Vector V40R:s motorbåt slog till mot en boj i Solent i maj förra året.
Den tonårige sonen till föraren tillbringade en månad i koma efter att ha lidit livshotande skador.
Han räddades av de "självlösa" handlingar hans far efter kraschen, sade Marine Olycksutredning Branch.
Enligt rapporten hade dock ingen skriftlig riskbedömning genomförts och hamnmyndigheten hade inte informerats om testkörningen.
"Ingen av besättningen hade säkerhetsbältesselar eller hjälmar, även om denna utrustning var lätt tillgänglig eftersom dess användning var obligatorisk när båten deltog i organiserade racingevenemang", sade den.
Simon Dredge, 17 år vid tidpunkten för olyckan den 13 maj, reste med två andra och hans far Peter, en mästare på motorbåtsracer.
Peter Dredge swerved att missa vad han trodde var en dykares markör i vattnet.
Bojarna var femliters plastbehållare som användes som redskapsmarkörer, som hade lagts tidigare samma dag.
De uppfyllde inte hamnmyndighetens krav.
"Efter olyckan, när föraren insåg att hans son förmodligen fortfarande var inne i cockpit, tvekade han inte att dyka tillbaka under båten för att hitta och rädda honom.
"Men för hans snabba agerande är det osannolikt att hans son skulle ha överlevt", sade rapporten.
MAIB sade att syftet med rapporten inte var att fördela skulden, utan att "förebyggandet av framtida olyckor".
Besättningen på en motorbåt som kraschade vid 100mph använde inte säkerhetsutrustning under den snabba testkörningen, har en rapport sagt.