Den 31-årige, som började sin karriär på Killie, återvände till Ayrshire klubben 2013 och gjorde 38 framträdanden förra säsongen.
Samson hade ytterligare ett år på sig att göra sin deal men hade förlorat sin startplats för att sommarsignera Jamie MacDonald.
Kapten på Under-21-nivå, har han varit involverad i Scotland truppen tidigare men aldrig valt att spela.
Kilmarnocks målvakt Craig Samson har kommit överens om en tidig frigivning från Rugby Park-kontraktet.