MacDonald gjorde 67 liga framträdanden för National League Club Torquay efter undertecknandet 2014 efter kollapsen av tidigare klubb Salisbury.
Den 23-årige före detta England Under-19 har också spelat för Reading och Wimbledon.
"Vår trupp är ung och hungrig, och Angus passar den formen perfekt", sade huvudtränare Paul Heckingbottom.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Championship sida Barnsley har undertecknat Torquay försvarare Angus MacDonald på en tvåårig affär för en oanmäld avgift.