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  兩院制起源於羅馬共和國時期,當時設有全是貴族產生的元老院和羅馬男性公民產生的平民大會,以互相制衡。  歐洲封建時代的等級會議中,當時的議會包括神職人員、貴族、平民等三至四個等級的成員,後來不同等級的成員各自開會,共商國事,遂乃形成多院制(包括三院制和四院制)。現時多院制已不存在,大部分國家不是兩院制,就是一院制。  英國式兩院制是源於英國國會建立初期,貴族和平民的利益無法平衡,於是設立由貴族組成的英國上議院和以平民組成的英國下議院以互相制衡。美國式兩院制是源於英國,美國是由州組成的聯邦,每個州均有自己的淵源和文化與族群,為避免人口多的州份侵害人口少的州份的利益,於是設立參議院,各州不論人口均派有兩名代表;同時設有以人口比例分配的眾議院;所有法律均需兩院通過才能正式通過(但兩院另有一些對方沒有的權力)。  兩院制當中兩個上下議院的分別,現行主要有兩種模式:  過去,在君主立憲制國家中,通常上議院由貴族組成,下議院由平民直接選舉,但近年由於民主化改革已很少有世襲貴族組成的上議院。即使在稱為“貴族院”的英國上議院,現在絕大多數議員也是由政府委任的“終身貴族”,只有少數議員是由世襲貴族選舉出的代表,以及英國國教會的部分主教和兩名大主教。  在兩院制的民主國家中,如果其中一院不是由直選產生,則直選產生的另一院通常擁有較大權力。一些國家的上議院(如英國上議院)甚至只剩下近乎象徵式的權力,稱為「跛腳的兩院制」。

  兩院的職權劃分主要有三種情形:

  部分國家在中央政府設定類似兩院制的議事機關,但實為一院制。 中華民國曾於建國初期實行過兩院制,將國會分為參議院和眾議院。  1928年12月29日東北易幟後,國民政府設定立法院,雖具有國會地位,但僅有制定法律的功能,其成員也非民選產生,由監察院行使彈劾權,但並非議會。立法院僅僅是立法機構,亦是橡皮圖章。  1947年12月25日行憲後,中央政府設國民大會與立法院,民意代表由選舉產生,但國民大會是國家最高權力機構,立法院則繼續維持單純的立法功能,等於兩個權力機構共同行使國會職權,但仍非兩院制的範疇。  監察院亦兼有部分立法機關職能(參照),且成員由省、市、地方議會議員與華僑團體等間接選舉之,行使彈劾、監察權;直至1992年5月第2次修憲,監察院院長、副院長、監察委員改由總統提名、國民大會同意後才失去國會地位。  第一屆國大代表和立法委員在遷臺43年後長期未進行改選,直至1991年及1992年才分別實行全面改選。此後,因為國大代表和立法委員皆為民選,故同被視為國會議員,而代表和委員數目至2000年5月19日止,共有逾五百人,國大具有修憲權力,立法院則有立法的權力。  歷經1990年代以來的7次修憲,國民大會的功能被逐漸縮減、最終於2005年停止運作,其職權除部分轉由人民直接行使外,其他均轉移至立法院,使得立法院的功能等同於三權分立理論中的國會。2005年任務型國民大會通過修憲將國民大會停止運作後,立法院的職權才轉變為等同其他民主國家的一院制議會,立法委員即是中華民國的「國會議員」。 中華人民共和國的「兩會」體制中,全國人民代表大會跟前蘇聯的蘇聯最高蘇維埃一樣,是最高議事機構;而中國人民政治協商會議是中國共產黨和民主黨派、其他社會團體共同協商國策的機構,但並非議會,無立法、創制和複決的權力。全國人大和全國政協雖統稱為「兩會」,但並非兩院制。只有全國人大才是最高立法及權力機關。
兩院制是一種以兩個獨立運作的議會(議院)組成立法機構的政治制度,亦被稱為二院制。與之相對的制度稱為一院制,即是隻有單一議會作為立法機構。