Den brittiska åldersöversynen identifierade mer än tre miljoner människor över 65 år med vårdbehov, men fann att bara två tredjedelar av dem faktiskt fick hjälp.
Välgörenheten varnade för att bristen på stöd till den åldrande befolkningen riskerade deras hälsa.
Men ministrarna sade att åtgärder vidtogs för att ge mer hjälp.
Granskningen använde officiella data och befintlig forskning för att identifiera hur många människor som kämpade med vardagliga uppgifter och hur många som fick hjälp.
Det finns 10 miljoner människor över 65 år i England, sades det i granskningen, och mer än 3 miljoner kämpar med uppgifter som tvättning, dressing, ätande och att gå på toaletten.
Drygt en miljon betalar för vård eller förlitar sig på familj och vänner med ytterligare 850.000 som stöds av deras lokala råd.
Men då återstår ytterligare en miljon som måste klara sig själva.
Rapporten varnade också för att samhällets NHS-tjänster och GPs kämpade för att möta efterfrågan från den åldrande befolkningen.
Och Age UK varnade för att det fanns tecken som påverkade äldre människors hälsa.
Den nämnde en 88% ökning av sjukhusintagningar för urinvägsinfektioner bland de över 75-talet mellan 2005-06 och 2013-14 till 4.173 per 100.000.
Samtidigt, antagningar för lunginflammation bland över 60-talet har mer än fördubblats under samma period till 2.621 per 100.000.
Ålder Storbritannien välgörenhetsdirektör Caroline Abrahams sade att det var en "destruktiv ond cirkel" där bristen på stöd försämrade hälsan för de mest utsatta äldre i samhället.
"Om en äldre person frågade oss idag hur säkra vi var på att deras hälso- och sjukvårdsbehov kommer att tillgodoses väl i framtiden skulle vi vissla i mörkret om vi gav ett helt lugnande svar."
Men en hälsovårdsminister sa att "betydande åtgärder" vidtogs för att förbättra stödet till äldre människor.
Hon påpekade att alla över 75-talet nu bör ha en namngiven GP för att samordna sin vård, medan en $ 5,3 miljarder pott pengar - främst från NHS fonder - har avsatts i år för gemensamma projekt mellan råd och hälso- och sjukvård.
Följ Nick på Twitter.
En miljon äldre människor i England som kämpar med vardagliga uppgifter, till exempel tvättning och dressing, får klara sig själva, säger kampanjdeltagarna.