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  該比賽為多車種的比賽,共分為摩托車組、小型汽車組(包括轎車和越野車)以及卡車組,賽車的號碼依次以1、2、3開頭。如105表示摩托車組的第5號賽車,208表示小型車組的第8號,312則表示卡車組的第12輛賽車。而工作車則以4為開頭數字。多數情況下比賽路段分佈在寬闊甚至漫無邊際的撒哈拉沙漠、茅利塔尼亞沙漠以及熱帶草原,與世界拉力錦標賽(WRC)相比,基本上沒有現成的道路。車手和領航員除了依靠組委會的路線圖以外,還要藉助指南針直至今天的全球定位系統,才能到達和通過每一個集結點。由於維修隊不像世界拉力錦標賽那樣可以通過一般的公路提前到達指定的區域等待賽車前來檢修和補給,因此,每個車隊都會包租專機攜帶所有的配件、給養和維修技師,在賽車之前飛抵指定區域(多為簡易機場)。幾十架分別畫滿了各自車隊標誌的飛機停在一起,其場景蔚為壯觀。當貼滿同樣標誌的賽車來到維修區,便會集中到機翼下進行維修和補給。這時候,又如同小鳥在大鳥的羽翼下休息一樣,特別有趣。所以除了比賽極具觀賞性以外,拉力賽的維修區也是非常值得一看的。  該比賽也是採取間隔發車的方法。但是,比賽的賽段只有十幾個,每個賽段都十分漫長,因此,會在某個賽段出現摩托車、小型車輛和大卡車並駕齊驅的巨集大場面。  巴黎-達喀爾拉力賽的過程異常艱苦,賽手白天要經受攝氏40度的高溫,晚上又要在零下的低溫中度過。而且,除了通常的賽車故障以外,一旦迷失方向,就要面臨斷油、斷糧甚至放棄賽車的局面。因此,這是一場人與自然真正較量的比賽。也是因為這樣,雖然每場冠軍的獎金只有4,500美元,但還會吸引那些不畏艱險的賽手前來參加。格拉納達-達喀爾拉力賽每場產生摩托車組、小型汽車組和卡車組的冠軍各一名。

  1977年,達喀爾拉力賽的創始人蒂埃裡·薩比納在沙漠中迷了路,無意間發現了一個很適合進行拉力賽的地方,於是他於翌年創辦了該項賽事。最早拉力賽的路線由法國巴黎至塞內加爾達喀爾,只在橫渡地中海時,比賽會暫時中斷。隨後三十年中,由於常受政治及其他因素的影響,比賽路線(包括起點、終點)不得不經常更改。早期拉力賽常穿越阿爾及利亞。  1992年,于貝爾·奧里奧爾駕駛汽車贏得達喀爾拉力賽冠軍,而此前他還兩度奪得摩托車組比賽第一名。使他成為第一位在兩輪組和四輪組都獲得冠軍的車手。  上一次的比賽路線(巴黎至達喀爾)可追溯到1994年,亦是唯一的一次比賽路線由巴黎至達喀爾再回到巴黎。但由於巴黎市長的抱怨,拉力賽的終點從香榭麗舍大街搬到了巴黎迪士尼樂園。自此組織者自那以後便需經常替換比賽路線,1999年到2009年的比賽路線如下:  2008年,由於茅利塔尼亞境內的安全問題,無法保障參加達喀爾拉力賽的賽員和記者的安全,賽事組委會決定取消比賽。在無法確定非洲賽段內的安全問題能否保證的情形下,賽事組委會決定將2009年的達喀爾拉力賽撤離非洲,移師南美洲阿根廷和智利,賽事於2009年1月3日-18日舉行。2009-2011年的賽事路線都是穿越阿根廷和智利。  2019年4月,賽事組委會宣佈2020年起,賽事將在沙烏地阿拉伯舉辦,並與當地政府簽下了5年合約。

  達喀爾拉力賽的車輛主要有三個分級:摩托車、汽車(範圍從沙地越野車到小卡車)和大卡車。雖然參賽車都經過了大幅度地改裝,但許多汽車製造商還是願意把拉力賽嚴酷的比賽環境當作試驗場地,以此證明其車輛的耐用。

  最初,大多數歐洲多功能汽車如陸虎、羅孚、豐田陸地巡洋艦(Land Cruiser)、梅塞德斯-賓士G級和平茨高爾(Pinzgauer)主宰著比賽,而其它諸如勞斯萊斯、雪鐵龍甚至保時捷都是用改裝車來參加比賽。從2002年起,汽車組中參賽的車輛主要是三菱帕傑羅(Pajero)、日產和現代;近幾年有實力覬覦冠軍的只有大眾途銳(Touareg)和三菱帕傑羅。賓士、羅孚和寶馬SUV也參加比賽,但無甚成績。讓-路易·施萊瑟為比賽自行製造了一系列沙地越野車並最終贏取了兩次冠軍。

  卡車組包括太脫拉(Tatra)、卡瑪茲、日野(Hino)、猛獅(MAN)、達夫(DAF)和烏尼莫克(Unimog)、雷諾卡車(Renault Trucks)等。在1980年代,達夫和梅塞德斯-賓士的雙發動機、超過1000馬力的卡車展開著激烈的競爭。後來,太脫拉、Perlini和卡瑪茲又相繼奪冠。

  KTM是現在最具領先地位、最流行的摩托車。  目前,汽車組主要由大眾、三菱及日產三間奪冠,而摩托車組則是雅馬哈(Yamaha)和KTM一決雌雄。2000年以後,卡車組的爭霸戰又重落於達夫、太脫拉、梅塞德斯-賓士和卡瑪茲之間。

  自1979年以來,已經有71名不幸者在這項賽事中罹難。這些人中,既包括賽車手、賽會人員,也包括觀眾、甚至無辜的路人。
達喀爾拉力賽(Dakar Rally),曾稱為巴黎達喀爾拉力賽,是一個每年都會舉行的專業越野拉力賽。比賽對車手是否為職業選手並無限制,80%左右的參賽者都為業餘選手。雖然名稱為拉力賽,但事實上這是一個遠離公路的耐力賽。比賽中需要經過的地形比普通拉力賽的要複雜且艱難得多,而且參賽車輛都為真正的越野車,而非普通拉力賽中的改裝轎車。拉力賽的大部分賽段都是遠離公路的,需要穿過沙丘、泥漿、草叢、岩石和沙漠。車輛每天行進的路程由幾公里到幾百公里不等。