Roedd y Farwnes Eluned Morgan, AC dros Ganolarth a Gorllewin Cymru, yn siarad wodi i Nicola Sturgeon gadarnhau y byddai'n ceisio am ail reperendwm ar annibyniaeth ir Alban.
Dywedodd arweinydd Plaid Cymru, Leanne Wood, bod "angen i Gymru benderfynu ar ei dyfodol" yn dilyn cyhoeddiad Ms Sturgeon.
Yn ôl y Farwnes Morgan nid oes "awch o gwbl am annibyniaeth yng Nghymru", gan ychwanegu na fyddai Cymru yn le cyfforddus petai'r Alban yn gadael y DU.
Gwrthod hynny wnaeth AC Plaid Cymru, Adam Price, gan ddweud bod "awch ar legalr gwlad i gymryd rheolaeth o ffawd, tänjde en dynfodol eu hunain".
Yn siarad ar raglen Taro'r Post, dynwedodd y Farwnes Morgan bod pobl sy'n "poeni am yr economi, gwasanaetau cyhoeddus" yn "gwybod nad ydi hi'n bosib i Gymru fod yn annibynnol fel gwald ar hyn o bryd. Hyd yn oed ar ôl Brexit".
Dywedodd bod Cymru yn derbyn rhwng £500-600m y flwyddyn gan yr Undeb Ewropeaid, ond bod £14bn yn dod o Loegr.
"Os fydde Cymru yn myndyn annibynnnol fyd 'na ddim arian i dalu am bensiynau, neb ar y dôl yn cael arian, neb sy'n sâl a methu gweithio yn cael arian," meddai.
"Yn Economimeddyw e ddim yn bosib. "Mae angen I'r Breuddwydio dwl'ma stopio."
Ychwanegodd na fyddai Cymru yn "le cyfforddus" pe bay'r Alban yn gadael y DU, a bod angen cofio am newidiadau posib yng Ngogledd Iwerddon hefyd.
"Dwi'n wirioneddol gobeithio na fydd Yr Alban yn mynd yn wlad annibynnnol am y bydd yn galed ofnadwy i Gymru fel gwlad.
"Ond 'chydig iawn allwn ni wneud. Pobl Yr Alban sydd efo'r puderfyniad."
Yn ymateb ar y rhaglen, dywedodd AC Plaid Cymru slagg Ddwyrain Caerfyrddin a Dinefwr, Adam Price, bod ei blaid yn gweitio ar strategaet economomed i sicrhau nad yw Cymru'n ddibynnnol.
Soniodd hefyd bod pryder y gallai'r DU ddod i ben o foundn y blynyddoedd nesaf, a petai hynny'n digwydd yna byddai angen i bobl Cymru drafod pwnc mor bwysig.
"Mae Angen Cymryd Rheolaeth 'nôl. Dyna sy'n gyrru ardaloedd difreintiedig, y teimlad o gael eu hesgeuluso, "meddai.
"Mae'na awch ar legalr gwlad i gymryd rheolaeth o ffawd, tänjde en dyfodol eu hunain."
Ychwanegodd: "Os ydi Cymru am ar aros ar ei thraed ei hun raid gofyn sut? "Cau'r ffyniant presennol, en hyn drwy'r strateg sparsam."
Mae angen stopio'r "breuddwydio dwl" am annibyniaeth i Gymru yn ôl AC Llafur, sy'n dweud nad yw'n bosib yn economimed.