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  按考古發現,加拿大育空地區至少在公元24,500年前,即有人類活動;而南安大略的人類活動,則可追溯至公元前7,500年 。舊克羅平地和藍魚洞穴的印地安人遺蹟,是加拿大境內最古老的人類聚居點。  加拿大原住民的特點包括:成立永久居住點、從事農耕、複雜的社會等級,以及貿易網路等。一部分部落在歐洲人抵達後已告瓦解,如今只能通過考古作研究。據估計,加拿大原住民人口在15世紀晚期,約在20萬到200萬之間。由於缺乏相應的免疫系統,加拿大原住民被歐洲人帶來的傳染病襲擊,造成約40%-80%人口銳減。  今日剩下的原住民,包括第一民族、因紐特人、梅蒂人,其中梅蒂人是原住民和法裔加拿大人的混血後代。總的來說,因紐特人和歐洲殖民人的交流較少。

  早於公元1000年左右,已有第一批歐洲人前來加拿大──北歐維京人領袖萊弗·艾瑞克森(紅鬍子埃裡克之子)曾在加拿大紐芬蘭一帶建立村莊,但不久該村被淹沒在印第安人之中。此後很長一段時間,歐洲沒人與加拿大接觸,直到1497年,義大利人喬瓦尼·卡博託為英格蘭探索加拿大大西洋沿岸。16世紀早期,巴斯克及葡萄牙海員在大西洋沿岸,建立季節性捕魚點。

  法國對於新世界的興趣始於弗朗索瓦一世。他於1524年資助喬瓦尼·達韋拉扎諾,去探索在佛羅里達至新探索地區來尋找一條通往太平洋的路線。  1534年,法國人雅各·卡蒂爾探索聖羅倫斯河,並按法國國王之名,將這片土地命名「弗朗索瓦一世」。1583年,英國在今日紐芬蘭與拉布拉多的聖約翰斯建立定居點,並宣稱這是英國在北美的第一塊殖民地。1603年,法國探險家薩繆爾·德·尚普蘭在如今新斯科舍省的皇家港和魁北克省魁北克市的地方建立北美第一個歐洲人的永久定居點。在新法蘭西的領域內,法裔加拿大人開始沿著聖羅倫斯河一帶擴張,阿卡迪亞人開始在如今的大西洋省份定居。與此同時,傳教士和皮毛交易擴充套件到五大湖及法屬路易斯安那。為了爭奪皮毛交易的控制權,阿爾岡金部落和易洛魁部落分別在英國、荷蘭和法國的支援下發生海狸戰爭。  至18世紀初期,新法蘭西殖民者已在沿著聖勞倫斯河海岸以及新斯克爾特部分割槽域廣泛建立據點。這些據點共有大約16000人。然而在接下來數十年,來自法國的新移民停滯不前,這個導致在紐芬蘭和斯科科舍和十三殖民地的來自英格蘭和蘇格蘭的人口比例大增。至1750年代,法裔人口占比約為十個人中一個。

  1713年,西班牙王位繼承戰爭的烏德勒支和約把如今新斯科舍的大陸部分割讓予英國,而隨後的七年戰爭的巴黎和約更是讓新法蘭西絕大部分領土都讓給英國,自此英國獲得如今加拿大東部的控制權。  英國於1763頒佈的公告將新法蘭西分離建立魁北克省,並將布雷頓角島合併到新斯科舍。1769年,聖約翰斯島(即如今的愛德華王子島)成為單獨的殖民地。為了避免魁北克境內法裔的不滿,英國頒佈1774年魁北克法案,將魁北克地區延伸至五大湖和俄亥俄河,並在魁北克地區重新確立法語、天主教信仰和法國民法的地位。  1783年簽署的巴黎條約承認美國獨立,並將五大湖南部區域割讓予美國。新不倫瑞克從新斯科舍劃分出來成立皇室置地。為了安撫魁北克境內的的英裔保皇派,英國將魁北克分為講英語的上加拿大和講法語的下加拿大兩部分,賦予兩者各自的選舉立法權,上下加拿大隨後成為如今的安大略和魁北克。1812年,英國和美國交戰,加拿大為主要戰場,戰火一度燃燒到美國本土,但最後的和約又將邊境恢復至戰前狀況。1812戰爭之後,大量英國人和愛爾蘭人移民到加拿大。在1825年到1846年間,共有626,628歐洲移民合法進入加拿大,但是其中大約四分之一到三分之一的移民在1891年前死於傳染病。  出於對責任政府的渴望,加拿大人掀起1837年起義。為了平息叛亂和同化法裔,英國頒佈1840年聯合法案,重新將上下加拿大合併成立加拿大省。1849年,代表所有英屬北美的責任政府建立。1846年,英美簽定俄勒岡條約,規定美國和英屬北美在西部的邊境以北緯49度為界。這一條約解決長久以來英屬北美和美國的邊境爭端,也為英國建立溫哥華島殖民地和英屬哥倫比亞殖民地鋪平道路。

  數次立憲會議之後,1867年憲法法案於1867年7月1日通過,魁北克、安大略、新不倫瑞克與新斯科舍四個英屬北美殖民地組成加拿大聯邦。憲法法案在愛德華王子島首府夏洛特頓簽署,因此這座城市被認為是加拿大的誕生地,但是該省並沒有在聯邦成立之初加入。同時加拿大獲得羅伯特領地和西北部地區的控制權,並將兩者合併成西北地區。出於不滿,梅蒂人發起紅河起義,這一事件直接導致馬尼托巴省於1870年從西北地區分離。1871年,不列顛哥倫比亞(不列顛哥倫比亞殖民地與溫哥華島殖民地於1866年合併)加入聯邦;兩年後,愛德華王子島也加入聯邦。  為了促進西部的開發,加拿大政府資助三項橫加鐵路專案(包括加拿大太平洋鐵路),在領地法案之下開啟對大平原的開發。為了維護這片新開發區域的治安,加拿大政府設立西北騎警警察局。1898年掀起的克朗代克淘金熱為加拿大西北領地帶來大批移民,這一事件直接促進這片區域從西北領地分離並建立育空地區。在加拿大自由黨首相威爾弗裡德·勞雷爾的領導下,歐洲大陸民族開始向大平原地區移民,因此促成艾伯塔省和薩斯喀徹溫省的建立。

  由於聯邦法案,作為自治領的加拿大仍被英國控制著外交事務。1914年,加拿大因為英國的參戰而自動對德宣戰,因而捲入第一次世界大戰。加拿大志願兵被派往歐洲戰場上的西方戰線,隨後這些志願兵組成加拿大軍。這支軍隊在維米嶺戰役和其它主要戰役中承擔相當重要的任務。參與一戰的650,000加拿大人中,約60,000人戰死,173,000人負傷。1917年,保守派首相羅伯特·萊爾德·博登對法裔魁北克人實行強制徵兵,徵兵危機爆發。1919年,加拿大獨立於英國加入國際聯盟,隨後的1931年威斯敏斯特法案肯定加拿大的獨立性,自此加拿大在國際事務上受英國的干預越來越少。20世紀30年代的大蕭條給加拿大經濟帶來沉重打擊。二戰期間,在自由黨首相威廉·萊昂·麥肯齊·金的領導下,加拿大向德國宣戰,第一支加拿大軍隊於1939年12月抵達英國。加拿大軍隊參與許多重要戰役,包括迪耶普戰役、入侵義大利、諾曼底登陸、霸王行動和斯海爾德河戰役等。在荷蘭被德國佔領期間,加拿大為流亡的荷蘭王室提供庇護。在二戰期間,加拿大為本國軍隊以及英國、中國和蘇聯製造許多軍事裝備,使得加拿大的經濟飛速發展。

  1949年,紐芬蘭自治領加入加拿大聯邦。二戰之後,加拿大經濟快速增長,隨之帶來加拿大人更強烈的自我認同,標誌事件為1967年楓葉旗的採用、1969年雙語政策的實施以及1971年多元文化機構的成立。20世紀60年代,魁北克掀起的寂靜革命對該省的多方面產生深刻影響,主要表現在魁北克人身份認同的轉變及天主教勢力的沒落。魁北克人身份認同的轉變帶來魁北克人獨立的訴求。信仰馬克思主義的極左翼恐怖組織魁北克解放陣線在60年代策劃多起恐怖襲擊,給加拿大社會造成深遠的傷痛。最嚴重的事件為十月危機,恐怖分子綁架並殺害時任勞工部長皮埃爾·拉波特。1976年,主張魁北克獨立的魁北克人黨贏得選舉,並分別在1980年及1995年就魁北克是否獨立命題進行全民公投,但獨立派分別以40%及49.4%的得票率失敗。隨後,加拿大國會通過清晰法案,規定在魁北克全民公決中所提出的問題足夠明確且得到明顯多數的支援時,魁北克可以與加拿大政府進行脫離聯邦的協商程式。由於1995年公投導致魁北克險些獨立,很多原本將總部設在蒙特利爾的加拿大本土企業和跨國公司紛紛將總部遷往安大略省多倫多,導致魁北克經濟大不如前。在時任加拿大總理的皮埃爾·特魯多的努力下,1982年4月17日,英國國會通過加拿大法案,將加拿大憲法的修憲權由英國國會移交加拿大,至此加拿大完全脫離英國獨立,但加拿大的國家元首依然為伊麗莎白二世女王,且加拿大依然有代替女王行使權力的加拿大總督,只不過在加拿大憲法中不稱其為英國女王,而稱加拿大女王。新版1982年憲法法案也於修憲權移交後在加拿大國會通過,但至今未受到魁北克省的承認。1999年,努納武特脫離西北地區,成為加拿大第三個地區。
加拿大歷史可追溯至大約33,000年前。當地的原住民由印第安人和因紐特人組成,大約在33,000年前移居到北美洲。北歐的斯堪地納維亞人(Viking) 在大約公元986年在現為紐芬蘭的地方暫居。斯堪地納維亞人是第一批踏足北美的歐洲人。但是在16和17世紀才有歐洲人到北美作永久性定居。來北美定居的歐洲人主要來自英國和法國。