Den 28-årige var utan kontrakt på Iron, som han kapten till play-off semi-final denna säsong, där de förlorade till slutligen-promoted Grimsby.
Han gick med från Grays 2010 och lämnar efter avgång av Iron manager Danny Cowley till Lincoln.
Davis nya sida slutade 19: e i sin första någonsin säsongen i non-league främsta flygningen förra kampanjen.
Boreham Wood har undertecknat ett ettårigt avtal med Kenny Davis från National Leagues rivaler Braintree Town.