Den 33-årige, vars tidigare klubbar också inkluderar Derry City och Tranmere Rovers, spelade 114 gånger för Rovers.
"Det är bra att vara involverad i en så bra klubb som Crusaders - Jag hoppas att jag kan ge fler framgångar till alla här på Shore Road," säger McChrystal.
"De har visat under de senaste åren hur bra ett lag de är i att vinna Premierships och andra koppar."
McChrystal är den senaste sommarsigneringen för Crues efter ankomsten av Brian Jensen, Sean Ward, Jamie Glackin och Mark McAllister.
"Jag är oerhört glad att få Mark till klubben", sade Seaview chefen Stephen Baxter.
"Hans stamtavla är precis vad vi behöver för att ansluta oss till oss och han kommer att ge en stor mängd erfarenhet när vi går in i den nya säsongen."
Crusaders har tagit in före detta Bristol Rovers försvarare Mark McChrystal på ett års avtal.