Den större stjärnan, känd för Flash Gordon och Z Cars, sa att han stötte på en kvinna i arbete medan han besökte Londons Richmond Park i "om 1963".
"Jag sprang över Richmond Park och en kvinna fick barn under ett träd och det fanns ingen här.
"Jag hade uppfostrats med barn och hjälpa med barn, och jag rusade över till henne," sade han BBC Radio 4.
Han fortsatte: " Hon hade öppnat benen. Hon kände mig från Z Cars och sa: "Snälla herr Salig, jag ska ha barn."
"[Jag sade] 'det är okej kära, andas djupt,' och gradvis fick jag ut barnet. Efterfödelsen kom ut och blodpropparna. Jag gjorde mig av med blodpropparna. Tryckte på magen och gjorde sig av med propparna. Sen fick jag ut efterfödelsen.
"Och sedan bet jag loss den, och sedan band jag fast den i en knut etc. Jag ringde efter hjälp och så småningom kom en ambulans. Jag var täckt av blod, min skjorta var täckt av blod.
"Jag lindade in henne, torkade henne, "Det är okej älskling," och jag slickade babyns ansikte."
Skådespelaren talade till en okränkbar Libby Purves, värd för Radio 4s Midweek-program.
"Det är helt sant", sa han. "Jag har aldrig pratat om det. Det jag menar är att det var naturligt. Jag hade sett min mamma göra allt det här. Jag satt alltid i bakgrunden."
Skådespelerskan Brian Saless har berättat hur han hjälpte till att föda ett barn på 1960-talet - och bitit genom navelsträngen.