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  1970年代,美國加利福尼亞州的孩子們騎著普通的自行車,在特意建造的越野跑道上行駛,並模仿他們所崇拜的越野摩托車手。越野單車運動便起源於此。拍攝於1971年的一部講述摩托車競速賽的紀錄片《On Any Sunday》開場鏡頭便是一群騎著Schwinn公司的20吋Stringrays自行車的孩子們在越野飛馳。這部影片就是為了在全美鼓勵這一運動而拍攝的。1970年代中期,廠家開始為這種運動設計生產專門的自行車。  1977年,專門為日益壯大的小輪車運動而設立的美國越野自行車協會成立。1981年4月,國際小輪車聯盟成立,並於次年舉辦了首次世界錦標賽。從1993年1月開始,小輪車運動正式進入國際自行車聯盟。  如今,小輪車已經成為美國一年一度的夏季極限運動大賽的主要專案之一。2008年的北京奧運會中,小輪車更是成為了正式比賽專案之一(亦為最先進入奧運的極限運動專案亦為較創新的專案,其他奧運專案由來已久)。
小輪車(Bicycle Motocross or bike motocross,簡稱BMX)是一種車輪直徑為20英寸的自行車,小輪車比賽分為在泥地賽道上的小輪車競速賽和以技巧為主的自由式小輪車比賽。