Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Scot, 29, demonterade Raonic tjänar i en 6-4 7-6 (7-3) 7-6 (7-2) seger för att upprepa sin triumf 2013 och kräva en tredje Grand Slam titel.
Murray är den första brittiska mannen att vinna flera Wimbledon singlar titlar sedan Fred Perry 1935.
"Jag är stolt över att ha händerna på trofén igen", sade Murray.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Murray höll ett berömt tårfyllt tal efter att ha förlorat sin första Wimbledon final mot Roger Federer 2012.
Tolv månader senare avslutade han äntligen Storbritanniens 77-åriga väntan på en manlig mästare - och chansen att se honom upprepa bedriften väckte stor uppmärksamhet.
Åskådarna köade över natten bara för att ta en plats på Henman Hill, medan hertigen och hertiginnan av Cambridge och tidigare mästare Björn Borg, Stefan Edberg och Boris Becker var bland dem som tittade från Royal Box.
"Detta är den viktigaste turneringen för mig varje år," tillade en känslomässig Murray.
"Jag har haft några fantastiska stunder här, men också några tuffa förluster. Vinsten känns extra speciell på grund av de tuffa förlusterna."
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Murray spelade sin 11:e Grand Slam-final och för första gången var han favorit, efter att ha mött antingen Novak Djokovic eller Roger Federer i de tidigare 10 finalerna.
Han tycktes uppskatta rollen och ignorerade omfattningen av tillfället att göra anspråk på en sjätte på varandra följande seger över Raonic.
Den 25-årige kanadensaren gjorde sin Grand Slam final debut, hjälpte på vägen av John McEnroe, som var i det motsatta coaching hörnet till sin gamla rival Ivan Lendl.
Vilka insikter dessa två legender kunde förmedla, finalen kom ner, som förväntat, till en tävling mellan tjäna och återvända, med de senare kommer ut på toppen.
Raonic gick in i matchen med 137 ess, men det tog honom fem matcher att lägga till en 138: e som Murray ringde tidigt på återkomsten, precis som han hade i att vinna sin Queen's Club final för tre veckor sedan.
En blåsig vind på Centre Court hjälpte inte Raonic serve och han var under tryck tidigt på, ser av två raster innan Murray konverterade en tredjedel till bly 4-3.
Det var tillräckligt för att ge skotten uppsättningen och han fortsatte att trycka i den andra, tjäna fyra chanser att bryta igen men hitta nätet varje gång.
Raonic kunde inte svara, misslyckas med att frammana en enda brytpunkt, men en slips-break erbjöd den kanadensiska en chans att tjäna sin väg tillbaka till nivå villkor.
Murray hade inget av det, dra nytta av en något slumpartad tidig paus för att rusa framåt med några magnifika försvar och en rasande backhand vinnare.
Vid 6-1 ner, det fanns ingen väg tillbaka för Raonic - och när Murray clinched hans tredje punkt även den oförsonliga Lendl flyttades för att applådera.
En oväntad rutintävling kom till liv i början av den tredje uppsättningen när Raonic äntligen hade två brytpunkter, bara för en uppskjuten Murray att spela sig ur trubbel.
Världen nummer två pumpade sin knytnäve och vrålade i riktning mot sin spelare box, och när det kom ner till en annan slips-break, Murray återigen fann sin allra bästa när det räknade.
En lysande backhandsvinnare satte honom på väg till en annan 6-1 ledning och, med publiken skanderar "Andy! Andy! Vad gör du här?", slog han in en förhand i hörnet på sin andra match punkt att Raonic bara kunde återvända in i nätet.
I sin tidigare 10 Grand Slam final, hade Murray bara vunnit 67% av sina första-serv poäng - men det var en annan historia mot Raonic som han vann 87% av poäng bakom det.
Han var inte rädd för att styra majoriteten av sina tjänster till Raonics styrka, förhanden, och otroligt bara förlorade en punkt när han gjorde det i matchen. I själva verket, under loppet av båda slips-breaks, Murray riktade varje första tjänar till Raonic förhand.
Det faktum att Murray kunde hålla så bekvämt under hela matchen - han stod bara inför två brytpunkter - innebar att han kunde vara extremt aggressiv när han återvände.
Han kunde få 74% av sin avkastning tillbaka i spel och sätta press på Raonic serve, som lidit under press, särskilt i slips-break där kanadensaren bara vann 44% av sina servicepunkter.
Murrays förmåga att ständigt återvända den enorma Raonic-tjänsten visade sig vara nyckeln till hans seger.
Kanadensaren sköt ner den största serven i turneringen på 147mph, men det var fortfarande inte tillräckligt, Briton vinna punkten med en lysande pass.
"Han rör sig otroligt bra, han återvänder väl - det är hans två största styrkor, och han har spelat bra," sade Raonic.
"Varje gång du spelar honom, vet du att han kommer att få mer avkastning tillbaka än någon annan, tillsammans med Novak."
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Boris Becker, trefaldig Wimbledon-mästare: "Den stora är alltid den första, och när man väl har knäckt ankan finns det plats för mer. Han är 29, på toppen av sin karriär, så jag är säker på att han kommer att vara upp för några fler Grand Slams.
"Grass är hans mest naturliga yta, och han kommer alltid att vara ett stort hot mot Wimbledon. Hård domstol är en stor yta för honom också. Han kommer att vinna ett par till."
Lleyton Hewitt, 2002 Wimbledon mästare: "Andy Murray försöker alltid att förbättra. Det kunde inte ha varit lätt att förlora Australian Open för en femte gång i år, och sedan förlora till en kille som har hållit tyngden mot honom så länge i Novak Djokovic på franska Open, trots att ha tagit den första uppsättningen.
"Jag är verkligen glad för hans skull. Du lägger så mycket i detta, han kommer att bli så lättad nu."
Tim Henman, fyrafaldig semifinalist: "Murray levererade i varje aspekt, det var verkligen en fantastisk finish till en fantastisk fjorton dagar för honom. Han stämplade sin auktoritet, fick upp 5-0 i båda slips-breaks. Hans första portion procent, han gjorde bara nio obevekliga fel... Murray använde alla sina färdigheter för att fortsätta göra Raonic spela och göra livet svårt och det lönade sig."
Pat Cash, 1987 Wimbledon mästare: " Det var nästan en felfri turnering från Andy. Det var så speciellt. Han kanske hade en hake genom att förlora ett set mot Tsonga. Hur ofta kan du säga så?"
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Storbritanniens Andy Murray blev Wimbledon mästare för andra gången med en fantastisk prestanda mot kanadensiska sjätte frö Milos Raonic i finalen.