Leinster back-row återvänder efter spräckning tre kotor i ryggen i 18-11 seger över Frankrike. Han ersätter Jordi Murphy.
Johnny Sexton har återhämtat sig från en hamstringskada medan Jared Payne och Sean O'Brien är i form efter hjärnskakning.
Grand Slam-chasing Irland topp på bordet, två punkter bort från Wales.
Millennium Stadium mötet kommer att vara ett speciellt tillfälle för skeppare Paul O'Connell, med Munster låset satt att spela sin 100: e Test match för Irland.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Irland har utsett samma lag som besegrade Frankrike i Dublin förra månaden.
Frankrike lås Pascal Pape förbjöds i 10 veckor för att knäa Lions framåt Heaslip i ryggen under den matchen.
Efter att ha lidit skadan, såg Heaslip ut att sakna resten av de sex nationerna, men nummer åtta insisterar på att han alltid var optimistisk om att göra en snabb återgång till handling.
"Jag lyssnar inte personligen på externa källor, jag lyssnar på vårt pålitliga medicinska team och de gav mig några mycket bra vägledning," sade Leinster stjärnan.
"Vi kartlade en riktigt bra, tydlig plan, när det gäller att kryssa i lådorna i återhämtning och jag har kryssat dem längs vägen och nu är jag redo att gå."
Sexton bedömdes fortfarande tveksamt på måndag och tillgången på Racing Metro fluga-halv är en stor fillip som de förbereder sig för att möta Wales.
29-åringen plockade upp sin skada i slutskedet av Irlands 10-poängsvinst över England tidigare denna månad.
Ulster centrum Payne och Leinster flanker O'Brien var hjärnskakning i samma spel.
Tommy O'Donnell ger plats åt Murphy på den irländska ersättningsbänken.
Joe Schmidts sida kan ta ett stort steg mot en första Grand Slam på sex år med seger över Wales.
Irland är också på kurs för back-to-back Six Nations titlar för första gången sedan 1949 eftersom de syftar till att sätta ett nytt irländskt rekord på 11 raka testvinster.
Rob Kearney (Leinster); Tommy Bowe (Ulster), Jared Payne (Ulster), Robbie Henshaw (Connacht), Simon Zebo (Munster); Johnny Sexton (Racing Metro), Conor Murray (Munster); Jack McGrath (Leinster), Rory Best (Ulster), Mike Ross (Leinster), Devin Toner (Leinster), Paul O'Connell (Munster, capt), Peter O'Mahony (Munster), Sean O'Brien (Leinster), Jamie Heaslip (Leinster).
Ersättningar: Sean Cronin (Leinster), Cian Healy (Leinster), Martin Moore (Leinster), Iain Henderson (Ulster), Jordi Murphy (Leinster), Eoin Reddan (Leinster), Ian Madigan (Leinster), Felix Jones (Munster).
Irland nummer åtta Jamie Heaslip är tillbaka från skada att möta Wales i den enda förändringen för Six Nations spel i Cardiff på lördag.