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  在1562年利沃尼亞戰爭時期,利沃尼亞聯邦解體,德國騎士團寶劍騎士團解散。在此基礎上的維爾紐斯條約規定,愛沙尼亞南部和拉脫維亞北部被割讓給立陶宛大公國,並形成了"利沃尼亞公國"。道加瓦河西岸和波羅的海之間的拉脫維亞地區變為了庫爾蘭和瑟米利亞公國,名義上的立陶宛大公國附庸國。  寶劍騎士團最後的大團長哥達·凱特萊變為了第一位庫爾蘭公爵。騎士團的其他成員成為了庫爾蘭貴族,它們擁有的封地成為了他們的土地,並一直到現在都是。總之,凱特萊獲得了新公國近三分之一的土地。米塔烏(葉爾加瓦)成為了新的首都,議會每年舉行兩次會議。  庫爾蘭的一些地區並不屬於公國。寶劍騎士團已經將格洛比那(Grobiņa)地區(位於波羅的海沿岸)借給普魯士公國。另一個地區皮奧特尼主教區,也被稱為"庫爾蘭主教區"(在西庫爾蘭的文河流域),屬於丹麥國王的兒子馬格努斯。他承諾在他死後把它交給庫爾蘭公國,但這個計劃失敗了,到了後來威廉·凱特萊才奪得了這個地區。  和騎士團其他成員一樣,凱特萊為德意志人,並將公國建立為和德意志國家一樣的國家。在1570年,他發表了許可地主將它們土地上的本地農民變為農奴的"Privilegnum Gotthardinum"。  當哥達·凱特萊在1587年死去時,他的兒子弗雷德裡克和威廉變為了庫爾蘭公爵。它們在1596年將公國分為了兩個部分。弗雷德裡克獲得了東部,瑟米利亞(Zemgale),並居住在葉爾加瓦(米塔烏)。威廉擁有西部,庫爾蘭(Kurzeme),並居住在庫爾迪加(Goldingen)。在他與普魯士公爵的女兒結婚時,又得到了格洛比那,他也奪得了皮奧特尼地區的控制權,但最終被波蘭立陶宛聯邦擊敗。這時,他發展了金屬製造業,建造了很多船塢和新船將庫爾蘭的資源運至其他國家。  不過,公爵和地主的關係相當不好。此外,庫爾蘭公國的統治者,波蘭立陶宛聯邦支援地主。威廉對地主表達了他的失望,但這個衝突在1616年通過對他的罷免後結束了。最終,威廉離開庫爾蘭上國外度過餘生。於是,弗雷德裡克在1616年後變為了庫爾蘭的唯一公爵。  從1600年至1629年,波蘭立陶宛聯邦和瑞典之間發動了主戰場位於里加的一場戰爭。結果瑞典獲得了拉脫維亞中部和北部的控制權,那些地區變為了瑞屬利沃尼亞。聯邦保留了利沃尼亞公國的東部,此後在波蘭語中稱為因弗蘭提省(Inflanty)。庫爾蘭也參與了這場戰爭,但沒受太多損失。  在下一個公爵,雅各布·凱特萊統治下,公國達到了巔峰。在他在西歐的旅行期間,雅各布變為了重商主義的熱切擁護者。金屬製造業和造船業變得更發達,火藥廠開始生產火藥不僅與鄰近國家產生商貿關係,也與英國,法國,荷蘭共和國,葡萄牙王國等等國家產生貿易關係。雅各佈設立庫爾蘭公國的商船隊,其主要港口設在文島和裡堡。

  在1651年公國建立了它在非洲的第一個殖民地,甘比亞河的聖安德魯島,並在那裡建立了雅各布港。主要出口貨物包括象牙,黃金,毛皮和香料。此後不久,在1652年,庫爾蘭建立了另一個殖民地,位於西印度群島的多巴哥島。那裡的主要出口貨物為糖,菸草,咖啡和香料。  雖然在這個時候,庫爾蘭大公國仍然是瑞典和波蘭立陶宛聯邦為利益爭奪的物件。在1655年,瑞典軍隊進入大公國的領土,而且波瑞戰爭(1655年-1660年)開戰。瑞典軍隊俘獲雅各布公爵(1658年-1660年)。在此期間,荷蘭接管庫爾蘭的殖民地,而且商船隊和工廠被毀。這個戰爭在奧利瓦條約休戰(1660年)結束。庫爾蘭在條約的基礎上奪回多巴哥,並直到1689年繼續佔領這個地區。雅各布公爵著手恢復商船隊通航,工廠復產,但庫爾蘭大公國再也不會達到戰前的繁榮水平。

  在雅各佈於1682年去世時,他的兒子弗雷德裡克·卡齊米日成為下一位公爵。在他的統治期間,產量逐漸下降。公爵對迷人的慶祝活動更有興趣,並花比他擁有的更多的錢。這使他不得不把多巴哥賣給英格蘭。他於1698年逝世。在此期間,聯邦加強其在公國的政治和經濟的影響力。此外,俄羅斯也對該地區感興趣。  下一個公爵,弗雷德裡克·威廉·凱特萊在他1698年繼位時只有6歲,並由他叔費迪南德——一位波蘭將軍攝政。在大北方戰爭(1700年-1721年)時期瑞典和俄羅斯,以及其各自的盟友——聯邦,薩克森和丹麥開戰。戰爭的結果為,俄羅斯自1710年起獲得了拉脫維亞中部的控制權,俄羅斯有如此強的影響令它的大使彼得·貝斯圖哲夫成為了公國最強大的人。俄羅斯沙皇彼得一世受到了來自弗雷德裡克·威廉的承諾,他會與沙皇的其中一個侄女結婚。因為這個承諾,彼得大帝希望在庫爾蘭增強俄羅斯的影響力。所以在1710年,弗雷德裡克·威廉與安娜·伊凡諾芙娜·羅曼諾娃(後來的俄羅斯女皇)結婚,但在他返回聖彼得堡時,他便病死了。從1711年至1730年,安妮作為女公爵統治庫爾蘭。  在弗雷德裡克·威廉死後,公爵未來的候選人為費迪南德·凱特萊,但他住在但澤。因為法律規定公爵應住在大公國,所以議會不承認他。由於費迪南德是凱特萊家族的最後一位代表,一些不尋常的候選人在此期間嘗試獲得公爵頭銜。其中一個最受歡迎的是赫爾曼-莫里斯,波蘭國王奧古斯特二世的私生子。在1726年他被選為公爵,但只能用武力維持其權力至下一年。俄羅斯厭惡他並派一支軍隊至西庫爾蘭以摧毀莫里斯的基礎。結果莫里斯不得不離開庫爾蘭,俄羅斯的影響力進一步提高。凱特萊家族最後一位成員,名義上的庫爾蘭公爵費迪南德於1737年死亡。弗雷德裡克的妻子與俄羅斯女王,安娜·伊凡諾芙娜在1737年任命恩斯特·約翰·馮·比隆為庫爾蘭公爵。  馮·比隆受到來自俄羅斯的大量資金支援,並投資於建造業——例如,倫達爾皇宮由義大利知名設計師巴爾託洛梅奧·拉斯特里設計。安娜·伊凡諾芙娜於1740年逝世,導致馮·比隆在第二年流放至西伯利亞。在那裡,他通過公爵委員會,繼續控制公爵,並接受波蘭國王。雖然,庫爾蘭領主厭惡那樣甚至拒絕公爵委員會的管理。  在他的表妹奧地利的瑪利亞·特蕾西亞的支援下,路易斯·恩斯特在1741年6月27日被選為恩斯特·約翰·馮·比隆的繼任者,但同時,在聖彼得堡才能批准這一頭銜,葉麗薩維塔·彼得羅芙娜·羅曼諾娃在1741年12月6日發動政變,而路易斯·恩斯特也失去了頭銜。

  國王奧古斯特三世放棄對庫爾蘭地主的反對,並選擇他的兒子薩克森的卡爾·克里斯蒂安·約瑟夫為下一個公爵。因此,庫爾蘭公國再次出現了同時出現兩公爵的局面。局勢變得極為緊張——一部分地主接受恩斯特·約翰·馮·比隆,其他人則接受薩克森的卡爾。女皇葉卡捷琳娜二世(1762年-1792年在位)解決了這個情況——讓恩斯特·馮·比隆至1763年開始流放。通過這樣做,她解決了在庫爾蘭波蘭立陶宛聯邦的影響增加的問題。不管怎樣,政治鬥爭已經耗盡了恩斯特·比隆的精力,他在1769年將公爵的稱號轉給了他的兒子彼得·馮·比隆。但是,在庫爾蘭政治依然動盪。一些領主支援聯邦,而一些支援俄羅斯。最終,在它和盟友開始第三次瓜分波蘭(1795年)時決定進一步毀滅庫爾蘭。彼得·馮·比隆在1795年將他的權力交給俄羅斯,這給了俄羅斯一個“好訊息”。簽署了1795年3月28日的最後協定後,庫爾蘭公國不復存在。
庫爾蘭和瑟米加利亞公國(,,,)是一個位于波羅的海地區,在1562年至1791年存在的,隸屬於立陶宛大公國,後隸屬於波蘭立陶宛聯邦的公國。在1791年,它獲得了完全的獨立,但在1795年3月28日,在第三次瓜分波蘭時被俄羅斯帝國吞併。