De hävdar att den totala vattenvolymen i akviferer under jord är 100 gånger den mängd som finns på ytan.
Teamet har producerat den mest detaljerade kartan ännu av omfattningen och potentialen av denna dolda resurs.
Skriva i tidskriften Environmental Research Letters
, betonar de att storskalig borrning kanske inte är det bästa sättet att öka vattenförsörjningen.
Över hela Afrika sägs det att mer än 300 miljoner människor inte har tillgång till säkert dricksvatten.
Efterfrågan på vatten kommer att öka markant under de kommande årtiondena på grund av befolkningstillväxten och behovet av bevattning för att odla grödor.
Freshwater floder och sjöar är utsatta för säsongsbetonade översvämningar och torka som kan begränsa deras tillgänglighet för människor och för jordbruk. För närvarande bevattnas endast 5 % av åkermarken.
När vatten faller som regn eller snö, flyter en stor del av det antingen i floder eller används för att ge fukt åt växter och grödor. Vad som finns kvar över sipprar ner till de lager av sten som sitter under jorden.
Och precis som en gigantisk svamp hålls det här grundvattnet i mellanrummen mellan klipporna och i de små mellanliggande utrymmena mellan enskilda korn i en sten som sandsten.
Dessa kroppar av våt sten kallas akviferer. Grundvattnet sitter inte stilla i akviferen utan trycks och dras av tyngdkraften och vikten av vatten ovanför den.
Vattnets rörelser genom akviferen avlägsnar många orenheter och det är ofta renare än vatten på ytan.
Nu har forskare för första gången kunnat utföra en kontinental analys av det vatten som är dolt under ytan i akviferer. Forskare från British Geological Survey och University College London (UCL)  
          ha kartlagt i detalj beloppet och den potentiella avkastningen
 av denna grundvattenresurs över hela kontinenten.
Helen Bonsor från BGS är en av författarna till tidningen. Hon säger att fram tills nu var grundvattnet utom syn- och räckhåll. Hon hoppas att de nya kartorna kommer att öppna människors ögon för potentialen.
"Där det finns störst grundvattenlager finns i norra Afrika, i de stora sedimentära bassängerna, i Libyen, Algeriet och Tchad", sade hon.
"Den mängd som lagras i dessa bassänger motsvarar 75m vattentjocklek över det området - det är en enorm mängd."
På grund av förändringar i klimatet som har förvandlat Sahara till en öken under århundraden många av akvifererna under var senast fyllda med vatten över 5000 år sedan.
Forskarna samlade in sin information från befintliga hydrogeologiska kartor från nationella regeringar samt 283 akviferstudier.
Forskarna säger att deras nya kartor visar att många länder som för närvarande betecknas som "vattenfattiga" har betydande grundvattenreserver.
Forskarna är dock försiktiga med det bästa sättet att få tillgång till dessa dolda resurser. De antyder att omfattande borrning av stora borrhål kanske inte fungerar.
Doktor Alan MacDonald från BGS, huvudförfattare till studien, sade till BBC: "Högavkastande borrhål bör inte utvecklas utan en grundlig förståelse av de lokala grundvattenförhållandena.
"Tillräckligt placerade och utvecklade borrhål för lågavkastande vattenförsörjning på landsbygden och handpumpar kommer sannolikt att bli framgångsrika."
Eftersom många akviferer inte fylls på grund av brist på regn, är forskarna oroliga för att storskalig borrhålsutveckling snabbt skulle kunna utarma resursen.
Enligt Helen Bonsor kan de långsammare utvinningsmetoderna ibland bli effektivare.
"Mycket lägre lager av akviferer finns i stora delar av Afrika söder om Sahara", förklarade hon.
"Vårt arbete visar dock att det med noggranna undersökningar och konstruktioner finns tillräckligt med grundvatten i Afrika för att stödja lågavkastande vattenförsörjning för dricksvatten och samhällsbevattning."
Forskarna säger att det finns tillräckligt med reserver för att klara av klimatförändringarnas vagier.
"Även i de lägsta lagringsaquifers i halvt torra områden med för närvarande mycket lite nederbörd, grundvattnet indikeras ha en uppehållstid i marken 20 till 70 år." Dr Bonsor sa det.
"Så för närvarande kommer utvinningen av dricksvatten och småskalig bevattning av grundvattnet i jordbruket att ge och kommer att fortsätta att ge en buffert för klimatvariation."
Publiceringen av den nya kartan välkomnades av Storbritanniens utrikesminister Andrew Mitchell för internationell utveckling.
"Detta är en viktig upptäckt", sade han. "Denna forskning, som den brittiska regeringen har finansierat, skulle kunna ha en djupgående effekt på några av världens fattigaste människor, hjälpa dem att bli mindre sårbara för torka och anpassa sig till klimatförändringarnas effekter."
Forskare säger att Afrikas ökända torra kontinent sitter på en stor grundvattenreservoar.