Tre öppna bussar tog första lag, ungdomslag och familjemedlemmar på en parad från Stamford Bridge mot King's Road i västra London.
Chelsea avslutade sin kampanj åtta poäng klar på toppen efter en sista dag seger över Sunderland på söndag.
Matchen markerade också Didier Drogbas sista match för klubben efter att han meddelat sin avsikt att gå vidare.
Efter mästerskapsvinsten sade chefen Jose Mourinho: "Vi har konst i vårt spel men vi har också fantastisk anda, organisation och pragmatism.
"Vi är ett komplett team och det är därför vi är mästare."
Den sidan hade toppat Premier League bordet för en rekord 274 dagar att se till att de skulle krönas mästare för första gången på fem år.
Tusentals fotbollsfans visade sig titta på Chelseas segerparad efter deras Premier League seger.