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  化石是多個幼年個體標本,被發現於中國河南省的欒川縣秋扒鄉,該挖掘地點屬於秋扒組地層。目前還不確定秋扒組的詳細地質年代,而這個地層已經出土偷蛋龍科的豫龍、馳龍科的欒川盜龍、似鳥龍科的秋扒龍、以及其他未命名的進階型恐龍,應該是屬於白堊紀晚期的某個時期。  在2013年,古生物學家呂君昌、徐莉、張興遼、賈鬆海、菲力·居爾(Philip J. Currie)等人將這些化石進行敘述、命名。模式種是迷你豫龍("Yulong mini"),屬名來自於河南省的古稱「豫」,以及中文的龍;種名意指這些標本相當小。

  豫龍的綜模標本共有五個標本,都是由河南地質博物館存放、管理。編號HGM 41HIII-0107標本是個儲存狀態良好的身體骨骼、頭顱骨、下頜,只缺少頭顱骨基部與頸部基部。編號HGM 41HIII-0108標本是一個頭顱骨,缺少下頜。編號HGM 41HIII-0109標本是一部分身體骨骼、頭顱骨、下頜。編號HGM 41HIII-0110標本是一個部分頭顱骨與下頜、數節頸椎。編號HGM 41HIII-0111標本是一個左腸骨。除了上述五個標本,命名研究還提到一個恐龍蛋化石(編號HGM 41HIII-0301),內含未孵化的胚胎。這顆恐龍蛋來自於一個恐龍蛋巢,共計有26顆恐龍蛋。  大部分偷蛋龍科的體型約1到8米之間,而豫龍的身長約0.25到0.5米,使得豫龍成為體型最小的偷蛋龍科恐龍之一,呂君昌等人將體豫龍比喻為接近雞的大小。  呂君昌等人列出豫龍的鑑定特徵。鼻孔的後上端、眶前孔(Fenestra antorbitalis)的前上端,位於接近的水平高度。前上頜骨有個明顯洞孔,位於鼻孔前下方。前上頜骨的後上方骨突,構成眶前孔的上側邊緣,而沒有接觸到淚骨的前突。鼻骨完全隔開前上頜骨、淚骨。頂骨、額骨的長度接近。第四節、第五節頸椎的椎體後緣、後關節突之間,有個筆直邊緣區隔出兩者。股骨的長度大於腸骨。  呂君昌等人比較115個偷蛋龍科的化石,發現在偷蛋龍科的生長過程中,其後肢長度比例,不會隨者生長而改變。呂君昌等人推論,偷蛋龍科的生活習性可能較少移動、定棲生活。由於現代草食性動物有類似的模式,而非肉食性動物,研究人員進而推論偷蛋龍科可能是草食性恐龍。

  呂君昌等人命名豫龍時,也提出種系發生學分析,認為在偷蛋龍科中,豫龍比巨盜龍還衍化,而比偷蛋龍亞科、雌駝龍亞科還要原始;後兩者形成一個小型演化支,而豫龍是這個演化支的姊妹分類單元。但呂君昌等人備註,豫龍的化石都是幼年個體,沒有成年個體,因此帶有較多原始特徵,可能會造成分析演化關係時的困難。
豫龍屬(學名:Yulong)是獸腳亞目偷蛋龍科恐龍的一屬,生存於白堊紀晚期的亞洲。豫龍的化石是目前最小型的偷蛋龍科化石之一,但是化石都是幼年個體,可成長至更大的體型。