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  1942年10月19日,國防委員會發布了第2429號命令,要求GAZ工廠和位於基洛夫市的第38工廠研發一種輕型自行火炮,裝備有76.2mm的ZIS-3型火炮,底盤和引擎將基於T-70坦克,增加整車的長度和一對負重輪。1942年11月,兩個工廠拿出了他們的設計車型,GAZ工廠的設計車型定名為GAZ-71,第38工廠的定名為SU-12。1942年12月9日,經過比較測試,GAZ-71被認為不適合當時的戰爭狀況,不可靠,所以被取消了。而SU-12方案則被接受了,並正式定名為“SU-76自行突擊炮”,1943年1月1日開始批量生產。1943年1月底,以SU-76自行突擊炮建立了兩個自行火炮團並投入戰鬥。  SU-76與T-70坦克相同的前裝甲僅有35毫米厚。SU-76共有三個主要區域。前方為駕駛艙。駕駛員坐在車身左方,其右邊為變速器。駕駛員前方的裝甲上開有附的窺視孔進出艙門。駕駛艙後為與T-70坦克相同的兩臺縱向佈置的GAZ-202型六缸汽油機,總功率140馬力(原為GAZ汽車廠的卡車引擎)。引擎艙後為戰鬥艙,安裝一門ZiS-3加農炮。戰鬥室空間寬敞,使操作較為便利,在訓練有素的成員操作下,最高射速可達20發/分。攜帶62發炮彈。

  1943年,SU-76產量達到1908輛。1944年,達到7155輛。1945年,為2966輛。從1942年12月到1945年6月一共生產了14292輛Su-76系列,其中包括360輛Su-76原型和13932輛Su-76M。生產廠包括第30工廠、第40工廠、GAZ工廠。

  最早的一批SU-76於1942年12月完成,被命名為SU-12。這款SU-76的兩個引擎獨立經由兩個傳動系統,分別驅動兩條履帶。兩個傳動系統並不同步,使駕駛十分困難且容易發生故障。戰鬥艙被裝甲板完全包覆,防禦較全面。戰鬥艙正後方有進出艙門。但通風裝置效能一般,車內空氣混濁,尤其是在發射數發炮彈後。SU-12並不成功,1943年3月21日,SU-76(SU-12)在生產了350輛之後被迫停產。

  1943年5月17日,改進過的SU-76M進入測試階段,並於同年6月開始製造。此乃主要生產型號。駕駛艙後兩個引擎串聯,被安裝在車身中央偏右。吸取了SU-12的教訓,SU-76M兩個引擎的傳動是同步的。SU-76M戰鬥艙不像SU-12般密封,戰鬥艙正後方沒有裝甲板,加強通風以解決車內空氣混濁問題。無頂蓋設計也帶來良好的視野,以及容易與車外步兵部隊交流的方便。但這樣也使SU-76的乘員極易被手榴彈等小型武器殺傷。東歐嚴寒的冬季等惡劣天氣,使乘員搭載無頂蓋的SU-76在野外行軍時十分不適。

  ZSU-37是以SU-76改造的自行防空炮。安裝一門37mm M1939 (61-K)防空機炮的ZSU-37並沒有在二戰大量服役。

  1943年9月,GAZ工廠將工夫轉向於改造該車。 第一項改裝非常令人印象深刻:主砲換成85毫米D-5S、前裝甲增至82毫米。因為主砲口徑加大但戰鬥艙面積幾乎沒有改變而變得非常狹窄。這輛驅逐戰車被命名為SU-85,與基於T-34車體制造的驅逐戰車同名,最後因為推重比過低而取消。  1944年5月到9月,有另一項改裝:SU-85A。車體與SU-76M非常相似,裝上了85毫米火砲、TSh-15瞄準鏡、額外的路輪彈簧。該車在1945年1月做了更徹底的測試,結果顯示需要更高的開火穩定性、更高的引擎馬力和改善越野效能,隨後降低了重量以讓最高速度達到40公里/小時。  基於SU-85A的成功,SU-85B在1945年4月進入測試並通過。該車搭載更強力的引擎和有著砲口制退器的85毫米LB-2火砲,解決了先前的穩定性問題,更寬闊的戰鬥倉大大加強了射速,達到10發/分鐘。不幸的是,最後因為在要量產LB-2火砲時遇到問題,計劃被拖延至戰爭結束。

  SU-76如同同期其他的蘇聯突擊炮,功能頗為全面。ZiS-3火炮可以使用穿甲彈,高爆彈,燃燒彈及高爆反坦克彈等多種彈藥,使SU-76可兼顧戰場上多種角色。  1943年,SU-76被編入混合自行火炮團,該團轄8輛SU-76,8輛SU-122,任務是對坦克軍或機械化軍提供火力支援。1944年12月,近衛步兵師開始編制輕型自行火炮團,轄16輛SU-76,取代了原來的師屬反坦克營。每一個機械化軍及坦克軍,均擁有一個由SU-76組成的輕突擊砲團。輕突擊砲團轄下4個輕擊砲連,共20至24輛SU-76。1945年6月,步兵師也增編輕型自行火炮團,轄16輛SU-76。  SU-76大部分時候發揮類似步兵坦克的角色,被用於提供直接火力支援或遠端砲兵支援。76mm榴彈炮可以有效對付步兵陣地,在巷戰中發揮重要作用。不過無頂蓋設計,薄弱的裝甲及防禦武器的缺少(例如沒有機槍)令SU-76前線部隊損失非常大。  用於遠端砲兵支援時,大仰角的火炮使最大的轟炸範圍可達17公里。這使得SU-76也可以被用作自走炮使用,但某些情況下76mm榴彈炮威力不足。  SU-76也活躍於反坦克作戰中。低矮的輪廓,低噪聲的汽油引擎及良好的機動性,使SU-76可以採取埋伏等戰術,接近敵方裝甲並集中攻擊其側翼及後方。ZiS-3火炮難以擊毀虎式坦克,但能對四號坦克及豹式坦克構成威脅。  SU-76重量較低(僅10噸),接地壓力也很低,令SU-76可以通過大部分的橋樑,以及路況惡劣的地形,例如沼澤地。這樣的特點使SU-76在巴格拉基昂行動和八月風暴行動等行動中,可以通過敵人以為裝甲部隊無法行軍的惡劣地形,輔助先遣部隊。  戰爭結束時,共有119個輕型自行火炮團和7個自行火炮旅裝備了SU-76。  波蘭人民軍裝備了130輛SU-76M。  朝鮮戰爭爆發時,朝鮮人民軍擁有176輛SU-76M自行火炮,但由於數量有限及聯合國軍擁有制空權和良好的反坦克武器,朝鮮戰爭中的SU-76戰果並不大。  中國人民解放軍引進蘇軍編制,於1951-1954年購進SU-76M自行火炮912輛,主要裝備步兵師屬坦克自行火炮團。
SU-76(СУ-76)是蘇聯於第二次世界大戰時生產的輕型自走砲(突擊炮)。