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  1914年,英國童軍總會的波西·艾弗雷特籌備一個計劃,適用於低於11歲而無法參與童軍階段的男孩。最初的方案名稱為「初級童軍」(英語:Junior Scouts),1914年於《童軍活動雜誌 (英國童軍總會)》發表。然而,貝登堡想要這個計劃變得與眾不同,有別於童軍計劃的簡化版本,而且他認為,如果初級童軍與童軍階段之間有著太過緊密的關連,將會造成不良的影響。他想要讓初級童軍計劃有著不同的名稱、制服與其他能辨別這個計劃的事物。1916年,貝登堡發表了自己對於這個計劃的版本,稱為「幼童軍」(英語:Wolf Cubs)。貝登堡保留了艾弗雷特計劃中的元素,但賦予以魯德亞德·吉卜林《叢林奇譚》為基礎的主題,這本書當時出版了10年之久,對於兒童而言已建立了一定的愛好基礎。幼童軍計劃於1916年6月24日週六,在西敏市白金漢宮路的英國童軍總會帝國總部正式成立。隨後貝登堡撰寫了這本書,於1916年12月出版。
《幼童軍手冊》(英語:"The Wolf Cub's Handbook")是一本用作幼童軍訓練的指導手冊,自從1916年12月以來發行了各種不同的版本。早期的版本,其文字與繪圖由羅伯特·貝登堡執行,而後期的版本則由其他人重新擴寫。本書內的主題,主要基於魯德亞德·吉卜林的著作《叢林奇譚》中的設定與角色。