Precis som vatteninspirationen har robottentaklet inget stelt skelett; det kan böja, sträcka och växla mellan flexibla och styva tillstånd efter behov.
Dess rörelse drivs av uppblåsbara utrymmen och dess styvhet av ett centralt rör som innehåller ett speciellt utvalt granulatmedium: kaffe.
När sug används, granulaten "jam" för att skapa önskad styvhet.
Designen publiceras i tidskriften Bioinspiration och Biomimetics och är en produkt av ett samarbetsprojekt inom EU som heter Stiff-Flop. Det senaste arbetet utfördes av ingenjörer i Italien - ett av tolv team involverade i konsortiet, som samordnas av King's College London.
I slutändan hoppas forskarna kunna utveckla apparaten så att den kan användas vid "minimalt invasiv kirurgi" - operationer som utförs via en kroppshåla eller ett nyckelhål-typ snitt.
"Den mänskliga kroppen representerar en mycket utmanande och icke-strukturerad miljö, där kapaciteten hos bläckfisken kan ge flera fördelar med avseende på traditionella kirurgiska verktyg," sade tidningens huvudförfattare Tommaso Ranzani, från Sant'Anna School of Advanced Studies i Pisa.
Dr Ranzani och hans många medarbetare började bygga ett tentakel som till exempel kunde slingra sig in i ett besvärligt målområde och sedan hålla känsliga organ ur vägen med en sträcka av dess längd, medan en annan del av armen fungerar.
"Traditionella kirurgiska uppgifter ofta kräver användning av flera specialiserade instrument såsom gripare, upprullningsdon, synsystem och dissectors, att utföra en enda procedur," Dr Ranzani sade.
Han tror att robottentaklet kan trimma så många instrument och förenkla verksamheten.
Den aktuella prototypen är 14cm lång och 3cm bred och delas upp i två sektioner. Längden på varje sektion är tre cylindriska kammare som kan pumpas full av luft i olika grader, förlänga eller böja armen.
I mitten finns en annan kammare, packad med grovmalet kaffe. När luft sugs ut ur detta fack, skär granulaten ihop sig och armen blir styvare.
Andra robottekniker var imponerade av tentakelns prestanda men betonade att den fortfarande är långt ifrån operationen. Det finns många laboratorier och företag som arbetar med speciella kirurgiska robotar, och detta arbete är fortfarande på ett tidigt stadium.
"Konceptet har en hel del potential och genomförandet är smart", kommenterade Ravi Vaidyanathan, universitetslektor i bio-mekatronik vid Imperial College i London.
Han sa till BBC att det var "en underbar första proof-of-concept" med lite avstånd att resa.
"Det finns en hel del tester och förfining att göra innan det är redo för operation teater," Dr Vaidyanatan sade.
Följ Jonathan på Twitter
Ingenjörer har konstruerat en robotarm som syftar till att förbättra operationerna och inspireras av bläckfisken.