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  就像發現其他化石的背景一樣,發現海王龍時的早期歷史相當地複雜,這段歷史與發現海王龍的兩位美國早期古生物學家奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh)以及愛德華·德林克·科普(Edward Drinker Cope)之間惡名昭彰的競爭對抗有關。在1869年,科普根據前一年在堪薩斯州西部所發現的零碎的頭骨與3節脊椎骨,提議命名為"Macrosaurus proriger"。該化石現在存放於哈佛大學比較動物學博物館內。  僅僅在一年之後,科普重新更詳細的描述該化石,而且歸類於英國的滄龍類平齒蜥("Liodon")。然後在1872年,馬什根據更完整的化石,命名了一個新的屬"Rhinosaurus",但是很快的這個名稱被證實已經登記在案了。科普建議以"Rhamposaurus"來取代"Rhinosaurus",不過這個名稱也被證實被搶先使用。馬休最後在1872年確立了海王龍("Tylosaurus")這個名稱,來包括存放於哈佛大學比較動物學博物館內的滄龍類化石,以及其他在堪薩斯州所發現更完整的化石。在1911年,C. D. Bunker在靠近堪薩斯州的華勒斯發現了一個巨大的物種"T. proriger",這也是目前發現過最大的海王龍化石之一。現在牠被展示在堪薩斯大學的自然史博物館內。  在1918年,查爾斯·斯騰伯格(Charles H. Sternberg)發現一個海王龍化石的胃部區域,有個蛇頸龍類的化石。這個標本目前位於史密森尼學會 。雖然該化石曾在1922年被簡略地敘述,要直到2001才被重新研究。 注意這張海王龍頭骨的早期照片,是由古生物學家喬治·史登柏格(George F. Sternberg)在收集與組裝好化石後,於1926年所攝,化石是在堪薩斯州洛根郡的斯莫基希爾白堊層所發現的。後來史登柏格提供化石給史密森尼博物館,而且寫了一封信給查爾斯·吉爾摩(Charles Gilmore),裡面包括了這張照片,科普早期的照片也存放在史登柏格博物館,後來這個標本被標示為FHSM VP-3。

  過去許多年來,已有許多種海王龍被命名,但其中只有少數被科學家認為是有效種,包含:普氏海王龍("T. proriger"),發現於堪薩斯州、阿拉巴馬州、內布拉斯加州,年代為桑託階到坎潘階;"Tylosaurus nepaeolicus"發現於堪薩斯州,年代為桑託階;"Tylosaurus haumuriensis"發現於紐西蘭,年代為坎潘階;堪薩斯海王龍("T. kansasensis")發現於堪薩斯州,年代為晚康尼亞克階。  海王龍的近親海諾龍生存於白堊紀的北美洲與歐洲。海王龍與海諾龍都屬於海王龍亞科。Bell在1997年將海王龍亞科與扁掌龍亞科(板踝龍與扁掌龍)歸類於羅賽爾龍亞科,羅賽爾龍亞科是個非正式的單系群。
海王龍屬(屬名:"Tylosaurus")又名瘤龍、節龍,意為「鼻部呈球狀的蜥蜴」,屬於滄龍科,是巨型的滄龍類,牠們與現代巨蜥、蛇有接近親緣關係。在阿拉巴馬州的Eutaw組與Mooreville白堊層中,海王龍偏好淺水、近岸的環境;但在其他環境中,海王龍則適應深水環境,例如美國西部的尼奧布拉拉白堊層。海王龍的主要食物是蛇頸龍、白堊刺甲鯊、劍射魚、菊石、黃昏鳥與其他小型滄龍類,從牠的胃部發現相當多樣化的當時海洋動物的化石,海王龍在晚白堊紀的西部內陸海道里面是頂級掠食動物。為了保持頂級海爬的優勢,海王龍還特化出其它滄龍沒有的有圓筒狀的前上頜骨,可用來撞擊、打昏獵物,也可用在物種內打鬥。船首海王龍("T. proriger")和、海諾龍、霍夫曼滄龍是目前已知最巨大的三個滄龍類,海王龍自身可長到14米、或者更長;和其他滄龍比較,海王龍的體型明顯比滄龍屬的更加豐滿,但同時長度也更加短,但依然和滄龍超科的所有成員一樣呈麵條狀。由於中文翻譯的名字霸氣,在很多古生物紀錄片中的“滄龍”其實是以海王龍屬為原型的,而非真正的滄龍屬。