Lennon, som skötte Brown, nu 31, under sina fyra år som keltisk chef, säger att mittfältarens beslut skulle stärka Gordon Strachans Scotland-trupp.
"Det är ingen överraskning eftersom jag trodde att han gick i pension för tidigt", sade Lennon.
"Ibland kan du fatta dessa beslut och sedan tror att du fortfarande har mycket att erbjuda."
Browns återkomst till vecket innebär att på onsdag är han nästan säker på att ingå i Strachans trupp för VM kval mot England på Wembley den 11 november.
Lennon berättade för BBC Skottland: "Jag tror att förra säsongen hans skador tog en tribut på honom och vi såg inte det bästa av honom men verkligen den här säsongen han ser mycket mer som sig själv igen och spelar mycket bra, vilket kommer att vara en tillgång för Skottland.
"Jag tror att hans närvaro runt omklädningsrummet och träningsplats och säkert på planen kommer att kännas om han inte är där.
"Han är bara 31 och det finns mycket mer att komma från honom. Jag trodde ändå att hans beslut var förhastat."
Lennon inte tänka sig några problem med Brown återvänder till truppen för ett spel han tror Skottland kan vinna.
"Jag vet inte hur det skulle påverka dynamiken i gruppen men säkert tror jag att det skulle peppa upp det", tillade han.
"Det var en dålig prestation och resulterar i Slovakien och det kan bara ge dem den wee jag de behöver, att ha en spelare av den kvaliteten tillbaka.
"Den England spelet är en jag tror att de kan vinna. Det kommer att bli en brittisk spelstil och det kommer inte att finnas något de skotska spelarna kommer att bli förvånad över."
Scotland biträdande chef Mark McGhee, under tiden, såg fram emot laget som drar nytta av Browns ledarskap, säger "genom exempel och hans röst och inflytande, (han) gör andra människor bättre".
McGhee tillade: " Scott Brown är någon som jag skulle kunna föreställa mig, när England tittar på vår trupp och vårt lag, skulle föredra att han inte spelade.
"Han verkar ha klarat sig bättre med att kombinera de europeiska och ligornas kampanjer. Han mår bra av sig själv och han kan göra båda på det här stadiet.
"Jag skulle tro att han har återupplivats av Brendan (Rodgers, den keltiska chefen). Jag tror att chefen har gett honom ett nytt liv.
"Han skulle ha fattat sitt [ursprungliga] beslut på ett ärligt sätt. Men nu har han tittat på det och bestämt att det var helt klart fel beslut.
"Om de andra spelarna känner att Scott Brown ger oss en bättre chans att vinna spelet, kommer de att vara glada över att ha honom tillbaka."
Hibernian's Neil Lennon tror Scott Brown gick i pension för tidigt från Skottland tjänst och har fortfarande massor att erbjuda nu har han beslutat att återvända.