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  傳統上,日本沒有定都的概念,習慣以在位天皇的所在地為國都(古代稱為「京」),並以在位天皇居住之宮殿為皇居(古代稱為「宮」)。  日本從古墳時代以來,開始有為皇室建立宮殿的概念,但早期宮殿遷移的次數相當頻繁,直到794年桓武天皇始定都於平安京(今京都市),皇室以現今的京都御所作為住所。此外,1180年因為外戚平清盛挾持天皇專政而曾經短暫遷都至平氏政權的中心福原京(位於今神戶市)。  明治天皇登基後,於1868年下詔將昔日江戶幕府的駐地江戶易名為「東京」,並首次行幸東京,江戶城更名為東京城(),成為天皇在東京的居所。1869年,明治天皇第二次行幸東京,並將皇室與中央政府自京都遷移至江戶,再將東京城更名為皇城(),之後的歷代天皇皆以原江戶城做為皇居。  天皇遷居原江戶城之時,以原江戶城的西之丸御殿做為宮殿,但在1873年毀於火災;1879年,決定在西之丸御殿原址興建新宮殿,即日後所稱的,在1888年落成。明治宮殿落成同年,皇城再更名為宮城(),至1948年更名為皇居至今。1945年,明治宮殿因二戰美軍對東京的轟炸行動波及而燒燬,至1960年動工重建,在1968年竣工,即今所見的新宮殿。  皇居除皇室起居部分不對公眾開放外,其他部分可經由宮內廳進行預約參觀,東面的(原江戶城本丸所在地)則在固定時間開放自由參觀。皇居內部每年開放兩次,分別在天皇誕生日及新年的次日(1月2日)。皇居的土地為國有財產,皇居的管理則連同皇室的事務由宮內廳全權負責。雖然皇居的位置鄰近東京交通樞紐之一的東京站,而東京又有極為綿密的地下鐵路網和高速公路系統,但並沒有任何一條鐵道或公路穿過皇居的地底下,全由周邊繞開。
皇居()是指日本天皇居住的宮殿。現在的皇居位於東京都千代田區,即原江戶幕府歷代將軍所居住的江戶城,但範圍較原始的江戶城為小。