Spelet kom till liv i andra kvartalet med Tom Grambusch och Marco Miltkau nät för värdarna.
Irland slog tillbaka snabbt genom Shane O'Donoghue nära-range finish och Alan Southern svepte in i det tyska nätet till nivå på 30 minuter.
Eugene Magee avslutade ett fint team flytta för att göra det 3-2 innan Sean Murray knackade in för att försegla seger.
Det var mycket lite att skilja de två sidorna i öppningshalvan och lagen gick i nivå på halvtid.
Grambosch fick resultattavlan tickar i 19: e minuten med en fin drag flick till David Harte vänster.
Moments senare Moritz Trompertz tvingade en omsättning och skickade en omvänd skott mot målet för Marco Miltkau att få den svagaste beröring för att ta det förbi Harte.
Men 30 sekunder senare förde O'Donoghue Irland tillbaka in i det när han avböjde i ett skott från nära håll för att lämna Tobias Walter utan någon chans.
Murray gjorde bra som han drog Walter innan släppa passet till Sothern på straffområdet, som slitsade in i ett öppet mål att utjämna.
Magee satte Irland framför i 34: e minuten med ett fenomenalt mål som började med Paul Gleghorne rifling bollen i himlen för O'Donoghue att rycka i takt och eld över cirkeln till Magee.
Tyskland fortsatte att rack upp chanserna och hade inte mindre än sex straff hörn men deras skott gick antingen brett eller var lugnt hanteras av Green Machine försvar.
Spelet lades till sängs av Murray två minuter efter Tyskland hade tagit bort sin målvakt som han kopplade in i ett öppet mål.
Irland öppnade turneringen med en 4-1 seger över Spanien innan hamrande Österrike 7-2 på fredag.
Tyskland: T Walter, M Muller, L Windfeder, M Trompertz, T Herzbruch, JP Rabente, T Grambusch, C Ruhr, M Zwicker (kapten), B Furk, N Wellen.
Underrubrik: J Gomoll, Prinz, DE Linnekogel, M Miltkao, J Meyer, F Weinke, M Appel.
Irland: D Harte, J Jackson, J Bell (kapten), C Cargo, A Sothern, E Magee, S O'Donoghue, J McKee, P Gleghorne, S Loughrey, S Cole.
Undertexter: J Carr, M Bell, M Nelson, N Glassey, S Murray, J Duncan, L Cole.
Irland kämpade tillbaka från två mål ner för att slå Tyskland 4-2 och säkra Hamburg Masters titel på söndag.