6 mars 2017 Senast uppdaterad 14:51 GMT
Fönstret krossades innan acceleratorn hälldes in och den tändes klockan 03:30 GMT på söndagen på Park Regis Hotel i Broad Street, Birmingham.
Mayweather dök upp i staden och träffade fans som en del av en turné.
Ett ögonvittne som filmade det skadade fordonet men inte ville bli uppkallat sade: " Han [Mayweather] var faktiskt utanför när skåpbilen brann, sedan sprang han tillbaka in.
Mer om denna historia och andra runt Birmingham och Black Country.
"Det var panik på hela hotellet. Ingen fick komma ut från hotellet på ett par timmar. De hade hela hotellet på lockdown."
Det finns inget ljud på videon.
En skåpbil som användes av den pensionerade världsmästaren Floyd Mayweather har satts i brand, sade polisen.