Den årliga högtidsmarschen, som nu var 43 år, stannade för en minut för att minnas offren som sköts ihjäl på en gayklubb i Orlando.
Paraden kom igång i West End med en ökad synlig polisnärvaro.
För första gången flyger Red Arrows förbi marschen och en regnbågsflagga flyger till parlamentet.
Justine Greening, statssekreterare för internationell utveckling, meddelade att hon befinner sig i en relation av samma kön som händelsen var i full gång.
Hon twittrade: "Idag är en bra dag att säga att jag är i ett lyckligt samkönat förhållande, jag kampanjade för Stronger In men ibland har du det bättre ute!"
Hennes tillkännagivande kom som direktören för Pride London, Michael Salter-Church, sade att årets kampanj slogan är No Filter.
Han sade: " Inget filter är ett rop på vapen. En kallelse för människor att vara sig själva, att leva som sina sanna jag.
"Nu kanske det låter alltför uppenbart men alltför många människor redan självcensur. Den här helgen firar vi hbtq-samhället, var era sanna jag, försök leva utan filter eftersom det är ett väldigt viktigt budskap som vi vill sprida runt om i Storbritannien och världen.
London Mayor Sadiq Khan gick också med i festparaden och sångerskan Alesha Dixon kommer att underhålla uppvaktare.
I ett meddelande före marschen sade han att London är "en stad där den stora majoriteten av människor i alla samhällen, trosriktningar och bakgrunder inte bara tolererar varandra, utan respekterar, omfamnar och hyllar vår mångfald".
På plats: BBC reporter Catriona Renton
Vilken karnevalstämning!
Buzzet runt början av paraden var elektriskt när vi såg flera människor klädda som karaktären av Patsy från "Absolly Fabulous" dans på sin buss med en gigantisk högklackad sko och läppstift på den.
Sedan klippte de riktiga stjärnorna i serien Edina och Patsy själv bandet. Sen var de borta.
Cirka 40 000 personer från omkring 300 organisationer parade nerför Oxford Street i ett hav av glitter och färg på väg till Trafalgar Square.
Det var tystnad när folk här stannade upp för att minnas de 49 offren för skottlossningen i Orlando som dödades för två veckor sedan. Budskapet var solidaritet.
Marschen äger rum veckor efter att en revolverman skjutit ihjäl 49 personer på en gay nattklubb i Orlando i Florida.
Metropolitan polisen sa att det kommer att öka en synlig polis närvaro för att ge försäkran till dem som deltar.
Kommissionär Bernard Hogan-Howe sade tidigare att det inte fanns någon "underrättelse" för att föreslå en marsch eller att staden skulle bli målinriktad, och uppmanade människor att ansluta sig till den, men "att vidta rimliga försiktighetsåtgärder".
Arrangörer förväntar sig att fler kommer att delta i evenemanget i år för att visa stöd för Lesbiska Gay Bisexuella och Transgender samhället.
Gay rights kämpe Peter Tatchell, som var inblandad i att organisera den första Pride, sade att människor måste förena sig mot hat och i år kommer både homosexuella och heteromuslimer att gå med i paraden i en solidaritetsshow.
Han sa: "I kölvattnet av det fruktansvärda massmordet på hbtq-personer av en islamistisk revolverman i Orlando, lyfter vi fram behovet av dialog, enighet och solidaritet mellan muslimer och hbtq-grupper - att motsätta sig allt hat."
I år kommer paraden att innehålla mer än 100 Met-poliser och 200 militärer, eftersom flygpasten kommer att visa stöd inom Försvarsmakten för HBTQ-samhället.
Tiotusentals människor har anslutit sig till Prideparaden genom centrala London.