Den korta videon visar Miss Yeates, 25, från Bristol, köpa en pizza på en Tesco Express butik nära hennes hem i Clifton natten hon sågs senast.
Det tros att hon återvände hem, men inga spår har hittats av pizzan eller dess omslag och polisen säger att dess var kan ge en viktig ledtråd.
Miss Yeates har inte setts sedan den 17 december.
En talesman för Avon och Somerset Police sade: "Filmen har släppts av detektiver hoppas att människor i området vid den tiden kommer ihåg att träffa Joanna och kontakta polisen."
Miss Yeates övervakningskameror i Waitrose-butiken i Triangeln den kvällen hon försvann har redan släppts.
Miss Yeates föräldrar, som bor i Hampshire, har sagt att de fruktar att hon blivit bortförd och kan vara död.
Men Ch Supt Jon Stratford sa att det inte fanns "inget som tydde på att hon har kommit till någon skada".
Specialistteam fortsätter att söka områden runt Clifton Downs och Avon Gorge efter den saknade kvinnan.
Miss Yeates familj deltar i en vaka för henne i en kyrka i Bristol senare.
Dyrkarna i Kristi kyrka i Clifton kommer att be böner för Joanna och hennes familj kommer att närvara vid midnattsmässan.
Miss Yeates tros ha återvänt till lägenheten hon delar med sin 27-åriga pojkvän Greg Reardon, men det är inte känt vad som hände härnäst.
Hennes nycklar, mobiltelefon, handväska och kappa hade lämnats kvar.
Mr Reardon anmälde henne försvunnen till polisen på söndagen när han återvände från en helg besökande familj i Sheffield.
Pastor Paul Langham, från Christ Church, sade: " Vid alla våra gudstjänster under de närmaste dagarna kommer vi att minnas familjen i bön, och i synnerhet vid midnattsgudstjänsten kommer vi att ha en vaka som en del av denna tjänst.
"Bortsett från det kan det naturligtvis finnas människor som har ett ständigt behov av någon att prata med och vi är en av de platser som människor kan känna sig kapabla att komma till."
Han sa att dörrarna skulle vara öppna för alla som ville tända ett ljus eller be för ms Yeates.
Hennes bror Chris har delat ut flygblad och satt upp affischer runt Bristol i hopp om att någon ska komma fram med ny information.
Han sade: " Vi är helt förtvivlade över var hon är och hur allting hände. Vi vet bara inte."
Ch Supt Stratford, från Avon och Somerset Police, sade att det fanns 70 poliser och personal som arbetade med fallet.
"Vi kommer inte att låta julen komma i vägen för detta (undersökning), sade han.
Hennes far David Yeates sa på torsdag att han trodde att hon hade blivit bortförd efter att ha kommit hem till sin lägenhet.
Poliser och räddningsteam tillbringade en stor del av onsdagens skurande klippor och skogsmark runt Avon Gorge.
I ett meddelande till sin dotter sade herr Yeates: " Var snäll och kom hem, Jo. Våra hjärtan gör slut med att vi inte har vår lilla flicka med oss. Greg går igenom helvetet.
"Kontakta oss, vi vet inte vad vi ska göra utan dig.
"Om hon är död, var snäll och berätta var hon är. Vi vill ha tillbaka henne vad som helst."
Nya CCTV-bilder av saknade landskapsarkitekten Joanna Yeates har släppts av polisen.