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  1987年,以色列外交部長希蒙·佩雷斯和約旦國王侯賽因·本·塔拉勒試圖祕密達成一項和平協議,以色列將約旦河西岸割讓給約旦。雙方簽署了一項協議,為中東和平會議確定了框架。由於以色列總理伊扎克·沙米爾的反對,這項提議沒有得到完成。第二年,約旦放棄了對西岸的要求,轉而支援以色列和巴解組織之間的和平解決。  討論始於1994年。以色列總理伊扎克·拉賓和外交部長希蒙·佩雷斯通知侯賽因國王,在與巴解組織簽署奧斯陸協議之後,約旦可能“被排除在重要的遊戲之外”。侯賽因與埃及總統穆巴拉克和敘利亞總統阿薩德進行了磋商。穆巴拉克鼓勵他,但阿薩德告訴他只能“對話”,不要簽署任何協議。美國總統克林頓向侯賽因施加壓力,要求他開始和平談判,並與以色列簽署和平條約,並向他保證,約旦的債務將得到免除。這些努力取得了成功,約旦與以色列簽署了一項不交戰協議。拉賓、侯賽因和克林頓於1994年7月25日在華盛頓特區簽署了《華盛頓宣言》。宣告說,以色列和約旦結束了正式的敵對狀態,將開始談判,以實現“結束流血和悲傷”以及公正和持久的和平。

  1994年10月26日,約旦和以色列在以色列阿拉瓦河谷舉行的儀式上籤署了和平條約,該河谷位於埃拉特以北,靠近約旦邊界。拉賓總理和馬紮利總理簽署了該條約,以色列總統魏茲曼與侯賽因國王握手。在美國國務卿沃倫·克里斯托弗的陪同下,克林頓發表了講話。成千上萬的彩色氣球放飛到空中,結束了這次活動。  埃及對該協議表示歡迎,而敘利亞對此置之不理。黎巴嫩民兵組織真主黨反對該條約,並在儀式開始前20分鐘向加利利北部城鎮發射迫擊炮和火箭彈。以色列居民被迫疏散到安全的避難所,但是他們隨身攜帶電晶體收音機和移動電視,以免錯過與第二個阿拉伯國家簽署和平條約的歷史性時刻。

  《和平條約》由序言、30條、5個附件和商定的會議記錄組成。它解決了領土、安全、水資源和一系列合作上的問題。  附件一,涉及邊界和主權。附件一(a)節規定了約旦與1967年被以色列佔領的約旦河西岸之間的“行政邊界”,但不損害該領土的地位。以色列承認約旦對納哈拉伊姆和的主權。  附件二,涉及水和有關事項。根據《條約》第6條,約旦和以色列同意設立一個“聯合供水委員會”(第七條)。  附件三,涉及犯罪和毒品的問題。  附件四,涉及環境問題。  附件五,涉及過境、護照和簽證。第6條規定,“每一方都有權根據其規定拒絕任何人入境”  該條約的商定記錄提供了有關執行和平條約的一些細節。

  根據這些協議,以色列和約旦開放了邊界。兩國建立了幾個邊境口岸,允許遊客、商人和工人在兩國之間旅行。以色列遊客開始訪問約旦,許多人是為了看佩特拉的“紅石”。佩特拉是一座石雕的納巴提亞城市,在20世紀50年代和60年代吸引了以色列人,經常吸引冒險家祕密訪問。  1996年,兩國簽署了一項貿易條約。作為協議的一部分,以色列協助在安曼建立了一個現代化的醫療中心。  2013年12月,以色列和約旦簽署了一項協議,將在約旦港口亞喀巴附近的紅海建立一座海水淡化廠,作為紅海-死海運河(Red Sea - dead Sea Canal)的一部分。  2018年10月,約旦通知以色列,不打算續期根據協定附件一租賃的土地。附件給予約旦權利,在25年之後不續簽納哈拉伊姆和的租約,條件是提前一年發出通知。2019年11月10日,約旦正式宣佈即日起收回納哈拉伊姆和Al Ghamr。
約以和約,全稱為約旦與以色列和平條約(; ),有時稱為瓦迪·阿拉巴條約。簽署儀式於1994年10月26日在阿拉伯南部邊界過境點舉行。約旦是繼埃及之後第二個與以色列簽署和平協議的阿拉伯國家。