Det kommer att ge extra mödravård med specialutbildade barnmorskor, psykologer och barnläkare.
Systemet, som drivs av Barts Health NHS Trust i London, skulle kunna införas på andra brittiska sjukhus om det lyckas.
Konsult Barnmorska Inderjeet Kaur sade att den extra vården var "så viktig" som att föda kunde utlösa skrämmande, grafiska minnen av en attack.
En av fem kvinnor mellan 16-59 år i England och Wales har enligt officiell statistik upplevt någon form av sexuellt våld.
BBC News talade med tre våldtäktsoffer om sina erfarenheter under förlossningen - två av dem hjälpte till att utforma hur kliniken skulle fungera.
Melanie (namn ändrades för sekretess), 37 år gammal, födde sitt barn för två år sedan.
Hon sade: " Jag fick gas och luft när jag arbetade, och jag började hallucinera, när jag såg mannen som hade angripit mig i rummet. Jag lyckades förklara vad som hände med min man, men han visste inte vad han skulle göra.
"Han var inte utrustad att hantera det alls, och det fanns ingen annan i rummet som var heller. Jag var livrädd och skrek. Ingen frågade mig; jag önskar att jag hade haft lite kontroll."
"Jag grät och grät hysteriskt": Tre kvinnor beskriver sina traumatiska upplevelser
Även om tjänsten kommer att integreras i en vanlig förlossningsavdelning på Royal London Hospital, kvinnor kommer att följa en annan prenatal väg från det ögonblick de hänvisas.
Förutom att erbjudas extra, längre möten med specialutbildad personal, kommer kvinnor att kunna ha mer att säga till om hur deras förlossningsrum är utlagda och juridisk rådgivning över sina medicinska kontroller.
Kliniken kommer också att ge mödravårdskurser och amningsråd som har ändrats för kvinnor som har upplevt sexuella attacker, och erbjuda specialiserade gynekologiska undersökningar och mental hälsa stöd efter arbete.
Den planerar också att erbjuda kvinnor i andra länder engångsbeställningar i form av videosamtal.
Pavan Amara, grundare av My Body Back projektet som tillsammans etablerat kliniken med Barts Health NHS Trust, har träffat ett antal kvinnor som berättade för henne om traumatiska upplevelser under sina graviditeter.
Hon sade: "En kvinna fick höra av sin våldtäktsman: 'Om du slappnar av kommer det att vara över med snabbare.'
När kvinnan fick veta samma sak i en hälso- och sjukvårdsmiljö, "var hälso-och sjukvårdspersonalen helt omedvetet och omedvetet eko av våldtäktsmannens ord".
"Det hade en enorm inverkan på kvinnan mentalt. Det är saker som denna... mycket liten, men mycket stor för en kvinna som är sårbar."
Kvinnor kan själv hänvisa till förlossningskliniken genom att skicka e-post till teamet för att boka tid.
Amara förklarade: " De behöver inte säga vad som hände, även om de kan om de vill. Vad de än tycker är rätt för dem. Därefter skall Vi boka en tid för dem och låta dem hållas."
Hon sade att stöd för kvinnor i andra länder skulle genomföras utanför timmarna i lagets egen fritid.
Teamet hade fått många internationella e-postmeddelanden från kvinnor som inte kan använda NHS tjänster, sade hon, tillade: "Vi vill inte lämna dem utan något alternativ, vi vill göra något för dem."
Amara, som våldtogs som tonåring, avstod från sin anonymitet som offer när hon i augusti förra året hjälpte till att inrätta en klinik för sexuell hälsa på sjukhuset för offer för sexuellt våld. Mer än 800 kvinnor använder tjänsten sedan den inrättades, samtal pågår för att öppna en liknande enhet i Glasgow.
Ett våldtäktsoffer förklarade hur hennes kropp "gick in i fullständig chock" när hon började arbeta.
"Jag kunde bara inte öppna benen för barnet att komma ut", sade hon.
"Det var en nödsituation så de tog mig direkt till operationssalen. Det var mycket bullriga och det var mycket upptagen.
"Det var ljust ljus och bara massor och massor av människor runt. Och, tror jag, eftersom det hade varit många människor där i min våldtäkt och massor av människor som tittade på vad som pågick, det bara väckte så många minnen.
"Det var väldigt traumatiskt."
Offret, som ville förbli anonymt, tror att den nya kliniken kommer att hjälpa andra.
"Bara genom att gå genom dörren, vet folk något om vad som har hänt dig. Så du har sagt det utan att säga det som ofta är det svåraste, sa hon.
Konsultbarnmorska på kliniken Inderjeet Kaur sade ofta att kvinnor inte ville tala om vad som hade hänt med dem.
Detta kan innebära att medicinsk personal är ohjälplig utan att ens inse det, till exempel genom att använda fel språk.
"Detta är så viktigt eftersom dessa kvinnor är så sårbara - vi bör inte bidra till deras trauma", sade hon.
Storbritanniens första moderskapsklinik för kvinnor som har utsatts för våldtäkt och sexuella övergrepp har öppnats.