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  有兩種主要形式:賽段拉力賽和道路拉力賽。1960年代起,賽段拉力賽成為一種專業的的運動形式。這種比賽通過速度來決定勝負。比賽使用的路面非常多樣,從砂石山路到林間道路,從冰雪道路到沙漠道路,這些道路型別對參賽隊員提供了很大的挑戰,並且也是對參賽車輛效能和可靠性的考驗。  賽段的娛樂性和不可預見性以及車輛在某些情況下接近其他道路車輛可以極大地吸引觀眾的興趣,尤其是在歐洲、亞洲和大洋洲。  “道路拉力賽”是這種比賽的原始形式,通常在道路複雜的普通的高速公路上舉行。這類長途比賽並不是一味地強調速度,而是準確的時間控制、導航和車輛的可靠性。現在這類比賽通常是業餘賽事,被叫做常規賽或者時間·速度·距離賽(Time-Speed-Distance Rally, TSD Rally)。  許多早期的拉力賽稱為「技術機車賽車」,而且目前仍有一些以這個名詞著稱,雖然這種的競賽特別是以摩托車的形式比賽攀爬陡峭或溼滑的山坡技巧為主。有許多的競賽或是愛車人士也稱他們的車子是「拉力車」,即便他們只是參與了到達目的地的一部分(大部分都在拖車上)
拉力賽(英式英語:Rallying,美式英語:Rally Racing),是在公共或者私人道路上,使用改裝過的或者是特製的汽車進行的比賽。和其他賽車不同之處在於,拉力賽不是在賽道上進行,而是在點到點之間的賽段上比賽。在這個賽段上,參賽者和他的領航員 (拉力賽)在一些控制點之間的路段上駕駛,在一個或者幾個起點上,按照規定間隔出發。冠軍可以是單純的賽段內速度最快或是在賽段內達到預先設定的規定行駛時間。