Den tidigare Hearts kaptenen lämnade nyligen Leeds, efter att ha flyttat till Elland Road förra sommaren trots en rättegång på Rangers.
"Jag är glad att komma hit från Leeds och första dagen kändes det som om det var rätt beslut," Zaliukas berättade klubbens hemsida.
"Det är en lysande stadion och det kommer att bli kul att spela här."
Zaliukas spelade mer än 200 gånger för Hearts över sju år, men gjorde bara 15 framträdanden för Leeds förra terminen.
Hans första tävlingsmatch för Rangers kan vara mot Hibs i Challenge Cup den 5 augusti.
Ibrox outfits första skotska Championship fixtur av kampanjen är mot Hearts på Ibrox den 10 augusti.
"Jag tror att mästerskapet kommer att bli en mycket intressant liga eftersom Hearts och Hibs är här, och även Falkirk och Queen of the South kommer att bli tuffa lag," 30-åriga tillade.
"Jag tror att vår trupp kan tävla direkt i Premiership, alla är erfarna och toppspelare. Jag tror att vi kommer att ha en mycket bra trupp."
Rangers har också lagt tidigare St Mirren försvarare Darren McGregor till sina led i sommar.
Litauisk försvarare Marius Zaliukas har undertecknat ett tvåårigt kontrakt med Rangers, efter att ha imponerat under en rättegång med Ibrox klubben.