Ministrarna lovade ett svar efter ams hävdade 2013 Active Travel Act hade misslyckats med att uppnå sin potential på grund av brist på finansiering och ledarskap.
Hälsosamma resor kommer att främjas i skollektioner, folkhälsokampanjer och investeringsbeslut, med stöd av övervakade mål.
Transportminister Edwina Hart sa att det fanns ett behov av "kulturförändring".
Kommunerna är skyldiga att tillhandahålla vägar för cyklister och vandrare och att beakta deras behov vid planeringen av nya väg- och järnvägsförbindelser enligt 2013 års lagstiftning.
Men det fanns "betydande frustration" bland anhängare av aktiva resor vid bristen på framsteg, affärs- och företagskommittén rapporterade i februari.
Ordförande William Graham hävdade ams ansåg att ministrarnas engagemang hade "börjat vackla innan det riktigt har börjat".
I den handlingsplan för aktiva resor som offentliggjordes av den walesiska regeringen på tisdagen anges förväntningar på områden som sträcker sig från ledarskap och infrastruktur till kompetens och utbildning.
En årlig lägesrapport kommer att följa upp hur många fler vuxna och barn som har uppmuntrats att börja gå eller cykla.
"Öka nivåerna av promenader och cykling erbjuder många hälso- och sociala fördelar", säger fru Hart.
"Vi vet att de flesta människor i Wales för närvarande inte gör några eller mycket få vandrings- och cykelresor.
"Denna plan beskriver hur vi kan uppnå vår ambition att göra gång och cykling till en del av vardagen genom en kulturförändring, både inom organisationer och bland individer, samt åtgärder för att minska hindren för aktiva resor."
Skolor, hälso- och sjukvård och planeringslagar kommer att användas för att öka gång- och cyklingen i en handlingsplan.