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  在中國,“城”即城牆,最早是一種大規模、永久性防禦設施,主要用於防禦野獸侵襲,後來演變為防禦敵方侵襲,是人們居住、生活高度集中所在地。  “市”是商品交易的場所,最早沒有固定的位置,後常在居民點的井旁,故有“市井”之稱,為經營場地,市逐漸吸引到人口比較集中、並有固定位置,真正意義上的城市方才產生。  “鎮”與“市”原來有嚴格區別,“有商賈貿易者謂之市,設關防者謂之鎮”。到宋代末,鎮才擺脫軍事色彩,以貿易鎮市出現於經濟領域,成為縣治和鄉村集市之間的一級商業中心。近現代,鎮也引申為一級政區單元,起到聯絡城鄉經濟紐帶作用的較低階城鎮居民點。

  北印度和巴基斯坦的印度河文明被認為是最早發展都市計劃的文明。公元前2600年數千哈拉帊居民突然出現在城市之中,而這突然出現的人顯然是被計劃,外力所致的結果。某些居民顯然被安排要迎合一個有意識的,刻意安排的計劃。大城如摩亨約-達羅和哈拉巴的街道也以完美的經緯所呈現,足以與現今的紐約市所相媲美。房子被設計為預防噪音,臭味以及小偷。這些都市也被發現擁有世界上第一個都市公共衛生系統(下水道系統)。  公元前408年希臘的希波丹姆通常被認為是西方的都市計劃之父,他所設計的米利都,雖然古老卻是古都市計劃的範本。  古羅馬在都市計劃中使用了鞏固為目標的藍圖,用來發展軍事防禦以及居民的便利性。許多歐洲都市至今仍然保持這些結構的的要素,如杜林。基本的計劃是一個包含都市各種服務的廣場,由緊密的街道所環繞並且由一座牆所包圍作為防禦。為了減少交通的時間,兩條對角線在四條呈四方型的馬路中心相交。河流通常流經都市,提供飲水以及傳輸,並將汙水帶走。即便是攻城戰也是如此。  穆斯林被認為是首先想到都市使用分割槽(formal zoning)的人,雖然現代西方的用法大多源自於Congrès Internationaux d'Architecture Moderne(CIAM)的想法。  西方世界在過去兩個世紀之中(西歐、北美、日本和澳洲)計劃和建築可以說一起走過了好幾大步。首先她們都是十九世紀的工業大城,這些地方大樓都被商業以及富裕的精英所掌控。大約是二十世紀初左右,一場主張提供人,特別是工廠勞工更健康的環境的運動開始興起。花園城市的概念興起,一些現代的都市被建造了,如英國的韋林花園都市。無論如何,這些都市只具有非常小的規模,特別只處理有關幾千名居民的事務,當1920年現代主義嶄露頭角之後,她們也式微了。現代主義的都市是一個號稱效率,工作者的烏托邦。那時有許多大規模的都市更新計劃,如法國的巴黎,之後沒什麼大事發生一直到二次世界大戰所引起的毀滅。之後,許多現代大樓以及社群被建立。但是她們以低成本的建造方法並且以其帶來的社會問題惡名遠播。  現代主義可以說被終結於1970年當許多都市不再建立便宜,相似的大樓,如英國及法國。從那時候開始許多舊建築被拆毀並且在其之上築起了更全面的建築。比起把所有事安排的完美與規律,現在的計劃專注於個人主義以及社會與經濟的差異性。這就是後現代。

  中國大陸自古以來就有城市規劃,從著名的長安古城、北京縱橫街區可見一斑。中國大陸古代城市的規劃主要分為兩個大的主流方面,第一是按照《周禮·考工記》記載進行的禮儀式規劃和建築模式,主要體現的是一種禮制和等級上的要求,另一種是因地制宜的規劃方式進行的,主要參考《管子》等一些規劃管理的思想。  近代,由於通商口岸的開通和租界的建設,天津、上海等租界發展繁榮的城市,率先引入了西方的城市規劃理念,用於城市建設。如天津城市規劃,在很大程度上受到了天津租界開發的影響。 空間規劃核心是土地的合理利用,中國大陸的第一部現代規劃相關法律《都市計劃法》頒佈於民國時期,延續至臺灣繼續使用。大陸自1949年中共上臺後,引入蘇聯的城市規劃制度,城市規劃就是國民經濟的具體化。轉向開放市場經濟後,轉變過去計劃的方式,逐漸指令性內容,改為新增指導性內容。1989年,《中華人民共和國城市規劃法》通過;2007年,《中華人民共和國城鄉規劃法》通過,為中國大陸管理城鄉規劃的主要法律。  中國大陸在當前體制下,城市規劃體系是自上而下的,《城鄉規劃法》規定的規劃種類有:  2018年的國務院機構改革中,原本由住房和城鄉建設部負責的城鄉規劃職責改由至新成立的自然資源部負責。2019年5月9日,中共中央、國務院印發《》(中發〔2019〕18號),提出在2020年前基本建立國土空間規劃體系。這項改革整合了原有的城鄉規劃、土地利用規劃、主體功能區規劃等多個部門負責的不同規劃,因此被稱為“多規合一”。

  

  現行中華民國的國土空間發展體系正處於《區域計劃法》及《國土計劃法》的交替時期,根據《國土計劃法》規定,共分為三個層級,最高層級為全國層級、由內政部擬訂的「全國國土計劃」,納入特定區域計劃及都會區域計劃後,次高層級為地方層級、由直轄市、縣(市)政府擬定的「直轄市、縣(市)國土計劃」,之後再下分割槽域層級之「國土保護地區(含國家公園)」、「城鄉發展地區(含都市計劃)」、「農業發展地區」與「海洋資源地區」等四功能分割槽,藉此確保國家永續發展。  中華民國的都市計劃受《都市計劃法》的規定,將都市計劃地區(即都市地區)分為市(鎮)計劃、鄉街計劃與特定區計劃等三種計劃。「市(鎮)計劃」主要是規劃直轄市、市、縣轄市與鎮都市計劃;鄉街計劃規劃鄉的都市計劃,而「特定區計劃」則為發展工業、保持優美風景或因其他目的而劃定的特定地區所規劃之都市計劃。市(鎮)計劃及特定區計劃除需擬定主要計劃之外,還需擬定都市計劃區內的細部計劃,而實施鄉街計劃的地區因人口較市(鎮)計劃及特定區計劃少,將主要計劃及細部計劃合併規劃。

  臺灣的都市計劃始於日治時期,第一個實施都市計劃的區域是臺北城內,早期稱為「市區改正」,以開闢主要道路、投入市場、下水道等公共設施並形塑街道立面為主。當時臺灣主要都市如新竹、臺中、彰化、嘉義、臺南、高雄等,以及多數的郡治所在地皆有實施。1938年,臺灣總督府頒佈《臺灣都市計劃令》,市區改正改名為「都市計劃」,加入了「地域」的觀念,類似今日的土地使用分割槽管制。戰後,隨然中華民國政府已於1939年制定《都市計劃法》,卻直到1964年全文修正後才在臺灣實施。1945中華民國接收臺灣至1964都市計劃法全文修正的20年間,仍沿用日治時期的《臺灣都市計劃令》實施都市計劃。  1960年代,中華民國接受聯合國顧問團的補助,於臺灣製作本土化的都市計劃;加上1971年《建築法》在臺灣實施,《都市計劃法》亦於1973年在次大幅度修正,刪除區域計劃(另制定《區域計劃法》),臺灣都市計劃法制大致成形。此後,1970、1980年代全國各處大量擬訂都市計劃(多為鄉街計劃),多達200處,可謂臺灣都市計劃的濫觴。

  根據國民經濟發展計劃和經濟、社會的發展的規律,在全面研究區域經濟發展的基礎上,根據城市的歷史和自然條件來確定城市的發展和規模、城市各個部分的組成,選擇這些組成部分的用地,加以全面的組織和合理安排,為生產、生活創造一個良好的環境。

  

  總體規劃,是指都市性質、發展方向、規模大小等都市「整體佈局」的規劃,一般以20年為規劃期。總體規劃之下又可分為數期的「近期建設」,乃總體規劃的組成階段,規劃期一般為5年。  都市總體規劃最有名的例子,有如美國的華盛頓特區及巴西的巴西利亞。

  確定城市性質、規模和城市發展方向,對城市建設中各項建設和環境面貌進行全面安排,選定規劃指標,制訂規劃實施步驟和措施。

  相較於總體規劃,詳細規劃是都市規劃更進一步的具體化。主要是針對都市近期建設規劃範圍內的建築物、公共事業(水電)、公園綠地等細部設施作具體的佈置。在中國大陸,詳細規劃分為控制性詳細規劃和修建性詳細規劃。
城市規劃(英語:Urban Planning)是處理城市及其鄰近區域的工程建設、經濟、社會、土地利用佈局以及對未來發展預測的專門學問或技術。它的物件偏重於城市物質形態的部分,涉及城市中產業的區域佈局、建築物的區域佈局和分類管制、道路及運輸設施的設定、公共設施的規劃建設及城市工程的安排,主要內容有空間規劃、道路交通規劃、綠化植被和水體規劃等內容。城市規劃是城市建設及管理的依據,位於城市管理之規劃、建設、運作三個階段之首,是城市管理的龍頭。