Ministrarna har utarbetat planer för ett "ambitiöst nytt tullarrangemang" med EU efter Storbritanniens avgång.
Detta skulle kunna omfatta en "tillfällig tullunion" efter mars 2019 för att förhindra gränsproblem under processen.
Den första ministern sade emellertid att Förenade kungariket "bör åta sig att stanna kvar på den inre marknaden och tullunionen, period".
Tullhandlingsdokumentet är det första i en rad dokument som kommer att offentliggöras av Westminsterregeringen om viktiga förhandlingsfrågor. Företagen hade krävt klarhet sedan Storbritannien tillkännagav att landet skulle lämna EU:s frihandelsområde.
Ministrarna sade att planerna skulle innebära "den friaste och mest friktionsfria möjliga handeln" med resten av Europa.
Den nyligen publicerade tidningen säger att Storbritannien kan be Bryssel att inrätta en "tillfällig tullunion" efter det att landet lämnat EU i mars 2019. Under denna period skulle den också förvänta sig att kunna förhandla om sina egna internationella handelsavtal, vilket den för närvarande inte kan göra som tullunionsmedlem.
När ett tillfälligt arrangemang har löpt ut, sägs det i tidningen att Storbritannien skulle försöka komma överens om antingen en "mycket strömlinjeformad" gräns med EU eller ett nytt "partnerskap" utan någon tullgräns alls.
Planen har tagit fram ett blandat svar, med labours skugga Brexits sekreterare Keir Starmer som kallar den "osammanhängande och otillräcklig" och "fantastisk och motsägelsefull". Men Confederation of British Industry (CBI) sade att det var "främja", och Institute of Directors sade att det var "mycket positivt steg".
Guy Verhofstadt, Europaparlamentets Brexitförhandlare, twittrade att idén om "osynliga gränser" var "en fantasi".
Sturgeon skrev en första reaktion på tullunionens plan på Twitter och sade: "Seems UK Gov är tillbaka till sin daft 'hake cake and heat it' inställning till Brexit. De bör förbinda sig att stanna kvar på den inre marknaden och tullunionen, period."
Slut på Twitter inlägg av @NicolaSturgeon
När SNP:s ledare talade i Montrose, där den skotska regeringens kabinett höll ett möte före ett offentligt diskussionsevenemang, sade han till BBC Scotland att planen "nästan skulle vara skrattretande" om de berörda frågorna inte var så allvarliga.
Hon sade: "Du har den brittiska regeringen som verkar säga att de inte vill säga i 'tullunionen', men de vill stanna kvar i 'en' tullunion, vilket skulle vara i stort sett identiskt med den europeiska tullunion som vi redan är i. Det är nonsens och löjligt.
"Jag tror att det i allt högre grad får den brittiska regeringen att se ut som lite av en åtlöje.
"Jag önskar att vi inte lämnade EU, men om Storbritannien lämnar EU så är det sunda förnuftet att stanna kvar på den inre marknaden och att stanna kvar i tullunionen. För det kommer att innebära att vi kan fortsätta exportera varor och tjänster och fortsätta att resa fritt som vi kan idag.
"Jag tror att ju förr vi hamnar i en förnuftig position desto bättre."
Statssekreterare för utträde ur Europeiska unionen David Davis sade att han föreställde sig att den framtida uppgörelsen skulle vara "så nära de nuvarande arrangemangen som möjligt".
Ms Sturgeon stötte på detta och sade: " Varför stannar vi inte bara kvar i tullunionen? Ser det ut som en anka, går som en anka, kvacksalvare som en anka, det är en anka.
"De verkar göra stora ansträngningar för att skilja något som i stort sett är identiskt med tullunionen från tullunionen. Det är det som gör att den brittiska regeringen alltmer ser lite löjlig ut."
Medan tullen är en förbehållen fråga, sägs det i dokumentet att den brittiska regeringen är "engagerad" att arbeta med decentraliserade förvaltningar "för att förstå de praktiska effekterna av nya arrangemang. Rådet noterar "särskilda frågor" som den irländska gränsen och "konsekvenser" för hamnar i Skottland och Wales.
Davis sade: "Vi kommer att ta till oss deras oro, men vårt främsta mål är att ta hand om människorna i Skottland, Wales och Nordirland. Detta är avsett att hjälpa dem.
"Till exempel, i NI vill vi ha en osynlig gräns mellan Nordirland och Republiken Irland, och i Skottland vill vi att människor som driver företag där ska ha friktionsfri handel, och det är vad det handlar om."
De skotska och brittiska ministrarna är redo för ytterligare samtal om Brexit under de kommande veckorna efter det senaste toppmötet i Edinburgh som slutade i dödläge.
Nicola Sturgeon har avfärdat den brittiska regeringens planer på ett tullavtal efter Brexit med EU som ett "dövt " ha kaka och äta den".