Mannen, i 30-årsåldern, hittades med bröstskador i den röda Mazda i North Way, Barton, strax efter 22:45 BST på tisdag. Han dog senare på sjukhus.
Polisen sa att 34-årige Rafal Stawski från Mayfair Road, Oxford, hade åtalats för mord.
En 31-årig man, från Oxford, också arresterad i samband med mannens död har släppts utan åtal.
Mr Stawski ska infinna sig inför Oxford Magistrates' Court.
En man har åtalats för mordet på en man som hittades dödligt skadad i parkerad bil i Oxford.