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  剛果王國得名於剛果河,它是當地土著居民對今剛果河下游地區的稱呼。剛果王國的統治者稱“姆韋內剛果”,意為“剛果之王”。葡萄牙人將其發音訛為“馬尼剛果”,並以此作為對剛果王國最高統治者的稱呼。

  剛果古代居民在語言上屬於班圖語族,古代說剛果語的民族可能在班圖人大遷徙時代從北方來到剛果河地區。剛果人早在公元前1000年即開始了農業活動,在約公元前400年開始發展冶鐵工業。他們可能繼承了尼日利亞的諾克文化的文明成就。在大西洋沿岸的考古發掘表明此地區在公元前後已經產生複雜的社會結構。  隨著農業技術的發展和人口的增加,大約在公元10到11世紀,剛果河河口地區出現了早期的農業聚落,它們即為剛果王國的雛形。剛果人由於沒有文字,因此與葡萄牙人接觸之前的剛果王國曆史沒有被記載下來,只有在當地人的傳說中對其歷史有零星描述。1483年,葡萄牙探險家迪奧戈·康的船隊到達剛果,此時的剛果王是恩濟加·恩庫武。直到16世紀晚期,剛果王國早期歷史的傳說被第一次以書面形式記錄下來,這些資料成為後世研究剛果王國曆史的重要參考。  由於與葡萄牙人的貿易活動以及在葡萄牙人的幫助下對周邊部落的征服,剛果王國在16世紀得到了迅速發展,成為當地的主要政治勢力。其都城為姆班扎剛果。

  16世紀初期,剛果王國與葡萄牙之間建立了良好的貿易和外交關係,兩國互派使節,並通過談判和簽訂條約的方式解決爭端。1575年葡萄牙在安哥拉建立了新的殖民地,隨著葡萄牙的勢力在此地區的穩固確立,葡萄牙與剛果之間的關係開始惡化。  1622年,葡萄牙人違背了與剛果王國簽訂的友好條約,派軍隊侵入剛果南部地區,在姆布姆比之戰中擊敗當地守軍。剛果王佩德羅二世聞訊後親率大軍,在姆巴姆巴之戰中重創入侵的葡萄牙軍隊。隨後佩德羅二世請求與荷蘭人結成聯盟,希望將葡萄牙人驅逐出安哥拉地區。荷蘭人並未立即答覆。1641年荷蘭人攻佔盧安達時,剛果軍隊前來助陣,迫使葡萄牙人向內地撤離。但剛果-荷蘭聯軍未能徹底打敗葡萄牙人,荷蘭人最終在1648年被葡萄牙人趕出安哥拉。  荷蘭人撤離後,安哥拉的葡萄牙政府開始對剛果王國展開報復行動,並用強硬手段支援當地的奴隸貿易。安哥拉和剛果之間的一個名為德姆波斯的地區受到進攻。剛果王安東尼奧一世便與西班牙人談判,希望締結新的聯盟以抗擊葡萄牙人。同時他向德姆波斯派出使節,勸說他們與剛果一起反抗葡萄牙人。1665年,該地區名為姆布維拉的一個小國正在經歷王位紛爭,兩派分別向剛果王國和安哥拉政府求援。雙方均作出了迴應。  剛果王國的軍隊與葡萄牙軍隊交戰於1665年10月29日,史稱姆布維拉之戰。葡萄牙軍隊打敗剛果軍隊,並將國王安東尼奧一世斬首。葡萄牙人雖佔領剛果王國,但卻並無實際統治權力,剛果王國分裂為多個互相競爭的小國,它們為獲得對剛果的絕對統治權而爆發內戰。戰爭持續半個世紀之久,對剛果的經濟和文化發展造成嚴重損害,剛果王國繁盛時期的政治威望也不復存在。
剛果王國(1400年-1914年,剛果語:Wene wa Kongo)是位於非洲剛果河河口地區的古代部落聯盟。在剛果王國的鼎盛時期,其疆域覆蓋了西起大西洋海岸,東至寬果河,北起剛果河,南至寬扎河的廣大地區。