I en ITV-dokumentär om hans välgörenhetsarbete i Lesotho sa prinsen att förlora sin mor i unga år fick honom att ifrågasätta sin position.
Han sa att han brukade "sänka huvudet i sanden" men nu ser livet "mycket, mycket annorlunda".
Harry grundade välgörenhetsorganisationen Sentebale med prins Seeiso av Lesotho för att hjälpa unga människor som drabbats av hiv/aids.
Den 32-årige prinsen sade till programmet: "Jag känner alltid att jag behöver göra något av mitt liv.
"Jag kämpade mot systemet, gick 'Jag vill inte vara denna person; min mor dog när jag var mycket, mycket ung och jag vill inte vara i denna position'.
"Men nu är jag så upprymd och energisk att jag har turen att kunna göra skillnad."
Sentebale har levererat hivtester och rådgivning för ungdomar till mer än 21 000 personer sedan starten 2006, och planerar att expandera till flera afrikanska länder söder om Sahara 2020.
Harry intervjuades av programföretaget Tom Bradby, som skuggade prinsen när han först besökte Lesotho för 12 år sedan.
Prinsen sa att det var "kul att vara bra och tråkig för att vara dålig".
"Om du är jag, om du är din genomsnittlige Joe, vem du än är, om du inte kan påverka politik och förändra de stora sakerna i världen så gör vad du kan göra.
"Oavsett om det är i ditt samhälle, din by, din lokala kyrka, gå nerför gatan, öppna en dörr för en gammal dam, hjälpa dem korsa vägen.
"Vad det än är, gör det bara gott. Varför skulle du inte göra det?"
Programmet, som ska sändas måndagen den 19 december, innehåller också bidrag från musiker Sir Elton John, Joss Stone och Chris Martin från Coldplay.
Harry återförenas med en tonåring han träffade på sitt första besök och ses dansa med lokala barn.
Prins Harry har sagt att han inte längre kämpar med sin kungliga roll och vill "göra något" av sitt liv.