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  錦衣衛原名親兵衛,雀起成名是在朱元璋與原漁夫出身的陳有諒在1350年代決戰的鄱陽湖水戰近月,也是史上用箭量最多名戰,名言罄南山之竹即出自於此,南山在鄱地,罄竹是為趕造箭桿,此戰朱能來去自如,即身著鐵甲的親兵衛圍遶保謢朱,反觀陳只能枯坐舟中,等回報再命令,最後陳開窗探外時脖中流箭身卒,錦衣衛此戰一戰成名  1361年,朱元璋仍是吳國公時代,改樞密院為都督府轄錦衣衛前身的「拱衛司」(並無「御用」二字),秩正七品,管領校尉,後改拱衛指揮使司,秩正三品。再改為都尉司,終改為「儀鑾司」(《大明會典》雲錦衣衛本儀鑾司),洪武二年設定親軍都尉府,儀鑾司改隸親軍都尉府,十五年、罷府及司、置錦衣衛為十二親軍衛之一(天子六軍)。  朱元璋在建國後,因循歷代稗政設錦衣衛鎮撫司,掌本衛刑名,兼理軍匠,其下有專司偵察的官校。錦衣衛於是開始兼掌緝捕、刑獄之事。  。洪武十三年,發生胡惟庸案,朱元璋對臣下更加不信任,至洪武十五年(1382年),正式建立錦衣衛組織,首任指揮使是楊憲,後續是毛驤、蔣瓛、紀綱、夏煜。  爾後洪武二十年,太祖以治錦衣衛者多非法凌虐,乃焚刑具,詔內外獄鹹歸三法司(即洪武十五年到洪武廿年這幾年期間非法凌虐,藍玉案由三法司審理)。在洪武二十六年(1393年),因朱元璋認為此一酷政不可以長期存在,再加上;於是下令大削錦衣衛的權力(「詔內外獄無得上錦衣衛,大小鹹經法司」)如廢除。所以胡惟庸案與藍玉案(由皇太孫朱允炆及吏部尚書詹徽審理)皆與錦衣衛無多大幹系。  到了明成祖朱棣篡位成功後,為了壓制臣民對他的不滿,於是恢復錦衣衛的所有權力並有所加強,如永樂十三年(1415年)《永樂大典》總裁官解縉被紀綱置於雪地凍死即為一例。袁彬官至特授勳上柱國、左軍都督、升授光祿大夫,是最顯赫的指揮使。憲宗成化年間,錦衣衛北鎮撫司的刑事可以不照會本官廳而直接處理,且即使本司所下達的命令也是由北鎮撫司所草稿完後提呈上去等候批准的。錦衣衛自李自成起事,明思宗任命的都指揮使吳孟明之後,延續至1661年南明昭宗的錦衣衛指揮使馬吉翔與掌衛事任子信於咒水之難被殺才可說是正式結束長達290年的歷史。

  明初的軍制比較簡單,其基層單位是“衛”和“所”,每衛轄正規軍士約5,000人,其下設所,分為千戶所和百戶所,京城的禁衛軍所轄衛所為48處。到洪武十五年,朱元璋決定改革禁衛軍,建立了十二個親軍衛,其中最重要的就是“錦衣衛”。在錦衣衛組織當中,皇帝為直接的管理者。  其中北鎮撫司任務是「專理詔獄」,之後於明憲宗成化元年(1465年)增鑄北鎮撫司印信,一切刑獄專呈皇帝,毋需通過指揮使轉達,而錦衣衛官員中不掌詔獄者亦不得干預其事。著名代表詔獄案件為:明初大將軍藍玉謀反案及明末首輔周延儒案,均為錦衣衛偵破立功。  「三法司」(即刑部、都察院與大理寺)無權干涉錦衣衛所處理的案件。通常錦衣衛在逮捕嫌犯之前,需由刑科給事中籤批“駕帖”才可行事,作用相當於現代的逮捕令(非指“腰牌(識別證)”)。早期加入錦衣衛都會經過嚴格地審查和考核,要求良民,無犯罪紀錄,後經過訓練與挑選最終決定。後期若有錦衣衛逝世,他的親屬,如親兒或是親兄弟,可成為其替補,無兒或兄弟則會於市上選擇合條件的人作為代替,故錦衣衛中不會出現職位有空缺的情況。  《萬曆野獲編》卷21《駕帖之偽》:「祖制:錦衣衛拿人,有駕帖發下,須從刑科批定,方敢行事,若科中遏止,即主上亦無如之何。如正統王振、成化汪直,二豎用事,時緹騎偏天下,然不敢違此制也。」錦衣衛「駕帖」拿人必須經過刑科給事中「僉籤」。  《明世宗實錄》嘉靖元年十二月辛丑:「舊例,廠衛齎駕帖提人,必由刑科僉批」,也就是廠衛拿人必須由言官給事中行封駁,萬曆朝,因神宗「怠政」,天下官員有缺不補,以至駕帖發出,因刑科無官沒法「僉籤」。而刑科無人“僉籤”,錦衣衛亦不敢率爾抓人,錦衣衛官校持簽印完整的駕帖,至刑科“僉籤”時,還必須持有奏章的原件以備勘合,駕帖拿人,初期僅僅限於京城左近,弘治、正德間,緹騎開始至外地拿人,但需要各衙門會籤以防假冒。  《殊域周咨錄》卷9《雲南百夷附》:「臣聞駕帖下各衙門則用司禮監印信,該科掛號皇城各門俱打照出關防,皆所以禁詐偽也。」駕帖拿人,定製拿一人奉一帖,不允許一帖拿多人,根據明制,奉駕帖拿人是錦衣衛的正差,本與內侍無關,而天啟朝至有宦官提駕帖直接拿人,遭遇反抗的事情:樑本《明熹皇帝錄》天啟四年六月乙巳:「刑科給事傅櫆奏:僉駕帖原有常規,增差內官,大違明制。萬燝被毆,林汝翥不過畏內璫之凶鋒,恐不得以正命死耳。內官百十成群執之,虧損聖德莫此為甚。上命今後駕帖如舊。」而明熹宗天啟朝時魏忠賢掌權不過八年,卻讓人以偏蓋全認為明一代276年錦衣衛都為如此。  他們直接聽命於皇帝,可以逮捕任何人,包括皇親國戚,並進行不公開的審訊。也有參與收集軍情、策反敵將的工作。  錦衣舊例有功賞,惟緝不軌者當之。其後冒濫無紀,所報百無一實。吏民重困,而廠衛題請輒從。三法司視成案,有所出入輕重,俱視中官意,不敢忤也。有部分人為得賞賜製造冤案,如劉學孟案武長春案,凌遲滅族平民。

  錦衣衛的業務職掌為「掌直駕侍衛、巡查緝捕」,這一句話就包括了錦衣衛的兩大執行機構與職權:  一、大漢將軍:主管皇帝侍衛、展列儀仗、傳遞皇帝命令以及職掌廷杖等事項,即一人名萬戶,下至幹部千戶,百戶,十戶像今日連營長,可以說和一般禁衛軍毫無不同(只有職掌廷杖此項為錦衣衛獨有)。  二、經歷司和南、北(名稱,非方位)鎮撫司:這一方面即為錦衣衛與一般禁衛軍不同的特點,分述如下:

  據黃仁宇統計,1580年太倉庫在京師的現金支出,京城巡捕、錦衣衛等共50,000兩,明末職業軍人年俸,約15~20兩,錦衣衛校尉、力士總數應在2500至5600之間,田有定額賦有定故,由戶部支付餉銀,並不如後人想像能隨意擴大編制,坊間文章動輒膨脹至十數萬人,崇禎朝關寧錦防軍,關內外15萬員年俸支出就以480萬兩起跳,過分誇大似乎有違常理。

  每年皇帝祭北郊或幸學,錦衣衛的堂上官如正二品都指揮使(金牌非象牙腰牌)或都督僉事兼錦衣衛指揮使(同樣是正二品),才能穿大紅蟒衣飛魚服佩繡春刀,若三品指揮使僅能穿蟒衣,而千戶、百戶只能穿青綠錦繡服。並不是每位錦衣衛都能穿飛魚服,而飛魚服也非錦衣衛專屬服飾,而屬於二品官的賜服。而各王親公侯官員龍褂補服也非天天可以穿戴,有嚴格規定。錦衣花紋像龍袍,因為是明天子親衛隊保謢皇帝,所以制服袍子像皇帝,是為混爻刺客視野判斷

  《明太祖實錄》載:洪武十一年,“始制牙牌給文武朝臣。其制以象牙為之,刻官稱於上,凡朝參佩以出入,有不佩者門者卻之,私相借者,論如律;有故則納之內府,其在外來朝百司官無牌者則於各門附名以入。”而錦衣衛的牙牌為錦衣衛系在腰間證明身份的牌子,猶如當今身份證明用的掛牌(出入證、識別證);或用錦囊包裹,懸在左腰。  依據職務錦衣衛牙牌大抵有兩種。  依據尚寶司的尚寶司卿劉日升(萬曆八年三甲進士)於萬曆三十年十二月十六日(1602年1月8日)上疏之〈查復舊制祛積弛以明職守疏〉的統計,至萬曆三十年明朝大抵發放<武字號牙牌>3701面、損害21面、遺失135面。

  不少電影或電視劇也曾以錦衣衛為主題,如張黎導演的《錦衣衛》及邵氏電影的《錦衣衛》,而亞洲電視本港臺亦在1988年開播同名電視劇。梁羽生以明代為背景的幾部小說,也有措述錦衣衛。
錦衣衛指揮使司,簡稱錦衣衛,是明朝所設的特務機構,直接向皇帝負責。其出門辦事的校尉被雅稱為緹騎。洪武十五年(1382年),在原親軍都尉府及所屬的儀鸞司的基礎上改制而成。下轄經歷司、南北鎮撫司及親軍所、馴象所等十四所。永樂後,分為錦衣衛與南京錦衣衛。