International Football Association Board (IFAB), det organ som övervakar spelreglerna, antog lagen vid ett möte i Zürich.
Det kommer att träda i kraft den 1 juni, i tid för VM i Brasilien.
Den nya lagen föreslogs av fotbollsförbundet och kommer att gälla för inhemsk och internationell fotboll.
FA:s generalsekreterare Alex Horne sade: " Tanken är att få lite konsekvens. Den enklaste regeln för bilden av spelet är att utgå från grunden att slagord inte kommer att tillåtas."
Från den tidpunkt då den nya regeln kommer in på plats, incidenter som Mario Balotellis ökända "Varför alltid mig?" Meddelande, som han avslöjade efter poängsättning mot Manchester United 2011, kommer att förbjudas och bli föremål för en sanktion.
Fifa generalsekreterare Jerome Valcke sade: "Det är definitivt beslutat att spelarna inte får ha någon slogan eller uttalande, och vi gör beslutet att det kommer att gälla för VM."
Lag 4 av spelet, som avser spelarnas utrustning, kommer att ändras.
I artikeln sägs det: " Spelare får inte avslöja underkläder som visar politiska, religiösa, personliga slagord, uttalanden eller bilder eller annan reklam än tillverkarens logotyp.
"En spelare/team av en spelare som avslöjar en underklädnad som visar politiska, religiösa, personliga paroller, uttalanden eller bilder, eller reklam annat än tillverkarnas logotyp kommer att sanktioneras av tävlingsarrangören eller av Fifa."
Samtidigt avvisade IFAB ett förslag från Uefa att ändra den så kallade "triple straff" som inträffar när en straffspark ges i ett spel, garanterar en spelare som skickas iväg och ett möjligt mål görs.
Man kom överens om att ett pilotprojekt som genomförs av FA och Scottish Football Association om roterande substitut i amatörfotboll kommer att fortsätta, liksom ett Uefa-experiment om användning av en sin bin i fritidsfotboll.
IFAB diskuterade också den potentiella användningen av videoåterspel för matchtjänstemän, men anser fortfarande att teknik endast bör tillåtas för mål-linje incidenter eftersom "det är ett tydligt ja eller inget beslut".
En IFAB uttalande löd: "Koncerner höjdes om video replays sakta ner spelet och öka antalet stopp."
Spelare som visar meddelanden på T-shirts som bärs under deras remsor kommer att ställas inför straff efter att nya förslag överenskommits.