Esposito var Presleys professionella assistent och medlem av hans inre krets, känd som "Memphis maffia".
Han var en av två bästa män på stjärnans bröllop till Priscilla 1967 och en klappbärare på hans begravning 1977.
Espositos dotter Cindy Bahr sade att han hade dött av naturliga orsaker i Kalifornien den 23 november efter att ha lidit av demens.
Paret träffades när de tjänstgjorde i armén 1959. När de avslutade sin tjänst blev Esposito Presleys assistent, en roll som såg honom som vägchef när Elvis var på turné.
Han var medlem i den så kallade Memphis-maffian med Red West och Marty Lacker, och medverkade i några av Presleys filmer, inklusive It Händelse på världsutställningen.
Esposito var en av dem som hittade Presleys kropp när han dog i Graceland, Memphis, och berättade om hans död för Priscilla och Presleys manager Tom Parker.
Han fortsatte att arbeta som vägledare för konstnärer som Michael Jackson och The Bee Gees.
Följ oss på Facebook, på Twitter @BBCNewsEnts, eller på Instagram på bbcnewsents. Om du har en berättelse förslag e-post underhållning.news@bbc.co.uk.
Joe Esposito, en nära vän till Elvis Presley, har dött vid 78 års ålder.