Milkins "fem förluster i rad, såg 40-åriga glid till 31: a i världen ranking, men han avslutade sin nedgång med en 6-1 seger över Hamza Akbar.
"Jag var pressad för att jag inte har vunnit en match på evigheter.
"Det är en sådan tyngd från mina axlar att vinna det. Jag behövde det pengamässigt och rankningsmässigt, sade Milkins.
Gloucester potter, som spelar Hammad Miah i den andra omgången på helgen, hade sin bästa kör på UK Championship 2002 när han nådde kvartsfinalen.
Han tillade: " Jag känner att jag kommer att lyfta, men eftersom jag inte har vunnit en match har det varit riktigt svårt. När saker och ting inte går så går de inte, men det kanske är just den seger jag behövde.
"Jag spelade bra. Det var inte många raster, men jag missade inte många bollar.
"Jag har spelat så bra i praktiken och jag tror att träningen har fått mig igenom några ramar eftersom jag var riktigt vass.
"Det är tufft när du förlorar, vilken liten sak som helst kan avskräcka dig. De senaste två eller tre matcher jag har förlorat på grund av mitt huvud och inte på grund av hur jag har spelat. Du får in en rut men jag är ute ur det nu."
Anmäl dig till Min Sport för att följa snooker nyheter och rapporter på BBC-appen.
Robert Milkins känner att hans form är på väg att "ta av" efter att ha avslutat en femmatch förlorar strimma med en första omgången seger i UK Championship.