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  1395年,公國由米蘭領主祖安·加里西奧·維斯孔蒂所建立。1447年維斯孔蒂家族絕嗣,雖然根據條約,奧爾良公爵查理一世是公國的合法繼承人,但米蘭仍宣佈成立共和國。查理一世沒法繼承公國,但這個共和國卻是一個短命的共和國。維斯孔蒂家族最後一個繼承人的女婿,僱傭兵弗朗切斯科·斯福爾扎,於1450年奪取了米蘭,並自行宣佈成為公爵。  1498年查理一世的兒子成為了法國國王路易十二,他立即尋求成為米蘭公國的繼承人。1499年,他入侵米蘭,並很快驅逐了當時的公爵盧多維科·斯福爾扎。法國統治米蘭直至1513年被瑞士人驅逐為止,而瑞士人就將盧多維科的兒子馬克西米連·斯福爾扎推上王位。馬克西米連在位時間並不是太長。由弗朗索瓦一世率領的法軍於1515年再次入侵米蘭,並在馬里尼亞諾戰役中打敗瑞士人重奪米蘭,並俘獲了馬克西米連。1521年法軍又被奧地利驅逐,這次奧地利將馬克西米連的弟弟推上王位,成為弗朗西斯高二世。  1525年帕維亞之戰中神聖羅馬帝國對法軍取得決定性勝利之後,查理五世的神聖羅馬帝國皇軍看似將會統治米蘭,有見及此,弗朗西斯高聯合威尼斯、佛羅倫薩、教宗、和法國組成科尼亞同盟對抗神聖羅馬帝國。這導致弗朗西斯高立即被帝國軍驅逐出米蘭,但他仍能在公國的數個城市維持統治。他後來在1529年的康佈雷條約中重新復歸米蘭。  1535年弗朗西斯高死後無嗣繼承,所以公國的繼承權又再次惹起爭議。神聖羅馬帝國皇帝查理五世與法國國王都自稱是公國的繼承人,並因此爆發更多戰爭。查理五世最終掌控了公國,並將公國傳給了兒子腓力二世。腓力二世的繼承權最終於1559年的卡託-康佈雷齊和約中得到確認。  公國受西班牙管治直至18世紀末,發生西班牙王位繼承戰爭,公國被奧地利征服。1714年結束戰爭的巴登條約中將米蘭公國割予奧地利。奧地利統治米蘭直至1796年,被拿破崙所率領的法軍推翻。1797年奧地利於坎波福爾米奧條約中將米蘭割予法國,米蘭成為新成立的奇薩爾皮尼共和國的中心部分。  拿破崙被打敗之後,根據1815年6月9日維也納會議中所作的決定,米蘭公國未有重新成立,並將原公國的領土劃歸奧地利控制的倫巴第-威尼斯王國。這個王國的剩餘部分1866年被義大利王國合併。
米蘭公國是1395年至1797年間於義大利北部的一個國家。公國雖然是神聖羅馬帝國的一部分,但卻是一個分權實體,公國先後由數個王朝統治,多數是義大利以外的勢力。雖然公國的領土多個世紀以來不斷變更,但公國領土主要是倫巴第大部,包括古義大利王國的中心米蘭和帕維亞。直至16世紀帕爾馬自行建立公國前,帕爾馬亦是公國的一部分。