Den oroliga NHS förtroende har kämpat ekonomiskt och har några av de värsta svarstiderna i England.
Men, Care Quality Commission (CQC) sade att personalen var engagerade i att ge hög kvalitet, säker vård trots att lider av låg moral.
Hälsovakten sade att inspektörerna också såg några "utstående praxis".
Prof Sir Mike Richards, CQC:s chefsinspektör på sjukhus, sade EMAS, som betjänar cirka 4,8 miljoner människor i sex län, behövde förbättras.
Han sade: " Det fanns en outtröttlig efterfrågan på räddningstjänster i kombination med brist på personal och resurser för att tillgodose behovet.
"Vi fann att medan människor vårdas och behandlas väl, fanns det otillräcklig personal och en brist på lämplig kompetens-mix för att möta behoven hos patienter i rätt tid."
Förtroendet sades att det måste säkerställas att det finns tillräckliga nödfordon för att på ett säkert sätt möta efterfrågan, och svarstiderna måste också tillgodose patienternas behov genom att nå nationella mål.
I april avslöjades att EMAS hade överutnyttjats med nästan 12 miljoner pund under det senaste räkenskapsåret och var tvunget att ta ett extra lån för att hjälpa till med driftskostnaderna.
Personalen rapporterades också vara pressad och oförmögen att ta planerade raster.
Richard Henderson, tillförordnad chef för EMAS, sade: "Vi kommer att fortsätta våra rekryteringskampanjer. Förra året rekryterade vi över 300 anställda. I år kommer vi återigen att göra exakt samma sak.
"Vi kommer att öka antalet tillgängliga fordon, men viktigast av allt måste vi se till att vi behåller vår befintliga arbetskraft."
EMAS sade att nödsamtalen hade ökat och att förseningarna vid sjukhusen hade lett till att det hade ådragit sig de extra kostnaderna.
Den tjänst som omfattar Derbyshire, Leicestershire, Lincolnshire, Northamptonshire, Nottinghamshire och Rutland har cirka 2.700 anställda och tar emot cirka 2.000 samtal per dag.
En rapport från East Midlands Ambulance Service (EMAS) har visat att den har "otillräcklig personal" för att tillgodose patienternas behov på ett "tidigt sätt".