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  完全成長的腿龍,與其他恐龍相比相當小。有些科學家估計腿龍身長4米。腿龍是四足恐龍,後肢較前肢長。牠們可能以後肢支撐身體,以吃樹上的樹葉;但腿龍的前腳掌與後腳掌一樣大,顯示牠們有幾乎四足的姿勢。腿龍有四個腳趾,最內側的腳趾是最小的。

  不像晚期的甲龍下目恐龍,腿龍的頭顱骨低矮、呈三角形,長度比寬度長,類似原始鳥臀目恐龍。腿龍的頭部小,而頸部比大部分裝甲恐龍的頸部長。  如同其他裝甲亞目恐龍,腿龍是草食性動物,並擁有非常小、葉狀頰齒,適合咀嚼植物。一般認為牠們進食時,是以下頜單純的上下移動,讓牙齒與牙齒間產生刺穿-壓碎的動作。不像晚期的甲龍類,腿龍頭顱有五對洞孔,這特徵可見於原始鳥臀目恐龍;而牙齒較晚期的裝甲恐龍更像葉狀。

  腿龍最獨特的特徵是牠們的裝甲,由嵌在面板裡的骨質鱗甲構成。這些皮內成骨(Osteoderms)以平行方式沿者身體排列。皮內成骨也存在於鱷魚、犰狳、以及某些蜥蜴的面板裡。這些皮內成骨有兩種形狀、大小。大部分是小、平坦的骨板,但也有較厚的鱗甲。這些鱗甲沿者頸部、背部、臀部以平行、規則排列,而四肢與尾巴上有較小的鱗甲排列者。腿龍側面的鱗甲呈圓椎狀,而非小盾龍的刀鋒狀皮內成骨,這特徵可用來辨認腿龍。腿龍頭後方擁有一對三尖狀的鱗甲。與較晚期的甲龍下目恐龍相比,腿龍有較少的鱗甲。  目前已發現腿龍的化石化面板痕跡。腿龍的骨質鱗甲之間有圓形鱗甲,類似赫拉毒蜥。在大型鱗甲之間,有非常小(5到10毫米)的平坦粒塊分佈於面板間。在較晚期的甲龍下目恐龍裡,這些小型鱗甲可能發展得較大,並固定至多個皮內成骨形成的骨板,例如甲龍。這個時期的獸腳亞目恐龍並未發展出強壯肌肉與銳利牙齒,因此腿龍的鱗甲可提供足夠的防禦。

  腿龍以及牠的侏羅紀近親是草食性動物。然而,其他鳥臀目恐龍擁有可磨碎植物的牙齒,腿龍有較小、較不復雜的牙齒與頜部,頜部只能有單純的上下的動作。在這方面,腿龍類似劍龍科,劍龍科恐龍也有原始的牙齒與簡單頜部。如同其他劍龍類,腿龍因為缺乏咀嚼能力,牠們可能吞食胃石以協助磨碎食物,與現代鳥類與鱷魚的方式一樣。牠們的食性可能是以樹葉與水果為主,而禾本科植物直到白堊紀才出現,此時腿龍已經滅亡。

  腿龍是種鳥臀目恐龍,並曾被分類於劍龍下目或甲龍下目之中,而爭論仍在進行中。腿龍目前被認為較親近於甲龍科,而離劍龍科較遠,併為一種真正的甲龍類;或是劍龍類與甲龍類兩個支系的共同基礎恐龍。目前很少將腿龍分類於劍龍下目,但可於較早期的分類書上看到。儘管腿龍被分類於甲龍下目,牠們仍有與劍龍的類似處,包括最高點為臀部的沈重身體,以及背上的平行骨板。  腿龍科(Scelidosauridae)名稱來自於腿龍,腿龍科是群原始鳥臀目恐龍,與劍龍類與甲龍類的祖先親緣關係接近。除了腿龍以外,腿龍科演化支還包括卞氏龍、可能還有小盾龍。在1869年,愛德華·德林克·科普(Edward Drinker Cope)提出這個演化支的概念;而在2001年,中國古生物學家董枝明發現卞氏龍與腿龍有相似處後,提出腿龍科的正式名稱。腿龍科化石已發現於侏羅紀早期地層,並可能存活到侏羅紀晚期。腿龍科化石已在中國、英格蘭、以及亞利桑那州等地發現。有些古生物學家認為腿龍科是並系群,但麥可·班頓(Michael J. Benton)在2004年將腿龍科列為單系群。  在裝甲亞目中,比腿龍還原始的化石紀錄很稀少。最原始的小盾龍化石發現於亞利桑那州,牠們是比腿龍還早的裝甲亞目恐龍,在機能上是二足恐龍。在法國發現了一個1億9500萬年前的足跡化石,可能屬於一隻早期裝甲恐龍。這些原始裝甲亞目的祖先,在侏羅紀早期間,從類似賴索托龍的早期鳥臀目恐龍演化而來。

  哈里斯腿龍("S. harrisonii")是目前唯一承認的種,由理查·歐文所敘述,根據數個幾乎完整的骨骸。第二個種奧氏腿龍("S. oehleri")發現於侏羅紀早期(錫內穆階)的下祿豐組,由D.J. Simmons在1965年所命名。D.J. Simmons將這化石歸類於獨立的大地龍屬,但史賓賽·盧卡斯(Spencer G. Lucas)在1996年將這化石移動到於腿龍屬。雖然這化石是破碎的,奧氏腿龍現在仍被認定是大地龍。

  在1858年,當英格蘭查茅斯的詹姆斯·哈里斯(James Harrison)在位於查茅斯與萊姆裡吉斯間的黑崖(Black Ven)挖掘時,他可能是為了挖掘製造水泥的材料,他發現了四肢骨頭的化石碎片。他將化石交給倫敦自然史博物館的理查·歐文(Richard Owen)教授。稍晚在同一地點發現的化石,挖出一個幾乎完整的骨骸。該挖掘地點的年代估計屬於錫內穆階,約1億9960萬到1億9400萬年前。理察·歐文在1859年命名這些化石為腿龍屬("Scelidosaurus");然而,直到1863年才有了完整的敘述。但這些腿龍化石中有部分獸腳類的化石,直到1968年才被發現。在1888年,理查德·萊德克(Richard Lydekker)將膝蓋關節選為腿龍的選模標本(Lectotype)。  許多年來,充滿謎題的腿龍化石造成一些關於腿龍分類上的爭論。在60年代以前,Von Zittel、Swinton、以及Appleby等人分別將腿龍分類於劍龍下目。在一個1968年的研究裡,阿爾弗雷德·羅默(Alfred Sherwood Romer)認為腿龍屬於甲龍下目。在1977年,昆士蘭大學的Richard Thulborn將腿龍重新分類為鳥腳下目恐龍,認為牠們類似腱龍與禽龍。Thulborn提出腿龍是種已適應奔跑的輕型、二足恐龍;然而他的理論已經被否定了。  在1968年,當B. H. Newman向國際動物命名法委員會申請腿龍的選模標本為膝蓋關節時(由萊德克提出),遭到官方的撤回,因為這些關節來自於斑龍類。在1995年,Wells等人將這些骨頭,包含一個股骨與部分脛骨,非正式地重新歸類於米魯龍。  在1989年,在亞利桑那州北部的卡巖塔組(格蘭峽谷生物群)發現了鱗甲化石,經辨認後屬於腿龍,被標名為腿龍屬的未分類標本。這些鱗甲有助於將卡巖塔組定年為約1億9960萬到1億9650萬年前。這些鱗甲並建立了歐洲與亞利桑那州格蘭峽谷的地理連結,先前的腿龍化石都發現於歐洲。但有些科學家對於鱗甲是否屬於腿龍,仍有所爭論。  在2000年,大衛·馬提爾(David M. Martill)等人在一個腿龍標本上發現了軟組織的存在。這些化石是在碳酸鹽泥岩中發現,由8個尾椎構成,地質年代為晚赫唐階到錫內穆階。部分化石以這樣的方式儲存下來,以致於在脊椎附近有一層清晰可見的軟組織,並呈現出鱗甲上的表皮層(Epidermal layer)。馬提爾等人提出結論,認為所有原始裝甲恐龍的皮內成骨由一層堅硬的面板角質層所覆蓋。

  腿龍並沒有牠們的遠親劍龍與甲龍一樣著名,所以牠們不常在大眾媒體中出現。腿龍在任天堂的遊戲《侏羅紀公園3:公園建造者》中出現,玩家必須控制一群恐龍,包含腿龍在內。腿龍也是英格蘭查茅斯查茅斯遺產海岸中心的主要展出物之一。查茅斯遺產海岸中心展示了兩個腿龍的模型,腿龍的化石就是從查茅斯地區發現。
腿龍屬(屬名:)又稱肢龍、稜背龍,在希臘文意為「腿蜥蜴」。腿龍是種四足、有較少骨板、草食性的恐龍,身長約4米。牠們生存於侏羅紀早期(赫唐階到錫內穆階),約1億9960萬年前到1億9,400萬年前。腿龍的化石發現於英格蘭與美國亞利桑那州。腿龍被稱為最早的完整恐龍。腿龍與其近親已在三個大陸上發現。