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  皮洛斯歷史悠久,早在新石器時代就已經有人定居,曾為邁錫尼文明中的一個重要王國。附近挖掘出的所謂“涅斯托爾宮殿”的遺蹟,以荷馬的《伊利亞特》中皮洛斯國王涅斯托爾的名字命名。在古典時期,這個地方是無人居住的,但在公元前425年伯羅奔尼撒戰爭期間成為了皮洛斯戰役的遺址。此後,皮洛斯就很少被提及,直到13世紀,皮勒斯成為了阿切亞法蘭克公國的一部分。1280年代,法蘭克人在這裡建造了古老的納瓦里諾城堡。皮洛斯從1417年到1500年一直在威尼斯共和國的控制下,直到被奧斯曼帝國征服。奧斯曼人將皮洛斯及其海灣作為海軍基地,並在那裡建立了新的納瓦里諾要塞。除了1685-1715年短暫的威尼斯人重新統治和1770 - 1771年的俄國人佔領,直到1821年希臘獨立戰爭爆發,該地區一直處於奧斯曼帝國的控制之下。1825年,埃及人易卜拉欣·帕夏(Ibrahim Pasha)為奧斯曼人奪回了這座城堡,但在1827年納瓦里諾戰役(Battle of Navarino)中,土耳其-埃及艦隊(Turco-Egyptian fleet)的失敗迫使易卜拉欣退出伯羅蓬內(Peloponnese),並確認了希臘的獨立。
皮洛斯(英語:Pylos,),歷史上曾依其義大利名被稱作 納瓦林/納瓦里諾(Navarino),是希臘伯羅奔尼撒半島西南部麥西尼亞州的一個鎮,也是伊奧尼亞海的一個小海灣。