Två besättningar och en svävare från Weston-super-Mare kallades strax efter midnatt för att rädda två vuxna och barnen från Uphill Beach.
Polisen och ambulansen var också närvarande, sade brandkåren.
Avon Fire and Rescue har varnat folk för att parkera eller gå på stranden i mörkret på grund av de snabbt stigande tidvattnet.
En familj på fem, däribland tre små barn, måste räddas från en Somersets strand efter att deras bil fastnade i leran på lördagskvällen.