"Det är definitivt hög tid för en hbtq-karaktär att ingå i Star Trek universum", Zachary Quinto, som spelar Mr Spock, berättade BBC.
"Jag är lite förvånad att det har fått så mycket uppmärksamhet," Chris Pine, nuvarande kapten Kirk, tillade.
George Takei - Sulu i den ursprungliga Star Trek TV-serien - beskrev flytten förra veckan som "riktigt olyckligt".
"Jag är glad att det finns en homosexuell karaktär [i filmen]", berättade 79-åringen Hollywood Reporter.
Ändå hävdade han att "utfärdandet" av Hikaru Sulu var "en förvridning" av Gene [Roddenberry] skapelse, "som han lade så mycket tanke på".
Takei sade Star Trek skapare Roddenberry "var en stark anhängare av HBTQ jämlikhet" men hade alltid föreställt sig Sulu som heterosexuell. Skådespelaren - som fortsatte att spela Sulu i de sex Star Trek-filmerna som gjordes mellan 1979 och 1991 - tillkännagav att han var gay 2005.
På tisdagen före Star Trek Beyond's UK premiär sa Simon Pegg att uppenbarelsen om Sulus sexualitet "inte förändrar Georges Sulu på något sätt".
"Vad han än vill att det ska vara, så är det så att Sulu är", sade den brittiska skådespelaren, en skådespelare och medförfattare på den nya filmen.
"Men i detta universum kändes det som ett smart sätt att introducera en aspekt av karaktären vi inte tidigare känt till."
I Star Trek Beyond, Enterprise rorsman Sulu ses kort hälsas vid slutet av en resa av sin manliga partner och dotter.
Sulus partner, vars namn är Ben enligt IMDB:s hemsida, spelas i filmen av Doug Jung, filmens andra medförfattare.
John Cho, som har spelat Sulu sedan filmserien startades om 2009, sade att han inledningsvis hade oroat sig för Takeis reaktion.
"Jag var orolig eftersom jag visste [George] var en gay man som hade spelat en rak karaktär", berättade han BBC.
"Jag vet att han kände en hel del av ägande av denna karaktär, och legitimt så. Jag var också orolig för att det skulle kunna sluta sig till att vi på något sätt antydde att sexualitet var ett val. Men jag tror inte att någon har dragit den slutsatsen, och det säger vi absolut inte."
"Det var inte något som var flippant," regissör Justin Lin sade. "Det var något mycket tänkande gick in i.
"George har rätt till sin åsikt, men i slutet av dagen är jag portvakt för detta och jag tror att det är i andan av vad Roddenberry ville."
Quinto, som också är öppet homosexuell, tillade: "Hbtq-gemenskapen (Lesbian Gay Bisexuell Transgender) har länge förespråkat representation i Star Trek-universumet.
"Vi har verkligen varit glada över responsen, särskilt från unga människor, som har inspirerats och motiverats av denna vändning mot framsteg."
Beslutet har också applåderats av Roddenberrys son Rod, som har sagt att hans avlidne far skulle ha varit "100 % för".
"Jag kan förstå varför [George] känner starkt för det [men] jag förstår inte varför alla tjafsar om det", berättade han Associated Press.
Den nya Star Trek-filmen släpps efter att skådespelaren Anton Yelchin plötsligt dog i en bilolycka i sitt hem.
Den 27-årige, som ses i filmen repriserar sin roll som navigatör Pavel Chekov, dog förra månaden efter hans Jeep Grand Cherokee rullade bakåt och satte honom mot ett staket.
Pine, som delar ett antal scener med Yelchin i filmen, berättade för BBC att han kände sig "lycklig och välsignad att ha haft en djupare erfarenhet med Anton denna gång".
Lins film är tillägnad inte bara Yelchin utan även skådespelaren Leonard Nimoy, den ursprunglige Mr Spock, som dog förra året vid 83 års ålder.
"Det var mycket viktigt för oss alla att hitta ett sätt att föra sin ande genom denna film och genom det arbete vi fortsätter att göra", säger Quinto.
Utgivningen av Star Trek Beyond sammanfaller med 50-årsdagen av Star Trek, ett tillfälle som Lin hoppas att hans film kommer att bli ett passande ackompanjemang.
"Förhoppningsvis kan vi bekräfta varför vi älskar [Star Trek] och bygga en grund för ytterligare 50 år", sade regissören.
Star Trek Beyond, som också har Zoe Saldana som Uhura och Idris Elba som chefsskurk Krull, öppnar i Storbritannien och Irland den 22 juli.
Följ oss på Twitter @BBCNewsEnts, på Instagram på bbcnewsents, eller e-post underhållning.news@bbc.co.uk.
Stjärnorna i den senaste Star Trek-filmen har stått bakom sin uppenbarelse att den mångåriga karaktären Sulu är gay.