spelar det ingen roll om det kommer att ta en månad, ett år eller 10 år, kanske en dag kommer jag att få chansen att köra F1 igen."
Kubica, som vann 2008 Canadian Grand Prix för BMW Sauber och slutade åttonde i VM i sin jungfru säsong med Renault 2010, ansågs vara en av de allra bästa förarna i sporten vid tidpunkten för hans krasch. Han erkände att de två senaste åren hade varit svåra för honom att hantera.
Men han frågade om han fortfarande var kär i motorsporten och sade: " Jag tänker mer. Jag trodde alltid att jag hade tur som var med i F1.
"Jag tillbringade en hård tid efter olyckan i många månader - jag skulle säga kanske även i nästan två år - inte bara på grund av operationer, tillfrisknande och smärta men efteråt eftersom när du återhämtar dig du ligger på sjukhuset, du börjar missa det och sedan inser hur mycket kanske inte kärlek men tillgivenhet du har för sporten."
Han tillade: " Jag betalade ett ganska stort pris för ett misstag, men jag kunde ha betalat ett mycket högre pris, det är säkert.
"Det är tyvärr en del av denna sport som du måste acceptera. Om du kör bil tänker du inte på det här. Om du inte accepterar, gör du det inte."
Kubica gjorde det klart att han fortfarande prioriterade framgång i F1 framför rally men sade att han inte skulle försöka skynda sitt tillfrisknande.
Han sade: " Det jag lärde mig är att jag på grund av min situation inte kan se för mycket framåt. Jag måste titta vecka efter vecka, dag efter dag och gå framåt, det är det viktigaste."
Se intervjun med Robert Kubica i uppbyggnaden till Canadian Grand Prix kval från 17:00 BST på lördag
Tidigare Renault Formel 1 förare Robert Kubica säger att han missar att tävla i F1.