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  在1930年代,德屬東非(現今的坦尚尼亞)南部的尼亞薩湖(現名馬拉維湖)周圍發現許多動物化石,包含犬齒獸類、二齒獸類、喙頭龍類等,大部分化石的狀態破碎不全,這個挖掘地點屬於曼達組(Manda Formation)的Lifua段。在1956年,艾倫·查理格的博士論文重新研究這些化石,並將其中一個標本列名為「Specimen 50b」。在1967年,艾倫·查理格的主龍類重新研究裡,將這個標本標名為帕氏尼亞薩龍("N. parringtoni"),屬名意為尼亞薩湖蜥蜴,種名則是以化石發現者英國古生物學家Francis Rex Parrington為名。但這個研究並沒有詳述尼亞薩龍的特徵與相關分析,尼亞薩龍並沒有學術上的有效性,只是個無資格名稱。在1973年的其他研究,曾將尼亞薩龍錯誤拼為「"Nyasaurus"」。直到2012年,斯特林·奈斯比(Sterling Nesbitt)等人發表尼亞薩龍的正式研究,這個學名才具有學術上的有效性。已逝的艾倫·查理格,則列為這份研究的共同作者之一。

  正模標本(編號NHMUK R6856)是一個部分身體骨骼,包含一個右肱骨與六節脊椎,來自於單一個體,生前身長被估計約為2到3米。第二個標本(編號SAM-PK-K10654)包含五節脊椎。由於兩個標本的背部脊椎形狀幾乎一致,因此最初被推測都是來自於同一個體。但是,這兩個標本的類似脊椎特徵,例如下椎弓突、下椎弓凹的形狀,也可發現於其他三疊紀主龍類的脊椎,所以這兩個標本的脊椎特徵不算是自衍徵,甚至無法將兩個標本歸類於相同物種。在2012年的詳細研究,列出這兩個標本的可能演化位置,以協助分析兩個標本是否屬於相同物種。  根據尼亞薩龍的肱骨內部結構,血管呈放射性排列,停止成長線少,顯示牠們的生長速率快。早期恐龍的合踝龍也有類似的骨頭結構,而其他恐龍的早期近親沒有發現這項類似特徵,這顯示尼亞薩龍較類似同時代的早期恐龍,而較不類似同時代的早期主龍類。

  由於尼亞薩龍的化石零碎不全,很難將牠們準確地分類。目前只能確定尼亞薩龍屬於主龍類,這個演化支包含現代鱷魚、現代鳥類、恐龍、翼龍類、以及三疊紀的早期物種。  在1986年,曾有研究人員提出尼亞薩龍是種原始的原蜥腳下目恐龍。之後尼亞薩龍被歸類於恐龍形類的早期物種。2012年底的詳細研究,提出尼亞薩龍可能屬於恐龍。由於尼亞薩龍的生存年代約2億4300萬年前,相當於安尼西階晚期,這個時間比目前已知的最早期恐龍(例如艾雷拉龍)還早了1500萬到1000萬年,這將使得尼亞薩龍成為目前的已知最早恐龍。尼亞薩龍的肱骨有長三角嵴(Deltopectoral crest),其頂部偏斜;頸椎延長,兩側往內部凹陷;具有三節薦椎,而非兩節。  尼亞薩龍有可能是早期恐龍,或是恐龍的早期近親。根據近年其他研究,恐龍的姊妹分類單元為西里龍科,這是一群草食性恐龍形類動物,包含恐龍的數個最近親。西里龍科的化石紀錄可追溯到安尼西階晚期的阿希利龍,化石也有被發現於非洲,這顯示最早期的恐龍可能也在相同時代就出現了。研究人員推測,在最早期的西里龍科、恐龍之間,至少存在其他近親物種,但還沒有被發現。  尼亞薩龍的正式命名者斯特林·奈斯比,曾長期研究三疊紀的爬行動物與恐龍。在2011到2012年,奈斯比研究這兩個標本的可能演化位置。編號NHMUK R6856標本的演化位置,可能為恐龍的姊妹分類單元、鳥臀目的最原始物種、或者是獸腳亞目的原始物種。編號SAM-PK-K10654標本具有數個獸腳亞目的特徵,例如頸椎上的深凹處,奈斯比將這個標本歸類於獸腳亞目。如果編號SAM-PK-K10654標本也屬於尼亞薩龍,尼亞薩龍的演化位置很可能落在恐龍的範圍內。  以下演化樹列出兩個標本的可能位置:
尼亞薩龍屬(學名:"Nyasasaurus")是已滅絕爬行動物的一屬,生存於三疊紀中期的非洲。尼亞薩龍的身長約2到3米。