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  以色列從1954年開始在科學兵團的帶領下,開始研發電視導引導彈,稱為榛子導彈。它是一個相當具有野心的通用導彈計劃,包括地對地、空對地、艦對艦模式,空射的設計載臺是DC-3運輸機,但因太大亦太複雜,因此只能作為砲兵導彈運用,然而作為地面支援武器來說它僅有6公里的射程又不堪重任,因此雖然有少量生產,但並不被視為一款成功的武器。  在1958年時,以色列軍方開始把榛子導彈改裝在艾勒特號驅逐艦進行測試,並在1959年5月18日成功試射,但是電視導引系統用於反艦導彈上會受到海面天候影響干擾視野,並不適合作為尋標器主要模式,而使用其他尋標器方案又被否決,因此開發雖未終止,但實質陷入頓挫。在驅逐艦上安裝導彈的計劃在1962年後測試艦改用雅法號驅逐艦,由於以色列情報單位查知埃及將資源投入在長程地對地導彈的研發上,同時反艦導彈開發陷入技術瓶頸,從科學兵團擴編改組的拉斐爾公司被以色列參謀總長Tzvi Tzur下令將公司研發能投入在以色列陸軍需要的地對地導彈開發上,以色列海軍在1963年將反艦導彈的計劃移交給以色列航太,此時的以色列航太接收到的是一批半成品,尚未成為真正可用的武器。  以色列航太被下令開發後由公司的Yoram Shapiro、Aaron Shapira和Yaakov Becker等人接手,在Yoram Shapiro的要求下,以色列航太招攬了前拉斐爾公司電子工程師Uri Even-Tov等人接手開發,並且將研發代號改名為天使計劃(Gabriel Plan)。以色列航太雖然維持導彈氣動外型,但導引機制決定放棄既有方案,改採以雷達高度計作為導彈控制基礎的架構,並開發出半主動尋標器與導向伺服等,這些設計讓導彈可以在低空飛行減短被攔截距離,且導彈在低高度飛行狀態下不會因訊號不穩而自墜。但引導系統的研發不順因此計劃開發期程持續延展,但尋標機制在1965年的第三回測試中已經證明可用。  直到1967年的第三次中東戰爭(6日戰爭)艾勒特號驅逐艦被埃及海軍黃蜂級導彈快艇發射的冥河導彈擊沉後研發計劃開始投入大量資源,原型導彈於1968年完成,首次測試則是在1969年4月7日由海法號驅逐艦進行。經過各項測試於1970年8月5日正式服役於以色列海軍,此款稱為天使一型的反艦導彈在1973年的贖罪日戰爭配合電子干擾成功創下了19:0的佳績,在戰爭中打響名號的天使導彈獲得多國採用,南非與中華民國在引進後自行生產了仿製的天使導彈。  在美國、法國、中華人民共和國等國家反艦導彈逐漸普及化、並釋放技術與成品給世界各國後,許多國家都有生產反艦導彈的技術,因此天使導彈在1970年代後外銷一度受挫。至2018年最新的天使五型才得到芬蘭海軍青睞,作為替換RBS-15導彈的後繼品。
天使導彈(Gabriel missile,另有直接以單字意義稱呼加百列導彈、迦伯列導彈)為以色列開發的反艦導彈,它是由榛子地對地導彈改良而來。