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  傳說宋太祖趙匡胤發明大盤龍棍(大掃子)和小盤龍棍(小掃子)兩種,與現在雙節棍不同的地方是大掃子是一長一短,用以長截破盾,與現在雙節棍應用技法上均大異其趣,但從宋代起連枷即成為中原地區的制式武器,,但名稱隨地區與朝代不同各有演變,如宋代與西夏的鐵鏈夾棒,,元明的馬上鞭棍、鞭棍,一直沿續到清代的虎頭棒、哨子棍等,皆有演練之法。現代的雙節棍式樣則源自琉球。雙節棍的英文名稱為「Nunchaku」,從琉球語的「,」直譯而來,但在日本,「ヌンチャク」並不是指雙節棍,因「ヌンチャク」並不是只指木質的棍,全體尺寸和雙節棍也有分別。 琉球雙節棍作為馬轡使用,亦不做武器使用,農民同時也從福建等地引進連枷,成為雙節棍的可靠起源之一,一說琉球雙節棍源自日本的拍子木,而日本目前的雙節棍亦與拍子木同樣由繩索而非鐵鏈相連。  但由於雙節棍的特殊構造,得以衍生出各種華麗動作,加上攜帶便利,因此現受到很多武術運動愛好者的練習,且常用於武術表演。  雙節棍真正名揚世界是始於武打明星李小龍,因為在電影中多次使用,許多文獻都提到他是向菲律賓著名武術家伊諾山度學習雙節棍,但李小龍的女兒李香凝則否認此一說法,她提出自己父親的雙節棍功夫是出於自學。

  由棍體和棍鏈組成,通常一根叫龍棍,另一根叫陽棍,又或叫青棍和白棍。對於單節棍體來說,靠近棍鏈一端稱為內端,另一端為外端。

  共分為正握、反握、疊握、垂棍、架棍、夾棍、背棍、藏棍、舉棍等。
雙節棍(琉球語:,英語:nunchuks或chainsticks),又稱雙截棍,是起源於中國的一種冷兵器,由兩支中間以短鐵鏈或繩索連在一起的鐵棍或木棍所組成。