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  在大衛一世的一生當中,他的早年是最鮮為人知的。因為在這方面經檔案證實的記錄不多,使得歷史學家只能通過猜測來得到大衛在此期間的大多數活動。

  大衛在1084年未知日期出生於蘇格蘭。他可能是父親馬爾科姆·麥克鄧肯(Máel Coluim mac Donnchada)國王第八子,但毋庸置疑是馬爾科姆和第二任妻子瑪格麗特王后所生的第六子兼幼子。他的祖父是命運多舛的國王鄧肯一世。  在1093年諾森伯蘭入侵期間,馬爾科姆國王和大衛的哥哥愛德華於愛因河被殺害。大衛和他兩個未來都成為蘇格蘭國王的哥哥亞歷山大與愛德加都可能在他們母親去世後不久被瞄準。根據中世紀後來的傳說,三兄弟被他們的叔叔唐納德·班(Domnall Bán)圍困在愛丁堡。  唐納德成為蘇格蘭國王。現在還不能確定接下來發生了什麼事,但《美爾洛斯編年史》插入了一個情況,記述說唐納德雖然和他另一個侄子愛德蒙結盟,但仍強制他三個侄子流亡。數百年後的富爾頓的約翰寫道,他們在舅舅愛德加·艾德林的安排下被護送到了英格蘭。

  英格蘭國王威廉·魯夫斯反對唐納德登上北方王國的王位。他遣送馬爾科姆的長子兼大衛同父異母的兄長鄧肯並帶著一支軍隊進入到蘇格蘭。鄧肯在同一年被殺害,因此在1097年,威廉又遣送鄧肯同父異母的弟弟愛德加進入蘇格蘭。後者較為成功, 在1097年年底加冕為王。  大衛在1093年–1097年間的這場的權力之爭中居住在英格蘭。在1093年,他可能九歲左右。 雖然不能對大衛從1093年到1103年居住何處作出詳細的解釋,但在十一世紀九十年代的其餘年份,他似乎在蘇格蘭度過。威廉·魯夫斯死於非命後,他的弟弟亨利·博克萊爾奪取政權並同大衛的姐姐瑪蒂爾達結婚。這場婚姻使大衛成為了英格蘭統治者的內弟。大衛或許從這一點起,成了英國宮廷一個重要的人物。儘管他有蓋爾背景,但在英格蘭的長期居住使他最終完全儼然成了一個諾曼人。馬姆斯伯裡的威廉寫道在此期間大衛「擦掉了所有蘇格蘭人獸性的汙點,從頭到尾優雅地和我們一起友善交往」。

  大衛任坎布里亞親王及伯爵,標誌著他生命中大領主生涯的開始。可能在1113年,亨利一世安排大衛同亨廷頓及北安普頓領地的女繼承人第二代亨廷頓伯爵夫人莫德(馬蒂爾達)結婚,他的伯爵爵位可能始於此時。作為她的丈夫,大衛使用伯爵稱號,並且大衛和她的的孩子也有望會繼承馬蒂爾達父親的一些榮譽, 例如,亨廷頓的榮譽。

  在1099年5月,大衛的哥哥愛德加國王去拜訪了威廉·魯夫斯,並將大眾河南部廣闊無垠的土地留給大衛。1107年1月8日,愛德加駕崩。此時人們早已猜測對他的繼承的東西採取控制–愛德加遺贈給大衛的南部領土–不久,後者駕崩。不過,直到他在1113年年末建立塞爾扣剋修道院之前,都未能顯示出他佔有了他的遺產。據理查德·奧拉姆所述,大衛最終只是在1113年亨利從諾曼底返回英格蘭時,提出了對南「蘇格蘭」的索賠要求。  亨利國王的支持者似乎已經拿刀動杖,逼迫亞歷山大國王承認他弟弟的索賠有效。這可能沒有發生流血事件,但仍然存在著以武力相威脅。大衛的侵略行徑似乎已引起了在一些本土蘇格蘭人之間的怨憤。在此年代的一首蓋爾語四行詩抱怨道: 如果根據「割開」來判斷, 這首四行詩可能寫於大衛的新領地蘇格蘭南部。  上述領土是由羅克斯堡郡、塞爾扣剋郡、貝里克郡、皮布林斯郡及拉納克郡的蘇格蘭郡組合。此外,大衛獲得的稱號坎布里亞親王("princeps Cumbrensis")證明了他在此時期存在特權。儘管此為蘇格蘭大眾河南的廣闊領土,但是大衛應得的加洛韋不在他控制的範圍之內。  大衛或許可能擁有在鄧弗里斯郡、艾爾郡、鄧巴頓郡及倫弗魯郡部分不同程度上的權位。大衛最終在坎布里亞侯國與加洛韋的土地之間設定了大批行軍貴族,例如在安納戴爾的為羅伯特·布魯斯,在坎寧安的為休·德莫維爾(Hugh de Morville),而在Strathgryfe的可能為沃爾特·菲茨艾倫。

  在1113年後期,亨利國王將諾森布里亞伯爵瓦爾塞奧夫二世的女兒兼繼承人亨廷頓的馬蒂爾達之手交給了大衛。這場婚姻隨之帶來了「亨廷頓榮譽」,即一個經由北安普頓、亨廷頓及貝德福德郡的分散領地;在短短的幾年內,馬蒂爾達接連生下兩個兒子。長子馬爾科姆在嬰兒期夭折,據說是被唐納德三世勒死,次子亨利是以大衛的保護人命名的。  大衛控制的新領土有益的增補了他的收益和勞動力,並使他的地位身份增至英國最強大的巨頭之一。此外,馬蒂爾達的父親瓦爾塞奧夫是已故的諾森伯蘭伯爵,他擁有坎伯蘭郡、威斯特摩蘭郡及諾森伯蘭郡在內的英格蘭北部大範圍的領土,以及也是達勒姆主教的最高領主,但這些伯爵領地都已不存在。後來亨利國王駕崩,大衛請求恢復該伯爵領地給他的兒子亨利。  大衛在1114年之後的活動與行蹤並不總是極易追溯。他在自己侯國之外的時光花費在了在英格蘭和諾曼底。儘管他的姐姐在1118年5月1日駕崩,但大衛仍擁有亨利國王的青睞。1124年,他的哥哥亞歷山大駕崩,亞歷山大的駕崩使蘇格蘭無王。

  邁克爾·林奇(Michael Lynch)與理查德·奧拉姆(Richard Oram)把大衛描述成同蘇格蘭人初期的文化與社會有著密切的聯絡;但兩者同樣認為,大衛統治的後期階段,他的蓋爾化變得日趨嚴重。無論是哪種情況,大衛聲稱自己為蘇格蘭王國的繼承人是非常值得懷疑的。大衛是五任之前的國王的第八子兼幼子。兩個在大衛前面的國王所育的兒子仍在人世。鄧肯二世之子威廉·菲茨鄧肯與前任國王亞歷山大一世之子馬爾科姆兩者在慢慢興起的長子繼承製的原則上都優於大衛。不過,無論是威廉還是馬爾科姆都不像大衛那樣擁有亨利的支援。因此在1124年,亞歷山大駕崩時,蘇格蘭貴族有兩種選擇,其中之一是可以接受大衛為王,否則將要面對的是同亨利一世和大衛的戰爭。

  亞歷山大之子馬爾科姆選擇了戰爭。奧德里克·維塔利斯報道說馬爾科姆·麥克亞歷山大「假裝對[大衛]的王國作出搶奪的動作,並氣勢洶洶地對著他打了兩場戰爭;但在財富和權力上理解地更加完美的大衛,戰勝了他及他的追隨者」。馬爾科姆躲過一劫,逃到了未在大衛控制之下的蘇格蘭地區,並在那地得到了庇護和援助。
馬爾科姆之子大衛(中世紀蓋爾語:Dabíd mac Maíl Choluim;現代蓋爾語:"Daibhidh I mac [Mhaoil] Chaluim";,1084年-1153年-5月24日),12世紀的坎布里亞親王(1113年–1124年在位)、北安普頓和亨廷頓伯爵,後來成為蘇格蘭國王 (1124年–1153年在位)。是蘇格蘭的馬爾科姆三世(中世紀蓋爾語:Máel Coluim III)和威塞克斯的瑪格麗特的幼子。大衛童年大部分時間生活在蘇格蘭,但是1093年他的父母死後,他的叔叔唐納德三世成為新的國王,大衛被迫流亡。在1100年英格蘭的亨利一世統治時期,他可能在英格蘭宮廷生活。在那裡,他受到了諾曼和英法文化的影響。