Chockade åskådare simmade över sjön vid Stanborough Park, Welwyn Garden City, på söndagen efter att bilen blev nedsänkt i vattnet.
Paret sattes i en båt och fördes till land. Mannen, som är från Potters Bar, fördes till sjukhus men skrevs ut senare på dagen.
Polisen sa att han var skakad, men inte skadad.
Som rapporterats i Welwyn Hatfield Times, video från Alex Kerr på YouTube visar tre människor i sjön, försöker slå sönder ett fönster av Nissan Qashqai.
En talesman för Hertfordshire polisen sa att de så småningom hjälpte mannen och hans hund ut ur bilen på andra sätt.
Hon sa att polisstyrkan kallades till omkring 12:45 BST och bilen drogs ur vattnet av brandkåren strax efter 16:00.
En man i 70 - årsåldern och hans hund drogs från en bil som hade störtat ner i en sjö.