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  清朝樑章鉅著書《》卷五,引吳德芝文章〈天主教書事〉說:「西洋國天主教,前未之有也。明季,其國人利瑪竇、湯若望、南懷仁先後來中國,人多信之。......又能制物為倮婦人,肌膚、骸骨、耳目、齒舌、陰竅無一不具,初摺疊如衣物;以氣吹之,則柔軟溫暖如美人,可擁以交接如人道。其巧而喪心如此。」清朝夏燮著書《中西紀事》卷二,談到:“洋人又能制物為裸婦人,肌膚、骸骨、耳目、齒舌、陰竅無一不具,初折迭如衣物;以氣吹之,則柔軟溫暖如美人,可擁以交接如人道。其巧而喪心如此。”由此推斷,其歷史已有百年。當時的性愛娃娃,出現於只有男人的環境中使人解決性需要。至1950年代,性愛娃娃作為性玩具於德國市場上售賣,其設計甚至啟發了羅絲·韓德勒創造芭比娃娃。  20世紀中期,日本首次派探險隊往南極。探險隊隊員長期禁慾會影響健康,因此日本人動用公費研製出高質素性愛吹氣娃娃「南極1號」,解決南極探險隊的生理需要。因而在1990年代,日本成人視訊製造商KUKI甚至推出以仿性愛娃娃為主題的AV系列《南極2號》。  1970年代,典型的充氣性愛娃娃首次出現於日本;1990年代,性愛娃娃的質感已經比較接近真人的面板,但摸起來還是硬綁綁。同期亦有廠家試圖製造有骨骼的娃娃,產品效果並不理想。2000年代,日本出產的娃娃造型以假亂真,觸感亦接近真人面板。

  少女性愛娃娃一般以仿少女為形狀,設有陰道及能夠張開的嘴巴,使男效能夠把陽具放進洞內摩擦併產生快感;壯男性愛娃娃則以壯男為形狀,售賣物件主要為女性及男同性戀者。踏入二十一世紀,性愛娃娃採用具有形狀記憶力的凝膠體制造(近年亦有采用樹脂),觸感已跟真人面板與肌肉無異,並有球狀關節,可做出不同動作。現在機器人方面發展讓人相信性愛機器人終有一日會被製造併發售,目前已有製造商引入此概念,生產了一些懂得轉變體溫與心跳的性愛機械娃娃雛形。  常見材質還包括高階醫用無毒軟體矽膠或PVC材料等,近年來有更多模擬膚質材料發展中

  現在一些製作精美、接近真人的性愛娃娃,甚至被人(包括女性)視為藝術品收藏和觀賞;亦有人以把玩球狀關節人形的方式玩賞這類娃娃,為它們穿上不同的服裝,或對它們進行化妝、更換髮型等。

  性愛娃娃也可能成為性病傳染的途徑。1996年搞笑諾貝爾獎公共衛生獎頒給格陵蘭努克的愛倫·克萊斯特(Ellen Kleist)及挪威奧斯陸的哈洛得·摩伊(Harald Moi),他們因為《經由充氣娃娃造成的淋病傳染途徑》(Transmission of Gonorrhea Through an Inflatable Doll)獲獎,內容描述一名船員因為借用其他船員的性愛娃娃,而使用前沒有妥善清潔,因此傳染到前一名船員的淋病。
性愛娃娃(英語:英語:sex doll或love doll,日語:、和制外來語:),是一種真人大小、人體形狀的性玩具,可讓使用者進行自行性刺激,在行為中獲得快感。過去的性愛娃娃多采用充氣式設計,故又稱為充氣娃娃(英語:blow up doll)。從21世紀開始,性愛娃娃在工業製作上愈來愈接近真人形象的外觀與質感,尤以日本為甚,現成為性產業中新崛起的勢力之一。