Radioaktivt kylvatten släpptes också av misstag ut i ett reaktorutrymme under ubåten, rapporterade Kontoret för nukleär reglering (ONR).
Rapportering av säkerhetstillbud vid basen, som passar Storbritanniens atomubåter, var "under standard".
Contractor Babcock International sa att säkerhet var dess "högsta prioritet".
ONR utfärdade ett rättsligt meddelande om att förbättra sig efter en incident förra året där en arbetare förorenades av strålning.
ONR sa att dosen var "mycket liten" men den "lättade brister" i hälsa och säkerhet på gården.
Babcock har fått order om att "uppnå en godtagbar standard" före utgången av januari 2016.
ONR sa att fem andra incidenter bröt mot säkerhetsreglerna mellan oktober och december förra året.
De var:
ONR rapporterade också "brister i driften av nödövervakningsfordonen" under en övning i en atomubåtolycka.
Peter Burt, forskare vid anti-nukleära vapentrycksgruppen Nuclear Information Service, sade: " Detta är en oroande rad händelser på kort tid i Devonport.
"Om webbplatsoperatörerna inte kan förbättra prestanda snabbt bör MoD vidta åtgärder för att ta driftskontraktet bort från Babcock."
En expert på kärnteknik, John Large, som har gett råd till regeringen och miljögrupper i kärnkraftsfrågor, sade: " Detta är inte ovanliga händelser i en komplex operation som Devonport.
"Men detaljnivån är inte tillräckligt bra. Till exempel vad är kopplingen till torpedrören och en radiologisk händelse på ubåten?"
ONR avböjde att gå in mer i detalj på incidenterna och sade att rapporterna var avsedda som sammanfattningar.
Babcock sade i ett uttalande: "Förbättringar i samband med ONR-meddelandet och andra nyligen rapporterade incidenter på Devonport Royal Dockyard behandlas genom ett bredare program för förbättring av kärnsäkerheten för att ytterligare öka vår nuvarande höga säkerhetsnivå, i samförstånd med ONR."
Plymouth stadsfullmäktige sade att det " tar säkerheten för kärnkraftsverksamhet i Devonport på största allvar, liksom platsoperatören.
"Det är protokollet att vi omedelbart informeras om eventuella säkerhetsfrågor eller tillbud som sannolikt kommer att vara av intresse för allmänheten.
"Officienten rapporterar också om sin säkerhetsprestanda var sjätte månad i den lokala kontaktkommittén."
Försvarsministeriet avböjde att lämna synpunkter.
Devonports flottbas har varnats för rättsliga åtgärder efter att en arbetare fått en dos strålning bland en rad säkerhetsöverträdelser.