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  平原馳龍的目前唯一化石是正模標本(編號ULBRA-PVT016),是一個儲存狀態良好、但關節脫落的部分身體骨骼,包含:頭顱骨、下頜、背椎、薦椎、尾椎、肩胛骨與前肢、腸骨、以及後肢的部分骨頭。正模標本發現於巴西南部南里奧格蘭德州的Paleorrota地質公園,這是一處列名世界自然遺產的著名地質公園。該挖掘地點屬於聖瑪利亞組(Santa Maria Formation)的埃雷莫阿段(Alemoa Member),地質年代約2億3300萬年前,相當於三疊紀晚期的卡尼階。  在2011年,巴西古生物學家塞吉歐·F·卡布雷拉(Sergio F. Cabreira)等人將化石進行敘述、命名將這個化石進行敘述、命名,模式種是巴氏平原馳龍("Pampadromaeus barberenai")。屬名意為「平原奔跑者」,"pampa"在當地奇楚瓦語意為「平原」,意指化石發現於平原地形,"dromeus"在古希臘文意為「奔跑者」,意指這恐龍是種善奔動物;種名則是以巴西古生物學家馬里歐·科斯塔·巴伯雷納(Mário Costa Barberena)為名。

  平原馳龍是種小型、二足恐龍。平原馳龍同時具有原始、進階型特徵,這是鑲嵌演化的結果。平原馳龍具有一些不同於其他蜥腳形亞目的特徵,其中某些特徵可見於獸腳亞目,獸腳亞目是蜥腳形亞目的姐妹演化支,這些特徵包含:前上頜骨方向朝下,與上頜骨之間形成一道間隙、上頜的最前端牙齒沒有鋸齒狀邊緣、在獸腳亞目的前上頜孔(Fenestra promaxillaris)位置,平原馳龍則具有一個小型凹處。平原馳龍的其他原始特徵包含:大型頭顱骨、短股骨、只有兩節薦椎。  平原馳龍的前上頜骨每邊有四顆牙齒,上頜骨每邊有約20顆牙齒,下頜總共約80顆牙齒。這些牙齒大而延長、呈矛尖形、稍微彎曲、有粗糙的鋸齒邊緣。平原馳龍可能是種草食性恐龍。平原齒龍的小腿長於大腿,顯示牠們是種善於奔跑的動物。  與其他三疊紀恐龍形態類相比,平原馳龍的不同特徵則包含:頭顱骨的長度,大於股骨的2/3長度、前上頜骨具有次鼻突、前上頜骨、上頜骨關節的腹側凹陷、前上頜骨或齒骨的第一顆牙齒沒有嵌入、薦椎連線者背腹側寬廣的肋骨、股骨頭與的中結節縮小、股骨的粗隆部發展良好。

  根據四個不同的種系發生學分析,平原馳龍都被歸類於蜥腳形亞目的原始物種。塞吉歐·F·卡布雷拉等人在命名平原馳龍時,則提出三疊紀的原始恐龍形態類、原始蜥臀目、原始蜥腳形亞目、原始獸腳亞目有高度類似處,目前仍難以確定這些演化支的早期物種分際,因此平原馳龍被歸類於蜥腳形亞目仍有爭議。
平原馳龍屬(學名:"Pampadromaeus")是原始蜥腳形亞目恐龍的一屬,生存於三疊紀晚期的南美洲,是最早期的恐龍之一。平原馳龍是種小型、二足善奔動物。在數個分類學研究裡,平原馳龍位於原始蜥腳形亞目的位置,但缺乏數個蜥腳形亞目的典型特徵,而具有某些獸腳亞目的特徵。