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  根據文獻記載,茶馬古道大約形成在西漢時期,其形成與中國茶文化的發展,傳播有密不可分的關係。  另有一說,茶馬古道是中國軍隊對馬的需求,和西藏對茶的愛好,在11世紀時所形成的跨越青藏高原的貿易路線,並延續到1950年代為止。

  由於中國西南部,氣候溫暖溼潤,適宜茶葉生長,而且雲南地區的人民還保留了製作壓茶的方法及傳統,這種壓制的茶葉(以普洱茶為代表),方便運輸,儲藏,為馬幫將茶葉運入藏區提供了條件。在以遊牧業為主的西藏高原地區,這裡的人民以肉食為主,因為環境的制約,他們的飲食中缺乏蔬菜,這樣,他們需要從茶馬古道運來的茶葉,用來補充人體生存必須的維生素。  除茶葉、馬匹外,由茶馬古道運進藏區的還有瓷器、絲綢等物品,而中國對馬匹的需求在18世紀開始降低後,運出高原的貨物則以羊毛、黃金、白銀、藥材等為主。所有貨品的運輸都是依靠馬幫在高原與山區間往返。  在古代,有很多鄉鎮都是為了招待馬幫而形成。

  茶馬古道為一個複雜的道路網路,其中四川、雲南、貴州三省的部分茶馬古道及相關歷史遺蹟於2013年3月5日列為第七批全國重點文物保護單位。列入全國重點文物保護單位的文物點眾多,包括茶馬古道路網中的古道路遺址、驛站、商鋪、牌坊、橋樑碼頭,以及相關的會館建築、宗教建築、礦冶遺址和窯址、摩崖石刻、碑刻等。
茶馬古道是可與“絲綢之路”相媲美的中國古代商業路網,位處於中國西南部的橫斷山區與青藏高原之間,起自中國四川省的成都、雅安,雲南省的昆明、普洱等地,終點為西藏自治區的拉薩以及東南亞等地。路網遍佈四川省、雲南省、貴州省和西藏自治區,橫跨長江(金沙江)、瀾滄江、怒江及雅魯藏布江等四大流域,是內地漢族地區與邊疆少數民族地區經濟往來的一種重要方式,為中國西南地區各民族間互通有無,進行經濟、文化交流的紐帶。