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  1806年開始有醫師試著以燭光和反射鏡觀察膀胱的內部,愛迪生髮明電燈泡以後也很快就應用到內視鏡上。  第一支算得上內視鏡的作品,是菲利浦·波茲尼(Philip Bozzini)於1806年製成的""(德文,意思是光線傳導裝置),用於探索人體的各個孔道和管腔,但當時維也納的醫學會並不允許這樣的探索研究;直到1853年,內視鏡才真正應用在人體。電燈問世使得內視鏡的光源大幅躍進,但起初燈泡較大,置於體外,不久之後小型燈泡實現了體內照明的理想,例如1908年David就使用新的體內光源成功進行子宮鏡檢查。  Jacobeus於1910年實施胸腔鏡及1912年實施腹腔鏡,享譽一時。到了1930年代,德國的Heinz Kalk用腹腔鏡檢查肝臟及膽囊的病變。1937年,Hope提出以腹腔鏡診斷出子宮外孕的報告。1944年,Raoul Palmer讓患者躺成頭低腳高,傾斜約15度的Trendelenburg氏臥姿,讓腹腔臟器往頭部移動,再加上腹腔內灌入氣體,使得婦產科的腹腔鏡手術更加安全可靠。  1960年代,柱狀透鏡(rod lens)使內視鏡的影像品質大幅提升,Basil Hirschowitz發明一種導光性優良的玻璃纖維,造出了可彎的診斷用內視鏡(flexible endoscope)。此項革新不但造就了第一支實用的醫療用內視鏡,也使各種內視鏡進化到纖維鏡(光源和影像均由光纖傳遞,鏡身可彎曲的內視鏡)的時代。  同時具備檢查和手術功能的內視鏡直到1970年代才出現,而且當時只用於年輕體健的患者。1980年代,用腹腔鏡手術進行輸卵管結紮及骨盆腔檢查已成為婦產科醫師必備的技能。  第一例腹腔鏡膽囊切除術於1984年完成,1987年第一例外接影像的腹腔鏡膽囊切除術也接著實現。  到了1990年代,腹腔鏡手術進一步推展到闌尾、脾臟、結腸、胃、腎臟、肝臟等器官。光電耦合元件(CCD)廣泛應用於內視鏡影像的傳送,從此醫師在使用內視鏡時,不必再辛苦地將眼睛湊在接目鏡上,而可以將影像傳到監視器上,讓其他醫療人員及患者都能看到體內的實況。

  隨著手術用機械臂的發明,醫師可以在遠處遙控機械臂進行手術。第一例跨越大西洋的手術被稱為Lindbergh手術。  2001年,第一款膠囊攝影機面世,隨後幾年各公司陸續推出功能更加改良的新機種。例如2004年的一款膠囊攝影機,膠囊小到長2釐米、寬1釐米,每秒能傳送30格40萬畫素的畫面。有的機種甚至能由醫師控制視角,能做組織切片,或者能將藥物投送到患者體內特定的部位。這些膠囊的造價從120美元起價,可使用電池或無線驅動。

  內視鏡檢查能以最少的傷害,達成觀察人體內部器官的目的。方法是用一根細長的光學鏡頭伸入人體,大多是經由人體原有的孔道(如胃鏡、膀胱鏡),也有一些是經由人為形成的管道,如腹腔鏡、胸腔鏡、關節鏡。  這些儀器不但能讓人看見人體內的影像,也能切取組織樣本以供切片檢查,或取出體內的異物。於二十世紀末開始蓬勃發展的微創手術(將手術傷口及患者身體所受的破壞減到最小的手術方法)就常使用到內視鏡。  許多內視鏡手術和傳統方法相比,疼痛可以大幅減輕,只有一點點不舒服。大多數患者被施用鎮靜劑,以減少不舒服的感覺。併發症(很少見)包括臟器被鏡身或切片器械穿破(發生過有人因刺穿肺而出現氣胸致死的先例),有時必須用傳統手術修補這些損傷。

  典型的部件包括:

  內視鏡依照應用的部位,可區分如下:  Template:Endoscopy
內視鏡(內射鏡)(endoscopy (looking inside))泛指經各種管道射入人體,以觀察人體內部狀況的醫療儀器。部分內視鏡同時具備治療的功能,如膀胱鏡、胃鏡、大腸鏡、支氣管鏡、腹腔鏡等。