Säkerhetsstöd har hållits inne sedan 2011 då Gulfstaten lade ned massprotesterna mot Shia-ledda.
Men den amerikanske talesmannen för utrikesdepartementet John Kirby sade att Bahrain hade gjort framsteg när det gäller de mänskliga rättigheterna, däribland frigivningen av politiska fångar.
Bahrain är hemvist för den amerikanska flottans femte flotta och har flugit flyguppdrag över Syrien som en del av den USA-ledda koalitionen mot Islamiska staten (IS).
"Vi anser att det är viktigt att erkänna att Bahrains regering har gjort några meningsfulla framsteg när det gäller reformer av de mänskliga rättigheterna och försoning", sade utrikesdepartementets talesman John Kirby i ett uttalande.
Han tillade att detta inte innebar att USA ansåg att situationen för de mänskliga rättigheterna i Bahrain var tillräcklig.
"Efter att ha lyft dessa grepp kommer vi att fortsätta att pressa Bahrain på våra människorättsfrågor", sade Kirby.
Han gav inga detaljer om vad säkerhetshjälpen skulle innebära.
Flytten kritiserades snabbt av rättighetsgrupper. Sarah Margon, Washingtons chef för Human Rights Watch, sade att beslutet att häva restriktionerna ägde rum utan någon "verklig eller meningsfull politisk reform" i Bahrain.
Hon sade i ett uttalande att "Bahrains fängelser sprack i sömmarna med politiska fångar och den senaste fängelsedomen för politisk oppositionsledare, al-Wefaqs generalsekreterare Sheikh Ali Salman, innebär att ett politiskt boende förblir så långt borta som någonsin."
Tidigare i juni satt Sheikh Salman i fängelse i fyra år för att ha uppviglat till hat, främjat olydnad och "angripit" offentliga institutioner.
Shiadominerade demonstrationer mot Bahrains sunnimonarki har förekommit sporadiskt sedan 2011.
Dussintals dog när regeringen flyttade för att kväsa protester för fyra år sedan.
USA har sagt att det kommer att återuppta stödet till militären i Bahrain.