Det kommer då att bli en stor brofest i South Queensferry med livemusik med rubriker av skotska rockers Big Country och gäster Bwani Junction.
Finalen blir en fyrverkerivisning klockan 22.06 som ett erkännande av brons 1 006 m spännvidd.
Biljetter till processionen och festen, den 13 september, går till försäljning på fredag.
Evenemanget avslutas med ett jättelikt utomhuscilidh, "Forth Fling". Det kommer att finnas en gratis pendelbuss eftersom det inte kommer att finnas någon lokal parkering.
Processionen är bara öppen för över 16. Festen är öppen för under 16 år om de åtföljs av en vuxen.
Bron kommer nära all trafik i båda riktningarna klockan 22:00 i 30 minuter under fyrverkerivisningen.
Lesley Hinds, sammankallande av Forth Estuary Transport Authority, sade: " Forth Road Bridge var en enorm teknisk prestation för Skottland när den öppnade 1964, och under de 50 år sedan dess har gett fantastisk service, med över dubbelt så stor vikt och volym trafik som planerats av ingenjörerna som utformade den. Bron har förändrat ekonomin i östra Skottland och livet för miljoner människor som nu tar sig över Forth för givet.
"Med den nya Queensferry Crossing som ska öppnas 2016 är detta ett avgörande ögonblick i brons historia."
Finansieringen av evenemanget har kommit från Homecoming Scotland, Edinburgh City Council och Fife Council.
Tusentals fackelbärare kommer att bilda en kilometerlång flod av eld under firandet för att markera 50-årsdagen av Forth Road Bridge.