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  此處所稱的「立法」,是指經政府公務機關或其他主管單位通過或制定而具有公權力之宣言,例如法令、規章、經費分配、以及國際公約。

  制定法律的權力不是一開始就在議會手上的,在不同時代和不同國家中,立法權均不盡相同。在原始社會時代,法律一般是習慣法,由一個氏族內大家共同的習慣組成,大家共同遵守。  在不同的時代,不同國家法律制定的權力也不同。在古代印度,立法權屬於隸屬於神權的祭司階層——婆羅門。在古代雅典,立法權則由雅典全體公民組成的千人大會共同決定。

  當代的立法機構最初產生於歐洲。最初只是君主不定期召集的貴族集會,漸漸的演變成為正式的集會組織。到了19世紀,議會成了新興民族國家獨立的標誌。  在現代社會,各國的立法權一般都是掌握在議會手上,各國的議會制度也不相同。現代各國主流採用的三權分立制度中,議會單獨掌握立法權。議會除了具有立法權外,通常都具有運用稅款的權力。實施兩院制的國家或地區,一般較代表民意的下議院掌握最根本之賦稅權,能以否決政府財政預算的方式控制稅款之運用,在一院制國家中,議會單獨掌握立法權。  而民主政治制度的兩大主流:總統制與議會制,對於立法權與行政權的區隔有很大差異。施行總統制的國家地區,立法權和行政權完全分離,互不干涉、互相牽制,各自單獨選舉;以美國為例,身為行政部門首長的總統對國會通過的法案有否決權,但如果經國會2/3多數通過,總統無權干涉,另外美國經常有在野黨掌握國會多數的情況。而施行議會制的國家地區中,國會則自動擁有行政權,可隨時更換首相與內閣,所以議會無上,同時擁有行政和立法權;相反,如果多數黨失去國會優勢地位,亦會同時失去行政權。  部分國家對立法權又有不同的規範。荷蘭國王不僅是禮儀元首,尚掌握部分立法權如有權否決預算,但甚少執行。芬蘭總統不僅是行政機構的國家元首,也掌握部分立法權。  中華人民共和國的全國人民代表大會不僅是立法機構,而且是最高權力機構,掌握選舉國家元首、任命政府首腦和司法長官的權力,但不單獨掌握全部立法權;行政機構(國務院)也有部分立法權,在一定範圍內可以單獨頒佈具有次級法律效力的行政法規。中華民國是世界上唯一使用五權分立的國家,另外製定監察院併產生監察委員,取代立法院預算稅款運用之權力,避免立法權過大。

  現時大部分國家的立法機構都可分為兩院制或一院制兩種。兩院制的來源通常有兩種:英國式或美國式。英國式是源於英國國會建立初期,貴族和平民的利益無法平衡,於是設立由貴族組成的上議院和以平民組成的下議院以互相制衡。美國式是源於合併成美國的州份各有自己的淵源和文化,於是設立參議院,各州不論人口均派有兩名代表;所有法案均需兩院通過,以平衡以人口比例分配的眾議院,避免人口多的州份侵害人口少的州份的利益。  一院制的好處是簡單,效率高。主張者基於盧梭的主權是對公意的運用,公意只有一個的觀點,認為體現了人民主權不可分割的理念,人民的共同意志只能由單一的立法機構來實現。主張兩院制的人則基於孟德斯鳩的分權學說,認為兩院制可以相互制約,防止議會專制和“多數人暴政”,避免立法草率。

  各國立法機構一般都設有各種委員會,作為立法機構成員與整個立法架構之間的決策中介。既有專門性的委員會,也有永久的、全域性的委員會。還有臨時的委員會,如調查委員會、特別委員會、審查委員會、聯合委員會、會議委員會等。委員會中又設有小組委員會。許多委員會通過聽證會或其他方式從證人處進行各種調查。委員會常常對某一個特定的法案是否通過有重要的影響力。

  立法機構的各成員之間是地位平等,除了專門委員會的工作外,並沒有正式分工。立法機構成員由多樣職業構成,代表多樣專業水平。但是為了積極解決官僚主義問題,立法機構越來越向專業發展。然而,專業發展過度也可能使立法機構變成一個缺乏集體決策能力的政治家機構。  很多國家的立法機構都實行議會普選制度,一般4至6年選舉一次。另外,有一部分國家的議會(例如英國無實權之上議院)也存在任命或因特殊身份而獲得議員資格的形式。  立法機構的日常工作一般由議員選舉出的議長(或議會主席)主持,有些國家的議長則是由國家元首任命或政府高階官員兼任。立法機構成員在表決時的態度往往與其所屬政黨態度一致。  立法機構一般會僱用相當數量的幕僚人員來處理具體的事務程式和後勤保障,也提供決策問題的專業意見。

  立法機構的職能包括彙集並代表民意,審議制定法律,以及監察行政機構。立法機構的職權範圍一般都是由各國憲法賦予。  立法機構行使的立法權是國家的最高權力。狹義上,立法權僅指制定和修改憲法以及其他法律的權力,廣義上則還包括了對國家重大問題的決定權,根據各國法律的不同,可以包括國家元首的選舉和罷免、政府首腦和主要官員的任免,財政預算的審批,戰爭與和平問題的決定等。  在一黨制國家中,立法機構的重要功能是使黨的統治合法化,並且使之獲得人民的擁戴。立法機構自身的構成和決策也由單一執政黨控制,使該黨的意志變為國家意志。  而聯合國、歐洲聯盟等政府間國際組織的立法機構,其功能與國家的立法機構不同,主要用來制定各種國際法與國際公約,以及議定與協調跨國性的重大事務。

  美國的立法機關是美利堅合眾國國會,是《美國憲法》規定的立法機構,位於國會大廈。根據《美國憲法》,美國是一個三權分立的國家,其中立法權力歸國會;行政權力歸美國總統;司法權力歸美國聯邦法院。國會由經直接選舉產生的參議院議員與眾議院議員組成,每個議員代表其選區內的選民,但是作為一個整體,國會議員代表整個國家的選民,通過立法來規範政府與人民的行為。  中華民國立法院是中華民國的最高立法機關,同時為中華民國國會,簡稱立院。立法委員則由公投直選選出。  中華人民共和國全國人民代表大會,簡稱全國人民代表大會或全國人大,是《中華人民共和國憲法》規定的中華人民共和國最高國家權力機關,是中華人民共和國的最高立法機關。由於採取議行合一制度,其法律地位高於行政機關與司法機關。全國人大是負責審查中國各項重大法案的立法機關和最高國家權力機關。其職權主要有:修改憲法;監督憲法的實施;立法權;任免權,國家主席、全國人大常委會委員長、國家軍委主席、國務院總理等國家領導人都由它來選舉、決定或罷免;重大事項決定權;監督權。  大不列顛及北愛爾蘭聯合王國議會,中文簡稱為英國國會或聯合王國議會,是英國和英國海外領地(獨自享有議會主權(Parliamentary sovereignty))的最高立法機關。英國國會的首領為英國君主;它還包括上議院和下議院。上議院議員分為兩種:上議院靈職議員(Lords Spiritual,即英國國教中的高階神職人員)和上議院俗職議員(Lords Temporal,即貴族成員)。上議院議員大部分是以指派方式產生。下議院則恰恰相反,是由選舉產生。上議院和下議院位於大倫敦威斯敏斯特市威斯敏斯特宮(即國會大廈)的上議院廳和下議院廳。  由於以英聯邦國家為代表的許多國家,其立法機構以英國國會為原型,英國國會通常被稱作“國會之母”。但這卻是對約翰·布賴特(John Bright)的錯誤引用。實際上,他是在1865年1月18日一篇支援建立國會政府的先鋒國家擴大投票權利的文章中談到“英格蘭是國會之母”。上議院有阻延法案的功能和權力。上議院議員也有可能因同僚決議失去席位,前次案例是第一次世界大戰,上議院撤銷仍任職歐洲敵國王室的本國貴族職權。法理上,一切法案仍須經英國君主批准。而且兩院的權力仍來自國王所代表的主權,稱為「王在國會」。前次君主否決國會法案在1708年,被否決的是蘇格蘭民兵法。
立法機關,又稱立法機構或立法部門,是一個政權中負責審議及制定法律的機構,屬於一種合議性團體,通常由所在地公民按人口比例組成。除了制定、修改與廢除法律外,通常亦負責各式法案(如審批政府的公共預算要求)、監督政府運作(如聽取施政報告與質詢、召開公聽會或聽證會)等功能。如為國家層級的立法機構,還會負責執行宣戰、媾和、批准條約、批准緊急狀態、選舉與罷黜政府高階官員、甚至立廢國家元首等國家權力。而除了國家之外,部分政府間國際組織也設有立法機構,例如歐盟。由於立法機構的運作,很大部分來自人民的意向,因此亦被稱為「民意機關」。