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  謝爾曼出生于波士頓附近的馬薩諸塞州牛頓市,兩歲時舉家搬遷至斯托頓鎮(一座南距波士頓17英里,又或27千米的鎮子)。此後斯托頓鎮的部分割槽域,即謝爾曼長大的地方,在1797年被坎頓鎮合併。謝爾曼接受的教育有限,他只在父親的圖書館和文法學校內學習,以至於早期以鞋匠謀生。然而,他仍然具備著天生的學習能力,這來自於他能夠自由進出他父親藏書甚多的圖書館,以及有位名在哈佛大學接受過教育的教區牧師塞繆爾·鄧巴(英語:Rev. Samuel Dunbar),對他指領教誨;輔導他的數學、科學、文學及宗教。  1743年,由於父親去世,謝爾曼隨母親和兄弟姐妹徒步搬至康涅狄格州的新米爾福鎮,在那裡與他的兄弟合夥,開設了鎮上的第一家商店。他在短時間內便投入到公民和宗教事務中,之後迅速成為了鎮上的領袖人物之一,並最終成為新米爾福鎮的鎮長。由於出色的數學能力,在1745年他成為了一名紐黑文縣的測量員,並於1788年開始為年曆進行天文計算。

  雖未接受過任何正規的法律學習,但在當地的一名律師督促下,謝爾曼參加法學預科以準備律師執照考試,並於1754年取得康涅狄格州利奇菲爾德鎮的律師執照。在此期間,他寫下了《反對不公正的警告》,並於1755至1758年及1760至1761年間,代表新米爾福鎮出任康涅狄格州眾議院議員。1766年,他被選入康涅狄格州議會的參議院中任職,直至1785年。  1762年,謝爾曼被任命為地方執法官,1765年出任民訴法院法官,1766年至1789年就任康涅狄格高階法院法官。在美國獨立戰爭開始之初,他還曾被任命為康涅狄格軍隊執事官,這份經歷在他被1774年選入大陸會議中發揮了重要作用。他還被任命為耶魯大學的財務官,並被授予榮譽文學碩士學位。他曾擔任宗教學教授多年,與當時最著名的幾位神學家保持著常年的通訊往來。

  在1787年制憲會議期間,被召集進行《邦聯條例》的修訂工作的謝爾曼和奧利弗·埃爾斯沃思,提出了後被稱為偉大的妥協(又稱康涅狄格妥協)的提案。  在這項提案中,提議所有州無論大小,按各州人口比例選舉議員,組成眾議院(下院)。除此之外,還設立參議院(上院)。在下院,每一個州的議員按照人口進行分配。而上院則採取無論每州大小,均分配兩名參議員。此外,他和詹姆斯威爾遜共同提議“五分之三妥協議案”(即每個奴隸將按五分之三個自由人計算)。該提案對之前弗吉尼亞州代表提出的弗吉尼亞方案和新澤西州代表提出的新澤西方案進行妥協調解,並在之後令多數代表達成了共識,是最終憲法得以成功制訂所做出的最重要的一個妥協。  值得一提的是,謝爾曼同樣由於反對紙幣的個人立場及編寫美國憲法第一條第十款而被人紀念。

  在簽署了美國憲法後,謝爾曼回到康涅狄格州,繼續擔任州高階法院法官。隨後離任,成為了美國國會一員。  1790年,他和理查德·駱被任命,對混亂又陳舊的康涅狄格州的法令進行大規模的修改工作,並最終取得了巨大成功。1784年,謝爾曼被選為紐黑文市市長,擔任此職位直至逝世。  他成為唯一同時簽署美國四項最重要法案檔案的建國元勳。這四份檔案分別是:《大陸盟約》、《獨立宣言》、《邦聯條例》及《美國憲法》。而缺席簽署《大陸盟約》的羅伯特·莫里斯,是同時簽署另外三份重大法案檔案的除謝爾曼外的唯一一人。

  在被診斷為傷寒症的兩個月後,1793年7月23日,謝爾曼於睡夢中死去。費城的《美國公報》在1793年8月17日則報道了另一種診斷說法:“他於五月中旬患病,從那時起身體每況愈下直至去世。他的醫生認為是肝臟裡出了毛病。”  謝爾曼被安葬在紐黑文綠地,並於1821年,隨著墓地的遷移,他的遺體也被移至格羅夫街墓地。

  作為開國元勳,美國有大量地名以羅傑謝爾曼命名,其中包括:
羅傑·謝爾曼(英語:Roger Sherman,1721年-4月19日-1793年-7月23日),是一位美國律師、政治家及開國元勳,曾經出任康涅狄格州紐黑文市的首任市長,是負責起草獨立宣言的五人小組成員之一,在建國後先後擔任眾議員及參議員。