Sergeanten öppnade eld i juni 2014 vid sin post nära den nordkoreanska gränsen och flydde och satte igång en människojakt.
Han tillfångatogs två dagar senare efter att han sköt sig själv under ett spänt dödläge med trupper.
Den återupplivade debatten om militärkulturen i Sydkorea, där alla män måste göra omkring två års militärtjänst.
Beväringens angrepp hade tidigare tillskrivits av en talesman för försvarsministeriet till hans "svårigheter att anpassa sig till det militära livet".
Han hade placerats på en lista med värnpliktiga som krävde särskild uppmärksamhet.
I juli förra året slutförde militären sin utredning av händelsen och sade att attacken, vid en post nära gränsstaden Goseong, var en hämnd för mobbning i armén och i skolan.
Den 23-årige rekryten, benämnd Im i tidigare rapporter men döpt till Lim av Yonhap nyhetsbyrå, befanns skyldig till att ha dödat och skadat sina kamrater genom att detonera en granat och skjuta mot dem.
Han befanns också skyldig till att ha rymt med gevär och ammunition, sade nyhetsbyrån.
Enligt Sydkoreas militära lag måste en soldat dömas till döden för att ha dödat en överordnad. En av dem som dödades var en överfurir.
Soldaten uttryckte ånger i ett uttalande förra månaden innan hans dom meddelades, AFP nyhetsbyrå rapporterade.
"Jag tycker synd om offren och deras släktingar... Jag är överväldigad av ånger... Hur lycklig skulle jag vara, om det bara hade varit en dröm och om det hade varit möjligt att återvända till det förflutna?" sade han.
Tidigare incidenter i Sydkoreas militär har kopplats till mobbning och psykiska hälsoproblem.
Förra året rapporterades flera självmord av unga värnpliktiga. I april dog en privatperson efter att ha blivit slagen av sina överordnade - en händelse som bara upptäcktes månader senare av en medborgargrupp.
En sergeant dömdes senare till 45 års militärfängelse för brottet. Fyra andra soldater sattes i fängelse i mellan 15 och 30 år, medan en sjätte fick ett uppskjutet fängelsestraff.
I september förra året dog två soldater i specialstyrkor efter att ha kollapsat under fångenskapsträningen, tydligen på grund av kvävning.
Händelserna utlöste ett allmänt skrik och fick armén att inta en hårdare hållning när det gällde mobbning och övergrepp.
Dess stabschef avgick och hans ersättare beordrade inrättandet av en militär kommission för mänskliga rättigheter och utredningar i hundratals mobbningsärenden.
Före förra året såg Sydkorea också stora incidenter 2005 och 2011 där värnpliktiga dödade flera av sina kamrater.
Sydkorea har sagt att det behöver ett värnpliktssystem för att garantera nationell säkerhet. Den är tekniskt sett fortfarande i krig med Nordkorea, då Koreakriget 1950-53 slutade med vapenstillestånd snarare än fredsavtal.
En sydkoreansk soldat som sköt ihjäl fem av sina kollegor och skadade sju andra har dömts till döden av en militärdomstol.