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  若男性將其陰莖插入女性的陰道中,一般稱為陰道性行為或是性交。若陰莖插入別人的肛門中,則稱為肛交。侵入式的口交包括將陰莖伸入別人口中(陰莖口交)或是將舌頭伸進陰道或陰戶中(陰戶口交)。舌頭在性行為中也可能伸入肛門中(舔肛),這是口交也是肛交。若在性行為中有一隻或多隻手指伸入,稱為指交。若將其他物體(例如假陰莖、按摩棒或其他性玩具)放進性器或是肛門中,也視為插入式性行為。

  若性犯罪中有插入式性行為,一般會比只和非插入式性行為有關的性犯罪要嚴重,對兒童的插入式性行為也是如此。最低合法性交年齡以下的兒童其對插入式性行為的同意是無效的。在法律上,插入式性行為常用來指和兒童的性行為。不合法的插入式性行為不論侵入程度多少,也不論是否有射精,其本身就是犯罪行為。  法律可能會區分不同的插入式性行為。例如俄勒岡州的州法提到: 在英國,對三等親內親屬(含養父母子女關係)的插入式性行為(即近親性交)是犯罪
插入式性行為(英語:Sexual penetration),有時也稱為性侵入行為,是指在人類性行為中,將身體一部分或是其他物體插入別人陰道(性交)、肛門(肛交)或是口腔(口交)的行為。