Åldern Skottland säger officiella siffror tyder på att varje år omkring 8 640 människor i Skottland väntar längre än sex veckor på en bedömning av vården i rådet.
Det "sämsta fallet" är i genomsnitt mellan två veckor och fem månader, med den längsta förseningen på 18 månader som registrerades 2014/15.
Cosla, kommunens paraplyorgan, avböjde att kommentera.
Ålder Skottlands forskning, som sammanställts med hjälp av informationsfrihet, fann betydande variationer mellan råden i den tid det tog att göra bedömningar.
Enligt nationella riktlinjer bör man inte vänta längre än sex veckor på att vårdtjänster ska tillhandahållas efter det att en bedömning har gjorts.
Åldern Skottland fann att omkring 10 procent av människorna inte fick tjänster inom sexveckorsgränsen under de senaste tre åren.
Enligt välgörenhetsbyråns forskning skulle omkring 3.000 äldre människor varje år vänta längre än sex veckor på att tjänster skall införas.
De flesta råd registrerar inte orsakerna till förseningar, men många nämnde fall där förseningar orsakades av att personen togs in på sjukhus eller väntade på en plats i sitt valda vårdhem.
Personalbrist, ekonomiska begränsningar och förseningar i anpassningen av bostäder nämndes också.
Åldern Skottland fick informationsfrihet från 25 av 32 råd.
Chefsdirektören Keith Robson sade: " Detta är djupt oroande siffror som visar att tusentals äldre människor står inför förseningar i den vård de behöver.
– Det innebär också betalning för kostnadsfri personlig vård som de har rätt till inte tas emot.
"Detta bekräftar erfarenheterna från ett antal äldre människor och deras familjer som har varit i kontakt med Age Scotland hjälptelefon för att berätta om sina erfarenheter av förseningar i systemet.
"När vi ser på kommunalvalen nästa månad har Age Scotland kontaktat fullmäktigekandidater i hela Skottland för att be dem att se till att hälso- och sjukvårdstjänster av hög kvalitet prioriteras omgående av nya förvaltningar."
Tusentals äldre människor går miste om gratis personlig vård på grund av förseningar i bedömningar och vårdarrangemang, har en välgörenhetsorganisation hävdat.