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  1929年9月5日出生於伏爾加河中游楚瓦什自治共和國的紹爾舍雷村。雙親都是集體農莊莊員。母親主要在牛奶場工作。15歲時喪父。  他最先在齊維利斯克的醫護學校讀書,後進入馬林斯基鎮林業專科學校。1947年畢業後在卡列裡的伐木場工作。1950年4月參軍,進入空軍部門。在完成空中射擊和無線電控制培訓後,他成為基洛夫堡高等空軍學院圖-2轟炸機縱隊的副指揮。由於表現優異,他被送往切爾尼戈夫高等軍事航空飛行員學院深造,1954年12月29日畢業,獲得中尉軍銜。之後在莫斯科近郊防空部隊殲擊機大隊第401隊服役。1957年4月30日晉升上尉。同年加入蘇聯共產黨。  1960年,他同加加林、季托夫等一起,通過了選拔和考核,成為蘇聯第一批宇航員。1961年8月6日,當季托夫準備乘坐東方二號起飛的時候,尼古拉耶夫是季托夫的替補。 1962年8月11日莫斯科時間11時30分,尼古拉耶夫駕乘“東方3號”飛船升空。他的主要任務是:獲取關於宇宙飛行條件對人機體影響的補充資料;考察人體在失重條件下的工作能力;進一步完善飛船各種系統以及通訊、操縱和著陸手段等。8月12日,波波維奇駕乘“東方4號”飛船升空,這是世界上首次兩艘飛船編隊長時間飛行任務。蘇聯中央電視臺和電視轉播站直接轉播了宇宙飛船電視攝像機發來的兩位宇宙航行員的影像。

  1962年8月15日莫斯科時間上午9時55分在哈薩克共和國卡拉幹達市以南著陸。他累計在東方3號飛行了95小時,將近四晝夜,期間圍繞地球至少飛行了64圈,行程在260萬公里以上。波波維奇在6分鐘後也在該地區著陸。  1970年6月1日至19日,他擔任“聯盟9號”飛船指令長,與謝瓦斯季亞諾夫一起,完成了第2次飛行任務。聯盟9號一共環繞地球286周,耗時424小時58分。

  1974年至1992年期間擔任加加林宇航員培訓中心第一任副主任。同時也是第六至第十一屆俄羅斯蘇維埃聯邦社會主義共和國最高蘇維埃代表。  2004年7月3日,尼古拉耶夫在俄羅斯楚瓦什自治共和國切博克薩雷鎮擔任一場大型運動會的裁判時,突然心臟病發作,經搶救無效逝世。

  1963年11月,在蘇聯首位女宇航員捷列什科娃載譽歸來五個月後,就閃電式地與尼古拉耶夫結婚。赫魯曉夫與當時的太空計劃領導人主持了婚禮。1964年6月8日,女兒葉蓮娜·尼古拉耶娃出生。  早在執行太空飛行任務前,時年35歲的尼古拉耶夫就開始熱烈追求小自己9歲的捷列什科娃。不過,據蘇聯空軍負責管理宇航員的卡馬寧將軍曾在日記中寫道:“對於政治和科學來說,他們的婚姻可能是有益的;但是我根本不相信瓦蓮京娜真愛安德里揚。他倆的性格完全不同——她熱情如火,他心如止水......”  正是由於性格不合,他們鬧過不少矛盾,但由於種種原因並未正式離婚:尼古拉耶夫可能因此從宇航員隊伍中除名;而作為蘇聯婦女委員會主席,捷列什科娃也不方便離婚。最後,勃列日涅夫於1982年親自批准了兩人的離婚請求。

  1962年8月15日,蘇聯體育協會和組織聯合會中央理事會授予尼古拉耶夫“蘇聯功勳運動健將”稱號,這是蘇聯最榮譽的體育稱號。18日,蘇聯最高蘇維埃主席團釋出授予安德里揚尼古拉耶夫少校“蘇聯英雄”和“蘇聯宇宙航行員”稱號的決定。下午,尼古拉耶夫和波波維奇乘“伊爾-18”式飛機在七架殲擊機護送下,到達莫斯科伏努科沃國際機場,受到赫魯曉夫和其他領導人的歡迎。21日,在莫斯科大學大禮堂舉行的記者招待會上,蘇聯科學院院長克爾德什向尼古拉耶夫和波波維奇授予齊奧爾科夫斯基金質獎章。  1964年,他訪問了南斯拉夫;1965年訪問了法國,阿爾及利亞,匈牙利和蒙古等地。榮獲“保加利亞人民共和國社會主義勞動英雄”、“越南社會主義共和國勞動英雄”和“蒙古人民共和國英雄”等稱號。  1970年6月在他成功完成第二次飛行任務後,又被授予了“蘇聯英雄”稱號。1970年,月球上的一個隕石坑以他命名。

  1969年1月22日下午,在克林姆林宮舉行的宇航員凱旋儀式上,歡迎車隊中的第二輛轎車遭到槍手襲擊,這輛車正是乘坐宇航員的專車。司機當場中彈身亡,撲倒在方向盤上。尼古拉耶夫也受輕傷,但反應迅速,立即接管了方向盤,讓車子轉向行駛。
安德里揚·格里戈裡耶維奇·尼古拉耶夫(,1929年-2004年)是蘇聯第三位宇航員,兩次執行太空任務。