Den 28-årige lämnade Rovers efter deras National League befordran slutliga nederlag av Grimsby tidigare denna månad.
Han gjorde 33 liga framträdanden denna säsong, poäng sex mål från försvar, och har tidigare spelat för likes Cambridge och Mansfield.
"Jag talade med Gary förra veckan och var glad att gå med i en bra klubb, rör sig i rätt riktning", sade han.
"Det fanns intresse någon annanstans men när jag hade ett bra par timmars prat med Gary förra veckan och var nöjd med hans vision."
Vänster-back James Jennings har gått med promot Cheltenham Town från Gloucestershire rivaler Forest Green.