Det togs av före detta studenter och personal från UWC Atlantic College i Vale of Glamorgan som också stannade för att hjälpa.
Båten kommer att användas för att försöka säkerställa säker landning av båtar från Turkiet.
En smal vattensträcka har blivit en gränsövergång för människor från Syrien och andra länder som har krävt många liv.
Högskoleeleverna Robin Jenkins och Lily Eckersley-Jones hjälpte till att flytta räddningsbåten till Lesbos med universitetsläraren Michel Creber där en annan före detta student, Dr Annegret Berne, hade varit volontär.
Jenkins, ursprungligen från Llantwit Major och en föreläsare vid University of the Arts London, sade: " Ansiktena hos de människor som är ombord när vi kommer tillsammans är något som jag inte kan uttrycka i ord.
"Vi var ett lugnande tecken på säkerhet.
"Vi måste göra mer och vi kommer att börja bygga en annan båt."
Det första fartyget, som hette LB1 Red Mist, hade tidigare använts av universitetet vid St Donats, nära Llantwit Major, och dess studenter innan de skickades till Lesbos.
Den används nu av en grupp som kallas Livvakt Hellas Training Centre.
Dess design är densamma som den ursprungliga styva skrovet uppblåsbara båt (RIB) som gjordes i början av 1960-talet av studenter från högskolan och som har blivit modellen för RPLI inlandsbåtar över Storbritannien - känd som Atlantic klassen.
Mr Jenkins satte upp en hjälpgrupp som kallas Atlantic Pacific Rescue Boat Project för att leverera en båt till Japan för att hjälpa livräddare och nu andra görs för att hjälpa räddare i Lesbos.
Han sade collegestudenter som arbetar med handledare Michel Creber har redan börjat arbeta på en andra RIB och han hade också fått en donation på tisdag för att täcka kostnaden för att göra en tredje.
En walesisk livbåt har skickats till Lesbos för att hjälpa människor som försöker garantera säkerheten för flyktingar och migranter som anländer med båtar på den grekiska ön.