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  一級方程式賽車被普遍認為是開放式座艙賽車運動的頂級賽事,其對賽車效能的要求及參加比賽的開銷決定了在進入該賽事之前需要有一個過程。在一級方程式大部分歷史中,二級方程式扮演了通向汽車運動頂峰的倒數第二級階梯的角色。

  二戰之前,存在著一群業餘或經驗不足的車手及小型的廠商車隊,使用比國際汽車大獎賽(Grand Prix)所用賽車更小、馬力更低的賽車,他們通常參加一個叫做voiturette(小車)的比賽,在其中證明自己的實力。至二戰爆發前,voiturette比賽規則允許使用1.5L機械增壓引擎(可對比同時期大獎賽允許使用3.0L機械增壓引擎或4.5L普通送氣引擎)。

  1946年,3.0L機械增壓規則被放棄,同時出臺了A級和B級方程式(即後來的一級和二級方程式)規則。A級方程式允許使用舊的4.5L普通送氣引擎汽車,但是由於3.0L機械增壓引擎在效能上比前者更高(並且戰前的德產、意產汽車不允許使用),出於平衡不同賽車效能的考慮,3.0L機械增壓引擎被換成了從前voiturette比賽中所使用的1.5L機械增壓引擎。自此開始,A級/一級方程式之下不再有低效能賽車所進行的賽事,因此二級方程式(一開始叫做B級方程式)比賽在1948年由FIA正式成立,作為一個規模更小、開銷更低的賽事,在這一時期成為大獎賽的補充。  二級方程式比賽中用的引擎比一級方程式更小、馬力更低,所用的賽車也比它的老大哥要更小、更輕、更便宜,允許使用2L普通送氣引擎或750cc機械增壓引擎(後者基本未被使用過)。這吸引了一些新廠商——比如Cooper——去參加二級方程式,而不是去同Alfa Romeo和Maserati這些大型製造商進行競爭。事實上,一級方程式在成立之初其開銷十分昂貴,參賽者寥寥,以至於在1952及1953年國際汽車大獎賽的全部比賽都是在二級方程式中進行的。(不過非錦標賽的頂級賽事依然在舉辦,如印第安納波利斯 500在1950至1960年之間是世界錦標賽的一部分,不過它具有自己的規則,並且從來不是正式的一級方程式比賽。)

  由於小容量賽車開始流行,1954年起F1起用2.5L引擎,導致F2受到的關注逐步下降,不過它還是在1957年改變規則引入了1.5L引擎汽車。賽事逐漸被Coopers根據其三級方程式賽車及“Bobtail”賽車所研發的後置引擎,搭配保時捷研發的RSK賽車所統治。法拉利從頭開始研發了“Sharknose” Dino 156作為F2賽車,此車型也同時作為其它的前置引擎大獎賽用車。此級別方程式中具有統治地位的引擎是Coventry-Climax FPF四缸引擎,搭配Borgward 16氣門。  Cooper對其F2賽車進行了少量改進後,在1958年贏得了第一個F1分站賽冠軍,標誌著F1比賽的後置引擎時代的到來。1.5L方程式並沒有持續很長時間,便在1963年被青少年方程式迅速取代,後者之前已經頂替了F3的位置——不過從1961年起的1.5L一級方程式很好地延續了二級方程式的傳統。

  青少年方程式於1959年被引入,是一個面向廣大人群的寬泛賽事——既承擔了F3作為方程式培訓賽事的任務,又代替F2成為了僅次於F1的高等級國際性比賽。人們很快意識到這兩個角色必須分離開來,因此1964賽季,F2和F3比賽重新開始執行。其中F3使用的是1L的商業化引擎,可以進行的改動非常侷限(非常類似於FJ),而F2使用的引擎雖然容量也是1L,卻完全是為比賽而設計的賽車用引擎。F2 was largely the domain of F1 stars on their "off-days".這時的引擎大多由考斯沃斯(基於福特的缸體)和本田提供,不過一些其它的引擎單元也開始出現,如各種基於菲亞特的單元及BMC和BRM提供的專用引擎。

  20世紀60年代晚期,隨著一級方程式“迴歸動力”口號的提出,F1和F2之間的差距顯著變大,因此F2為了保持其作為F1輸血者的賽事的地位,引入了新的1600cc商業化引擎規格。最流行的1600cc引擎是考斯沃斯FVA,它在四缸的Cortina缸體上配上16氣門,這是對傳奇般的DFV的“概念的證明”。1967 FVA(3.373 x 2.72英寸)引擎可以達到220 bhp @ 9,000 rpm的馬力。還有一些其它的引擎單元,諸如BMW四缸及V6 Dino Ferrari引擎。  除此之外,許多一級方程式車手習慣在非比賽日的週末來駕駛這種更小更輕的賽車,同時一些大獎賽分站(尤其是德國大獎賽,較長的紐博格林賽道可以同時容納多位車手)允許一級方程式和二級方程式賽車同場競技。Jacky Ickx駕駛二級方程式賽車進行了他的處子秀,排位賽後位於第五位。雖然發車時還位於一級方程式賽車之後,Ickx迅速超越了那些比他更慢的賽車,奪得了具有積分競爭力的位置,只是不幸地由於懸掛系統故障而退賽。更為不幸的是Jim Clark,他被認為是歷史上最偉大的賽車手之一,卻在1968年的霍根海姆賽道死於事故。  1967年,FIA引入了歐洲二級方程式錦標賽。Ickx駕駛Matra MS5賽車取得了首屆賽事的冠軍,領先第二名澳大利亞人Frank Gardner11分。  一級方程式車手對二級方程式的“入侵”(類似於今天Buschwhacking與NASCAR的情形)是被當時採用的統一分級制度(unique grading system)所認可的。 任何沒有達到“A”級的車手不能獲得錦標賽積分,而要拿到“A”級評價可以通過多種方式(每年的規定都有所變化),比如在兩場大獎賽中取得分數,或在兩場World Sports Car賽事中取得前三的位置。二級方程式年度冠軍可以獲得一年的“A”級評價,而一級方程式世界冠軍可以保持五年。這套體系可以激勵經驗不足的車手為了冠軍和職業目標而奮鬥,同時可以讓老資格的車手即使在兩場間隔較長的大獎賽之間也勤於練習。  在這套方程式制度的早期,Brabham和Lotus是最著名的製造商,法拉利會時斷時續地參與一個工作小組,與之類似的還有寶馬(採用Lola和Dornier造底盤)。此外大量的小製造商諸如Chevron和GRD也在提供賽車。

  1972年,方程式規則允許使用2.0L商業化引擎以提高馬力。考斯沃斯BD系列和寶馬四缸引擎統治了早些年的比賽,接下來逐漸接管比賽的是使用寶馬引擎的Marches車隊。在1976年,純粹針對比賽開發的引擎被允許出現在賽場上,同時期Renault研發出了一款強勁的V6引擎。因為與汽油商Elf的贊助關係,方程式比賽在短時期內被法國車隊和車手所統治。寶馬開始與March車隊合作,在70年代後期建立了牢固的關係。甚至法拉利引擎也曾有過短暫的迴歸並取得了小規模的勝利。由考斯沃斯BDA升級而來的Hart 420R在Marches賽車上取得了成功,卻並不是Toleman車隊的最佳搭檔。這一時期優勢明顯的底盤來自於March和Ralt。同時期賽場上大放異彩的還包括雪佛龍、法國Elf和Martinis以及德國的Maurer。  本田在20世紀80年代初期攜一款強勁的V6引擎宣告迴歸,然而這款引擎被證明是非常不實用的,與Ralt-Honda車隊競爭所付出的代價也打了水漂。As a result, grids diminished in size and declining interest in the series threatened it with extinction.

  1984賽季後,二級方程式被升級為方程式3000賽事,以達到促進F2式的底盤與普通送氣型的3000cc考斯沃斯DFV V8引擎相結合的目的——後者在當時幾乎全使用渦輪增壓引擎的一級方程式中被淘汰了下來。

  當2005年F3000賽車在被GP2系列賽所替代時,"二級方程式"這個名稱得到了部分的迴歸。出於省錢的目的,比賽使用了標準的4000cc V8引擎,以便能以最低的消耗獲得580 bhp的馬力。相對於F1的引擎(當年從3000cc縮至2400cc),GP2所用的引擎容積更大,但是水平更低。

  在消失了25年之後,FIA於2008年6月25日宣佈二級方程式這個名字將於2009年重新出現在公眾的視野中。  根據FIA世界汽車運動理事會的一項傳真投票的結果,MotorSport Vision (MSV)獲准為新的世界二級方程式錦標賽提供底盤和引擎。根據標書的部分內容,MSV也同時獲准成為該錦標賽的創辦者和所有賽車的執行機構。  整個賽事包括在歐洲舉行的八場分站賽,時間從五月持續到十一月。每週末有兩場比賽,賽車在每場將行駛110公里(約需40分鐘),第二場比賽中將有一次強制性停站。在每場比賽前,將會進行兩個30分鐘的練習賽和兩個30分鐘的排位賽。(整個賽季中將有三天的官方練習日,首個練習日安排在第一場比賽前,其餘兩個在賽季中。練習日最多允許300公里的測試里程。測試有可能被安排在MSV的Bedford Autodrome測試賽道。或者,測試規則也可能會更改為,在每場分站賽前允許進行50公里的試驗性測試,而整個2009賽季最多允許的測試里程為1000公里。)  賽車由威廉姆斯車隊進行設計,並由MotorSport Vision (MSV)進行準備。開輪式(車輪位於車身之外)底盤將會由Mountune Racing研發,奧迪1.8L渦輪增壓引擎驅動。F2賽車的目標是在效能上處於F1和F3之間。MSV屬於前一級方程式車手Jonathan Palmer,同時也經營著英國Formula Palmer Audi系列賽 以及英國超級自行車錦標賽(British Superbike Championship)。這項錦標賽由於第四輪比賽中Henry Surtees在Brands Hatch賽道上的死亡事故而受到了玷汙。

  2017年初,國際汽聯決定將GP2系列賽重新塑造為國際汽聯二級方程式錦標賽。

  

  多年來,日本一直在舉辦一項名為“方程式2000”的賽事,其規則與2L F2相近。比賽起初允許使用2.4L單點火的商業化引擎,不過不久後便與FIA在20世紀70年代中期制定的規則接軌了。日本F2系列賽在歐洲F2停辦後持續了兩年,然後日本也採用了與F3000非常類似的規則。這項系列賽目前被叫做日本方程式(Formula Nippon)。日本同時還舉辦著一項叫做"大錦標"(Grand Champion)的系列賽——其使用的賽車是大型版的F2賽車——某種程度上相當於加美挑戰杯(Can-Am)在F5000規則下的迴歸。

  澳大利亞自1964年起就有自己的二級方程式級別的比賽。1978年起參賽賽車被要求必須使用容量在1100cc到1600cc之間的單點火商業化引擎作為動力。 Induction must be by means of carburettor/s, 必須使用普通送氣引擎,最高轉速不得超過8000rpm。  澳大利亞二級方程式錦標賽曾在1964到1965年間、1969到1977年間及1979到1988年間受到澳大利亞汽車運動聯盟(Confederation of Australian Motor Sport)的制裁。

  在20世紀80年代和90年代初,墨西哥曾舉辦過自己的二級方程式系列賽(以前被稱為K級方程式)。其賽車類似於大西洋方程式(Formula Atlantic)所用賽車,只不過改裝了2.2L克萊斯勒引擎。

  英國方程式3000(British Formula 3000)系列賽通常也被稱為“二級方程式”,為的是吸引更多對該賽事不瞭解的觀眾。不幸的是此項更名並沒有起到作用,賽事已經接近停辦的邊緣。曾有人提議用4.2L TVR引擎搭配F3000底盤的賽車來重組新的英國二級方程式,不過此方案並未實施。
二級方程式(Formula Two),簡稱F2,是方程式賽車比賽的一種。它曾於1985年被F3000賽車所取代,不過國際汽車聯合會(FIA)2008年宣佈2009年世界二級方程式錦標賽重新迴歸。賽事的目標是建立一個低成本的系列賽,以使得年輕車手有機會在最高等級的汽車運動中進行比賽。2013年後由於參賽者的數量減少,賽事被解散。