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  海因裡希是羅馬帝國皇帝海因裡希四世與都靈的伯莎所生的次子。1099年1月6日,海因裡希在亞琛被其父加冕為共治國王,以替代先前因叛亂而遭廢黜的兄長康拉德二世 (義大利)。海因裡希雖然發誓在父親生前不干涉帝國事務,但在海因裡希四世的政敵誘惑和慫恿下,海因裡希在1104年參與反對其父的叛亂。時任教宗帕斯卡二世解除了海因裡希對其父的效忠誓言,1105年1月,海因裡希在美因茨被海因裡希四世的反對者擁立為對立國王。儘管海因裡希一派在最初處於下風,不久,海因裡希四世被擊敗,隨即遭到監禁,隨後去世。海因裡希成為無可爭議的君主,秩序隨即在德意志得到重建,科隆遭到鉅額罰款,先前的反對者弗蘭德伯爵羅布雷希特二世向海因裡希請求寬恕。  1107年,海因裡希發動了一場對波希米亞公國的戰爭,並取得成功,成功解救公爵博日沃伊二世,同時傳喚推翻博日沃伊二世的斯瓦託普魯克,通過談判讓博日沃伊二世成為斯瓦託普魯克之子的教父,斯瓦託普魯克擔任波西米亞公爵。1108年,海因裡希發動對匈牙利國王卡羅曼的戰爭。由於受到波蘭和波西米亞的夾擊,海因裡希不得不放棄與匈牙利的戰爭。海因裡希不久入侵波蘭,宣稱皇帝對波蘭具有徵稅權。但接連在格沃古夫和樂斯拉夫等地敗於波蘭公爵波列斯瓦夫三世。1110年,海因裡希降服了波西米亞公爵弗拉迪斯拉夫一世。

  雖然教宗是海因裡希五世篡位的最主要支持者之一,但海因裡希五世在敘任權鬥爭上並未比海因裡希四世有任何軟化。當教宗帕斯卡爾二世拒絕為他加冕時,他進軍羅馬(1110年),監禁了教宗和大部分樞機主教。教宗暫時屈服,但不久即收回其對海因裡希五世作出的全部讓步。1116年,海因裡希五世第二次侵入義大利,將帕斯卡爾二世趕出羅馬(1117年)。當帕斯卡爾二世去世後,他扶植了一名對立教宗額我略八世。1122年,海因裡希五世終於與新教宗嘉禮二世達成妥協,在沃爾姆斯宗教協定中基本解決了敘任權之爭,並將額我略八世廢黜。  海因裡希五世1114年與英格蘭國王亨利一世之女馬蒂爾達結婚。他們沒能生下任何孩子,薩利安王朝遂終。
海因裡希五世(德語:Heinrich V,1081年—1125年5月23日)是薩利安王朝的第四位也是最後一位羅馬人民的國王(1105年—1125年在位)和羅馬帝國皇帝(1111年加冕)。海因裡希統治時期正值主教敘任權之爭的末期,皇帝在與教宗長期的對峙中逐漸落於下風,隨著沃爾姆斯宗教協定的簽署,教會勢力完全壓倒了世俗王權。