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  憲兵制度起源於法國,在英法百年戰爭期間(1337～1453年),為確保參戰部隊內部的秩序、保護人民身家財產安全,隸屬於陸軍總司令的兩個元帥任命了一名憲兵隊長,領導一支由幾個騎兵中士組成的隊伍,專門負責處理違犯軍紀的軍人和僱傭兵,人們稱之為“元帥的憲兵隊長”,開了法國憲兵在軍隊中執法的先河。隨著拿破崙的軍隊橫掃歐洲,憲兵制度也傳到了全世界。拿破崙曾說:“憲兵是一支獨立的組織,是維護社會安全最有效的力量,它對所有國土進行半民事、半軍事的監視。”

  法文的Gendarmerie,英文的「Military Police」(軍事警察),在中文裡,往往譯為「憲兵」(源自日文),指職司風憲執行軍紀糾察的部隊,平時編配在陸海空三軍等各軍種底下。如法國、義大利、荷蘭、瑞士......勤務物件不限於軍人,對一般民眾亦有管轄權,執行一般行政警察、司法警察維護社會治安的功能。

  中華民國國軍的憲兵,英文翻譯為「R.O.C. Military Police」,除執行軍法(軍法警察),糾察軍隊紀律(軍事警察)外,依中華民國刑事訴訟法第229至231條、排程司法警察條例第2至4條之規定,亦具有司法警察身份,平時受中華民國法務部之檢察官或檢察總長指揮,戰時由中華民國國防部參謀本部參謀總長指揮,勤務物件包含一般民眾,但重點在於偵辦軍人、軍事及軍民共犯之犯罪行為。憲兵兵科實質獨立於中華民國陸軍之外,直屬中華民國國防部參謀本部,是一個獨立運作的部隊。憲兵部隊雖配備有裝甲車及大口徑迫擊砲,但與陸軍的野戰任務不同,在戰時憲兵的任務為軍紀糾察、維護社會秩序、衛戍行都-臺北市與近郊(大臺北地區),遂行城市作戰、執行反恐任務,收容、審問、管理戰俘,軍事交通要道管制。在重大災害發生時,參與救災,協同警察進行管制災區人員進出、維持災區秩序等任務。

  美軍的各軍種均在內部設有憲兵隊,唯一的例外是美國海岸警衛隊,其利用自身的港岸巡邏隊(port/shore patrol)、後備調查處(Reserve Investigators)及海岸警衛隊調查處(Coast Guard Investigative Service)來維持紀律。其他軍種內的憲兵隊如下所示:

  五四憲法規定中華人民共和國主席統率全國武裝力量,八二憲法規定中華人民共和國中央軍事委員會領導全國武裝力量,此外中國共產黨堅持黨對軍隊的絕對領導,所以中國人民解放軍沒有傳統意義上的憲兵。包括中國人民解放軍各軍種和中國人民武裝警察部隊在內的武裝力量都設有各自的警備糾察隊。依據《中國人民解放軍警備條令》,第七條規定在團級以上的單位的“司令機關軍務部門歸口管理本區域警備業務工作”,對外稱警備辦公室,並依照第二十七條規定派遣並領導警備糾察分隊執行警備勤務。《警備條令》第四條規定:  (一)維護軍容風紀;<br> (二)維護軍車執行秩序和交通安全;<br> (三)按照規定職權查處假冒軍人、假冒軍車和假冒軍隊單位;<br> (四)維護軍隊形象和外出軍人合法權益;<br> (五)執行臨時警戒勤務。  可見,警備糾察分隊的勤務僅涉及軍人、軍車的軍容軍紀等問題;而法律意義的刑事執法權或治安行政執法權,而是屬於軍事檢察院或軍事保衛部門。警備糾察中查處假冒軍人、假冒軍車和假冒軍隊單位的案件,要移交給地方司法機關管轄處理。法理上認為,一般刑事案件(即不含違反軍人職責犯罪),軍人身份並不構成特殊主體。根據最高人民法院、最高人民檢察院、公安部、國家安全部、司法部、解放軍總政治部2009年8月1日實施的《辦理軍隊和地方互涉刑事案件規定》第四條,採取屬人管轄原則,對軍人(包含現役軍人、軍隊文職人員、非現役公勤人員、軍隊職工、由軍隊管理的離退休人員、以及執行軍事任務的預備役人員和其他人員)的偵查、起訴、審判、刑罰執行,由軍隊保衛部門、軍事檢察院、軍事法院管轄;對地方人員的偵查、起訴、審判、刑罰執行,由地方司法機關管轄。列入中國人民武裝警察部隊序列的公安邊防、消防、警衛部隊人員,按照地方人員確定管轄。 特例:中國人民解放軍駐香港部隊設立的憲兵隊,執行任務的方面上與警備糾察分隊相同。

  荷蘭皇家憲兵隊乃荷蘭軍隊四個軍種之一,執行軍事警察和民事警察的職責,包括跨國界犯罪、移民出入境,也負責保衛皇宮、總理官邸、機場等重要設施。

  二戰以前的日本軍曾設有憲兵隊。自衛隊創立後,設定了相當於憲兵隊員的「」職務,分屬於陸海空三支自衛隊下。
憲兵,是多國在軍隊中設立的一個特殊部隊、兵種或軍種,意在維護和貫徹國家憲法,該部隊通常的任務不是與敵人作戰,而是維繫軍紀、執行軍法、約束其他軍人行為舉止,即軍事警察。而戍守首都、防衛重要軍事處所及政府機關、押送軍事物資、審訊戰俘的憲兵通常稱為國家憲兵(法文:La Gendarmerie Nationale)。在大部分國家,地方警察無權管轄軍人犯罪事務,處理這些事務就是憲兵的職責。有時,對於平民的重大犯罪行為(通常是涉及政治或軍事的犯罪行為)必要時支援警方之鎮暴勤務及反恐任務,也屬於憲兵的管轄許可權。總括來說,憲兵是具有司法警察性質,介於一般軍隊與警察之間,亦軍亦警的特殊軍事部隊。