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  「衝鋒」是由位於科洛姆納的科洛姆納機械設計局所研發。該公司以前亦已經研製了多款反坦克導彈型號,比如9K11「嬰兒」(北約代號:AT-3「薩格爾」)和9K114「風暴」(北約代號:AT-6「螺旋」)反坦克導彈。1980年代中期,該機械設計局開始其設計工作。「衝鋒」被設計成為於1970年代末推出的K114「風暴」的次世代、以及經進一步研發以後的後繼型號。「衝鋒」有著比起其前代型號「風暴」更強的電戰反制措施抵抗力,並具有更高度的命中精度和更遙遠的覆蓋範圍。全新研發的彈頭可以提高對爆炸反應裝甲的貫穿力和有效性。1985年,第一批「衝鋒」交付給蘇聯武裝部隊。  在西方國家中,「衝鋒」經常與卡莫夫直升機和蘇霍伊攻擊機(以及烏克蘭一些米-24/35「雌鹿」系列升級型)所使用的9K121「旋風」雙用途鐳射乘波導引導彈系統相互混淆。這兩款系統從設計上已經完全毫不相關,而且正處於激烈的競爭當中。  1992年,「衝鋒」的出口價格與9K114「風暴」同為$50,000。

  「衝鋒」存放在一根玻璃纖維強化塑料管當中,而該管也起著其發射器的作用。據報「衝鋒」比9K114「風暴」還要相當快,亦有著比其原型版本更遠的射程。它仍然使用無線電指揮制導,但該系統也要比早期型9K114「風暴」所使用的得到了改進。該系統由多種攻擊直升機(包括米-28「浩劫」和米-35「雌鹿-E」)所攜帶。它也適用於BMPT「終結者」(又稱:死亡聯合收割機)坦克支援戰車和9P149「風暴-S」驅逐戰車等地面車輛。  「衝鋒」有三種與發射系統相容的主要導彈型號。第一種是兩級反裝甲武器,具有用於擊破附加式裝甲的彈頭。「衝鋒」的第二種衍生型被命名為9M120F,為裝有燃料空氣炸彈的彈頭,用以對付步兵陣地和掩體。「衝鋒」的第三種衍生型則是9M220,它裝有一枚型近炸引信彈頭,為導彈提供對低速和慢速飛行的飛機的空對空能力。
9M120「衝鋒」(,“Ataka”的意思是俄語中的衝鋒、攻擊;;以下簡稱為「衝鋒」)是一款由前蘇聯設計局所研製、(;)所生產的瞄準線半自動指令無線電制導式反坦克導彈系統,亦是9K114「風暴」(北約代號:AT-6「螺旋」)系列的次主要世代型號,9M120是俄羅斯國防部火箭炮兵裝備總局(GRAU)的代號;而北約代號為AT-9「螺旋-2」()。