Den 22-årige spenderade förra säsongen på lån på Southend och Luton, poäng nio mål i en kombinerad 43 matcher i League One respektive League Two.
Strikern gjorde också för Shrimpers i fjärde-tier play-off final seger över Wycombe medan på lån på Roots Hall i 2014-15.
Han gjorde bara två liga starter för Charlton innan han släpptes i maj.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
Cambridge United har undertecknat ett ettårigt avtal med Joe Pigott efter att han frigivits av Charlton Athletic.