Demonstrationen kom efter flera hjälpares död under de senaste månaderna.
De efterlyste också löneökningar, en begränsning av arbetstiden och bättre inkvartering.
Eman Villanueva, talesman för Asian Migrants Coordinating Body, berättade för South China Morning Post: "Vi är hoppfulla om att våra krav kommer att uppfyllas."
Han tillade: "Det finns inga skäl att avvisa dem om detta inte är en anti-invandrarregering."
I början av förra månaden föll en 35-årig filippinsk hushållsarbetare till döds när hon enligt uppgift städade fönstren i sin arbetsgivares lägenhet. Minst fyra andra medhjälpare uppges ha dött i år på grund av arbetsolyckor eller självmord.
"Att rensa fönster utifrån är inte en hushållsarbetares plikt. Det är ett ansvar för byggnadsledningen", sade Villanueva, själv en hushållsarbetare från Filippinerna.
"Det är nödvändigt att ha ordentlig utbildning och säkerhetsutrustning för att göra den typen av jobb."
Protesten krävde också en höjning av minimilönen för utländska hushållsarbetare till 5 000 HK$ (645 US$) i månaden.
Minimilönen är för närvarande HK$4210 per månad, och arbetsgivare är skyldiga att tillhandahålla "lämplig inkvartering" samt gratis mat eller ett livsmedel bidrag.
The South China Morning Post citerar en studie av det ideella justitiecentret som tyder på att den genomsnittliga hushållsarbetaren i Hong Kong arbetar nästan 12 timmar om dagen, och nästan 40% hade inte sitt eget rum.
Villanueva sade att det finns hushållsarbetare som bor i "boxar" som liknar "hundhus".
Hushållsarbetare har tagit sig ut på Hongkongs gator för att kräva ett förbud mot att de ombeds att städa fönster i höga byggnader.