De var ombord på ett piratbekämpningsfartyg, sjömangardet Ohio, som hölls i förvar i oktober 2013.
De åtalas bland annat för att ha förirrat sig in i indiska vatten och utan tillstånd bära vapen.
En annan brittisk man, Paul Towers från Yorkshire, sitter kvar i fängelse tillsammans med fartygets ukrainska kapten.
Nyheten om männens frigivning bekräftades av en internationell sjöfartsadvokat som är nära fallet. Han sade: " Ja, de är ute. Checka in på hotellet och ser fram emot en öl."
De fem män som frigavs mot borgen var: Billy Irving, 33, av Oban i Argyll, John Armstrong, av Wigton, i Cumbria, Nick Dunn, 28, av Ashington i Northumberland, Ray Tindall, 38, av Chester, och Nicholas Simpson, ursprungligen av Cottingham i East Yorkshire.
Alla måste stanna i Indien.
Deras arbetsgivare AdvanFort, specialist på sjöfartsskydd, har alltid insisterat på att männen ska skydda andra fartyg mot piratattacker.
Nick Dunn syster Lisa har kommenterat på sociala medier: "Efter 169 fruktansvärda dagar som Nick Dunn har tillbringat i fängelse och ytterligare fem kvarhållna på fartyget, jag är över månen för att säga att det första hindret nu är rensat... han är ute!"
Fem brittiska män som åtalades för vapenbrott har frigivits mot borgen från ett indiskt fängelse, enligt en advokat i närheten av fallet.