Och 58-åringen säger att Gordon Strachan har bett honom att fortsätta i sin nationella roll om den skotska chefen beslutar sig för att förbli ansvarig.
"Jag var verkligen angelägna om att komma tillbaka till klubbledningen, men destinationen var viktig," sade McGhee.
"Det var viktigt att jag återvände till en klubb nära hjärtat och var en utmaning."
Morwell, som sitter nionde i Scottish Premiership, sparkade Ian Baraclough förra månaden.
McGhee var chef på Fir Park i två år innan han lämnade Aberdeen 2009.
Den tidigare skotska strejkaren, som också ledde Läsning, Leicester City, Vargar, Millwall, Brighton och Aberdeen, hade sin sista chefsstil på Bristol Rovers 2012 men varade mindre än ett år.
McGhee, som har varit Strachans assistent sedan januari 2013, sade "Jag har fått flera saker till mig under de senaste åren" i sin önskan att återvända till klubben fotboll.
"Jag är glad att vara tillbaka på Fir Park och Motherwell, en klubb där jag har en verklig tillgivenhet för efter några fantastiska toppar och tragiska dalar i min sista trollformel," sade han.
McGhee styrde Morwell till en tredjeplats-finish och europeisk kvalificering för första gången på 13 år under sin debutsäsong.
Under sin tid på Fir Park, var han kortlistad till Skottland chefsposten, förlorar till George Burley.
McGhee frågade om han ville ärva någon annans trupp och sade: " Jag har gjort det förut och har inga bekymmer med det.
"Jag kommer inte i förväg här, men jag gick till Brighton efter några matcher och vi blev befordrade genom play-offs och jag gick till Millwall efter några matcher och vann titeln."
När det gäller hans mål sade han: " Jag tror inte att de befann sig i den pinsamma situation som de befann sig i förra säsongen och att de i slutet försökte undvika nedflyttning.
"Efter det har förväntningarna inte definierats."
Youth team coach Stephen Craigan hade utsetts på en tillfällig basis medan en efterträdare till Baraclough söktes.
Majoritetsägare Les Hutchison tillade: "Fotbollskommittén har genomfört en mycket rigorös urvalsprocess och övervägt över 80 sökande och intervjuat en mycket stark slutlista över kandidater innan de lämnar sin rekommendation till ordföranden och mig själv.
"Jag var mycket glad över att få prata i detalj med Mark om klubbens framtidsplaner och han visade en verklig entusiasm för den kommande uppgiften.
"Jag var glad att han var den enhälliga val av styrelsen."
Mark McGhee har utsetts till chef för Scottish Premiership Club Motherwell för en andra gång, med Skottland biträdande chef signering fram till maj 2017.