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  在法王路易十四命令組建皇家舞蹈學院的二十年後,女性在1681年開始跳芭蕾舞。在那時,標準的女性芭蕾舞鞋是有鞋跟的。18世紀中葉,巴黎劇院芭蕾舞團的舞者Marie Camargo第一個穿上了沒有鞋跟的芭蕾舞鞋,這使得她能夠做出原來十分困難去完成的跳躍動作。法國大革命後,鞋跟被徹底地從芭蕾舞鞋上移除了。那些平底的現代足尖鞋的原型是用色帶和腳趾下的立褶來緊貼腳部的,這樣,舞者就能夠輕鬆跳躍,旋轉並充分伸展腳部。  1795年,在Charles Didelot發明的一種機器的幫助下,芭蕾舞者第一次立起了腳尖。他的“飛行機器”把舞者提升起來,使得她們能夠在離開地面前就立起腳尖。觀眾對於這種輕盈空靈的效果非常接受,因此編舞們開始將足見上的動作融入到他們的作品中去。  進入19世紀後,舞蹈對於技術技能的倚重增加了,舞者們必須在沒有繩線的幫助下完成足尖動作。當Marie Taglioni第一次以足尖跳《仙女》時,她的鞋子只是一種稍加修改的綢緞芭蕾軟鞋:鞋底由皮革製成,鞋側及腳尖部分加強了織布,這樣做是為了保持形狀。因為這類鞋子並未提供任何支撐,舞蹈演員會墊她們的腳趾並且依賴於腳趾與腳踝的力量來提供支撐。  接下來的一種對足尖鞋的大幅度的改進出現在19世紀後期的義大利。 諸如Pierina Legnani之類的舞者穿著的鞋子的前部有一個堅固而又平坦的平臺而不是尖銳的腳尖部分。這些芭蕾足尖鞋內有一個由幾層布做成的鞋盒來包含腳趾和更有力的鞋底。它們不是由釘子加固的,鞋底只在足尖部分加固,所以走動時鞋子並未發出很大的聲響。  現代足尖鞋的誕生要歸功於20世紀初最有名,最有影響力之一的俄國芭蕾舞者Anna Pavlova。 Pavlova的腳背特別拱且高,這使得她在跳舞時非常容易受傷。她還有一雙纖細而又錐形的腳,使得她的大腳趾承受了巨大的壓力。為了緩和這種情況,她把強化了的皮革鞋底塞入鞋子裡以獲取額外的支撐,並且這樣能夠使腳尖部分變得更加平坦、有力。雖然她這樣的做法使得跳足尖舞蹈更方便了,但是她的同行們那時認為她在舞弊。

  每個芭蕾舞者都有一雙獨特的腳,腳趾的長度和形狀、腳弓的柔性和力量都有所不同。因而,大部分的足尖鞋生產商都會生產多種型號的鞋子,每種型號都提供不同的和適度。不管生產商和型號怎麼改變,所有的足尖鞋都具有兩個重要的能使舞者靠足尖跳舞的組成部分:  足尖鞋的外部是由綢緞覆蓋的,因此將鞋盒等舞鞋內部的結構組織都隱藏起來了,這樣能夠使足尖鞋更顯美觀。大部分足尖鞋都是由緞緞覆蓋的,但是一些足尖鞋包裹的帆布。最常見的足尖鞋顏色有淡粉色,黑色或白色則較少見。通常足尖鞋也有其他專門定製的顏色可供選擇。

  鞋盒是芭蕾足尖鞋前端包住並支撐演員腳趾的一個部分,鞋盒的製作採用棉布以膠水在模型上層層貼合,最後外覆緞質布面。鞋盒的前端必須製成平坦的形狀,這樣做是為了給舞者提供一個平臺去平衡自身。布料包裹住鞋盒使其美觀。一些舞者把鞋盒部分的綢緞剪掉使其變得不那麼的滑。

  足尖鞋主要用來支援芭蕾舞者使用足尖技巧的部位。通常材質有塑膠、皮革、硬紙,搭配以膠強化的布層,做成堅固的硬板。新的足尖鞋,內鞋底是直的,不貼腳底,所以舞者必須採取一些方法將之「軟化」,也就是將鞋骨適度彎曲,增進穿著貼服度。

  足尖鞋的使用時間長短一般是由鞋骨的支撐度來決定。由於長時間使用足尖技巧,會使鞋骨漸漸失去彈性和支撐力,此時就應該換鞋以維護腳部的安全。另外,鞋盒也會隨著使用時間增加,以及舞者腳上汗水帶來的潮溼也會漸漸變軟。通常足尖鞋的壽命視舞碼的吃重度不等,剛學習足尖技巧的芭蕾學生,一雙舞鞋約可穿數週甚至數月,然而高階的學生或專業舞者,一雙鞋子的壽命大約二十小時左右。在整場舞劇中擔任主要角色的舞者,足尖鞋大概只能使用一場。足尖鞋是消耗品,但是價格不低,所以大多數專業芭蕾舞團都有提供舞者一筆舞鞋津貼以應付更換所需的成本。
足尖鞋(英語:pointe shoe)是一種由芭蕾舞演員在進行舞臺表演時穿著的鞋履。足尖鞋是應要表現出芭蕾舞演員輕盈體態的要求而產生的,它也能使芭蕾舞演員能用腳尖表演更長時間的芭蕾舞蹈。足尖鞋一般由芭蕾舞女穿著,男性舞者可能在扮演特殊角色時穿著足尖鞋,如《灰姑娘》中的醜姐姐,《仲夏夜之夢》中的驢頭人Bottom抑或在一些芭蕾舞團中扮演女性的男性舞者。足尖鞋由多種材料製成,通常在鞋面塗以淡粉色。