Kepler-452b banor på ett mycket liknande avstånd från sin stjärna, även om dess radie är 60% större.
Missionsforskare sa att de trodde att det var den mest jordliknande planeten hittills.
Sådana världar är av intresse för astronomer eftersom de kan vara små och svala nog att hysa flytande vatten på sin yta - och därför kan vara gästfria mot livet.
Nasas vetenskapschef John Grunsfeld kallade den nya världen "Earth 2.0" och den "närmaste hittills" till vårt hem.
Det är runt 1.400 ljusår bort från Jorden.
Jon Jenkins, chef för Keplers dataanalys vid Nasa's Ames Research Center i Kalifornien, tillade: " Det är verkligen ett privilegium att få förmedla dessa nyheter till dig i dag. Det finns en ny kille på kvarteret som precis flyttat in i grannhuset."
Den nya världen förenar sig med andra exoplaneter som Kepler-186f som på många sätt liknar Jorden.
Bestämmande som är mest jordliknande beror på de egenskaper man anser. Kepler-186f, som tillkännagavs 2014, är mindre än den nya planeten, men kretsar kring en röd dvärgstjärna som är betydligt svalare än vår egen.
Kepler-452b, dock, kretsar en förälder stjärna som tillhör samma klass som solen: det är bara 4% mer massiv och 10% ljusare. Kepler-452b tar 385 dagar att slutföra en fullständig krets av denna stjärna, så dess omloppsperiod är 5% längre än Jordens.
Vikten av Kepler-452b kan inte mätas ännu, så astronomer måste förlita sig på modeller för att uppskatta en rad möjliga massor, med de mest sannolika är fem gånger jordens. Om den är stenig, skulle världen troligen fortfarande ha aktiv vulkanism och dess gravitation skulle kunna vara ungefär dubbelt så stor som på vår egen planet.
Den nya världen ingår i 500 nya möjliga planeter som Kepler-rymdteleskopet ser runt avlägsna stjärnor.
Tolv av de nya kandidaterna är mindre än dubbelt så stora som jordens diameter, och kretsar kring den så kallade beboeliga zonen runt deras stjärna.
Denna zon avser en rad avstånd på vilka den energi som utstrålas av stjärnan skulle tillåta vatten att existera som vätska på planetens yta om vissa andra villkor också uppfylls.
Av dessa 500 kandidater är Kepler-452b den första som bekräftas som en planet.
Dr Suzanne Aiggrain, från University of Oxford, som inte var involverad i studien, sade till BBC News: "Jag tror att de egenskaper som beskrivs för Kepler-452b är de mest jordliknande jag har stött på för en bekräftad planet hittills.
"Vad som verkar ännu viktigare för mig är antalet planeter i den beboeliga zonen av deras värdstjärnor med radier under två Jordradier; 12 är ganska många jämfört med den befintliga Kepler planeten katalog.
"Det bådar gott för deras försök att ge ett mer robust mått på förekomsten av jordliknande planeter, vilket är det högsta målet för Kepler-uppdraget."
Även om Kepler-452b liknar solens storlek och ljusstyrka, är värdstjärnan 1,5 miljarder år äldre än vår. Forskare som arbetar med uppdraget tror därför att det kan peka på en möjlig framtid för jorden.
"Om Kepler-452b verkligen är en stenig planet, dess läge vis-a-vis dess stjärna kan innebära att det bara går in i en rymling växthusfas av sin klimathistoria," förklarade Dr Doug Caldwell, en Seti Institute forskare som arbetar med Kepler uppdrag.
"Den ökande energin från sin åldrande sol kan vara att värma upp ytan och avdunsta alla hav. Vattenångan skulle försvinna från planeten för alltid."
"Kepler-452b kan uppleva nu vad Jorden kommer att genomgå mer än en miljard år från nu, när solen åldras och blir ljusare."
Dr Don Pollacko, från Warwick University i Storbritannien, som inte var inblandad i den senaste analysen, sade till BBC: " Kepler data låter dig uppskatta den relativa storleken på en planet till dess värdstjärna, så om du vet storleken på värden, hey presto, du vet storleken på planeten.
"Men att gå längre - d.v.s. Är det stenigt? - innebär att mäta massan av planeterna och detta är mycket svårare att göra eftersom stjärnorna är för långt borta för dessa mätningar (som är otroligt svåra) att göra.
"Så i verkligheten har de ingen aning om vad denna planet är gjord av: Det kan vara sten men det kan vara en liten gasig boll eller något mer exotisk kanske."
Dr Chris Watson, från Queen's University Belfast i Storbritannien, kommenterade: " Andra Kepler beboeliga zonplaneter kan mycket väl vara mer jordliknande i detta avseende. Kepler-186f är till exempel cirka 1.17 jordradier och Kepler-438b ungefär 1.12 jordradier.
"I själva verket, vid 1.6 Jordradier, skulle detta placera Kepler-452b i en kategori av planet som kallas "Super-Earth" - vårt solsystem har faktiskt inte någon planet av denna typ inom sig! Super-jordar är enormt intressanta av denna anledning, men man kan då säga, ja, är det verkligen "jord-liknande" givet allt detta?"
Han tillade: " När vi tittar på den typ av stjärna Kepler-452b banor, då verkar det vara en stjärna inte alltför olikt vår Sol.... De andra Kepler beboeliga zon planeter som har upptäckts hittills tenderar att vara omloppsbana M-dvärgar - stjärnor mycket svalare än vår Sol, och därför planeterna måste omloppsbana mycket närmare för att få samma nivåer av uppvärmning.
"Så det kan vara en potentiellt stenig superjord i en jordliknande omloppsbana (i termer av värdstjärna och omloppsbana avstånd). Det är denna kombination av värdstjärnan och omloppsbana som avskiljer den enligt min åsikt."
Resultaten har godkänts för publicering i The Astronomical Journal.
Följ Paul på Twitter.
Ett drag planeter från Nasas Kepler teleskop innehåller en värld som delar många egenskaper med jorden.