Gino Asquith föddes den 9 november 2014, men dog tre dagar senare.
Hans mor, Sarah Ellis, hade skickats hem från sjukhuset två dagar tidigare eftersom det inte fanns några lediga sängar.
Hon sågs av åtta läkare innan hon fick en akut caesarean efter att de inte såg tecken på nöd.
Inspelning av en dödsdom av missöden Coroner Oliver Longstaff sade att det hade varit fyra missade chanser att ge medicinsk input.
Utredningen hörde att efter att Ellis avvisades av Calderdale Royal Hospital (CRH), i Halifax, gick hon till Huddersfield Birthing Centre, men skickades hem den 8 november eftersom hennes arbete inte var i ett avancerat skede.
Följande dag gick hon tillbaka till CRH eftersom hon inte längre kunde känna sitt barn röra sig men fick veta att hon inte var tillräckligt vidgad och lämnades kvar i mammabedömningsenheten i sex timmar.
Hon genomgick senare en akut kejsarsnitt efter att ha setts av en konsult. Gino måste återupplivas två gånger efter sin födelse.
Longtsaff sade: "Minst var att förseningarna i Gino som levererades gjorde att risken för att han skulle födas levande minskade avsevärt."
Ellis och hennes partner Adam Asquith talade efter förhöret och sade: "Words kan inte förklara vad vi har gått igenom genom att förlora vårt första barn tillsammans på detta fruktansvärda sätt.
"Det är svårt att acceptera att förseningarna och misslyckandet att upptäcka tecken på att Gino var i nöd ledde till hans död.
"Vi kan bara hoppas att vi genom att tala ut kommer att se till att vi lär oss läxan och att mödrar och deras barn är i bästa möjliga händer när de är som mest sårbara."
Calderdale och Huddersfield NHS Foundation Trust tog ansvar för Ginos död i ett civilmål före förhöret.
En rad förseningar och missade möjligheter att ge medicinska ingrepp bidrog till att en pojke på Calderdale Royal Hospital dog, har en rättsläkare sagt.