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  聖天使城堡是由羅馬帝國皇帝哈德良於123年至139年期間興建,準備當作自己及其家人之陵墓,也被稱為哈德良的鼴鼠。哈德良在公元138年於拜亞去世後,其骨灰被放置在此,連同他的妻子薩賓娜和他的第一個養子盧修斯·埃裡烏斯(他也死於公元138年)。139年, 安敦寧·畢尤 皇帝將其建造完成,整個陵墓由一個由大理石鑲嵌的正方形基座,和一個裝飾中楣以及角壁柱組成。在此之後,其他皇帝的遺體也被放在這裡,包含皇帝安敦寧·畢尤和他的妻子大大眾蒂納以及他們的三個孩子,盧西奧·埃利奧·凱撒,康茂德,皇帝馬可·奧勒留和他的另外三個孩子,塞維魯皇帝和他的妻子朱莉婭·多姆娜以及他們的兒子,卡拉卡拉皇帝(公元217年)等的遺體。

  大部分的陵墓內 容物和裝飾物自從公元401年成為軍事要塞後都已經消失,公元271年到275年,羅馬皇帝奧勒良和普羅布斯修建奧勒良城牆也破壞陵墓結構。410年,亞拉里克率領西哥特人攻陷了羅馬並大舉劫掠(羅馬之劫),羅馬皇帝的骨灰遭到西哥特人丟棄。根據普羅科匹厄斯紀載,原有的青銅裝飾和石頭雕像被哥特人於537年對羅馬市圍攻期間消失。但是,一個骨灰(可能是哈德良),輾轉流到聖彼得大教堂,埋葬於奧托二世陵墓中,後來接受文藝復興時期洗禮。義大利畫家喬爾喬·瓦薩里在16世紀寫道:  公元590年羅馬發生了嚴重的瘟疫,教宗額我略一世為了消除瘟疫,組織了一次莊嚴的懺悔遊行,當遊行隊伍抵達附近的哈德良陵墓時,教宗看見了插劍入鞘的總領天使彌額爾,這次所見被認為是神蹟,預示著瘟疫的結束,從那以後,羅馬人就稱此地為聖天使城堡。11世紀的對立教宗鐸理將這座陵墓當作監獄使用。  14世紀開始,教宗將這座陵墓轉成一座城堡,教宗尼各老三世建造走廊(稱為博爾戈走廊)來連線聖伯多祿大殿。教宗克勉七世於1527年羅馬之劫期間被神聖羅馬皇帝查理五世的軍隊困於聖天使城堡內,文藝復興時期畫家本韋努託·切利尼曾描述事件中射擊敵人計程車兵。  教宗良十世時期,拉斐爾·達蒙特盧波菲(Raffaello da Montelupo)建造一座小教堂。在1536年,拉斐爾·達蒙特盧波菲也創造了一個聖彌額爾大理石雕像。後來教宗保祿三世於城堡內部設定華麗的房間,防止未來教宗遭到圍攻時,聖天使城堡可以當作合適的住宿地點。  拉斐爾·達蒙特盧波菲製作的雕像之後由佛蘭芒雕刻家Peter Anton von Verschaffelt於1753年換成同一主題的銅像。  教宗也用聖天使城堡當作監獄,例如焦爾達諾·布魯諾在此被囚禁了六年。另一名犯人是雕塑家和金匠本韋努託·切利尼。處決犯人於小庭院內進行。殺害父親的年輕女貴族貝亞特麗切·倩契便是在聖天使城堡被處刑的,傳說她的幽靈會在每年忌日的午夜時分出現在聖天使城堡的橋上。作為一間監獄,聖天使城堡也是普契尼歌劇《托斯卡》第三幕的場景,歌劇的同名女主角托斯卡最後從聖天使城堡城牆上躍下。
聖天使城堡()是義大利羅馬的一座城堡,該建築位於臺伯河畔,鄰近梵蒂岡,聖天使城堡首先作為阻止西哥德人和東哥德人入侵的要塞,然後被當作監獄使用,最後改建成一座華麗的教宗宮殿。現在聖天使城堡已成為一座博物館,也成為當地的旅遊景點之一。公元6世紀,教宗額我略一世巡遊經過此地,見到天使長米迦勒(Michael)顯像,城堡因而得名。