Sergei Lavrov sade att USA hade brutit sitt löfte att skilja de mäktiga Jabhat Fateh al-Sham (tidigare känd som al-Nusra Front) och andra extremistgrupper från mer måttliga rebeller.
Och han försvarade de ryska och syriska styrkornas bombardemang av Aleppo.
Jabhat Fateh al-Sham är kopplad till al-Qaida.
Mr Lavrov talade till Stephen Sackur på BBC World News TV på första årsdagen av början av den ryska flygkampanjen i Syrien.
"De [USA] lovade högtidligt att prioritera en skyldighet att skilja oppositionen från Nusra", sade han.
"De är fortfarande, trots många upprepade löften och åtaganden... inte kan eller inte är villiga att göra detta och vi har fler och fler skäl att tro att från början planen var att skona Nusra och att hålla det bara i fall för Plan B eller steg två när det skulle vara dags att ändra regimen."
Titta på BBC-intervjun i sin helhet.
Lavrov säger att det är Förenta staternas politik gentemot Syrien som famlar och insisterar på att amerikanska tjänstemän har förlorat kontrollen över både händelser och sig själva.
Det finns ett element av sanning här - åtminstone i politiska termer. USA har inget verkligt alternativ till utrikesminister John Kerrys ansträngningar att ta itu med ryssarna. Det finns ingen trovärdig plan B.
Lavrovs centrala budskap - att Washington har vägrat att trycka på sina allierade för att skilja sig från islamisterna i al-Nusra ignorerar det faktum att det är Rysslands flygkampanj som driver rebellgrupper in i al-Nusras armar. Lavrovs påstående att USA bevarar al-Nusra, i hopp om att så småningom kunna använda det för att förändra regimen, kommer att leda till en uppsjö av fördömanden i Washington.
Men Lavrov belyser implicit en ständig svårighet för Washington - dess sökande efter ett måttligt motstånd av tillräcklig kritisk massa för att påverka slagfältet.
Vem är Jabhat Fateh al-Sham?
Hur Moskva € TM s Syrien kampanj har lönat sig
Aleppo förblir tagg i regeringens sida
Varför vapenvilan var dömd att misslyckas
Ett avtal mellan USA och Ryssland nyligen var tänkt att leda till gemensamma flyganfall mellan Ryssland och USA mot den islamiska statsgruppen och Jabhat Fateh al-Sham.
Men många av de mer moderata rebellgrupperna som USA stöder har bildat en strategisk allians med den mäktigare Jabhat Fateh al-Sham och nu kämpar tillsammans med den.
Lavrov sade: "Vi anser att det rysk-amerikanska avtalet måste genomföras. För detta är det enda som är nödvändigt att skilja oppositionen från Nusra. Om det stöds av Förenta staterna, inte på papperet utan i verkligheten, och då kommer vi att insistera på ett omedelbart upphörande av fientligheterna."
FN säger att 400 civila, däribland många barn, har dödats i den belägrade staden Aleppo under den senaste veckan till följd av bombardemang av ryska och syriska regeringsstyrkor.
Lavrov insisterade på att Ryssland skulle hjälpa president Assads styrkor att "bekämpa terrorister".
Och han anklagade väst för att hålla tyst om det civila lidandet i Aleppo när det förväntade sig att staden skulle falla för rebellerna efter att Nusra-gruppen flyttat in och skurit av försörjningsledningarna till civilbefolkningen.
"Vi hade många pauser, många humanitära pauser under detta år... 48 timmar, 72 timmar på begäran av FN.
"Varje gång dessa pauser har använts av Nusra för att få från utlandet fler fighters, mer ammunition och mer vapen. Det måste bli ett första steg och vi måste göra rätt i våra prioriteringar.
"Humanitära saker är mycket viktiga och vi gör allt nu tillsammans med den syriska regeringen för att hjälpa FN att få veckopauser i Aleppo för att leverera humanitära varor. Det är de Nusra-kontrollerade människorna i östra Aleppo som vägrar att göra detta."
Pressade på de civila offren i Aleppo som påstås ha orsakats av ryska bunkerbomber, fosforbomber och klusterbomber, svarade han: "Om detta händer, då är vi mycket ledsna."
Men han insisterade på att det inte hade funnits några "meningsfulla bevis" för detta och det fanns ett behov av att undersöka varje fall.
"Vi använder inte någon munition som är förbjuden av FN", tillade han.
Fredagen såg syriska regeringsstyrkor och rebeller slåss i centrum av Aleppo och norr om staden, en vecka in i den rysk-stödda offensiven av den syriska armén för att ta staden och omgivande område.
Det syriska observatoriet för mänskliga rättigheter och en syrisk militär tjänsteman sade att regeringsstyrkor hade erövrat territorium norr om Aleppo och byggnader i stadens centrum, men rebellkällor förnekade detta.
USA försöker skona en jihadistgrupp i sina försök att avsätta Syriens president Bashar al-Assad, Rysslands utrikesminister har berättat för BBC.