Fackföreningarna hade vunnit stöd för strejkaktioner efter det att företaget föreslog att det slutliga lönesystemet skulle avslutas, vilket Tata hävdade stod inför ett underskott på 2 miljarder pund.
Arbetstagarna har nu gått med på att ändra pensionssystemet i utbyte mot att det förblir öppet.
En föreslagen nationell strejk som skulle äga rum den 22 juni avbröts efter samtal vid skiljenämnden Acas.
Varken fackföreningarna eller Tata har gett några detaljer om förändringarna.
I ett uttalande sade Tata Steel att det nya förslaget var "en rättvis och balanserad lösning".
Företaget tillade: "De nya arrangemangen, inklusive ändringarna av systemförmånerna, kommer att ta itu med en betydande del av pensionssystemets beräknade underskott. "Andra åtgärder som ska överenskommas med pensionsförvaltaren kommer att ta itu med balansen."
Roy Rickhuss, generalsekreterare i gemenskapen, en av de fyra fackföreningar som var inblandade i tvisten, sade att den brittiska stålindustrin fortfarande stod inför "utmaningar".
"Det var uppenbart under denna tvist att företaget inte lyssnade på oron hos sin personal, vilket ledde till ett allvarligt sammanbrott i förtroende och förtroende," sade han.
"Alla fackföreningar har redan inlett en dialog med företaget för att ta itu med dessa frågor."
Tata Steel har mer än 17 000 anställda i sin brittiska verksamhet.
Den har platser i Corby, Hartlepool, Rotherham, Scunthorpe, Teesside och York samt anläggningar i Port Talbot, Newport, Flintshire och Carmarthenshire.
En arbetstvist vid Tata Steel har upphört efter det att arbetstagarna röstat för att godta ändringar i sitt pensionssystem.