Centralbanken röstade enhälligt för att höja nyckelräntan till 0,5 % till 0,75 %, vilket ger en starkare ekonomisk tillväxt och ökad sysselsättning.
Men centralbanken sade att den förväntade sig att ekonomin bara skulle behöva "gradvisa" ökningar på kort sikt.
Fed ordförande Janet Yellen sade att de ekonomiska utsikterna var "mycket osäker" och ökningen var bara en "modest skifte".
Men den nya Donald Trump administrationen kan innebära priser måste stiga i snabbare takt nästa år, signalerade hon vid en nyhetskonferens efter tillkännagivandet.
Den valda ordföranden har lovat att främja tillväxten genom skattesänkningar, utgifter och avregleringar.
En amerikansk höjning - hur påverkas jag?
USA-prisökning: Bör Asien oroa sig?
Yellen sade att det var fel att spekulera om Trumps ekonomiska strategi utan mer detaljer.
Men hon tillade att vissa medlemmar i den federala kommittén för öppna marknader, det organ som fastställer räntor, har räknat med en ökning av utgifterna i sina prognoser.
Som en följd av detta sade FOMC att man nu förväntar sig tre räntehöjningar nästa år snarare än de två som förutspåddes i september.
Yellen berättade för nyhetskonferensen: "Vi arbetar under ett moln av osäkerhet... Alla FOMC-deltagare inser att det råder stor osäkerhet om hur den ekonomiska politiken kan förändras och vilken effekt den kan ha på ekonomin."
Hon avböjde också att dras till Trumps offentliga kommentarer om FBI, och hans användning av tweets för att tillkännage politik och kritisera företag.
"Jag är en stark anhängare av oberoende Fed," berättade hon för journalister. "Jag tänker inte ge den tillträdande presidenten råd."
Räntorna hade förväntats i stor utsträckning, och följde den sista ökningen för ett år sedan.
Priserna har legat nära noll sedan den globala finanskrisen. Men den amerikanska ekonomin håller på att återhämta sig, vilket understryks av de senaste uppgifterna om konsumenternas förtroende, arbetstillfällen, bostadspriser och tillväxt inom tillverkning och tjänster.
Yellen sade att räntehöjningen "bör förstås som en återspegling av det förtroende vi har för de framsteg som ekonomin har gjort och vår bedömning att dessa framsteg kommer att fortsätta".
Även om inflationen fortfarande ligger under Fed:s mål på 2 %, förväntar den sig att prisökningen gradvis kommer att öka på medellång sikt.
"Kommittén förväntar sig att de ekonomiska villkoren kommer att utvecklas på ett sätt som kommer att motivera endast gradvisa ökningar av den federala fondandelen," Fed uttalande sade.
Det tillade: "Den federala fondräntan kommer sannolikt att förbli, under en tid, under nivåer som förväntas råda i det längre loppet."
Fed offentliggjorde också sina ekonomiska prognoser för de kommande tre åren.
Dessa tyder på att de federala fondernas räntesats kan stiga till 1,4 % nästa år, 2,1 % under 2018 och 2,9 % under 2019.
BNP-tillväxten kommer att öka till 2,1 % nästa år och stanna där, mer eller mindre, under dessa år.
Arbetslösheten kommer att sjunka till 4,5 % under perioden 2017–2019, enligt Fed-prognosen.
Och inflationen kommer att stiga till 1,9 procent nästa år och ligga kvar på den nivån under de kommande två åren.
Dollarn steg 0,5% mot euron till 0,9455, och var 0,9% högre mot yen på 116,17 yen.
Wall Streets största börser var i stort sett oflyttade direkt efter FBI: s tillkännagivande, men drevs lägre senare. Dows Jones-indexet stängde 0,6 % och S&P 500 var 0,8 % lägre.
Det saknas ett namn i Federal Reserves uttalande, Donald Trump. Den valda presidentens överrasknings triumf vid opinionsundersökningarna förra månaden har visat sig vara ett kortsiktigt uppsving för USA:s ekonomi.
Aktiemarknaderna har ökat och konsumenternas förtroende visar att de amerikanska konsumenterna känner sig ännu mer optimistiska. Fed:s utmaning är att ta reda på vad hans val kan betyda för ekonomin under det kommande året eller så.
Den mest uppenbara effekten kan komma från skattesänkningar som både han och den republikanska kongressen verkar vara för. Mindre säker är en infrastruktur utgifter spree som Mr Trump uppenbarligen skulle vilja, men som många i kongressen är mindre angelägna om.
Om Janet Yellen och hennes kollegor övervägde dessa politiska frågor, så nämndes de inte i det officiella uttalandet om penningpolitiken. Ändå Mr Trump har ett sätt att bryta sig in i de flesta samtal nu för tiden.
Och den första frågan som ställdes av Yellen vid hennes presskonferens gällde Amerikas nästa president - och hon medgav att Trumps inverkan på USA:s skatte- och utgiftspolitik kan ha påverkat några av hennes kollegers prognoser för nästa år.
Den amerikanska centralbanken har höjt sin referensränta med 0,25 procent, bara den andra ökningen på ett decennium.