Robinson, 21, som tidigare hade två låneformler hos Lilywhites, tackade nej till ett nytt avtal med Villa och gick med i en oanmäld ersättningsavgift.
Newcastle-född före detta Rotherham man Pringle, 26, skyltar för en oanmäld avgift efter ett år med stugorna.
Pringle gjorde nio liga startar under en kort låneformel på Ipswich 2016.
Robinson berättade för klubbens hemsida: "Det var uppenbarligen ett stort beslut för mig att lämna Aston Villa, jag har varit där sedan jag var åtta år gammal.
"Men om det någonsin fanns en klubb för mig att slå mig ner med och skriva på permanent med, skulle det vara Preston North End."
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Championship sida Preston North End har undertecknat Aston Villa framåt Callum Robinson och Fulham Midfielder Ben Pringle, båda på tre års kontrakt.