En hästritad schässtolpe återtog den rutt som togs 1815 från Old Royal Naval College, i Greenwich, till St James's Square, där nyheter från Belgien levererades till prinsregenten.
En procession för att markera tillfället har också ägt rum i centrala London.
Händelser har ägt rum i Belgien och Storbritannien för att minnas striden.
I juni 1815 - efter hertigen av Wellingtons allierade styrkors seger över Napoleons franska armé - lämnade major Harry Percy Belgien med ett brev skrivet av hertigen med nyheter från slagfältet till en förväntansfull nation.
Men skeppet som förde med sig sändningen började driva i Engelska kanalen, vilket ledde till att männen måste ro de 20 kilometerna till land, landade vid Broadstairs, i Kent.
Därifrån fördes sändningen med vagn till Prince Regent, som var på en middagsbjudning i London.
Väl där trodde prinsregenten inledningsvis att major Percy - som fortfarande var täckt av blod från striderna - hade dåliga nyheter.
Men en gång berättades det om Wellingtons seger, och gästerna rusade sedan ut på gatan för att fira.
Skådespelare klädda som major Percy och kommendörkapten James White - som också hjälpte till att bära det ursprungliga segerbudskapet - har återföljt den ursprungliga tredagarsresan från Waterloo.
De reste genom London i häst dragen vagn, tillsammans med kopior av två tillfångatagna Imperial Eagles och Standards av den franska armén.
En skådespelare som spelade Major Percy framförde budskapet på East India Club på St James's Square - där segerbudskapet ursprungligen mottogs av prinsregenten - framför prinsessan Anne.
Han sade till prinsessan Royal: " Jag har kommit till dig direkt från hertigen av Wellingtons högkvarter i byn Waterloo.
"Hans nåd, tillsammans med våra holländska och belgiska allierade, och även de preussiska styrkorna, har mött det korsikanska imperiet på fältet och gett honom det mest förödande nederlaget."
Örnarna delades sedan ut till Prinsessan Royal.
Vagnen anslöt sig sedan till Waterloo Parade längs Mallen, åtföljd av militära band.
Julian Farrance, som spelade Major Percy under firandet, sade att hela upplevelsen hade varit "enkelt häpnadsväckande".
"Det har varit ett fantastiskt privilegium för oss att kunna göra detta - att kunna rida posten schäsa genom mitten av staden, men också att ha börjat på Waterloo och följt denna resa genom."
På 200-årsjubileet av slaget har en rad händelser återupptagits.
På lördagen ägde ett enormt återuppförande av slaget vid Waterloo rum på samma belgiska fält där Napoleons armé besegrades.
Omkring 6.000 frivilliga klädda som infanteri- och kavalleriofficerare för att återskapa slaget och hedra minnet av dem som dog.
Volontärer klädda som soldater, med 300 hästar och 100 kanoner, var noga med att återuppta kampen för en skara av 60.000 åskådare.
På torsdagen var Prinsen av Wales, Hertiginnan av Cornwall och premiärminister David Cameron bland gästerna vid en minneshögtid i St Pauls Cathedral i London.
Minnen av 200-årsjubileet av slaget vid Waterloo avslutades med ett återuppförande av det ögonblick då nyheten om den allierade segern nådde London.