Carnival Triumph dockad i Mobile, Alabama, vid 21:15 (03:15 GMT fredag).
Det tog mer än fyra timmar för passagerarna att gå i land, och många stod fortfarande inför en lång bussresa till New Orleans eller till avgångshamnen, Galveston.
Passagerare hade rapporterat avloppsvatten på golven, dålig sanitet och brist på tillgång till toaletter.
En del kundetade däcken som det 900 meter långa (275 meter) fartyget dockade, vinkade och hejade på människor på stranden.
"Släpp av mig, släpp av mig!" hördes från skeppet när de väntade på att gå i land.
En hemmagjord skylt löd: "Sweet Home Alabama!" Och en annan: "Skeppet flyter, liksom avloppsvattnet."
Bretagne Ferguson sade: " Jag känner mig fantastisk bara för att se mark och byggnader. Det läskigaste var att inte veta när vi skulle komma tillbaka."
Carnival Corp, som driver fartyget, var också ägare av Costa Concordia, kryssningsfartyget som körde grund utanför den italienska kusten och sjönk förra året, döda 32 människor.
På torsdagen började bogserbåtar dra fartyget till ett varv för reparation.
Carnival Triumph tog sex timmar att bogseras genom den 30 miles (50km) kanalen till Mobile - det största fartyget någonsin att docka där.
En passagerare, Clark Jones, berättade för BBC den sista dagen var "särskilt mardrömsaktigt eftersom vi visste att vi var så nära att landa och komma av".
Passagerarna fördes med buss antingen till Galveston i Texas, vilket är cirka sju timmar bort, eller till New Orleans, där firman sade att den hade bokat 1 500 hotellrum. New Orleans är två timmar bort.
En buss gick sönder när den transporterade passagerare till New Orleans, rapporterade lokala medier.
Carnivals verkställande direktör Gerry Cahill bad återigen om ursäkt för de "mycket dåliga" förhållandena ombord.
"Vi är stolta över att ge våra gäster en stor semester upplevelse, och tydligt vi misslyckades i just detta fall," sade han.
Personalen kommer att skickas på tidig semester med full lön eller överföras till andra fartyg, beroende på hur lång tid som återstår i deras kontrakt, sade vicepresident Terry Thornton.
Passagerare Janie Baker sa till NBC per telefon på torsdag att förhållandena på fartyget var "extremt fruktansvärda". Det fanns ingen elektricitet och få arbetstoaletter, sade hon.
Ms Baker beskrev att hon använde plastpåsar för att gå på toaletten och att hon hade sett en kvinna svimma medan hon väntade på mat.
Stanken från överfyllda toaletter och avloppsrör gjorde vissa stugor obeboeliga och många människor sov i korridorer, medan andra tog sängkläder ut i det öppna för att undkomma hettan och den vidriga lukten.
Passagerare kommer att erbjudas full återbetalning och rabatter på alla framtida kryssningar. Carnival meddelade på onsdag passagerare skulle var och en få en extra $ 500 (322 pund) i ersättning.
Men firman har ifrågasatt bokföringen som beskriver fartyget som smutsig, säger anställda gjorde allt de kunde för att se till att människor var bekväma.
Carnival har ställt in mer än ett dussin planerade resor ombord på Triumph, samtidigt som man erkänner att det invalidiserade fartyget hade andra mekaniska problem under veckorna före branden.
Alla 3 200 passagerare har nu klivit av från ett invalidiserat kryssningsfartyg som nådde USA:s kust fem dagar efter att en motorbrand släckte strömmen.