Två poliser, en pensionerad polis, en nuvarande pilot och en pensionerad pilot arresterades som en del av en polisutredning i South Yorkshire.
Man hade rapporterat att styrkans helikopter hade använts för opassande filmning, hörde Sheffield Magistrates' Court.
Alla fem är anklagade för tjänstefel.
Avgifterna avser fyra påstådda incidenter mellan 2007 och 2012.
Lucas och Walls är båda avstängda, South Yorkshire-polisen bekräftade.
Distriktsdomaren Naomi Redhouse beviljade männen borgen, med nästa förhör på Sheffield Crown Court den 7 juni.
Fem män har framträtt i rätten anklagade för att ha missbrukat kameran på en polishelikopter för att filma människor som var nakna eller hade sex.