Draped Seated Woman flyttades från en kommunal egendom i Stepney, östra London, på lån till Yorkshire Sculpture Park 1997.
År 2012 beslutade Tower Hamlets Council att inte sälja verket efter stark kritik.
Rådet sa att det skulle placeras i Canary Wharf från oktober.
Henry Moore Foundations direktör Godfrey Worsdale sa att stiftelsen var "mycket nöjd" verket var "återvänder till Tower Hamlets efter en noggrann och rigorös process".
Yorkshire Sculpture Park sade att det var "ett nära samarbete med Tower Hamlets, efter [nuvarande] borgmästare John Biggs manifest för att återlämna skulpturen till London".
Hans företrädare Lutfur Rahman avsattes från sitt ämbete efter att ha befunnits skyldig till valfusk i valet 2014.
År 2012 sa Rahman att det var nödvändigt att sälja Moore-skulpturen - känd som Old Flo - som ansågs vara värd 20 miljoner pund, på grund av "oförutsedda" budgetnedskärningar.
Moore, en välkänd socialist, sålde ensemblen till självkostnadspris, 7 400 pund, till f.d. London County Council enligt överenskommelsen att den skulle visas i ett offentligt rum och skulle kunna berika livet för dem som bor i ett socialt eftersatt område.
Tate Gallery beskrev det som "en del av ett återuppvaknande av civila strävanden och sociala reformer efter kriget".
Ett öppet brev, skrivet 2012 av skulptörens dotter Mary Moore med flera, bland annat filmregissören Danny Boyle och Tates Sir Nicholas Serota, sade att säljandet av verket var "mot andan i Henry Moores ursprungliga försäljning till London County Council till ett gynnsamt pris under förutsättning att det skulle placeras i östra London".
1961 Stifford Estate, som rymmer ca 1 700 personer, är färdig
1962 Draped Seated Woman köps av London County Council och senare placeras på egendomen
1997 Skulpturen lånas ut till Yorkshire Sculpture Park
1999 Stifford Estate är riven
2012 Lutfur Rahman meddelar att han vill sälja skulpturen, värd ungefär 20m
2015 Högsta domstolen bekräftar Tower Hamlets Council är den lagliga ägaren till skulpturen efter en tvist med Bromley Council som inleddes 2012
2017 Skulpturens återkomst till London tillkännagavs.
En Henry Moore-skulptur som stod i centrum för en tvist när Tower Hamlets tidigare borgmästare ville sälja den är att återvända till huvudstaden efter 20 år.