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  在1999年,業餘古生物學家Peter Katschmekat在德國巴伐利亞州艾希施泰特近郊發現一個翼龍類化石,該地屬於著名的索倫霍芬石灰岩(Solnhofen Limestone)地層。瑞士巴塞爾自然使博物館將這個化石進行處理、清除母巖。在2011年,埃伯哈德·弗雷伊(Eberhard Frey)、克莉斯汀·汪邁爾(Christian A. Meyer)、Helmut Tischlinger等人將這個化石進行正式敘述、命名,模式種是原始黎明神龍翼龍("A. primordius")。屬名裡的"aurora"在拉丁文意為「黎明、曙光」;種名拉丁文意為「非常原始的」。  黎明神龍翼龍的正模標本(編號NMB Sh 110)發現於上艾希施泰特組(Upper Eichstätt Formation),地質年代約1億5000萬年前,相當於侏羅紀晚期的早提通階。化石是一個接近完整、儲存狀態良好的身體骨骼,只缺乏頭顱骨、頸椎,身體骨骼位於一個石塊裡,而對應石板儲存了頭顱骨、頸椎的輪廓。這個地區過去是個潟湖地形,動物屍體掉落湖底後,被泥沙掩埋成為化石。研究人員利用紫外線攝影技術,偵測化石周圍的磷酸氫鈣分佈狀況,以瞭解屍體埋藏在泥沙裡的最後姿態。研究人員提出假設,這個翼龍類在生前曾遭受攻擊,頸部幾乎斷裂,沉入湖底後不久,頭部、頸部被外力帶到其他地方,而身體被泥沙掩埋。根據骨盆的癒合狀態,這個化石是亞成年個體;由於骨盆狹窄,應為雄性個體。

  黎明神龍翼龍是種小型翼龍類,標本翼展約53.78公分。根據頭顱骨、頸椎的外形輪廓,顯示牠們具有長頭部,眼眶位於相當高的位置。口鼻部上方有高而圓的頭冠。頸部相當短,前方可能有肉質喉袋。  肩帶的肩膀關節低矮。雙翼的掌骨相當長,第四掌骨的長度比前臂長。四根手指的長度分別是:11.9公分、7.08公分、5.08公分、50.6公分。後肢相當長,脛骨長度約是股骨的1.3倍。

  研究人員被進行研究時,將黎明神龍翼龍歸類於神龍翼龍科的原神龍翼龍科(Protazhdarchidae),目前是該科的唯一成員。若不計算可能是神龍翼龍超科的矛嘴翼龍,黎明神龍翼龍是已知生存年代最早的神龍翼龍超科動物。  研究人員同時也提出種系發生學分析,但採比較分析法,而不使用親緣分支分類法,他們發現黎明神龍翼龍的身體比例類似梳頜翼龍科的梳頜翼龍,另一種發現於索倫霍芬石灰岩的翼龍類;但他們發現黎明神龍翼龍具有某些神龍翼龍超科的關鍵特徵,例如低矮的肩膀關節,因此將黎明神龍翼龍歸類於神龍翼龍科。目前無法得知梳頜翼龍的肩膀關節外形,若參考其近親翼手龍屬,可知牠們的肩膀外形較高。
黎明神龍翼龍屬(學名:"Aurorazhdarcho")又譯曙神龍翼龍,是翼龍目翼手龍亞目神龍翼龍超科的一屬,生存於侏羅紀晚期的歐洲。若不計算可能是分類存疑的矛嘴翼龍,黎明神龍翼龍是目前已知生存年代最早的神龍翼龍超科動物。