Vi var där skrevs av Leicester sångaren Bob Wragg för 1982 års VM-final i Spanien.
Wragg, 82, sade att dess ursprungliga frigivning ansågs "olämplig" efter utbrottet av Falklandskriget.
Inspelningen innehåller många av de vinnande sidorna, inklusive Bobby Moore, Geoff Hurst och Martin Peters.
Låten kom till genom Mr Wraggs vänskap med väktare Gordon Banks, Englands segerrika målvakt 1966, och han frågade honom om att spela in en låt för att önska 1982 års sida väl.
Många av VM-vinnande spelare finns med i videon, med undantag av bröderna Bobby och Jackie Charlton, som var borta på den tiden, och Nobby Stiles, som var sjuk.
Inspelningen, som har suttit på vinden på Mr Wraggs Isle of Man hem i mer än tre decennier, inkluderar kapten Bobby Moore spelar tamburin.
Mr Wrag, som uppträdde med 1950-talets varieteter Dallas Boys, sade: " Atmosfären var fantastisk, men jag var tvungen att lära några av dem att sjunga - jag lärde till och med Alan Ball att sjunga en harmoni. Vi hade en höger knän upp.
"Jag hörde att grabbarna var i Leicester för att filma en promo så jag hade en kväll på mig att skriva en låt och en dag spela in den och göra en video. Skivbolaget älskade det men sedan bröt Falklandskriget ut och det var hyllor."
Sångaren är en av grundarna till vad som har beskrivits som Storbritanniens första pojkband och bor nu i Laxey med sin fru.
Han bestämde sig för att söka sin vind efter låten och videon efter att ha läst att tre av gruppen levde med Alzheimers sjukdom.
Det har släppts samtidigt med EM i Frankrike och alla medel från låten kommer att gå till välgörenhet Alzheimers Research UK.
Wrag tillade: "Detta är en nostalgisk glädje och kommer att stödja en mycket värdig välgörenhet - jag var så känslomässigt tittande på den tillbaka vetandes att några av pojkarna har gått bort nu."
En fotbollssång sjungen av Englands VM 1966 har släppts efter att ha tillbringat 34 år gömd på en Isle of Man vinden.