Leahy, 24, gjorde 12 mål i 158 framträdanden med Falkirk, efter att ha gått med i klubben från Rugby stad 2012.
Den vänstra gjorde 38 framträdanden förra säsongen, hjälper klubben att avsluta andra i den skotska andra nivån innan de förlorade till Dundee United i play-offs.
Han går med i Walsall på en gratis transfer efter att hans kontrakt gått ut och är League One klubbens första sommarsignering.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Walsall har undertecknat Luke Leahy på ett tvåårigt kontrakt från Scottish Championship sida Falkirk.