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  素描的歷史可追溯至西班牙阿爾塔米拉洞窟的壁畫、中國花山岩壁畫和非洲的許多原始壁畫,此時素描仍不是一種獨立的藝術形式。  到了14世紀末,美術各大技法逐漸出現、完善、形成系統,素描演變成了一種獨立的藝術形式。15世紀,素描開始成為美術教學手段。阿爾卑斯山以北的國家形成了嚴密精確的素描風格,文藝復興時期自由奔放的義大利則截然不同。17世紀,義大利歷史開始進入轉折。1590年創立的波倫亞學院強調美術的最高標準:格累喬的風韻、拉斐爾的素描、威尼斯畫派的色彩等,強調法則、重素描輕色彩,素描的地位得到了更大的提高。  20世紀後,素描形成了獨立的畫種,各類流派紛紛出現,有效促進了素描的多元化。代表有現實主義畫家列賓和現代主義畫家畢加索等。

  自14世紀以來,每一個世紀都出現了偉大的藝術家。

  透視是素描的基礎,平行透視(一點透視)和成角透視(二點透視)是素描中最重要的兩種透視,它是目前合規的素描課堂中所教的第一樣東西。平行透視有一個消失點(滅點),而成角透視則有兩個消失點。  此外,素描中其他比較重要的透視有圓形透視、傾斜透視和空氣透視。

  

  按工具分,可分為鉛筆、木炭等等。

  鉛筆素描常是素描練習的開始,不論是精細素描或是速寫,都可以由易於修改的鉛筆開始,與此同時,它也可以作為一個獨立的畫種。並練習運用不同標誌的鉛筆,鉛筆標誌B表示黑,前面標誌的阿拉伯數字越大,其石墨越軟,畫出來的顏色也越黑,可用來畫較暗的部分;H表示質地較硬,前面標誌的阿拉伯數字越大,其質地越硬,可用來畫光影較明亮的區域。  鉛筆素描的畫紙可選用紙面相對存在較粗紋理的畫紙,如150克或200克以上的的模造紙。橡皮,以軟質為佳,若製造不同的效果,則有綜合材料的思路作為參考,也就是說,素描是一種材料和方式,但怎樣更好,需發揮自身的想像力。當然,最好自己能先完整而真實的在紙面上再現所看到的真實世界,寫實的能力,是所有想像力的最堅實基礎。  常見的素描習作可以靜物寫生、風景寫生來作練習。

  木炭素描的炭條通常是用柳條燒製而成,畫紙可選用150磅或200磅的模造紙,可用軟橡皮、饅頭、麵包等作擦拭修改。  木炭素描常以石膏像作為練習的物件,因為石膏像為純化的物體,無色澤,無強烈的紋理變化,經由光線照射後,可產生清楚的明暗對比。初學者常由頭像入手。

  按目的分,可分為寫實素描、表現性素描和創意性素描。寫實素描又名具象素描,目的是將三維空間的實際事物儘可能真實的反映到畫面中;表現性素描則在寫實素描的基礎上新增了作者的主觀感受和感情,作者通過自身的素描知識來表現自己獨特的審美觀,成品較寫實素描往往有思想內涵,更具藝術趣味和欣賞價值;創意性素描的目的是抒發作者的情感,造型誇張、構圖奇特、色調撲朔離迷,成品的視覺效果相當強烈。

  明暗是在光的照耀下產生的,光的強弱直接決定了物體和其投影的明暗程度。  無論是何種物體,它都有5種基本的明暗色調:亮部、灰部、明暗交界線、暗部、投影,它們互不相同又相對統一,在球體的明暗關係中尤為明顯。

  在素描中,各式各樣的線條是表現物體的關鍵。側鋒線條較粗,筆尖樹立時則可更好地進行細部表現。線條交叉排列重疊後會形成色塊,進行排列時需要保證兩邊虛、中間實。

  

  比例是一種造型特徵,所有的造型藝術都不可以忽視比例,它主要指兩種物體之間的大小、深淺、曲直等的比較,如果沒有參照物,那也就沒有比例關係。作畫時,二維平面上的長寬比例,也就長度(距離)的比例關係是最為重要的。

  構圖是對畫面的構思與安排,造型構圖的視覺平衡本質是由物理量的平衡得到的。  在對稱性構圖中,畫面的主體被安排在畫面中心,其餘至於兩邊起到對稱、平衡的作用,一般用於表達靜態物體。對稱性構圖有金字塔式構圖、四邊形構圖、“S”形構圖、“L”形構圖等。均衡式構圖中,主體物和非主體物至於兩邊平衡作用,背景的分割並不均勻。
素描是一種使用繪圖的工具使其表現在二維材質上的視覺藝術和造型藝術,它的目的是在二維的畫紙上創造三維的立體形態。使用的工具包括鉛筆、石墨、蠟筆、墨水、木炭、粉筆、馬克筆、橡皮擦等,以及電子繪圖。素描最常見的載體是紙,其他材料如硬紙板,塑料,皮革,木材,帆布等都可使用。