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  雲南龍的第一個標本發現於中國雲南省的祿豐組下層,是由王存義、楊鍾健所發現。目前已在當地發現超過20個骨骸,包括2個頭顱骨。

  雲南龍的牙齒呈現出自行磨尖的現象,這在基礎蜥腳形亞目中相當獨特。雲南龍的頜部有超過60顆匙狀的尖銳牙齒。科學家們認為雲南龍的牙齒比其他原蜥腳類的牙齒先進,具有蜥腳下目的特徵。  然而,科學家們認為雲南龍在種系發生學上並沒有與蜥腳下目較為親近,因為牠們的身體構造明顯地屬於基礎蜥腳形亞目。雲南龍與蜥腳下目的齒列相似處,可能是個趨同演化的例子。

  模式種是黃氏雲南龍("Y. huangi"),是由楊鍾健在1942年所命名,他建立了雲南龍科來包含雲南龍,但這科目前只有雲南龍一屬,有時還有金山龍。在1951年,楊鍾健命名了第2個種巨碩雲南龍("Y. robustus"),但這個種已被包含於模式種之內。這個分類上的混淆導因於最早的標本是未成年個體,而巨碩雲南龍的標本是完全成長的個體。  在2007年,呂君昌與他的同事敘述了另外一個種楊氏雲南龍("Y. youngi"),種名是紀念楊鍾健為名。除了骨骸上的差異,楊氏雲南龍身長13米,大於身長僅7米的黃氏雲南龍;在化石記錄中,楊氏雲南龍晚於黃氏雲南龍,約生存於中侏羅紀。
雲南龍屬(屬名:"Yunnanosaurus")是蜥腳形類恐龍的一屬,生存於侏羅紀早期到中期;雲南龍是最晚存活的基礎蜥腳形亞目恐龍之一。雲南龍目前已知兩個有效種,其中最大的一種身長可達7米,而高度可從2米到3米。