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  古希臘哲學家亞里士多德形容人類為社交動物。所以,友誼和聯絡自古以來都存在於人與人之間。一如人類把各式事務組織化一樣,人類之間的關係亦被組織化地處理。故此,外交政策可以追溯至原始時期。對外關係在人類生活中出現的源起,以及對制定外交政策以處理這些關係的需求,就跟人類群居生活的歷史一樣悠久。聖經、荷馬史詩、希羅多德和修昔底德所記的歷史,以及大量其他古代文獻,都記載著與外國人打交道的經驗。中國和印度的古文獻亦有著墨于思考如何管理人與人的關係。

  在中世紀時期的歐洲,政治哲學家如尼可洛·馬基維利、讓·博丹、胡果·格老秀斯、湯瑪斯·霍布斯、Samuel von Pufendorf、大衛·休謨和讓-雅克·盧騷等,提出有需要設定規則,以規範當時正在興起的主權國族國家之間的互動。18至19世紀期間,伊曼努爾·康德、傑里米·邊沁、約翰·戈特利布·費希特、格奧爾格·威廉·弗里德里希·黑格爾、Rank及約翰·斯圖爾特·密爾等人的政治理論亦有觸及歐洲國家之間的關係。不過,在那個階段,國際關係仍然是個附屬於一般政治理論的概念,而非一個個別的研究主題。在那個年代,對外關係不是普羅大眾的事。

  單單在20世紀就發生過兩次世界大戰,國際關係亦因而為大眾所關注,併成為一個重要的學術及研究領域。第二次世界大戰後至1960年代期間,世界各國的學者發表大量研究和理論,其中以美國學者尤甚。這些研究集中於國際關係而非外交政策。逐漸地,多個理論圍繞著國際關係、國際組織體系以及國際政治等主題發展。主權國家處理國際關係的起步點是外交政策,不過對外交政策理論的需要,卻只得到極少的關注。這是因為在當時,各國政府仍然認為外交政策是不適合公開讓群眾知道的,並予以官方保密,有別於今天各國相對開放的態度。這種祕密性是制定外交政策的框架所必需的。二次大戰所造成的災難,嚴重危害整體人類的生存,令世人明白到國際關係的重要。故此,即使外交政策仍然是祕密地制定,學者開始把國際關係置於政治科學的學術結構框架底下研究。學術機構陸續就相關議題設立研究生課程。相關研究亦得到支援和鼓勵,逐漸地,國際關係成為世界各國大學的學術課程。  圍繞外交政策寫作的人可以分為兩類:第一類作者將國際政治和外交政策視為同一個研究範疇,他們認為外交政策是國際政治的源頭,而非國際政治的實質。他們的研究視外交政策為國際政治的附屬品而非主體。而第二類作者則完全聚焦於外交政策的制定。第二類作者的著作雖然是向為外交政策擬定基礎理論邁進,但至今仍然未有實質的嘗試。不過亦有意見認為漢斯·摩根索對外交政策的主要要素的研究已經涵蓋了這個主題的大部分。

  國際關係理論的研究集中在國際關係層面,對國與國之間的整體溝通有所貢獻。
一個主權國家的外交政策,或者稱為對外政策,包含由官方所採取,有關其自身利益的策略,以維護其國家利益並在當時的國際關係環境底下達到其目的。此政策會在該國與其他國家互動時具策略性地實行。近年來,由於全球化和跨國組織自由貿易的程度日益深化,國家實體亦有需要跟非國家實體互動。上述的互動持續被評價和監察,以祈把多邊國際合作的利益最大化。因著國家利益極為顯著的重要性,外交政策均由政府通過高層決策過程制定。要滿足國家利益可以通過跟其他國家和平合作,又或通過剝削。一般來說,制定外交政策是由政府首腦及外長負責。一些國家的立法機關對外交政策有顯著的監督權力。