Den 84-årige, som spelade brittisk spion i sju filmer mellan 1973 och 1985, berömde Craigs föreställningar i sin nya bok Bond on Bond.
"Jag älskade Casino Royale och Daniel Craig. Han är en underbar skådespelare, definitivt den bästa skådespelaren att spela Bond, sa han.
Han tillade att han trodde att 44-åringen hade "det bästa bygget av någon Bond".
När den veterane skådespelaren minns sina år som 007, sade han: " På den tiden kunde jag hoppa ur en stol utan rädsla för att knäna skulle spricka.
"[Jag] kunde tugga en kola utan rädsla för att förlora en tand; kunde beundra mina flödande lås och min bronserade, smala bål.
"Med en ryck av det gamla ögonbrynet sätter jag pulser racing över hela världen, säger de. Nuförtiden är det min pacemaker som håller pulsen uppe."
Craigs tredje Bond-film, Skyfall, ska släppas i Storbritannien den 26 oktober.
En ny trailer för filmen presenterades förra månaden, visar Bond att "dödas" i handling och hans chef M skriva upp sin dödsruna.
Det gav också fansen den första glimten av Bondskurken Silva - som spelades av Oscarsvinnaren Javier Bardem - i aktion.
Sir Roger Moore har sagt att han tror att Daniel Craig är den bästa skådespelaren som har spelat James Bond.