Två av lagets stjärnor, Sir Bobby Charlton och Sir Geoff Hurst, berättade minnen på Wembley Arena som publiken av 10.000 återupplevde den historiska dagen.
Skådespelare inklusive Martin Freeman läste orden av fans och spelare, inklusive den avlidne Sir Bobby Moore.
Det fanns också livemusik från artister som Sophie Ellis-Bextor, Reef och Troggs.
Chris Farlowe gav en engångsföreställning från 1966 års träff Out of Time - som var nummer ett i diagrammen för ett halvt sekel sedan.
Publiken hörde fans minnen från juli lördag, inklusive berättelser om bröllop där män bar öronsnäckor kopplade till radio så att de kunde lyssna på kommentarerna.
Matchen slutade med Alf Ramsey's England side slog West Germany 4-2 på extra tid.
Det var en dag då namnen Banks, Cohen, Wilson, Charlton J, Moore, Ball, Stiles, Peters, Charlton R, Hunt och Hurst fick sin plats i fotbollens historia.
Hashtaggen #worldcup1966 utvecklas på Twitter, och utrikesdepartementet har twittrat för att säga att Storbritanniens ambassadör i Azerbajdzjan har träffat familjen Tofiq Bahramov - den azerbajdzjanska linjemannen som tilldelade Sir Geoffs andra mål.
Men en tweet från skådespelaren Gary Kemp visar inte alla var uppmärksam på den tiden.
"Sex år gammal och uttråkad av min familj tittar på matchen jag gick ut på egen hand till den tomma parken och satt på en gunga. #worldcup1966", twittrade han.
1966 World Cup: Englands turnering bakom kulisserna
Hur Afrika bojkottade 1966 års VM
Sir Geoff Hurst's 1966 England VM finalskjorta går osåld
Bobby Moore och Alan Ball har sedan dess dött, 1993 respektive 2007. En bronsstaty av Moore står utanför Wembley Stadium och kommer sannolikt att besökas av många fans som deltar i minneshögtiden på den närliggande arenan.
Klockan 21:00 kommer ITV att sända en dokumentär som heter 1966 - En nation minns.
Englands seger i VM 1966 har präglats av ett speciellt Wembley-evenemang exakt 50 år senare.