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  佩德羅是葡萄牙攝政王儲若昂(後來的若昂六世)與西班牙國王卡洛斯四世的女兒卡洛塔·若阿金娜("Carlota Joaquina de Bourbon e Bourbon")的次子,1798年10月2日生於里斯本附近的克魯茲宮,1801年他的長兄安東尼奧·弗朗西斯科王子去世,他成為他父親巴西親王若昂的繼承人,被封為貝拉親王("Príncipe da Beira")。  1807年11月27日,佩德羅九歲時,拿破崙的軍隊入侵併佔領了葡萄牙,廢黜了王儲若昂攝政王的職務。葡萄牙王室集體逃亡巴西並定居在里約熱內盧。里約熱內盧成了葡萄牙殖民帝國的實際首都,巴西也從葡萄牙殖民地上升到與她的宗主國同等的地位。1814年,拿破崙投降,若昂準備返回葡萄牙時卻得知拿破崙逃出厄爾巴島的訊息,只得又回到巴西。1815年,巴西被晉升到王國的位置,有了自己的政府機構。按照英國的模式,建立了葡萄牙、巴西和阿爾加維聯合王國,每個王國具有對等的權利和義務。  1816年3月20日,佩德羅的祖母,早已因精神病無法理政的女王瑪麗亞一世去世。佩德羅的父親攝政王儲若昂成為新王若昂六世。佩德羅成為王儲,並得到巴西親王和第18任布拉幹薩公爵的頭銜。不久佩德羅自稱葡萄牙、巴西和阿爾加維聯合王國王室親王("Príncipe Real do Reino Unido de Portugal, Brasil e Algarves")。  1817年11月5日,佩德羅王子迎娶了奧地利女大公、神聖羅馬帝國皇帝弗朗茨二世的女兒瑪利亞·利奧波丁娜,她給佩德羅帶來了三子四女。

  1820年8月,葡萄牙發生了自由黨人的革命,新政府的頭項措施是請若昂六世回國。若昂六世最終決定帶著幾乎所有的王室成員和大臣們回國,1821年7月在里斯本登陸。只留下了佩德羅王儲還留在里約熱內盧,併成為巴西的攝政王領導著一個分離的內閣。  若昂六世回國後,葡萄牙的第一屆立憲議會企圖取消若昂六世授給巴西的各種特權,使巴西重新陷入殖民地的境地。巴西人民早已習慣有一個自己的國王和政府,這種做法進一步刺激了巴西人民要有自己的國王和政府的情緒。巴西不能接受對其特權的取消和再次淪為殖民地。佩德羅決定留下來反對葡政府的這項決議,若昂六世也默許了兒子的做法。  1821年12月,葡議會以完成政治教育為由,敦促佩德羅回國,並規定巴西各省直接受里斯本管轄。在巴西獨立派的推動下,佩德羅拒絕了葡議會的命令,建立了以若澤·博尼法西奧·德·安德拉達("José Bonifacio de Andrada e Silva")為首的新政府,並於1822年5月自立為“巴西永久的保護者”。葡議會因此廢黜了其巴西攝政王的職務。1822年9月7日,剛到達聖保羅的佩德羅獲悉了此決議,於是在伊匹蘭加河畔拔劍宣誓“不獨立,毋寧死!”(Independência ou Morte!),史稱“伊匹蘭加呼聲”,正式宣佈了巴西的獨立。當天他創作了《獨立頌》,並親自在當晚聖保羅的愛國集會上演唱,由合唱隊伴唱,這首歌成為巴西的第一首國歌。10月12日佩德羅稱巴西皇帝佩德羅一世,並於12月1日舉行了加冕儀式。

  葡萄牙殖民者於次年被趕出巴西,新獨立的巴西非常艱難。佩德羅之所以稱皇帝而不是國王,一方面是強調巴西各省份的多樣性,另一方面是效仿拿破崙。但是當1823年巴西議會準備制定自由主義憲法時,佩德羅一世卻宣佈解散議會,並將若澤·博尼法西奧·德·安德拉達流放。1824年2月24日,巴西憲法最終出臺,然而這是一部中央集權的憲法,這部憲法一直沿用到1891年,這部中央集權的憲法似乎對維持巴西的統一產生了推動作用。佩德羅一世與東北及南方的叛黨進行交涉,頗具成效,保持了國家的統一。但由於烏拉圭問題與阿根廷連年戰爭失敗,加上與情婦多米蒂拉·桑托斯("Domitila de Castro Canto e Melo Santos")的不正當關係,使他的威信大降。1825年,葡萄牙承認巴西獨立,葡萄牙國王若昂六世自稱巴西帝國名譽皇帝。  1826年3月10日,若昂六世去世,他作為若昂六世的長子繼承了葡萄牙王位,稱葡萄牙和阿爾加維國王佩德羅四世。葡萄牙人認為他既然已經是巴西的君主,就不應該做葡萄牙的國王。5月28日,他將王位讓給自己7歲的長女瑪利亞·達·格洛里亞,即瑪麗亞二世,其弟米格爾成為攝政,並且要娶瑪利亞·達·格洛里亞為妻。1826年12月11日,皇后利奧波丁娜因流產去世,輿論普遍認為佩德羅一世與多米蒂拉·桑托斯應對此負責,佩德羅一世因此在歐洲王室名聲狼籍,各國王室都不願意把自己的女兒嫁給這樣一位有家庭暴力傳聞的南美洲的皇帝。直到1829年10月7日,他娶了洛伊希騰貝格公爵歐仁·德·博阿爾內的女兒阿美莉為妻,有一女。  1828年米格爾自稱葡萄牙國王,稱米格爾一世。米格爾一世是一個專制主義者,自由黨人遭到鎮壓、處決或流亡。與此同時,佩德羅一世在巴西的統治也極不得民心,他維護葡萄牙貴族的利益;1828年烏拉圭正式獨立,巴西在烏拉圭戰爭中失敗;加上國內經濟危機,人民普遍不滿。1831年3月13日,里約熱內盧居民和士兵聯合舉行反專制主義示威,各地紛紛起義。4月7日,里約熱內盧安娜廣場上爆發了反佩德羅一世的暴動,佩德羅一世被迫將皇位讓給兒子佩德羅二世,重回葡萄牙。

  被廢除巴西皇位的佩德羅重新稱布拉幹薩公爵佩德羅一世,並出訪了英國和法國。由於弟弟米格爾一世篡奪了瑪利亞二世的王位,以及米格爾對自由黨人的迫害,佩德羅擔當起了領導自由黨人事業的重任。他來到了自由黨的基地亞速爾群島的特爾塞伊拉島,接過政府的領導權,組成了一支數千人的遠征軍,1832年7月在波爾圖附近登陸。專制政府的軍隊一片驚慌,邊打邊退。四天後,自由黨人幾乎沒有流血就佔領了波爾圖。佩德羅自稱葡萄牙攝政王。  米格爾一世組織軍隊,對波爾圖包圍了一年之久。安東尼奧·若澤·德·蘇薩率領另一支軍隊在阿爾加維登陸,英國僱傭軍在海上擊敗了米格爾一世的艦隊。自由黨人向葡萄牙進軍,於1833年7月24日佔領里斯本。最終於1834年5月底,米格爾一世放棄王位,逃亡海外。瑪利亞二世重登王位,佩德羅繼任葡萄牙攝政王。  四個月後的9月24日,佩德羅因肺結核在里斯本附近的克魯茲宮去世,終年35歲。1972年,他與妻子利奧波丁娜和阿美莉的遺體被葡萄牙移交巴西政府,安葬在依皮朗加紀念館。

  佩德羅一世結婚兩次,1817年11月5日,佩德羅王子迎娶表姐奧地利女大公利奧波丁娜,有三子四女:  1829年10月7日,他續娶了洛伊希騰貝格公主阿美莉為妻,有一女:  此外,他與情婦桑托斯女侯爵多米蒂拉有多名私生子:
佩德羅·德·阿爾坎塔拉·弗朗西斯科·安東尼奧·若昂·卡洛斯·哈維爾·德·保拉·米格爾·拉斐爾·若阿金·若澤·貢扎加·帕斯卡爾·西普里亞諾·撒拉弗·德·布拉幹薩-波旁(,1798年-10月12日-1834年-9月24日),1822年10月12日—1831年4月7日為巴西皇帝佩德羅一世,1826年3月10日—5月2日為葡萄牙國王佩德羅四世,綽號“士兵國王”("O Rei-Soldado")、“皇帝國王”("O Rei-Imperador")或“解放者”("O Libertador ")。