Baxter, 24 år, spelade den sista av sina 93 ligamatcher för United i februari, med ex-Everton trainee då bannlyst av en ospecificerad anledning av klubben.
I juli 2015 avbröts han av fotbollsförbundet för att ha misslyckats med ett drogtest utanför konkurrensen.
Midfielder Ryan Flynn, 24, som gjorde 13 mål i 153 liga matcher, har också släppts.
Samtidigt har Dean Hammond, som gjorde 34 Blades framträdanden under sin låneformel från Leicester City under säsongen 2015-16, aktiverat en klausul i sitt kontrakt för att stanna på Bramall Lane på en permanent affär.
Men 33-åringen har omedelbart placerats på överföringslistan tillsammans med Kieron Freeman, Kieran Wallace, James Wallace, Paul Coutts, Martyn Woolford och Diego De Girolamo.
Målvakt George Long har erbjudits en ny affär medan Alex Baptiste, David Edgar och Conor Sammon har lämnat klubben efter att deras låneavtal löpt ut.
Mark Howard, Bob Harris, Callum McFadzean, Terry Kennedy, Harrison McGahey, Jay McEveley, Florent Cuvelier och Jamal Campbell-Ryce har alla släppts.
Framåt Jose Baxter, som avbröts två gånger på nio månader, är bland 10 spelare släpptes av Sheffield United.