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  他在他的伯父普法爾茨-茨魏布呂肯公爵克里斯蒂安四世的監督下進行嚴格的教育。1777年起,他作為上校服役於法國軍隊並迅速升為陸軍少將。從1782年至1789年,他駐守斯特拉斯堡。法國大革命爆發後,他轉而服役於奧地利軍隊,參與了法國大革命戰爭開始的幾場戰役。  1795年4月1日,馬克西米利安的長兄普法爾茨-茨魏布呂肯公爵卡爾二世去世,他繼承的長兄的爵位。1799年2月16日,隨著巴伐利亞選侯兼行宮選侯卡爾·泰奧多爾的去世,1777年剛剛獲得巴伐利亞的維特爾斯巴赫家族最長系蘇爾茨巴赫支滅絕,馬克西米利安·約瑟夫成為維特爾斯巴赫家族族長,任巴伐利亞選侯(馬克西米利安四世·約瑟夫)兼行宮選侯。  他的統治體現了對法國的同情和啟蒙運動的色彩。在最新組建的內閣中,曾一度扮演馬克西米利安·約瑟夫私人祕書的角色,他的“啟蒙化”和法國化強烈影響了馬克西米利安·約瑟夫。農業、商業漸漸地發展起來,法律被改良,一部新的刑法在勾勒中,稅收上廢除了一些因封建特權而產生的不平等,宗教建築的數量被縮減且它們的收支更多的應用於教育等有用的方面。在外交上,馬克西米利安·約瑟夫直到1813年都是拿破崙最忠實的德國盟友,他們的關係由於馬克西米利安·約瑟夫之女奧古斯塔阿瑪利亞路多維加喬治亞與拿破崙義子歐仁·德·博阿爾內親王1806年初的婚姻而更加堅固。隨著公元1805年12月26日普雷斯堡條約的簽定,馬克西米利安·約瑟夫得到了國王的稱號和在施瓦本與法蘭克尼亞的重要土地。他於次年正式使用國王的稱號。

  巴伐利亞的新王成了萊茵聯邦最重要的君主,在萊比錫戰役之前,他仍是拿破崙的盟友。直到1813年10月8日巴奧裡德條約的簽定,巴伐利亞在保持完整獨立的前提下退出萊茵邦聯,加入以奧地利、英國、俄國、普魯士等為首的第六次反法同盟,並於10月14日向法國宣戰。在1814年6月3日的第一次巴黎條約中,巴伐利亞將蒂羅爾讓給奧地利交換來維爾茨堡。在維也納和會上,巴伐利亞對奧地利做出了更大的讓步。馬克西米利安一世在維也納會議上堅決反對德意志的重建,因為這將危及到巴伐利亞的獨立地位。他堅持認為新成立的德意志邦聯應是一個建立在各邦國充分享有主權的前提下的寬鬆的組織,這一點他實現了。1818年5月26日,馬克西米利安一世帶給國民們一部自由主義的憲法。  1825年10月13日,馬克西米利安一世在寧芬堡城堡("Schloß Nymphenburg")去世,終年69歲,葬於慕尼黑附近的Theatinerkirche。長子路德維希一世繼承了他的王位。

  馬克西米利安一世結婚兩次,有三子九女:
馬克西米利安一世(Maximilian I,1756年-5月27日-1825年-10月13日),亦稱作馬克西米利安約瑟夫(Maximilian Joseph,1756年5月27日至1825年10月13日),是1775年至1799年的茨魏布呂肯公爵及巴伐利亞選帝侯(以 Maximilian IV Joseph之名,1799年至1805年),亦是巴伐利亞國王(以Maximilian I 之名,1806年到1825年 )。他是維特爾斯巴赫王朝統治家族之一普法爾茨 - 比肯費爾德家族的成員。