Som en del av ett treårigt paket kommer London och Manchester även att stå värd för World Grand Prix-serien 2017 respektive 2018.
Steve Flynn, chef för GB Taekwondo, sade att händelserna skulle ge sporten "en chans att driva verklig tillväxt".
GB Taekwondo laget inkluderar två gånger OS-mästare Jade Jones.
Rio silvermedaljör Lutalo Muhammad, bronsmedaljör Bianca Walkden och Mahama Cho, som slutade fjärde, är också i Manchester-baserade truppen.
Budteamet - som slår tävlingen från den amerikanska staden Houston - diskuterar också möjligheten att vara värd för World Para Taekwondo Championships tillsammans med Grand Prix-evenemanget på Copper Box Arena i London nästa år.
Manchester kommer att vara värd 2019 World Taekwondo Championships - efter en rekordstor medalj drag för Storbritannien vid sommarens olympiska spel i Rio.