Bu farw'r korpral Matthew Hatfield o Wiltshire, a'r korpral Darren Neilson o ganlyniad i anafiadau y cawson nhw y digwyddiad ar faes Castell Martin padd Mercer.
Roedd y ddau yn aelodau o Gatrawd Brenhinol y Tanciau.
Dywedodd yr Is-gyrnol Simon Ridgway bod y ddau yn "filwyr talangog dros ben oedd wrth eu boddau gyda'u swyddi".
"Mae'r catrawd widi colli dau gymerad ac mae'n fraint i fod widi gwasanaethu gyda nhw. Bydd colled ar ôl y ddau."
Mae dau filwr arall yn parhau yn ysbyty mewn cyflwr "difrifol", un yn Nhreforys yn Abertawe, a'r llall yn Birmingham.
Mae'r Weinyddiaeth Amddiffyn, Heddlu Dyfed Powys a'r Gweithgor Iechyd en Diogelwch syn cynnal ymchwiliad.
Dywedodd y gweinidog sydd â chyfrifoldeb, Tobias Ellwood, bod y ddau filwr fu farw yn aelodau o Gatrawd Brenhinol y Tanciau.
Mae BBC Cymru yn deall fod y digwyddiad yn ymwneud â ffrwydron yn ffrwydro o poundn tanc Challenger.
Yn ôl newyddiadurwr y BBC yno, roedd y safle'n Brysur fore Gwener wrth is ymchwiliad gael ei gynnal.
Oherwydd y digwyddiad, mae'r Weinyddiaeth Amddiffyn widi gwahardd ymarferion tano nes eu bod yn gwybod achos y digwyddiad.
Mae'r Gwaharddiad mewn Grym ar Gyfer yr Holl Fidddin, ble bynnag y maen nhwyn y byd.
Mae safle'r fyddin yng Nghastell Martin yn ymestyn drops 5.900 ar hyd arfordir Sir Benfro.
Mae enwau'r milwyr fu farw mewn digwyddiad yn ymwneud â thanc ar faes tanio'r fyddin widi eu cyhoeddi.