President Raul Castro sa att "försök att förstöra revolutionen" skulle misslyckas.
Mr Trump har skärpt restriktionerna för USA resa till och affärer med den kommunistiska ön.
Men USA:s ambassad i Havanna, som öppnades på nytt av den tidigare presidenten Barack Obama, är fortfarande i drift.
Castro talade inför Kubas nationalförsamling. Det var hans första offentliga kommentar om de politiska förändringar Mr Trump meddelade för en månad sedan.
Statsägda kubanska medier citerade Castro och sade att Trump använde "gammal och fientlig retorik" och hade återvänt till "konfrontation som totalt misslyckades under 55 år".
Han sade: "Vi förkastar manipuleringen av frågan om mänskliga rättigheter mot Kuba, som kan vara stolt över mycket på detta område och inte behöver ta emot lärdomar från Förenta staterna eller någon annan."
Trump förankrade sin politik rollback i de mänskliga rättigheterna oro som tagits upp av politiska motståndare till Kubas kommunistiska regering, av vilka många har flytt till Miami där Mr Trump meddelade förändringarna den 16 juni.
Castro fortsatte: " Kuba och Förenta staterna kan samarbeta och leva sida vid sida och respektera sina olikheter. Men ingen bör förvänta sig att man för detta ändamål måste göra eftergifter som är inneboende i ens suveränitet och oberoende."
Castro kommer att avgå som president om sju månader, men kommer att förbli chef för landets kommunistiska parti.
Kubas president har för första gången talat offentligt mot USA:s president Donald Trumps upprullning av en tina mellan de två länderna för en månad sedan.