Harsent vann det prestigefyllda priset på 20 000 pund för sin elfte samling Fire Songs. Det var hans femte nominering, som gick tillbaka till 1998, men han hade inte tidigare vunnit.
Domarens ordförande Helen Dunmore beskrev Harsent som "en poet för mörka och farliga dagar".
Hon tillade: "Fire Songs rörigt språk och känslor med teknisk briljans och profetisk kraft."
Bland årets övriga nominerade fanns före detta vinnarna John Burnside och Michael Longley. De 10 nominerade författarna fick 1 500 pund vardera.
För att markera 50-årsdagen av Eliots död den 4 januari 2015 har prispengarna för vinnaren ökats från 15.000 pund till 20.000 pund.
Domarna Dunmore, Sean Borodale och Fiona Sampson valde den korta listan från 113 böcker som lämnats in av förlag.
TS Eliot-priset 2014:
Harsents tidigare samlingar inkluderar 2005 års Legion, som vann Forward Prize för bästa samling, och 2011 års natt, som var nominerad till Costa, Forward och TS Eliot-priset och vann Griffins internationella poesipris.
Han är för närvarande professor i kreativt skrivande vid universitetet i Roehampton och en kollega från Royal Society of Literature.
Harsent delades ut sin utmärkelse vid en ceremoni på Wallace Collection i London på måndagen.
Tidigare vinnare av TS Eliot-priset är Ted Hughes, George Szirtes, Carol Ann Duffy, Seamus Heaney, Derek Walcott, John Burnside, Sharon Olds och Sinead Morrissey.
TS Eliot-priset lanserades 1993 för att fira Poesibokssällskapets 40-årsdag och hedra dess grundare. Prispengarna doneras av egendomen TS Eliot.
David Harsent har vunnit TS Eliot-priset för poesi vid femte försöket.