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  在公元前400年左右,一些原住民在紅海沿岸建立社群,並與印度人進行象牙交易。奧古斯都領導的羅馬帝國軍進入埃及後,他們開始和歐洲人往來。中國人通過在海上絲綢之路的貿易,也同此地原住民發生貿易往來,他們成為了羅馬帝國從中國獲取絲綢的中轉站。到公元300年時,他們皈依了基督教,征服鄰國庫施,建立阿克蘇姆帝國,將自己國家的人稱為“衣索比亞人”。帝國繼續向西部和南部擴張,佔領了阿拉伯半島南部的一些土地,並繼續和歐洲人進行貿易。穆斯林佔領埃及後,阿克蘇姆帝國和歐洲的往來日益減少,該國逐漸衰落,最後在十世紀左右滅亡。

  1137年,馬拉·塔克拉·海馬諾特建立了扎格維王朝。扎格維王朝仍然信仰基督教,並在全國各地建立了多所教堂。1270年左右,原來的皇族復位,建立了所羅門王朝,逐出了最後一位扎格維國王,扎格維王朝結束。

  1270年,扎格維王朝結束,耶庫諾·阿姆拉克建立所羅門王朝,定國號阿比西尼亞帝國。所羅門王朝一直統治阿比西尼亞直到20世紀,只中斷了少數幾次。絕大多數的衣索比亞歷史事件都發生於這個王朝的統治期間內。他們成功擊退了義大利人、阿拉伯人和土耳其人的入侵,並和一些歐洲強權結盟,例如葡萄牙王國。18世紀中葉至19世紀中葉,所羅門王朝的皇帝權力旁落、淪為傀儡;各地部族割據一方,相互爭鬥,特別是圍繞都城貢德爾,為爭做皇帝的“監護人”,決定皇位繼承權而爭鬥,史稱王子時代。特沃德羅斯二世於19世紀中葉通過軍事征伐統一全國,結束了這一紛亂局面。

  1868年,英國探險家羅伯特·納皮爾男爵指揮印度部隊英國入侵衣索比亞帝國,英軍在裝備與戰術方面佔上風,不久阿比西尼亞便戰敗,國王特沃德羅斯二世自殺,阿比西尼亞被迫割讓索馬利亞蘭。19世紀80年代,歐洲列強開始對非洲進行前所未有的瓜分行動。為了建立殖民地,義大利王國瞄準了阿比西尼亞,在英國的支援下,阿比西尼亞被迫割讓厄利垂亞。  然而,義大利和阿比西尼亞簽署的條約中,阿姆哈拉語版本與義大利語版本有所不同,義大利語版本上寫著“阿比西尼亞接受成為義大利的保護國”,但在阿姆哈拉語版本卻是模稜兩可的。義大利以此為由強制進駐阿比西尼亞。1893年,國王孟尼利克二世宣佈不遵守條約內容。1895年,第一次義大利衣索比亞戰爭一觸即發。孟尼利克二世宣佈進行全國總動員,並在阿杜瓦戰役中打敗了義大利入侵軍。1896年,義大利狼狽地戰敗,簽署《亞的斯亞貝巴條約》,宣佈尊重阿比西尼亞的主權,並與阿比西尼亞劃分了國界線。

  1935年,義大利軍隊捲土重來,戰爭持續了7個月,以義大利完全佔領阿比西尼亞告終。國際聯盟對入侵行動表示譴責,但只是譴責而已。義大利為了完全粉碎阿軍,違反《日內瓦公約》通過飛機播撒帶芥子毒氣的粉末物體,造成15萬阿軍斃命。義大利吞併了阿比西尼亞,將其併入意屬東非,維托裡奧·埃馬努埃萊三世自立衣索比亞皇帝。  1940年,義大利向同盟國宣戰,義大利成功佔領英屬索馬利亞蘭。原君主海爾·塞拉西一世祕密從英國返回故土,幫助進行抵抗運動。1941年,英軍進攻意屬東非,並使其投降,阿比西尼亞再次獨立,改國號衣索比亞。

  二戰結束後,1952年,厄利垂亞被併入衣索比亞,衣索比亞和厄利垂亞聯邦成立。1965年起,衣索比亞開始連年發生大旱災,1974年更發生了有史以來最嚴重的旱災,20萬人死於饑荒。1974年,一個親蘇的軍官組織“德爾格”發動軍事政變奪權。海爾·塞拉西一世被廢黜,後來他在地下室被用枕頭悶死。衣索比亞綿延幾千年的君主制滅亡。1991年,衣索比亞人民民主共和國被霍查派領導的衣索比亞人民革命民主陣線推翻,衣索比亞過渡政府建立。
衣索比亞帝國(;),又稱阿比西尼亞帝國,1270年到1974年期間非洲東部的一個國家,是今日東非國家衣索比亞()共和國和厄利垂亞共和國的前身。