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  輪這種工具原來並不存在於大自然的動物或植物。自然世界內有些動物會滾動,但是沒有動物是在輪子上移動。  據學者的研究,最早出現的車輪在距今6000年前左右在美索不達米亞、高加索及中歐等地出現,因此目前還無法斷定是哪一個文化最早使用輪子。2002年時斯洛維尼亞的考古學家發現了盧布林雅那沼澤輪,距今5,250 ± 100年,是世界上最早的木製車輪。  《說文解字》:車,輿輪之緫名。在中國,古有黃帝造車(故號軒轅氏)、夏禹時車正奚仲造車之說。目前考古發現的中國最早的車出現於距今約3700年前的夏朝時期,出土於偃師二里頭遺址,為雙輪車,軌距約1.2米;殷墟發現的商朝時期的車,通常輪徑1.22~1.47米,軌距2.15~2.40米;秦朝車同軌,軌距統一為六尺(約1.386米)。  公元前四世紀時已有兩軸車的圖畫。輪的發明大約是在新石器時代的晚期,至青銅器時代的早期。換句話說,智慧人種出現後有十多萬年是不懂得使用輪子的。最早的車輪以木製成,中間鑽一個洞,裝上車軸。橫切樹幹並不能造成好的車輪,因為樹幹的切面缺乏足夠的強度。車輪要以直切的木板裁成圓狀方才耐用。  輻條式車輪是較為新的發明。輻條連線車轂(車輪的中心)和車輞(輪圈),帶輻條的車輪較為輕,車輛亦較易操縱。輻條的發明讓人們可以生產更輕、更快的車輛。在印度河谷及北印度的印度河流域文明中找到有粘土製成的玩具輪,上面有一些線條曾被認為就是輻條,在封印用的圖案中也找到一個像是有輻條輪子的圖案,這些是在公元前三千年到前二千五百年的產物。目前已知最早的輻條式車輪實體是在安德羅諾沃文化,約在公元前二千年,不久之後,高加索地區一些文化開始使用馬,之後的三個世紀用馬拉馬戰車,其中的輪子都是有輻條的。他們移進了希臘半島,和那裡的地中海人聯合,最後打破了斯巴達及雅典主導的米諾斯文明。 凱爾特人的戰車在輪子外包覆一圈的鐵,大約是在公元前一千年時候的事。輻條式車輪後來的使用沒有太大的變化,一直到1870年代的鋼絲胎及輪胎的出現,才有了新的變化。  輪子的發明在技術上相當的重要,像水車、齒輪(如安提基特拉機械)、 紡車、星盤或是torquetum等。近代輪子衍生的物品有螺旋槳、噴氣發動機、飛輪(陀螺儀)及渦輪發動機。

  當一物體受力,要在另一物體表面移動時,輪子可以減少摩擦力,使物體能夠在表面上移動較長的距離。像馬車即為這樣的例子。  輪加上軸即為輪軸,是簡單機械的一種,這種最基本的機器是人類應用技術的起點。輪子在扭力之下作出旋轉。越接近軸心,扭力越大。把不同大小的輪接連,可造成複雜的機械。把輪與楔結合即成為齒輪。  輪子受力滾動時,其摩擦力較拖曳等重物品時要低,其原因和摩擦力有關,不過輪子滾動時摩擦力雖然較小,但仍然有稱為滾動阻力的阻力,主因是由形變的能力損失所造成。  軸承就是利用輪子阻力較小的原理,在內圈和外圈中間加入滾珠或滾軸,當內圈和外圈有相對運動時,所有鄰近物體的相對運動都是滾動,從而減少內圈和外圈之間的摩擦力。不過也有些更簡單的軸承,稱為軸套或是平面軸承,直接讓內圈和外圈之間有摩擦力,沒有加入滾珠或滾軸等零件。  利用輪子還有一個好處:若經過的表面有一些高低起伏,若輪子的半徑夠大,可以越過凹凸之處,輪子仍然可以前進,不會受到影響。

  

  輪框(rim)也稱為車輞、輪圈、輪緣,是「輪子的外緣,固定住車胎的部分。」。腳踏車車輪的輪框就是車輪外緣的金屬圈,和輻條(spoke)的外側固定住,再固定住車輪的輪胎。在現代的汽機車上,輪框是輪上設計的外圓周,在輪胎的內側也是固定在輪框上。  在公元前一世紀在馬戰車的木製車輪外圍就已經有鐵製的輪框了。

  輪轂(hub)是輪中心的部分,一般是安裝軸承以避免摩擦力,也是輻條內側連線的部分。  無轂輪是一種沒有中心輪轂的輪子。嚴格來說,無轂輪的輪轂和輪框是一體的,這類的軸是中空的,和輪子本身只有很小的公差。

  輻條是輪子上呈放射狀,連線內緣(輪轂)和外緣(輪框)的杆。spoke一詞最早是指一塊大的木條,會縱向的切四到六段等長的部分。馬車的輻條就會用這類切割後的木條再加工,可以符合車輪需要的尺寸。輻刀就是製作這類木條的工具。後來輻條一般會指車匠製作好的成品,就不是指所使用的材料了。

  鋼絲輪的輪框和輪轂之間是用鋼絲的輻條相連線。所使用的鋼絲比鋼絲繩所用的要硬,但其功能和有預張力的可撓性線纜相同,都是在輪子受力時讓輪框維持圓形。  大部分的腳踏車及一些摩托車仍使用鋼絲輪。鋼絲輪是由航空工程師喬治·凱利發明,而詹姆斯·斯塔利將其應用在腳踏車上。

  輪胎是一個環狀的物體,包覆住輪圈的外圍,輪圈不會直接接觸到地面,而輪胎本身是柔性緩衝結構,可以吸收衝擊,因此輪子可以緊密的接觸地面,但車上可以靠輪胎而減少一些振動。  現代輪胎的材料有合成橡膠、天然橡膠、纖維及其他化學物質。輪胎可以分為外胎和內胎。外胎提供牽引力,而內胎支撐車重。在發現橡膠之前,最早的輪胎只是一圈繞在木輪子外圍的金屬皮,避免木頭磨損。現今大部分的輪胎都是充氣結構,包括一個甜甜圈外形,裡面包括鋼絲及線繩的內胎,內胎會充入壓縮空氣以形成充氣結構。充氣胎用在許多不同的車輛中,例如汽車、自行車、摩托車、 載貨汽車、工程作業車輛,甚至也包括 航空器

  trywheel是指用三個輪子以Y型框架連線的方式,平常會有二個輪子著地並且滾動,而Y型框架本身也可以轉動,trywheel的好處是方便上下樓梯及一些粗糙的路面,可以由外力或是馬達來驅動。

  在21世紀來看,輪似乎是個簡單的東西。不過以往曾有許多的專利設法要改善輪子。其中包括:  其中許多的專利都是為了要創造一個有彈性的輪子,現代的輪胎提供了這部分的機能。

  輪子在道路運輸中廣為使用,不過也有一些場合不適合使用輪子。以下是一些沒有用到輪子的運輸方式:

  在文化中,輪常常用來表示迴圈及週期反覆的事物(例如脈輪、法輪、陰陽等)。  有翅膀的輪(飛輪或翼輪)是進步的象徵,包括巴拿馬國徽及俄亥俄州高速公路巡警的警徽都有此圖案。  輪也是印度國旗中的一大特徵,表示印度哲學中的法。吉普賽旗中也有輪子,暗示他們遊牧生活的歷史和印度裔的起源。  在古埃及文化中,輪是用來表示太陽的符號。  在現代而言,輪子是很基本的物品,可以買到,不太需要自行製作,因此有些領域中若重新設計一些已有的東西,會稱為重造輪子。  在中國的網路上,有時也用「輪」或「輪子」指代法輪功以避開中國共產黨的網路審查。
輪是以圓形的物體造成大為減少磨擦。如果配上軸,即成為車的最主要構成部分。輪在交通運輸中非常有用,是人類的重要發明之一。除了車輪以外,其他圓形的輪還有舵輪、飛輪等等。