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  前寒武紀新元古代的腔腸動物已擁有神經元和突觸的彌散的神經網路。

  雖然神經元形態與功能多種多樣,但結構上大致都可分成細胞體(cell body, or soma)和神經突兩部分。神經突又分樹突(Dendrites)和軸突(Axon)兩種。軸突往往很長,由細胞的軸丘分出,其直徑均勻,開始一段稱為始段,離開細胞體若干距離後始獲得髓鞘,成為神經纖維。習慣上把神經纖維分為有髓纖維與無髓纖維兩種,實際上所謂無髓纖維也有一薄層髓鞘,並非完全無髓鞘。 細胞體的大小差異很大,小的直徑僅5～6μm,大的可達100μm以上。突起的形態、數量和長短也很不相同。樹突多呈樹狀分支,它可接受刺激並將衝動傳向胞體;軸突呈細索狀,末端常有分支,稱軸突終末(axon terminal),軸突將衝動從胞體傳向終末。通常一個神經元有一個至多個樹突,但軸突只有一條。神經元的胞體越大,其軸突越長。  不論是何種神經元,皆可分成:接收區(receptive zone)、觸發區(trigger zone)、傳導區(conducting zone),和輸出區(output zone)。  接收區(receptive zone):為樹突到胞體的部分(偽單極神經元為接受器的部分),會有電位的變化,為階梯性的生電(Graded electrogenesis)。所謂階梯性是指樹突接受(接受器)不同來源的突觸,如果接收的來源越多,對胞體膜電位的影響越大,反之亦然。而接受的訊息在胞體內整合。  觸發區(trigger zone):在胞體整合的電位,決定是否產生神經衝動的起始點。位於軸突和胞體交接的地方。也就是軸丘(axon hillock)的部分。  傳導區(conducting zone):為軸突的部分,當產生動作電位(action potential)時,傳導區能遵守全有全無的定律(all or none)來傳導神經衝動。  輸出區(output zone):神經衝動的目的就是要讓神經末梢,突觸的神經傳遞物質或電力釋出,才能影響下一個接受的細胞(神經元、肌肉細胞或是腺體細胞),此稱為突觸傳遞。

  神經元按照傳輸方向及功能可分為三種:感覺神經元(或稱傳入神經)、運動神經元(或稱傳出神經), 和聯絡神經元。 不同功能、不同區域的神經元外型有所差異,依照突起的多寡分成多極神經元、單極神經元(偽單極神經元)、雙極神經元。如感覺神經元中的偽單極神經元,因為看起來只有一個突觸,只有單一條軸突,沒有樹突。
神經元(英語:neuron),又名神經原或神經細胞(英語:"nerve cell"),是神經系統的結構與功能單位之一。神經元能感知環境的變化,再將資訊傳遞給其他的神經元,並指令集體做出反應。神經元佔了神經系統約一半,其他大部分由膠狀細胞所構成。基本構造由樹突、軸突、髓鞘、細胞核組成。傳遞形成電流,在其尾端為受體,藉由化學物質(神經傳遞物質)傳導(多巴胺、乙醯膽鹼),在適當的量傳遞後在兩個突觸間形成電流傳導。