Den 31-åriga tidigare Newcastle United center-back har gått med i Championship sidan fram till slutet av säsongen.
Och han togs tillbaka av ett erbjudande om att tvätta sina stövlar av en Town Youngster.
"Jag tycker att det ska hända på varje fotbollsklubb, du förtjänar din rätt och respekt för varje första lag," Taylor berättade BBC Radio Suffolk.
Han har flyttat till Portman Road efter att ha tillbringat första delen av säsongen i USA med MLS sida Portland Timbers, efter att ha lämnat Newcastle på sommaren efter 268 framträdanden.
Han spelade under den sena Sir Bobby Robson under sin tid på St James' Park, en legend på både Newcastle och Ipswich, och Taylor säger att det finns likheter med regimen under Town boss Mick McCarthy.
"Vad pojkarna gör här ger tillbaka minnen av Newcastle," fortsatte Taylor, vars nya sida är för närvarande 17: e i Championship bordet.
"När du var en ung pojke du var tvungen att göra vissa jobb runt om, som stövlar, schampon för det första laget, få kaffe, inte äta förrän det första laget kommer hit.
"Efter de gamla huvudena kvar i Newcastle, blev det en sak där reserverna inte gör det längre.
"Jag kom in på min första dag här och fick en ung pojke komma fram till mig och be om att städa mina stövlar, och jag sade 'Jag ska göra det själv', eftersom jag inte var van vid det.
"Det väcker minnen av hur en klubb ska drivas och det är så Mick McCarthy är och hur det var med Bobby."
Efter tisdagens 3-0 hem nederlag av Derby County upprepade McCarthy sin önskan att tala med ägaren Marcus Evans i slutet av säsongen om sin position som chef.
"Jag har ett års kontrakt att köra i slutet av den här säsongen," sade 57-åringen. "Jag har inga avsikter att gå någonstans, men låt mig se, jag vet inte.
"Det beror på hur alla känner för mig i slutet av säsongen. Det är inte en särskilt trevlig plats för mig heller just nu förresten.
"Jag gillar inte att vända den typen av prestanda och det sista jag behöver är den misshandel jag får, så jag kommer att överväga vad jag vill göra."
Ipswich Town försvarare Steven Taylor anser att alla unga fotbollsspelare fortfarande bör rengöra stövlarna och hämta kaffe till det första laget.