Cassells, 22, och Scrimgeour klockade sex minuter och 29,63 sekunder för att avsluta före Danmark och Kina.
Den brittiska duon vann titeln i den icke-olympiska klassen i Frankrike förra året.
Samtidigt Irlands olympiska silvermedaljör Paul O'Donovan, 22, vann sin lätta singelskulls semifinal.
Skibbereen mannen, som clinchade OS-silvret i de lätta dubbelskuller i Rio med sin bror Gary, producerade en stark sent utbrott att komma från fjärde i halvvägs skede för att vinna sin semi-final i 6:51.71.
Slovenska Rajko Hrvat slutade andra i 6:52.31 med Tysklands Konstantin Steinhuebel clinching den tredje kvalet plats för lördagens final.
Rotterdams mästerskap har icke-olympiska klasser.
Irländsk duo Mark O'Donovan och Shane O'Driscoll tävlar mot Cassells och Scrimgeour i lördagens lätta parfinal efter att ha avslutat andra i sin semifinal bakom den franska båten.
Det brittiska paret var de snabbaste kvalen till final, framför danskarna (6:30.12) och Frankrike (6:30.56), medan den irländska duon näst snabbaste i 6:32.18.
Efter att ha vunnit guld i sin klass vid förra årets VM i Frankrike behöll Cassells och Scrimgeour den europeiska titeln i Brandenburg i maj.
Coleraine Rower Joel Cassells och Storbritannien lagkamrat Sam Scrimgeour förblir på rätt kurs för att försvara sina lätta par världstitel efter att ha vunnit sin semifinal i Rotterdam på torsdag.