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  棘皮動物屬於後口動物。牠們的原腸胚孔形成肛門,而口部是後來形成的。具有特殊的五體對稱步管結構。棘皮動物的次生體腔發達,是由腸體腔(enterocoele)發育形成。  由於棘皮動物在胚胎形成方式及DNA序列上與脊索動物相似,被認為是包括人在內的脊索動物的近親。  棘皮動物特有的結構是水管系統和管足,用於移動、攝食及呼吸,也是一種感覺器官。  剛出生的棘皮動物是兩邊對稱的。成長期間,左邊增大而右邊縮小,直到右邊被完全吸收了,然後這一邊長成五倍輻形對稱形狀。

  棘皮動物依據生活方式可分為遊在亞門(Eleutherozoa,也叫遊走亞門、無柄亞門或活動亞門)和有柄亞門(Pelmatozoa,也叫固著亞門)兩大類: 1963年,美國無脊椎動物學家巴里·費爾根據棘皮動物體內獨特的水管系統,提出了新的分類方案: † = 已滅絕  1973年斯普林克爾(J.Sprinkle)有在此基礎上從海百合亞門中劃分出海蕾亞門(Blastozoa),下設海蕾綱(Blastoidea)、擬海蕾綱(Parablastoidea)、海林檎綱(Cystoidea)及始海百合綱(Eocrinoidea)4綱。
棘皮動物門(學名:)是動物界的一門。這個門從寒武紀出現,總共有2萬左右的種類,現生種約7500種。除現生5綱外,另有15綱之多,皆為海生動物,無陸生和淡水種類。常見的海膽、海蔘與海星皆屬於此門。