Beslutet tillkännagavs vid ett möte i den tyska staden Bonn efter att FN:s kulturkommitté ägnat mer än ett år åt nomineringen.
Världsarvsstatus ges till platser med "utstående universellt värde" i syfte att skydda dem för kommande generationer.
Den distinkta röda bron har transporterat tåg över Forth sedan 1890.
Skottlands andra världsarv är New Lanark, St Kilda, de gamla och nya städerna i Edinburgh, Neolithic Orkney och Antoninemuren.
Priset sätter det vid sidan av Egyptens pyramider, Kinas stora mur och Sydney Opera House när det gäller kulturell betydelse.
Bron, som sträcker sig över Firth of Forth mellan South Queensferry i utkanten av Edinburgh och North Queensferry i Fife, öppnades 1890 efter åtta års konstruktion.
Den är designad av Sir John Fowler och Benjamin Baker och mäter 2.529 meter, väger 53.000 ton och var vid den tiden världens längsta multispannbron.
När den byggdes var den ett av de mest ambitiösa projekt av sitt slag någonsin försökt, och när den var som störst, var mer än 4.500 män anställda att bygga den.
I Unescos inspektionsrapport hette det: " Denna enorma struktur, med sin distinkta industriella estetiska och slående röda färg, utformades och byggdes med hjälp av avancerade konstruktionsprinciper och byggmetoder.
"Fyrtonbron är innovativ i design, material och skala och är en enastående och imponerande milstolpe inom brokonstruktion och konstruktion under den period då järnvägarna kom att dominera långväga landresor."
I 125 år har det varit en ikon för viktoriansk ingenjörskompetens, en symbol för Skottland och till och med ett favorituttryck för en aldrig sinande uppgift.
Nu är Forth Bridge listad vid sidan av pyramiderna i Egypten, den stora muren i Kina och Sydney Opera House i termer av kulturell betydelse.
Vi har samlat några fakta och siffror - och fler fantastiska bilder - av en av Storbritanniens mest kända strukturer, som ni kan se här.
Budet om världsarvsstatus leddes av Forth Bridges Forum, som inrättades av den skotska regeringen för att främja de tre Forth Bridges.
Den skotske förste ministern Nicola Sturgeon sade att bron var ett av "världens industriella underverk" och gratulerade laget bakom budet.
Hon tillade: " Forth Bridge är ett enastående exempel på Skottlands byggda arv.
Dess uthållighet är inte bara ett bevis på uppfinningsrikedomen hos dem som har konstruerat och byggt den, utan också på generationerna av målare, ingenjörer och underhållsbesättningar som har tagit hand om den genom åren.
Bron ägs av Network Rail, vars infrastrukturchef David Dickson beskrev den som "ett utmärkt exempel på anläggning och en ikonisk struktur, inte bara i Skottland utan över hela världen".
Mike Cantlay, ordförande för Tourism Agency VisitScotland sade att World Heritage Site status skulle ge "även större aura och appeller till en av planetens mest omedelbart igenkännliga landmärken".
Han tillade: "Tidpunkten är perfekt eftersom, under 2016, detta land kommer att fira året för innovation, arkitektur och design och du skulle vara svårt att hitta ett bättre exempel på alla tre kvaliteter var som helst i världen än i Forth Bridge."
UK Heritage Minister Tracey Crouch sade: "Rekognition som ett världsarv kommer att locka fler turister till området samt se till att en av Storbritanniens stora tekniska bedrifter står för kommande generationer."
Det finns nu mer än 1.000 världsarv över hela världen, i 161 länder.
Av dessa är 29 brittiska, däribland Tower of London, Giant's Causeway och Stonehenge.
Forth Bridge har blivit det sjätte skotska landmärket som tilldelas Unescos världsarvsstatus.