Konkurrenter i åldern 14 — 19 år är vandringsavstånd på upp till 89 kilometer och besöker 10 nominerade tors under två dagar.
Det 56:e evenemanget började kl. 07:00 BST, där 2 400 tonåringar - många från skol- och ungdomsgrupper från hela Sydväst - deltog.
De första lagen förväntas korsa mållinjen på söndag morgon.
Källa: BBC/Ten Tors
Tonåringarna lämnade Okehampton Camp, där Dartmoor National Park ranger Rob Steemson sa att det var en "enorm utmaning".
Evenemanget arrangeras av armén och assisteras av Royal Navy, Royal Air Force och Dartmoor Rescue Group.
Varje team har en GPS-spårare, så säkerhetsteam kan ta reda på var varje grupp av tonåringar är. Spåraren har också en nödknapp om hjälp behövs.
Tusentals tonåringar vandrar över Dartmoor i den berömda Ten Tors utmaningen.