I filmen, som har delats i stor utsträckning på sociala medier, örfilar polisen, örfilar och sparkar föraren när de grälar bredvid lastbilen.
Händelsen inträffade i Wadi Joz, ett arabiskt område i det ockuperade östra Jerusalem.
Polisen sade att den inblandade officeren hade visat "svårt och ovanligt beteende" och hade placerats på tvångspermission.
Videon, som spelades in av en palestinsk invånare i östra Jerusalem, har skickats till polisens utredningsenhet.
Tydligen filmat på en shockcam av ett annat fordon, visar det officeren remonstrating med lastbilschauffören.
Tidningen Jerusalem Post sade att händelsen enligt uppgift uppstod i ett problem med parkeringen av lastbilen.
Palestinierna verkar förklara något och betona en punkt, varpå officeren skallar honom och slår honom fram och tillbaka över huvudet.
När föraren håller i huvudet och böjer sig fram, knäböjer polisen honom i magen och slår honom sedan på baksidan av huvudet.
Vid det här laget kommer ytterligare två personer fram och börjar återberätta för polisen, som knuffar en av dem baklänges. Han stöter tillbaka på polisen, som sedan sparkar på honom.
Den redigerade videon skär sedan till ett ögonblick då den andra mannen tydligen slår till mot polisen på sidan av ansiktet, innan en tredje man kommer in och försöker lugna ner polisen.
Bilderna hämtades från israeliska arabiska politiker. Ledamot av Knesset Ahmad Tibi krävde att officeren skulle arresteras och åtalas.
"Det är brutalt beteende av maffia och gängmedlemmar, inte människor som är ansvariga för lag och ordning," sade han.
Israels minister för allmän säkerhet, Gilad Erdan, fördömde officerens handlingar.
"Det finns ingen plats för sådant beteende i [polis]styrkan och jag hoppas att polisen utredningsenheten kommer att åtala honom i full utsträckning lagen," sade han.
Israelisk polis utreder efter en video som visade att en israelisk polis misshandlade en palestinsk lastbilschaufför.