Tjänstemän från Kuba och Norge, de två länder som förmedlar fredsprocessen, sade att en veckas diskussioner skulle inledas i Havanna den 10 december.
Colombias president avbröt samtalen efter det att rebellerna hade gripit general Ruben Dario Alzate och två andra den 16 november.
Fångarna släpptes på söndag.
De överlämnades till ett humanitärt uppdrag under ledning av Internationella Röda korset och fördes till en militärbas nära staden Medellin innan de reste för att återförenas med sina familjer.
"Vi anser att krisen är över och meddelar att vi har kommit överens om att nästa samtalscykel kommer att äga rum mellan 10 och 17 december", Reuters citerade ett gemensamt uttalande läst av en kubansk tjänsteman som säger.
Förhandlarna sade att nästa samtalsrunda skulle inriktas på en nedtrappning av konflikten och på att träffa offrens släktingar.
De sade också att parterna hade gått med på att inrätta ett permanent system för att hantera framtida kriser.
De kommer att samlas kring mitten av januari, på ett datum som ännu inte är bestämt.
Förhandlingarna har pågått i Havanna sedan november 2012 och syftar till att få ett slut på fem decennier av konflikter, där 220.000 människor beräknas ha dött.
Röda korset och Farc sade att överlämnandet på söndagen hade ägt rum på en avlägsen plats i Chocoprovinsen, en isolerad djungelregion på Colombias Stillahavskust.
Gen Alzate, Cpl Jorge Rodriguez och advokat Gloria Urrego hade kidnappats 14 dagar tidigare under resan längs floden Atrato med båt. De hade vågat sig in i ett område som dominerades av Farc i civila kläder och utan säkerhetsdetaljer.
Farc sa att de kidnappade generalen för att de var olyckliga över att president Juan Manuel Santos hade fortsatt militära operationer mot dem under fredssamtalen.
Rebellgruppen på vänsterkanten har förnyat uppmaningarna till båda sidor att kräva eldupphör medan fredsförhandlingarna pågår.
Regeringen har avvisat sådana uppmaningar och sagt att en vapenvila bara skulle hjälpa rebellgruppen att omgruppera och rehabilitera.
General Alzate avgick från sin post i måndags och sade att han borde ha vidtagit fler säkerhetsåtgärder.
Den colombianska regeringen och Farc-rebellerna har gått med på att återuppta fredsförhandlingar, som avbröts förra månaden efter bortförandet av en armégeneral, säger medlare.