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  關於「馬德里」(Madrid)這個名字的來源有好幾種說法。根據傳說,馬德里是由(曼切華與托斯卡納王堤爾恩尼烏斯之子)所建立並命名為「梅特雷吉爾塔」(Metragirta)或「馬恩圖亞‧卡爾佩塔納」(Mantua Carpetana)。其他的說法則聲稱這個城市名字的由來是「烏爾薩利亞」(Ursaria,在拉丁文裡是「熊群之地」的意思),因為在鄰近的森林裡發現了大量的熊與草莓樹(在西班牙語叫做「」,從中世紀就做為城市的象徵)。而這個城市的古名「馬格立特」(Magerit)則來自於公元9年時建立在曼薩納雷斯河()上的堡壘,其名稱的意思是「豐水之地」。  不過,現在普遍相信這座城市今名的起源是來自公元前2世紀羅馬帝國建立在曼薩納雷斯河岸上的新拓居地。這第一個村落的名字叫做「馬翠斯」(Matrice,是因流過該村落的河流而取的)。而面對接下來在第5世紀時日耳曼的蘇維匯人、汪達爾人與奄蔡人的入侵,羅馬帝國完全無力保衛它在伊比利半島上的領土,而也因此造成了西哥德人的大量入侵。這些當時的「蠻族」後來控制了馬翠斯。在7世紀時,穆斯林征服了伊比利半島,並將這座城市的名字改為「梅里特」(Mayrit),這個詞是由阿拉伯文中「」(Mayra)這個詞(指如同「森林」或「生命贈與者」的水)和伊比利拉丁語中意指「地方」的字尾「it」組合而成。現在這個名字「Mardrid」則是從莫札拉布語的「Matrit」,這個名詞仍做為馬德里人的稱呼。

  

  雖然現今的馬德里城區在史前時代就已有人類活動,但在羅馬帝國時期馬德里是屬於"Complutum"教區(現時的埃納雷斯堡)之內。但關於馬德里的第一次歷史記載卻是9世紀,穆罕默德一世命令於現時馬德里王宮的地址上興建一座小小的皇宮。環繞皇宮亦興建了一座堡壘"al-Mudaina"。鄰近皇宮是曼薩納雷斯河(Manzanares),穆斯林稱為(阿拉伯語: المجريط,「水的來源」)。正因為這條河的名稱,人們就將此地命名為"Majerit",成為日後"Madrid"這個字的雛形。1085年在阿方索六世進軍托萊多的途中這個堡壘被他征服了。他將該地的清真寺聖化為要塞糧倉的聖母瑪利亞教堂(Virgin of "Almudena" / "almudin")。1329年,西班牙的立法部門(Cortes Generales)首次於此地進行會議,為費迪南四世提供治國建議。瑟法底猶太人和摩爾人繼續於該市居住直至15世紀被驅逐為止。  在一次大火災之後,恩裡克三世(1379年-1406年在位)重建了該市,並將自己安全地置於有城牆保護的艾派度皇宮內。費迪南二世與伊莎貝拉一世遷入馬德里的盛大歡迎儀式宣佈結束了卡斯蒂利亞與阿拉貢的爭鬥。

  首都位於托萊多的卡斯蒂利亞王國與首都位於薩拉戈薩的阿拉貢王國被卡洛斯一世結合成現代的西班牙。儘管查理偏袒著馬德里,但是他的兒子腓力二世(1527年-1598年在位)才是將王宮遷到馬德里的第一人,他在1561年將王宮遷到馬德里。雖然他沒有官方正式宣佈遷都,但是事實上馬德里已是西班牙的首都。塞維利亞繼續控制西屬印度,但馬德里卻控制著塞維利亞。有一段短時間,1601年-1606年,當腓力三世於華拉度列建立自己的皇宮時,馬德里的財富就正正反映了西班牙的財富多少。西班牙16及17世紀「黃金世紀」時期,馬德里與其它歐洲國家的首都並不相似:馬德里的人口在經濟上都依賴於王室自己的生意。

  腓力五世認為馬德里作為其中一個歐洲首都,現時的規模絕不適合代表西班牙,所以在他治下馬德里大興土木,包括興建新的皇宮(包括馬德里王宮)。可是,直至卡洛斯三世(1716年-1788年)之前馬德里還未成為一個現代城市。卡洛斯三世是馬德里歷史中最著名的一個國王,在他統治的那個時期市民都稱:「國王,是最佳的市長」。卡洛斯四世(1748年-1819年)成為國王的時候,馬德里的市民發生了起義。在他自己的兒子斐迪南七世率領人民起義後,卡洛斯四世退位,但斐迪南七世的統治非常短暫:1808年5月拿破崙的軍隊攻入了馬德里。1808年5月2日,西班牙語:("Dos de Mayo") 馬德里的人民起義反抗法軍,法軍的殘暴鎮壓對法國於西班牙的統治造成持久的影響,並向整個歐洲展示了法國的形象。 於西班牙獨立戰爭(1814年)後,斐迪南七世重新統治西班牙,但自由主義者之後發動了軍事政變,拉斐爾·德爾列戈要求斐迪南發誓要對憲法給予尊重。這開始了自由與保守政府輪流交替的時期,直到伊莎貝拉二世(1830年-1904年)即位為止。

  伊莎貝拉二世登位後未能緩和政治上的緊張局勢,這造成了另一次的起義,西班牙第一共和國的建立。君主制恢復後,終於又導致建立西班牙第二共和國及西班牙內戰的爆發。於內戰時期(1936年-1939年),馬德里是其中一個受到重大影響的城市,馬德里的街道亦成為了戰爭的場地。由1936年7月開始馬德里是共和黨人的據點。馬德里的西面郊區是1936年11月佛朗哥的民族主義軍隊欲奪取馬德里時,共和黨人與佛朗哥軍隊奮戰的地區。之後,馬德里被圍攻接近三年,直至1939年3月投降為止。內戰期間馬德里是第一個遭受特別針對平民的戰略轟炸的城市見(馬德里之圍條目)。  於弗朗西斯科·佛朗哥的獨裁統治期間,特別於六十年代之後,馬德里的南部變得非常工業化,大量人口從農村地區遷徙到城市居住。馬德里的東南部成為了一片廣闊的貧民區,是一個積極的文化與政府機構的基地。 於佛朗哥逝世之後,陸續興起的一些政黨(包括左翼與共和主義思想的政黨)接受佛朗哥的要求由胡安·卡洛斯一世繼位 - 以獲取政黨的長久穩定及實行民主制度 - 帶領西班牙的君主立憲政體踏上正軌。  從1980年代的繁榮時期開始,與伊比利亞半島上的其它城市比較,西班牙的首都鞏固了她於經濟、文化、工業、教育、及科技的領導地位。

  2004年3月11日,馬德里遭受了一次恐怖襲擊,恐怖份子在2004年3月14日(首相大選前三日)於繁忙時間的多輛火車上放置了一系列的炸彈,是為馬德里三一一爆炸案。這是自1939年西班牙內戰結束後最嚴重的一次殘殺平民的行動。  馬德里市當局亦表現了成為奧運城市的渴求,所以馬德里成為了2012年夏季奧運會的參選城市;馬德里於第三輪投票被淘汰,最後倫敦當選。但是,馬德里市長指出:「馬德里舉辦奧運會的夢想並未於新加坡的失敗而完結,馬德里會繼續表現自己,成為2016年夏季奧運會的參選城市」。不幸的是,在第三輪投票中,被巴西申辦城市里約熱內盧以66票對32票擊敗。後來在2020年奧運再次成為參選城市,馬德里再次申辦奧運會,再被東京擊敗。

  

  馬德里大都市區是西班牙最大的大都市區,也是歐盟第四大都市區和世界人口第54多的都市區。

  

  馬德里市內主要有4種交通方式,市內建有很多交通樞紐站。

  馬德里地鐵()啟用於1919年,是歐洲第2大的地鐵系統,也是國際地鐵聯盟(CoMET)的成員之一。

  馬德里近郊鐵路()是由西班牙國家鐵路運營的鐵路服務,連線馬德里大都市區和馬德里自治區的主要市鎮。它包括9條線路,89個站臺,總長度370公里。

  馬德里輕鐵()是西班牙首都馬德里的輕軌運輸系統,目前有4條運輸線路。

  馬德里大都市區的人們幾乎都乘坐公共交通工具出行,與大多數歐洲城市相比,比例非常高。

  

  乘坐高速鐵路列車不到2.5小時,就可以到達塞維利亞和巴塞羅那等西班牙主要城市。這些高速鐵路由AVE運營。

  阿道弗·蘇亞雷斯馬德里-巴拉哈斯機場()位於市中心東北部12公里處,是西班牙最大的機場。機場通過地鐵8號線連線到城市中心。  馬德里還有一個軍用機場。

  馬德里共劃分為21個區(),其下再細分為128個裡()。

  馬德里與以下城市結為友好城市:

  出生於馬德里的著名人物:
馬德里(;;)是西班牙首都及最大都市,也是馬德里自治區首府,其位置處於西班牙國土中部,曼薩納雷斯河貫穿市區。市內人口約340萬,都會區人口則約627.1萬(2010年),均佔西班牙首位。其建城於9世紀,是在摩爾人邊貿站「馬格立特」舊址上發展起來的城市;1561年,西班牙國王腓力二世將首都從托萊多遷入於此,由於其特殊的地位而得到迅速的發展,成為往後西班牙殖民帝國的運籌中心,現今則與巴塞羅那並列為西班牙的兩大對外文化視窗。