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  與體型同樣巨大的泰坦巨龍科與腕龍科相比,樑龍科恐龍的身體較為修長,並擁有短腿,讓牠們看起來像是巨大恐龍中的臘腸犬。而牠們的後肢長於前肢,讓牠們的頸部之後形成一個明顯的傾斜面。在90年代早期,發現了一種樑龍科恐龍,背部擁有一排角質(非骨質)構成的尖刺。長頸和長尾是其特徵,如鞭的尾巴可以保護身體。因為牠們的真皮組織很少儲存於化石記錄中,所以目前並不清楚牠們的面板覆蓋物,但帆狀物可能是樑龍科的普遍特徵。  樑龍的手腳指各有五根,在後腳的三根和前腳的一根中,有銳爪。腰和背部下方和尾椎骨上均有長刺,此處的背肌端很結實。  樑龍科恐龍的頸部非常長,根據最近的電腦模擬,牠們可能無法如同其他蜥腳下目一樣高舉牠們的頸部。牠們可能使用頸部來以大範圍區域的植物為食,而非以高層植物為食。牠們可能頸部來鑽入密集的針葉林之中,或者舉到沼澤地面上。  如同其他蜥腳類恐龍,樑龍科恐龍的頭部很小,而鼻管孔則位在頭顱骨的頂部;然而,牠們的鼻孔可能位在口鼻部前端。牠們的牙齒僅位於嘴部前方,外型為鉛筆狀或釘狀,草食性。牠們可能用牙齒來切斷植物,沒有經過咀嚼過程,而依靠胃石來磨碎植物纖維;類似現代的鳥類。  樑龍科恐龍擁有類似鞭狀的長尾巴,尾巴基部厚,但尾巴逐漸變薄,末端非常細。尾椎骨下宛如枕木的骨骼,是為了要保護拖在地面的尾巴,因此命名為“兩根柱樑”。經電腦模擬可知,樑龍類可輕易地揮動尾巴,如同長鞭。尾巴的揮動可產生音爆,產生約200分貝的巨響;這個動作可能作為求偶時的展示,或是用來嚇退攻擊牠們的掠食性動物。有些證據可支援這個理論,在些樑龍科化石的尾端脊椎骨上發現了癒合與損傷的痕跡,這可能是尾巴遭到大力撞擊的病狀,支援這項推測。

  目前很少發現樑龍科的面板痕跡化石。在1993年,斯特芬·柯瑞克斯(Stephen Czerkas)表示有一個樑龍科化石曾發現尾巴末端的面板痕跡。這個面板痕跡有一連串圓錐狀長刺,沿者尾巴中線而排列,較大尾椎有較大型的長刺。柯瑞克斯推測,這排長刺沿者頸部、背部、直到尾巴末端。

  這群長頸部、鞭狀尾的蜥腳龍類恐龍,在被命名樑龍科之前,曾有兩個科級分類名稱,但樑龍科是目前的有效名稱。在1878年,愛德華·德林克·科普(Edward Drinker Cope)命名雙腔龍時,建立雙腔龍科(Amphicoeliidae),以包含雙腔龍屬。當時古生物學界裡,多將雙腔龍歸類於樑龍科但在1899年後,科學文獻、研究沒有普遍引用、使用雙腔龍科這個分類名稱。根據《國際動物命名法規》,這個分類名稱已有50年以上沒有被多個科學文獻引用,因此雙腔龍科是個遺忘名(nomen oblitum)。  在1877年,奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh)命名載域龍時,也建立載域龍科(Atlantosauridae),以包含載域龍屬。20世紀初,有古生物學家提出載域龍科具有學理有效性,比雙腔龍科、樑龍科還有優先權。在1970年代,也有古生物學家認為載域龍科是有效的分類單元,甚至單獨建立載域龍亞科(Atlantosaurinae) 。在1991年,喬治·奧利舍夫斯基(George Olshevsky)主張載域龍科也是個遺忘名。  樑龍科各屬的互相關係,目前還沒有定論。根據2008年的一項研究,提出春雷龍、超龍是迷惑龍的近親,都屬於迷惑龍亞科。而在2011年的研究,則認為超龍是樑龍的近親,跟迷惑龍的關係較遠;而春雷龍是種原始叉龍科動物。  雙腔龍可能也是樑龍科的物種,牠們的分類有些可疑點,但牠們的頸部相當長;因此常被分類為樑龍超科裡的一個未分類屬。目前仍沒有足夠發現可將雙腔龍更正確的分類。近年研究多將雙腔龍視為原始樑龍超科動物,而不屬於樑龍科。
樑龍科(學名:)是群蜥腳下目恐龍,樑龍、迷惑龍(雷龍)都是屬於樑龍科的恐龍。樑龍科中包括數種頸部、尾部極長的恐龍,例如樑龍和超龍,體型可長達34米。而只有發現一節脊椎的雙腔龍,被估計身長可達40到60米。