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  公元前 5 世紀,古羅馬《十二銅表法》第八表第 12 條就規定正當防衛的雛形:“如果夜間行竊,就地被殺,則殺死他應認為是合法的。”  中國漢代律法規定:“無故入人室宅廬舍,上人車船,牽引人慾犯法者,其時格殺之,無罪”。《唐律疏議》則規定:“諸夜無故入人家,笞四十,主人登時殺者,勿論。”後世將這種行為稱為“格殺勿論”、“打死不論”。  近代成文法對正當防衛的規定,始於 1532 年制定的神聖羅馬帝國《卡羅林納刑法典》。  法國大革命後,1791 年《法國刑法典》也繼受了這個古老的法律規定,其第 6 條規定:“當殺人系出於正當防衛之現實的緊迫情形所支配時,這種殺人是合法的。”  《拿破崙法典》和 1871 年《德意志帝國刑法典》都繼承了類似的規定並加以完善。

  正當防衛的概念,最為顯而易見的是出自刑法。是排除犯罪成立的事由之一。  中華民國刑法第二十三條規定:  但並不表示只有刑法才有此類規定,例如,中華民國民法第一百四十九條亦有類似規定:  中華人民共和國刑法第二十條規定:  類似地,中華人民共和國侵權責任法第三十條也規定:  正當防衛的本質在於制止不法侵害,保護法律所要保障之利益。正當防衛的客觀特徵是,法益正在受到不法侵害的時候,採取對不法侵害人造成損害的方法,制止不法侵害。正當防衛的主觀特徵是,在認識到不法侵害正在進行的情況下,意圖保護法益不受侵害。  舉例來說,某人在遭到歹徒搶劫的時候,奮起反抗,將歹徒打傷或者失手將歹徒打死,都有可能因為正當防衛而免除刑事責任。當然,正當防衛一旦超過一定的界限和強度,就容易演化為“防衛過當”和“假想防衛”。正當防衛通常要衡量限度,往往以不法侵害之手段和強度及防衛權益之性質作為考量依據,如果防衛過程中故意或過失侵害了他人的權益,則需要對超過必要限度的部分承擔責任。  在日本《最高裁判所刑事判例集》的多數案例中,正當防衛需遵循“武器對等原則”,只要武器反擊空手,或刀斧反擊木棒,都可能構成防衛過當。

  正當防衛的成立需要滿足5個要件:侵害現實存在、侵害正在進行、具有防衛意識、針對侵害人防衛、沒有明顯超過必要限度。

  正當防衛的起因必須是具有客觀存在的不法侵害。「不法」指法令所不允許的,不必其侵害行為構成犯罪為必要。對於精神病人所為的侵害行為,一般認為可實施正當防衛。但是並非針對所有的犯罪行為都可以進行正當防衛,例如貪汙罪、瀆職罪等等不具有緊迫性和攻擊性的犯罪,一般不適用正當防衛制度。  不法侵害應是由人實施的,對於動物的加害動作予以反擊,原則上繫緊急避難而非正當防衛。  不法侵害必須現實存在。如果防衛人誤以為存在不法侵害,那麼就構成假想防衛。假想防衛不屬於正當防衛,如果其主觀上存在過失,且刑法上對此行為規定了過失罪的,那麼就構成犯罪,否則就是意外事件。

  不法侵害正在進行的時候,才能合法益造成威脅和緊迫性,因此才可以使防衛行為具有合法性。  不法侵害的開始時間——一般認為以不法侵害人開始著手實施侵害行為時開始,但是在不法侵害的現實威脅十分明顯緊迫,且待其實施後將造成不可彌補的危害時,可以認為侵害行為已經開始。例如恐怖分子在放置炸彈後,即使尚未引爆炸彈,但也構成不法侵害;為了殺人而侵入他人住宅的,即使尚未著手殺害行為,但也被視為不法侵害行為已經開始。  不法侵害的結束時間——當合法權益不再處於緊迫現實的侵害威脅的時候,視為不法侵害已經結束。具體表現在:不法侵害人被制服,喪失了侵害能力,主動中止侵害,已經逃離現場,已經造成危害結果且不可能繼續造成更嚴重的後果。在財產性犯罪中,即使侵害行為已經構成既遂,但如果尚能及時挽回損失的,可以認為不法侵害尚未結束。例如:搶劫犯奪走他人財物,雖然搶劫罪已經完成,但是防衛人仍然可以當場施以暴力奪回財物,這也被視為正當防衛。  在上述開始時間之前或者結束時間之後進行的防衛,屬於防衛不適時。具體分為:事前防衛(事前加害)或者事後防衛(事後加害)。前者被俗稱為“先下手為強”。防衛不適時不屬於正當防衛,有可能還會構成犯罪行為。  對於侵害行為正在進行有學說以「侵害的現在性」來解釋,僅有現在侵害時得主張正當防衛,並以特定界線來劃分過去及未來侵害之時間點,見下圖:

  正當防衛要求防衛人具有防衛認識和防衛意志。前者是指防衛人認識到不法侵害正在進行;後者是指防衛人出於保護合法權益的動機。  防衛挑撥、相互鬥毆、偶然防衛等都是不具有防衛意識的行為。 關於偶然防衛是否成立正當防衛,學界是存在爭議的,一般的,站在“結果無價值”的立場,主張犯罪應當有法益遭受侵害,認為即使沒有防衛意識,但是客觀上,偶然防衛並沒有造成法益受到侵害的結果,所以(1),認為偶然防衛構成正當防衛;(2)認為偶然防衛雖然不構成正當防衛,但也不是犯罪。而站在“行為無價值”的立場,在考量行為性質的時候,往往強調行為人的主觀意識也是左右行為性質的重要因素(即在考慮法益是否遭受侵害的同時,還平行地考慮行為人是否有惡性的主觀),所以認為偶然防衛屬於犯罪。

  正當防衛只能針對侵害人本人防衛。由於侵害是由侵害人本人造成的,因此只有針對其本身進行防衛,才能保護合法權益。即使在共同犯罪的情況下,也只能對正在進行不法侵害的人進行防衛,而不能對其沒有實行侵害行為的同夥進行防衛。否則叫做防衛第三者。  如針對第三人進行防衛,則有可能構成故意犯罪或者假想防衛亦或是緊急避難。

  防衛行為必須在必要合理的限度內進行,否則就構成防衛過當。例如,甲欲對乙進行猥褻(“欲”指正在實施),乙的同伴丙見狀將甲打倒在地,之後又用重物將甲打死。這就明顯超過了正當防衛的必要限度。必須注意的是,並非超過必要限度的,都構成防衛過當,只有“明顯”超過必要限度且造成重大損害的,才是防衛過當。  針對嚴重危及人身安全的暴力犯罪所進行的防衛,不會構成防衛過當。例如,甲欲對乙實施強姦(“欲”指正在實施),乙即使在防衛中將甲打死,也仍然屬於正當防衛的範圍。

  正當防衛行為,往往在表面上符合了刑法中的犯罪構成要件,但是由於其具有上述5大特徵,行為人在主觀上沒有犯罪的故意或過失,因此排除了犯罪行為的成立可能性。刑法上明確規定了正當防衛和緊急避險兩種排除犯罪的事由,事實上還存在其它事由。  中國對“正當防衛”的規定當中,有明確要求防衛行為要發生在不法侵害行為正在進行時,這一點與一些歐美國家的法律有差別。
正當防衛(又稱自我防衛,簡稱自衛、英語:right of self-defense、),是大陸法系刑法上的一種概念,表示「對於現實不法之侵害,為防衛自己或他人之權力所為之行為」。其與緊急避難、自我防衛皆為權利的自力救濟的方式。