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  樞機職是由羅馬教區司鐸團(Presbyterate)延伸出來的,這些派駐在羅馬各本堂負責代表作為羅馬主教的教宗在各本堂舉行儀式以及擔任顧問的職務的司鐸們被稱為司鐸級樞機,而執事也被稱為執事級樞機。此外為了分擔教宗的繁忙職務,當時的教宗也慣於邀請七個羅馬城郊教區的主教來擔任顧問職,漸漸的就被稱為主教級樞機。這些樞機逐漸形成一個教宗的顧問團體。教宗斯德望四世於769年主持的拉特朗教務會議中決定了羅馬主教只能由司鐸級樞機與執事級樞機中選出。  從十二世紀起樞機職也開始授予羅馬教省外的神職人員領袖。13世紀初,樞機團通常不超過30名;1586年,教宗西斯篤五世將樞機團規模擴大人數為70人(6名主教級樞機,50名司鐸級樞機,14名執事級樞機)。然而到了20世紀卻仍然維持這個限制;1958年,教宗若望二十三世改變了此一限制。目前全世界共有213名樞機(2019年9月5日) 。

  教宗原先不是由樞機團選出,而是由羅馬市市民選出,但在中世紀時,這個權力轉而變成各地樞機組成的樞機團選出教宗。  自從1971年1月1日,教宗保祿六世規定只有80歲以下的樞機才能有選舉教宗權。原先保祿六世規定最多隻可有120名樞機參加選舉,後來教宗若望保祿二世改變了這項規定。  雖然沒有硬性規定教宗一定要從樞機中選出,理論上所有的羅馬天主教男性都有資格被選為教宗,但是自教宗烏爾巴諾六世於1378年當選教宗以後,教宗從樞機中選出已經變成一個慣例和傳統。

  根據《天主教法典》第350條,樞機團被分成三個等級:  主教級樞機原來只特別指七個羅馬城郊教區的主教(其中奧斯底亞教區在1960年代與羅馬教區合併),後指獲派為這些教區的領銜主教的樞機,其中包含樞機團團長,當樞機團團長一職懸缺,則由其他領羅馬近郊教區銜的樞機中選出一名接任。由於樞機團團長同時領有奧斯底亞教區銜及他獲選為樞機團團長前所領有的教區銜,因此實際上領羅馬近郊郊區銜的樞機只有六位。此外教宗保祿六世1965年裁定以東儀天主教會的宗主教身份被列入樞機團者,保留其宗主教區為他們的教區銜,他們的位階與天主教會的主教級樞機相同。主教級樞機一般不超過10人 。  司鐸級樞機本身大多擔任世界各大城市教區的總主教或主教。而他們都會名義上獲派往上述的羅馬某個堂區當司鐸。  執事級樞機是樞機中最低的位階,名義上獲派往上述的羅馬某個執事區當執事。1918年之前,執事級樞機可以讓俗人擔任,因此俗人有可能當上樞機而不需要先當司鐸(或稱神父);1918年後,《天主教法典》第351條規定樞機必須至少是司鐸。未升為主教的,應先祝聖為主教,但在實務上亦有司鐸受封樞機時請求豁免晉身為主教並被接受。而在擔任執事級樞機10年後,可被晉升為司鐸級樞機。目前所有的司鐸級樞機和幾乎所有的執事級樞機是主教。

  第一位華人樞機是首任北平總教區總主教田耕莘(同時也是亞洲第一位樞機),於1946年2月18日由教宗庇護十二世冊封,後擔任臺北總教區署理主教。1969年4月28日,教宗保祿六世任命在中華民國政壇相當活躍的首任南京總教區總主教於斌為第二位華人樞機。而中華人民共和國治下第一位樞機是上海教區主教龔品梅,1979年獲教宗若望·保祿二世冊封,但由於教宗「默存在心」(in pectore),直到1991年龔赴美就醫後才公開。  臺灣的高雄教區主教單國璽於1998年獲教宗若望保祿二世擢升為樞機,成為華人第六位獲得此榮銜者,且為首位以臺灣地區教會主教之身份獲擢升者。在2003年10月21日,若望保祿二世又祕密遴選了一名樞機,但並未公佈而默存於心,這名樞機有傳言是身在中國大陸的上海教區主教範忠良。不過,在2005年4月6日,梵蒂岡發言人納瓦洛·瓦爾斯(Joaquin Navarro-Valls)稱教宗在其遺書上並沒留下任何名字;因此,這位樞機的名字已隨著教宗的辭世而永遠成謎。 陳日君是歷來第七位華人樞機,由教宗本篤十六世任命;由於香港教區地位特殊,因此有人認為該任命或有助於推動聖座與中華人民共和國建交。不過另一方面,陳日君樞機在香港曾公開聲援港人「七一遊行」,引起北京政府的不滿,故此有意見認為陳日君的任命有礙建交。2012年,湯漢獲本篤十六世擢升為樞機,成為第八位華人樞機及第一位生於香港的樞機,是香港首次同時有兩名樞機。  目前在世的華人樞機有湯漢與陳日君兩人。因兩人都已超過80歲,因此按《年齡之增》規定不再參與教宗選舉祕密會議。  另外,曾在華人地區服務過的非華人樞機,則有長崎總教區總主教裡脇淺次郎樞機。他曾經擔任日治末期的臺灣宗座監牧區宗座監牧。
樞機是教宗治理天主教會上主要的助手和顧問之職務,由教宗親自任命,是天主教會各級神職人員中僅次於教宗的職位,故有“教會親王”之稱。該職通常由具主教銜的神職人員出任,他們通常也是重要教區的正權主教或是聖座重要部門的首長。