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  此導彈最初由休斯飛機公司在1963年-1968年間研發,代號XBGM-71A,設計是希望讓地面和直升機都能使用。在1968年,休斯獲得了一份全面生產合約,並在1970年美國陸軍開始部署此武器系統。在被採用後,BGM-71系列取代了當時服役的M40 106mm無後作力砲和MGM-32 Entac導彈系統,此導彈也取代的當時直升機使用的AGM-22B導彈作為機降反坦克武器。此導彈在1972年被作戰部署至南越,以因應當時北越的復活節攻勢,並配備在UH-1B直升機上。拖式導彈一直的不斷在升級改善,第一種改良型在1978出現,TOW 2在1983年,TOW 2A/B在1987年,甚至到最近的2001年,拖式導彈的改善仍在持續。  美軍2003年7月22日在伊拉克造成薩達姆雙子死亡的進攻中曾使用多枚拖式導彈。  2016年,一輛在敘利亞執行任務的土耳其豹2型坦克坦克,被伊斯蘭國武裝用一枚反坦克導彈擊毀,這是豹2坦克自上世紀70年代問世以來首次在實戰中被摧毀,土耳其軍方已經確認這輛「豹2」坦克的損失,軍事專家指出,擊毀「豹2」的反坦克導彈是拖式二型反坦克導彈(TOW-2)。

  雷神公司近年已取代休斯,負責所有目前次型的生產,同時也負責TOW的研發。  原本外界估計的早期型拖式導彈穿甲深度可達600毫米、拖式導彈2型有穿甲深度可達700-800毫米的標準,然而在中央情報局解密資料公佈後,可知過去外界的推測值高估初期型拖式導彈穿甲效能。直到拖2A型導彈後才有較理想的穿甲效能。 休斯在1989年發展出了一種無線傳輸導引的拖式導彈稱為TOW 2N,但未獲美軍方採用,雷神之後也繼續TOW此分支的研發,但相關的兩個計劃,拖式後續計劃(Follow-On To TOW; FOTT)和拖式射後不理計劃(TOW-Fire and Forget; TOW-FF),分別在1998年和2001年11月30日因資金限制而取消。雷神和美國陸軍在2001年和2002年期間合作發展出了一種加長射程的TOW 2B次型,最初稱為TOW 2B (ER),現稱TOW 2B Aero,雖然此導彈自2004年便已開始生產,美軍至今仍未付予任何正式代號。  目前現役的拖式仍全採用線導設計,且射控技術仍採取1970年代第二代線導導彈之半自動指揮至瞄準線導引(Semi-Automatic Command Line of Sight)。這代表導引系統與發射平臺須直接連線,並要求目標維持在射手的視線內直到導彈撞擊為止,這是發展“射後不理”次型或加強效能的後繼研發者的主要動機。

  伊朗以逆向工程複製了TOW導彈且正在生產中,這些導彈印有伊朗對此導彈的代號圖芬(Toophan)  另外,中國製造的紅箭-8反坦克導彈也明顯受到了TOW式的影響,並且在其未來的發展型紅箭-8B上也可以看到TOW-2B串聯戰鬥部設計的思路。

  TOW的美軍指定代號為BGM,根據定義,BGM是英文彈性發射環境(B)地面攻擊(G)和導引導彈(M)的縮寫,B字首的代號只有當此系統無須大改動即可在不同發射平臺使用時才會使用。  M220發射器是步兵在使用的發射器,但也可架在各種載具上使用,包括M151 MUTT吉普車、M113裝甲運兵車和悍馬車,此發射器嚴格來說可單兵攜帶,但非常笨重。此發射器曾經過升級,加入了熱光配件(thermal optic),使之能在夜晚使用,並曾被簡化以減輕重量。  拖式導彈也曾針對特定載具的應用而研發,包括M2/M3布萊德雷戰鬥載具、M1134史崔克裝甲車和現已淘汰的M901改良拖式載具,這些通常被統稱為裝甲拖式(TOW Under Armor; TUA)。加拿大在1990年曾在波斯尼亞部署此類載具。  在直升機應用方面,AH-1眼鏡蛇使用的M65系統是目前主要部署的系統,另外還有UH-1的XM26系統,後被取消的AH-56直升機也曾發展過一種。  M41拖式改良目標獲取系統(TOW ITAS)是M220地面/悍馬使用TOW 2導彈系統的升級套件,TOW ITAS目前被廣泛部署在美國陸軍和海陸的空降、機降和輕步兵的現役和後備部隊中,ITAS除了為反坦克單位提供了更佳的反裝甲能力,還使之能整合成為混編部隊的一部分,即使在重-輕部隊的組合,傳統上反裝甲能力大多由重部隊肩負,裝備TOW ITAS的反坦克單位不只能消滅有威脅的目標,還能提供更佳的偵查、監視和目標獲取能力(RSTA),後方地區保護能力,和都市作戰能力。  TOW ITAS包括三種新的可替換配件,目標獲取次系統(TAS)、火控次系統和電池電力來源,一個改動過的TOW轉動裝置,現有的TOW發射筒和三腳架,和一個TOW悍馬調整工具組。TAS內整合了包括直視光學系統,一個二代前視紅外線(FLIR)夜視系統(NVS),導彈追蹤器和一個鐳射測距儀。TAS的電子零件會自動將這些配件對齊砲口,消弭了戰術準直須要和180天驗證要求。 在持久自由行動中美國第82空降師曾大量使用TOW ITAS。在伊拉克自由行動中第101空降師第三營Delta連曾利用此係統做為有時候唯一的偵察能力來源,使第187步兵團第三營在整個入侵期間得以作為獨立部隊作戰。
BGM-71拖式導彈(BGM-71 TOW)是美國的一種反坦克導彈。TOW是英文管射(Tube launched)、光學追蹤(Optically tracked)和線控導引(Wire command link guided)的縮寫。