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  裝甲運兵車出現的時間與戰車約略同期,第一次世界大戰末期,英國推出專門用來運輸步兵的馬克IX型坦克。由於坦克本身的成本較當時使用的卡車高出許多,有些國家是以加裝裝甲的汽車權充兼作運輸的用途。  1930年代許多國家開始發展機械化部隊,由於全履帶車的造價與維護成本依舊居高不下,為了配合戰車的運動速度與越野能力,半履帶車加上防護裝甲之後成為最常見的型態。二次世界大戰期間,美國的M3半履帶車與德國SdKfz 251半履帶車是最著名的代表。這些車輛擁有防禦小口徑武器與彈藥破片的側面裝甲,但是欠缺頂部的保護。車體上以攜帶機槍最為常見。而戰爭中期以後盟軍開始將M4中戰車改裝成裝甲運兵車使用。  到冷戰時期,由於核戰陰影的威脅、履帶動力裝置成本下降加上鋁合金的使用,裝甲運兵車開始具備封閉式車身,為了與步兵共同作戰而演化出步兵戰鬥車這類重武裝車種。
裝甲輸送車(英文:Armoured personnel carrier,縮寫:APC)又稱裝甲運兵車,指在戰場上輸送步兵的裝甲車輛,一般具有高速、較低的防護力和戰鬥力等特點。裝甲運兵車除了可以運輸步兵外,還可以運輸物資或補給品,暫時充當裝甲補給車。在必要時,也可以使用車上的武器攻擊敵人。