Den 33-årige Portugal-internationalen har kommit överens om ett ettårigt avtal.
Ex-Genoa och Braga man "kommer att ge erfarna omslag och konkurrens för Thibaut Courtois och Amir Begovic", Chelsea sade.
"Alla kollegor jag alltid har sagt drömmen är att komma till Premier League, där det finns de bästa klubbarna och de bästa spelarna," Eduardo tillade.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Chelsea har undertecknat målvakt Eduardo från kroatiska mästare Dinamo Zagreb för en oanmäld avgift.