Sir Keir Starmer sa att det fanns ett "mycket starkt fall" för kronåklagaren att fatta det slutliga beslutet om huruvida man ska väcka åtal.
För närvarande beslutar polisstyrkorna i England och Wales om de ska vidarebefordra ett fall till CPS efter att ha utrett ett dödsfall.
CPS-ärendena bör hänskjutas till en åklagare så tidigt som möjligt.
Transportministeriets siffror visar att 113 cyklister dödades i Storbritannien förra året.
Förra året upptäckte en begäran om informationsfrihet från BBC:s Newsbeat att det mellan 2007 och 2014 förekom 276 registrerade incidenter där en cyklist dödades i en olycka med ett motorfordon.
Av dessa ledde 148 - 54 procent - till att föraren av fordonet åtalades för ett brott. Av dem som befanns skyldiga hamnade mindre än hälften i fängelse.
Sir Keir, som nu är riksdagsledamot i Labour, berättade för BBC:s Victoria Derbyshire-program att om ett dödsfall var involverat och det var tillräckligt allvarligt för att ha haft en brottsutredning "då borde det verkligen gå till CPS för det slutliga beslutet".
I Skottland, om bevis tyder på att föraren bär skulden för en kollision som leder till en cyklists död, ska en rapport lämnas till Procurator Fiscal.
Men uppgifter som sammanställts från en informationsfrihet 2014 till Police Scotland tyder på att detta hände endast i ett litet antal fall.
Cycling-kampanjen kräver en förändring av ansvaret - som anses vara ansvarigt för en kollision - i civilrättsliga fall.
För närvarande finns det ingen presumtion på någondera sidan.
Förra året dödades min pappa Mick när han cyklade genom centrala London.
Efter tre veckor i koma dog han.
Vid förhöret sade föraren att den första hon insåg var när hon hörde ett ljud, som något som föll från himlen. Rättsläkaren fällde en dödsdom.
Vi hade frågor om hur polisen utredde mycket tidigt. Potentiella vittnen jagades inte som vi hade velat och vi kände att de inte tänkte på vad vi gick igenom.
Ett år efter min pappas död höll vi en vaka på platsen där hans krasch inträffade.
Den dagen sa polisen till en journalist att de skulle överlämna fallet till åklagare - vilket skulle kunna leda till en rättegång. Det kändes som framsteg.
Men detta förändrades bara fyra dagar senare när polisen återigen gick direkt till journalisten och sade att fallet faktiskt var avslutat.
Jag vill veta mer om vad som hände kvällen då pappa kraschade och det enda alternativet för min familj är ett privat åtal.
Polisen sa att de följde alla tillgängliga utredningslinjer i det här fallet.
Rhia Favero, från cykel välgörenhet CTC, sade att det stödde argumentet om "förutsedd ansvar" - att placera ansvaret på föraren för att visa att de bara delvis var ansvariga för en olycka.
"För närvarande ligger det ofta på offret att bevisa ansvar - vilket verkar mycket orättvist ", sade hon.
Sir Keir sade att debatten om ansvarsfrågan hade pågått under en tid.
"Du måste vara mycket försiktig med detta - och jag skulle verkligen inte vilja gå till strikt ansvar där det automatiskt anses att en part är fel - men vi kan behöva börja titta igen på den balansen," sade han.
Hur säker är cykling?
En senior advokat som har handlagt ett antal fall med cyklister sade att han tyckte att det var problematiskt att vissa högre poliser har sagt att de inte skulle pendla på en cykel i huvudstaden.
Martin Porter QC sade: " De ser cykling som en farlig aktivitet. Deras betoning, och vissa rättsläkares betoning, är på om en cyklist bär en hjälm eller utrustning för hög sikt, snarare än på om de människor som kör i närheten av utsatta trafikanter som cyklister tar lämplig mängd försiktighet för att inte kollidera med dem."
Suzette Davenport, en vägpolis som leder det nationella polisrådet, sade: " Jag skulle inte göra det, eftersom det är för upptagen, det finns för många risker.
"En av sakerna som polis, men också i min roll som vägpolis, är att min känsla av risk är så ökad på grund av vad vi hanterar dagligen. Vi vet att det finns en rad människor som inte går hem i slutet av dagen."
Chefen för Metropolitan Police, Sir Bernard Hogan-Howe, har också tidigare sagt att han inte skulle cykla i London.
En talesman för CPS sade att polisen kunde fatta beslutet att inte vidta några ytterligare åtgärder.
Hon tillade: "I riktlinjer för tidig utredningsrådgivning anges att särskilda fall, inklusive dödsfall, alltid bör hänskjutas till en områdesåklagare så tidigt som möjligt."
Victoria Derbyshire-programmet sänds på vardagar mellan 09:15 och 11:00 på BBC Two och BBC News-kanalen.
Det sätt på vilket cykeldöden behandlas av polisen och åklagare kan behöva förändras, har den tidigare chefen för offentliga åtal sagt.