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  克倫威爾巡航坦克是英國進一步研製的巡航坦克,它們被設計來替換十字軍坦克。1940年末總參謀部拿出了新的坦克的規格指標,並在1941年初提交新坦克的設計。坦克內裝有 QF 6磅砲,預期服役於1942年初。  佛賀汽車提出A23設計,是丘吉爾戰車的縮小版,採用75毫米正面裝甲、百福12缸引擎、與丘吉爾戰車相同的懸吊系統。乘員5人。納菲爾德(英語:Nuffield Mechanizations and Aero)在十字軍戰車的基礎上提出A24設計,但使用自由式引擎;該引擎在第一次世界大戰後期設計,在1941年時已完全過時。但因A24以十字軍戰車為基礎,故可迅速投產。最後一件設計是由利蘭和伯明翰鐵路客貨運公司(英語:Birmingham Railway Carriage and Wagon Company, BRC&W)提出的,設計和納菲爾德的類似但履帶和懸吊系統不同。最後A24設計勝出,成為克倫威爾 I。  6輛克倫威爾 I原型車原訂於1942年春天出廠,但實際出廠時間已較原訂晚4個月,且當時A24設計已完全過時,但仍決定量產。但實戰上本型車馬力不足,只有少量被製造。而因A24的延遲加上希望儘早將QF 6磅砲投入戰場,部分十字軍戰車改裝6磅砲。

  1940年時勞斯萊斯和利蘭試著將噴火戰鬥機的勞斯萊斯梅林式引擎裝在戰車上面。他們將梅林式引擎的增壓機移除後裝在利蘭生產的十字軍戰車上,近450千瓦的功率的事實證明它效能非常好,故勞斯萊斯和利蘭決定生產在十字軍戰車上使用的流星式引擎原型,利蘭並預計在和BRC&W聯合提出的A24設計採用此引擎。利蘭公司在1941年中旬已經開始生產流星式引擎卻又停產了,因為他們懷疑是否能製造有效的引擎冷卻裝置,後來便由勞斯萊斯生產流星式引擎。但又因勞斯萊斯已經完全致力於製造梅林式引擎無法騰出生產線生產流星式引擎,製造流星式引擎的任務交給了羅孚汽車公司。  總參謀部發出新的坦克規格來包括此係列坦克。BRC&W公司的是使用流星式引擎的A27M 克倫威爾 III,利蘭公司的是使用自由式引擎的A27L 克倫威爾 II,納菲爾德的是使用自由式引擎的A24 克倫威爾 I。1942年11月進行命名,A27L是人馬座,A27M是克倫威爾,A24是騎士。  1942年11月坦克開始投產。羅孚汽車公司本來還要等很長時間才能把流星式引擎的生產線準備好,但幾個月後的1943年1月已經有足夠的流星式引擎可以讓A27M克倫威爾開始生產。人馬座坦克後來被設計成使用流星式引擎,之後的許多人馬座坦克在投入實戰之前就轉為了克倫威爾坦克。

  人馬座坦克主要用於訓練,只有在特殊行動中被使用。少數用來近距離支援而把75毫米炮換成95毫米榴彈炮的人馬座坦克在D日由皇家海軍陸戰隊英國皇家海軍陸戰隊裝甲支援小組使用,還有的被改裝成裝甲戰鬥工程車輛,例如裝甲推土機。  M4雪曼戰車仍然是英國及英聯邦裝甲部隊中最常使用的坦克。只有一個師(第7裝甲師)完全裝備了克倫威爾坦克。克倫威爾坦克還是一些裝甲師偵察部隊(英國陸軍近衛裝甲師和第11裝甲師)的主要坦克,因為它有著過人的速度。 一般來說,因為有著過人的速度和操控性,儘管比M4雪曼戰車需要更多的維護與修理,克倫威爾坦克是非常可靠的。克倫威爾坦克被改造了排氣裝置,以防廢氣進入戰鬥室。  在歐洲北部,克倫威爾被盟軍部隊中的波蘭第1裝甲師(第10山地步槍團)和捷克第一裝甲旅使用。  克倫威爾坦克在戰爭結束後,繼續在英國服役。在朝鮮戰爭中在第7皇家裝甲團和第8國王皇家愛爾蘭輕騎兵團中服役。  克倫威爾/人馬座坦克是第二次世界大戰後服役於希臘軍隊的第一種坦克。52輛人馬座 I在1946年希臘內戰的開始服役,但由於缺乏訓練有素的駕駛人員並沒立即使用。1947年從英國學習坦克駕駛訓練的希臘軍官回國後才開始培訓坦克乘員。內戰的最後一年(1949年)的山地戰鬥中人馬座坦克只被有限的使用。人馬座坦克在20世紀50年代作為希臘裝甲部隊的重要組成部分,並於1962年退役後一直由美國製的M47巴頓坦克取代。  1950年代,英國在克倫威爾戰車的底盤上安裝一門QF 20磅炮,是為御夫座坦克。除了由英國運用外,還廣泛出口至奧地利、芬蘭、約旦、黎巴嫩等國。

  A27一共製造了4,016輛,其中半人馬座950輛,克倫威爾3,066輛。此外,375輛人馬座的車身被製造成可以裝上防空炮炮塔,僅製造了95輛。

  十字軍坦克
克倫威爾坦克(英語:Cromwell tank、英語:Tank, Cruiser, Mk VIII, Cromwell (A27M))是英國在第二次世界大戰中開發的巡航坦克,系列中一部分型號稱為人馬座。此戰車以英國17世紀英格蘭共和國時期第一代護國公奧利弗·克倫威爾為名,是英國在第二次世界大戰中投入戰場的效能最好的巡航坦克系列之一。本型戰車採用效率良好的勞斯萊斯流星式引擎,裝甲設計合理,亦是後來的彗星坦克的設計原型。