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  1491年,依納爵‧羅耀拉生於比利牛斯山脈附近的羅耀拉城堡,為西班牙巴斯克人貴族。他年幼時就立志當軍人。在1521年法軍圍攻潘普洛納,他堅守陣地,以致負了重傷,使他腿部負傷無法再從事軍旅。在養病期間心中非常悶煩,開始研讀基督傳及諸聖人列傳,如聖道明及聖方濟等。並且立志作一個基督的精兵。  他到處遊歷,當他到蒙塞拉特(Monserrat),將他的劍放在童貞女瑪利亞的聖壇上。在1522至1523年間在小鎮曼雷薩(Manresa)的山洞,禱告靈脩及默想,尋求獻身之道,他開始常常得異象。於是他在這草擬他所發展的《神操》("Spiritual Exercises")。  羅耀拉在1524年至1534年間曾到過巴塞羅那(Barcelona)、亞爾迦拉、<unk>拉曼加與巴黎等地方讀書,預備服事基督。羅耀拉在亞爾迦拉及薩拉曼加的兩處大學學習時,就結合了一些同伴,操練他所編的靈性操練。到了1528年喀爾文正離開大學時,羅耀拉考入巴黎大學。他連結幾個朋友,立志要過清苦的生活,並曾到耶路撒冷朝聖,並想留在當地,但當地的方濟會修道士勢力已微,以致無法長期停留。這幾個朋友中與羅耀拉連結最大為聖方濟‧沙勿略(St. Francis Xavier)。

  羅耀拉及同伴們立志過著像使徒般清苦的生活,耶穌會就這樣開始慢慢形成了。他們的成員叫作耶穌會會士,並宣誓絕對服從教宗,將教宗奉為「最高統帥」。在1540年9月27日教宗保祿三世正式承認這個團體,這可謂正式成立了耶穌會了。於1541年4月選舉羅耀拉為第一任的『統帥』,直至1556年7月31日過世。

  羅耀拉參照軍隊的軍紀,制定了嚴格的會規,強調會士必須絕對服從會長:「正像屍體可以任意擺佈,棍棒聽從一切指揮,蠟制的東西可以改變形狀,並向任何方向拉長一樣。」並規定會士應該無條件執行教宗委派的一切任務。  羅耀拉當過職業軍人,組織力強,領導力強,將軍隊的組織運用到建造主基督的精兵,並且宣誓絕對服從教宗。將軍事管理、神祕主義及修道主義融於一體,並且又有一本操練手冊《神操》。將耶穌會的會士們以一個有紀律、有中心、有操練的建立和神的關係。他們宣誓守三條規律:清貧、守貞、服從。耶穌會注重學習計晝,並且廣設學校。另外耶穌會有一特別之處,為其宣教活動。羅耀拉的好友聖方濟‧沙勿略就到過印度、日本、印尼,為第一個也是最偉大的宣教士。雖然當時耶穌會並不是為抗衡更正教的改革為唯一目的,但慢慢也演變成為他們的主要任務之一了。另一個值得一提的,為耶穌會教育注重兒童的工作及教育。
聖依納爵‧羅耀拉(,受洗前名為;依納爵又譯伊格那丟;1491年-1556年-7月31日),西班牙人,耶穌會創始人,羅馬公教聖人之一。他在羅馬公教會內進行改革,以對抗由馬丁·路德等人所領導的宗教改革。