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  根據阿拉伯傳統歷史,南阿拉伯閃米特人在公元前23世紀融入卡坦。在約前23世紀至約前800年,卡坦尼閃米特人在葉門仍佔有主導地位。

  在約前8世紀至約前275年的示巴人統治下,貿易和農業的蓬勃發展創造了財富和繁榮。示巴王國在今葉門西南部的阿西爾地區。示巴王國大概曾經是巴比倫帝國的一部分,至今還流傳示巴女王和以色列所羅門王的交往故事。

  

  在630年左右,伊斯蘭先知默罕默德時期,伊斯蘭傳到了葉門。當時由波斯的總督統治,之後葉門成為阿拉伯伊斯蘭哈里發國家的一部分。  公元897年,哈迪·葉海亞(Hādī Yahyā)在葉門北部建立了以薩達(Sa‘da)為中心的宰德派伊瑪目國家。12世紀起的400年間,宰德派國家先後與阿尤布王朝、拉蘇里王朝、塔希爾王朝爆發戰爭

  1174年5月,Turan Shah擊敗了Zabid人。

  1229年,Umar ibn Rasul建立了拉蘇里王朝。

  

  1517年,埃及的馬穆魯克擊敗了塔希爾吞併葉門,但在同一年,馬穆魯克總督向奧斯曼人投降。在1538年後,土耳其軍隊隨後佔領了整個地區。  宰德派伊瑪目曼蘇爾·卡西姆領導了反抗奧斯曼土耳其帝國的鬥爭,首次攻佔葉門南部地區,建立了統一葉門全境的卡西姆王朝。  1839年英國東印度公司佔領亞丁港,並在當年九月在這裡建立殖民地;1863年-1882年吞併南部哈德拉毛等30多個酋長領地,組成亞丁殖民地。在19世紀後期至20世紀,英國與當地統治者簽訂協議。組成亞丁保護地。  1872年,奧斯曼土耳其帝國第二次侵入葉門,卡西姆王朝覆滅。1911年,葉海亞·穆罕默德·哈米德丁與奧斯曼土耳其簽訂《達安條約》,在葉門北部重建宰德派政權。第一次世界大戰結束後,葉海亞接管了奧斯曼土耳其在葉門的勢力範圍,建立穆塔瓦基利亞王國。

  北葉門原來是個王國,在1918年脫離奧斯曼帝國宣佈獨立。南葉門原為英國殖民地。  在冷戰時期葉門分裂成為兩個政權。1962年北葉門發生革命,軍人政變推翻王國政權,建立阿拉伯葉門共和國。共和派擔心沙特、英國干涉,請求埃及介入。1962年10月,數千埃及士兵乘船登陸荷臺達。沙特迅速武裝支援葉門王室的北方部落,長達8年的北葉門內戰爆發。  1967年英國撤出南葉門,南葉門人民共和國成立。1970年,改名為葉門民主人民共和國,開始奉行親蘇聯的社會主義。  1970年3月,北葉門內戰各方代表在沙特吉達簽署和解協議。北葉門內戰告終。

  1994年葉門內戰1990年5月22日,北、南葉門宣佈統一,成立葉門共和國。1994年5月,葉門北、南方領導人在統一等問題上矛盾激化,爆發內戰。7月內戰結束,南方軍隊失敗,葉門再度統一。  1999年,葉門總統選舉舉行,由原總統阿里·阿卜杜拉·薩利赫當選。2006年9月20日,葉門總統選舉舉行。阿里·阿卜杜拉·薩利赫當選連任。2007年3月31日,總統薩利赫任命阿里·穆罕默德·穆賈瓦爾為政府總理。當地分離主義及恐怖主義盛行,造成恐怖襲擊事件頻傳。

  2011年1月23日,伴隨著阿拉伯之春浪潮,葉門首都數千人蔘加抗議活動,反對日前通過的憲法修正案,理由是薩利赫有可能成為終身總統。這項憲法修正案,取消總統只能擔任2個任期、每個任期7年的條款,將總統任期改為5年,且總統有權提名自己無限期連任。  2011年11月23日,薩利赫在沙烏地阿拉伯首都利雅德的皇宮簽署由海合會和聯合國斡旋下達成的協議辭去總統之職。12月7日,南葉門軍官出身的副總統阿卜杜·拉布·曼蘇爾·哈迪釋出國令宣佈成立過渡性的由34位部長組成的民族團結政府。執政的全國人民大會黨與反對黨平分這34個職位:國防部、外交部、石油和礦業部,通訊和資訊技術部,宗教基金和宗教指導部等部長由全國人民大會黨成員擔任;內政部、財政部、國際計劃和合作部、司法部、新聞部等部長由反對黨聯盟的成員擔任。  2014年9月,什葉派胡塞武裝組織使用武力奪取了葉門首都薩那的控制權,2015年2月21日,哈迪逃離首都薩那,前往原南葉門的首都亞丁,海灣阿拉伯國家合作委員會成員國紛紛將使館遷至亞丁,以表示對哈迪的支援。3月26日,以沙烏地阿拉伯為首的多國聯軍發起果斷風暴行動,針對胡塞武裝目標的持續空襲開始。
葉門是中東地區具有悠久歷史的國家之一。它相對而言較為肥沃的土地以及充分的降雨維持了穩定的人口。