Connor Hamer, 22 år, sade att han hade nekats service på restaurangen i Pilsworth på söndagen och att han skulle protestera tills saken hade lösts.
Byrån sade att den respekterade hans rätt att protestera, men drive-thru var "endast för vägdugliga motorfordon".
"För mig är en häst som en bil, jag använder dem i vardagen", sade Hammer.
"Jag kommer att bo på McDonald's parkeringsplats tills det är löst," tillade han.
"Det kan ta sex dagar, det kan ta sex månader det spelar ingen roll, jag kommer ingenstans."
Han sa att han hade bott i ett hästritat fordon i tre år.
En man protesterar utanför en McDonald's efter att personalen vägrade att tjäna honom på drive-thru på en häst och vagn.