Den 25-årige gjorde 15 mål i 54 framträdanden för U: s senaste säsong, men har inte spelat ett spel denna term.
Stags säger att affären innehåller en möjlighet att komma överens om ett permanent drag.
"Detta är en ung man som jag först försökte underteckna när han gjorde mål i den skotska Premier League för Dundee," chef Steve Evans berättade klubbens webbplats.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Mansfield Town har undertecknat anfallaren Kane Hemmings från League One Club Oxford United på ett säsongslångt lån.