Jammeh har fått till och med kl. 12.00 på fredag för att lämna sitt ämbete eller tvingas ut av FN-understödda regionala styrkor.
Trupper har blivit tillsagda att stoppa sina förskott tills deadline går över.
Västafrikanska staters ekonomiska gemenskap (Ecowas) stöder Adama Barrow, som svors in som ny gambisk president på torsdag.
Hans legitimitet som president, efter att ha vunnit förra månadens val, har erkänts internationellt.
Medlingssamtal under ledning av Guineas president Alpha Conde ska äga rum på fredag morgon.
Ordföranden för Ecowas-kommissionen, Marcel Alain de Souza, sade att om mötet med Conde visade sig ha misslyckats skulle militära åtgärder följa.
"Om han [Mr Jammeh] vid middagstid inte går med på att lämna Gambia under president Condes fana, kommer vi verkligen att ingripa militärt", sade han.
Ecowas sade att dess styrkor inte hade stött på något motstånd efter att ha kommit in i Gambia på torsdag.
Trupper från Senegal och andra västafrikanska länder gick in i Gambia efter en första deadline för Jammeh att avgå med hans avgång.
Barrow, som är kvar i Senegal, har sagt att han inte kommer att återvända till Gambias huvudstad, Banjul, förrän den militära operationen har avslutats.
Hotet från det västafrikanska regionala blocket Ecowas att avlägsna Jammeh med våld stöds av FN:s säkerhetsråd med 15 medlemmar, även om rådet har betonat att en politisk lösning bör prioriteras.
En talesman för den senegalesiska armén, överste Abdou Ndiaye, berättade för BBC att trupper som nu befann sig i Gambia var beredda att strida om det behövdes.
"Det är redan krig, om vi hittar något motstånd, kommer vi att bekämpa det", sade han, och tillade: "Om det finns människor som kämpar för den tidigare presidenten, kommer vi att kämpa mot dem."
Men överste Ndiaye sade att Ecowas främsta mål var att återupprätta demokratin och låta den nyvalde presidenten ta makten.
I sitt invigningstal på Gambian ambassaden i Senegals huvudstad Dakar beordrade president Barrow alla medlemmar av Gambias väpnade styrkor att stanna kvar i sina baracker.
Varje påträffad olaglig vapenbärare skulle betraktas som "rebels", sade han.
Efter att först ha accepterat nederlag vände han sin position och sade att han inte skulle avgå. Han förklarade att undantagstillståndet var 90 dagar och skyllde på oegentligheter i valprocessen.
Valkommissionen godtog att vissa av dess tidiga resultat hade innehållit fel, men sade att de inte skulle ha påverkat Barrows seger.
Jammeh har sagt att han kommer att sitta kvar tills nya val hålls.
Att förbli vid makten skulle också ge honom skydd mot åtal för påstådda övergrepp som begåtts under hans styre.
Västafrikanska ledare har gett Yahya Jammeh ett sista tillfälle att lämna makten efter att senegalesiska trupper kommit in i Gambia.