Mencap president Lord Rix uppmanade talaren i överhuset att driva igenom lagstiftning som gör det möjligt för dem i hans situation att få hjälp att dö.
Han hade tidigare motsatt sig en assisterad döende lag, men sade att hans sjukdom har lämnat honom "som en strandad val" och i konstant obehag.
"Min position har förändrats", skrev han till baronessan D'Souza.
Scen och TV-skådespelaren Lord Rix, som specialiserat sig på efterkrigstidens "Whitehall fars" komedier, får 24-timmars vård i ett ålderdomshem.
"Min position har förändrats. Som en döende man, som har dött i flera veckor nu, är jag bara alltför medveten om att landets lagar gör det omöjligt för människor som jag att få hjälp på vägen, även om familjen stöder denna ståndpunkt och allt som behöver göras har hanterats.
"Olyckligtvis verkar min kropp vara konstruerad på ett sådant sätt att den håller mig vid liv i stort obehag när allt jag vill är att få gå in i en sömn, fredligt, lagligt och utan något hot mot läkar- eller sjuksköterskeyrket.
"Jag är säker på att det finns många andra som jag som har avslutat med livet önskar sitt liv att avsluta.
"Bara med en laglig dödshjälp Bill i lagböckerna kommer de många människor som befinner sig i samma situation som jag att kunna glida iväg fredligt i sömnen i stället för att frukta natten."
Den crossbench peer röstade emot en Assisted Dying Bill 2006 på grund av oro för att personer med inlärningssvårigheter kan bli ovilliga offer för dödshjälp.  Han har varit en framstående kampanjledare för personer med inlärningssvårigheter efter att hans dotter föddes med Downs syndrom.
Han sade att hans barn "helt och hållet stödde" hans beslut och att han "förpackat" sina angelägenheter och var "klar att gå" för att "sluta detta elände, smärta och obehag".
"Jag kan inte göra något annat än att ligga här och tänka: "Herregud, varför är jag kvar här?" De låter mig inte dö och det är allt jag vill göra, sa han.
Han tillade att läkarna och sjuksköterskorna "gör sitt bästa för mig" men att det var "inte tillräckligt bra för att det jag vill är att dö, och lagen hindrar dem från att hjälpa mig med det".
Han hade diskuterat med sina barn möjligheten att resa till Dignitas klinik i Schweiz, men ansåg att det skulle vara "orättvist för dem att tvinga in dem i en situation där de hjälper mig att dö".
Lord Rix sade att han inte hade fått någon uppskattning från läkare om hur länge han kommer att leva och tillade: " Jag tycker det är fel att människor som jag är strandsatta så här.
"Jag letar inte efter något som bara hjälper mig, jag tänker på alla andra människor som måste vara i samma hemska position."
Följ oss på Twitter @BBCNewsEnts, på Instagram på bbcnewsents, eller e-post underhållning.news@bbc.co.uk.
Den ytterst sjuke skådespelaren och handikappkämpen Brian Rix, 92, har sagt att lagen om stöd till döende behöver förändras.