Den 26-åringen tjänade en provisorisk 30-dagars suspension efter att ha testat positivt för en "fett brännare" i mars.
Sakho erkände att han tog ämnet, men Uefa var tvungen att undersöka om det verkligen var förbjudet.
Dess kontroll-, etik- och disciplinorgan avfärdade ärendet efter en utfrågning med experter från World Anti-Doping Agency-ackrediterade laboratorier.
"Jag är glad att detta äntligen är över", Sa Sakho. "Det har varit en svår tid för mig men jag visste att jag inte hade gjort något fel.
"Jag ser fram emot att komma tillbaka i laget och spela igen."
Centreback Sakhos misslyckade test följde Liverpools Europa League den 17 mars förra 16:e slipsen mot Manchester United.
Han var berättigad till urval för sitt land för Euro 2016 men lämnades utanför truppen.
Liverpool sade i ett uttalande: "Vi är glada för Mamadou att han nu kan återuppta sin spelkarriär."
Liverpool och Frankrike försvarare Mamadou Sakho har haft en doping mål mot honom avfärdade av Uefa.