Född Eric Lubbock, han blev Liberal MP för Orpington 1962 när han vann en by-val med en enorm 22% swing från de konservativa.
Han satt i åtta år och flyttade till lorderna 1971 när han ärvde titeln baron Avebury.
Lib Dem-ledaren Tim Farron hyllade en "sann liberal", "bra kampanjledare" och "engagerad internationalist".
Lord Avebury: Dödsruna
Farron sade att kamraten, som hade drabbats av leukemi, "skulle bli ihågkommen lika mycket för sitt orubbliga engagemang för att kämpa för liberala orsaker som sin sensationella seger vid valet".
"Han kämpade för att sänka rösträttsåldern, grundade den parlamentariska gruppen för mänskliga rättigheter och kämpade för flyktingars och asylsökandes rättigheter och tog upp fall med hundratals personer som flydde från förföljelse.
"Han var en engagerad internationalist som regelbundet främjade mänskliga rättigheter runt om i världen. Liberaldemokraterna har förlorat en stor förkämpe, en stor vän och en sann förkämpe för den liberala saken."
En buddist, Lord Avebury var beskyddare av Angulimala, som främjar undervisning och praktik av buddhismen i brittiska fängelser.
Han förde också en kampanj för världsliga ändamål och kämpade för att avskaffa den obligatoriska dagliga tillbedjan i skolorna.
År 2009 utsåg National Secular Society årets peer sekularist, tillsammans med Evan Harris, för sitt arbete med att avskaffa hädelselagar i England och Wales.
Hans biografi på Lib Dems hemsida säger att han också "sökte och vann" en kamp med den högre parlamentstjänstemannen Black Rod för att behålla rätten att parkera cyklar mot fronten av parlamentets hus.
Keith Porteous Wood, verkställande direktör för National Secular Society, sade Lord Avebury hade stött otaliga människorättskampanjer.
"Hans kunskap om utrikespolitiken, särskilt om avlägsna delar av utvecklingsländerna, var oöverträffad. De svaga och förtryckta på dessa platser har förlorat en sann mästare.
"Jag har förlorat en mycket nära vän. Landet har förlorat en förkämpe för mänskliga rättigheter."
Lib Dem-kämparen och veteranen Lord Avebury har avlidit vid 87 års ålder.