Corey Lewandowski hade laddats med enkelt batteri efter reporter Michelle Fields sa att han med våld tog hennes arm den 8 mars.
Åklagarna ansåg att det inte fanns tillräckligt med bevis för att döma honom.
Janusz Lewandowski, som stöddes av Trump, anklagade Fields för att överdriva händelsen och ändra sin historia.
"Vår uppfattning är verkligheten, hennes uppfattning är att hon nästan kastades till marken", säger Brad Cohen, Lewandowskis advokat.
Polisen i Florida hade åtalat Janusz Lewandowski efter att Fields lämnat in ett brottsanmälan.
"Även om det fanns sannolika skäl att göra ett gripande, bevisen kan inte bevisa alla rättsligt nödvändiga delar av det påstådda brottet och är otillräcklig för att stödja en lagföring," Åklagare Dave Aronberg sade.
Tillkännagivandet kommer dagar före staten New York primär, vilket kommer att vara avgörande för Mr Trump kampanj för den republikanska nomineringen president. Mr Trump leder för närvarande loppet.
Utredare medgav att Lewandowski "borrade tillbaka Ms Fields" när hon försökte intervjua Mr Trump, men sade att han kunde ha trott att hon "gjorde oönskad fysisk kontakt" med honom.
"Medan fakta stöder påståendet att Lewandowski tog Ms Fields arm mot hennes vilja, har Lewandowski en rimlig hypotes om oskuld," Mr Aronberg sade
Trumpkampanjen sa i ett uttalande att Lewandowski är "belåten" av åklagarens beslut.
Han "uppskattar den omtänksamma omtanke och professionalism av Palm Beach statsåklagare och hans personal som noggrant gått igenom denna fråga, liksom Mr Trump lojalitet och stöd av sina kollegor och familj under denna tid, lyder uttalandet. "Fastigheten är nu avslutad."
Fields twittrade om att åklagarämbetet frågade henne om hon ville godta en ursäkt från Janusz Lewandowski, till vilken hon sade ja, men att hon inte har hört av sig.
Fields slutade sitt arbete på den konservativa nyhetssajten Breitbart efter evenemanget och sade att de inte försvarade henne i efterdyningarna av evenemanget.
Säkerhetsvideo släppt av Mr Trump verkar visa honom försöker dra Ms Fields ur vägen när hon går tillsammans med Mr Trump och försöker tala med honom efter en händelse på hans Mar-a-Lago resort i Florida.
En reporter från Washington Post bekräftade Fields påstående att Lewandowski med våld tog tag i henne och twittrade ett foto av hennes blåmärke.
Både Trump och Lewandowski anklagade henne för att ljuga, vilket hon upprepade gånger förnekade.
Trump avvisade uppmaningar att avskeda Janusz Lewandowski och sade till honom "bra jobbat" vid en presskonferens strax efter händelsen.
En åklagare i Florida har beslutat att inte väcka åtal mot Donald Trumps kampanjchef som anklagades för att ha bråkat med en reporter.