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  全世界第一條完全符合定義的高快速公路為義大利的A8高速公路(米蘭-瓦雷澤),雙向分隔四車道(Dual carriageway),於1924年完工,長度43.6公里。 部分人士認為全世界第一條高速公路是德國的艾伏斯公路,是德國科隆市市長康拉德·阿登納於1932年主持了高速公路的開幕典禮,但其實道路非雙向分隔車道。  美國的第一條路線建自1956年,花了35年完成7萬公里的路線。  臺灣第一條快速公路為麥帥公路(1964年- 1977年),而臺灣最早建設之高速公路為中山高速公路,始建於1971年8月14日,三重段1974年通車,全線完工於1978年,現增建有五股楊梅高架橋、汐止五股高架橋等高架拓寬線。也有部分人士認為麥克阿瑟公路 (中山高速公路臺北基隆段前身)為中華民國第一條高速公路。  香港第一條快速公路為屯門公路,香港9號幹線-新界環回公路的最長路段,亦是香港第三長的道路。  中國大陸(中華人民共和國)的高速公路建設起步於1984年,第一條路線是上海市區到嘉定的高速公路,於1988年建成通車。中國大陸在90年代後期才開始積極建設高速公路系統。2015年後中國擁有全世界最大的高速公路系統。  馬來西亞的高速公路於1980年代開始由政府推動,目前全境有約30條高速公路,其中以南北大道為第一條,也是目前該國最長的高速公路。

  高速公路的標誌,通常是兩條道路中有過街陸橋的標圖。而標誌的背景顏色亦會根據不同的國家和地區而有所不同。中國大陸、韓國、美國、臺灣、加拿大、日本、瑞士、澳大利亞、紐西蘭、丹麥、義大利、瑞典、馬來西亞等地區使用綠色背景作為底色;而英國、德國、奧地利、比利時、法國、荷蘭、西班牙、葡萄牙、波蘭則使用藍色背景。但也有例外,例如香港的快速公路以一個紅框白底及紅色的過街天橋作為公路標誌,而路牌在1990年代之前大多采用藍色背景,之後才改成綠色為路標底色。  此外,高速公路上的標誌也會考慮到字型問題。為了更容易讓司機在較快速度時仍然能夠清楚地閱讀標誌,許多國家使用無襯線的黑體字等類似字型,防止字型過於複雜。在中國大陸,漢字採用使用黑體字,而西文會搭配Helvetica等字型。從2009年起,英文部分改用和美國、加拿大和臺灣一樣的美國聯邦公路總署(Highway Gothic)字型。另外,2004年開始美國的部分州,以及加拿大、印度尼西亞和菲律賓開始採用新字型Clearview。德國使用DIN Schrift字型。瑞士曾使用VSS字型,但是研究調查後從2003年起改用以Frutiger字型為基礎的ASTRA-Frutiger,因為這種字型可以使得司機從長距離更清楚地辨認字母。日本的高速公路於2010年開始將原先的「道路公団標準文字」(公団文字・公団ゴシック)改為 Hiragino KakuGothic W5,西文和數字採用 Vialog 字型。世界各國在高速公路上均不使用襯線字型(比如Times)或者白體字(比如宋體),這是由於筆劃上過多的點綴(例如筆劃末端的小三角)很容易造成視覺疲勞,對長途駕車的駕駛人極為不便和困擾。

  

  出入口路標告知高速公路的入口與下個出口以及其距離。  近年來與高速公路交匯之道路系統日趨複雜,出入口路標採用圖型化繪製,以便用路人一目暸然得知行車方向。

  服務區路標告知高速公路的服務區以及其距離。

  交匯點(Junction,簡寫作JCT)或系統交流道(System Interchange)路標告知某高速公路與其他高速公路或重要國道的連線。

  

  在中國大陸修建高速公路的早期曾有過是否裝路燈的爭論,但是幅員過於廣闊,目前中國大陸大部分高速公路採用的是反光路標、器材等被動方式進行照明及導向,一般只有較繁忙的高速公路、城市快速路,以及高速公路收費站等處才設有路燈照明。

  香港的所有快速公路均設有路燈照明,並規定司機在晚上駕駛需要亮著大燈。

  臺灣的高速公路,在接近城市街區的路段、交流道前後的路段與都市環線,以及一些危險的路段,如長陡坡道、易起霧路段等,設有LED式標示牌、公路反光警示與照明裝置;應環保節能與光害,其它路段未考慮加裝路燈。

  和中國大陸相似,只有在城市部分才有裝置路燈,其中隆布大道是該國少數全程配備路燈的高速公路。

  比利時國土面積小,其境內所有高速公路全部有路燈照明,北歐國家則規定無論何時,只要汽車開動就必須打亮頭燈。城市內的高速公路多有照明。

  由於高速公路比普通道路有一定的區別,所以行駛高速公路的車輛、司機和乘客,要遵守一些附加的交通規則。法律層面,公路管理者為民選政府與企業者,涉及違反公路管理規則,應稱呼違規與罰款。  基本包括:  世界上其他國家或地區的一些相關規定:  交通管制規則內之違規行為,處以罰款。危險駕駛,肇事,競技,逼車,聚眾堵車,破壞公路另以社會秩序維護法與刑法處罰。

  由於高速公路與普通道路相比,所有交叉路口使用高架橋、地下隧道或立體交叉方式,且規定只供汽車使用,所以比普通道路的時速規定要高一些。但是,世界上絕大部分的高速公路還是設有限速。超過限速者會被罰。嚴重超過限速者稱為「飆車」,並對其有更嚴厲之處罰,甚至到吊銷駕駛執照。  世界上一些國家(地區)的限速(以時速公里,km/h為準):

  高速公路經常設不同車道,有不同的用途:  中華人民共和國在過去的交通規則裡,對所有高速公路實行過超車道制度;但是根據新的《道路交通安全法》,以北京的機場高速公路為起點,逐步開始取消超車道為專用道的規定。2005年起,京石高速公路(北京段)大修後,也在此路段上實行分道限速。

  在許多國家,都會出現在路面上的車道標記。普遍出現的都是指方向的箭頭。  臺灣基於安全駕駛,已大量取消車道文字標記。  中國北京以機場高速公路為起點,在所有新建的高速公路上的地面設定地面車道標記,特別是有關限速的標記。最高限速以橘黃色,最低限速則以白色表示。在於2004年開通的西南六環路的新通車路段,也設有地面限速標記。京石高速公路北京段也開始實行分道限速。
高速公路一般是指單向2條車道以上、雙向分隔行駛、完全控制出入口、全部採用兩旁封閉和立體交叉橋樑、地下隧道與匝道,時速限制比普通公路較高的行駛道路。其特點是車速快、交通量大和有較高的運輸經濟效益及社會效益。