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  公起源於中國周代分封建國制度下的諸侯五等爵體系,為第一等爵,具有明確的尊卑等級和對應的權責。“爵”,是一種酒器,多為青銅所制,是西周禮器中的一種,諸侯須依據其地位與等級使用相對應的“爵”,所以諸侯的等級又稱“爵位”。《禮記·王制》:「王者之制祿爵,公、侯、伯、子、男,凡五等」。西周時諸侯國享公爵者有四:宋國、西虢國、周國和虞國。  “公”作為中國古代分封制爵位的一個等級,須與現代漢語中的“公爵”相區別,後者是英文Duke(或其他相應西歐爵位稱號)在中文中的對應翻譯,並且根據英語的使用習慣,可以直接應用在人名、尊稱中,具體格式為“英國爵位等級of封國”,翻譯為“封國·爵位對應翻譯”,例如Duke of Edinburgh,中文直譯為“愛丁堡公爵”;在中文語境中,“公爵”不等於“公”,而是“等級為公的爵位”之意,通常特用於“進(公爵)”、“享(公爵)”等動詞之後,並且不可以直接用於人稱,用於人稱時通常是“封國·(諡號)·爵位等級”,例如“宋公”、“魏文侯”。  進入戰國時期以後,“禮崩樂壞”,各諸侯國紛紛稱王,周王室名存實亡,五等爵制度也失去了其法制地位,各個諸侯王國在一系列變法行動中紛紛建立了自己的爵位制度。秦朝的二十等爵制度不設公,漢承秦制,也沿用了二十等爵並增設王爵,公則成為了爵位體系外一種特殊的尊榮。漢朝封為公的特例有“二王三恪”制度下的周室後裔(漢成帝綏和元年將周承休侯進爵為公、漢平帝元始四年改鄭公)和商室後裔(漢成帝綏和元年將殷紹嘉侯進爵為公、元始二年改宋公),以及漢末曹操封魏公。以後唐朝有國公、郡公、縣公等,宋朝、明朝有國公爵,清朝有公爵。

  歐洲國家貴族爵位中,從最低階貴族爵位以上的第五級一般在中文裡譯作“公爵”,在王或親王之下,在侯爵之上。  歐洲諸國近代的“公爵”稱號比較統一,大多可以歸為三類:從拉丁文"dux"衍生出的爵位名(例如法語"Duc"和英語"Duke"'),此詞源原義是“領袖”;與德語"Herzog"同源的稱號,詞源是日耳曼語,“領軍”的意思;此外部分斯拉夫國家有"Voivode"(或類似)稱號,是相似的“戰士領袖”的意思。  三組稱號都源自於對於軍隊首領的稱號。在古羅馬時代,由日耳曼或凱爾特蠻族出身而作為僱傭軍為羅馬軍隊所用的將帥,由於沒有正式的羅馬軍銜而統稱為"Dux",也因此"Dux"被認為等同於日爾曼人舊有的軍事領袖稱號,"Herzog"。羅馬帝國滅亡之後,各部族的軍事領袖成為歐洲各獨立小國的國君,其中許多就以"Dux"或"Herzog"(或相似的當地名稱)為稱號。直到近代,義大利和德國統一之前的很多小國都以此為稱號,為與擁有相似稱號而不是國君的貴族有所區別,中文一般稱作“大公”,歐洲現存唯一的獨立大公國是盧森堡。  歷史上的其它大公國經過合併和併吞,逐漸演變成了由國王授予的爵位。在歐洲各國,公爵都是最高爵位之一,在一些國家公爵以上還有親王,但另一些國家的公爵級別比親王要高。
公是中國古代爵位名,一些鄰近國家受中國影響也以此為爵位名。在中文裡用“公爵”來翻譯歐洲中世紀貴族等級系統中相應等級的稱號(例如英語Duke、德語Herzog、法語Duc等)。