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  其創立可追述到4世紀出現的羅馬教廷圖書館,14世紀在阿維尼翁教宗時期其藏書量曾達到2000多冊。這些圖書後因西方教會大分裂而大多散失。15世紀,教宗尼各老五世在梵蒂岡重建教廷圖書館,在原有圖書的基礎上增加館藏、大量購書,不久形成1200冊的藏書規模,成為15世紀義大利最重要的圖書館。到1455年尼各老五世去世時,藏書已增至1500冊,成為當時歐洲規模最大的圖書館。教宗思道四世就職後派人用3年時間建成圖書館宮殿,並於1475年任命人文學者普拉蒂納擔任館長。普拉蒂納實行開放政策以便公眾能利用該館藏書,並編制了館藏目錄。這樣,其藏書從1475年的2500冊增加到1484年的3500冊,其中拉丁文圖書約佔三分之二、希臘文書籍約三分之一。圖書館亦分為共享圖書室、珍本書室和教宗私用圖書室這三大部分。從此,梵蒂岡圖書館發展為天主教會的中央圖書館,其館藏到20世紀70年代後期已達90多萬冊圖書和7萬件手稿,成為世界上最著名的圖書館之一。圖書館樓於1984年翻修。梵蒂岡於2007年決定休館整修,這是尼各老五世於1450年代成立圖書館以來首次封館。圖書館於2010年9月20日重新開放。
梵蒂岡宗座圖書館()是聖座的官方圖書館,一般簡稱為梵蒂岡圖書館。它於1475年建立,位於梵蒂岡城的梵蒂岡博物館旁。其為世界上手抄本收藏最豐富的圖書館之一。梵蒂岡每年准許4000到5000位學者入館研究(需有大學或研究機構證明,且研究內容水平不得低於研究生論文水平),但只有教宗可以把藏書帶出圖書館,而且閱覽室嚴禁攜帶食物和筆,連礦泉水也不得攜入。目前圖書館藏書160萬冊,其中7.5萬冊是手抄本。珍貴館藏包括《梵蒂岡抄本》(公元350年的聖經,已知年代最久的聖經),還有一部用1.5公斤黃金裝飾書頁的《聖經》。梵蒂岡圖書館藏書包括一些中國古代圖書。中華書局出版過《梵蒂岡圖書館所藏漢籍目錄》(ISBN 978-7-101-05039-4)。