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  教宗格里高利七世試圖對神職人員的「敘任權」進行改革,受到來自神聖羅馬帝國皇帝亨利四世的很大阻力,是為敘任權之爭。傳統上,皇帝參與任命主教和其他聖職人員的權利,所以亨利對教會提出抗議,並否認格里高利七世為教宗。1075年6月9日,在巴特朗根薩爾察發生暴力事件,被亨利鎮壓。  格里高利採取的對策是:在1076年四旬齋期,將亨利處以破門律絕罰,逐出教會,並宣佈罷黜亨利的王位,並且格里高利還說,一年後,此絕罰將成為永久絕罰。  1076年10月16日,阿奎萊亞總主教和教宗特使在奧本海姆會見了德國諸侯,發誓不承認亨利,除非教廷寬恕亨利。亨利擔心德意志貴族的進一步叛亂,覺得必須與教宗和解,他的對手安排他與教宗在奧格斯堡會面。

  

  但是額我略七世擔心亨利會帶來他的軍隊,奪取教宗的權力。他從羅馬北上的旅程花了一段時間,在效忠神聖羅馬帝國的義大利城鎮,試圖獲得人民的支援,並評估他在聖職人員中的力量。  在今義大利北部,他會見了托斯卡納女伯爵瑪蒂爾達。她提出前往亨利無法攻擊的安全地點。他們一起來到卡諾莎城堡,閉門不出。

  亨利從施派爾開始他的行程,從德國南下。他發現他的位置岌岌可危。他仍然深受老百姓的歡迎,但他的貴族仍然威脅要選出一位新的國王。他必須在迅速到來的最後期限之前,能夠保住教會成員的身份。  亨利由翻越阿爾卑斯山後,立刻實踐懺悔的苦行,穿起當時修士苦行時所穿的粗糙衣服,據說是赤足行走。他的許多隨從也脫掉了鞋子。他在這種情況下,在一月下旬的漫長而艱苦的旅程中,越過阿爾卑斯山。他在1077年1月25日到達卡諾莎的大門。

  當亨利到達卡諾莎,教宗下令,拒絕讓他進入。據現場的第一手資料(額我略和亨利接下來幾年的書信),亨利在門外等候了整整三天。在此期間,據說他只穿著修士所穿的苦衣,並且禁食。雖然沒有當時文獻的記載,據推測,這3天的大部分時間,亨利是在山腳下的村裡度過。  1月28日,大門為亨利開啟,他被允許進入城堡。根據當時的文獻記載,亨利跪在教宗額我略七世面前,懇求他的寬恕。額我略赦免了亨利,並邀請他回到教會。那天晚上,額我略、亨利和托斯卡納女伯爵在城堡內的聖尼各老主教座堂同領聖體,標誌亨利被逐出教會的正式結束。  亨利很快就回到了他的帝國,但額我略與托斯卡納女伯爵仍留在卡諾莎城堡,以及托斯卡納的其他地方,達數月之久。後來的歷史學家推測兩者之間有浪漫的關係(17世紀有些新教史學家提出的褻瀆指控),但是並無任何這方面的證據被儲存下來。

  “卡諾莎之行”在後世成為成語,用來形容懺悔,往往有不願或被迫的涵義。“卡諾莎之行”在德語中是nach Canossa gehen;在義大利語中是:andare a Canossa;在荷蘭語中是:naar Canossa gaan;在丹麥,挪威和瑞典語中是:Canossavandring或Kanossagang;在法語中是:aller à Canossa;在匈牙利語中是:kanosszajárás;在斯洛維尼亞語中是:pot v Canosso。例如阿道夫·希特勒從蘭茨貝格監獄被釋放後,就用“卡諾莎之行”來形容他為了要求解禁納粹黨,與巴伐利亞州總理海因裡希舉行的會議。
卡諾莎之行(德語:"Gang nach Canossa";義大利語:"l'umiliazione di Canossa")指神聖羅馬帝國皇帝亨利四世從萊茵河畔的施派爾到艾米利亞-羅馬涅的卡諾莎城堡,以及圍繞旅程的事件,發生在1077年1月。