Η πίεση είναι κανονική στην επιφάνεια του αντικειμένου και ανάλογη με το σημείο που τέμνει την ακτίνα της καμπύλης του τόξου.
The force is normal to the surface of the object and thus collinear with the radius of curvature for the gripper at that point.