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  英國陸軍在二戰時期延續30年代的戰術思想,將坦克設計分為偵察巡邏用的輕型戰車、穿插包抄用的巡航坦克、以及突破陣地用的步兵坦克。這一理論對反坦克戰認識不足,在二戰中後期,尤其是諾曼底戰役後受到了嚴重挑戰。面對日益增加的六號坦克虎式和五號坦克豹式的威脅,英軍的主力巡洋坦克克倫威爾在火力和裝甲上均顯落後。與此同時,1943年,英國成功研製出強大的QF 17磅炮,但現有的英國坦克均無法直接安裝。為了應急,英國陸軍部投入了一些過渡性的車輛,如A30挑戰者坦克和雪曼螢火蟲坦克,同時開始了新型巡洋坦克的設計。  經過多輪商討,1943年10月,皇家裝甲兵總監最終確定了A41重型巡洋坦克的設計指標。不同於以往的巡洋坦克,A41將火力和防禦置於優先地位,首次在巡洋坦克上要求具有69英寸的炮塔座圈以容納17磅坦克炮,[以及能抵禦88毫米炮直擊的76毫米正面裝甲] [88mm kwk36(虎I式的主炮) 坦克炮的穿甲力(AP達120mm, APCR達171mm), A41的炮塔和車體正面裝甲如果是受到正面射擊, 勉強可能抵擋]。發動機功率650馬力,重量45噸。由於對先前承包商設計的不滿,A41的開發由政府直屬坦克設計局負責。  1944年5月,AEC公司在坦克設計局的指導下完成了第一輛全尺寸模型。這輛原型是英國坦克設計的一次創新,包括首次採用傾斜裝甲、取消航向機槍、用外接的螺旋彈簧懸掛取代了內建的克里斯蒂懸掛。皇家兵工廠隨後生產了20輛A41原型車用作對比測試,武器配置各有不同:  1945年4月,第一輛A41原型車下線並順利通過效能測試,取名“百夫長”。同年5月,6輛百夫長被派往駐德的第22裝甲旅,在戰後的德國繼續進行實地測試(代號“哨兵行動”)。百夫長在測試中表現良好,但原本用於攻擊反坦克炮的20毫米機炮被認為華而不實,很快被7.92毫米機槍取代。  1945年8月,皇家裝甲兵總監批准生產800輛百夫長坦克,其中包括100輛百夫長MK I(A41)和700輛百夫長MK II(A41A),後者採用了新型一體式鑄造炮塔和傳統的同軸機槍,並將首上裝甲從76毫米加強至118毫米,生產於1945年11月開始。1946年10月,搭載新型20磅炮的百夫長MK III出現,MK III遠優於之前的型號,並以此統一了生產線,之前的型號大多升級為MK III,或改造為裝甲回收車。  英國陸軍部試圖以FV201通用坦克(A45)取代之前所有的巡洋坦克和步兵坦克,包括百夫長,但沒有成功。FV201最終演變為短命的FV214 征服者重型坦克,而百夫長坦克歷經多次升級,以優秀的火力和堅實的可靠性,確立了其在英國陸軍中真正的“通用坦克”地位。  百夫長車內安裝了一具VBE No. 1電熱鍋提供熱水供戰車組員泡茶,根據慣例由裝填手來負責煮水泡茶的工作。百夫長是英國第一款全面安裝泡茶裝置的裝甲車輛。

  Mark 1  前裝甲厚度76毫米。車體側面與後部裝甲為38毫米。炮塔主裝甲厚152毫米。主炮為76.2毫米17磅炮。  Mark 2  前裝甲厚度118毫米。車體側面與後部裝甲為51毫米。全鑄造炮塔。1945年11月開始大批量生產,首筆訂單800輛。1946年12月首次入役,裝備了第5皇家坦克團。  Mark 3  主炮為新研製的QF 20磅炮(83.4毫米線膛炮)並配有火炮穩定儀。1948年開始生產。  Mark 4  裝備95毫米榴彈炮的近距離火力支援坦克,原定生產10輛,於1949年取消。  Mark 5(FV 4011) 貝莎機槍更換為勃朗寧M1919中型機槍,取消了2英寸煙霧彈發射器和炮塔逃生艙門,修改了炮塔頂部佈局。Mark 5/1型增強了首上裝甲並增加了一挺12.7毫米測距槍;Mark 5/2型換裝L7線膛炮,1959年投產。  Mark 6  同時增強裝甲並換裝L7坦克炮的Mark 5型稱為Mark 6。Mark 6/1型增加了紅外夜視儀和炮塔儲物籃;Mark 6/2型增加了測距槍。  Mark 7(FV 4007)  修改了引擎蓋,傳動裝置後部增加油箱,改善了彈藥佈局,並在車體側面增加裝填艙門。1953年開始生產。Mark 7/1型增強了首上裝甲;Mark 7/2型換裝L7線膛炮。  Mark 8  採用加強型炮盾,改進了車長指揮塔和火控裝置。Mark 8/1型增強了首上裝甲;Mark 8/2型換裝L7線膛炮。  Mark 9(FV 4015)  同時增強裝甲並換裝L7坦克炮的Mark 7型稱為Mark 9。Mark 9/1型增加了紅外夜視儀和炮塔儲物籃;Mark 9/2型增加了測距槍。  Mark 10(FV 4017)  同時增強裝甲並換裝L7坦克炮的Mark 8型稱為Mark 10。Mark 10/1型增加了紅外夜視儀和炮塔儲物籃;Mark 10/2型增加了測距槍。  Mark 11  同時增加紅外夜視儀和測距槍的Mark 6型稱為Mark 11。  Mark 12  同時增加紅外夜視儀和測距槍的Mark 9型稱為Mark 12。  Mark 13  同時增加紅外夜視儀和測距槍的Mark 10型稱為Mark 13。
百夫長主戰坦克(A41 Centurion)是英國在二次世界大戰末期開發的主戰坦克,雖然在戰爭結束前有6輛原型車送到歐洲戰場,可是並未趕上任何戰鬥。