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  姊妹城鎮是歐洲在第二次世界大戰之後發展出來的,希望能借此加強歐洲人民的互相瞭解,並鼓勵跨國界的各種計劃或活動。雖然這個作法目前在歐洲仍然比其他地方流行,這個概念已經擴散到世界各地,而組成了許多有趣的配對。  在歐洲,姊妹城市方案得到歐盟的支援。歐盟在1989年就開始了支援姊妹城市的方案。在2003年,歐盟就編列了約1,200萬歐元的預算,分給1,300個姊妹城市計劃。  歐盟的《姊妹城市計劃》和《國際姊妹市計劃》是不同的兩個計劃。

  美洲的“姊妹城市”計劃始於1956年,由前美國總統德懷特·艾森豪威爾發起。它本來算是美國城市聯盟的一部分,但從1967年開始,就成為一個獨立的組織:國際姊妹城市(SCI)。國際姊妹城市是一個非營利的外交網路,可建立並強化美國和國際社群之間的夥伴關係,並希望能借由增加城市等級的國際合作,可以推廣文化的互相理解並促進經濟發展。SCI所領導的運動,以推動本地社群的發展和志願者活動為目的,通過激勵和加強民間、官方和商業領袖之間的長期接觸,實現雙贏。

  有時,人們口中的“姊妹城市”(Sister cities)不是指兩個地理上相近的城市,而是兩個有著相似文化和/或歷史背景的城市,如美國德州的加爾維斯敦和路易斯安那州的新奧爾良。這兩個城市歷史上均為墨西哥灣沿岸的重要南部港口。其他例子還有南卡羅萊納州的查爾斯頓和馬薩諸塞州的波士頓以及香港和新加坡。
友好城市,或稱姊妹城市(英語:sister cities 或 twin towns)指將地域上或政治上無關的城鎮或城市配對起來,以期達到增加居民或文化交流的目的。友好城市通常有類似的規模或是其他特徵,但也並非所有的例子都是如此。有時還有更大的區域進行這種配對,如中國的海南省和韓國的濟州島。