Och i år fick båten en rekordpoäng på 96%, det högsta märket någonsin delas ut till en besökare attraktion i Skottland.
Den bedömdes av den nationella turistorganisationen VisitScotland.
VisitScotlands kvalitetssäkringssystem är det officiella kvalitetsmåttet för turistföretagen.
Turismföretagen bedöms utifrån personalens välkomnande, attityd, kunskap och effektivitet samt publiknivå, tolkning, underhåll och renlighet.
Med 308 906 besökare 2015 meddelade Royal Yacht förra veckan 2015 som sitt bästa sedan dess öppningsår 1999.
Nästan fem miljoner människor från hela världen har besökt Drottningens tidigare yacht sedan den öppnade för besökare i Edinburgh 1998.
Britannias verkställande direktör Bob Downie sade: "Att vara bäst i Skottland en gång är en fantastisk prestation, men att göra detta under 10 år i rad är en fantastisk hyllning till vår personal som går den extra milen för att se till att alla våra besökare har en stor upplevelse när de besöker Britannia.
"Det verkliga testet av en stor organisation är konsekvens i prestanda, leverera stort värde för tid och pengar, året ut, och det är ingen tvekan om att vår banbrytande strategi för att ge stora kundupplevelser har bidragit till vår framgång."
Malcolm Roughead, VisitScotlands verkställande direktör, sade: "Jag vill gratulera Britannia till denna fantastiska prestation, som visar ett enastående engagemang för kvalitet och excellens i alla aspekter av verksamheten.
"Britanien fortsätter att hylla Skottlands bästa attraktion i tio år och fastställer normerna för turism i Skottland, och det är ett verkligt bevis på det totala engagemang som deras personal visat för att konsekvent leverera en världsledande kundupplevelse."
Royal Yacht Britannia har bedömts som Skottlands bästa besöksattraktion varje år under det senaste årtiondet.