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  清唱套曲包含許多個樂段,往往以序曲或者合唱開頭,以合唱結尾,中間交錯有伴奏的宣敘調,獨唱或者重唱的詠歎調以及不同規模的合唱。  宗教清唱套曲一般比敘事性的神劇(oratorio)規模小,內容偏重抒情或論述。世俗清唱套曲則包羅永珍。

  Cantata一詞來自義大利語的 cantare(歌唱),英語等其他西方語言也大多原樣使用這個詞。cantata 與演奏 sonata 相對,分別用來指音樂的兩種形式,即聲樂和器樂。cantata僅表示這是一種包含許多個樂段的聲樂曲, 以有別於sonata 是器樂曲, 因此翻譯成清唱套曲較合適,清唱套曲往往以序曲或者合唱開頭,以合唱結尾,中間交錯有伴奏的宣敘調,獨唱或者重唱的詠歎調以及不同規模的合唱。可以看出,清唱套曲舊譯作“大合唱”或“清唱劇”是不準確的,因為在清唱套曲中不只是合唱,獨唱和重唱往往也有非常重要的地位, 從原意中更不需要有戲劇的成分。

  16世紀義大利音樂以聲樂為主,到了17世紀器樂開始崛起,並發展出奏鳴曲的形式,與之相對的聲樂表演形式也開始被稱清唱套曲。  清唱套曲在義大利最早是一種世俗聲樂套曲,由數首獨唱返始詠歎調(或其原始形式)和穿插其間的宣敘調組成,和牧歌一樣,主題是田園,愛情等等。這種義大利風格的早期世俗清唱套曲一般是獨唱的,以魯特琴或通奏低音伴奏,後來發展出多聲部的形式。這種一至兩個聲部的室樂清唱套曲,在17世紀中葉一直到18世紀後期,在義大利一直很受歡迎。和用於宗教場合的宗教清唱套曲,後者由卡里希米(Giacomo Carissimi)發展為宗教神劇。  這一時期最著名的清唱套曲作曲家莫過於義大利的亞歷山大·斯卡拉蒂,他主要創作獨唱加通奏低音伴奏的清唱套曲,共有600首之多,此外還有獨唱和其他樂器組合的60餘首,以及一些兩聲部的室樂清唱套曲。

  17世紀中葉,德國產生了德國式的宗教清唱套曲,一定程度上獨立於義大利世俗和宗教清唱套曲的發展,在巴赫的時代達到了高峰。  德國的宗教清唱套曲發展的土壤是馬丁·路德開創的眾讚歌的音樂傳統,眾讚歌在其中起了基礎和骨架的作用。布克斯特胡德、帕赫貝爾都作有這種型別的宗教康塔塔。  巴赫的早期宗教康塔塔按照更早的傳統稱為“經文歌”或“協奏曲”,其中合唱和重唱佔據主導地位,著名的代表有第4康塔塔《耶穌躺在枯骨堆中》或譯作《基督揹負死亡枷鎖》。可以聽到巴赫使用了同名眾讚歌作為骨架,每一句歌詞作為一個樂章的主題,進行變奏。  巴赫創作成熟期的兩百多首清唱套曲展示了德國式宗教清唱套曲的幾種典型結構,在這些結構中,清唱套曲的中段一般都是由包含對比主題的獨唱詠歎調,宣敘調,重唱以及合唱構成的,主要的區別在於首位段落。大部分的康塔塔首尾段落為聖經詞句或是眾讚歌作為歌詞的合唱,這些合唱大多具有利托奈羅曲式,部分清唱套曲結尾使用所有會眾共同參與的眾贊合唱,有一些清唱套曲在開場合唱之前還有序曲。  巴赫的創作相比前人突出獨唱的作用,他大量使用獨唱的返始詠歎調,甚至創作了獨唱清唱套曲,例如第82清唱套曲“我厭倦了”。眾讚歌的作用同樣重要。可以說,巴赫是清唱套曲創作的高峰,現在我們仍然演奏傳唱的清唱套曲主要是他的作品, 但仍有大量同時期的清唱套曲作品有待發掘。

  19世紀之後,隨著樂隊規模的擴大,宗教題材的清唱套曲與清唱劇的界限變得模糊,同時大量的世俗清唱套曲塔出現,也大大豐富了清唱套曲的創作題材和形式,讓界定清唱套曲變得更加困難。  巴赫之後的著名清唱套曲還有貝多芬的《悼念約瑟夫皇帝清唱套曲》,巴托克的《世俗清唱套曲》,奧爾夫的《博伊倫之歌》等等。  還有一些作品雖然叫做清唱劇,但也可以歸入清唱套曲的範疇,例如沃爾頓的《伯沙撒王的宴會》;而另一些作品雖然名稱是清唱套曲,但是卻不再符合巴赫為典範的清唱套曲形式,例如斯特拉文斯基的《清唱套曲》,他使用了兩位獨唱,女聲合唱和六件樂器。
清唱套曲(cantata)是一種包括獨唱、重唱、合唱的聲樂套曲,一般包含多個樂章,大都有管絃樂伴奏。