Den 25-årige har varit med Carlisle sedan 2008, gör 160 framträdanden för klubben och nobbade en ny affär för att gå med i Saddlers.
"Vi visste att han var ute efter en ny utmaning. Han kan komma in och vara en dominant nummer ett för oss," Walsall manager Jon Whitney berättade klubbens webbplats.
Under tiden har 22-årige målvakten Liam Roberts kommit överens om ett nytt ettårsavtal.
Det kontrakt som undertecknats av före detta Chester leadyee Roberts, som har gjort en senior framträdande för Walsall, inkluderar alternativet om ytterligare ett år i League One klubbens fördel.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Walsall har undertecknat målvakt Mark Gillespie på ett tvåårigt kontrakt från Carlisle United om fri överföring.