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  六鎮之亂後北魏內亂,分為東魏與西魏,西魏大統八年(542年)權臣宇文泰將關中地區的六鎮軍人編成六軍。隨後宇文泰仿照鮮卑舊有的“八部大人”,將部隊分由八柱國統領,而使整個軍隊部落化。八柱國只有六柱國大將軍領兵,西魏宗室元欣雖為柱國之一,實無兵權,另外宇文泰本人為全軍統帥,亦為八柱國之一,以「督都中外諸軍事」加銜;直到大統十六年,已建立起八柱國、十二大將軍、二十四開府的組織;肇起於北魏的團練,即漢人組成的地方鄉兵也是府兵的兵源之一。北周武帝改府兵軍士為“侍官”,成為皇帝的親軍,一人充員府兵,全家皆編入軍籍。隋文帝楊堅開皇十年(590年)下詔:“凡是軍人可悉屬州縣,墾田籍帳,一與民同,軍府統領,宜依舊式。”成為“兵農合一”的制度。唐初承襲隋制,初置十二軍。貞觀十年又設折衝府,分佈於全國各地,府分上中下三等,一千二百人為上府,一千人為中府,八百人為下府,府兵十人一火,五十人一隊,百人一旅,“皆取六品以上子孫及白丁無職役者充”,戰士要自備兵器和糧餉,杜甫的《兵車行》詩:“或從十五北防河,便至四十西營田。”即是當時府兵的寫照。全國設定的折衝府最多有六百餘處,總兵力達68萬人。折衝府有木契、銅魚(即“上下魚書”),朝廷徵調兵力之時,便下敕書與木契、銅魚,由都督與郡府參驗合符時,然後發兵,高階將領皆臨時委派,至戰爭結束後,“兵散於府,將歸於朝”。

  府兵制的特點可以簡單概括為:平時為民,戰時為兵;兵不識將,將不知兵。府兵的戶籍由軍府(稱為折衝府,折衝一詞取於古語「折衝於樽俎之間」,有不戰而勝之意)掌握。和平時期府兵耕地種田,並在折衝將軍領導下進行日常訓練,每年冬季十一月由折衝府召集,“教其軍陣戰鬥之法”;戰爭發生時,由朝廷另派將領聚集各地府兵出征,府兵作戰一般不能長期在外,也很少遠征作戰,更不能隨意更換原駐屯地。戰事結束後各地府兵仍歸本鎮,重新納入當地折衝將軍的管轄下。這種兵役制度的初衷本是為了解決自三國、南北朝以來軍隊成為將領個人私產(部曲)的局面,有利於防範地方割據勢力重新抬頭,此外還結合了屯田制,有利於農業生產,減輕國家軍費開支,部分解決了後勤供給問題,也擴大了兵源。  府兵制過去說來被認為是建立在均田制的基礎上的,至唐朝後期,均田制被破壞,而且邊患日深,機動性極強的北方騎兵入侵也要求唐朝軍隊作到兵將合一,能遠征、能於邊境長期駐防。故府兵制難以繼續推行下去,終被取消。近年研究成果發現,府兵制及均田制的破壞同為唐代中央政府對於人口流動、戶口資料的掌握能力下降所造成的結果,兩者之間並非為簡單的因果關係。天寶八年四月,朝廷有對吐蕃戰爭,府兵已經無法維持,士兵多逃匿,管理府兵的折衝府根本無兵可交,五月十日,李林甫奏停折衝府上下魚書,折衝府至此名存實亡。由於府兵大壞,唐朝的軍隊由府兵制轉變為募兵制,軍隊地方化的態勢形成,在外的將帥與士兵的關係較密切,是藩鎮割據的直接原因。朝廷畏其叛亂,遂改由宦官監軍,中唐以後宦官的權力逐漸坐大(中國的第二次宦官時代),甚至可以直接廢立皇權。

  由於唐朝初期利用隋朝制度來實行府兵制以徵集管理軍隊。但到了唐玄宗後期,府兵制遭到了嚴重破壞。唐初規定府兵三年一代,但隨著唐朝中期之後邊患增加,用兵不斷,戍期延長,加上腐敗日益嚴重,邊將侵吞士兵財物,強迫士兵為自己服苦役,因此無人願當府兵。天寶八年(749年),管理府兵的折衝府已經無兵可交。唐政府不得不停止徵發府兵,改行募兵制。唐初曾在區域性邊地少量募兵,自玄宗時開始盛行,開元年間,京師宿衛、邊鎮戍兵和地方武力基本上俱為募兵充任。
府兵制是中國西魏時開始出現的一種兵役制度,宇文泰建立於大統年間(535年正月—551年十二月),北周、隋、唐初繼續沿用,中期隨著社會經濟的發展逐漸崩壞,直至唐玄宗天寶年間取消,改而實行募兵制,前後歷時約二百年。