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  “大使”一詞最早出現於凱薩所著的《高盧戰記》中。最早的常駐大使出現在14世紀的歐洲,1341年,義大利的曼圖亞城邦向巴伐利亞王國宮廷派遣大使,被認為是現代意義上的大使的起源。此後威尼斯、佛羅倫斯、西班牙、法國、英格蘭、神聖羅馬帝國等國紛紛互派大使。1559年法國國王和西班牙國王簽訂《卡託-康佈雷齊和約》(Peace Treaty of Cateau-Cambrsis)時,首次出現向國際會議派遣的大使。  根據1815年維也納會議上通過的《關於外交人員等級的章程》,外交代表分為4類,即特命全權大使(Ambassador Extraordinary and Plenipotentiary)、特命全權公使(Envoy Extraordinary and Minister Plenipotentiary)、常駐公使(Minister Resident)和代辦(Chargé d'affaires)。最初大使僅僅在實行君主制的大國之間互派,後來也向共和制國家(如法蘭西共和國和美國)派遣大使。例如到1860年時,英國只向法國、俄羅斯帝國和奧斯曼帝國派出過三位大使。由於抱有強烈的共和主義思想,美國直至1893年仍只向別國派遣公使,其理由是公使只需與駐在國政府來往,不必參加君主及宮廷舉行的典禮及儀式。1893年美國向英國、法國、德國和義大利派出頭一批4名大使。  第二次世界大戰後,根據所有國家不分大小一律平等的原則,各國開始向所有建交國家派遣大使。芬蘭和瑞典直至1950年代才將駐外外交使團團長的級別由公使提升為大使。

  在中世紀及近代的歐洲,大使在身份上等同於派他出駐外國的本國君主。他們有權享受其主人應享有的禮遇。從法律意義上講,大使沒有自己的人格,不能成為控訴物件,也不能控訴別人。大使隨身帶有主人的豁免權,任何人對他進行傷害,即等於直接傷害了他的君主。這一慣例在1815年維也納外交會議上得以確認,即大使在其駐在國的身份,與其派遣國的國家元首是等同的。大使享有全部外交豁免權,包括免受駐在國一切法律管轄的豁免權,人身和財產不受侵犯的豁免權,以及免稅權利。但是在古代的歐洲也曾有逮捕和囚禁敵對國大使的先例。大使視同本國國家元首的代表,但這一規則在確定該大使在其駐在國外交使團中的位次問題時不予採用。由於古代認為歐洲各國的大使均為本國君主的代表及化身,因此在出席典禮和儀式時為了爭奪位次經常發生爭吵,甚至武鬥。1504年教宗儒略二世曾試圖解決這一問題,規定在外交場合中,神聖羅馬帝國的大使排在第一位,法國大使排在第二位,西班牙大使排在第三位,以此類推。但是這一規定到18世紀時已經名存實亡。1815年維也納外交會議上,各國達成協議,即在外交場合中各國大使的位次不考慮其本國的地位和國力,而只考慮大使在其駐在國工作的時間長短。駐在時間最長的大使成為駐在該國的各國外交官使團團長,其他國家的大使在禮儀場合中的位次按任職時間長短的順序類推。
特命全權大使,簡稱大使,是一國元首向駐在國元首派遣的等級最高的外交代表,在駐在國有代表本國國家元首和政府向駐在國表達意見或者同駐在國達成協議的全權,享有完全的外交特權和外交豁免權,其所享外交禮遇也是駐在國政府給予使領館所有外交人員中最高規格的禮遇。