Nationalgardets trupper drar sig nu ut ur staden. Utegångsförbudet infördes på tisdag, efter protester om Freddie Grays död blev våldsam.
Sex poliser åtalas för mordet, som har dömts för mord. De förnekar ett orätt handlingssätt.
Gray greps den 12 april och dog en vecka senare på grund av skador i en polisbil.
Under utegångsförbudet beordrades invånarna att stanna hemma från 22:00 till 05:00, och tjänstemän hade förväntats hålla det på plats för en annan dag.
Men på söndag morgon sa Baltimore Mayor Stephanie Rawlings-Blake att hon inte ville behålla den längre än nödvändigt.
"Mitt mål har alltid varit att inte ha utegångsförbudet på plats en enda dag längre än nödvändigt", skrev borgmästaren på sitt Twitter-konto. "Jag tror att vi har nått den punkten idag."
Protester i Baltimore har fortsatt sedan plundring och mordbrand bröt ut på måndag kväll - vilket föranledde utplaceringen av nationalgardet. Demonstrationerna har dock varit i stort sett fredliga sedan dess.
Maryland guvernör Larry Hogan sade undantagstillståndet i staden inte skulle lyftas förrän den sista soldaten hade lämnat.
Korrespondenterna säger att anklagelserna mot officerarna - allt från dråp till mord av andra graden - har lindrat spänningarna.
Åtalet meddelades på fredag av stadens främsta åklagare Marilyn Mosby. Men en advokat för de sex officerarna insisterade på att de hade gjort "inget fel".
Polisen har medgett att Gray, 25 år, inte var säkrad i bilen med ett säkerhetsbälte och att hans begäran om läkarvård under transporten nekades.
Grays död är det senaste i en serie mord på svarta män i händerna på polisen i USA som har satt igång upplopp och nationell debatt.
Vad vi vet om Grays död
Börjar Baltimore läka?
Baltimore har hävt ett utegångsförbud efter upplopp som utlöstes av en svart mans död i häktet.