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  她出生於德國小親王國瓦爾德克和皮爾蒙特首府巴特阿羅爾森(Arolsen)。她的父母是瓦爾德克和皮爾蒙特親王格奧爾格·維克多和拿騷的海倫娜·威廉明娜·亨裡埃塔。她的弟弟弗里德里希是最後在位的瓦爾德克和皮爾蒙特親王,妹妹海倫娜·弗裡德里卡是維多利亞女王之子奧爾巴尼公爵利奧波德親王的妻子。她的外祖父是拿騷公爵威廉。1879年1月17日嫁予威廉三世國王。愛瑪與威廉唯一的孩子是未來的威廉明娜女王。  威廉駕崩後,由於他無男嗣存活,而盧森堡又不許女性繼位,大公之位傳予威廉的遠親阿道夫,而阿道夫剛好是愛瑪的舅父;荷蘭王位則由威廉明娜繼承。但威廉明娜尚幼,故艾瑪擔任攝政,在仼時勤政而恪守憲法,至威廉明娜的18歲生日還政。她1934年死於支氣管炎併發症,享年75歲,被葬在代爾夫特。
瓦爾德克和皮爾蒙特的阿德爾海德·埃瑪·威廉明娜·特雷莎(Princess Adelheid Emma Wilhelmina Theresia of Waldeck and Pyrmont,1858年-8月2日-1934年-3月20日),荷蘭國王威廉三世的第二任王后。荷蘭王室非常受歡迎的成員之一,於丈夫駕崩後成為攝政太后(Regentes,1890 - 1898)和王太后(Koningin-moeder,1890 - 1934)。