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  監獄在歷史上是隨著階級、國家的出現而產生的。傳統上認為,掌權的統治階級為了維護統治,需要鎮壓被統治階級的反抗,因而制訂了一系列規章制度,即法律。而相應地,對違法者要進行懲罰,由此才出現了監獄。但是自監獄的發展史來說,監獄實際上是作為社會控制技術的一環,而它的作用會隨著每個時代對於社會控制的認知不同而有不同的面貌。而這也和刑罰的認知發展有正相關。如果該時代的刑罰是作為犯罪的報復之用,則監獄單純就只是施加痛苦於受刑人的場所。如果該時代認為刑罰的目的帶有犯罪人重新社會化的意義,則監獄將會帶有系統教育化的意義。

  在傳說中,堯帝時代一位公正的法官皋陶(漢語拼音:gáo táo)是中國最早提出建立監獄的人。根據史書上記載,在公元前20世紀的夏王朝已經有監獄,名為“夏臺”。桀曾將湯囚禁於夏臺(今河南禹縣境內)。。周朝時叫“圜土”或者“囹圄”。《風俗通義》記載:“夏曰夏臺,殷曰<unk>裡,周曰囹圄”。清朝,將監與獄合稱“監獄”。在《舊約聖經》裡也有提到關於拘留人犯的設施。  古代社會的監獄,常被視為人間地獄。方苞《獄中雜記》記載在牢獄的所見所聞,監獄裡的死亡非常嚴重,叫做“庾斃”,獄卒虐囚的手段之殘忍,彷彿人間地獄。張集馨在其自撰年譜中說:“前此通省庾斃者,每年不下一二千人。”晚清作家李伯元在小說《活地獄》中講述:“你想舒服卻也容易,裡邊屋裡,有高鋪有桌子,要吃什麼有什麼,但先花五十吊,方許進這屋;再花三十吊,去掉鏈子;再花二十吊,可以地下打鋪;要高鋪又得三十吊;倘若吃鴉片煙,你自己帶來也好,我們代辦也好,開一回燈,五吊。”犯人一入獄,為了殺殺威風,一般都是先打個十棍二十棍,這被稱為“殺威棒”。古代的女囚等於失去了貞操,婦女一旦進了監獄,便成為獄吏、牢子們凌辱的物件。衙役對受刑女子百般凌辱。  清代朝廷規定有官員犯法可居住在監外的板屋,只要花錢賄賂獄官,平民也能住板屋。方苞亦提及獄中有殺人犯郭四,身背四條命案,因為有向上頭打點,很快遭到赦免。查慎行因受弟弟查嗣庭牽連入獄,在獄中,他與胡元方頻有酬唱。有一次,胡元方送他莞香,他很是感激,有詩《元方以爨僮潘姓鬆詩索和戲次原韻》為證,裡面提到胡元方在獄中還有作飯的僕人。  美國人何天爵於同治八年(1869年)任美國駐華使館外交官,他寫有《中國人本色》,書中記錄了三個中國人被迫認罪的過程。魯迅曾多次表達中國監獄根本沒有什麼文明和仁政、人道,“監獄裡的拷打,是公然的祕密”。1934年魯迅《關於中國的二三事·關於中國的監獄》的文章指出,“舊式的監獄,則因為好像是取法於佛教的地獄的,所以不但禁錮犯人,此外還有給他吃苦的職掌。擠取金錢,使犯人的家屬窮到透頂的職掌,有時也會兼帶的。但大家都以為應該。”

  現代的監獄系統較為複雜,例如臺灣法律將「監獄」設定為執行徒刑的場所之一,而羈押被告的場所稱為「看守所」及「觀護所」(後者針對未成年者);日本則在執行徒刑的「刑務所」中附設羈押被告專用的「拘置所」;又如法國則將留置被告的設施稱為「拘留中心」()。此外,並出現了矯正機關(correctional facility)一詞,用來涵蓋如看守所、監獄、戒治所等類似設施。  傅柯曾在《規訓與懲罰》一書中對於近代監獄發展的歷史作出探討,認為西方19世紀以後的監獄,相較於之前以使犯人感到痛苦為主,轉向為固定生活規訓監視為主的機構。

  監獄的功能主要是刑罰,即限制罪犯的人身自由和物質生活使其感到痛苦(歐洲的監獄制度目的則是偏向於預防犯罪發生,而非懲罰罪犯)。監獄亦有改造功能,使罪犯的思想發生轉變,培養其產生遵紀守法或維護服從統治階級的思想。  另外,部分國家的監獄(例如新加坡的樟宜監獄)也是執行死刑的地方。  《公民及政治權利國際公約》第十條訂明監獄應以更生為目的:「監獄制度所定監犯之處遇,應以使其悛悔自新,重適社會生活為基本目的。」
監獄,中國歷史古代稱囹圄,韓國稱為教導所,是拘禁囚犯的場所。 在美國,有部分監獄是私營的。如美國感化公司。