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  在1415年,葡萄牙士兵佔領了北非港口城市休達,並在1418年擊敗了企圖奪回休達的摩爾人。而一年後,葡萄牙王子航海家恩裡克的兩名船長在風暴下駛進馬德拉,而其他葡萄牙航海家更在1427年發現了亞速爾群島。葡萄牙帝國就因而開始發跡。葡萄牙的船隊相繼於1434年和1445年到達非洲的博哈多爾角、塞內加爾和維德角。1446年,葡萄牙航海家安東尼奧·費爾南德斯更發現了獅子山,這些地理上的大發現都為葡萄牙帝國的崛起提供了有利條件。  其時,葡萄牙開始對亞速爾群島和馬德拉進行殖民政策,以攫取其在蔗糖和酒類生產上的利益,尤其是來自幾內亞的黃金更大大刺激了葡萄牙的商業能力。從科學及宗教的角度出發,遠洋航行無疑是有利可圖的。在阿方索五世(1443年-1481年)領導下,葡萄牙的海洋探險已遠至幾內亞灣一帶。而他更在1458年和1471年分別從摩爾人手上佔據了摩洛哥一部分和丹吉爾等地。而其繼承人約翰二世亦在西非迦納建立保護商貿用的要塞,其後這個要塞更在1637年起成為葡萄牙在西非的總部。此外,葡萄牙在1482年發現了剛果,並在1488年派遣迪亞士繞過好望角。  最後,葡萄牙籍航海家瓦斯科·達伽馬更率先到達印度,開闢了第一條由歐洲通往印度的航線。通過這些發現,葡萄牙提高了本國的經濟,併為它帶來龐大的貿易利益。這個征服東印度香料群島的行動,由「葡萄牙戰神」阿方索·德·阿爾布克爾克一手完成,確定16世紀葡萄牙大致壟斷歐洲香料市場的結果(雖然主要是壟斷便宜香料的市場,昂貴香料仍在東南亞以走私方式,通過土耳其─威尼斯輸入歐洲),讓葡萄牙暴富崛起,一度躋升為歐洲的一流大國。  當時,人們都知道在印度洋向東出發就可以到達印度,但哥倫布認為向西航行也能到達印度,但這個想法卻被當時的君主約翰二世堅決地反對了。其後,卡斯蒂利亞的伊莎貝拉女王卻大力支援哥倫布的想法,並遣之實行。結果,哥倫布成功地發現美洲西印度群島,此地其後更成為西班牙在美洲的殖民地。  而在東非,由穆斯林統治的一帶東非海岸如莫三比克、蒙巴薩等地也落入葡萄牙人手中。其後在1490年,葡萄牙航海家已經到達東非的衣索比亞海岸。此外,葡萄牙人的勢力也伸展至阿拉伯海一帶,他們在1506年侵吞了索科特拉島,同年更到達印度洋上的錫蘭。而葡萄牙人更一直在印度洋上進行探險,如1506年發現的馬達加斯加和1507年發現的模里西斯等,葡萄牙亦在1509年發生的第烏戰役擊敗了奧斯曼土耳其的蘇丹以及威尼斯共和國,成為印度洋上的霸主。至於葡萄牙人也大力開始在美洲的擴張,如在1500年登陸巴西的塞古羅港,並以之作為巴西紅木的貿易站。  而葡萄牙和西班牙兩國更在1494年簽訂《託德西利亞斯條約》。該條約列明西葡兩國共同壟斷歐洲以外的世界,並以維德角以西300裡格(大約1770公里)作為兩國分界線,以東為葡萄牙勢力範圍,而以西即為西班牙所擁有。自此,葡萄牙殖民地帝國如日中天。

  在1580至1640年這段期間,掌有西班牙王冠的哈布斯堡王朝因葡萄牙王位懸空而取得葡萄牙王冠,西班牙國王腓力二世出兵佔領葡萄牙合併成伊比利亞聯盟,從而令葡萄牙王國與其海外殖民地皆由西班牙哈布斯堡王朝掌理,兩國間形成君合國關係。西葡兩國的聯合艦隊,攻佔了抵抗哈布斯堡王朝統治的葡萄牙領地亞速爾群島,並清除從亞速爾群島來進行貿易的法國人。  此後,掌有葡萄牙海外殖民地的哈布斯堡王朝繼續向海外擴張,並在1616年發動了一次軍事擴張,驅逐了法國在南美洲的殖民者。此外,更在1625年率領艦隊佔據了由荷蘭人控制的薩爾瓦多城市。但好景不常,自1627年卡斯蒂里亞經歷經濟大崩潰後,荷蘭人便乘機組織海軍,並破壞了西班牙的海上貿易。自此,英荷兩國便開始頻繁攻擊葡萄牙的海岸線,以掠奪哈布斯堡王朝的財富。西班牙人完全不能應付海軍的威脅,因此爆發了荷西戰爭。  1638年至1640年間,荷蘭逐漸控制了巴西東北部的地區,並以累西腓為首府。1640年,葡萄牙王國脫離西班牙,由本地貴族建立布拉幹薩王朝,1648年西班牙在對荷蘭戰爭的勝出遏止了荷蘭在巴西持續擴張的勢頭,其後,荷蘭當局交還其巴西的佔領地予葡萄牙。雖然荷蘭在巴西的殖民政策失敗了,但其後荷蘭帝國卻搶奪了葡屬錫蘭、葡屬好望角和葡屬東印度群島一帶的土地,更壟斷了在日本幕府長崎市的貿易。自此,葡萄牙在遠東的勢力減少至澳門和東帝汶兩地。

  1661年,葡萄牙給予英國孟買和丹吉爾兩地作為兩國聯姻的嫁妝。而其後一百年,英國乘印度莫臥兒帝國的崩潰而逐漸控制整個印度及其貿易。但葡萄牙手中仍然掌握西印度的果阿等地。1755年里斯本大地震動搖了葡萄牙的殖民野心。因此,葡萄牙帝國在18世紀開始走下坡。  儘管巴西在起初並不太重要,但它後來卻成為了葡萄牙殖民地的中心,尤其是它積存了來自葡萄牙大量的黃金、寶石、甘蔗、咖啡和穀物等。葡萄牙更在此進行了黑人奴隸的貿易,因此巴西的人口開始大增,並開始走上發展之路。  而葡屬巴西的獨立運動也在此時開始萌生。在1789年曾經發生過一次起義,但最後失敗,領導者亦被絞死。而1808年,法國皇帝拿破崙聲稱葡萄牙暗中援助英國,因此對葡萄牙發動入侵。而葡萄牙攝政王若奧親王為免受到波及,便把王室遷往巴西。而若奧六世在1812年趕回葡萄牙以解決國內的問題,並留下兒子佩德羅作巴西攝政王。其後在人民的強烈呼聲下,佩德羅便領導人們進行巴西的獨立。最後,他在1822年正式加冕為巴西皇帝,建立巴西帝國,巴西也在此時獨立於葡萄牙。

  在殖民主義高漲的19世紀中,葡萄牙已經失去了其在美洲和亞洲的領土。為了挽回劣勢,葡萄牙便把殖民政策投放在非洲身上,並把葡屬維德角、葡屬聖多美和普林西比、葡屬幾內亞比索、葡屬安哥拉和葡屬莫三比克置於控制之下。1942年太平洋戰爭時大日本帝國軍隊在進攻荷屬東印度時佔領了葡屬東帝汶,儘管當時葡萄牙為中立國。

  第二次世界大戰後,很多歐洲國家也紛紛自願及被迫放棄其殖民地,但葡萄牙卻選擇拒絕放棄其殖民地,因此它仍然維持著龐大的殖民帝國。1961年,印度出兵果阿,葡萄牙喪失在南亞次大陸的所有殖民地。一直到1974年葡萄牙國內發生康乃馨革命,葡萄牙政府才放棄海外殖民地,葡萄牙所屬的非洲殖民地於1975年獨立,成為莫三比克、安哥拉、幾內亞比索、聖多美與普林西比等國;而在亞洲的兩處殖民地東帝汶與澳門中,葡萄牙放棄葡屬帝汶,使得葡屬澳門成為葡萄牙唯一的海外殖民地。  1975年11月28日,東帝汶獨立,但在9天之後馬上就被印尼入侵併佔領,1976年7月成為印尼的一個省——東帝汶(Timor Timur)。接下來的20年裡,不斷髮生抗爭運動,並造成了10-25萬人的死亡。1999年8月30日,在聯合國監督下舉行了全民公投,絕大多數的東帝汶人投票同意從印尼獨立。在公投到1999年9月下旬多國維和部隊進駐期間,由印尼軍方組建和支援的反對獨立的東帝汶民兵展開了大規模的焦土運動進行報復。民兵殺害了大約1,400名東帝汶人,並強行驅離了30萬人到西帝汶成為難民。國家大部分的基礎設施(包括住宅、灌溉系統、供水系統、學校、電網等)幾乎100%被摧毀。1999年9月20日,以澳大利亞為首的國際部隊進入以後,才結束了這些暴力行動。 經聯合國託管約兩年半後,於2002年5月20日零時正式恢復獨立,國名為東帝汶民主共和國,成為國際公認的一個獨立國家。東帝汶自2002年5月20日正式獨立後僅僅四個月,於同年9月27日加入聯合國,成為該國際組織第191個會員國。  而葡萄牙的最後一個殖民地──澳門的主權在1999年12月20日移交中華人民共和國。

  教宗亞歷山大六世於16世紀時曾做仲裁:以經度46度以東為葡萄牙帝國所有,即非洲大陸、亞洲和今巴西;而南美洲西部以西則為西班牙帝國所有。
葡萄牙帝國()為歷史上第一個全球性殖民帝國,以及歐洲最早建立和最長久的殖民帝國(1415年8月21日-1999年12月19日)。