Det enda målet med ett underhållande spel kom från Reuben Reid i femte minuten efter Jordan Moore-Taylors långa boll hanterades i onödan inne i straffboxen av Jake Carroll.
Även om Reid såg sitt straff räddas av David Forde, kom bollen direkt tillbaka till honom för att knacka i rebound.
David Wheeler såg ett header komma tillbaka från insidan av inlägget, medan Cambridge nästan planade när Exeter målvakt Christy Pym helt missade en spark, men han lyckades komma tillbaka för att röra Luke Berry skott utanför linjen.
Liam McAlinden missade sedan en gyllene chans för Exeter, på väg bred från sex meter, innan Lloyd James åkte en annan härlig chans för Exeter hög från 10 meter med bara Forde att slå.
McAlinden åkte en annan stor chans hög kort efter halvtid innan han nekades av Forde, medan en sällsynt Cambridge attack såg Berry volley över efter bra arbete av Uche Ikpeazu.
Matchrapport från Pressföreningen.
Matchen slutar, Exeter City 1, Cambridge United 0.
Andra halvlek, Exeter City 1, Cambridge United 0.
Jake Taylor (Exeter City) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Uche Ikpeazu (Cambridge United).
Försök blockerat. Ryan Harley (Exeter City) höger fotad skott från mitten av lådan är blockerad.
Försök missade. Jordan Tillson (Exeter City) höger fotade skott från höger sida av lådan är hög och bred till vänster.
Hörnet, Cambridge United. Förföljd av Pierce Sweeney.
Foul av Ryan Brunt (Exeter City).
(Cambridge United) vinner en frispark i anfallshalvan.
David Wheeler (Exeter City) vinner en frispark på vänsterflygeln.
Foul av Liam O'Neil (Cambridge United).
Lloyd James (Exeter City) vinner en frispark på högerkanten.
Foul av Medy Elito (Cambridge United).
Hörnet, Cambridge United. Förföljd av Pierce Sweeney.
Stöld av David Wheeler (Exeter City).
Jake Carroll (Cambridge United) vinner en frispark i defensiva halvan.
Substitution, Exeter City. Ryan Brunt ersätter Reuben Reid.
Foul av Pierce Sweeney (Exeter City).
Harrison Dunk (Cambridge United) vinner en frispark på vänsterflygeln.
Försök missade. Jabo Ibehre (Cambridge United) höger fotade skott från mitten av lådan missar till vänster.
Jake Taylor (Exeter City) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Jabo Ibehre (Cambridge United).
Pierce Sweeney (Exeter City) vinner en frispark i den defensiva halvan.
Foul av Harrison Dunk (Cambridge United).
Substitution, Cambridge United. Harrison Dunk ersätter Gary Deegan.
Försöket räddades. Jabo Ibehre (Cambridge United) huvud från mitten av lådan sparas i mitten av målet.
Pierce Sweeney (Exeter City) vinner en frispark i anfallshalvan.
Foul av Jabo Ibehre (Cambridge United).
Försök missade. Luke Berry (Cambridge United) höger fotade skott från mitten av lådan är för hög.
Försöket räddades. Uche Ikpeazu (Cambridge United) huvud från höger sida av rutan sparas i det övre vänstra hörnet.
Substitution, Exeter City. Ryan Harley ersätter Liam McAlinden.
Hörnet, Exeter City. Sammankallad av David Forde.
David Wheeler (Exeter City) vinner en frispark på högerkanten.
Foul av Jake Carroll (Cambridge United).
Försöket räddades. Uche Ikpeazu (Cambridge United) vänster fotade skott från vänster sida av lådan sparas i nedre högra hörnet.
Jordan Moore-Taylor (Exeter City) vinner en frispark på högerkanten.
Foul av Uche Ikpeazu (Cambridge United).
Försöket räddades. Luke Berry (Cambridge United) höger fotade skott från utsidan boxen sparas i mitten av målet.
Försöket räddades. Liam McAlinden (Exeter City) höger fotade skott från vänster sida av lådan sparas i nedre högra hörnet.
Försök missade. Liam McAlinden (Exeter City) höger fotade skott från mitten av lådan är hög och bred till höger.
Förra säsongens League Två play-off finalister Exeter öppnade den nya säsongen med en bekväm seger mot Cambridge på St James' Park.