Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Den här berättelsen innehåller språk som du kanske tycker är stötande.
Armstrong, 43 år, blev berövad sina rekord sju Tour de France-titlar och bannlyst från sport för livet av United States Anti-Doping Agency (Usada) i augusti 2012.
"Om jag var racing i 2015, nej, Jag skulle inte göra det igen eftersom jag inte tror att du behöver", sade han.
"Om du tar mig tillbaka till 1995, när doping var helt genomträngande, skulle jag förmodligen göra det igen."
I sin första TV-intervju sedan han erkände för Oprah Winfrey att han hade använt prestationshöjande läkemedel under sin karriär, säger Armstrong till BBC sportredaktören Dan Roan:
Armstrong hade varit föremål för doping påståenden sedan han återvände från cancer 1996 för att dominera en av världens tuffaste händelser från 1999 till 2005.
Han förnekade aggressivt kraven tills Usadas 200-sidiga "motiverade beslut" - komplett med 1000 ytterligare sidor bevis - släpptes i oktober 2012.
Armstrong erkände slutligen i en tvådelad intervju med USA:s pratshow värd Winfrey i januari 2013.
Han var tvungen att lämna den cancer välgörenhet han hade grundat och har sedan dess hållit sitt råd, utom för en handfull tryckta intervjuer.
Armstrong talade i sin hemstad Austin, Texas, och sade att "nedfallet" från hans bekännelse hade varit "tungt, hårt, prövande och krävde tålamod".
Fadern-av-fem sade sitt liv hade "förtunnat" och "slowed från 100mph till 10", men tillade att han skulle vilja återvända till "50, 55".
När det gäller om världen var redo att acceptera hans återkomst till det offentliga livet sade Armstrong: "Selfishly, jag skulle säga "ja, vi närmar oss den tiden".
"Men det är jag, mitt ord spelar ingen roll längre. Det viktiga är vad folk kollektivt tycker, om det är cykelsamhället, cancersamhället.
"Det är klart att jag vill vara ute ur tiden, vilket barn gör inte det?"
Armstrong tillfrågades om han skulle göra samma val att fuska som han gjorde 1995.
Han sade: " När jag fattade beslutet, när mitt lag fattade det beslutet, när hela pelotonen fattade det beslutet, var det ett dåligt beslut och en ofullkomlig tid.
"Men det hände. Och jag vet vad som hände på grund av det. Jag vet vad som hände med sporten, jag såg dess tillväxt."
Armstrong sa att försäljningen på hans cykelleverantör Trek Bikes gick från $ 100m (66,5m) till $ 1 miljard och hans välgörenhetsstiftelse gick från "uppnå inga pengar till att samla $ 500m, tjäna tre miljoner människor".
Han tillade: " Vill vi ta bort den? Jag tror inte att någon säger ja."
Armstrong erkände "oacceptabelt och oförlåtligt" beteende mot andra människor under sin karriär.
Tidigare ryttare Filippo Simeoni retade Armstrong genom att vittna mot sin tränare/doktor, Michele Ferrari, i ett italienskt dopingfall 2002. Amerikanen kallade honom lögnare och förnekade den italienska en scen seger i 2004 Tour.
Armstrong svarade också med juridiska hot och personliga smutskastningar när Emma O'Reilly, en massös på hans amerikanska postteam, gav några av de tidigaste detaljerna om hans dopning.
"Jag skulle vilja ändra mannen som gjorde dessa saker, kanske inte beslutet, men hur han agerade", fortsatte han.
"Han behandlade folk så som han inte kunde sluta slåss." Det var oacceptabelt, oförlåtligt."
Han tillade att han hade varit "ett rövhål för ett dussin människor" och hade tillbringat de senaste två åren med att försöka gottgöra, med varierande resultat.
Armstrong var lika rättfram på vad som skulle hända med hans Tour titlar, som inte har omfördelats, sådan var omfattningen av cykling doping problem vid den tiden.
"Jag tror att det måste finnas en vinnare, jag säger bara att som ett fan," sade han.
"Det finns ett stort block i första världskriget utan vinnare, och det finns ett annat block i andra världskriget, och sedan verkar det som om det finns ett annat världskrig.
"Jag tycker inte historien är dum, historien rätar upp en massa saker. Om du frågar mig vad som händer på 50 år, så tror jag inte att det är tomt... Det känns som om jag vann turerna."
Armstrong upprepade sitt löfte att han tävlade rent under sin andra comeback 2009 och 2010, tvärtemot Usadas rapport, och sade att han skulle vara den första att släppa sina prover för omtestning så snart ett test för blodtransfusioner utvecklas.
Han bekräftade också att han har talat med CIRC (Cirkling Independent Reform Commission) vid två tillfällen och väntar nu på att se om det kommer att rekommendera en minskning av hans förbud, något som skulle göra det möjligt för honom att "konkurrens inom viss idrott på en ganska hög nivå", men också samla in pengar för välgörenhet.
Armstrong var mindre tillmötesgående i sin rättsliga strid med f.d. lagkamrat Floyd Landis och justitiedepartementet. Det fallet, som beror på om hans teams sponsor, US Postal Service, var lurad av nästan $ 40m (26,5 miljoner pund), kommer sannolikt inte att höras i domstol fram till 2016.
Men han erkände att hans juridiska problem var ansträngande, och han såg fram emot en tid utan advokater och oro för vad hans barn skulle få höra i skolan.
En 30-minuters dokumentär, Lance Armstrong: The Road Ahead, kommer att sändas på BBC News på 20:30 GMT på torsdag, 29 Januari, och igen under de följande dagarna på den kanalen och BBC World News. En utökad redigering av Dan Roans intervju kommer också att finnas tillgänglig på BBC iPlayer.
Skamlig cyklist Lance Armstrong tror att tiden är inne när han ska förlåtas för dopning och lögn - och sa till BBC att han förmodligen skulle göra det igen.