Brock Turner, 21 år, som var simmästare, överföll kvinnan utanför ett studenthem vid Stanford University.
Han frigavs från Santa Clara Countys huvudfängelse i San Jose i Kalifornien efter tre månaders tjänstgöring.
Fångar i Kalifornien avtjänar vanligtvis 50% av sina straff innan de friges.
Turner, som lämnade fängelset utan att kommentera för journalister, har tydligen för avsikt att återvända till Ohio för att bo med sina föräldrar.
Enligt villkoren för hans frigivning, står han inför tre års övervakad skyddstillsyn och kommer att registreras som en sexförbrytare för resten av sitt liv.
Den lokala sheriffen i Ohio sa att Turner skulle behandlas "inte annorlunda än någon annan sexförbrytare vi övervakar".
Den tidigare simmarens dom väckte ett skrik, med kritiker som sade att domaren hade varit alltför mild och att sexuella övergrepp på amerikanska campus inte behandlades tillräckligt allvarligt.
Åklagare hade krävt sex års fängelse.
Domare Aaron Persky, som avkunnade domen, uttryckte oro över fängelsets inverkan på Turner. I sitt beslut sa han positiva karaktärsreferenser och Turners ånger och brist på tidigare kriminalregister var förmildrande faktorer.
Turners far, Dan, väckte också upprördhet under fallet och sade att hans son inte skulle ha fängslats för "20 minuters handling".
Två vittnen sade att de hade sett honom sexuellt våldta kvinnan, som låg medvetslös på marken.
Offret, som namngavs av pseudonymen Emily Doe, släppte sitt vittnesmål offentligt. Den lästes av miljoner och hyllades av USA:s vicepresident Joe Biden.
Hon kritiserade Turner för att hon inte erkände brottet och satte henne och hennes familj i en "invasiv" och "aggressiv" rättegång.
Senare uttryckte hon besvikelse över den "gentle" mening hennes angripare fick.
Kaliforniens justitieminister Kamala Harris lade till sin röst till kritiken, och ifrågasatte om fakta "merit denna typ av lindring".
Protesterna har krävt att domaren Persky, som förra månaden bad om att få bli förordnad att tjänstgöra vid domstolen.
Tidigare i veckan stängde lagstiftarna i Kalifornien ett kryphål i fall av sexuella övergrepp, där man kunde utfärda mildare straff om offret inte gjorde motstånd.
I Kalifornien leder användningen av våld vid sexuella övergrepp till ett obligatoriskt fängelsestraff. I de fall då ingen kraft används - när offret inte kan försvara sig - finns det inget obligatoriskt straff.
Medlemmarna i statsförsamlingen röstade enhälligt för att ändra lagen och förhindra att skyddstillsyn tillämpas i sådana fall. Lagförslaget har överlämnats till guvernör Jerry Brown för godkännande, men har ännu inte undertecknats.
En student vid ett toppuniversitet i USA vars sexmånaders fängelse för sexuellt våld mot en medvetslös kvinna 2015 kritiserades i stor utsträckning för att vara alltför mild har frigetts från fängelset.