Israel gjorde "stora ansträngningar" för att undvika civila dödsfall, sade man.
Den militanta gruppen Hamas, som dominerar Gazaremsan, kallade den israeliska rapporten värdelös.
Det kommer före offentliggörandet av en FN-utredning om eventuella krigsförbrytelser som begåtts under kriget, en rapport Israel avfärdade som slöseri med tid.
50-dagarskonflikten mellan Israel och Gazas militanter varade från juli till slutet av augusti 2014. Det lämnade minst 2.189 palestinier döda, däribland mer än 1 486 civila, enligt FN.
På den israeliska sidan dödades 67 soldater tillsammans med sex civila.
Den 277-sidiga rapporten, som offentliggjordes av det israeliska utrikesdepartementet, ifrågasatte FN:s siffror och uppskattade att 2 125 palestinier hade dödats, däribland 936 militanter och 761 civila, med statusen för de återstående dödsoffren okänd.
Det sades att Hamas militanter förklädde sig till civila och omvandlade civila byggnader till militära centra.
"Denna exploatering av civila omgivningar - som ofta utgjorde krigsförbrytelser och brott mot mänskligheten - innebar betydande operativa, rättsliga och etiska utmaningar för IDF," sade rapporten.
"Harm för civilbefolkningen... inträffade till följd av olyckliga - men ändå lagliga - tillfälliga effekter av legitima militära aktioner i närheten av civila och deras omgivning", tillade den.
"Israel avsåg inte, och beklagar djupt, den skada som orsakades den palestinska civilbefolkningen och omgivningen under 2014 års Gazakonflikt."
En talesman för Hamas sade att den israeliska rapporten var "värdelös".
"Israeliska krigsförbrytelser är tydliga eftersom de begicks framför livekameror", sa Sami Abu Zuhri.
Samtidigt förväntas en rapport från FN:s råd för mänskliga rättigheter om kriget också offentliggöras denna vecka.
Rådet säger att dess utredning kommer att omfatta "alla brott mot internationell humanitär rätt" som begås av båda sidor under Gazakonflikten.
Israels premiärminister Benjamin Netanyahu sade på söndagen: "Den som vill ha en grundlös, automatisk anklagelse mot Israel kan slösa bort sin tid på att läsa FN:s rapport."
I april sade en FN-utredning att minst 44 palestinier hade dödats av "israeliska handlingar" medan de skyddades vid sju FN-skolor under kriget.
Undersökningen visade också att tre tomma FN-skolor användes av palestinska militanter för att lagra vapen, och att de i två fall troligen avfyrade från dem.
Den israeliska regeringen har publicerat en rapport om 2014 års krig i Gaza, där det sägs att dess militära aktioner var "lagliga" och "legitima".