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  最早出現的普法爾茨領地是洛林-普法爾茨伯國,它從10世紀開始就存在了。在11世紀,洛林-普法爾茨伯國的統治者是埃佐家族,該家族統治著萊茵河兩岸的眾多伯國。眾伯國以科隆和波恩為中心,南部延伸至摩澤爾河與納赫河,阿爾蔡為最南端。洛林-普法爾茨伯爵赫爾曼二世於1085在決鬥中身亡後,埃佐家族絕嗣,而普法爾茨伯爵在洛林的軍事重要性也降低了,普法爾茨伯爵所轄領地縮小到萊茵河畔,從那時起,普法爾茨伯爵被稱為“萊茵-普法爾茨伯爵”。

  霍亨斯陶芬的康拉德是第一位世襲的萊茵-普法爾茨伯爵,其統治區域有霍亨斯陶芬家族在法蘭克尼亞的領地采邑和萊茵河流域的領地。其中領地大部來源於該家族的王室祖先-薩利安家族,一小部分來自於康拉德的母系祖先,即薩爾布呂肯。1195年,韋爾夫家族的Henry V, Count Palatine of the Rhine以康拉德女婿的身份成為新一任萊茵-普法爾茨伯爵。  在13世紀初期,維特爾斯巴赫家族的巴伐利亞公爵們憑藉公爵奧托二世 (維特爾斯巴赫)和Henry V, Count Palatine of the Rhine之女阿格尼絲的後人身份繼承並統治萊茵-普法爾茨,而巴伐利亞公爵又是巴伐利亞-普法爾茨伯爵。1294年,上巴伐利亞公爵路易二世之子魯道夫一世繼承了維特爾斯巴赫家族在萊茵-普法爾茨和上巴伐利亞的領地,魯道夫的後代成為了維特爾斯巴赫-普法爾茨系,獲得了萊茵-普法爾茨和巴伐利亞公國境內以安貝格為中心的多瑙河北部,後者被稱為“上普法爾茨”,以此與16世紀初期代稱萊茵-普法爾茨的“下普法爾茨”形成對比。

  在1356年金璽詔書頒佈後,萊茵-普法爾茨伯爵被列入七大選帝侯之列,同時被授予行使王權的權利以及做為王室在法蘭克尼亞、士瓦本、萊茵河流域和德意志南部代理人,稱為“普法爾茨選帝侯”。  領地在後代之間不停瓜分的結果,是維特爾斯巴赫家族在16世紀初分成了分別統治西莫恩、凱撒斯勞滕、茨魏布呂肯(以上在萊茵-普法爾茨境內)和統治紐因堡、蘇爾茨巴赫(以上在巴伐利亞境內)的幾個支系。以海德堡為政治中心的普法爾茨選侯家族在1530年代改宗路德宗。  在繼承選侯頭銜的家族長支於1559年絕嗣後,西莫恩支系的腓特烈三世成為選侯,此人是一個堅定的加爾文宗信徒。腓特烈三世的孫子腓特烈四世和他的顧問安哈爾特的克里斯蒂安是1608年新教聯盟的主要建立者。1619年,腓特烈五世選侯接受了波希米亞的王位,結果在白山戰役失敗後(1620年),他被皇帝斐迪南二世剝奪了選侯職位,該頭銜被贈給了皇帝的支持者、同屬於維特爾斯巴赫家族的巴伐利亞公爵馬克西米利安一世 (巴伐利亞選帝侯)。  在1648年簽署威斯特伐利亞和約之後,腓特烈五世的次子和繼承者卡爾一世·路德維希恢復了下普法爾茨的統治權和選侯的頭銜,但在八名選侯中居於末席,未能收回被巴伐利亞支系奪取的上普法爾茨(即多瑙河以北的巴伐利亞)。1685年西莫恩支絕嗣,選侯頭銜由諾伊堡支繼承,他們將選侯府邸從海德堡遷到了曼海姆。1742年諾伊堡支亦告絕嗣,蘇爾茨巴赫支的成員繼承了普法爾茨,後來又在巴伐利亞支絕嗣後繼承了巴伐利亞(1777年)。1799年,維特爾斯巴赫家族的所有領地終於統一。  普法爾茨的左岸部分在法國大革命和拿破崙戰爭時期被法國佔領和吞併,其右岸部分則被轉給了巴登大公國。在1814年至1815年維也納會議上,普法爾茨的左岸部分被歸還維特爾斯巴赫家族並在1816年變成了巴伐利亞王國的一部分。在第一次世界大戰後整個普法爾茨仍然是巴伐利亞的一部分,直到第二次世界大戰結束才被分離出來。
普法爾茨(;英語:Palatinate)是德國歷史上一種特殊領地的名字。這種領地的領主稱為普法爾茨伯爵(德語:;英語:英語:Count palatine),意思是“王權伯爵”(或譯為“行宮伯爵”),來自於羅馬的帕拉蒂尼山。在普法爾茨領地內,普法爾茨伯爵擁有行使王權的能力。