Han sade att premiärministerns ställning var mindre skyldig "stora filosofer" än den olyckliga sidekicken från 1980-talets BBC TV-show Blackadder.
Maj noterade att Sir Tony Robinson, som spelade Baldrick, var medlem i labourpartiet.
Sir Tony beskrev senare paret som "en skäggig man och en grinig dam".
Under premiärministerns frågor argumenterade Corbyn och May för regeringens ännu inte offentliggjorda ståndpunkt när förhandlingarna om att lämna Europeiska unionen inleds nästa år.
Labourledaren anklagade premiärministern för att presidera över en "shambolisk Tory Brexit" och efterlyste klarhet och varnade för dess effekt på den irländska gränsen.
May lovade att inte återvända till "det förflutnas gränser", där hon sade att det hade funnits ett gemensamt reseområde sedan 1923, och anklagade Corbyn för att försöka "förstöra det brittiska folkets vilja" i samband med EU:s folkomröstning.
Regeringen har sagt att den formellt kommer att inleda Brexit-samtal i slutet av nästa mars, men har konsekvent vägrat att erbjuda en "löpande kommentar" om sin förhandlingsposition.
Premiärministerns frågor tog en ovanlig vändning när Corbyn hänvisade till Baldrick, den rovälskande och intellektuellt utmanade tjänaren till Rowan Atkinsons 1980-talets historiska komedikaraktär Edmund Blackadder.
Han sade: "När man söker efter den verkliga innebörden och betydelsen av premiärministerns uttalande (vid Europeiska rådets toppmöte nyligen), måste man rådfråga de stora filosoferna.
"Den enda jag kan komma på är Baldrick, som säger: "Vår listiga plan är att inte ha någon plan."
Detta var en hänvisning till Baldricks ofta hävdar att ha en "cunning plan" för att hantera de knepigaste situationer, men som nästan alltid visade sig vara mindre än lysande.
Fru May svarade: " Jag är intresserad av att ni valde Baldrick. Naturligtvis var skådespelaren som spelade Baldrick medlem i Labourpartiet, som jag minns det."
Sir Tony är en aktivist som har varit ordförande vid partiets årliga konferens - han har också nyligen varit kritiker av Jeremy Corbyns ledarskap.
Hänvisningen fick honom att twittra och håna Mays ofta använda löfte om att "Brexit betyder Brexit", genom att säga "Baldrick betyder Baldrick".
"Jag är hos frisören", tillade han senare. "Plötsligt verkar det som om många vill prata med mig!"
Han återvände till sin put-upon alter-ego och skrev: "Jag sa aldrig kvävning på PMQs, det var den skäggiga mannen och den griniga damen. Baldrick x"
Arbetsledare Jeremy Corbyn har liknat Theresa May vid komedipersonen Baldrick över hennes sätt att närma sig Brexit förhandlingar, säger MPs hennes "Cunning plan är att ha ingen plan".