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  皮翼龍的正模標本(編號YPM 2000)是一個右手的第四掌骨,只有末端部分,是由塞繆爾·溫德爾·威利斯頓(Samuel Wendell Williston)發現於懷俄明州科莫崖。皮翼龍是北美洲第一個發現、命名的翼龍類。奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh)最初將牠們歸類於翼手龍屬的一個種("P. montanus"),後來將牠們建立為獨立的屬;種名在拉丁文意為「來自山脈的」。馬什曾將一些手部骨頭、牙齒、脊椎、肩胛骨、鳥喙骨歸類於皮翼龍,但這些化石過大,與皮翼龍的原始化石不符合。  皮翼龍屬於翼手龍亞目,但由於只有一塊手部骨頭,詳細的分類關係仍不確定。在2003年,肯尼思·卡彭特(Kenneth Carpenter)根據該骨頭的形狀,認為皮翼龍不屬於鳥掌翼龍科;鳥掌翼龍科通常具有頭冠、大型牙齒、短尾巴。由於化石稀少,皮翼龍目前是個疑名。在大衛·安文(David M. Unwin)的近期翼龍類研究中,並沒有提到皮翼龍。

  馬什認為皮翼龍的翼展為1.5到1.8米,但這是包含其他的化石在內。彼得·沃爾赫費爾(Peter Wellnhofer)根據唯一的化石,估計皮翼龍的翼展為1米。John Foster估計皮翼龍的體重為3.3公斤。皮翼龍可能是種小型的肉食性飛行動物。
皮翼龍(學名:"Dermodactylus")意為「有皮的手指」,是翼龍目翼手龍亞目的一屬,化石發現於美國懷俄明州的莫里遜組,年代為侏羅紀晚期(啟莫里階到提通階)。