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  隨著起重機的發展,最早出現的可移動起重機是安裝鐵路軌道上用的鐵路起重機(locomotive crane)。 1866年,英國的阿普爾比兄弟公司(Appleby Brothers)首次製造出了蒸汽起重機,1867年在法國巴黎上展出,並獲得了銀獎,上也有參展。鐵路起重機碩大而且笨重,以蒸汽為動力,需要大量的燃料,因此也就產生了一種與生俱來的侷限性:它需要依靠鐵軌支撐,無法離開鐵路自由轉移。另一方面,在施工現場還有另一種已經存在幾千年的起重機——桅杆起重機,它必須固定在特定的位置而不能移動。到20世紀初,看起來很像現代塔式起重機的用纜索固定的轉臂起重機開始出現,最初它也是固定的,後來產生了安裝在鐵軌上的轉臂起重機。 為了讓起重機脫離鐵軌自由轉移,生產者們開始這種嘗試,最早出現的解決辦法是將吊車安裝在牽引小車上,用汽車拖拽著轉移。美國俄亥俄州臘萬納的拜爾斯·拜爾斯機器公司(John F. Byers Machine Company)在1914年推出了他的Auto-Crane產品,到1920年代初很多廠商都能提供牽引起重機了。戰爭往往推動革新,而第一次世界大戰極大的推進了流動式起重機的發展。第一個改進來自於美軍的需求。為了應對在法國碼頭上對移動吊車的大量需求,美國遠征軍的軍需官要求製造在卡車上安裝的吊車。儘管這種吊車當時並不存在,但在接下來的戰爭中,汽車起重機迅速普及。汽車起重機的出現極大的提高了起重機的使用效率,而且幾乎可以在所有商用卡車底盤上安裝,大多數的挖掘機廠家都開始從事汽車起重機生產。另一方面,履帶起重機的起源也可以追溯到一戰時期。最初,軍隊用履帶拖拉機來拉貨車和大炮。履帶車輛很快就在西部前線展示出來它在崎嶇泥濘的地面上的高效和實用。在一戰結束前,坦克的登場徹底地改變了戰爭的概念。鑑於履帶在一戰中的出色表現,吊車廠家決定將其應用到起重機上。第一輛履帶起重機出現在戰爭結束前,最早投入試驗的是一些火車起重機廠家的產品。此外,當時還有一種貨車上安裝的起重機也有很多廠家在生產。  1920年代汽油發動機的發展不僅給汽車行業帶來了翻天覆地的變化,同時也開啟了工程機械行業的發展黃金期。因為起重機脫離了對蒸汽機所需的大量煤炭和水的依賴,隨著汽油發動機不斷提升的馬力,小型的汽車起重機和履帶起重機成為可能。到1930年代初,甚至使用柴油發動機的起重機也開始出現了。而汽車起重機可靈活轉移的特點,也促進了一個新的行業興起,那就是吊車租賃服務。儘管直到1940年代,仍有很多吊車廠家使用商用卡車底盤,但從1930年代中頁開始,就陸續有一些廠家開始使用自己生產的底盤。1940年代,Thew Shovel公司甚至開始自行設計吊車底盤了。  1944年,瑞典的滑雪板生產商、發明家Eric Sundin與建築商Einar Frisk一起成立了Hiab,該公司於1947年生產了它的第一輛液壓汽車起重機。1946年,密爾沃基液壓公司(Milwaukee Hydraulics Corp.)推出了該公司的第一輛液壓汽車起重機H-2,該車型取得了巨大的成功,到下一年年底銷售量就達到了200臺。H-2型起重機可以在8英尺半徑下起吊2噸的重物,且可以安裝在任意的2噸貨車底盤上。1948年,Bucyrus-Erie公司(B-E)收購了密爾沃基液壓公司,B-E的總工程師G.Y. Anderson對H-2型進行了改進,引入了伸縮臂設計。 1930年代早起,密歇根挖掘機公司(Michigan Power Shovel Company)在他們的早期汽車起重機上引入了氣動控制,從而減小了司機操作的難度。1936年,Link-Belt公司在操作驅動中引入了使用低壓液壓的Speed-O-Matic系統。另一個不怎麼成功的控制系統是1937年七葉樹牽引挖掘機公司(Buckeye Traction Ditcher Company)推出的Clipper系列。吊車的效能受兩個因素的制約:穩定性和結構強度。結構強度方面,隨著1970年代計算機輔助設計的發展,才開始設計的越來約重,越來越大,而穩定性的問題則可以追溯到移動吊車誕生初期。在20世紀初,龐大的鐵路挖掘機通常安裝有支腿,但除了大型的破拆吊車,鐵路起重機很少會安裝支腿。隨著時間的推移,鐵路起重機幾乎都裝上了支腿。早期的汽車起重機都裝有支腿,用來避免商用卡車底盤鋼板彈簧受力彎曲。早期的常見做法是一個簡單的鋼製樑,使用時手動拉出,並用木方支墊。這支腿系統一直用到1950年代才開始被液壓支腿所取代,但直至1960年代,仍有廠家生產手動支腿的吊車。
移動式起重機,(英語:mobile crane),起重機的一種,是指可以配置立柱(塔柱),能在帶載或不帶載情況下沿無軌路面執行,且依靠自重保持穩定的臂架型起重機。