Utskottet för medborgerliga fri- och rättigheter samt rättsliga och inrikes frågor sade att den brittiska gränsmyndigheten borde ifrågasätta ett oacceptabelt beteende från vissa av sina entreprenörers sida.
Rapporten kommer 15 månader efter att en deporterad dog på ett flyg.
En talesman för UKBA sade att alla privata säkerhetseskorter utbildas i godkända fasthållningsmetoder.
Jimmy Mubenga, 46, blev sjuk och kollapsade på ett British Airways-plan på väg till Angola den 12 oktober 2010.
Parlamentsledamöterna kommenterade inte fallet, som fortfarande utreds av polisen, men sade att Mubengas död hade utlöst deras egna undersökningar av hur den brittiska gränsmyndigheten hanterade utvisningen av människor på flygningar från Förenade kungariket.
UKBA kontrakterar ut uppgiften att eskortera människor till deras utvisningsflygning. Avtalet har ingåtts av Reliance sedan maj 2011 och tidigare av G4S.
Parlamentsledamöterna sa att de hittade:
"Det är en fråga om allvarlig oro att entreprenörer bör använda rasistiskt språk sinsemellan", sade rapporten.
"Att de var nöjda med att göra det inför inte bara brittiska gränsbyråns personal utan även inspektörer från HM Inspectorate of Fängelser är chockerande. Det är möjligen resultatet av ett förhållande mellan byrån och dess entreprenörer som blivit alltför mysigt."
Fasthållningsteknik
Parlamentsledamöterna sade att UKBA:s egen personal borde känna att de på ett korrekt sätt kan utmana ett dåligt beteende från entreprenörernas sida - men man kritiserade också praxisen att ta "reserver" till flygplatser - människor som sedan kanske upptäcker att de trots allt inte tas bort från Storbritannien.
Parlamentet uppmanar regeringen att tillåta oberoende övervakare, personer som släpps in i fängelser och flyttcentraler, att gå ombord på flyttflygningar.
Parlamentsledamöterna sade att de inte var övertygade om att ett potentiellt skadligt nackskydd aldrig användes, även om det inte var godkänt.
En färsk expertrapport visade att sådana metoder skulle kunna leda till döden.
"Vi rekommenderar att hemkontoret ger snabb vägledning till all personal som är involverad i påtvingade avlägsnanden om faran med sittande fasthållningsmetoder där personen är böjd framåt.
"Vi rekommenderar också att hemkontoret ger i uppdrag att forska kring kontroll- och fasthållningstekniker som är lämpliga att använda på ett flygplan. Att entreprenörer använder otillåten begränsningsteknik, sanktionerar användningen av den eller underlåter att bestrida användningen av den bör vara skäl att säga upp den."
Keith Vaz, utskottets ordförande, sade: " UK Border Agency får inte tvätta sina händer av ansvar för fångar bara för att tjänsten är kontrakterad.
"Människor som inte har rätt att stanna kvar i landet måste avlägsnas och det kan finnas tillfällen då det är nödvändigt att använda fysiskt våld, men detta får alltid göras endast när det är absolut nödvändigt, och med tillbörlig respekt för fångens värdighet."
En talesman för UKBA sade: " Alla eskorter på flygningar utbildas i att använda fasthållningsmetoder som godkänts av fångvården.
"Vi har inga bevis på att entreprenörer använder nackskydd och skulle vidta kraftfulla åtgärder mot dem om deras beteende inte uppfyller våra standarder.
"Vi arbetar för närvarande nära med Noms (National Offender Management Service) för att utveckla specifika tekniker som är lämpliga för trånga utrymmen."
Privata säkerhetsvakter som arbetar för att tvångsfördriva människor från Storbritannien har använt rasistiskt språk och olämpligt våld, har ett betänkande av parlamentsledamöter sagt.