Siffran var ännu högre, på 45%, när idrottare på 2011 Pan-Arab Games ställdes samma fråga.
Mer än 5 000 idrottare tävlade vid evenemangen och 2.167 tillfrågades om de hade tagit förbjudna droger.
"Den verkliga förekomsten av dopning är fortfarande okänd," forskarna sade.
Bara 0,5 % av dopingtesterna på 2011 års världar i Daegu i Sydkorea - där alla idrottare testades - var positiva.
I Qatar för Pan-Arab Games steg siffran till 3,6%.
– Studien visar att biologiska tester av blod och urin endast avslöjar en bråkdel av dopingfall, säger Harvards medicinska professor Harrison Pope.
"Detta beror sannolikt på att idrottare har hittat många sätt att inte fångas under tester."
Forskningen genomfördes av Tysklands universitet i Tuebingen och Harvard Medical School 2011.
Men laget hävdade att publiceringen av deras arbete hade försenats av samtal med Wada och atleternas styrande organ IAAF om hur det skulle publiceras.
Doping har överskuggat idrott under de senaste åren efter en undersökning av ett statligt sponsrat rysk dopningsprogram som ledde till att landets spår- och fältteam förbjöds från de olympiska spelen 2016 i Rio de Janeiro.
Ryska idrottare som deltog i VM i London tidigare denna månad fick bara tävla som neutrala.
Ett program för omtestning som drivs av Internationella olympiska kommittén för att titta på gamla prover med hjälp av nya metoder har funnit mer än 100 idrottare som använt förbjudna ämnen vid de olympiska spelen 2008 och 2012.
Mer än 30 % av de idrottsmän som tävlade vid världsmästerskapen 2011 medgav att de använde förbjudna ämnen under sin karriär, enligt en undersökning som gjorts av Världsantidopningsbyrån.