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  1239年,父親阿爾布雷希特四世逝世,他繼承了哈布斯堡伯國這一大遺產。1245年,魯道夫一世娶了霍恩堡的格特魯德,成為士瓦本公國的重要附庸國。魯道夫一世時常探望他的教父神聖羅馬帝國皇帝腓特烈二世,而他對腓特烈二世和其子康拉德四世的忠誠得到大量土地作為獎賞。1254年,教皇英諾森四世將康拉德四世處以絕罰,魯道夫一世因為是康拉德四世的支持者亦受到絕罰。霍亨斯陶芬王朝的衰落引致長達近20年的神聖羅馬帝國空位期,亦為魯道夫一世帶來增加領土的契機,並逐漸將勢力擴充套件到萊茵河西岸流域。

  1273年,在結束大空位時代的國王選舉中獲勝,魯道夫一世當選羅馬人民的國王(但未加冕為皇帝)。他為了取得教皇格雷戈裡十世的認許,魯道夫一世向教皇承諾取消皇帝在羅馬、教皇國及西西里王國的特權,並將會率領一次十字軍東征。格雷戈裡十世因此不單不理會當時德意志最強大的諸侯波希米亞國王奧托卡二世的反對而承認魯道夫一世的地位及為他擺平另一位王位請求者士瓦本的菲利普的外孫、現任的敵對國王阿方索十世,使他放棄羅馬人民國王的頭銜。  1274年11月,魯道夫一世於紐倫堡舉行神聖羅馬帝國的會議討論恢復前任神聖羅馬帝國皇帝腓特烈二世逝世後失去的國王領地,奧托卡二世需要在會議中回答為什麼不承認新的國王。奧托卡二世因此不出席會議去討論恢復他以妻子為巴本堡王朝的繼承人而取得的奧地利公國、施蒂利亞公國、卡林西亞公國及卡尼鄂拉藩國。魯道夫一世以違反小特權的情況去宣佈巴本堡王朝沒有男嗣下廢除奧托卡二世的繼承權。奧托卡二世被處以王室禁令,並於1276年向他宣戰。

  首先,魯道夫一世爭取奧托卡二世的前盟友下巴伐利亞公爵亨利十三世倒戈,這樣迫使波希米亞國王於1276年11月割讓四個省份(奧地利、施蒂利亞、卡林西亞及卡尼鄂拉)給帝國統治。魯道夫一世跟著以女兒嫁給奧托卡二世的兒子瓦茨拉夫二世來安撫波希米亞,然後入主維也納。奧托卡二世不甘失去奧地利公國,私下爭取波蘭皮雅斯特王朝的一些首領及一些德意志諸侯的支援,包括下巴伐利亞公爵亨利十三世。魯道夫一世為了對抗此聯盟,他與匈牙利國王拉斯洛四世及用福利爭取奧地利公國的人民支援。  1278年8月26日,奧托卡二世在摩拉維亞與魯道夫一世發生決戰(杜恩克魯特戰役),後者的軍隊中包括德意志諸侯及匈牙利國王拉斯洛四世計程車兵。奧托卡二世在戰鬥中陣亡,波希米亞領土只餘下布拉格周邊的地區,年幼的瓦茨拉夫二世即位,更與魯道夫一世之女兒哈布斯堡的朱蒂絲結婚。

  其後,魯道夫一世將注意力放於擴大哈布斯堡家族的影響力。1282年12月,於奧格斯堡的會議中,宣佈分別立其子阿爾布雷希特及魯道夫為奧地利公爵及施蒂利亞公爵,此後成為奧地利哈布斯堡王朝的建立基礎。1286年,魯道夫一世再將卡林西亞賜給他的盟友、兒子阿爾布雷希特一世的外父邁因哈德,這些舉動使很多德意志諸侯不滿,因為他將在波希米亞取得的國王領地變成哈布斯堡家族私有的領地。

  1281年,首任妻子霍恩堡的格特魯德逝世。1284年2月5日,魯道夫一世娶了勃艮第公爵于格四世的女兒勃艮第的伊莎貝拉為第二任妻子。1291年,魯道夫一世致力爭取其子阿爾布雷希特能繼承王位,但是在他逝世後德意志諸侯拒絕接受阿爾布雷希特繼承王位,他們選出拿騷的阿道夫為羅馬人民的國王。
魯道夫·馮·哈布斯堡 (Rudolf von Habsburg,1218年-5月1日-1291年-7月15日,神聖羅馬帝國皇帝及奧地利哈布斯堡王朝的奠基者,1273年10月24日於安亨教堂登基。