Roy Oliver, 37, sköt ett gevär i en bil som körde bort från en fest i Dallas förort Balch Springs i april och dödade Jordan Edwards, 15 år.
Hans advokat har inte kommenterat det. Inget datum har fastställts för rättegången.
Polisen fick sparken några dagar senare för brott mot politiken.
Döden inträffade när polisen reagerade på rapporter om minderårigas drickande på en husfest.
Poliser var inne i hemmet och försökte hitta ägaren när de hörde utanför vad de trodde var skott. Roy Oliver sköt in i en bil full av tonåringar när de lämnade festen.
Polisen hade inledningsvis sagt att fordonet vände "aggressivt" mot officeren, men filmer misskrediterade påståendet, visar bilen kör framåt, bort från honom.
Han anklagades också för fyra fall av grov misshandel med ett dödligt vapen av en offentlig tjänsteman, i förhållande till de fyra andra tonåringarna, däribland två av offrets bröder, som satt i bilen.
"Det är viktigt att låta vårt samhälle veta att rättvisan går framåt effektivt och grundligt på Dallas County DA: s kontor," Faith Johnson, länets distriktsåklagare, sade i ett uttalande.
Tonåringen beskrevs av sin tränare som "en checklista över allt du skulle vilja ha i en spelare, en son, en lagkamrat, en vän".
Roy Oliver står inför fem till 99 års fängelse för mordåtal, rapporterar Dallas Observer.
Om han döms skulle han vara den första polis som dömts för mord i Dallas län sedan 1973, tillägger rapporten. Han är för närvarande fri mot borgen.
Lee Merritt, advokat för familjen Edwards, sade på Twitter: " Vi är försiktiga. En mordåtal för Roy Oliver är lämpligt, men faktum är att det har gått [mer än] 40 år sedan en polis dömdes i [Texas]."
En före detta polis som sköt en obeväpnad svart tonåring i huvudet har åtalats för mordåtal av en åtalsjury, åklagare i den amerikanska staten Texas säger.