För närvarande kan personer under 18 år dömas till högst tre år i en reformmekanism.
Flytten att ändra lagen tog fart efter att den yngsta fången i den ökända gängvåldtäkten i Delhi 2012 nyligen frigavs från frihetsberövande.
Offrets föräldrar var bland dem som kämpade för att ändra lagen.
På tisdagen passerades lagförslaget om ungdomsrätt av Rajya Sabha - parlamentets övre hus.
Lagförslaget godkändes av Lok Sabha - det lägre huset - i maj.
Det måste nu undertecknas av presidenten för att bli lag - vilket, enligt korrespondenterna, är en ren formalitet.
Den nya lagen kommer inte att tillämpas på den yngsta våldtäktsmannen 2012, men den kommer att användas i framtida fall där ungdomsbrottslingar över 16 år är inblandade.
Myndigheterna säger att antalet ungdomsbrott har ökat - förra året registrerades 38.565 fall, däribland många fall av våldtäkter, mord och syraattacker.
De som stöder den nya lagen säger att hårdare straff kommer att verka avskräckande.
Kritiker säger dock att Indien har undertecknat FN:s konvention om barnets rättigheter, som föreskriver att alla barn under 18 år skall behandlas lika, och säger att den nya lagen kommer att bryta mot konventionen.
Jyoti Singh, en 23-årig fysioterapeut, dog efter att ha blivit brutalt våldtagen av fem män och en minderårig på en flyttbuss 2012.
Attacken utlöste ett stort offentligt skrik i Indien och tvingade myndigheterna att införa nya hårda lagar för att ta itu med brott mot kvinnor.
Hennes mamma Asha Devi sa att hon var nöjd när lagförslaget gick igenom. "Men jag är ledsen att min dotter inte fick rättvisa", tillade hon.
Fyra vuxna fångar i fallet överklagar dödsstraff. En femte dog i fängelset.
Men den yngste av hennes angripare, som var 17 år vid tidpunkten för brottet, dömdes till tre år och släpptes nyligen.
Under rättegången i en ungdomsdomstol ringdes det samtal om att pröva honom som vuxen och protester hölls under helgen mot hans frigivning.
Sedan han frigavs har våldtäktsmannen haft en välgörenhetsorganisation på grund av rädsla för sin säkerhet.
På måndagen avslog Indiens högsta domstol en vädjan om att stoppa hans frigivning och sade att den "delade" de flesta medborgares oro, men dess händer var "bundna" av lagen.
Det indiska parlamentet har antagit ett lagförslag som gör det möjligt för ungdomar mellan 16 och 18 år att ställas inför rätta som vuxna för allvarliga brott som våldtäkt eller mord.