Dessa synpunkter framfördes efter ett möte i EU:s gemensamma ministerkommitté för förhandlingar i London.
Davis sade att den brittiska regeringen skulle hålla Skottland, Wales och Nordirland uppdaterade om förhandlingarna.
Russell sade dock att det behövs insyn i Förenade kungarikets regeringsplaner.
David Davis sade att han ville hålla ett månatligt möte för att dela analysen som en del av ett "tvåvägs informationsflöde" med var och en av de tre nationerna.
Han ansåg att det skulle göra det möjligt för de decentraliserade förvaltningarna att uttrycka sina åsikter när regeringen i Westminster förbereder samtalen med Bryssel.
Davis sade: "Dagens möte var ett viktigt steg för att föra samman de decentraliserade förvaltningarna med den brittiska regeringen för att diskutera hur vi kan arbeta tillsammans för att få den bästa uppgörelsen för hela Förenade kungariket.
"Naturligtvis finns det olika ståndpunkter runt bordet, men mötet var konstruktivt och vänskapligt. Vi kommer att träffas regelbundet och dela med oss av vårt senaste tänkande när Förenade kungariket utformar sin förhandlingsstrategi.
"Vi kommer att arbeta positivt med den skotska regeringen, den walesiska regeringen och Nordirlands regering när vi genomför det brittiska folkets beslut att lämna EU."
Russell sade att det var "bra" att processen med att involvera den skotska regeringen pågick.
Men han tillade: "Mer än fyra månader efter folkomröstningen har den brittiska regeringen fortfarande inte klargjort sina strategiska avsikter.
"Det fördes en diskussion om EU:s marknadstillträde, men vi vet inte om brittiska ministrar vill stanna kvar på den inre marknaden eller tullunionen. Detta kommer att förbli ett betydande problem eftersom vi fortsätter att främja Skottlands intressen.
"Den brittiska regeringen måste ge större klarhet och insyn i sina avsikter."
Han sade att han gjorde det "helt klart" att medlemskapet i den inre marknaden är "nödvändigt för Skottlands ekonomiska välstånd".
Den brittiska regeringen hoppas att High Court-domen om hur artikel 50 kommer att utlösas kommer att upphävas vid överklagande till Högsta domstolen nästa månad.
Den skotska regeringen kommer dock att försöka motsätta sig Förenade kungarikets regering i Högsta domstolen under överklagandet.
Avsikten är att Lord Advocate James Wolffe, Skottlands högste jurist, ska ansöka om att bli hörd i målet.
Storbritanniens Brexitminister David Davis har hyllat sina senaste samtal med decentraliserade ministrar, men Holyroods Mike Russell har efterlyst större klarhet om de "strategiska målen".