Ytterligare 30 på bussen skadades och två av dem kämpade för sina liv.
Bussen transporterade en grupp tyska pensionärer vid tiden för branden nära Stammbach i norra Bayern.
Den bayerska inrikesministern Joachim Herrmann sade att räddningsarbetarna försenades av "gawpers" körning långsamt och av intensiteten i branden.
Orsaken till branden är okänd. Trafiken gick enligt uppgift långsamt på den tiden och kollisionen mellan de två fordonen beskrevs inte som en större olycka.
Lastbilens släpvagn förbrändes också och det utbrända vraket hamnade en kort sträcka framför bussen. Den tyska nyhetssajten Frankenpost rapporterar att den bar madrasser och kuddar.
Lastbilschauffören var oskadd och sade till polisen att bussen hade gått in i baksätet på hans fordon och brast i lågor, sade det.
Det fanns 46 passagerare och två förare på bussen. Busschauffören var bland de döda. Passagerarna var män och kvinnor i åldern 66 till 81 år, på väg till Gardasjön i Italien för en semester.
Några av passagerarna hade klivit på bussen vid Dresden station i den östra delstaten Sachsen. Enligt lokala medier i Sachsen hade bussen tidigare plockat upp passagerare någon annanstans i Sachsen och även i Brandenburg i början av måndagen innan den åkte till Dresden och sedan sydväst mot Nürnberg.
Vid mitten av eftermiddagen hade rättsmedicinska teamen hittat de förkolnade kvarlevorna av 15 personer och polisen bekräftade att 18 hade dött.
Brandmän nådde platsen inom 10 minuter efter olyckan men drevs tillbaka av brandens intensitet. "Endast ståldelar är igenkännliga så att du kan förstå vad det betydde för människorna i denna buss", sade den tyske transportministern Alexander Dobrindt.
Motorsäkerhetsexperten Hans-Ulrich Sander föreslog att bränsleledningen som körde under bussen kan ha spruckit, vilket fick elden att sprida sig snabbt.
Fem räddningshelikoptrar förenade sig med räddningspersonal på platsen.
Kansler Angela Merkel sade att hon var bekymrad över olyckan och uttryckte sympati för de skadade och sörjande släktingarna.
Hon tackade räddningsarbetarna för att de tog hand om människor "i en förfärlig situation".
Arton människor dog när deras turnébuss kolliderade med en lastbil och brann i lågor på motorvägen A9 i södra Tyskland, säger polisen.