Den 12 januari fixturen är första gången någondera sidan har spelat utomlands under ordinarie säsong.
Indiana förlorade i den första omgången av play-off förra säsongen, medan Nuggets misslyckades med att göra det av den västra konferensen.
Toronto Raptors slog Orlando Magic 106-103 i januari på O2.
Den första ordinarie säsongen spel att hållas i Storbritannien var New Jersey Nets 116-103 framgång över Raptors i mars 2011.
Denver Nuggets kommer att spela Indiana Pacers på Londons O2 Arena i den sjunde ordinarie säsongen NBA spel som ska spelas i Storbritannien.