Kvinnan, som tros vara litauisk, blev påkörd av en bil på A38 nära Burton-upon-Trent omkring 20:30 BST den 6 juli efter att ha lämnat mannens fordon.
Johnathon Allison från Colman Street i Hull har också gripits misstänkt för mord.
Allison häktades den 8 juli i Cannock Magistrates' Court.
Se fler berättelser från Stoke och Staffordshire här
Staffordshire polisen sa att Mr Allison har släppts under utredning i samband med mordsonden.
Han kommer nästa gång att närvara vid Stafford Crown Court den 11 augusti.
Polisen sa att kvinnan lämnade bilen när den körde in i en lekby, och blev påkörd i "hög hastighet" av en mötande bil.
Hon luftades till sjukhus med hjärtstillestånd med huvud-, bröst- och bäckenskador, men dog senare.
Polisen samarbetar nu med myndigheterna i Litauen för att bekräfta kvinnans identitet.
En man har infunnit sig i en domstol anklagad för att ha brutit mot ett besöksförbud efter en kvinnas död på en dubbelvagnsväg.