Supportrarna hade varit på en stadionturné men lyckades skära av sig från resten av partiet.
De hittades på lördag morgon under en säkerhetskontroll av stadion innan de överlämnades till polisen, som bestämde sig för att inte gripa paret.
United säger att det inte fanns någon risk för supportrar att delta i Arsenal spelet.
Paret hade blivit genomsökt och deras tillhörigheter satt genom en metalldetektor innan de gick på turnén.
Händelsen kommer sex månader efter United's Premier League match mot Bournemouth på Old Trafford var tvungen att stängas av med kort varsel när en misstänkt paket hittades i en toalett i hörnet av stadion.
Det visade sig vara en falsk sprängämne kvar efter en övning tidigare i veckan.
Två Manchester United fans tillbringade fredag kväll oupptäckt i en Old Trafford toalett i ett försök att se lördagens Premier League match mot Arsenal.