Hans skotska resa kom efter SNP-ledaren Nicola Sturgeon sade att skotska väljare aldrig skulle förlåta Labour om det tillät de konservativa tillbaka.
Tories sa att Milibands påstående "inte förändrar någonting".
Liberaldemokraterna har hävdat att SNP betraktar valet som en språngbräda till ännu en självständighetsomröstning.
Arbetstagarledaren Miliband sade under ett särskilt BBC frågestundprogram på torsdag kväll att en Labourregering "inte kommer att hända" om priset på makten gjorde ett avtal med SNP.
Han tillade: "Jag kommer inte att offra framtiden för vårt land, enheten i vårt land, jag kommer inte att ge efter för SNP krav runt Trident, runt underskottet eller något liknande."
Miliband har utsatts för ihållande påtryckningar från de konservativa under hela valkampanjen om utsikterna till ett Labour-SNP-avtal i händelse av ett hängt parlament.
Sturgeon ställdes inför frågor från en studiopublik om BBC Skottland efter Milibands framträdande i frågestunden.
Hon sa: "Jag hörde Ed Miliband och han lät hemskt som han sa, och jag hoppas att jag har fel om detta eftersom jag tror att människor över hela Skottland och en stor del av Storbritannien kommer att bli bestörta om jag har rätt, han lät som om han sade att han hellre skulle se David Cameron och de konservativa tillbaka i regeringen än faktiskt arbeta med SNP.
"Nu, om han menar att då tror jag inte att folk i Skottland någonsin kommer att förlåta Labour för att tillåta de konservativa tillbaka till ämbetet."
Undersökningar har visat att Labour står inför ett stort nederlag i sitt tidigare skotska fäste, med SNP på rätt väg för att vinna det stora flertalet platser.
Under labourmötet i Glasgow tog Miliband upp namnen på Labours skotska grundare Keir Hardie och arkitekterna till devolutionen John Smith och Donald Dewar, och frågade skottarna vilka deras föräldrar och farföräldrar skulle vilja leda landet.
Han uppmanade väljarna i Skottland att inte "gamble" på SNP och insisterade på "du kan garantera förändring med Labour".
Han sade att hans motstånd mot ett avtal efter valet med Nicola Sturgeon's SNP är av "principiska skäl", och tillade: "Vi kan inte göra ett avtal med ett parti som vill bryta upp Storbritannien när vi vill bygga upp det."
Miliband sade att Storbritannien "skulle kunna vara nära att välja en Labourregering" och tillade: "Nationalismen byggde aldrig en skola. Den lyfte aldrig människor ur fattigdom. Det skapade aldrig en välfärdsstat som botade de sjuka och skyddade våra mest sårbara.
Sturgeon har gjort kampanjstopp i East Lothian, Dundee och Fife när hon tar SNP:s budskap till samhällen runt om i landet.
SNP:s ledare talade på BBC Radio 4's World at One och sade: " SNP:n går inte in i Westminster för att störta regeringar eller för att stoppa budgetar som kommer igenom.
"Vi skulle försöka få en mer progressiv politik från en minoritet Labourregering."
På andra håll anslöt sig den skotske konservativa ledaren Ruth Davidson till Borders-kandidaten John Lamont vid ett rally följt av ett gatuståndsevenemang i Galashiels.
Anna Davidson sade på torsdag att valet inför väljarna i nästa torsdags val var mellan "ett parti som kommer att hålla Skottlands ekonomi stark och hålla Skottland i Storbritannien och en svag Labour-regering som tjafsar med SNP om hur Storbritannien ska skötas".
I Leeds tal om Milibands påstående sade premiärminister Cameron: "Säger han verkligen att om Labour inte får majoritet men om Labour plus SNP är en majoritet "kommer jag inte att bli statsminister"? Det är klart att han inte säger det.
Hotet idag är detsamma som hotet igår. Ed Miliband stöttas av SNP som inte styr på hela landets vägnar."
Samtidigt, Scottish Lib Dem ledare Willie Rennie träffade terapidjur som han avslöjade planer på att öka mentalvården.
Rennie besökte frivilliga från Canine Concern i Edinburgh. Gruppens Therapet-program sammanför husdjursägare med individer som kämpar med psykisk eller fysisk ohälsa.
Rennie sade att hans parti skulle använda sin planerade investering på 800 miljoner pund i NHS i Skottland för att balansera stödet mellan fysisk och mental hälsovård.
När det gäller eventuella överenskommelser efter valet sade han att väljarna stod inför ett val mellan en regering som påverkades av UKIP:s Nigel Farage, SNP:s Alex Salmond eller liberaldemokraterna.
Rennie insisterade på att Lib Dems skulle hålla politiken i centrum och hjälpa till att hålla ekonomin på rätt spår, och sade Skottland behövde fokusera på de frågor som spelade roll snarare än en andra självständighet folkomröstning.
Vilka är de viktigaste frågorna för varje politiskt parti vid 2015 års allmänna val?
Politisk vägledning: Var parterna befinner sig
Ed Miliband har besökt Skottland dagen efter att ha visat sig utesluta ett avtal med SNP - även det innebar att sätta de konservativa vid makten.