Den 32-årige har ingått ett tvåårigt avtal med Rams och är den första undertecknandet av manager Gary Rowett.
Davies gjorde 29 framträdanden för Hull förra säsongen som de förvisades från Premier League.
"Jag tror, under denna chef för en hel säsong, truppen vi har är kapabel till befordran eller åtminstone play-offs," sade han Derby webbplats.
Davies var med Hull i fyra år efter att tidigare ha spelat för Luton, West Brom, Aston Villa och Birmingham City.
Han har spelat mer än 460 matcher som professionell, poäng 26 mål.
"Jag tror att, i min ålder, människor börjar tänka att du vill lugna ner sig och leta efter lite säkerhet men så är inte fallet med mig; om jag hade velat det, Jag skulle ha stannat på Hull," sade han.
"Detta är en möjlighet för mig att återuppliva mig själv. Jag har njutit av min tid på Hull och det finns många människor som jag kommer att sakna men jag vill göra det bästa för min karriär och jag tror att det är med Derby County."
Rams slutade nionde, 13 poäng utanför Championship play-off platser, under Rowett, som utsågs till chef i mars efter avskedandet av Steve McClaren.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Derby County har undertecknat Curtis Davies från Hull City för en hemlig avgift.