Boken, som försvarar rätten att förlöjliga religionen, fullbordades två dagar innan Charb dödades av islamiska militanter i januari, säger utgivarna.
Man hävdar att kampen mot rasism ersätts av en missriktad kamp mot islamofobi.
Charb och 11 andra dödades under ett Charlie Hebdo redaktionellt möte.
Angreppet på tidningens kontor i Paris utfördes av två bröder, Said och Cherif Kouachi, som senare sköts ihjäl av polisen.
Charb hade fått många dödshot efter Charlie Hebdos publicering av karikatyrer med profeten Muhammed i 2006. Tidningens kontor brandbombades 2012.
Charbs bok - som går till försäljning på torsdag - heter An Open Letter to the Fusksters of Islamofobie som spelar in i rasisternas händer.
Det är både ett försvar av Charlie Hebdos redaktionella hållning och en attack på tidningens förtalare.
"Förslaget att man kan skratta åt allt, utom vissa aspekter av islam, eftersom muslimer är mycket mer taggiga att resten av befolkningen - vad är det, om inte diskriminering?"
Han fördömer denna ståndpunkt som "vit, vänsterborgerlig intellektuell förmyndarskap".
Charlie Hebdo, som lanserades 1969, petade på konservativa och alla religioner. Den hade en liten upplaga och vikts 1981, men återuppstod 1992.
En bok skriven av den framlidne redaktören för den franska satiriska veckotidningen Charlie Hebdo, Stephane Charbonnier - känd som Charb - kommer att publiceras postumt.