De deltar också allt oftare i ett ordkrig om olaglig invandring och hur kandidaterna bäst kan vända sig till de mer än 11 miljoner papperslösa arbetare som för närvarande bor i USA.
Cruz inledde kampen på torsdag och attackerade Rubio vid namn för sitt bipartisan arbete i senaten för att genomföra invandringsreformen 2013.
Han sade Florida Senator - och andra medlemmar av "Gang of Eight" ledande reform - backade legalisering som skulle ge en väg till medborgarskap för papperslösa arbetstagare och blockerade hans försök att erbjuda ändringar för att stärka gränsskyddet.
"Talk är billigt", sa Cruz. "Du vet var någon är baserad på sina handlingar."
Rubio och Cruz var de två första talarna på fredagen vid Sunshine Summit President Forum i Orlando i Florida. De erbjöd en tydlig kontrast i stilar.
Rubio, en begåvad politiker, erbjöd ett polerat set-stycke, levererat bakifrån en lokal - övertygande men traditionell.
I motsats till detta gick Cruz i rätt takt med en trådlös mikrofon. Han vinkade med armarna när han talade och uppmuntrade publiken att interagera. Hans utseende var mer likt en religiös tältväckelse.
Under en nyhetskonferens efter sitt anförande blev Rubio tidigt och ofta tillfrågad om sitt rekord om invandring och Cruz kritik.
Han svarade att han blev "förbluffad och förvånad" av Mr Cruz ord, eftersom Texas senatorn var på plats och stödde en rättslig status även för papperslösa arbetstagare och att deras ståndpunkter inte är "dramatiskt annorlunda".
"Alla som ställer upp i presidentvalet på republikansk sida på ett eller annat sätt stöder legalisering av vissa människor som är här olagligt", sade han.
Tidigare på dagen hade Cruz sagt till en radiointervjuare att Rubios försök att göra jämförelser mellan deras invandrings synpunkter gör honom "skratta högt".
Samtidigt som han stödde en viss rättslig ställning var hans invändning mot Rubios stöd för ett eventuellt medborgarskap för dem som olagligen hade rest in i landet.
"Det är som Obama säger min ståndpunkt är samma som hans om Obamacare," Mr Cruz sade. "Det är som om Ayatollah Khamenei säger att min ståndpunkt är densamma som hans om den iranska kärnvapenaffären. Det är skrattretande, flammande, på-sitt-ansikte falskt."
Vid ett möte i en evangelisk kyrka senare på fredagen tillkännagav Cruz en invandringsplan som skulle sätta stopp för laglig invandring och avskaffa automatiskt medborgarskap för dem som är födda på amerikansk mark.
Han tog också ännu en icke-smyckad swipe på Rubio och sade att de som stödde 2013 års reform av invandringen - "inklusive några republikaner" - valde "Washingtonkartellen" över "hårdarbetade amerikanska män och kvinnor".
De två kandidaterna betraktas i allt högre grad av domare och insiders i Washington som ledande kandidater till att vara de sista två män som står när republikanska fältet till slut smalnar. En sådan teori bygger på utomstående kandidater som Ben Carson och Donald Trump så småningom bleknar, före detta Florida guvernör Jeb Bush kampanj fortsätter att flämta och de andra kast av kandidater som inte kan få dragkraft.
Om detta visar sig vara fallet, då är kampen mellan Cruz och Rubio om att kontrollera den olagliga invandringen - ett ämne som väcker passionerade känslor bland många republikanska väljare - inte bara en retorisk sideshow i november, utan det skulle kunna bidra till att definiera hur den republikanska rasen utspelar sig under de kommande månaderna.
Marco Rubio av Florida och Ted Cruz av Texas är båda amerikanska senatorer, de är båda barn till kubanska invandrare, de är båda kandiderar till president, och de båda sipprar i opinionsundersökningar tack vare starka framträdanden i republikanska kandidatdebatter.