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  膀胱是中空的、由肌肉包圍的、可以伸縮的器官,位於動物的盆底(在雄性動物體內位於前列腺上)。其前部是恥骨聯合,雌性的後部是陰道及子宮,雄性的後部是直腸。  膀胱底部有左右輸尿管入口,頸部有出口通尿道;膀胱的大小、形狀和壁厚薄因所含的尿液多少而異;成人的膀胱一般容量為300～500毫升尿液;但膀胱的伸縮性實際上可以裝到更多尿液。  尿從膀胱腹壁的一個三角形的地方進入膀胱,從同一部位的最低點流出。

  逼尿肌是組成膀胱壁的一層肌肉,由平滑的肌肉纖維組成。纖維的走向分三層:內層和外層呈縱向,中層環繞膀胱。逼尿肌的收縮導致尿流出膀胱。逼尿肌疾病可以導致尿失禁。逼尿肌由副交感神經所調控,當膀胱內充滿液體時會活化牽張受器,進一步活化副交感神經。造成膀胱逼尿肌產生節律性的收縮和內尿道括約肌放鬆(不隨意肌)。這時如果意識准許外尿道括約肌(隨意肌)放鬆時就可以排尿。
膀胱是哺乳動物貯尿的囊狀器官,功能是暫存和排洩小便。