Efter att ingen lek var möjlig den första dagen ledde Stevens Kent till 389-7 efter Essexs beslut att bowla först.
De hade halkat till 208-6 med Essex seamer Matt Dixon ta två wickets i två bollar med siffror på 4-89.
Men Stevens delade ett partnerskap på 108 med James Tredwell (39) och avslutade sitt 31:a första klass ton i finalen över dagen i Canterbury.
Det var en oslagbar display från 40-åringen, som först var tålmodig men sedan visade alla sina attackerande skicklighet, vid ett tillfälle lägga 26 i utrymmet av nio bollar inför.
När Tredwell var lbw till Dixon, Stevens lagt en obruten 73 med Matt Coles, vilket ger Kent fyra bonuspoäng och lämnar dem bara två kort att garantera andra plats.
Poängen på stubbar var förmodligen en rättvis reflektion över hur Essex bowlade - en en taktig attack utan en frontlinje spinnare.
Joe Denly (74) och Sam Northeast (56) delade 109 för den tredje wicketen, dra nytta som Essex ofta överbett.
Dixon, när han återvände till det första laget, var valet av attacken när han svängde bollen i anständig takt, ta bort Denly och Will Gidman i successiva leveranser efter Ravi Bopara fångade Sam Billings lbw.
Mini-kollapsen från 204-3 till 208-6 hade Essex i spelet, bara för Stevens att ta det ifrån dem. Men vad som nu är en tre dagars match kommer att vara svårt för båda sidor att vinna.
Darren Stevens unbeaten 107 gav Kent övertaget på dag två av deras match mot Division två mästare Essex.