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  在1970年代寶馬重整旗下汽車產品線,其中5系列被劃作中級轎車,並取代原來所有同型別房車型號。

  

  寶馬 第一代5系列於1972年秋正式問世,外觀上與3系列差不多,但體積稍大。車身是由法國汽車設計師Paul Bracq和義大利汽車工程師皮耶特羅·福魯瓦所負責。截至1981年停產為止,E12總共生產了699,094輛,成為當時最受歡迎的中型房車。  推出時寶馬5系列只有正規轎車版本,且僅有手動變速選擇。後來推出的自動變速版本則僅供應給美國和日本市場。

  第二代車型於1981年推出,外觀上與E12差別不大,主要是針對車頭燈、防撞杆和尾燈的大小來修改。最大的特徵是其大小不同的四顆頭燈。與此同時,還新增柴油版本和自動變速選擇。  1984年於荷蘭阿姆斯特丹車展推出第一代M5,配備了擁有282匹馬力、代號M88/3的引擎。稍晚推出的美規車型則是向M1跑車借來原廠代號S38的3.5升直列6缸引擎,且調校至260匹馬力。其中,歐規車型除了擁有高達282匹最大馬力的輸出外,也只需短短6.2秒便能完成0~100km/h的加速衝刺,極速更高達246km/h。

  誕生於1988年、由德國汽車工程師Claus Luthe和義大利汽車設計師Ercole Spada共同設計、代號E34的第三代5系列,外形較偏向豪華型,有別於上兩代,並首次推出5 Series Touring旅行車型。同時在汽車安全上下了不少工夫,包括新增防鎖死剎車系統、電子穩定程式等等。  1989年推出的第2代M5,分為前期與後期兩種車型。前期型採用第1代M5的動力系統,但已將直列6缸引擎的排氣量擴缸至3,535c.c.,可輸出315匹最大馬力;1991年推出的後期型則是再將排氣量加至3.8升,動力更高達340匹,是當時效能最強悍的4門房車之一。

  1995年於德國法蘭克福車展上發表原廠代號E39的第4代5系列,不但在其8年的生產週期內,寫下了總銷售量高達1,533,123輛的成績,而且全球獲獎無數,曾被譽為是BMW最成功的5 Series。雖然仍可看見BMW傳統的雙腎形水箱護罩與低腰線車身,但雙圓型頭燈已被巧妙地整合於頭燈組內,後期的5系列還率先採用了沿用至今的光環型頭燈,因此有"天使眼"的綽號。  衍生車型除了也擁有Touring旅行車型外,第3代M5也對應著E39底盤而生,不但搭載了排氣量5.0升的V8引擎,並擁有高達400匹的驚人馬力輸出外,0~100km/h更只需5.3秒,重新改寫效能房車的標準。

  2000年寶馬找來了義大利賓尼法利納該公司的設計師Davide Arcangeli操刀設計出代號E60/E61的第五代5系列,於2003年問世。這一次新增V10汽油引擎選擇,而車身不論長度或者闊度,都有所加大。

  於2011年推出的第六代5系列,除了有常規轎車和旅行車外,另增設BMW 5系列 GT(F07)。

  2016年推出第七代、代號G30/G31的5系列。一如往常的提供房車及旅行車型。而新一代的5GT則由代號G32的6系列取代。至於代號F90的第六代M5則於2017年問世。
BMW 5系列是德國汽車製造商BMW自1972年開始生產的中型轎車系列,介於3系列與7系列之間的車款,現在已經推出到第7代。