Hans dotter sa att han hade dött på Val de Grace militärsjukhus i Paris på tisdag kväll.
Raymond Aubrac och hans fru Lucie blev viktiga medlemmar i Jean Moulins motståndsrörelse 1942.
Aubrac arresterades i juni 1943 med Moulin, som dog efter tortyr.
I en nyligen gjord BBC-intervju beskrev han hur deras gripanden av Gestapo vid en läkares operation i förorten Caluire i Lyon hade kommit som "en chock men inte en överraskning".
Jean Moulin, som hade skickats av general Charles de Gaulle för att organisera det underjordiska motståndet mot nazisternas ockupation, torterades, fördes till Paris och dog senare på ett tåg till Berlin.
Men Raymond Aubrac rymde när en grupp soldater, däribland hans fru, attackerade en lastbil som förflyttade honom och andra medlemmar av motståndsrörelsen från fängelset i Lyon.
Aubrac föddes som Raymond Samuel 1914 och var jude.
Han studerade ingenjörsvetenskap och gifte sig med Lucie Bernard efter att kriget bröt ut. Efter sin flykt från fängelset kom paret till London i februari 1944.
Deras historia och deras motståndsarbete med Jean Moulin blev legendariska i Frankrike och paret höll ett antal föredrag till skolor och högskolor om sin erfarenhet.
Efter det att Frankrike hade befriats fick Aubrac i uppdrag att övervaka återuppbyggnadsarbetet i hamnstaden Marseille. Från 1964-75 tjänstgjorde han som direktör vid FN:s livsmedels- och jordbruksorganisation i Rom.
Han gav bevis två gånger efter kriget mot Rene Hardy, en medlem av motståndsrörelsen som anklagades för att förråda sina kolleger men senare frikändes.
År 2010 reste han till London med president Nicolas Sarkozy för att fira 70-årsdagen av Gen de Gaulles vädjan till det franska folket efter att landet hade fallit för nazisterna.
Raymond Aubrac förblev politiskt aktiv tills han dog och gav sitt stöd till den socialistiska presidentkandidaten Francois Hollande.
Som en hyllning beskrev president Sarkozy honom som en "heroisk figur" vars "flykt, tack vare sin fru Lucie Aubracs mod, har trätt in i legenden om motståndsrörelsens historia".
Den centristiska presidentkandidaten Francois Bayrou berömde honom som en "stor symbolisk figur".
En av de ledande personerna i det franska motståndet mot nazisterna, Raymond Aubrac, har dött i åldern 97 år, säger hans familj.