McGills 904 service gick upp i lågor strax utanför Largs på A760 Kilbirnie Road ungefär 13:35 på lördag.
Nödcentralen var närvarande, men föraren och passagerarna skadades inte.
En kvinna vars halvsynta mor var ombord tackade senare föraren för att ha skyddat alla.
Kathleen McKenna sade till BBC: " Bussen började fyllas med rök.
"Föraren sa till alla att kliva av så fort som möjligt. Han såg sedan till att alla var så långt borta som möjligt.
"Bussen smällde och smällde när elden tog tag. Föraren gjorde riktigt bra ifrån sig.
"Polisen kom och frågade om någon behövde åka till sjukhuset men alla mådde bra. De behövde bara en kopp te."
Polisen i Skottland sa att vägen var stängd en tid men senare återöppnad. Den utbrända bussen har tagits bort.
En busschaufför vars fordon blev beskjutet i norra Ayrshire har fått beröm efter det att alla passagerare hade evakuerats på ett säkert sätt.