Den 28-årige Erskine har kommit överens om ett förkontrakt för Thistle om ett treårigt avtal i juni.
Chef Alan Archibald förväntar sig att förlora Bannigan på sommaren.
"Vi var medvetna om att han var utan kontrakt i slutet av säsongen och Dundee United hade inte gjort ett drag på det", sade han om Erskine.
"Vi har gått igenom rätt kanaler och har det på plats och det är en bra en att se fram emot för nästa säsong."
Det blir Erskines tredje trollformel med United's Scottish Premiership rivaler.
Han började sin karriär på Firhill innan han flyttade till Tannadice 2013, bara för att lånas tillbaka senare den säsongen.
Men han var ett första lag stamkund med Tangerines förra säsongen.
Denna term, han missade under september, oktober och november genom skada men återvände till handling i december.
Archibald frågade om Erskine kunde ansluta sig till Thistle under transferfönstret i januari och sade till BBC Scotland: "Det är Dundee United.
"Han är deras spelare och vi måste respektera det och vi har bara satt det på plats för nästa säsong."
Archibald skrattade bort tidningsrubriker som antyder att han hade hotat att avgå om Bannigan skulle säljas under januari.
"Det var tunga i kinden vad jag sa i tidningarna", sade han. "Men jag skulle bli förkrossad och vi släpper honom inte.
"Det skulle behöva vara galna pengar att släppa honom.
"Det skulle inte vara värt det för oss eftersom han är en nyckelspelare.
"Om du låter din nyckelspelare gå i januari för vad som inte skulle vara en stor summa pengar skulle skicka ut alla fel signaler."
Men, frågade om rapporterat intresse av Aberdeen, Archibald sade: "Det är bara pappersprat. Det har funnits några kopplingar till honom.
"Han är en bra spelare och utan kontrakt och vi förväntar oss det.
"Vi vet att han kommer att gå på sommaren - han kommer att få bra erbjudanden.
"Men det finns ingen bitterhet. Vi kommer inte att få en avgift för honom, men vi har haft fyra eller fem år av honom att spela på toppen av hans spel. "
Dundee United midfielder Chris Erskine återvänder till Partick Thistle på sommaren när Glasgow klubben förbereder sig för Stuart Bannigans avgång.