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  在1900年通過的第二部德國《艦隊法》中,設想建立一支由十四艘裝甲巡洋艦組成的部隊,用於在德國的海外殖民地服役。然而,帝國海軍也需要能夠跟隨主艦隊作戰的巡洋艦,並試圖設計出能夠同時滿足這兩種任務的艦隻,這主要是由於預算的限制。作為1900年《艦隊法》的首個產品,海因裡希親王號的設計是在早期艦隻俾斯麥首爵號的基礎上進行改良,並配備了更少的武器和更薄的裝甲,以換取更高的速度和更低的成本。其設計還開創了將副炮系統全數集中於艦舯的先例,而不像俾斯麥首爵號一樣是沿著艦隻長度分散佈置。此後德國所有的裝甲巡洋艦均是依照海因裡希親王號的樣式發展。海因裡希親王號是作為新增編入艦隊的大巡洋艦而以字母“A”為代號進行訂購,並於1898年在基爾的基爾帝國船廠開始。它於1900年3月22日,至兩年後的1902年3月11日完工。新巡洋艦的建造成本為為1658.8萬黃金馬克。

  海因裡希親王號的水線長度和全長分別為和,有的舷寬,以及的前吃水和的後吃水。它的設計排水量為,滿載排水量則可達。船體採用橫向和縱向鋼框架構造,分為十三個水密艙室和一個佔龍骨長度比重為57%的雙層船底。該艦被帝國海軍視為運動溫和的良好遠洋船具,儘管它有嚴重的橫搖傾向。其橫向穩心高度為。海因裡希親王號的標準船員編制為35名軍官和532名水兵。而在它擔任巡洋支艦隊的副司令旗艦期間,則在標準編制的基礎上增配了9名軍官和44名水兵。艦隻還配備有一些小型艦載艇,包括2艘哨艇、1艘機動艇、1艘大舢板、2艘小汽艇、2艘高低桅帆船和2艘小划艇。  海因裡希親王號的推進系統由三臺立式四缸三脹往復式蒸汽機所組成,各負責驅動一副三葉螺旋槳;其中中心槳的直徑為,兩個外槳則略大,直徑為。由杜塞爾多夫-拉廷格圓筒鍋爐廠()生產的十四臺杜爾股份公司可在高達15個標準大氣壓(1500千帕)的壓力下為發動機提供蒸汽。推進系統的額定功率為,最高速度為。儘管在海上試航期間,海因裡希親王號的發動機曾達到的最大功率,但仍然只能維持的最高速度。艦隻的設計貯煤量為,但額外的貯存量卻高達。這使得它能夠以的速度航行;若將航速調低為,則巡航距離可延長至。

  海因裡希親王號受到克虜伯裝甲的保護。主裝甲帶在艦隻的中央部位有,用於保護彈藥艙、輪機艙和其它一些重要區域。裝甲帶向艦隻兩端延伸逐漸減弱至,艦艏及艦艉則不設裝甲。整條裝甲帶都由同等厚度的柚木板材作支承。甲板的裝甲厚度為,並在舷側以厚的斜面裝甲與主裝甲帶相連。前司令塔具有厚的側部和厚的頂部;後司令塔所受到的保護則要少得多,僅以厚的鋼板覆蓋。主炮炮塔也有150毫米厚的側部和30毫米厚的頂部。150毫米炮的炮塔為100毫米厚,而炮廓則設有厚度為的炮擋。炮廓本身的鋼板則有100毫米厚。

  海因裡希親王號裝備有各式武器。其主艦炮為兩門安裝在單座炮塔上的240毫米40倍徑速射炮,設於中央船艛的兩端。這些炮各提供75發彈藥;可降至-4度俯角和提升至30度仰角,最大射程為。它們在發射穿甲彈的初速為。艦隻的副炮由十門150毫米40倍徑速射炮組成。其中六門安裝在艦舯兩側的炮廓內,其餘四門則安裝在炮廓上方船體的炮塔內。這些炮每門配備有120發彈藥,在發射炮彈時的初速為。炮管可提升至25度仰角,射程為。  海因裡希親王號攜帶有十門88毫米30倍徑速射炮用於防禦魚雷艇。這些炮各配備有250發彈藥,在發射炮彈時的初速為。其最大射程為,可提升至20度仰角。艦隻武器原本還包括有四門機炮,但它們在後來遭到拆除。此外,艦隻還安裝有四具魚雷發射管;其中一具佈設在艦艉的旋轉支架上,一具浸沒在艦艏的水線下方,另外兩具則浸沒在船體兩側、與前炮塔平行。

  在1902年竣工後,海因裡希親王號開始跟隨練習艦隊服役。它獲委任為巡洋支艦隊的旗艦,部隊成員還包括有大巡洋艦維多利亞·路易絲號和八艘小巡洋艦。1902年8月,它陪同德皇威廉二世搭乘的皇家遊艇霍亨索倫號遊艇前往雷瓦爾,並在當地參加了與俄羅斯帝國海軍的聯合艦隊演習。1904年1月,海因裡希親王號攜兩艘客輪前往因大火而受災的挪威市鎮奧勒鬆。這些艦船向港口運送了補給品和醫療物資,並協助救災工作。隨著新的大巡洋艦腓特烈·卡爾號入役,海因裡希親王號於1905年被轉配至巡洋支艦隊的第二小隊。第二小隊的成員還包括有小巡洋艦阿科納號、漢堡號和阿瑪宗號,並隸屬於活動艦隊的第二分艦隊。  1907年2月,海因裡希親王號搭載米勒裝置(英語:"Miller apparatus")進行了一系列測試,這是美國海軍在海上為軍艦提供補給的裝置。測試是與煤船赫爾曼·紹伯號()共同完成;首次測試於2月17日進行,結果船員每小時能夠傳送燃煤。22日,兩艘艦隻在惡劣的天氣條件下又進行了另一次測試,並取得了類似的結果。海因裡希親王號於1914年進入基爾帝國船廠的旱塢進行現代化改造。其探照燈的佈局有所改進,上層甲板的舷牆被拆除,桅杆也得到更新。改造完成後,艦隻重返艦隊服役。

  1914年7月底,隨著歐洲列強之間的戰爭浪潮,英國於8月5日正式向德國宣戰。海因裡希親王號參加了德軍在北海的第二輪主要攻勢,即1914年12月15-16日的突襲斯卡布羅、哈特爾浦及惠特比。海因裡希親王號,連同羅恩號和一支魚雷艇區艦隊組成了公海艦隊的先鋒 (軍事組織),受海軍上將腓特烈·馮·英格諾爾指揮。主艦隊的任務是對正炮擊英國沿岸、由海軍少將弗朗茨·馮·希佩爾率領的第一偵察叢集戰列巡洋艦提供遠端掩護。15日夜晚,由十二艘無畏艦和八艘前無畏艦組成的德國戰列艦編隊一度駛至距離英國一個孤立分艦隊的六艘戰列艦約範圍內。然而,與對方其它驅逐艦之間在黑暗中的零星衝突使得英格諾爾誤判自己面對的是整個大艦隊主力。根據德皇威廉二世的諭令,為避免不必要的冒險,英格諾爾中斷了交戰並調轉艦隊返回德國。行動結束後,已有十二年艦齡的海因裡希親王號被認為在對抗強大的英國大艦隊的行動中沒有任何價值,因此被轉移至波羅的海以對抗俄國的波羅的海艦隊。 1915年,時任波羅的海偵察部隊司令的海軍少將,與德國陸軍一同對利鮑發動了一次大規模攻擊,試圖佔領這座城市。這次襲擊發生於5月7日,主力由大巡洋艦海因裡希親王號、羅恩號和阿達爾貝特親王號,老舊的岸防艦貝奧武夫號岸防艦,以及小巡洋艦奧格斯堡號、忒提斯號和呂貝克號所共同組成。它們得到了一些驅逐艦、魚雷艇和掃雷艦的護航。而公海艦隊的第四偵察叢集也從北海分遣而來,對行動提供掩護。炮擊按計劃進行,但驅逐艦V107號驅逐艦卻不慎觸及佈設於利鮑港灣內的水雷,炸掉了艦艏並摧毀了該艦。儘管如此,德國陸軍還是在地面進攻中取得勝利,進而佔領了利鮑。  同年7月1日,由巡洋艦羅恩號、奧格斯堡號、呂貝克號和七艘驅逐艦組成的區艦隊在佈雷巡洋艦的護航下,於北部完成了佈設雷區的任務。返航途中,區艦隊分成了兩個部分:奧格斯堡號、信天翁號和三艘驅逐艦去往羅澤維耶海岬,其餘艦隻則駛向利鮑。前者遭到了一支強大的俄國分艦隊攔截,它由三艘裝甲巡洋艦和兩艘輕巡洋艦組成,受海軍少將米哈伊爾·巴希列夫指揮。德國區艦隊指揮官、海軍准將遂命令航速較慢的信天翁號駛往中立的瑞典海域,並召回羅恩號和呂貝克號,奧蘭群島海戰就此展開。海戰期間,信天翁號於哥得蘭島附近擱淺,奧格斯堡號逃脫,羅恩號則在雙方脫離接觸前曾與俄國分艦隊短暫交火。得知情況後,霍普曼親率海因裡希親王號和阿達爾貝特親王號出擊前往支援卡普夫。在途中,它們遭遇到英國潛艇E9號潛艇,後者發射的魚雷更是擊中了阿達爾貝特親王號。霍普曼於是中斷了行動,並帶著受損的巡洋艦返回港口。  1915年8月爆發的里加灣海戰期間,德國在波羅的海的海軍力量得到了公海艦隊的增援。德國人試圖肅清里加灣內的俄國兵力,並鋪設防禦雷區,以防止俄國人反擊。第一戰列分艦隊的戰列艦為主力軍,儘管海因裡希親王號和其它被派往波羅的海的老舊艦船也參加了戰鬥。8月10日,海因裡希親王號和羅恩號受命炮擊設於澤雷爾、即薩雷馬島上瑟爾韋半島最南端的俄國防禦工事。幾艘俄國驅逐艦恰好錨泊在澤雷爾附近,被德國人炸得措手不及。海因裡希親王號和羅恩號在襲擊中摧毀了一艘俄國驅逐艦。結合俄國人的頑強抵抗以及英國潛艇在該地區出沒的報告——戰列巡洋艦毛奇號於8月19日遭魚雷攻擊證實了這一點,導致德國海軍終止了行動。  自1916年起,海因裡希親王號被移除出前線服役,轉而在基爾被用作浮動的海軍辦公室。而當離開現役後,艦隻的武器也被全數拆除。在運用生涯的剩餘時間裡,它還曾在基爾擔當補給母艦。海因裡希親王號於1920年1月25日正式從海軍名錄中除籍,並於同年晚些時候出售。它最終在倫茨堡拆解報廢。
陛下之艦海因裡希親王號()是德意志帝國海軍於二十世紀之交建造的一艘裝甲巡洋艦,得名於德皇威廉二世的胞弟海因裡希親王。艦隻於1898年12月在基爾的基爾帝國船廠開始、1900年3月,並於1902年3月完工,造價為1658.8萬黃金馬克。其設計是對前級俾斯麥首爵號的改進版本,並改用更小口徑的主艦炮以獲得更高的速度和更全面的裝甲保護。海因裡希親王號為後續德國裝甲巡洋艦開創了先河,它將副炮系統集中在艦舯,而不是像俾斯麥首爵號一樣沿著艦隻長度分散佈置。