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  先秦時代中國的“王”是天子(即全國君主)的稱號,因此沒有王爵。周朝各諸侯國中最早稱王的是楚武王(前740年–前690年在位),起因是楚國力強而不得進爵(楚國君主受封的是子爵),但是楚國自稱的王號不是受封的王爵,而一般被視為形同從周朝獨立的舉動。到了東周戰國時期,隨著天子政治權利的消失,強大的諸侯紛紛自稱、互稱為王,其中稱王最早的是前344年的魏惠王,秦惠文王於前324年稱王。但是這些諸侯國王也都不是周天子所封,因此也不是嚴格意義上的王爵。  秦、漢的君主稱皇帝,其所用的二十等爵制度裡沒有王爵,但是漢朝開始在二十等爵以外,恢復了封國制,同時規定不是皇室成員不能封王。魏、晉開始出現兩級王爵:較高的、一般封予宗室的親王(或國王,即“一字王”,一般以歷史上的國名為號),和較低的郡王(即“二字王”,一般以兩字郡縣名為號,亦有為一字的特例)。郡王有的是親王子孫世襲而來,有的可封給異姓功臣。東漢以後受封王爵的一般統稱為藩王,實際稱號有王、國王、郡王、親王等。其中“親王”作為實際稱號只有清朝使用。  漢朝及以後的王爵名義上都是皇帝以下的最高爵位,被尊稱為“殿下”,但是實際地位時有波動。在一定時期,藩王可以管理封地政事或者軍事,也有的藩王為了奪取政權而起兵叛亂,例如七國之亂、八王之亂與靖難之役。在一些特殊情況下,藩王甚至演變成過類似戰國時代的自治或獨立王國,例如五代十國時代的吳越國與楊吳。而其他時期的藩王則僅是榮譽,沒有實權,可能會有帶有經濟關係的食邑。此外,從漢朝推行推恩令後,一般藩王爵位或封地都會由各子嗣分封繼承或由其他步驟逐代遞減。一般認為,漢以後傳統的封建制度就已經消失。  清兵入關前,清朝政府即建立起自己的冊封體系。終清一代,邊疆之地的外藩蒙古、回部王公是實權王爵。而居於帝都北京的宗室受封王爵成為榮譽,沒有封地、食邑,也沒有地方軍政權力,但是可以一定程度上參加中央決策,例如恭親王奕訢曾經長期擔任領班軍機大臣。清朝王爵分為兩等:和碩親王(簡稱親王)和多羅郡王(簡稱郡王)。其中又有少部分王爵不受一般封爵的“降等承襲”規則限制(即每代繼承時爵位遞降一等),這些王爵繼承時保持原爵位(原等承襲),或稱“世襲罔替”,俗稱為鐵帽子王。還出現了皇父“攝政王”多爾袞與載灃,名義上在皇帝年幼時行使其權力。

  漢朝至明朝的國王(親王)爵的名號一般來源於春秋時期的國名,傳統上以“秦、晉、齊、楚”四個封號最為尊貴,因為這四個封號代表的國家是春秋戰國時期最強大的,接下來是“魯、趙、魏、樑、鄭、燕、代、陳、韓、宋、吳、越、蜀”等一檔次。此外後來設立的郡、州名也有用來作為國王、親王封號的,例如肅王得名於肅州,相王得名於相州。此外也有把兩個國名合二為一的二字國王,例如“吳越國王”,此屬特例。  漢朝至明朝較低的郡王爵封號一般為兩字,如“常山王”、“長沙王”、“中山王”、“渤海王”、“成都王”、“廣陵王”等,常山、長沙、中山、渤海、成都、廣陵這些都是郡的名稱。此外,在唐、元、明等朝都有用非地名作為王爵封號的特例,例如“恩王”、“義王”等。  宋景佑三年正月,翰林學士承旨章得象等評定三等國名。歷經兩宋,但凡國王即位為帝之後,該封國不予封,大國:趙、晉(太宗)、韓(真宗、欽宗)、樑、宋、升(仁宗)、益、蜀(高宗);次國:曹、慶(仁宗)、壽(真宗)、潞、定(欽宗)、延;小國:舒、英(寧宗)、觀、滑、康(高宗)、潁(神宗)、光(神宗)、寧、襄(真宗)、均(哲宗)、嘉(寧宗)、端(徽宗)、恭(光宗)、建(孝宗);以上不封。。  清朝王爵封號不用地名而用一些美好的形容詞(“美號”),加在“和碩親王”或“多羅郡王”稱號中間,例如“和碩禮親王”、“和碩睿親王”、“和碩莊親王”、“和碩寶親王”、“多羅克勤郡王”等。一般親王用一字,郡王用二字。明清時王爵常尊稱為王爺、千歲。

  藩王之正配不稱為「後」,因為「後」與「王」通,有君王之意。藩王並非君王,因此正配不能稱「後」。自漢代起,藩王之妻稱為「妃」,細分為王妃和郡王妃。藩王生母稱王太妃、王國太妃。

  1662年,鄭氏王族在南臺灣建立了統治,共歷三代君主,實質統治南臺灣,史稱明鄭時期或鄭氏王朝。  鄭氏王族是中國南明時期由明昭宗所敕封的王爵家族,封號「延平王」,屬於郡王等級。  王位傳至第三代時,由於祖父鄭成功曾經受封藩王等級的「潮王」,鄭克塽遂以潮王自居,並追諡祖王鄭森為潮武王、父王鄭經為潮文王,1683年投降清朝。

  朝鮮半島古代政權多是中國王朝的藩屬,新羅、王氏高麗、朝鮮王朝國王由中國皇帝冊封,為郡王等級。王氏高麗前期曾稱帝,故亦有王爵;朝鮮高宗稱帝,改國號為大韓帝國後,再次設立王爵。

  在日本,通常只有皇族才可封為“王”。  奈良時代,高句麗王族玄武若光曾獲賜姓為“高麗王”,此“王”是在當時的八色姓制度下特地創制的一種身份等級,類似於其他東亞國家的王爵;明治時代日本吞併朝鮮半島後,原大韓帝國皇室被封為“李王家”。  現代日本皇室的“王”分為親王(男性)和內親王(女性)、王(男性)和女王(女性)兩等級。

  古代越南對外受中國冊封,其君主在對中國的國書和外交辭令上稱“王”(安南郡王、安南國王、越南國王等);但對內稱帝,故國內也有王爵。  後黎朝大臣武公悳曾私僭王爵;阮主、鄭主都曾有統治者獲封為王爵。所有阮主、鄭主統治者後來都被追封為王或皇帝;阮主統一安南,建立阮朝後,規定王爵只封給皇族。

  歐洲由於歷史上大多時間處於分裂狀態,各個君主制國家林立,即便偶爾出現的幾個較為強大的帝國,也沒有能將歐洲統一在一個政權之下,因此歐洲各國的爵位制度紛繁複雜,往往受到神聖羅馬帝國、法蘭西王國、大英帝國等幾大不同時期強國的影響,卻並沒有統一的標準。在帝國之下,王國廣泛存在,這些王國或是獨立的,或是帝國的附庸,其君主在英文中寫作King或Queen,現代中文一般譯作國王或女王。當某一王國作為帝國的附庸時,可以認為其國王或女王是該帝國封爵系統中的“王爵”;而當某一王國是獨立王國,並且該王國法理上不從屬於任何帝國時,則不認為其國王或女王是一種爵位,而認為該“王”為一國君主的稱號。獨立的王國之下往往不再設親王爵位;而現有的一些關於親王的翻譯,則往往是出於對英文多義詞彙prince的誤讀。

  英文的prince借用自法文,沿用了拉丁文的princeps,是primus(第一)和capio(統治)的結合,意為元首或第一公民。此稱謂最早出現於古代羅馬共和國,羅馬元老院的領導人稱為首席元老(princeps senatus)。屋大維(凱撒·奧古斯都)成為首席元老之後,將任期變成終身,稱為元首制,實質上成為第一任羅馬皇帝,其孫兒們被派往各地、在總督暑休或參與祭祀慶典時暫代總督職位,亦被稱為眾元首(princeps)。羅馬帝國滅亡後,中世紀歐洲各國國王開始冊封自己的親屬,稱作親王(prince)。而英國引入prince一詞時,也用與指代國王以下、伯爵以上的眾諸侯、貴族領地君長們,由此便產生了“親王”還是“公爵”(抑或“侯爵”、“伯爵”)的混淆。  由於近代中文大量翻譯英文來源的資料,所以中文對於歐洲的認識大多是基於英文的。英文的prince根據其多重意思,作為宗室稱號時,當譯作皇子(大不列顛帝國)或王子(不列顛王國),它的陰性化名詞princess通常翻譯為公主或王妃。當其作為宗室成員特有的榮譽稱號時(例如封給君主父母家族成員或其他宗室成員),通常翻譯為親王、王妃;王夫(女王的丈夫)作為宗室姻親,也被稱為“親王”。然而在歐洲大陸上,尤其是法蘭西王國及其周邊地區,在王國和帝國之下存在一些獨立領地或封邑,其君主在英語中也被稱為prince或princess,作為該型別封邑君主的爵位稱號時,prince受英文翻譯的習慣性影響往往被譯作親王;而該型別的領地,根據其規模和對應德文地區的傳統則往往被譯為大公國、公國等。這就造成了一定程度上的混淆,產生了例如“摩納哥公國元首阿爾貝二世親王”這樣混合的表述。  對於英文prince在不同情況下的具體含義,可以參照以下詳細說明:

  Prince第一種意思是指皇帝或國王的直系血親家庭成員,此時譯作王子或公主;作為儲君的crown prince通常是皇帝/女皇或國王/女王的長子,可以直接譯作儲君或太子。英國的儲君傳統上會被授以Prince of Wales的頭銜,此時則被翻譯為“威爾士親王”。英國女王的丈夫被稱為prince consort(王夫),通常也翻譯為“親王”,如菲利普親王。諸如此類的英國親王頭銜僅僅是一種貴族稱號,本身並不伴隨有領地,但部分親王頭銜與特定的公爵(duke)頭銜繫結,因而該親王頭銜的擁有者同時在名義上統治該公國(duchy)的領土;例如英國儲君威爾士親王同時是康沃爾公爵,而英國國王的次子傳統上會獲封約克公爵頭銜,卻沒有親王頭銜。

  Prince在歐洲大陸更為普遍的意思則是某個君主國或領地的君主,其等級或權責要低於皇帝或國王,而高於子爵。在13世紀以前的歐洲,伯爵、侯爵、公爵均可以自稱或被稱為prince,故而此時的prince可籠統翻譯為諸侯、君長(層級低於君王)、邦伯長、大公等等,具體翻譯完全視乎與該領地的實際層級而定。即便在英國的一些皇室禮儀性場合中,眾伯爵、侯爵、公爵也常常被統稱為 high and noble princes。

  Prince另一種意思是特指最低等級的君主國的君主,盛行於後拿破崙時代的歐洲,這些君主的領地英文作Principality、法文作Principauté。各個華語區現今將此種頭銜分別譯作大公和親王不等。例如摩納哥公國(Principauté de Monaco)的君主就分別被譯作“摩納哥親王”或“摩納哥大公”;又如安道爾公國(Principat d'Andorra )的君主,則是由法國皇帝(或後來的法國總統)以及加泰羅尼亞烏赫爾教區主教共同組成的共治雙親王(co-princes)。至於具體翻譯作“大公”還是“親王”,有時完全是根據習慣而定,並沒有一個統一或官方的解決方案。

  在德語地區,Fürst和Prinz是嚴格分開的,Prinz特定為宗室成員及其世襲後代的稱號,並非封爵;而親王(Fürst)是統治一塊領土的君長封爵,因為英文prince對二者的混淆,這兩個德文概念有時被統一譯作了親王。德意志親王頭銜擁有者會在姓氏之前加上「馮」(von)字,代表貴族血統,如著名的鐵血首相奧托·馮·俾斯麥,其姓氏馮·俾斯麥(von Bismarck)即是其家族世襲的親王封號。fürst作為一般稱號亦可以指在國王之下,擁有領地的領主,最高的爵位稱為大公(德語:Großherzog;英語:grand duke),其領地稱為大公國(德國:Großherzogtum;英語:grand duchy),其次為公爵及公爵的領地公國;北歐、中歐及東歐地區均沿用類似的分類,如盧森堡大公國、立陶宛大公國。然而這些都不屬於王爵,而是屬於王爵以下的貴族封爵。各地的親王常常由皇帝、國王或羅馬天主教會的教宗冊封。這種制度源自中世紀的封建制度,如神聖羅馬帝國的皇帝由教宗冊封,皇帝可以冊封領土下的國王(king)和親王(prince)。後來教廷勢力衰退,各國及親王國基本上是世襲,而羅馬之王(中世紀)(Rex Romanorum)實際上由眾德意志國王及親王推舉,再由教宗加冕成為神聖羅馬皇帝。

  在斯拉夫地區,相當於親王的爵位是Князь。
王爵是君主制下的一種爵位,一般地位僅次於整個天下的君主(皇帝),高於公爵。中國古代最高等級的王爵稱為親王,因此“親王”也用來翻譯西方君主制國家相應的爵位。王在中文中是一國君主的意思,皇帝則是天下共主。