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  美國空軍在1965年尋求AGM-12導彈的替換品,該型導彈是當時美軍戰機的主力對地精準打擊武器,使用無線電指揮導引,飛行員在瞄準目標後必須繼續朝目標飛去直到導彈集中目標,無法進行迴避機動,使飛官暴露在較高的被擊墜風險下。且AGM-12的彈頭對車輛目標或是掩體雖然綽綽有餘,但是對建築物的破壞力則不夠,越戰期間美軍炸射頷龍橋的經驗顯示了這個缺陷。空軍最初是以AGM-12的技術進行改良,研發AGM-83、AGM-79、AGM-80等型號導彈,但最終皆不成功。AGM-12的另一個使用者美國海軍則是在1962年意識到這問題,它們的解決方案是AGM-62鼓眼魚雷射導引炸彈。  美國空軍方面,在1966年至1968年間由休斯飛機公司與洛克威爾公司競爭,研發射後不理的對地導彈,兩間公司都在1966年取得300萬美元的研發合約進行初步設計工程。到1968年,休斯飛機獲選為這個計劃的勝利者,獲得9,500萬美金的合約開發新型導彈,合約並提供了採購選擇權,可以要求美軍採購17,000枚導彈。1969年9月18日,由F-4戰鬥機掛載AGM-65進行首次無導引實彈測試,同年12月18日完成首次有導引之全功能實彈射擊。  1971年7月,美國空軍簽訂首批採購合約,以6,990萬美金採購2,000枚導彈,導彈從1972年開始交貨。隨後休斯公司要求美軍履行採購權合約,至1975年時已經有17,000枚AGM-65A導彈交付美軍。

  休斯公司設計AGM-65時匯入了它們熟悉的氣動結構:長翼弦三角翼結合圓柱形彈體,類似的設計在AIM-4與AIM-54也有運用。此外小牛導彈硬體採納了模組化架構設計,可以讓不同尋標器、戰鬥部匹配在相同的固體燃料火箭發動機彈體上;不同型的AGM-65具有不同的導引系統,包括光電、鐳射、紅外線、感光耦合元件、極高頻導引等。  小牛導彈最初得以實踐射後不理技術的能力是電視影像導引,導彈的尋標器是一組可以轉動,焦距200毫米的攝影機,導彈在未離架前他會將影像傳遞至駕駛艙,飛行員鎖定目標射出後,導彈電腦了會記憶影像,並會透過計算攝影機的俯仰角、導彈的運動方向,將這些引數誤差補正讓導彈得以準確地朝尋標器鎖定的物品飛去,其圓周率誤差最佳可達1.5米。不過光學尋標器被很容易被不良天候給干擾,因此後來以不同的元件給替換,但基本原理並無變化。  AGM-65亦有兩類彈頭,一種重57公斤、於頭部有接觸引信,另一種彈頭較重為136公斤、配備延遲引信,後者增加的動能穿透目標後再引爆;後者對大型、堅固的目標最為有效。

  大部分美軍戰鬥機、攻擊機,甚至是巡邏機都有掛載小牛導彈的能力,但後續型號使用較高精度的瞄準硬體,如紅外線攝影機、鐳射標定器等,並非所有機種都有內建,因此在配備此武器時也可以藉由外掛導引莢艙的做法增加武裝配備彈性,以下是一些例子:
AGM-65“小牛”(英語:AGM-65 Maverick),是美國研製的一種為近距離空中支援而開發的空對地戰術導彈(AGM),取代了AGM-12導彈,小牛導彈家族是西方國家量產時間最久的精確導引武器。它能有效地打擊各種戰術目標,包括裝甲單位、防空裝置,艦艇,地面運輸部隊及燃料儲存設施等。