Isabelle Prime, 30 år, landade på Villacoublay flygbas på fredag där hon hälsades välkommen av sin familj och den franske presidenten Francois Hollande.
Utrikesminister Laurent Fabius sa att Frankrike inte hade betalat en lösensumma, men valde ut Oman för sin "enorma hjälp" för att säkra hennes frigivning.
Christa Prime arbetade som konsult för ett projekt som finansierades av Världsbanken i Jemen.
Hon tillfångatogs tillsammans med sin översättare Sherine Makkaoui, när de begav sig till huvudstaden Sanaa den 24 februari. Makkaoui släpptes i mars.
Deras kidnappares identitet har inte bekräftats.
Christa Primes far Jean-Noel sa att han var "otroligt glad" över att få tillbaka sin dotter.
"Hon är vid god hälsa men jag har inga fler detaljer", berättade han för AFP nyhetsbyrån.
I juni sade Frankrike att en video som visar Ms Prime tydligt i nöd var autentisk.
Hon klädde sig i svart och vädjade till president Francois Hollande och de jemenitiska myndigheterna att ordna sin frigivning eftersom hon var "verkligen, riktigt trött".
"Jag försökte ta livet av mig flera gånger eftersom jag vet att du inte kommer att samarbeta och jag förstår helt."
Oman News Agency sade att landet hade spelat en roll i förhandlingarna om sin frihet i samordning med "vissa jemenitiska partier", efter en begäran från den franska regeringen.
Inga andra detaljer om utgivningen gavs.
Oman, som gränsar till Jemen, har hjälpt till att underlätta frigivningen av andra fångar, däribland den amerikanske journalisten Casey Coombs, som frigavs av Shia Houthi-rebeller tidigare i år.
Under de senaste åren har stammarna i Jemen kidnappat utlänningar som ett sätt att utöva påtryckningar på regeringen för att ge dem bättre service eller för att frige släktingar i fängelse.
Mer än 3.000 människor har dödats sedan en saudiarabisk arabisk koalition inledde flyganfall i mars för att driva tillbaka Houthi-rebeller.
Hjälporganen säger att en saudisk forcerad sjö- och flygblockad mot landet har förvärrat den humanitära krisen efter månader av konflikter. Mer än 80 procent av Yemens 25 miljoner människor behöver nu någon form av hjälp.
Kampen har också orsakat enorma skador på landets infrastruktur, och blockaden har orsakat allvarliga livsmedels-, vatten-, medicin- och bränslebrister.
En fransk kvinna som togs som gisslan i Jemen i februari har anlänt till Paris efter att ha befriats av sina tillfångatagare.