Protester har varit på gatorna sedan Freddie Grays död den 19 april - en vecka efter ett polismöte där han fick oförklarliga skador.
Affärer har plundrats och föremål har kastats på polisen och skadat flera officerare.
Det var första gången i historien om professionell baseball som fans hade varit utestängda från ett spel.
Spelet på Camden Yards började kl 14:05 EDT på grund av stadens 22:00 utegångsförbud i kölvattnet av upploppen, med Baltimore vinna 8-2.
Bland de få som kunde bevittna matchen fanns de som hade betalat för balkongrum på det närliggande Hilton Hotel, som har utsikt över stadion.
Journalister som ackrediterats för att täcka spelet rapporterade att spelarnas röster på fältet kunde höras tydligt.
"Attentment media: För inspelningsändamål, dagens officiella betald närvaro är... noll," ett tillkännagivande som gjorts över pressboxen public address system sa.
Andra rapporter säger att arenan fortfarande spelade den traditionella amerikanska baseballsången - Take Me Out to the Ballgame - under den traditionella sjundeinningssträckan.
Orioles och Major League Baseball tjänstemän hade sagt beslutet att stänga ute fans hade tagits av säkerhetsskäl.
Men Brendan Hurson, en av de 40 åskådare som samlats vid ett staket nära arenans huvudport, sa att det var ett missat tillfälle och höll upp en skylt som läste "Glöm inte Freddie Gray".
Sex poliser har blivit avstängda efter Grays död och en intern utredning pågår.
På söndagen befann sig över 1.000 demonstranter på Baltimores gator och minst 12 arresteringar gjordes.
Gray, som var 25 år, är den senaste av en serie svarta amerikaner som dött i polisförvar under de senaste månaderna och utlöst arga protester som anklagar polisen för brutalitet.
Fans var utelåsta från Baltimore Orioles match mot Chicago White Sox efter våldsamma protester i staden.