Han kördes till Pretorias Kgosi Mampuru fängelse där han förväntas vara inhyst i sjukhusflygeln.
Domare Thokozile Masipa dömde Pistorius till fem års fängelse för mord men friade honom från mord.
Hans försvar sa att det förväntade sig att han skulle avtjäna ungefär tio månader, medan resten var i husarrest. Hans familj säger att han inte kommer att överklaga.
Föräldrarna till Reeva Steenkamp berättade för BBC att de var nöjda med domen och lättade fallet var över.
Åklagarna hade krävt en period på minst tio år, och försvaret hade argumenterat för samhällstjänst och husarrest.
Pistorius, 27, en amputerad sprinter som blev den första idrottaren att tävla i de olympiska och paralympiska spelen, dödade Ms Steenkamp på Alla hjärtans dag förra året.
Han säger att han sköt henne av misstag, rädd att det fanns en inkräktare i hans hus i Pretoria.
Ms Steenkamp, en 29-årig modell, dokusåpa och jurist, träffades tre gånger av kulor av Pistorius genom en toalettdörr.
Innan han gick nerför trappan och ut ur hovet halkade Oscar Pistorius av sin dyra klocka och gav den till en släkting. Det verkar som om idrottaren förmodligen kände till sitt straff i förväg, vilket förklarar den dämpade stämningen i rätten i dag.
Detta fall har avslöjat mycket om Sydafrika - dess vapenkultur, styrkor och brister i dess polis och fängelser. Men framför allt har det varit en enkel historia, om en global ikons uppgång och fall.
När folkmassorna och kamerorna glider bort från tingshuset, dröjer det kvar med känslan av slöseri. Liv och karriärer är säkra. Men med tiden också.
En man och en kvinna gick in på ett badrum. Bara en kom ut levande. Som domaren klargjorde - rättegången borde ha varit över inom några veckor. Istället förvandlades det till ett tumultigt, överansträngt episkt.
Lättnad som rättvisa tjänas
Pistorius visade föga reaktion på domen annat än att torka ögonen innan han fördes bort till en cell där nere.
Han fördes sedan bort från hovet i en bepansrad polisbil till fängelset i Pretoria Kgosi Mampuru, där han förväntades genomgå en medicinsk bedömning.
Det är troligt att han kommer att hållas i en enmanscell i sjukhusflygeln, anses vara mest lämplig för idrottsmannens handikapp.
Kriminalvårds talesman Manelisi Wolela berättade AFP nyhetsbyrå Pistorius var "redan inrymd på Kgosi Mampuru".
Han kunde friges efter att ha avtjänat en sjättedel av sitt straff, eller 10 månader, för gott uppförande.
Men Dup De Bruyn, advokat för familjen Steenkamp, berättade för Reuters att han trodde att Pistorius förmodligen skulle avtjäna två år.
Pistorius farbror Arnold sa att familjen inte skulle överklaga domen.
"Vi accepterar domen. Oscar kommer att ta tillfället i akt att betala tillbaka till samhället, sa han.
Han vädjade till media att "godkänna domstolsavgörandet och låt oss gå vidare i denna process och ge oss en viss grad av värdighet och integritet".
BBC: s Nomsa Maseko, utanför domstol, säger åsikt där var delad på domen, med vissa säger att det var för lätt, andra att det var rättvist.
Domare Masipa sa att hon ansåg att hennes dom var "rättvis och rättvis, både till samhället och till de anklagade".
Hon sade: " Ett straff som inte är frihetsberövande skulle sända fel budskap till samhället. Å andra sidan skulle en lång dom inte heller vara lämplig, eftersom den skulle sakna barmhärtighet."
Hon sade att Pistorius hade gjort ett "enormt bidrag till samhället", i sitt välgörenhetsarbete och i att förändra allmänhetens syn på funktionshinder.
Men hon tillade: "Det skulle vara en sorglig dag för detta land om ett intryck skulle skapas av att det fanns en lag för de fattiga och missgynnade, och en annan för de rika och berömda."
Domare Masipa gav också Pistorius ett treårigt fängelsestraff för en separat incident - att avfyra ett vapen i en restaurang.
Åklagarämbetet sa att det skulle överväga ett överklagande men uttryckte tillfredsställelse över att Pistorius hade fått fängelsetid.
Men kvinnoförbundet i Sydafrikas härskande afrikanska nationalkongress sade att det hade för avsikt att vädja.
"Vi gör detta inte bara för Reeva utan för de miljontals sydafrikanska kvinnor som dödas av sina partners, människor som ska skydda dem", säger taleskvinnan Khsuela Sangoni.
"Ett femårigt straff som detta sänder ett budskap till samhället att det är bra att begå sådana avskyvärda brott som femicide, och du kommer att kunna komma undan med en örfil på handleden."
Den internationella paralympiska kommittén sade till BBC att det inte skulle tillåta Pistorius att köra vid någon av dess händelser i fem år, även om han släpptes tidigt.
Inuti Oscar Pistorius hem
Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
I artikel 2 ska punkt 2 ersättas med följande:
I enlighet med artikel 3 i förordning (EU) nr 1307/2013 ska kommissionen, i enlighet med artikel 3 i förordning (EU) nr 1307/2013, anta delegerade akter i enlighet med artikel 4 i förordning (EU) nr 1307/2013, med avseende på följande:
Denna förordning träder i kraft den tjugonde dagen efter det att den har offentliggjorts i Europeiska unionens officiella tidning.
Den ska tillämpas från och med den 1 januari 2018.
Mr Pistorius sa att han och ms Steenkamp åt middag vid 19:00 innan han gick till sängs klockan 21:00. Han sa att han vaknade tidigt, pratade kort med sin flickvän och gick upp för att stänga skjutdörren och gardinerna.
Domare Thokozile Masipa ifrågasatte tillförlitligheten hos flera vittnen som sade att de hörde skrik och skott mellan omkring 03:12 och 03:17, och sade att de flesta hade "fått fakta fel".
Mr Pistorius sade att han hörde badrumsfönstret glida upp och trodde att en inkräktare, eller inkräktare, hade gått in i badrummet genom ett fönster som inte var utrustat med inbrottstänger.
Pistorius sa att han tog sitt vapen och bad Steenkamp, som han trodde fortfarande låg i sängen, att ringa polisen.
Domaren sade att det inte var meningsfullt att Steenkamp inte hörde honom skrika "Gå ut" eller ringa polisen, eftersom hon hade sin mobiltelefon med sig.
Mr Pistorius kunde se att badrumsfönstret var öppet och toalettdörren stängd. Han sa att han inte visste om inkräktarna var ute på en stege eller i toaletten.
Han hade sitt vapen framför sig, han hörde en rörelse inuti toaletten och trodde att den som var inuti var på väg ut för att attackera honom.
"Innan jag visste det, hade jag avfyrat fyra skott vid dörren," sade han.
Domaren sa att hon inte accepterade att Pistorius avfyrade vapnet av misstag eller innan han visste vad som hände. Hon sa att han hade beväpnat sig med ett dödligt vapen och uppenbarligen ville använda det. Den andra frågan, sade hon, var varför han sköt inte en, men fyra skott innan han sprang tillbaka till rummet för att försöka hitta Ms Steenkamp.
Pistorius sade att han gick tillbaka till sovrummet och lade märke till att Steenkamp inte var där.
Mr Pistorius sa att det var när han insåg att hon kunde ha varit på toaletten och rusat tillbaka till badrummet.
Mr Pistorius sa att han skrek på hjälp och gick tillbaka till badrummet där han hittade att toaletten var låst. Han återvände till sovrummet, drog på sina protesben och tände ljuset innan han slog i toadörren med ett cricketträ.
När dörrpanelen gick sönder hittade han nyckeln och låste upp dörren och hittade ms Steenkamp nedsänkt på golvet med huvudet på toalettskålen. Han bar henne sedan nerför trappan, där han möttes av grannar.
3D-animering av lägenheten
Sydafrikansk idrottsman Oscar Pistorius har börjat sitta inne för mordet på sin flickvän Reeva Steenkamp.