Kirklees Council sade att planen var att "måla fastigheter med dålig termisk effektivitet och hushåll som riskerar bränslefattigdom".
Solpanelerna kommer att installeras på 50 bostäder i år, 1000 nästa år och 950 i 2016/2017.
Ledamot Cathy Scott sade att myndigheten förväntade sig att panelerna skulle minska hushållens räkningar med 100 pund per år.
"En minskning av bränslefattigdom är den viktigaste drivkraften för projektet snarare än att maximera inkomsterna och avsikten skulle vara att rikta fastigheter med dålig termisk effektivitet," sade hon.
Rådet hoppades att projektet skulle vara självfinansierande med "ett framtida flöde av tariffintäkter på totalt 14 miljoner pund baserat på den el som genereras".
Man förväntar sig också att 50 % av den el som genereras av solpanelerna ska användas av hyresgästerna.
Ett system på 9,2 miljoner pund för 2.000 solpaneler som skall installeras på rådshus i Kirklees har getts klartecken.