Den vita trädgården, på Kensington Palace, planterades för att markera 20 år sedan prinsessan Diana dog i en bilolycka.
Hertiginnan av Cambridge anslöt sig till prinsarna på trädgårdsturnén.
En taleskvinna för Kensington Palace sade: "Förlovningen kommer att tillåta prinsarna att hylla sin mors liv och arbete."
De träffade representanter från de orsaker och välgörenhetsorganisationer som Diana stödde, däribland sjukhusen Royal Marsden och Great Ormond Street, National Aids Trust, Centrepoint ungdomshemlöshet välgörenhet och Leprosy Mission.
Allmänheten har lämnat hyllningar och blommor vid slottets portar för att markera årsdagen av Dianas död.
Prinsessan av Wales avled den 31 augusti 1997 i Paris, då William, nu hertigen av Cambridge, var 15 år och hans bror 12 år.
Trädgården i sin mors tidigare hem har inspirerats av minnen av hennes liv, stil och image, såsom hennes vita "Elvis" Catherine Walker klänning.
Den vita trädgården, som den kallas, följer en tradition som först etablerades på Sissinghurst slott i Kent, känd för sin egen vita trädgård som skapades på 1930-talet.
Deras kungliga högheter träffade trädgårdsmästaren Sean Harkin som ritade utställningen och Graham Diglamore som kände prinsessan när han arbetade där för 30 år sedan.
Trädgården har varit öppen sedan våren och kommer att fortsätta in i september med vita rosor, liljor, gladioli och kosmos.
Det är den fjärde Londonmonumentet som skapats till hyllning till Diana - de andra är Diana Memorial Playground på Kensington Palace, Diana Memorial Fountain i Hyde Park, och Diana Memorial Walk på St James Palace.
Prins William och prins Harry har besökt en minnesträdgård i London för sin mor kvällen före 20-årsdagen av hennes död.