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  道明會的歷史可大約分為三個時期:

  1215年西班牙人道明·古斯曼(Domingo de Guzman)創於法國南部的普盧葉(Prouille 或譯普義)。他自己本身是個博學多識的聖職人員,當時奉派到法國東南部的普羅旺斯去對付卡特里派作反宣傳。在他去之前,已經有好幾批人前往該地處理這個異端問題,但都沒有成功。聖道明發現無法成功的原因在於前往的人本身,當處理者帶著過多複雜又鋪張的宗教禮儀跟權威的方式,處理民間百姓所面對的問題時,民眾與處理者格格不入。在這過程當中,他體會到必須培養一些能向人民講道、受過良好教育的聖職人員的需要,必須建立一種更簡單、與初代教會使徒類似的體制,故成立道明會,特別訓練能言善辯的教師與傳教士。  道明會同時是中世紀托缽僧第二個大團體,他們自稱為主的看守犬,立志走遍歐洲去撲滅異端與無知。 注重講道與神哲學,故名宣道兄弟會 (Ordo Prædicatorum,縮寫為 O.P.)。  道明會於一二一六年十二月二十二日及一二一七年一月被教宗何諾三世於Religiosam Vitam 及Nos Attendentes 內書面批准成立。一二一七年一月二十一日何諾三世發表Gratiarum Omnium Largitori 詔書確認會祖聖道明之追隨者作為一獻身研讀及獲授權宣講的修會,在此之前宣講之權力僅限於地方教長。  修會會規以奧斯定會規()為基礎,會規接近奧斯定會和方濟各會,也有設立女修會和世俗教徒的第三會,主要是在城市的中上階層傳教。擁有著名學者大阿爾伯特及托馬斯·阿奎那。受教宗委派,主持宗教裁判所,參與鎮壓卡特里派。道明會特別提倡學術討論,傳播經院哲學,獎勵學術研究。當時在歐洲的許多大學裡,都有該會會士任教。

  這時期初有不少傑出之會士為傳教而勇創新世界和新大陸,例如Bartolomé de Las Casas (c.1484-1566),他因目睹美洲的原住民(即印第安人)被西班牙之殖民統治者所施之殘酷折磨和種族滅絕而感到悲痛和忿慨,Bartolomé 神父後來因他致力捍衛美洲原住民的人權及文化而成名。  雖然沒有成功,但踏遍幾乎所有葡萄牙王國在亞洲殖民地的 Gaspar da Cruz (c.1520–1570) 或許是最早在柬埔寨宣講基督福音的傳教士,他之後在廣州的傳教也因受限制而沒有成功,最後回到葡萄牙,在一五六九至一五七零年間出版了一本關於中國的書  這個時期跨越宗教改革及法國大革命前後約三個世紀。基督新教或誓反教的出現及發展使修會六、七個會省及數百個會院倒閉,但新大陸的發現使修會的發展有一個新的活動空間及機會。  修會於十八世紀多次嘗試改革,但多徒勞無功,及後法國大革命摧毀了在法國的所有會省,修會趨於衰弱。

  道明會當代史始於在舊世界和新世界的幾個國家革命摧毀修會後在不同會省之復興,其時約為十九世紀之初。2019年7月8日,在越南召開的道明會全體大會上,菲律賓籍的蒂莫內爾(Gerard Francisco Timoner III)神父當選道明會新任總會長。他也是首位出生於亞洲的道明會總會長。

  道明會大家庭包括聖職會士、輔理修士、修女、俗世會的成員以及兄弟會的神父和平信徒。詳見基礎會憲第九條。

  1631年1月2日或3日,西班牙背景的道明會高琦神父(Ange Cocchi)從西班牙殖民地菲律賓抵達中國福建北部的福安,正式開始對中國傳教,在頂頭村得到大批信徒,並建造了教堂。高奇神父於1633年去世,接替他的是充滿激情、毫不妥協的黎玉範神父(Juan Bautista Morales或Jean—Baptiste Moralès, 1597-1664)。1645年黎玉範特意趕到羅馬向教廷報告,指責葡萄牙背景的耶穌會寬容中國信徒祭祖、尊孔,引發了曠日持久的中國禮儀之爭。  1650年,來自福建的中國教徒羅文藻在馬尼拉就加入道明會。後來他在1674年被教宗克勉十世委任為南京代牧區宗座代牧。  1696年,在閩成立獨立的監牧區。在該省的傳教中心有:福安、頂頭、穆陽、羅源、福寧、福州、廈門、延平等地。信徒不僅人數眾多,而且十分虔誠。  1707年,羅馬教廷將福建傳教區交給道明會,耶穌會撤離福州。  道明會在華語區的活動範圍一直侷限於臺灣以及福建地區。在福建曾經建立了福州、廈門、福寧(霞浦)、建甌、汀州等教區。位於福州倉山區泛船浦規模巨集大的主教座堂也稱為福州聖多明我主教座堂。
道明會(英語:Dominican Order),又譯為多明我會,多明尼加聯邦修會正式名稱為“宣道兄弟會”(,簡稱)是天主教托缽修會的主要派別之一。會士均披黑色斗篷,因此被稱為“黑衣修士”,以區別於方濟會的“灰衣修士”和聖衣會的“白衣修士”。道明會強調聖母瑪利亞親授之《玫瑰經》,並加以推廣,現今已是天主教徒最普遍傳誦之經文。