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  波音公司在1946年開始研發地對空導彈系統,在4年當中一共試射超過100枚各種火箭,美國空軍在檢視波音的測試結果之後,決定給該公司一項合約,用以研發無人攔截機(當時對防空導彈的稱呼),這項計劃的標號是MX-1599,設計需求是一款使用衝壓發動機,攜帶核子彈頭,攔截由高空入侵美國本土的轟炸機。  1951年美國空軍將F-99的編號賦予波馬克導彈。隔年開始一連串的飛行測試,測試的重心放在液態燃料的加力器上,這個加力器會將導彈加速到衝壓發動機點火的速度範圍。1955年2月,才開始將衝壓發動機合併一起測試。當年8月,美國空軍改變規定,將導彈的編號更換為IM-99。整個計劃進行到1957年,才能夠開始測試導引系統,不過測試結果尚稱順利,美國空軍也在當年年底宣佈IM-99A導彈進入量產階段。1959年第一批導彈宣佈成軍服役。  波馬克導彈的加力器使用液態火箭燃料,必須在起飛前需要花費兩分鐘灌注到燃料箱中,而衝壓發動機使用的燃料極為敏感,曾經引發多起意外事件。當固態火箭開始實用化之後,美國空軍力極著手改進的方案,改用固態火箭加力器,這也就是IM-99B。第一次試射是在1959年5月,可是當時加力器的設計然有問題,直到隔年7月才有辦法展開第一次全程飛行測試。除了發射前的準備時間縮短以外,另外一個額外的好處是固態加力器佔據的空間較小,使得衝壓發動機的燃料儲存空間能夠提升,最大射程從400公里增加到710公里。  1963年美國空軍再度更換導彈編號為CIM-10,此時使用液態燃料加力器的CIM-10A逐漸被B型取代,不過面對洲際彈道導彈時代的來臨,波馬克導彈反而顯得大而無用。到1969年大多數的發射基地已經關閉,1972年所有系統都自美國空軍退役。剩下來的導彈改裝成高速飛行靶彈,供美國各軍種作為測試之用。

  波馬克導彈的外觀與一架飛機極為類似,主翼為三角翼設計,不過在翼端向內切入一角,機翼與彈體接合的部分滿足面積率的要求。此外,垂直尾翼和水平尾翼也都是類似三角翼的形狀。  波馬克導彈採用兩種導引系統,從發射開始到飛行途中,導彈是採用無線電指揮導引,並且與防禦美國本土的半自動地面管制系統(SAGE)相連,由該系統轄下的大型地面雷達同時追蹤目標與導彈。  導彈的飛行速度為2.8馬赫,飛行高度20000米,當距離目標約16公里時,導彈改由鼻端的AN/DPN-34雷達接手搜尋目標與導引。彈頭可以攜帶傳統高爆炸藥,或是1萬噸核當量的W-40核彈頭。
CIM-10波馬克(英語:Bomarc)導彈是唯一由美國空軍部署的防空導彈,其他的系統都是隸屬於美國陸軍。波馬克是兩家參與研發的公司的縮寫:波音(英語:Boeing)與密歇根航太研究中心(MARC)。