Under hans känslomässiga vittnesmål sa han att ms Steenkamp dog innan ambulansen anlände medan han höll henne.
Han sa att han försökte hjälpa henne andas och hejda blödningen från höften.
Idrottsmannen förnekar att hon avsiktligt sköt ihjäl Ms Steenkamp på Alla hjärtans dag förra året och hävdade att han misstog henne för en inkräktare.
Åklagare hävdar att han avsiktligt dödade henne på toaletten efter en rad.
Den 27-åriga olympiska och paralympiska sprintern, som är en dubbel amputerad, står inför livstids fängelse om den döms för mord.
På tisdagen bröt han ihop i tårar medan han beskrev de händelser som ledde fram till skottlossningen och själva händelsen.
Om den sydafrikanska lagen frikänns, föreskriver den att domstolen måste beakta den separata, mindre anklagelsen för mord eller dråp, för vilken han skulle kunna få mellan sex och 15 års fängelse.
Pistorius anklagas också för att ha avfyrat ett vapen offentligt och för att olagligen inneha ammunition, vilket han båda förnekar.
Det finns inga juryer vid rättegångar i Sydafrika, och hans öde kommer i slutändan att avgöras av domaren, biträdd av två bedömare.
På tredje dagen i vittnesbåset beskrev herr Pistorius ögonblicken efter det att sjukvårdarna hade anlänt till platsen.
"De bad om lite utrymme att arbeta så jag ställde mig upp. Reeva hade redan dött medan jag höll om henne innan ambulansen kom. Så jag visste att det inte fanns något de kunde göra för henne, sa han till domstolen.
Han beskrev också sin nöd som polis och andra ämbetsmän som kom till huset.
"Jag frågade en polis om jag kunde tvätta mina händer eftersom lukten av blodet fick mig att kräkas", sade han.
Hans advokat Barry Roux bad honom också att visa hur han skulle svinga ett cricketträ.
Mr Pistorius sa att han var på sina protesben när han använde cricketträ för att bryta ner toadörren.
Han sa att de tre ljud som vittnen hörde klockan 03:17 lokal tid var cricket fladdermöss slå dörren - ungefär fem minuter efter att han sköt vid toalettdörren.
Han sa att han var på sina stubbar, när han sköt mot dörren.
"Jag kan knappt stå på mina stubbar", sade han.
Under sitt förhör nämnde Roux också uttalanden från nära grannar som förts upp på förteckningen av staten men inte kallats av åklagaren.
Han sa att uttalandet från Kenny Motshoanes hus beskrev att höra "gråta" och inte "en kvinna som skriker", som nämnts av andra vittnen.
En annan kvinna som bor i närheten säger också att hon hörde "högt gråtande" och inte en kvinna skrikande, sade Roux.
Innan Roux avslutade sitt förhör frågade han Pistorius om han avsiktligt hade dödat Steenkamp.
"Jag hade inte för avsikt att döda Reeva eller någon annan för den delen", svarade han.
På tisdagen beskrev idrottsmannen hur paret hade tillbringat en lugn kväll tillsammans den 13 februari, Ms Steenkamp gör lite yoga när han talade med sin kusin i telefon.
Han hade då tittat på TV i sängen med huvudet vilande på magen och hon brukade ibland visa honom bilder på bilar hon tittade på på sin telefon, sade han. Han sa att de hade köpt alla hjärtans dag presenter till varandra.
Steenkamp, en 29-årig modell, kändis i reality-TV och juristexamen, drabbades av minst tre kulor medan han befann sig på toaletten i Pistorius hem i Pretoria.
Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
I artikel 2 ska punkt 2 ersättas med följande:
Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
Den ska tillämpas från och med den 1 januari 2018.
I enlighet med artikel 6 i förordning (EG) nr 1107/2009 ska kommissionen anta delegerade akter i enlighet med artikel 290 i fördraget om Europeiska unionens funktionssätt för att se till att bestämmelserna i denna förordning efterlevs.
I enlighet med artikel 3 i förordning (EU) nr 1307/2013 ska kommissionen, i enlighet med artikel 3 i förordning (EU) nr 1307/2013, anta delegerade akter i enlighet med artikel 4 i förordning (EU) nr 1307/2013, med avseende på följande:
Pistorius sade i sitt uttalande i början av rättegången att han vaknade tidigt och gick på sina stubbar till balkongen, drog in två fläktar, stängde skjutdörren och drog gardiner. Han sade att strax innan han hade talat med Reeva, som låg i sängen bredvid honom.
Han sa att han avvisade åtalet och sa att ett vittne hörde ett gräl komma från huset före skottlossningen.
Mr Pistorius sade att han hörde badrumsfönstret glida upp och trodde att en inkräktare, eller inkräktare, hade gått in i badrummet genom ett fönster som inte var utrustat med inbrottstänger.
"Ovetande för mig, Reeva måste ha gått på toaletten i badrummet när jag tog in fansen," sade han.
Mr Pistorius sa att han närmade sig badrummet beväpnad med sitt vapen, för att försvara sig själv och sin flickvän, tror att Ms Steenkamp fortfarande låg i sängen.
Båda sidor är överens om att fyra kulor avfyrades. Ms Steenkamp blev träffad tre gånger.
Mr Pistorius sa att han avfyrade sitt vapen efter att ha hört ett ljud i toaletten som han trodde var inkräktaren som kom ut ur toaletten för att attackera honom och ms Steenkamp.
Han sa att han var i ett skrämmande tillstånd, visste att han var på sina stubbar och kunde inte fly eller försvara sig ordentligt.
Pistorius sade att han avvisade påståenden om att han var på proteser när han sköt mot dörren.
Ett vittne berättade för rättegången att hon vaknade för att höra en kvinna skrika och en man ropa på hjälp. Hon sa att hon hörde fyra skott efter skriken.
Mr Pistorius sa att han gick tillbaka till sovrummet efter att ha skjutit mot toaletten dörren, fortfarande skriker efter Reeva. Han lyfte sig upp på sängen och kände sig över till höger och märkte att miss Steenkamp inte var där.
Pistorius sade att detta var när han insåg att hon kunde ha varit på toaletten.
Mr Pistorius sa att han gick tillbaka till badrummet men toaletten var låst, så han återvände till sovrummet, drog på sina protesben, tände ljuset innan han slog i toaletten dörren med en cricket fladdermus.
Kriminalteknisk expert Johannes Vermeulen berättade för domstolen att höjden av märkena på dörren som orsakas av cricket fladdermus tyder Mr Pistorius var på sina stubbar vid den tidpunkten.
Mr Pistorius försvarsteam säger att han kallade på säkerhet vid inhägnade bostäder och en privat sjukvårdare innan hon bar ner Stenkamp.
En säkerhetsvakt hävdade att det var tvärtom, och han hade ringt Mr Pistorius först efter rapporter om skottlossning. Men telefonlistor som visades för domstolen avslöjade att Mr Pistorius ringde fastighetsskötaren kl. 03.19, en minut senare ringde han ambulansen och kl. 03.21 ringde han fastighetssäkerhet.
En minut senare fick han ett inkommande samtal - fastighetsvakten ringde tillbaka till honom.
Enligt polisens telefonexpert Francois Moller ringde Mr Pistorius sin vän Justin Divaris en kort tid senare och strax efter 4:00 ringde han sin bror Carl.
Sydafrikansk idrottsman Oscar Pistorius är tillbaka i rätten i Pretoria och beskriver händelser efter att ha skjutit sin flickvän Reeva Steenkamp i sitt hem.