Matthew Daley, 35, förnekar mord men har erkänt attack 79-årig pensionerad advokat Donald Lock hävdar minskat ansvar.
Lynda Daley enades vid Lewes Crown Court dagen då Mr Lock dödades var "dagen då alla dina mardrömmar gick i uppfyllelse".
Mr Lock attackerades på A24 i Findon, nära Worthing i juli förra året.
Tidigare försvarsadvokat David Hooker QC sade Sussex Partnership NHS Foundation Trust bad Mr Daleys familj om ursäkt för att ha "misslyckat" honom i sin vård och behandling.
Mrs Daley berättade domstolen hennes son hade många skulder och den senaste tidens sammanbrott av hans relation med hans flickvän hade lämnat honom "distraherad".
"Vi fick aldrig en ordentlig diagnos. Vi var ofta på möten men vi lyssnade inte på, sa hon.
"Det har pågått under de senaste 10 åren. Under de senaste tio åren har vi vädjat till människor, det har varit på regelbunden basis."
Mrs Daley sa till domstolen att ursäkten från NHS-trusten var "10 år för sent".
Hon sa att hon fruktade att hennes son var inblandad i mordet i Findon när hon såg nyheterna på TV.
När hon inte kontaktade honom körde hon till stallet där han arbetade och såg hans skadade bil.
Rätten hörde att familjen bestämde sig för att gå till Worthing polisstation och när Mrs Daley var på väg in ringde hennes son henne och sade: "Jag behöver veta var du är och att jag kan lita på dig."
Daley berättade också för henne att han hade gjort "någonting riktigt dåligt eller något riktigt fel.
"Jag dödade någon."
Domstolen hörde också Mr Daley polisen sa till en polis "när jag kör, människor försöker bryta in i mina tankar".
Han sa också: "Det är sorgligt att jag var tvungen att döda någon som var så aggressiv mot mig när jag inte var aggressiv alls."
Mr Lock återvände från ett cykelmöte när han knivhöggs 39 gånger under en "ferikal" attack på A24 på Findon i juli.
Vittnena har beskrivit mr Daley som "uttryckslös" under attacken, som om han hade tagit ett passfoto.
Mr Lock knivhöggs med dödlig utgång när han slog i ryggen på mr Daleys Ford Fusion och frågade sedan varför han hade bromsat så abrupt.
Jurister har fått veta att Daleys försvarsteam kommer att hävda att svaranden kan ha agerat i självförsvar eftersom Mr Lock var arg och aggressiv.
Den rättsläkare dr Nathaniel Carey sa att mr Lock dog av ett knivhugg till aorta.
Stabsår kan också ha tillfogats när 79-åringen låg död eller döende.
Fallet fortsätter.
Modern till en man som knivhögg en bilist 39 gånger sa till en domstol att hon "fullföljde" med experter på mental hälsa för att få sin son styckad.