Den 25-årige gjorde fem mål i 15 framträdanden för Loftus Road sida förra säsongen men avslutade kampanjen på lån på MK Dons.
Tidigare Arsenal trainee Emmanuel-Thomas har tidigare haft trollformler i Ipswich och Bristol City och spenderat tid på lån i Blackpool, Doncaster och Cardiff.
Han blir Gillinghams åttonde signering av sommaröverföringsfönstret.
Hitta alla de senaste fotbollsöverföringarna på vår dedikerade sida.
League Ena sidan Gillingham har undertecknat Queens Park Rangers framåt Jay Emmanuel-Thomas på en säsong lång lån.