Charlie Jermyn dog i maj, ungefär 30 timmar efter att han föddes på sina föräldrars toalett i Penryn, Cornwall.
Mikrobiologen dr James Gray berättade för förhöret i Truro att Charlie hade visat några tecken på sjukdom, men han skickades inte till sjukhus för behandling.
Sepsis händer när kroppens immunförsvar går in i överdrift.
Mer om denna berättelse och andra nyheter från Devon och Cornwall
Charlies föräldrar åkte till sjukhuset i Truro den 8 maj när Hayley Jermyn var gravid.
Paret var oroliga att barnet snabbt skulle komma fram som ett av sina andra barn.
Fru Jermyn bedömdes av barnmorskan Jane Calvin, som sade att den blivande mamman var "inte i fast arbete" när hon undersökte henne fem timmar efter ankomsten.
"Hon kom in klockan 22:00 och när jag fick undersöka henne klockan 03:00, under hela den tiden hade ingenting förändrats", sade hon.
Ms Calvin sa till förhöret att det inte fanns några tecken på infektion någonstans och "Jag rådde henne att gå hem och vila".
Timmar senare föddes Charlie hemma, men han dog av sepsis den 10 maj.
Doktor Gray sade: " Om Charlie hade varit på sjukhus vid en tidpunkt då, eller kort därefter, han först visade kliniska tecken på tidig sepsis han skulle ha fått intravenös antibiotika minst 12 timmar, och kanske mer än 15 timmar, innan han dog.
"Jag tror att han skulle ha överlevt under sådana omständigheter."
Men dr Gray sa att det var "omöjligt att säga" vilket tillstånd Charlie kunde ha varit kvar i om han hade överlevt, till exempel kunde han ha lämnats med hjärnskador.
Han tillade att formen av Streptokockinfektion Charlie hade var "ett mycket allvarligt tillstånd och har en hög dödlighet".
Utredningen fortsätter.
Ett barn som föddes i en toalett och senare dog av sepsis kunde ha överlevt om han hade fått antibiotika, en undersökning har hört.