I december 2014, självutnämnd islamist Man Monis höll 18 personer inne i caféet i det centrala affärsdistriktet.
CCTV-filmen visar tungt beväpnade poliser som går in i byggnadens foajé den 2:14 lokal tid den 16 december och sätter igång ett antal flash granater.
Monis dog efter att han blivit skjuten flera gånger, men det syns inte i filmen.
En gisslan, Katrina Dawson, dödades också i razzian av en poliskula.
Hur belägringen i Sydney utvecklades
Räden utlöstes när Monis sköt caféets manager, Tori Johnson, i bakhuvudet efter att ha beordrat honom på sina händer och knän.
Bilderna visar att poliserna arkiverar genom en dörr in i kaféet och tar ut gisslan Robin Hope.
Tidigare på tisdagen såg förhöret övervakningsbilder av sex gisslan som rusade ut ur kaféet som ett skott genom en vägg i närheten.
Sophie Callan, biträdande rättsläkare, sa att man trodde att Monis försökte skjuta gisslan och inte avfyra ett varningsskott som tidigare trotts, enligt ABC.
Det var en av flera flykter av gisslan under belägringen.
Rättsläkarens utredning av Lindt Cafe belägringen går in i slutskedet.
En utredning har sett en dramatisk video av polisens räd mot Sydneys Lindt Cafe för att avsluta en 17-timmars belägring.