Matthew Daley, 35, förnekar mord men medger att han attackerade Donald Lock, 79, i Findon, nära Worthing, i juli förra året, och påstod sig ha minskat ansvar.
Lewes Crown Court hörde att i stället för att ha Aspergers syndrom hade han en underliggande paranoid schizofren sjukdom som var odiagnostiserad i åratal.
Rättspsykiatrikern Dr Roderick Ley gjorde bedömningen efter knivhugget.
Mr Lock, en pensionerad advokat, knivhöggs efter att ha kraschat vid 16mph i baksidan av Mr Daleys bil på A24 i West Sussex den 16 juli.
Han var tvungen att bromsa plötsligt efter att mr Daley gjorde ett nödstopp.
Morfarsfar, som nyligen fått klartecken från prostatacancer, dog på platsen.
Rättegången har hört hur Mr Daley, tidigare av St Elmo Road, Worthing, hade lidit av psykiska hälsoproblem i 10 år, och hans familj hade "fullföljt" med experter för att skära honom.
I måndags sade dr Ley till jurymedlemmarna: " Det är tydligt att diagnosen Aspergers var felaktig.
"Han har en underliggande paranoid schizofren sjukdom som var odiagnostiserad i många, många år."
Han sa att Mr Daley inte var psykotisk varje ögonblick varje dag, och han brukade ofta "sänka" sina symptom.
Dr Ley höll dock med om att han uppvisade "narcissistiska", "historiska" och "självcentrerade" drag, och tillade att det var osannolikt att han någonsin skulle få fullständig lindring av sin sjukdom.
En annan expert, rättspsykiatriker dr Philip Joseph, sade att han var nöjd med alla bevis han hade sett för att mr Daley inte var psykotisk vid tidpunkten för mordet.
Juryn leder också från Daleys far, som sade att hans son aldrig hade varit en våldsam person.
John Daley beskrev honom som en "trevlig kille" som var tillgiven sin familj och sina djur.
Han sade att Daley var "skrupelt ärlig i alla sina kontakter med andra, ärlig mot ett fel i att han har svårt att ljuga om saker och ting".
Han berättade för domstolen att han först blev orolig för sin sons mentala hälsa när han rapporterade att han hörde röster.
Daley sa att han startade en dagbok, delvis för att hålla reda på sin sons behandling.
"Det andra skälet till att ha dokumentet var, allteftersom tiden gick, att det stod klart att Matthews livsförväntningar tömdes och att jag inte ville vara i 80-årsåldern och se tillbaka och säga: "Vad gjorde jag?"
Rättegången fortsätter.
En man som knivhögg en bilist 39 gånger efter en krasch feldiagnostiserades med en form av autism, har en domstol fått veta.