24-åringen hade kontrakt med familjen Stags, men Marcus Bignots sida har kommit överens om att ta in honom gratis.
Han tillbringade första halvan av säsongen på lån på Crawley, poäng tre mål i 23 framträdanden.
Ex-Burton spelaren kommer officiellt att gå med den 1 januari och blir Bignot första signering för Mariners.
Grimsby har undertecknat Adi Yussuf på en 18-månaders deal från andra ligans sida Mansfield.