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  雅羅斯瓦夫於11世紀由烏克蘭大公智者雅羅斯拉夫建立。1375年,波蘭大公瓦迪斯瓦夫·歐波爾齊克授予其馬格德堡權利。  作為桑河畔的貿易中心和港口城市,雅羅斯瓦夫得到了快速發展,在16世紀和17世紀到達了繁榮的頂點。西里西亞與魯滕尼亞和格但斯克與匈牙利之間的貿易路線均穿越雅羅斯瓦夫,每年的聖母昇天日都有大量來自西班牙、英國、芬蘭、亞美尼亞和波斯的商人匯聚這裡。1574年,雅羅斯瓦夫建立了一所耶穌會學院。  1590年代,來自奧斯曼帝國的韃靼人佔領了雅羅斯瓦夫周邊地區,雖然他們一直無法攻破城市的防禦,但卻嚴重削弱了城市的經濟實力。而1620年代暴發的腺鼠疫和1655年到1660年之間發生的波蘭-瑞典戰爭進一步影響到雅羅斯瓦夫的重要性。在1700年-1721年的大北方戰爭中,雅羅斯瓦夫被俄羅斯帝國、薩克森和瑞典帝國的軍隊輪番侵佔,城市實力進一步被削弱。  自1772年波蘭第一次瓜分後,雅羅斯瓦夫一直處於奧地利的統治之下,直至1918年波蘭獲得獨立。
雅羅斯瓦夫(波蘭語:;德語:Jaroslau,雅羅斯勞)是波蘭喀爾巴阡山省的一個鎮,也是雅羅斯瓦夫縣的縣治所在。