Den 27-årige yttern, som gick med i English Championship sidan från franska Ligue 1 laget Angers i januari 2016, fick sitt Rams kontrakt annullerat genom ömsesidigt samtycke på torsdag.
Camara spelade 26 matcher och gjorde bara en gång under sin tid på Derby, nät i FA Cup fjärde omgången replay nederlag till Leicester förra säsongen.
Den mycket resande och mycket erfarna Camara har tidigare spelat för franska outfits Rennes och Sochaux, grekiska klubben PAOK och spanska sidan Mallorca.
Men guineanerna är desperata att rädda det som finns kvar av hans karriär på Guingamp, som slutade tionde i Ligue 1 förra säsongen.
Klubben har också bekräftat Camara kommer att bära nummer nio skjorta nästa säsong.
Camara började sin yrkeskarriär i Frankrike och representerade dem på U-17, U-18 och U-21-nivå.
Han valde att spela för Guinea som en senior internationell och har presenterat 12 gånger för sitt födelseland, poäng fyra mål.
Guinea International Abdoul Camara har gått med i franska toppflygsidan Guingamp på en två-års affär, en dag efter avsked företag med engelska klubben Derby County.