Joel Warwick försökte också två gånger kyssa henne och bad henne att "böja över" en kopiator maskin, Health and Care Professions Council (HCPC) sade.
Han förnekade tjänstefel och sa att det var ömsesidigt flörtande på en bas för ambulans i Lincolnshire.
Panelen sa att hans handlingar 2015 var så allvarliga att han var tvungen att stängas av.
Domstolens utfrågning den 4 april fick veta att Warwick hade tagit bort en penna från "V" av sin kollegas blus och klämt hennes bröst när han lade pennan tillbaka i hennes blus.
Vid ett annat tillfälle sade Warwick till klaganden att han "behövde en kram".
Han började arbeta på Spaldingstationen i augusti 2014 och hävdade att både han och hans kollega hade "engagerat i flirtigt beteende".
När HCPC kom fram till sin slutsats sade panelen att Warwick var "av god karaktär", med en "på annat sätt oklanderlig karriär".
Kommissionen godtog också att han hade bett klaganden om ursäkt kort därefter.
Panelordföranden Claire Bonnet sade: " Mr Warwick hade visat begränsad insikt i hur hans handlingar överträdde yrkesgränserna.
"Hans tjänstefel var så allvarligt att behovet av att upprätthålla yrkesnormer och allmänhetens förtroende för yrket och regleringsprocessen skulle undergrävas om en upptäckt av funktionsnedsättning inte gjordes under dessa omständigheter", tillade hon.
En sjukvårdare har blivit avstängd i åtta månader efter att han klämt en kollegas bröst och på ett olämpligt sätt rört hennes rumpa.