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  庫姆納龍的正模標本(編號OXFUM J.3303)是一個部分頭顱骨、身體骨骼,發現於英格蘭牛津郡庫姆納村(Cumnor)的一處採石場,該地層屬於啟莫里粘土組(Kimmeridge Clay Formation)地層。採石場工人原本把這些骨頭當作廢棄物,其中一名工人將骨頭收集、整理,交給牛津大學的解剖學家George Rolleston教授。之後化石被轉交由古動物學家約瑟夫·普萊斯特維奇(Joseph Prestwich)研究。在1879年,普萊斯特維奇教授提出這些化石應該為禽龍屬的新種,但當時並沒有建立種名。在1880年,普萊斯特維奇教授在倫敦地質學會的期刊發現這些化石的研究。同年,約翰·赫克(John Whitaker Hulke)將這個種建立種名,普萊斯特維奇禽龍("Iguanodon prestwichii"),種名是以研究化石的普萊斯特維奇教授為名。  在1888年,英國古生物學家哈利·絲萊(Harry Govier Seeley)認為這些化石與禽龍有明顯差異,因此將這個種建立為新屬,模式種是普萊斯特維奇庫姆納龍("Cumnoria prestwichii")。屬名是以化石發現處的庫姆納村為名,但哈利·絲萊當時將種名誤植為「"prestwichi"」。但在1889年,理查德·萊德克(Richard Lydekker)提出這些化石不足以成為獨立屬,而且類似在美國新發現的彎龍,因此將這些化石改歸類於彎龍屬的一種,普萊斯特維奇彎龍("Camptosaurus prestwichii")。在20世紀的大部分時間,古生物學界沿用這個分類法。  直到1980年,彼得·加爾東(Peter Galton)重新詳細研究這些化石。在1998年,大衛·諾曼(David B. Norman)的鳥腳類研究提出這些化石足夠成立為個別屬。德恩·奈許(Darren Naish)與大衛·馬提爾(David Martill)的英國恐龍研究歷史研究,也支援獨立屬的說法。

  庫姆納龍是種二足植食性恐龍,正模標本的體型相當小、外形修長,身長約3.5米。這個標本可能是個幼年個體。  在20世紀的大部分時間,這些化石被歸類於彎龍的一種,因此也屬於彎龍科。在2010年、2011年的兩個研究,發現庫姆納龍屬於禽龍類內部的硬棘龍類(Styracosterna)演化支,而且比彎龍還要衍化。庫姆納龍是目前已知年代最古老的硬棘龍類。
庫姆納龍屬(學名:"Cumnoria")是鳥腳亞目禽龍類恐龍的一屬,是種植食性恐龍,位於禽龍類的原始位置。庫姆納龍生存於侏羅紀晚期(啟莫里階)的歐洲。