Samtalet kommer efter RCN samlade massor av anekdoter av terapi-djur, och ibland husdjur, hjälper återhämtning.
Några unga patienter fann att ha tränade hundar följer dem till narkosrummet minskade deras ångest före och efter operationen.
RCN arbetar med nationella råd för att uppmuntra fler djurbesökare.
I en nyligen RCN undersökning av 750 vårdpersonal, 82% sade djur kan hjälpa patienter att vara mer fysiskt aktiva och 60% sade att de trodde att djur förbättrade fysisk återhämtning.
Men många sjuksköterskor sade att djur inte var tillåtna där de arbetade.
De främsta orsakerna till detta, enligt Amanda Cheesley, som sätter samman rikstäckande riktlinjer om djur på sjukhus, är oro över att pälsaktiga följeslagare sprider infektioner och andra "myter runt farorna" att tillåta djur på avdelningar.
Men hon säger att hon känner till exempel där sjukhus tillät hundar och andra djur på avdelningar på ett säkert sätt, vilket gör "en anmärkningsvärd skillnad".
Hon nämnde en ung cancerpatient som var för rädd för att få ett livräddande ingrepp i teatern.
Patienten hade slutligen den behandling hon behövde efter en terapi hund följde henne till narkosrummet och stannade med henne efteråt.
Ms Cheesley sade: " Hunden lugnade ner henne och gjorde det mycket mindre traumatiskt för henne och hennes föräldrar. I slutändan gjorde den det möjligt för personalen att göra ett livräddande arbete."
Ett annat exempel var en man som hade haft en hjärnskada som gjorde att han hade svårt att gå.
När han hade blivit utskriven, fann han att en promenad med sin åsnedjursåsna hjälpte till med hans balans, och med tiden kunde han gå lättare.
Cheesley säger att mer utbildade djur kan hjälpa till med rörlighet och sjukgymnastik - till exempel genom att be patienter att gå mot en hund i slutet av en gångväg och gradvis öka avståndet.
Hundar kan också bidra till att avleda en patients uppmärksamhet - till exempel, om ett barn är rädd för nålar, en terapi hund kan fungera som en distraktion.
För att samla in mer bevis på fördelarna och utmaningarna med att ta med djur till vårdavdelningarna har hundhanteraren Lyndsey Uglow, som har arbetat med terapidjur på sjukhus i fem år, startat ett forskningsprojekt på Southampton Children's Hospital.
Tillsammans med Uglow, Humanimal Trust, specialist på infektionskontroll och sjukhuschefer, syftar RCN till att sätta samman enkla regler som kan fungera mellan avdelningar, kliniker och hospices.
Oro för att husdjur kan föra vidare infektioner till exempel, kan åtgärdas genom att se till att djur inte vandrar från rum till rum eller patient till patient, men i stället bokas för en viss patient vid en viss tidpunkt.
Ägarna måste också se till att djurens vaccinationer är aktuella.
Och hantlangare kunde rengöra tassar med torkar på sjukhus.
Sjukhus bör släppa in fler hundar och andra djur på avdelningar och till och med i operationssalar för att hjälpa patienter, säger Royal College of Nursing.