I ett öppet brev till flickorna kritiserade hon Nigerias myndigheter och det internationella samfundet för att de inte gjorde tillräckligt för att se till att de frigavs.
Boko Harams militanter orsakade global upprördhet efter att ha fört bort flickorna från Nigerias nordöstra Chibok-stad.
FN beräknar att upproret nu har fördrivit 800 000 barn.
"Vi kan inte föreställa oss den fulla omfattningen av de fasor ni har uthärdat. Men snälla vet detta: vi kommer aldrig att glömma dig", sa ms Yousafzai i brevet till de 219 flickor som kidnappades under en nattlig razzia på deras internatskola.
Hon tillade att det fanns skäl till "hopp och optimism", efter den senaste tidens framgångar av Nigerias militär i att återta territorium från Boko Haram.
"Jag ser fram emot den dag jag kan krama var och en av er, be med er, och fira er frihet med era familjer", sade ms Yousafzai.
I Nigeria har kampanjgruppen Bring Back Our Girls lanserat en veckas evenemang som uppmuntrar människor att komma ihåg flickorna inför den första årsdagen av deras bortförande på tisdag.
En vaka och ljust ljus procession är på väg att hållas i huvudstaden Abuja.
FN:s barnbyrå, Unicef, sade bortförandet av skolflickorna från Chibok var "bara en av de ändlösa tragedier som replikeras i en episk skala över Nigeria och regionen".
Antalet barn som flyr från Boko Haram-upproret har fördubblats under det senaste året och mer än 1,5 miljoner människor har nu fördrivits i den sexåriga konflikten, sade Unicef i ett betänkande.
Nobels fredspristagare Malala Yousafzai har krävt mer handling för att fria skolflickor bortförda av militanta islamister i Nigeria för ett år sedan.