Sjukdomen kan vara allvarligare och svårare att behandla än konventionell, mänsklig tuberkulos.
Världen har åtagit sig att vara fri från tuberkulos senast 2035.
Men organ, däribland Världshälsoorganisationen (WHO), säger att tuberkulos hos djur har försummats i årtionden.
Obehandlad eller opastöriserad mjölk är en av de vanligaste källorna till infektionen.
Men djur tuberkulos - officiellt känd som zoonotisk tuberkulos - drabbar också dem som är i nära kontakt med smittade djur, däribland veterinärer, jordbrukare och slaktare.
Francisco Olea-Popelka, från Unionen mot tuberkulos och Lungsjukdomar, sade att zoonotisk tuberkulos var "mycket vanligare än tidigare erkänd".
De bästa uppskattningarna tyder på att det varje år finns omkring 121 000 nya fall av tuberkulos hos djur.
Siffran är liten jämfört med mänsklig tbc, som är den största dödliga infektionen i världen.
Men Dr Olea-Popelka sa till BBC News hemsida: "Jag tycker att vi ska bry oss."
– Detta är ett välkänt problem och har försummats i årtionden, det är en sjukdom som kan förebyggas, behandlas och botas och ändå har vi i dag hundratusentals människor som lider av den.
"Tiotusen dör varje år av denna sjukdom, det är många fall jämfört med många andra sjukdomar, varför inte bry sig?" tillade han.
Han ingår i en grupp - däribland WHO, FN:s livsmedels- och jordbruksorganisation och Stop TB Partnership - som har publicerat en uppmaning till handling i Lancet Infectious Diseases Medical Journal.
En av de största frågorna som tas upp i betänkandet är problemets okända omfattning.
Studier i Mexiko tyder på att 28 % av alla tuberkulosfall beror på zoonotisk tuberkulos, men en undersökning i Indien visade att siffran var 9 % och en av barnen i Kalifornien föreslog en siffra på 45 %.
Doktor Paula Fujiwara, från Internationella unionen mot tuberkulos och Lungsjukdomar, tillade: "Med cirka nio miljoner individer som ådrar sig tuberkulos globalt varje år, leder även relativt låga procentandelar av zoonotisk tuberkulos till ett stort antal människor som lider av denna form av sjukdomen."
"Människor som lever med zoonotisk tbc kräver specialiserad vård, men i de allra flesta fall, de är inte ens tillräckligt diagnostiserad," tillade hon.
Tbc hos djur orsakas av Mycobacterium bovis, som är en annan infektion än TB hos människa orsakad av Mycobacterium tuberculos.
M. bovis är till sin natur resistent mot ett av de viktigaste läkemedel som används för att behandla humant tuberkulos - pyrazinamid.
Och dr Olea-Popelka tillade: "När man väl får zoonotisk tbc är det ofta extrapulmonell tbc, vilket innebär att det inte bara är i lungorna, utan i andra organ; det komplicerar diagnosen och gör den svårare att behandla."
Hur man ska ta itu med tuberkulos hos djur kommer att vara ett av temana vid unionens världskonferens om Lunghälsa som äger rum senare denna månad.
Dr Olea-Popelka sade de viktigaste strategierna för att förhindra zoonotiska var:
Var och en är lättare sagt än gjort.
Följ James på Twitter.
Animalisk tuberkulos, som sprids genom kontaminerade livsmedel, är ett större hot mot människors hälsa än vad som tidigare uppnåtts, ledande läkare och veterinärer har varnat.