28 april 2017 Senast uppdaterad 16:43 BST
Tusentals kantade sidan av gatorna för att heja på konkurrenterna.
Vi pratade med en ung Yorkshire invånare Max för att se hur atmosfären var nere på startlinjen.
Kolla in videon.
2017 Tour de Yorkshire har fått en flygande start i Bridlington, Yorkshire.