Gulls slog Solihull Moors för en första seger på nio, men Nicholson var missnöjd med attityden efteråt.
"Vi kom in efter att ha slagit Solihull och alltför många av laget såg ut som de hade gjort det," Nicholson berättade BBC Devon.
"Du borde vara med på torsdag och du borde gå ner nu gör vi oss redo att slå Tranmere."
Han fortsatte: " Överlag var det en OK halv och sedan en fruktansvärd bit av försvar och ett mål och du kastar bort allt det goda arbete som du har gjort.
"Men då kommer det från en vilja att förbättra, du måste sätta in arbetet varje dag på träning, så att dessa typer av misstag slutar hända."
Torquay har inte slagit Tranmere sedan 1998, efter att ha förlorat de tre senaste matcherna har de två sidorna spelat sedan Rovers förvisades till National League 2015.
"Det är sorgligt att Tranmere kontra Torquay bör vara en sammandrabbning av två titaner i denna liga och vi kommer hit som enorma underdogs," tillade Nicholson.
"Det borde inte vara på det sättet, våra pojkar måste ställa upp standarder och mål mycket högre än vad de har, hur de än fortsatte och spelade några ganska bra fotboll."
Torquay United manager Kevin Nicholson säger att hans sidas attityd i träningen inför deras förlust för Tranmere Rovers bidrog till resultatet.