Pastor Irene Wilson lämnade den heliga treenighetskyrkan i Hull kl. 13:30 BST den 7 augusti när hennes fordon var måltavla.
Jay Desborough, 17 år, och Leon Wrigglesworth, 13 år, båda från staden, fick var och en en 24-månaders kvarsittning och utbildningsorder vid ett ungdomsinstitut vid stadens ungdomsdomstol.
Rev Wilson sa att det hade "påverkat mig själv och det arbete som jag gör".
Paret hade bara känt varandra i en vecka innan de utförde bilkapningen, hörde domstolen.
Förutom att hennes bil stals togs också Rev Wilsons handväska, som innehöll 250 pund i kontanter och en bärbar dator.
I rätten beskrev kyrkoherden hur hennes dotter, som hon talade med i telefon vid tidpunkten för attacken, "fortfarande traumatiserades av att höra mina skrik".
Robin Smith, advokaten som försvarade Desborough, sade till domstolen att tonåringen hade bett en familjemedlem att skicka ett ursäktsbrev och en blombukett till kyrkoherden som en ursäkt.
Men pastor Wilson, som var i rätten, bekräftade att det inte hade hänt.
Prästen sade att hon "alltid försökt förstå bovarna" och bad folk att "be för de två unga männen, att de skall fatta ett positivt beslut".
Sally Robinson, kronåklagarens granskande advokat, sade: " Detta var en chockerande attack som i fullt dagsljus utfördes på en respekterad samhällsperson.
"Våra tankar förblir hos Rev Wilson när hon fortsätter att återhämta sig från effekterna av detta brott."
Ordförande i bänken Vincent Bergin hävde ett förbud mot att namnge tonåringarna.
Desborough, som var 16 år vid tidpunkten för attacken, erkände ett rån vid ett tidigare förhör.
Wrigglesworth nekade till rån men befanns skyldig efter en rättegång.
Han dömdes också för 15 andra brott.
Två pojkar som släpade ut en kyrkoherde ur sin bil i en "hocking attack" när hon lämnade en gudstjänst har dömts.