Den slovakiska visade stor beslutsamhet att slå ryska Svetlana Kuznetsova 1-6 7-6 (7-2) 6-4.
Kerber, Australian Open och US Open vinnare, var för stark för att försvara mästare Agnieszka Radwanska.
Tysken dominerade för en 6-2 6-1 seger över polen för att göra det sex segrar styck i deras huvud mot huvud.
"Det är bara fantastiskt att vara här," sa Kerber, som spelar i evenemanget för fjärde gången.
"Det har varit ett otroligt 12 månader. Jag har verkligen arbetat på att vara fokuserad, lugn och positiv i rätten och det här är den största förbättringen jag har gjort."
Efter en besvikelse första uppsättning, där Cibulkova släpade 4-1 efter att ha brutits två gånger i sina tre första servicespel, visade världen nummer åtta mycket mer intensitet i den andra uppsättningen.
Hon förbättrade sin första reservandel dramatiskt från 42% till 79% med Kuznetsova, som var i utmärkt form i öppningssetet, gärna luta sig tillbaka och vänta på eventuella möjligheter.
Cibulkova, som gjorde sitt första framträdande på eliten åtta-player händelsen, slösade bort chanser att säkra den andra uppsättningen medan hon tjänade på 5-4 och 6-5 men i tie-break hon återhämtade sig snabbt för att ställa upp fyra uppsättningar poäng och nivå matchen.
Kuznetsova, 31, tog en 10-minuters paus i slutet av den andra uppsättningen för att ändra hennes kit men även om det först inte verkade osettle Cibulkova, som bröt för att gå 2-0 upp, var hon återigen oförmögen att dra nytta av pausen.
Två gånger Grand Slam turneringsvinnare Kuznetsova vann de kommande fyra matcherna för att leda 4-2, bara för en modig Cibulkova att ryta tillbaka med fyra raka matcher av hennes egen för att clinch en plats i finalen.
Debutante Dominika Cibulkova kommer att möta världens främsta Angelique Kerber i söndagens final vid WTA-finalerna i Singapore.