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  經歷了第一次世界大戰和第二次世界大戰之後,全球出現了不少殘障軍民,一次大戰結束後,復健治療漸漸被重視,為了減少因為肢體傷殘所帶來的影響,這些殘障者開始接受體能訓練,從運動中幫助復健以及回覆自信。  1948年,一位醫生路德維希·古特曼在英格蘭為二次大戰時的脊髓損傷軍人組織了一個運動競賽團體,四年之後,荷蘭開始有參加者加入了這運動會。這就是殘奧會的起源。  需要注意的是,國際殘疾人奧林匹克委員會於2001年6月19日和國際奧林匹克委員會簽署協議,授權由國際奧林匹克委員會決定主辦權誰屬;另一方面,一旦獲選為奧林匹克運動會主辦城市必須兼辦殘疾人奧林匹克運動會,即同時獲得奧林匹克運動會及殘疾人奧林匹克運動會兩個運動會之主辦權。而且在奧運結束後必須在幾個星期內完成殘奧會的大小事務,以趕上殘奧會的開幕儀式。

  第一屆的殘障奧運於1960年的羅馬,只有400多名運動員參加,2000年悉尼殘奧會中,已經有超過4000名運動員參加。2012年共164個國家以及地區參與,運動員人數為4302人。

  現時,殘奧會(不論夏季或冬季)舉辦地大多與一般奧運相同。
殘疾人奧林匹克運動會(英語:Paralympic Games),又譯為帕拉林匹克運動會、傷殘奧林匹克運動會,簡稱殘奧會、殘奧、帕奧,是一項為身心障礙者而舉辦的綜合型國際體育賽事,詞源由Paraplegia(下半身不遂)的Para,加上Olympic的lympic組成。參賽者包括移動障礙、截肢、失明、腦性麻痺等帶有身心障礙的運動員。1960年起開始舉辦夏季殘奧(東京則聲稱1964年東京夏季殘奧系首次正式夏季殘奧)、1976年開始舉辦冬季殘奧,兩者的舉辦時程分別於1988年及1992年起與奧林匹克運動會同步,包括在同一個主辦城市、以及在奧林匹克運動會閉幕後的一個月內舉行。