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  根據1930年《 倫敦海軍條約》,日本帝國海軍的驅逐艦總噸位上受到限制。日本海軍於是設計了600噸級的船體(此大小的船體不受條約的限制),但其武裝是吹雪型驅逐艦的一半。這些新船被稱為「魚雷艇」,而非「驅逐艦」。在1931年丸1計劃訂購了4艘船,計劃則為20艘。  千鳥型魚雷艇最初完成時標準排水量為535長噸(544公噸),滿載排水量738長噸(750公噸),總長,寬,平均吃水為 。 兩臺艦本式鍋爐驅動兩部艦本式渦輪機,驅動雙軸,可達。其效能資料為航速,續航距離在攜帶燃油,以14節(每小時26公里)航行時為3000海里(5600公里),如為10節航速,則續航範圍為9000海里(17000公里)。  相較於其艦體尺寸,千鳥型魚雷艇的武裝相當龐大。主砲為三門50倍徑三年式127毫米炮,一門安裝在艦橋之前的前砲塔,另兩門聯裝在後砲塔。防空武器的裝備則不明清楚;有的來源指出只有一門經授權制造的40毫米維克斯(2磅碰碰炮)機砲,也有來源指出裝置一挺 機槍 。艦尾安裝了兩套雙聯 魚雷發射管。 這些武器總計佔排水量的22.7%。 此外還有一具94型深水炸彈發射器。  首艦千鳥號完成後,試航時發現重心太高,且超重 。於是其他同級艦加裝了突起部以改善航行穩定性,然而,事實證明這是不夠的。 1934年3月12日的友鶴事件導致了重大的改裝,3型火炮被較小的海軍45倍徑三年式120毫米炮取代,魚雷發射管也拆掉一組。此外還加裝了100噸壓艙重物,有助於降低重心但也使最高速度降低到了28節。  1944年,後部砲塔被拆除而換成雙聯九六式25毫米高射機砲 。 另一組雙聯機槍裝在艦橋之前,還在多個位置加裝了六挺單裝機槍。 在戰爭中搭載的深水炸彈也增加到48個。

  在完工後不久的1934年3月12日,千鳥號、友鶴號和輕巡洋艦龍田號編隊進行夜間魚雷訓練。演習中天氣惡化,任務在0325被取消,艦隊返航,但友鶴號失蹤,在搜尋後於當日1405被發現傾覆。113名艦員中有13名被救出。友鶴號被拖到佐世保,修復後再度服役。

  這場災難迫使日本帝國海軍重新檢討新近完成,建造中或設計中的每艘船的穩定性。千鳥級因此減少其武器裝備,艦橋結構被減去一層。移除了凸起部,但加上壓艙物,排水量增加至,而最高速度降至,以14節時速航行時航程降至1600海里(3000公里)。且計劃中的其他16艘同級艇被取消,改建重新設計以減少導致友鶴號傾覆的頭重腳輕現象的鴻型魚雷艇。

  1937年,這四艘姐妹艦被編入第21水雷戰隊,參加淞滬會戰。四艘魚雷艇也參加了菲律賓戰役和荷屬東印度群島戰役 。1942年春第21水雷戰隊解散,千鳥號與真鶴號回到日本水域負責護航。初雁號與友鶴號在大多數時間留在該地區擔任護航任務。友鶴號在戰爭後期回到日本,但初雁號於1945年5月21日進入香港,參與了防空戰鬥直到戰爭結束。 在日本投降後,初雁號被英國皇家海軍擄獲,後來被拆毀。
千鳥型魚雷艇(日文:千鳥型水雷艇)是大日本帝國海軍的一級魚雷艇,曾參與第二次世界大戰 。 其最初的設計是以小排水量的艦體搭載大量武器,結果在友鶴事件中發現此設計的潛在危險以及當時日本軍艦設計思想的問題。經過廣泛的修改後本級艇的海上航行功能令人滿意,參與了中菲律賓戰役和荷屬東印度群島戰役,隨後在大戰中擔當護衛之責。戰爭期間四艘同型艦有三艘沉沒,最後一艘在戰後於香港被英國人接收,後來被拆毀。