Labours nya ledare sade att han ville att veckosessionerna skulle vara mindre "teatraliska" och David Cameron höll med om att det borde finnas mer fokus på "väsentliga frågor".
Corbyn frågade om nedskärningar i bostäder, skattelättnader och mentalvård.
BBC: s Norman Smith sade att det var mycket lugnare än normalt men statsministern hade inte satts under någon verklig press.
Corbyn, som talade till BBC:s politiska redaktör Laura Kuenssberg senare på onsdagen, insisterade på att han inte skulle kämpa för att Storbritannien skulle lämna Europeiska unionen, samtidigt som han lovade att bekämpa alla steg mot en mer fri marknadsrelation.
Corbyn gladdes av Labourpartiets parlamentsledamöter när han kom upp på fötterna vid sina första PMQ:er, innan han satte i gång i en lång föramble där han tackade supportrarna för sin Labour ledarskapsseger, lovade att göra PMQ:er mindre "teatraliska" och förklarade sitt beslut att tränga in sina frågor.
Han sade: " Jag tänkte vid mina första PMQ:er att jag skulle göra det på ett något annorlunda sätt.... Så jag skickade ut ett e-postmeddelande till tusentals människor och frågade dem vilka frågor de skulle vilja ställa till premiärministern och jag fick 40 000 svar."
Den främste gruvarbetaren gratulerade Corbyn till hans "upprörande seger" i Labours ledarskapstävling och välkomnade honom till frontbenchen.
Cameron, som började sin egen karriär som oppositionsledare 2005 och lovade att avsluta "Punch and Judy"-politiken, sade då att "ingen skulle bli gladare än jag" om PMQ:er kunde bli en "äkta övning i att ställa frågor och svara på frågor".
Corbyns första fråga "från en kvinna som heter Marie" handlade om den "kroniska bristen på bostäder till överkomliga priser" och "de utpressande hyror som vissa hyresvärdar inom den privata sektorn tar ut" - något som den nya Labourledaren har sagt kommer att vara hans högsta prioritet.
Cameron sade att regeringen hade levererat mer prisvärda bostäder men erkände att "mycket mer behöver göras".
Innan Corbyn inledde sin andra fråga om förlorade arbetstillfällen vid bostadsföreningar tackade han premiärministern "för hans åtagande att vi ska göra premiärministerns frågor på ett mer vuxet sätt än vad som har gjorts tidigare".
Han frågade sedan om "absolut skamliga" nedskärningar av skattekrediter som röstades igenom av parlamentsledamöter på tisdag, på uppdrag av "Paul", och om nedskärningar till mentalvård, föranledd av en fråga från "Gail".
BBC:s politiska redaktör Laura Kuenssbergs dom
Som utlovat var det annorlunda. En parlamentarisk revolution i beige, Jeremy Corbyns nya ledares flottdräkt, ingen plats att se.  Det var inte Jeremy Corbyns frågor till premiärministern utan Gail, Marie, Steven och Angelas frågor.
Vad är också annorlunda? Camp Corbyn och David Camerons team är båda nöjda med resultatet av den avgörande halvtimmen av PMQs, den nya Labour ledarens första någonsin utflykter vid avsändningsboxen.
Läs Lauras fullständiga analys
Kenneth Cameron slog en röst i sina svar och höll med om att mer behövde göras för att förbättra mentalvården, och stannade upp för att skälla på Labour parlamentsledamöter som hånade honom för hans påstående att den lägsta lönen skulle vara 20 pund i veckan bättre nästa år tack vare en ökning av minimilönen.
"Jag trodde att detta var den nya frågestunden. Jag är inte säker på att meddelandet helt har kommit hem," berättade han för dem.
Premiärministern tog ett par swipes på den nya Labour ledaren när han svarade på frågor från backbenchers, som bullernivåer i kammaren återvände till normala nivåer, även Tory MPs fortfarande verkade följa instruktioner för att undvika triumfalism.
Som svar på en fråga om Nordirland från DUP:s parlamentsledamot Nigel Dodds hyllade Cameron före detta konservativa parlamentsledamöter Airey Neave och Ian Gow, som mördades av republikanska terrorister.
Han hänvisade inte direkt till kontroverser om Corbyn och skuggkansler John McDonnells tidigare kommentarer om Nordirland, utan sade: "Jag har en enkel uppfattning, vilket är den terrorism vi mötte var fel, det var oförsvarligt, döden och dödandet var fel. Det var aldrig rättfärdiggjort och människor som försöker rättfärdiga det borde skämmas för sig själva."
Han höll tillbaka från att attackera Mr Corbyn över hans mycket kritiserade beslut att inte sjunga nationalsången vid en gudstjänst för att markera 75-årsdagen av slaget om Storbritannien, säger som svar på en fråga från en Tory MP att St Pauls katedral händelse hade varit "en påminnelse om hur stolta vi bör vara över våra väpnade styrkor, då, i dag och alltid."
Protokollen innan sessionen inleddes bekräftade arbetskällorna att deras ledare, som tror på avskaffandet av monarkin, skulle ansluta sig till nationalsången vid kommande officiella åtaganden.
Labour förnekade att Richard Corbyns nya strategi - att ställa sex olika frågor i stället för att driva premiärministern på en enda punkt - gav David Cameron en lätt åktur.
"Frågorna var mycket direkta och de krävde tydliga svar", sade en labourkälla.
Frågade om politiska skillnader som verkar ha uppstått mellan Corbyn och hans frontbänk, om nedskärningar i välfärden och Europa, sade en arbetsmarknadskälla att "många lyssnare" skulle göras och att vissa politiska åtgärder skulle ses över under det nya ledarskapet.
Jeremy Corbyn frågade David Cameron frågor mejlade till honom från allmänheten när han försökte vad han kallade "en annorlunda" stil för hans debut PMQs.