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  就節肢動物門中最接近多足類是哪一類動物這個問題,一直存在著爭議。根據有顎亞門假說,多足類是包含甲殼類及六足亞門的泛甲殼動物的姊妹分類;若根據缺角類假說,六足類與多足類最接近,兩者共同組成單支類();若根據Paradoxopoda假說,螯肢動物亞門則是最接近。最後的假說雖然只有少數形態特徵支援,但卻有大量分子生物學研究結果支援。  目前多足類之下分有四個綱.分別是脣足綱、倍足綱、少足綱及綜合綱,包含約12000個物種儘管一般認為多足類的每一綱同屬一個單源群,但它們之間的演化關係卻還不明確。

  脣足綱第一體節的步足特化成脣足綱特有的顎足,主要包括蜈蚣、蚰蜒。牠們行動很快速,是有毒的夜行性掠食動物。牠們約有3300個物種,型態多樣,從最小的"Nannarup hoffmani"(只有12毫米長)到巨大的加拉巴戈巨人蜈蚣(超過40釐米長)。

  大部分的倍足綱(馬陸)行動都較蜈蚣慢,主要枯葉及腐植質為食物。牠們的特徵是身體由一對一對的節組成,而每一節有兩對腳。被記錄的倍足綱生物約有8000多種,但這個數字與全世界實際的多樣性相比,大約只有十分之一;也就是說至少還有63000種倍足綱生物有待發現。美國的Illacme plenipes是目前已知擁有最多腳的馬陸,大約有750只。球馬陸身體較短,可以像球鼠婦科般捲成球狀滾動。

  少足綱是另一類數量及體型上都較小的多足類。牠們一般只有0.5-2.0釐米長,除了南極洲以外,在全世界所有大洲的土壤中都可見。牠們共有超過700個物種。一般認為牠們是倍足綱的姊妹分類;牠們的身體分節,在節與節之間有融合了的背板,有點類似倍足綱生物,只不過倍足綱生物節與節之間嵌合地更完整。

  綜合綱約有200個已知的物種。牠們有點像蜈蚣,但體型較小,且呈半透明。大部分的綜合綱生物都生活在土壤中,有些則生活在樹上。綜合綱幼蟲有6對腳,但經過幾年後就會長出一對腳;有些成蟲會有12對腳。
多足亞門(或稱多足類、多足綱,學名Myriapoda,來自古希臘語μυριάς一萬和 πούς腳、腿),是節肢動物門下的一類,包含了馬陸及蜈蚣等。多足類有超過13000個物種,都是陸地動物。雖然學名Myriapoda的詞源是一萬條腿,但實際上多足類最多隻有約750條腿("Illacme plenipes"),少至10只以下。牠們有一對觸角及單眼。