De 1 905 kärandena hade gjort gällande att de hade lidit skada medan de hölls kvar på PNG:s Manus Island mellan 2012 och 2016.
Regeringen sade att den "starkt förnekade" anklagelserna men att avgörandet var ett "försiktigt" beslut.
Australien avvisar alla flyktingar och asylsökande som anländer med båt och skickar dem till PNG och Nauru.
Det sägs att detta avskräcker migranter från att försöka sig på den livshotande resan till sina stränder i smugglingsbåtar.
Men politiken har kritiserats hårt både på hemmaplan och internationellt, även av Förenta nationerna.
Fallet Manus skulle höras i Victorias högsta domstol på onsdag.
Men strax innan rättegången började, advokater för de sökande sade regeringen och dess tjänsteleverantörer hade erbjudit en sista minuten uppgörelse av A$70m.
De erbjöd sig också att täcka kostnader som uppskattades vara mer än A$20m.
De fullständiga detaljerna i förlikningen och det finansiella paketet har ännu inte godkänts fullt ut av domstolen.
Trots de miljontals dollar som den har kostat, och de kritiska rubriker den har genererat, är det osannolikt att den australiska regeringen kommer att ångra sin politik att skicka asylsökande utomlands.
Att tala om för flyktingarna att de inte kommer att tillåtas resa in i Australien förrän deras fall har behandlats verkar ha varit ett kraftfullt avskräckningsmedel.
Bara igår skröt premiärministern att mer än 1000 dagar hade gått utan en framgångsrik folksmuggling expedition till Australien.
Det mer akuta problemet är vad man ska göra med de hundratals flyktingar som stannar kvar på Manusön och Nauru.
Även om USA har gått med på att hålla ett avtal för att överväga dem för vidarebosättning, verkar det osannolikt att alla skulle klara förfarandet med "extrem granskning".
Och med Manus Island centrum på grund av stängning i oktober, börjar tiden att rinna ut för en långsiktig lösning.
Den huvudsakliga advokaten för de sökande, Andrew Baker, sade att uppgörelsen skulle hjälpa dem att "lägga detta mörka kapitel av deras liv bakom dem".
Men Australiens immigrationsminister Peter Dutton sade att regeringen "starkt vederlägger och förnekar de påståenden som gjorts i dessa förfaranden".
I ett uttalande, sade han att om fallet hade gått till rättegång det skulle ha kostat "tiotals miljoner dollar enbart i juridiska avgifter, med ett okänt resultat", och regeringen beslutade att en uppgörelse var en "försiktig utgång för australiska skattebetalare".
Från och med förra året tilläts invånarna att fritt komma och gå från anläggningen, men debatten om deras vidarebosättning pågår.
Australien har insisterat på att ingen som håller på Manus eller Nauru någonsin kommer att få en ny lösning i Australien.
Den australiska regeringen och dess entreprenörer har erbjudit ersättning på totalt A$70m (Â£41m; $53m) till flyktingar som hålls fängslade i Papua Nya Guinea.