L'obligation de pilotage prévue à l'article R. 5341-1 comporte une obligation de prendre un pilote. L'arrêté mentionné au deuxième alinéa de l'article D. 5341-77 définit, pour chaque zone mentionnée à l'article D. 5341-75 , les bateaux et engins flottants fluviaux qui sont affranchis de l'obligation de prendre un pilote, lorsque leur conduite est assurée par un conducteur titulaire d'une licence de patron-pilote en état de validité ou assisté d'une personne possédant une telle licence.