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  稜齒龍的第一個骨骸是在1849由早期古生物學家發現。然而在當時,這些骨頭被認為屬於年輕禽龍。直到1870年代,古生物學家湯瑪斯·亨利·赫胥黎(Thomas Huxley)發表了稜齒龍的完整敘述。在稜齒龍第一個種被命名後,威廉·達爾文·福克斯(William Darwin Fox)牧師提供赫胥黎大量的稜齒龍化石。  早期古生物學家將這種小型、二足、草食性恐龍塑造成不同模樣。在1882年,有些古生物學家提出稜齒龍如同現代樹袋鼠,能夠攀爬樹以尋找躲藏處。這個觀點持續了一世紀。然而在1974年,彼得·加爾東(Peter M. Galton)提出稜齒龍更準確的肌肉與骨骼結構,並說服了大多數古生物學家稜齒龍是生存於地面上。  之後發現了3個接近完整的化石,以及20個較差的化石,尤其是在英格蘭南部海岸的威特島。在威特島的一個地點中發現12只稜齒龍化石集合在一起,可能是一群恐龍被上漲的潮水困住。化石在其他地區如英格蘭南部、葡萄牙都有發現。  稜齒龍的兩側肋骨有軟骨構成的骨板,小頭龍與奇異龍也有類似的骨板。  目前稜齒龍只有一個種,就是赫胥黎當初所命名的福氏稜齒龍("H. foxii")。加爾東與詹森在1979年命名了另一種維氏稜齒龍("H. wielandi"),化石是一個發現於美國南達科塔州的股骨,但該種現在被認為是原始鳥腳類恐龍的不確定屬。

  稜齒龍是種相當小的恐龍,頭部只有成人的拳頭大小。雖然沒有細顎龍那般小,但稜齒龍身長只有2.3米。稜齒龍的高度只有達到成年人類的腰部,重達50到70公斤。  如同大部分小型恐龍,稜齒龍是二足恐龍,並以二足奔跑。稜齒龍的體型適合奔跑:重量輕、迷你骨骸、體型低、氣動性體型、長腿、做為平衡用的硬挺尾巴。  因為稜齒龍的體型小,牠們以高度低的植被為食,極可能類似現代鹿以幼枝與根部為食的行為。根據稜齒龍頭顱骨的結構,以及位在頜部後方的牙齒,顯示稜齒龍有頰部,這種先進結構可幫助咀嚼食物。稜齒龍的頜部有28到30顆稜狀牙齒,上下頜的牙齒形成一個很好的咀嚼面,而且頜部鉸關節低於齒列,當上頜向外移動時,下頜會反向朝內移動,上下齒列便會不斷互相磨合,稜齒龍可能借由這個方法,自行輪流磨尖這些牙齒。如同所有鳥臀目,這些動物的牙齒是不停的生長出來。  稜齒龍對於後代的照顧程度還不明確,但是已經發現整齊佈置的巢,顯示在孵化前已有部分照顧。目前已經發現大群的稜齒龍化石,所以稜齒龍可能以群體行動。因此稜齒龍類經常被比喻為中生代的鹿,尤其是稜齒龍。  儘管稜齒龍生存於恐龍時代最後一期白堊紀,牠們仍擁有許多原始特徵。例如,稜齒龍每個手掌有五個指骨,每個腳掌有四個指骨。大部分恐龍到了白堊紀失去這些多餘的特徵。雖然稜齒龍的喙狀嘴如同大部分鳥臀目的嘴部,牠們的頜部前方仍擁有三角形牙齒。大部分恐龍到了這個時代,都失去了前部的牙齒。但對於稜齒龍的前部牙齒,是否具有特殊功能仍在爭論中。
稜齒龍屬(屬名:,意為「高冠狀的牙齒」)是稜齒龍科恐龍的唯一一屬,生存於早白堊紀的歐洲。稜齒龍是種小型、二足、草食性恐龍,也有可能是雜食性。有大量的稜齒龍化石發現於英格蘭。稜齒龍身長約2米。