Han talade i en BBC-intervju där han hyllade drottningen kvällen före hennes 90-årsdag.
Hon hade varit ett "vägledande exempel" på vad en god monark skulle vara, sade han.
Samtidigt har en bild av drottningen, prinsen av Wales, prins William och prins George, för frimärken för att markera monarkens födelsedag, släppts.
Drottningen, tillsammans med hertigen av Edinburgh, träffade personal och såg en utställning på Windsors Royal Mail leveranskontor i den första av en serie evenemang för att markera hennes födelsedag på torsdag.
Text- och videobevakning av dagens händelser
"Superfans" visar sig skymta Queen i Windsor
På bild: Drottningen vid 90 på 90 bilder
BBC - iWonder - drottning Elizabeth II-britannien € TM s längsta regerande monark
Full täckning: Drottning vid 90
Besöket markerade postväsendets 500-årsjubileum och hon välkomnades med sång från Royal Mail-kören.
Kungligheterna begav sig sedan till Alexandra Gardens i staden för en ceremoni för att officiellt öppna ett nytt bandstånd och träffade elever från de sex skolor som var inblandade i utsmyckningen. Barnen sjöng också Grattis på födelsedagen.
Premiärminister David Cameron och arbetarledare Jeremy Corbyn var bland de politiska ledare som sade att de såg fram emot att önska drottningen en grattis födelsedag, på premiärministerns frågor.
David Cameron sade att torsdag var ett "viktigt landmärke", och tillade att monarken hade tjänat nationen med "värdighet".
I en intervju med BBC:s kungliga korrespondent Nicholas Witchell sade Prins William: "Drottningens plikt och tjänst, hennes tolerans, hennes engagemang för andra - jag tycker att det har varit oerhört viktigt för mig och det har varit ett verkligt vägledande exempel på precis vad en bra monark kan vara."
Prinsens eget engagemang för kunglig plikt har ifrågasatts under de senaste månaderna, med rubriker i vissa tidningar som refererar till honom som "arbetshy William".
Han sade att han inte ignorerade sådan kritik, men att han inte tog dem helt till hjärtat.
"Jag tar plikten på stort allvar. Jag tar mitt ansvar på stort allvar. Men det handlar om att hitta sin egen väg i rätt tid och om du inte är försiktig plikt kan typ av tynga ner dig väldigt mycket i en mycket tidig ålder och jag tror att du måste utvecklas till pliktrollen," sade han.
Han sade att både hans far och mormor helt och fullt stödde det förhållandet att han ännu inte var fullt engagerad i kungliga plikter, men när tiden var inne att ta på sig mer ansvar skulle han göra det.
"Jag ligger inte vaken och väntar på att bli kung" - full Prince William intervju
BBC biträdande kunglig korrespondent Sarah Campbell
De senaste rubrikerna om att William är en "arbete blyg" prins signalerade en förändring i förhållandet mellan prinsen och en press flock som hittills sällan har kritiserat honom.
I BBC:s intervju var det intressant att se hans svar.
Han accepterar att han kommer att kritiseras "men det är inte något jag tar helt till hjärtat".
En indikation på att negativa rubriker sannolikt kommer att vara par för kursen i hans roll som framtida arvinge men inte nödvändigtvis kommer att påverka hans beslut.
Det stod klart att hans prioritet fortfarande försöker leva ett så normalt liv som möjligt så länge som möjligt, både för sin frus och sina barns skull men också för sig själv.
Det fanns också en sällsynt inblick i vilket slags monark han planerar att vara.
När han tillfrågades om den annorlunda syn på det offentliga livet som hans far intog i motsats till drottningens svar var hans svar att det senare var "den bästa förebild jag kunde ha framför mig".
Fullständiga detaljer om drottningens födelsedagsfirande
Tio frimärken har släppts för att fira drottningens födelsedag, bland annat ett frimärken med fyra generationer av Kungafamiljen.
Bilden av Drottningen, Prins Charles, Prins William och Prins George togs på Buckingham Palace förra året.
Ytterligare sex frimärken har släppts för statschefens 90-årsdag, tre med fokus på Drottningens familjeliv och tre med heder för hennes officiella roll.
På sin riktiga födelsedag, på torsdag, kommer Drottningen och Prins Philip att gå runt Windsor och avtäcka en plakett som markerar Drottningens gångväg, en 6,3 km självstyrd vandringsled som förbinder 63 viktiga punkter.
Den var utformad för att erkänna det ögonblick då monarken slog rekordet den 9 september 2015 som hölls av hennes gammelmormorsmor, drottning Victoria, genom att sitta på tronen i 63 år och sju månader.
På kvällen kommer hon att tända en fyr i tåget en serie av mer än 900 fyrar över hela Storbritannien och runt om i världen för att markera milstolpe födelsedagen.
På fredag kommer USA:s president Barack Obama och första Lady Michelle Obama att delta i drottningens lunch på Windsor Castle.
Storbritanniens längsta monark firar två födelsedagar varje år, hennes faktiska födelsedag den 21 april och hennes officiella födelsedag en lördag i juni.
Republiken sa att drottningens födelsedag "inte berättigar denna typ av täckning" och att BBC hade en "plikt att rapportera, inte att fira kungligheter".
Graham Smith, den republikanska tryckgruppens VD, tillade att BBC hade "misslyckats helt" att rapportera födelsedagen på ett sätt som var "rättvist, balanserat och proportionellt".
Prins William har svarat på kritik mot sitt engagemang för kungliga plikter och säger att han är villig att ta på sig mer ansvar när tiden är inne.