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  早期僅有珍珠奶茶一種稱呼。到了約1988年時,臺南市海安路一家叫「草<unk>」的小販,取當時女星葉子楣身材的靈感,將珍珠奶茶改稱波霸奶茶。日後在南臺灣日漸產生波霸指大粉圓、珍珠指小粉圓的說法。隨著南臺灣連鎖店至北部展店,此種分類亦因此漸被臺灣人接受。  在臺灣以外,亦常見波霸「BOBA」或「Bubble」這名詞。起因是1980年代末到北美洲的臺裔新移民仍以「波霸奶茶」作號召,加州各地因此如雨後春筍般出現「BOBA Tea House」、「BOBA Planet」、「BOBA World」等等茶坊,現時非臺裔居民依然滿口「BOBA」或「Bubble」。他們會用英語向櫃枱的服務生說:「Give me latte, and add some BOBA in, please.」(latte是牛奶),加點「波霸」),「波霸」亦已成為粉圓的代名詞。

  關於珍珠奶茶的起源,有兩家臺灣茶飲業者宣稱自己是發明者,一是源自臺中的春水堂,另一是源自臺南的翰林茶館。 其起源有一說是春水堂商品部茶總監林秀慧,於1985年尚為一般店員時,嘗試將粉圓加入奶茶中,成為朋友間的特調私房茶,起初只與顧客分享,後來因為頗受好評,便於1987年正式推出為店內商品。而圓潤具光澤的黑粉圓滾動於奶茶中,猶如大珠小珠落玉盤般,故以「珍珠奶茶」定名,至今成為臺灣國飲。  另一說是由翰林茶館老闆塗宗和於1986年在鴨母寮市場看到小販賣的白色粉圓得到靈感,將買回煮熟的粉圓,加入奶茶裡試做,發現口感甚佳,因而發明出第一杯珍珠奶茶,因白色粉圓晶瑩剔透如珍珠而命名“珍珠奶茶”,之後粉圓加上黑糖才改為黑色今貌;現在門市仍可買到黑、白珍珠兩種茶飲。  為了爭論誰是發明珍珠奶茶,翰林茶館和春水堂曾互相告到臺灣法院,亦因為這兩家店皆未申請到專利權或商標權,才使得珍珠奶茶成為臺灣最具代表性的國民飲品。  1980年代中期,泡沫紅茶成為臺灣的流行飲料,並使主打泡沫紅茶等流行型茶飲的飲料店如雨後春筍般林立於臺灣各大都市街頭,此為珍珠奶茶流行的先聲。1990年代前半,珍珠奶茶漸出現於許多茶飲店的選單。由於泡沫紅茶店是咖啡店在臺灣流行之前,上班族談生意與學生聚會的熱門場所,珍珠奶茶開始廣受學生喜好。接著,在學校附近或補習班密集的商圈、夜市等,逐漸出現珍珠奶茶的攤販。1990年代後期,有業者引進「自動封口機」取代傳統杯蓋。許多新的投資業者,如樂立杯、休閒小站、大聯盟、快可立等,採用自動封口機開始拓展連鎖外帶飲料店業務。自此,外帶式的珍珠奶茶店成為主流,也因為連鎖店的參加,商人開始將珍珠奶茶拓展到全世界,成為國際知曉的臺灣飲食之一。  珍珠奶茶從臺灣打入海外市場,首先的物件是同樣有著類似茶飲文化的漢字文化圈。1990年代,珍珠奶茶登陸香港,臺灣的連鎖手搖飲料店快速地在香港各區開業,譬如休閒小站、快可立等。日本則約從2018年起掀起珍珠奶茶的熱潮,但相對於臺灣的平民飲品印象,珍珠奶茶在日本被定位為時尚飲品、且價位較臺灣為高。而珍珠奶茶在部分國家地區的發展成功,也被認為是臺灣手搖飲料店進軍世界的象徵。

  在臺灣,廣義的珍珠奶茶店已經取代以前的泡沫紅茶店,成為茶類清涼飲料店舖總稱的代名詞(包含內用式或外帶式)。通常一般珍珠奶茶店的特色包括琳瑯滿目的選單、自動封口機等。在中國大陸等地甚至有人認為臺灣珍珠奶茶最大的特色就是使用自動封口機封口。當今臺灣隨處可見的手搖杯店家,以販賣紅茶、綠茶、水果茶等各式平價飲料為主,其根源亦可追溯自早期的泡沫紅茶與珍珠奶茶。  2004年,臺灣陳水扁政府提出對美國三項軍購案,由於社會存在疑慮,當時國防部甚至推出文宣,喊出「一天少喝一杯珍珠奶茶」的口號,顯見珍珠奶茶在臺灣的獨特地位。  日本來臺發展藝人三原慧悟因酷愛喝臺灣的珍珠奶茶,在其2018年11月臺北花博舞蝶館的演唱會中,創下680升「最大杯珍珠奶茶」的吉尼斯世界紀錄,他的粉絲也暱稱為「粉圓」。

  臺灣早期的珍珠奶茶誕生於泡沫紅茶店,多半強調奶茶必須新鮮現搖。自從連鎖式珍珠奶茶出現後,為了口味管理與加快產生提供速度,不少連鎖店改用事先調好的奶茶。事先調好的奶茶多半也不是在開店前以紅茶跟奶精調出,而是總店直接以奶茶粉的形式提供到店裡,加水即可。為了將奶茶製作成奶茶粉的形式,勢必直接把紅茶磨碎,所以味道與傳統現搖的奶茶會有落差。這種奶茶若不喝靜放幾小時會出現沉澱狀況與變質。

  奶茶採用的奶精種類,包括液狀、粉狀等,臺灣珍珠奶茶一般採用粉狀奶精但也有采用鮮奶(紅茶拿鐵),由於粉狀奶精熱量較高,且木薯珍珠也具有極高熱量(一顆約數大卡不等),珍珠奶茶主要是冷飲,但舌頭在品嚐冷飲時會因為低溫的麻痺對味道較不敏感,所以冷飲要比熱飲加入大量糖分,才可以來帶出相同程度的甜味。有專家指出,一杯500cc珍珠奶茶的熱量,相當於一個普通排骨便當的熱量,對於致力於減輕體重的人們,不宜經常飲用。  含有高果糖的糖漿吃太多的話,很可能會尿酸過高,帶酸飲料當中,它的甜度會比較多,所以等於是說,加糖含量比較高,所以等於熱量比較高。高果糖糖漿,這種果糖是種化學合成糖澱粉做的,喝飲料同時,宛如把澱粉喝下肚,喝多尿酸過高容易有糖尿病、脂肪肝。  一天兩杯手搖飲料已經過量,營養師提醒,儘量少喝,一天別超過一杯,以免喝多發福,還傷身。惟珠珠奶茶易產生飽足感,減少正餐熱量攝取,加上客製化可增減糖量,相對高糖的包裝碳酸飲料,安全疑慮似乎被誇大和刻意突顯。  由於追求健康的主張漸漸被強調,業者也推出所謂的鮮奶茶,使用鮮奶取代奶精,所製作出來的奶茶口感及口味也與一般傳統奶精調製而成的奶茶有所不同。  “珍珠”從粗大的吸管吸入過多和過快也有噎到的危險。

  在臺灣,珍珠奶茶是具有相當的自主性的,而珍珠奶茶店通常也以複合式經營,不單隻提供紅茶、綠茶、奶茶、咖啡等飲料,還有各式各樣能代表各店特色的「特調飲料」,而一些常客也會創造出自己專屬的口味。

  “青蛙包二奶”又稱“青蛙奶茶”,源自於臺灣,類似於珍珠奶茶。創始店位於臺灣大學大一女美食廣場。  「青蛙」是指俗稱的粉圓(因其形類似青蛙卵),「包二奶」是指用鮮奶及煉乳做為調味。粉圓與珍珠奶茶所用的略不同,需特別調製,炒糖後再用黑糖加甘蔗熬煮,而鮮奶則可用瑞穗鮮奶、林鳳營鮮奶等。此外,還可選擇青蛙包一奶、包花生、紅豆、綠豆、愛玉、蘆薈,甚至還有包咖啡、可樂和椰子汁等。  廣受臺灣青年學生喜好的類似飲料還有臺北市公館的青蛙撞奶。  在中國大陸,「包二奶」被官方認為是違反道德的行為,某家曾在2007年1月1日開業於上海的青蛙包二奶奶茶店,被上海虹口的市工商局認為該店使用包二奶做廣告的行為違反社會良好風尚,涉嫌違反《廣告法》,責令整改或停業。

  珍珠奶茶的連鎖店鋪繁多,除以上已經列出的店鋪外,其他比較著名的代表店鋪有:
珍珠奶茶(英語譯名:英語:Bubble tea, Pearl milk tea),簡稱珍奶,又稱粉圓奶茶(英語:Tapioca (ball) tea)、波霸奶茶(英語:Boba/Poba milk tea)、泡泡茶(Bubble Tea的直譯),是1980年代起源於臺灣的茶類飲料,為臺灣泡沫紅茶、粉圓茶飲文化中的分支,將粉圓(在此處又別稱珍珠、波霸)加入奶茶中,另有「珍珠紅(綠)茶」、「珍珠奶綠」等變種,由於口感特殊,所以受到廣大的歡迎與迴響,也成為臺灣最具代表性的飲食之一,並從臺灣流行至周邊國家地區甚至世界各地。由於食材特性,需以吸管飲用為其特色,近年來由於環保意識抬頭,許多民眾從原本習慣的塑膠吸管改以玻璃吸管、不鏽鋼吸管等環保材質來飲用,店家則是不提供吸管或改提供紙吸管作為替代塑膠吸管的方案。