Mediauppspelning stöds inte på din enhet
23 juli 2013 Senast uppdaterad 06:00 BST
Barnet levererades kl 16:24 på St Mary's Hospital i Paddington i västra London och vägde 8 lb 6oz.
Hertigen är baserad i RAF Valley på Anglesey i norra Wales, där han och hans fru delar stuga.
Löjtnant William Wales - som i egenskap av monark en dag kommer att vara chef för de väpnade styrkorna - har tillbringat de senaste årens flygräddningsuppdrag och kvalificerat sig som helikopterkapten 2012.
Här är vad hans kollegor hade att säga till honom.
Wales välkomnar "joyous" kungliga födelse
RAF besättningskamrater av prins William har skickat sina gratulationer till honom och hertiginnan av Cambridge efter födelsen av deras son.