Färjeoperatör Condor sa att en mezzanine ramp var fixad och fartyget avgick vid cirka 10:10 BST.
Reparationer av ett elektriskt fel på Condor Liberation slutfördes tidigare i veckan.
Förra månaden sattes den ur funktion på sin andra dag i tjänst efter att den slog kajen vid St Peter Port.
Problem med att lasta fordon på en ny färja på 50 miljoner pund innebar att tjänsten Poole till Guernsey på lördagsmorgonen försenades med 40 minuter.