Cipriani, 28, kommer att återvända till sin första professionella klubb efter fyra säsonger på kollega Premiership sida Sale.
Han har gjort 65 framträdanden för Sharks - som för närvarande ligger sjunde i ligan - poäng 502 poäng.
Cipriani, som tillbringade säsongen 2011-12 på Australiens sida Melbourne Rebels, har vunnit 14 kapsyler för England men missade på truppen för Six Nations.
Wasps, som har flyttat till Coventry sedan Cipriani senast spelade för dem 2010, är fjärde i Premiership.
Cipriani spelade 95 gånger för Wasps innan han lämnade Rebels och säger att han återvänder en mer mogen individ.
"Jag ser fram emot att återvända till Wasps nästa säsong. För mig, det verkligen känns som att komma hem," Cipriani berättade klubbens officiella hemsida.
"Jag har så bra minnen av den perioden i mitt liv, jag känner mig mycket mer rustad att hantera och hantera de förväntningar som kommer när man sätter på svart och guld jersey.
"En gång en wasp, alltid en wasp" är mer än bara ett talesätt när du har varit en del av klubben och jag känner nästa säsong kommer att vara rätt tid för en ny utmaning, på en klubb som i mitt hjärta kommer alltid att kännas som ett andra hem."
Sale Sharks flyger halva Danny Cipriani har kommit överens om ett avtal för att återförenas med före detta klubben Wasps från nästa säsong.