Parlamentsledamöter i Kommittén för offentliga räkenskaper anklagade dem för att göra bolagsskatteinkomster "försvann i tomma intet".
Men skattecheferna, bland annat från PwC och KPMG, sade att många vanliga antaganden om system för undvikande var felaktiga.
Jane McCormick, KPMG:s skattechef, sa att det inte fanns någon aptit bland klienter att göra något utanför lagen.
Kommittén tog fram bevis från de fyra stora bokföringsbyråerna, som även omfattar Deloitte och Ernst & Young, vid en tidpunkt då frågorna om skatteflykt har flyttats i centrum.
Uppenbarelser om skattearrangemang för företag som Google, Amazon och Starbucks - som använder de fyra stora - har gett upphov till en debatt om skatteflykt. Förra veckan sa premiärminister David Cameron att länder var tvungna att samarbeta för att få bukt med aggressiva system för undvikande.
Skattecheferna försvarade användningen av skatteparadis och hävdade att det var fel att säga att företag bara drog pengar genom "dörrar med en mässing namnskylt".
Om ett företag är registrerat i en skatteparadis, måste det ha personal och faciliteter där, säger Kevin Nicholson, PwC: s skattechef. "Om det inte fanns någon substans där, skulle rådet inte fungera", sade han.
Expertpanelen avvisade också förslag om att de genom att ge råd till företagen för att undvika skatt bryter mot andan i aktiebolagslagen, som kräver att direktörerna agerar i god tro och upprätthåller höga standarder.
Frågat av PAC:s ordförande Margaret Hodge om lagenligheten av vissa råd om undvikande, accepterade skattecheferna att rådet för 10 år sedan eller mer kan ha seglat mot vinden.
Men John Dixon, skattechef på Ernst & Young, sade: " De råd vi ger grundar sig på substans och fakta. Jag tror att den värld du talar om är borta."
De fyra experterna ifrågasattes också om deras förhållande till regeringen. Alla de fyra stora ger teknisk rådgivning till Whitehall om utarbetandet av skattelagstiftning. Parlamentsledamöterna anklagade företagen för att sedan ge råd till företagskunder om hur denna lagstiftning skulle kunna undvikas.
Hodge sade att företagen borde hindras från att få statliga kontrakt för att undvika en intressekonflikt. Men PwC: s Mr Nicolson sade: "Den roll vi spelar gör skattesystemet fungerar."
Eftersom utfrågningen i utskottet avslutades, gjorde skatteexperterna också ett undantag från Ágnes Hodges avskedssession. Hon berömde deras förmågor, intelligens och expertis och tillade: "Du kan ge så mycket mer till det allmännas bästa, men du väljer att arbeta inom områden som minskar resurserna" för skolor, sjukhus och samhället.
Alla experter svarade att de var mycket stolta över vad de gjorde.
Skattechefer vid de stora bokföringsföretagen har försvarat sig mot påståenden som de ligger bakom system för att undvika bedrägerier som skadar Förenade kungarikets intressen.