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  甲龍亞目有著與身體比例較小的頭部,僅次於蜥臀目的蜥腳下目。這類恐龍行動緩慢,因為它們的腿部並非用作奔跑。裝甲亞目的極速可能少過每小時10公里。

  所有的甲龍亞目有著較多的裝甲,多數為鱗甲和結節,也有的有大刺。這些鱗甲都是有組織的矩形到橫向橢圓形(邊到邊),通常出現在隆突表面。較小的結節填補了大板之間的開放空間。

  甲龍下目可分為兩至三科:結節龍科與甲龍科,有時還會有多刺甲龍科(有時被列為甲龍科的一個亞科,或是原始甲龍類構成的並系群)。三者之間的最大差異,在於大部分甲龍科恐龍尾巴末端有棒槌狀骨槌、頭部兩側延伸出大型鱗甲、口鼻部較圓,而結節龍科、多刺甲龍類恐龍缺乏這些特徵。  結節龍科生存在白堊紀,較為原始,大部分化石被發現於北美洲。牠們有狹窄的頭部,跟甲龍科一樣擁有骨甲,但沒有棒槌狀尾巴。牠們從頭部到尾巴包覆者大型尖刺與骨瘤,肩膀處有大型骨刺。結節龍科的肩峰突特化,可供大型肌肉附著,以支撐大型副肩棘(Parascapular spines),可能用來抵抗掠食動物。結節龍科的口鼻部較狹窄、較小,這代表牠們的事物來源較具選擇性。牠們的臀部寬廣、四肢粗厚。結節龍科裡最著名的三種是:結節龍、蜥結龍與埃德蒙頓甲龍。  甲龍科因為由脊椎骨腫脹、癒合而成的大型尾槌而著名,尾槌可能用來自我防衛、或是性選擇。牠們有更寬廣的身體,更多的骨甲。甲龍科恐龍的特徵是全身除腹部以外,從頭部到尾巴都由骨甲重重地覆蓋者。骨甲上則長者針刺、骨瘤。頭部則是平坦、寬闊,大概呈現鐵鏟狀,這代表甲龍科的食物來源較為廣泛。大約在頭後兩旁的地方長了兩根針狀物,頸部則是很短。牠的眼瞼處也長著三角形的骨甲。這種恐龍的脊椎與臀部骨骼愈合在一起,以固定巨大的後肢和棒槌狀的尾巴。甲龍科化石最早發現於侏羅紀晚期的地層,但是甲龍科恐龍的真正繁盛時期是白堊紀晚期。著名的甲龍科包括:甲龍、包頭龍、以及繪龍。  多刺甲龍亞科是在1911年建立,當時是獨自的科,以包含無法歸類於甲龍科、結節龍科的甲龍類恐龍。最近許多親緣分支分類法定義,認為多刺甲龍亞科與甲龍科有緊密親緣關係,所以多刺甲龍亞科被分類於甲龍科之內。一些近年研究提出不同看法,隨多刺甲龍類可能是獨立於其他兩科,包含所有接近加斯頓龍,而離埃德蒙頓甲龍、包頭龍較遠的所有物種。也曾因為缺乏尾巴上的骨槌,而被分類於結節龍科。多刺甲龍亞科包含:林龍、多刺甲龍、以及邁摩爾甲龍。科學家對於多刺甲龍類的分類有不同看法,從成立獨自的多刺甲龍科,到甲龍科內的一個亞科。  在1997年,肯尼思·卡彭特(Kenneth Carpenter)將甲龍下目定義為:在裝甲亞目中,所有親緣關係接近甲龍,而離劍龍較遠的所有物種。這個定義由大部分現在的古生物學家接受,包括塞裡諾在2005年的定義。這個基群定義,意味者原始的腿龍,因為離甲龍科較接近,離劍龍科較遠,所以在科學定義上成為甲龍下目的一個屬。因為卞氏龍的發現,董枝明在2001年成立了腿龍科,以包含腿龍與卞氏龍。

  在恐龍的分類歷史裡,甲龍亞目的分類是較少被關注的範圍。多數分類法仍沿用早期分類法,但細節仍有差異。許多較早的研究使用裝甲亞目,下含劍龍下目、甲龍下目。某些近年的研究不使用裝甲亞目,直接使用劍龍亞目、甲龍亞目。  以下為一個簡易版的可能分類表:

  在2001年的科學文獻裡,曾提到發現甲龍類的剛孵化化石。在2011年3月,加拿大亞伯達省北部的一個油砂礦坑,挖出一個完整的甲龍類骨骼,地質年代約1億1000萬年前,是亞伯達省所發現的最完整恐龍化石。
甲龍亞目(學名:Ankylosauria,意為“僵硬蜥蜴”)是屬於鳥臀目的一個演化支。甲龍亞目包含了大部分有著骨鱗片形式裝甲的恐龍。甲龍亞目都是有著短而壯的腿的笨重四足動物。甲龍亞目已知最早出現在侏羅紀中期的中國,直到在白堊紀滅絕。除非洲外,各個大陸都有甲龍亞目的蹤跡。第一個發現於南極洲的甲龍亞目為屬於甲龍科的南極甲龍屬,南極甲龍在1986年發現於羅斯島。