De säger att det nya materialet är mer robust och slitstarkt än tidigare försök att skapa konstgjort brosk.
En traditionell bläckstråleskrivare i kombination med en specialiserad spinnmaskin används för att tillverka den.
Det kan leda till späckat brosk som skapats för enskilda patienter. Men en expert varnade för att det var för tidigt för att vara säker på att det någonsin skulle användas.
Studien publicerades i Fysikinstitutets tidskrift Biofabrication.
Det markerar den senaste ansträngningen att använda 3D-skrivare i medicin efter användning av en maskin för att göra en ersättning nedre käken och ansträngningar för att skapa 3D-tryckta ställningar för att stödja tillväxten av benceller.
Forskare sade att de kunde bygga brosk tillverkat av en kemisk förening som kallas en polymer belagd med broskceller från en kanin öra.
De kombinerade bläckstråleskrivaren med en maskin som använder en elektrisk ström för att spinna mycket fina fibrer från polymerlösningen.
Det gjorde det lätt att styra konstruktionen, vilket innebär att forskare kan göra det konstgjorda brosket poröst. Detta är nyckeln till att uppmuntra verkliga broskceller att integreras i den omgivande vävnaden.
Hittills har det tryckta brosket testats på möss och efter åtta veckor verkade det ha utvecklat egenskaperna hos verkligt brosk, vilket tyder på att det har potential att föras in i humana patienter.
Forskarna sade att det i framtiden skulle kunna göra det möjligt för läkare att skapa brosk specifikt för varje patients behov.
De föreslår att en MRI-undersökning kan skapa en ritning av en kroppsdel, såsom ett knä, och matchande brosk kan göras med hjälp av 3D-skrivaren.
"Detta är en proof-of-concept studie och visar att en kombination av material och tillverkningsmetoder genererar hållbara implanterbara konstruktioner", säger James Yoo, professor vid Wake Forest Institute for Regenerative Medicine, och en av tidningens författare.
För närvarande är ett av de bästa alternativen för läkare som behandlar broskskador en teknik som kallas mikrofrakturkirurgi.
Det innebär att borra små hål i benet i brosket gap för att uppmuntra blödning. Ärrvävnad bildas sedan över gapet och fungerar som en ersättning för det saknade brosket.
Men det är i allmänhet inte lämpligt för äldre eller mer överviktiga patienter, och det fungerar inte om lesionen är för stor.
Dr Richard Weiler - en konsult inom idrotts- och motionsmedicin vid University College London Hospitals - berättade för BBC att ny innovation potentiellt skulle kunna erbjuda respit till ett större antal av de patienter han behandlade. Men han tvivlade på om den någonsin skulle användas.
"Självklart med idrott finns det skador som orsakar skador på brosk - vi har sett detta med några berömda fotbollsspelare, cyklister och andra idrottare som har haft traumatiska skador där brosket har skadats och sedan faller av och inte växer tillbaka så bra i det drabbade området," sade han.
– Det har dock funnits många tidigare broskersättningstekniker som visat sig ha haft en effekt hos djur men visat sig inte vara så bra som man hoppats när de använts på lång sikt av människor.
"Den här tekniken låter intressant, vi vill bara se till att den är säker."
Forskare har utvecklat ett sätt att "printa" brosk som kan hjälpa till att behandla ledsjukdomar och idrottsskador.