Efter tre wickets föll på morgonen, Lloyd gjorde 102 inte ut, med en sex och 14 fyror, med stöd av Aneurin Donald (44) och Jacques Rudolph (38).
Stu Whittingham (1-58) och Danny Briggs (2-62) var valet av Sussex attack på en lugn tonhöjd.
Lagen skakade hand på en dragning klockan 17:20 BST när Lloyd nådde tre siffror.
Sussex tittade in med en stark chans när Will Bragg var slut strax före lunch för 33, efter nattvakt Owen Morgan (36) hade tidigare skålats av Briggs.
Men de tog bara en wicket på eftermiddagen, och Lloyd släpptes på slip på 66 av Whittingham när hemmasidan tog den andra nya bollen.
Sussex finns kvar i den nedre halvan av bordet trots att det fortfarande är oslagbart, med en vinst och sju dragningar.
Glamorgan har inte kunnat vinna ett Championship spel under första halvan av säsongen, men har en framgångsrik limited-over kampanjer att fokusera på - och de kommer att träffa Sussex igen, i T20 Blast, i Cardiff på torsdag.
Sussex kapten Luke Wright berättade för BBC Sussex:
"Det var en tuff fyra dagar men jag är verkligen chouffed för killarna, särskilt med hur vi slog. Vi har inte gjort tillräckligt stora lopp, och att se killarna få stora hundratals är precis vad vi letar efter.
"Det skulle alltid bli svårt. Wicketen vände sig inte riktigt, vi fortsatte att flyga in och försökte allt, men ära Glamorgan för att hålla på hårt. "
Glamorgan toppskytt David Lloyd berättade BBC Wales Sport:
"Det var en stor utmaning, vi förlorade en tidig wicket men hur pojkarna dök upp idag och ockuperade vecket var riktigt bra, så att komma bort med en dragning är utmärkt.
"Jag försökte slå tid men också att slå positivt så att inte dö i ett hål - sättet Aneurin [Donald] spelade sina skott, det gnuggade av på mig själv också så vi var tvungna att se till att det var rätt boll att lägga undan.
"Jag hade inget val [om att stanna på för hans hundra], tänkte jag vid fältet som Sussex satte, Jag hade en över för att få det så det var vad jag försökte göra.
"Vi har haft en bra start i både white-ball format och T20 är den vi verkligen försöker rikta efter starten vi har haft, så förhoppningsvis kan vi hålla det igång hemma."
Sussexs segerbud blev frustrerade när David Lloyds oslagbara hundratal gjorde det möjligt för Glamorgan att slå ut den sista dagen.