Målet på 95 % hade inte nåtts på 33 veckor i följd, sedan slutet av september förra året.
Siffrorna för den vecka som slutade den 24 maj visar att 95,1 % av A&E-patienterna tillbringade fyra timmar eller mindre från ankomst till inresa, överföring eller utskrivning.
NHS England berömde sin front-line personal för att hantera höga arbetsbelastningskrav under en tuff vinter.
En talesman sade: "Dessa senaste siffror är ett bevis på de utmärkta tjänster vår front-line personal fortsätter att leverera medan kommer under ihållande tryck."
Förbättringen kommer när NHS går in i sommarperioden när dessa påfrestningar tenderar att lätta.
Dr Clifford Mann, ordförande för Royal College of Emergency Medicine, sa att det inte fanns plats för självbelåtenhet.
"Det finns fortfarande tryck på systemet, som enligt vår mening fungerar med full kapacitet."
Han sade att vissa A&E-enheter fortfarande inte nådde målet på fyra timmar och att de hämmades av brist på sjukhussängar.
"Detta exit block måste åtgärdas annars vintern 2015-16 kommer att vara enormt utmanande," varnade han.
De senaste siffrorna visar att mål för väntetider i A&E saknas i andra delar av Förenade kungariket.
I Wales ses 83 % av patienterna inom fyra timmar. I Skottland är siffran 92 procent och i Nordirland knappt 74 procent.
NHS i England har uppnått sitt fyratimmars A&E-vänttidsmål för första gången sedan september.