Kirklees Council hade rådfrågat om planer på att ersätta avlönad personal på sju platser i Huddersfield med frivilliga.
Protester som samlades utanför ett rådsmöte på onsdag sade en undersökning hade visat att 66% av människor var emot planen.
Rådet sade senare att det inte skulle bli några förändringar på tre år. Campaigners sa att beslutet var "underbart".
Förändringarna skulle ha påverkat biblioteken i Honley, Golcar, Slaithwaite, Lepton, Kirkheaton, Denby Dale och Shepley.
Kampanjer Juni Jones sade att ersätta professionell bibliotekspersonal med volontärer var inte hållbart och skulle sannolikt ha lett till bibliotek stängningar.
Ms Jones, på Save Slaithwaite Library, sa: "Det är underbart för våra samhällen och vi kommer att dricka champagne nästa vecka."
Planerade nedskärningar av bibliotekstjänster i en stad i West Yorkshire har skrotats efter kampanjer från invånarna.