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  1699年,第一批遣使會神父畢天祥(Fr. Ludovico Appiani,1663-1732)和穆天凡(Fr. Johann Muiiener,1673-1742)來到中國。  乾隆三十八年(1773年7月21日),教皇克雷芒十四世發出敕令 Dominus ac Redemptor “吾主救世主”,解散耶穌會。於1782年起在華傳教事務由遣使會受命接管。  1840年,遣使會的法國神父孟振生(Fr. Joseph Martian Mouly)在長城以外的村莊西灣子(河北崇禮)被任命為蒙古代牧區主教,1856年,他又擔任北京、正定代牧區主教。1860年,孟振生主教得以進入北京,住進北堂。  遣使會曾經是在中國最重要的一個傳教修會,所負責的教區教友人數最為眾多。1937年,遣使會負責河北、江西、浙江3省的14個重要教區:北京教區、寧波教區、正定教區、九江教區(1946年遷到南昌)、餘江教區、吉安教區、保定教區、杭州教區、天津教區、順德教區、永平教區、贛州教區、安國教區、台州教區等,共有260位神學生(主修生),有875位是副修生,所有神學生中有675位已經晉鐸,其中有450位成為遣使會士。遣使會士中有167位中國人。  19世紀來華的遣使會會士主要是法國人,到20世紀,有許多遣使會傳教士陸續從荷蘭、波蘭、比利時、義大利、美國和愛爾蘭等國來到中國。荷蘭主教管理永平教區,波蘭主教管理順德教區,義大利主教管理吉安教區,美國主教管理餘江教區和贛州教區,而中國主教管理安國教區。  遣使會1902年在浙江嘉興設立了浙江大神學院,1909年設立了北京文聲學院(柵欄神學院)。  多位中華殉道聖人(如1840年9月11日在武昌殉教的董文學神父,Saint Jean Gabriel Perboyre)、主張教會中國化的雷鳴遠神父和發現大熊貓、麋鹿、珙桐等物種的大衛神父是遣使會士。  1926年第一批晉升的6名中國籍主教中,河北安國主教孫德楨(Bishop Mechior Sun)和浙江台州主教胡若山(Bishop Joseph Hu)都是遣使會士。  1949-1952年,外國傳教士都被驅逐出境。而大多數的中國籍會士都留在大陸,人數約有150位以上。南昌總主教賙濟世(Archbishop Joseph Chow)由於拒絕擔任愛國會領袖,而被長期監禁,直到1972年死去。
遣使會(,天主教會中經常縮寫為C.M.,英語:Congregation of Priests of the Mission),又稱拉匝祿會(英語:Lazarites,英語:Lazarists 或 英語:Lazarians前身為痳瘋院)創立。1633年1月12日教宗烏爾班八世批准。