Huvudtränare Stuart Lancaster World Cup förberedelser drabbades av ett slag som under de första 70 minuterna en till stor del första valet XV kämpade för att hantera fransk makt.
Två sena försök smickrade besökarna, som har en match kvar innan de startar sin VM-kampanj mot Fiji den 18 september.
"Vi gav bort straff och vår disciplin var chockerande", sade Robshaw.
"Oavsett om det var rost eller nerver, var det inte tillräckligt bra. Tack vare Frankrike pressade de oss och fick oss att göra misstag.
"Vi gav för många straff bort, men i andra halvan kom vi ut och spelade bra men kunde inte riktigt komma över linjen i slutändan," sade han Sky Sports. "Vi kan inte ge lag som Frankrike och andra kvalitet sidor huvud börjar som vi gjorde.
"Vi kommer att titta länge och hårt på oss själva, eftersom vi svek oss själva i första halvan. Vi spelade bra i faser men man kan inte vänta i 40 minuter för att göra det."
Sent försök från Danny Cipriani och Jonathan Joseph gjorde det nära på resultattavlan men Lancaster var kvar med mycket att fundera på av en besvikelse lagvisning i Stade de France.
Mediauppspelning stöds inte på den här enheten
Huvudtränaren, som måste tillkännage sin sista trupp senast den 31 augusti, tillade: "Vi måste få vår disciplin vid sammanbrottet - vi kan inte ge Frankrike lätt position som vi gjorde. Vi måste förbättra det, för alla små misstag stämmer.
"Bänken gjorde skillnad. Det höjde energinivåerna och vi gjorde några bra försök. Jag kommer inte att glänsa över vad som hände innan det, för det var för lite för sent.
"Det finns några spelare som har gett mig mat för tanken, de killar som kom på och gav oss den energi vi behövde och gjorde en skillnad.
"Jag måste sova på det här spelet och tänka på min sista trupp. Vi är två veckor från Irland och fyra veckor från Fiji i VM och vi förväntar oss en reaktion nästa gång."
England värd Irland i sin sista VM-uppvärmning spel på Twickenham den 5 september.
Fly-halv Ford sade till Sky Sports: "Jag tänkte att vi kanske skulle ta det i slutet men vi hade knappt någon boll i första halvan och gav bort för många straff. Vi spelade några bra grejer i andra halvan.
"Under den första halvan av vår undergång var ner till oss själva. Vi var bara inte tillräckligt bra i den första halvan och det finns ingen ursäkt för det. Vi lät dem bygga upp poängen och det gjorde det svårt för oss.
"Det var frustrerande och vi var tvungna att tänka på olika sätt att anpassa oss och det gick ständigt igenom våra sinnen. Vi försökte ta oss ur ett hål.
"Vi måste dyka upp mot Irland nu och se till att vi vinner. Våra grunder måste vara världsklass."
Kapten Chris Robshaw skyllde Englands "stakking" första hälften disciplin för deras 25-20 nederlag av Frankrike i Paris.