Männen från 1:a bataljonen Yorkshires regemente satt på golvet när de beordrades att stå upp för uppmärksamheten.
Protesten av 16 soldater utlöstes av klagomål med deras kapten och färg sergeant.  Det ägde rum i februari under övningen i Kenya.
Femton dömdes till frihetsberövande, varav en avskedades från armén. En sextonde avskedades också.
Alla soldater erkände sig skyldiga till att inte lyda en laglig befallning - ett brott som medför ett maximistraff på 10 års fängelse.
Soldaterna klagade över att de var "ledda av muppar", rättens krigsrätt hörde.
Åklagaren vid hovet sade att medlemmar av plutonen hade sjungit på hur de sköttes, och kände att de var "inte uppskattade".
Rätten hörde en kapten och sergeant tydligen blev full innan en lång träningsmarsch i Brecon Beacons förra vintern.
Man sade att trupperna var rasande över att finna sina två befälhavare sovande i stället för att hälsa på soldaterna när de gick över mållinjen.
Spänningar kom till huvudet i slutet av en övning i Kenya i februari, då 16 soldater bestämde sig för att protestera.
Inför en parad skrek en ledare "sitt ner" och medlemmar av plutonen gjorde det. Befälhavarna beordrade i sin tur varje man att resa sig upp, men ignorerades.
Korpral Anthony Brown, som sades vara ledaren, blev avskedad från armén och dömd till 60 dagars kvarsittning.
Två korpraler reducerades till privata och dömdes till 60 dagars frihetsberövande, medan en tredjedel reducerades till privata och avvisades utan frihetsberövande.
Tolv privatpersoner dömdes till 40 dagars frihetsberövande.
Soldaterna var i 1:a bataljonen vid tidpunkten för protesten. Men den första har nu blivit den andra efter arméns omstrukturering.
John Wilson, en pensionerad överste och tidigare redaktör för British Army Review som föreläser i militärhistoria, beskrev karaktären av soldaternas protest som "oförutsedd".
De domar som gavs till trupperna vid krigsrättsdomstolen var "starka nog för att göra poängen", tillade överste Wilson.
"Jag tror inte att en korpral, oavsett hans klagomål, kan förvänta sig att orkestrera en sådan offentlig protest inför hela stridsgruppens parad och komma undan med det."
En talesman för armén sa att det var "inte lämpligt" att kommentera domen.
Femton soldater har fängslats efter krigsrätt för att de iscensatt en "sittande" i protest mot att ha "ledts av muppar".