Ett beslut kommer att göra det möjligt för användare och expertanalytiker att utföra reparationer. Men ändringar som utvinning och försäljning av koder skulle fortfarande bryta mot upphovsrätten.
Fordonstillverkare motsatte sig flytten och sade att reparationsgarage kunde lösa alla problem.
Följande dom hävdar att rätten att ändra programvara kunde ha förhindrat Volkswagens utsläppsskandal.
The Library of Congress, som övervakar det amerikanska upphovsrättsverket, instämde med förespråkare för rättvis användning som hävdade att fordonsägare har rätt att ändra sina bilar, vilket ofta innebär att ändra programvara, rapporterade Reuters.
Tillverkare, inklusive General Motors (GM) och Deere, motsatte sig detta. En företrädare för genetiskt modifierade organismer hänvisade till ett uttalande från en branschgrupp som sade att de nya reglerna skulle försvaga säkerhetsinnovationen.
"Känsliga fordon data kan lätt manipuleras, ändras eller distribueras - oupptäckt - om dessa förändringar genomförs," uttalandet sade.
Deere talesman Ken Golden sa att företaget står vid sin tidigare opposition. Men han tillade att vissa system som överför data från fordonet till Deere fortfarande kan skyddas av upphovsrätten.
Säkerhetsforskare förespråkade också upphovsrättsskydd eftersom datorprogram är "genomträngande" i moderna maskiner och apparater, inklusive fordon, hushållsapparater och medicintekniska produkter.
"Vi är glada att analytiker nu kommer att kunna undersöka programvaran i de bilar vi kör utan att möta rättsliga hot från biltillverkare," sade Kit Walsh, en personal advokat för Electronic Frontier Foundation (EFF), som förespråkade för regeländringar.
I kölvattnet av Volkswagen utsläpp bedrägeri, EFF sade biltillverkare programvara bör inte skyddas från oberoende granskning.
"När du anförtror din hälsa, säkerhet, eller integritet till en enhet, lagen bör inte straffa dig för att försöka förstå hur den enheten fungerar och om det är pålitlig," Walsh bloggade. De nya reglerna måste förnyas om tre år, sade han.
Vissa amerikanska myndigheter uttryckte allvarliga reservationer mot de nya reglerna, och Naturvårdsverket motsatte sig dem helt och hållet.
"EPA förklarade att fordonsmodifieringar ofta utförs för att öka motoreffekten eller öka bränsleekonomin, men att dessa ändringar ökar fordonsutsläppen och därmed bryter mot Clean Air Act," Library of Congress sade i sin slutliga regel.
Men de nya reglerna tillåter inte fordonsägare att bryta några andra lagar, sade biblioteket, och kommer inte att träda i kraft under ett år så EPA och andra myndigheter har tid att förbereda.
Säkerhetsforskare har fått grönt ljus för att jaga efter brister i bilprogramvara av amerikanska myndigheter.