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  瑪蒂爾達出生於1101年2月7日,她父親是英國國王亨利一世,外祖父母是蘇格蘭國王馬爾科姆三世和蘇格蘭的聖瑪格麗特。而瑪格麗特又是英格蘭國王剛勇者埃德蒙的孫女。  一般認為她是在溫徹斯特出生的,但最近研究也有人認為她應該是在今天的牛津郡的一個宮殿裡出生的。瑪蒂爾達出生的時候一開始是被命名為Adelaide,之後在她七歲時,被許配給神聖羅馬帝國皇帝亨利五世。因此改成和她母親相同的名字——瑪蒂爾達。  1111年她被送往神聖羅馬帝國接受未來成為亨利五世皇后的婚前訓練。1114年1月7日兩人在沃爾姆斯舉行盛大婚禮成婚。1116年3月瑪蒂爾達與亨利訪問羅馬和托斯卡納。在亨利外巡的時候瑪蒂爾達代替她丈夫統治。  婚後兩人之間沒有幸存的兒女。亨利死於1125年,瑪蒂爾達皇后成為一個沒有子女的23歲寡婦。由於瑪蒂爾達的弟弟威廉在數年前就已因海難溺亡,她成為英格蘭王位唯一合法的繼承人。

  瑪蒂爾達回到英國,她父親亨利一世立她為繼承人,並安排她的第二次婚姻。1127年她與安茹伯爵若弗魯瓦五世在安茹的勒芒成婚。若弗魯瓦當時比瑪蒂爾達小11歲。若弗魯瓦使用金雀花作為他的徽章,因此他也被稱為“金雀花”,由此他的長子亨利在英格蘭建立的王朝被稱為金雀花王朝。  兩人的婚姻並不美滿,因此瑪蒂爾達回到她父親身邊。1131年她又返回安茹並與若弗魯瓦重新修和。兩人共有三個兒子,長子亨利出生於1133年3月5日,次子若弗魯瓦後來成為南特伯爵,出生於1134年,他出生時是難產,瑪蒂爾達差點死在產床上。亨利一世特地跑到安茹來看望他的女兒和外孫,但由於亨利和若弗魯瓦不和,因此當亨利於1135年12月1日死於諾曼底時,瑪蒂爾達和若弗魯瓦在安茹。

  1135年亨利死後瑪蒂爾達本來應該繼承王位,但是她的表兄弟斯蒂芬卻打破了他要支援瑪蒂爾達的諾言,相反地自己篡取英格蘭王位。此後英格蘭陷入內戰,雙方均無法佔上風。1139年瑪蒂爾達終於獲得了足夠的軍事力量到英格蘭向斯蒂芬進行挑戰。瑪蒂爾達最忠實的支持者是她的同父異母的兄弟格洛斯特伯爵羅伯特。  瑪蒂爾達最大的勝利是在1141年4月,她的軍隊擊敗並俘獲了斯蒂芬。斯蒂芬被關押,實際上已經失去了王權。雖然瑪蒂爾達此時實際上已經控制了王國,但是她沒有將自己設立為女王,而且她的好景不長,11月就因格洛斯特被俘,她不得不釋放斯蒂芬作為交換,一年後她的處境就大壞了。她被圍困在牛津,只有通過在雪地上戴著白色的斗篷她才得以逃到華靈富。1147年她不得不假裝為要被埋葬的死屍才得以從戴維茲逃脫。她的支持者格洛斯特死後她不得不返回法國。

  儘管如此,瑪蒂爾達還沒有喪失她所有的希望,她的兒子亨利(後來的英王亨利二世)成長為一個有作為的領導人。雖然斯蒂芬在內戰中獲勝,但是他的統治困難重重。1153年他的兒子死了,而亨利又領軍入侵。最後斯蒂芬同意立亨利為他的繼承人。  瑪蒂爾達晚年退居魯昂,她在那裡有一座自己的宮廷,她試圖調停她的長子亨利與次子若弗魯瓦之間的爭吵,但是其結果維持不長。在若弗魯瓦1158年驟死之前他兩次對亨利造反。亨利與他的三弟威廉之間的關係要和諧多了。亨利授予威廉大量英格蘭的領地。由於大主教托馬斯·貝克特反對威廉與他的心上人結婚,威廉逃到魯昂他母親的宮廷。瑪蒂爾達試圖調停威廉與貝克特之間的分歧,但是沒有成功。據說威廉於1164年1月因憂鬱死於魯昂。  瑪蒂爾達在她的家鄉並不受歡迎,英格蘭人覺得她太外國化、太傲慢。她會說三種語言:法語、德語和拉丁語。雖然她1141年放棄了加冕為女王的打算,但是她的名字始終出現於她兒子之前。她死於魯昂並被葬在那裡的大教堂中。她的墓碑上的碑文是:“她的生世,婚姻和後代為她帶來榮耀:這裡沉睡著亨利的女兒、妻子和母親”。

  

  愛麗絲·彼得斯的小說《卡德法爾修士》的背景就是斯蒂芬與瑪蒂爾達的支持者之間的內戰。後來拍成電影時德里克·雅克比演主角。  瓊·珀萊蒂也寫過一系列歷史小說,其中的諾曼三部曲的第三部就是關於斯蒂芬與瑪蒂爾達之間的故事。  這場內戰也是肯·福勒特的名著《聖殿春秋》中的重要情節。
瑪蒂爾達皇后(拉丁語名:,薩克森語名:英語:Maud或英語:Maude,1101年-2月7日-1167年-9月10日,逝世於法國魯昂)是英格蘭國王亨利一世和瑪蒂爾達·鄧凱爾德公主的女兒,後來她成為神聖羅馬帝國皇帝亨利五世的妻子。亨利五世死後她又嫁給了安茹伯爵若弗魯瓦五世,兩人的兒子後來成為英格蘭國王亨利二世。