President Barack Obama sa att det var ett "steg mot ett mer normalt och produktivt förhållande".
Men han kan ställas inför en strid i kongressen där vissa republikaner är emot hans handlande med den kommunistiska ön.
Den nye ambassadören, Jeffrey DeLaurentis, hade arbetat på den nya amerikanska ambassaden i Havanna, som öppnade i juli förra året.
President Obama sa att det inte fanns "någon bättre kvalificerad offentlig tjänare".
President Obama och Kubas president Raul Castro har börjat återuppliva de diplomatiska förbindelser som bröts 1961 efter den karibiska öns kommunistiska revolution.
Vad händer nu med Washington och Havanna?
Vad ligger bakom USA-Cuba-tiningen?
I bilder: USA-Cuban relationer
Begränsningar av flygningar har upphävts, men USA:s embargo mot Kuba kvarstår.
Den republikanska senatorn Marco Rubio, som är kubansk-amerikan, har tidigare sagt att de förbättrade förbindelserna kommer att gå "långt för att ge det ekonomiska lyft som Castro-regimen måste bli permanent på Kuba under kommande generationer".
USA har utsett sin första ambassadör på Kuba på 55 år som relationer mellan länderna tinar.