US National Highway Traffic Safety Administration avslutade sin utredning när den inte fann några tecken på någon defekt i fordonet.
Joshua Brown dödades när hans bil kolliderade med en lastbil medan han var i Autopilot-läge.
Tesla har sagt Autopilot är endast utformad för att hjälpa förare, som måste hålla sina händer på ratten.
Funktionen är avsedd att användas på motorvägen, där det låter bilar automatiskt byta körfält och reagera på trafiken.
I NHTSA-rapporten sades det att data från bilen visade att "föraren inte tog någon bromsning, styrning eller andra åtgärder för att undvika kollisionen".
Bryan Thomas från NHSTA sa att föraren borde ha kunnat se lastbilen i sju sekunder, vilket "skulle ha varit tillräckligt med tid för att vidta några åtgärder".
Undersökningen fann inga bevis för att bilens system "inte fungerade som planerat".
Thomas sade dock att det fanns en "industriövergripande" oro över hur förarstödsfunktioner förklarades och annonserades för kunderna.
"Dessa system kräver ständig och full uppmärksamhet av föraren", sade han.
"Det räcker inte att sätta [information] i ägarens manual och hopp förare kommer att läsa det.
"Tillverkare måste förutse hur drivrutiner skulle använda funktionaliteten, och att vissa inte läser manualen."
Han sade att systemen bör utformas med "ouppmärksamma förare" i åtanke.
NHTSA sade att det skulle fortsätta att övervaka säkerheten hos Autopilot och skulle vidta ytterligare åtgärder vid behov.
Thomas varnade tillverkarna för att om säkerhetsbrister påträffades i halvautomatiska bilar måste de påminnas om detta, även om fordonen kunde få uppdateringar av programvara över luften.
Efter det att undersökningen avslutats twittrade Teslas verkställande direktör Elon Musk att rapporten var "mycket positiv".
Tesla kommer inte att beordras att återkalla sina halvautonoma bilar i USA, efter en dödlig krasch i maj 2016.