I Napier Universitys studie fann man att förmånstagarna var angelägna om att förändringar i deras omständigheter skulle få dem att hamna i "krissituationer".
Scottish Social Justice Sekreterare Alex Neil uppmanade den brittiska regeringen att ompröva sina reformer.
Men avdelningen för arbete och pensioner sade att förändringarna var utformade för att hjälpa människor att arbeta.
I undersökningen om välfärdsreformer, som genomfördes av Edinburgh Napier University på uppdrag av den skotska regeringen, betonades också kritiken av hur detaljerna i reformerna förmedlades till förmånstagarna.
Vissa funktionshindrade personer som deltog i studien sade att de kände att de måste presentera sig i ett "negativt ljus och fokusera på sina begränsningar" när de hävdar.
Andra deltagare talade om stress, ångest och depression som orsakas av bedömningar, och en rädsla för ytterligare förändringar.
Neil anklagade Förenade kungarikets regering för att ha en "skadande effekt" på människor i Skottland.
Han tillade: " Deras inställning minskar inkomsterna i några av våra fattigaste hushåll och tvingar 100 000 barn till fattigdom.
"Undersökningen är ytterligare ett bevis på att människor lever i ständig oro för förändringar i sina rättigheter och redan lider av effekterna av omkring 6 miljarder pund av nedskärningar som tagits från skotska välfärdsutgifter under de senaste fem åren.
"Trots dessa frustrationer kommer vi att göra allt vi kan för att använda våra nya krafter för att göra vårt system rättvisare och enklare och arbeta för att förbättra upplevelsen för människor."
Men en talesman för arbets- och pensionsministeriet sade att reformerna handlade om att ge människor sinnesfrid.
Han tillade: " Reformer av välfärden är utformade för att hjälpa människor i arbete och ge fler människor den sinnesfrid och trygghet som kommer med en stadig inkomst - det finns nu ett rekordstort antal människor i Skottland i ett arbete.
"Regeringen ger ett skyddsnät för att stödja miljontals människor som är arbetslösa eller har låga inkomster, spenderar 94 miljarder pund per år i Storbritannien på förmåner i arbetsför ålder."
Sociala reformer får människor att leva i "stark rädsla" för nedskärningar i sina förmåner, enligt en rapport.