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  1502年1月20日,葡萄牙探險家佩德羅·阿爾瓦雷斯·卡布拉爾發現了現今城市的所在地瓜納巴拉灣,並稱該處為Rio de Janeiro,即「一月之河」。當時他們認為海灣實際是河口。事實上,「河」是當時任何大面積水體的通稱。當時此地的原住民為圖皮人(英語:Tupi people)、普里人、博託庫多人(英語:Botocudo people)和馬薩卡利人(英語:Maxakali)。  隨後法國也有船隊到來,設立他們走私巴西紅木的大本營。1555年,法國海軍軍官尼古拉·迪朗·德維蓋尼翁帶領了600多名戰士和殖民者,在海灣內靠近里約熱內盧的Villegagnon Island小島上建立了第一個歐洲人殖民地,小島上建有城堡命名為Fort Coligny,隨後控制了附近一帶。在大陸上也建起殖民地,以法國亨利二世之名命名為Henriville。這海灣的法國殖民地區,歷史上稱為「France Antarctique」。  1560年起,葡萄牙立意驅逐法國勢力,摧毀了Fort Coligny但無法驅逐法國人。1565年3月1日,葡萄牙人建立里約熱內盧城。經兩年努力後,1567年成功完全驅逐法國。此後城市經常遭遇海盜及私掠船的攻擊,特別是法國海盜。也因此自16世紀起,葡萄牙人開始在此地,包括前述的Fort Coligny遺址上建築一批城堡,用作防禦和抵抗侵略者。 在1720年後,葡萄牙人在巴西發現了黃金礦和鑽石礦。他們利用里約熱內盧作為港口,輸出黃金和鑽石至歐洲。1763年,葡萄牙的殖民地政治將行政權移到里約熱內盧。 此城市繼續成為殖民地的首府,直到1808年為止。當時葡萄牙貴族及皇室害怕拿破崙入侵葡萄牙,乃逃亡到里約熱內盧。此地更成升格為葡萄牙首都,因此里約熱內盧是唯一一個歐洲國家在歐洲以外地區設立首都的城市,也是世界歷史上僅有的幾個殖民國遷往其殖民地的首都之一。那個時候,由於貴族突然遷徙,城市缺乏建設空間給予貴族居住。結果大量原居民被迫遷離,以留下空間予一眾葡萄牙貴族。  1822年,佩德羅一世宣佈巴西獨立,他決定將里約熱內盧設為國家的首都,不過城市逐漸失去重要性,他將經濟和政治中心遷移到聖保羅。但當君主制倒臺,1889年改建巴西第一共和國,里約熱內盧仍是巴西的首都。也就在這時候,大量非洲人被運來里約熱內盧作為奴隸。在1840年,市內奴隸數目達到220,000人。  早年里約熱內盧人口都是集中於今日商業中心區一帶。直到20世紀早期,城市開始急速發展,市中心的重心開始向南和西轉移。而在市內的海灘科帕卡瓦納,也於19世紀30年代建成豪華酒店科帕卡巴納皇宮飯店(英語:Copacabana Palace Hotel)。此酒店在多年來,是派對的主要進行點。 早於1930年代,巴西政府已著手討論遷都的問題。1955年新上任的總統儒塞利諾·庫比契克還大力推行建設新首都。儘管有很多意見認為這只是基於選舉作的舉動,但是庫比契克仍最終於1960年4月21日把首都遷入巴西利亞。

  一般而言,里約熱內盧區分為以下地區:舊市區(里約熱內盧)(英語:Centro)、方便外國遊客旅遊、擁有世界著名海灘的南區(里約熱內盧)(英語:South Zone)、工廠集中的北區,以及新市鎮的西區。

  市中心(也稱舊市區)(英語:Centro)是市內的金融中心。區內的名勝古蹟,包括了在葡萄牙殖民時期所建造,用作巴西總督官邸的里約熱內盧皇宮;另有許多歷史悠久的教堂,諸如坎德拉里亞教堂(意即:黑聖母教堂)、老里約大教堂以及現代的里約熱內盧主教座堂。在西尼蘭地亞廣場(意即:戲院廣場)附近有幾個屬於市內的知名地標,包含里約熱內盧市立劇院和巴西國家圖書館。在博物館中,國立美術館 (里約熱內盧)與歷史博物館 (里約熱內盧)也最具代表性。  市中心是城市的商業心臟,最具規模的巴西公司在此設立總部,包括巴西石油及淡水河谷公司(其中兩家最具規模的巴西企業)。

  里約熱內盧南區包括聖康拉多、萊伯倫、伊帕內瑪、Arpoador、科帕卡瓦納和萊米,涵蓋了里約熱內盧的沙灘線。其他的地區還包括了博塔弗戈、弗拉門戈以及烏爾卡,鄰接著瓜納巴拉灣和拉各亞、Gávea、Jardim Botânico以及拉蘭熱拉斯。  每年在科帕卡瓦納海灘主辦的新年派對“雷韋隆”(Reveillon)是全世界最精彩的派對之一,有超過兩百萬狂歡者湧入沙灘,觀賞煙火表演。從2001年起,煙火改由船上發射,以增進煙火表演的安全性。  北區是足球場馬拉簡拿球場所在地,曾是世界上容納觀眾最多的球場,在1950年舉辦世界盃足球賽。現代因應球場的安全性,入場人數大幅減少,現時只能容納9萬5000名觀眾。馬拉簡拿是2007年泛美運動會與2016年奧林匹克運動會開幕禮及閉幕禮以及足球比賽舉行的地方。

  西區是里約熱內盧最新開發的地區。整區主要以高階住宅為主,但也有棚戶區。  整個區域的規劃,乃類似於美國一些城市的市郊地區,但主要是高階的住宅大廈,吸引了一批富裕階層居住,並有豪華的購物中心。而沿海一帶則還有一些未開發的土地。  該區是2016年夏季奧運會的比賽場館和奧運村所在地。

  里約熱內盧屬於夏雨型暖溼氣候,終年高溫,一年中有乾季與溼季,年降雨量在1500毫米左右。在5月到11月的乾季,由於受副高或乾燥信風帶控制,氣流乾燥以下沉為主,不易形成降水;在12月到4月的雨季,由於受赤道低壓帶或赤道西風控制,降水豐富,降水型別多為對流雨。

  里約熱內盧是一個貧富對比鮮明的城市。儘管該市無疑屬於世界主要大都市之一,該市650萬居民中卻有高達15%的人居住條件惡劣。窮人區中條件最差的貧民窟稱為“favela”,擁擠在山坡上,在那裡不容易建造牢固的建築,遇到暴雨時經常發生事故。貧民窟地區還有毒品犯罪、團伙毆鬥、警察暴力、缺乏衛生設施等各種社會問題。  里約熱內盧貧民窟的獨特之處在於它們距離富人區非常之近。上流社會的社群伊帕內瑪和科帕卡瓦納夾在海灘和群山之間,而山上就是窮人區所在。

  

  里約熱內盧的大部分人口屬於葡萄牙人後裔,也有很多人是非洲人後裔,或葡萄牙人與黑人的混血。該市其他重要的族裔還有德國裔、義大利裔、西班牙裔、阿拉伯裔、猶太人、韓國裔、日本裔以及印第安人。  人口構成中,白人佔56%,混血種佔32.3%,黑人佔11.4%,亞洲裔和印第安人各佔0.1%。

  里約熱內盧是南美洲最大的城市之一,但該市更為知名的是它一年中舉行的各種各樣的文化慶典活動,其中最著名的就是狂歡節,在傳統的天主教四旬齋禁食期的兩週之前舉行。  屆時來自世界各地的人來到里約熱內盧參與並見證這次狂歡。狂歡節意味著大量的人群、美食、色彩,當然還有桑巴舞。狂歡節的慶祝結束於“Mardi Gras”星期二。  除了狂歡節,新年也是里約熱內盧的一個重要節日,屆時會舉辦幾場音樂會,並且在全市燃放焰火,規模最大的焰火在Copacabana海灘。人們穿著白色的衣服,一些人還用跳舞祭祀葉瑪亞。

  里約熱內盧曾主辦2007年泛美運動會。其他知名的比賽是MotoGP巴西大獎賽及世界沙灘排球錦標賽決賽。Jacarepaguá曾是一級方程式賽車1978年-1990年賽站巴西大獎賽以及是1996-1999年Champ Car賽事舉行地點。里約熱內盧曾申辦2012年夏季奧林匹克運動會,但申辦失敗。2006年9月16日,城市宣佈申辦2016年夏季奧林匹克運動會,最後於2009年10月2日獲選為主辦城市,成為了第一個舉辦奧運會的南美洲國家。  體育是受歡迎的娛樂之一。最受歡迎運動是足球。里約熱內盧是四隊巴西傳統勁旅的根據地,保地花高、法林明高、富明尼斯以及華斯高。  其他受歡迎運動包括沙灘足球、沙灘排球、籃球、滑浪、風箏衝浪、懸掛式滑翔、賽車、巴西柔術。  里約熱內盧亦是攀石者的天堂,市內有數百個攀爬點。  釣魚是巴西普及的活動。在里約熱內盧,有一道地方可以找到很多巴西銅魚,又名為"peixe de cobre"。不少市集售賣"peixes de cobre",牠們為巴西人日常主要食物。

  在里約熱內盧,巴士是主要集體運輸工具。總共有超過440條巴士線,每天接載400萬名乘客,以及連線其他城市的路線。雖然便宜和頻密,但是市內有交通政策以減少市內堵車及增加乘客流量。  市內還有兩個港口接載乘客(里約熱內盧及Sepetiba港)。

  市內有五個機場。
里約熱內盧(,意即“一月的河”),有時僅簡稱為里約(Rio),是位於巴西東南部的城市,為里約熱內盧州首府,同時是巴西第二大城,僅次於聖保羅。面積1,256平方公里,人口6,094,183人(2005年)。其自1822年巴西建國以來一直為首都,至1960年4月21日遷都巴西利亞為止;更曾經成為前宗主國葡萄牙在本土被拿破崙入侵時(1808年–1821年)的流亡首都。風景優美,每年吸引大量遊客到此觀光,市內的里約熱內盧港是之一,而里約熱內盧基督像也是世界新七大奇蹟之一。其亦為第31屆夏季奧運的主辦地,是第一座舉辦夏季奧運的南美洲城市。