Columbadeklarationen förpliktar kyrkorna att "växa samman i gemenskap och stärka sitt partnerskap i uppdraget".
Den engelska kyrkan, som grundades i två olika grenar av protestantismen, är anglikansk och skotsk presbyteriansk.
De två kyrkorna kommer att diskutera rapporten under de kommande månaderna.
Engelska kyrkans generalsynod kommer att hålla en debatt i februari och den skotska kyrkans generalförsamling kommer att behandla rapporten i maj.
Columbadeklarationen finns med i rapporten om tillväxt i nattvarden, Partnership in Mission, som beskriver historien om partnerskap mellan de två kyrkorna och deras gemensamma trosuppfattningar.
I rapporten står det: "De nya arrangemang vi föreslår är blygsamma och 'lätt beröring' med ett litet kontaktgruppsmöte årligen och rapporterar till de ekumeniska organen inom varje kyrka."
Förklaringen har skrivits av Kirk minister pastorn John McPake, och kyrkan av Englands biskop av Chester, Peter Forster.
De säger att avtalet kommer att tillåta präster och lekmän från varje kyrka att välkomnas in i den andra när de flyttar över gränsen.
I pakten erkänns också att de två kyrkorna har ett konstitutionellt ansvar i separata delar av Förenade kungariket.
Rev Alison McDonald, sammankallande av den skotska kyrkans kommitté för ekumeniska relationer, sade: " I den gemensamma rapporten beskrivs tydligt de gemensamma grundvalarna för tron hos den engelska kyrkan och den skotska kyrkan, vilket gör det möjligt för oss att formellt erkänna varandra för första gången.
"Detta ger en god grund för vårt pågående samarbete och för att utforska framtida partnerskap."
The Pastor Dr Jeremy Wortern, Church of England sekreterare för ekumeniska relationer och teologi, sade kyrkan värderade sin "ecumenical relation med Church of Scotland och vår relation inom den anglikanska nattvarden med den skotska episkopal kyrkan".
Han tillade: "Det finns möjligheter att fördjupa båda relationerna eftersom denna rapport fortsätter att diskuteras och tas emot av kyrkorna."
En rapport som föreslår ett avtal mellan Englands kyrka och Skottlands kyrka har publicerats, före en debatt i kyrkornas styrande organ.