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  組成天鶴座的恆星最初被認為是鄰近星座南魚座的一部分,而敗臼一被視為魚尾的一部分。這些恆星最初是被荷蘭天文學家彼得勒斯·普朗修斯根據荷蘭探險家Pieter Dirkszoon Keyser和Frederick de Houtman在前往東印度群島,被稱為第一次荷蘭遠征印尼的貿易考察航程,對南方天空的觀測創造了12個星座,並定義天鶴座成為一個單獨的星座。天鶴座首次出現是在普朗修斯和約道庫斯·洪第烏斯於1598年在阿姆斯特丹製作的直徑35公分天球上。首此出現在星座圖譜上則是約翰·拜耳於1603年出版的測天圖。De Houtman在同一年以荷蘭文出版的星圖包括這些南方的星座,在隨附的星表中將這個星座稱為「蒼鷺」("Den Reygher"),但是拜耳依據普朗修斯和洪第烏斯使用鶴來命名這個星座。  一個可以替代這個星座的名稱是"火烈鳥"("Phoenicopterus",拉丁語:),在17世紀早期,1605年被萊頓大學的Paul Merula和荷蘭的天球 製作者Pieter van den Keere 在1625年短暫的使用著。天文學家Ian Ridpath曾經報告這個名稱可能源自曾經和這兩人合作過的普朗修斯。天鶴座和鄰近的鳳凰座、杜鵑座和孔雀座統稱為「南方鳥類」 。  與鶴相對應的恆星一般都在從中國看不見的南方天空。在中國天文學,敗臼一(天鶴座γ)、敗臼二(天鶴座λ)和南魚座的一些恆星,應該已經包括在浴缸型的星官敗臼中。在澳大利亞中部,生活在Hermannsburg的Arrernte 和Luritja人,將天空劃分為兩邊:在銀河以東代表Arrernte集團,以西代表Luritja集團。天鶴一和天鶴二,連同北落師門、孔雀十一(孔雀座α)和蒼蠅座的恆星,都屬於Arrernte 。

  

  Keyser和de Houtman分配了12顆恆星給這個星座。拜耳在他的星圖上繪製了天鶴座,但沒有指定恆星的拜耳名稱。法國天文學家兼探險家拉卡伊在1756年命名了從α到φ,但是漏掉了幾顆。在1879年,美國天文學家本傑明·阿普索普·古爾德捕列了κ、ν、ο和χ,這些都是拉卡伊已經編進目錄,但是沒有拜耳名稱的恆星。拉卡伊考慮到這些恆星都太暗,但古爾德並不認同,反而認為拉卡伊的σ太暗而將它刪除。此外,天鶴座χ原本位於顯微鏡座。  天鶴座有幾顆明亮的恆星,標誌著左翼的鶴一(天鶴座α),是一顆光譜型為B6V的藍白色星,視星等1.7等,距離地球大約101光年。它的固有名稱是Alnair,意思是「明亮的一顆」並且提到它是天鶴座最亮的一顆恆星。鶴一的光度是太陽的380倍,直徑超過太陽的3倍。距離鶴一5度,代表心臟的是鶴二(天鶴座β),這是顆光譜型為M5III的紅巨星。它的直徑達到0.8天文單位(如果放在太陽系將會延伸近金星軌道),距離地球大約170光年。它也是一顆變星,變光範圍在2.0至2.3等之間。從飛馬座的四邊形劃一條通過北落師門的假想線,繼續延伸就可以找到鶴一和鶴二  位於星座的西北角,被標示為鶴眼的是敗臼一(天鶴座γ),是光譜型B8III的藍白色次巨星,距離地球大約211光年。它的傳統名字是Al Dhanab,已經完成核心的氫融合成氦的反應,並開始膨脹而使表面溫度下降,將會使它成為一顆紅巨星。  在天鶴座有幾對肉眼可以看見的雙星。鶴一、鶴二與相距45角秒的雙星鶴增二(天鶴座δ)和鶴十一(天鶴座δ)形成一個三角形。鶴增二是一顆光譜型別G7III、視星等4.0的黃巨星,距離地球約309光年,並且可能有視星等12等橙矮星伴星。鶴十一是光譜型別M4.5III半規則變星的紅巨星,變光範圍介於3.99和4.2之間,距離地球約325光年。它的質量大約是太陽的3倍,直徑則是太陽的135倍。天鶴μ是鶴十二(天鶴座μ)和鶴增一(天鶴座μ)組成的光學雙星,兩顆星的光譜型別都是G8III,質量大約是太陽的2.5倍,表面溫度大約4,900K。鶴十二比較亮,視星等4.8,距離地球大約275光年 while Mu。較暗的鶴增一視星等5.11,距離地球約265光年。天鶴座π是一對雙星,也是一對變星。天鶴座π是半規則變星的紅巨星,光譜型別為S5,變光範圍在5.31-7.01等,週期為191天,距離地球大約532光年。它是從地球可以看見的S型恆星中最亮的,它有一顆類似太陽的半星,視星等10.9,是一顆光譜型別G0V的黃主序星。這一對可能是聯星。天鶴座π是一顆光譜型別為F3III-IV的巨星,距離地球130光年,通常比它的伴星明亮,視星等5.6等。標誌右翼的是鶴八(天鶴座θ),是另一對雙星,在鶴增二和鶴十一東方約5度。  天鶴座RZ是一對視星等12.3等,偶爾會變暗至13.4等的聯星,它的成員——白矮星和主序星——被認為以大約8.5到10小時的週期在軌道上互繞。這個系統被歸類為激變變星的大熊座UX型變星,其中的物質從施主星(主序星)流向白矮星,形成一個吸積盤,維持著在兩顆恆星之外閃耀的亮度。對這個系統的瞭解不多,然而施主星被計算是光譜型F5V的主序星。 這些恆星的光譜與新星相似,在爆發後後會恢復平靜,但未曾觀察到其爆發過。 美國變星觀測者協會建議觀測它們未來的事件 天鶴座CF(也稱為天鶴V-1)是由白矮星和施主星組成的一個闇弱的系統(星等18-21等);這兩顆星如此的接近,因此已經潮汐鎖定。已知是高偏振星,來自施主星的物質不會在白矮星周圍形成吸積盤,而是直接流到它上面。  六顆恆星被認為有行星系統。天鶴座τ是一顆6.0等的黃色恆星,位於大約106光年以外。它可能是一顆主序星或是剛開始離開主序的恆星,因為他在膨脹和冷卻中。在2002年,發現這顆恆星可能有一顆行星伴侶。HD 215456、HD 213240和 WASP-95都是類似太陽的黃色恆星,各有兩顆行星;一顆遠離紅矮星的行星;還有一顆熱木星WASP-95b,在短短的兩天就繞著這顆母恆星公轉一圈。葛利斯832是一顆紅矮星,光譜型別M1.5V,視星等8.66,距離16.1光年,是最靠近太陽系的恆星之一。在2008年發現它有一顆類似木星的行星 -格利澤832b,以9.4±0.4年的週期繞行著。WISE 2220−3628是一顆光譜型為Y的棕矮星,有一顆類似恆星的天體很靠近它。經由計算得到與地球的距離是26光年。

  暱稱為備胎星雲 IC 5148是行星狀星雲,位置在天鶴座λ西方約1度,距離地球大約3,000光年。它以每秒50公里的速度膨脹,是膨脹速度最快的行星狀星雲之一。  在天鶴座θ的東北方有4個相互作用的星系,稱為天鶴四重奏。這些星系是NGC 7552、NGC 7590、NGC 7599、和NGC 7582。後面三個星系在天空中只佔據了10角分的跨度,有時被稱為"天鶴三重奏",然而所有4個星系是一個更大更鬆散的星系團,被稱為天鶴群IC 1459的一部分。NGC 7552和7582是高度活躍的星暴星系,而這被認為是潮汐力相互作用產生的。位於天鶴座與南魚座邊界的IC 1459是一個特殊的E3巨大橢圓星系,它有一個快速反向旋轉的恆星核,外面的區域有波紋的外殼層。這個星系的視星等為11.9等,距離大約在8,000萬光年。  NGC 7424是視星等10.4等的棒渦星系,位置在天鶴三重奏西方約4度,距離大約3,750萬光年,直徑約10萬光年,有完好的螺旋臂,被認為與銀河系相像。在NGC 7424 觀測到2個超亮X射線源和一顆超新星。SN 2001ig 是在2001年發現的,型別是IIb超新星,在它的光譜中最初顯示微弱的氫線,但是後來又檢測不到,並且被氧、鎂和鈣的譜線取代;而且其它的特徵類似Ib超新星。一顆光譜型別為F、A或B的大質量恆星被認為是存活下來的SN 2001jg伴星,可能是顆沃夫–瑞葉星。  鄰近鶴一的NGC 7213是正面朝向地球的I型西佛星系,距離大約7,170萬光年。它的視星等為12.1等。在可見光的觀測是寧靜的,但在較長波長的觀察顯示發生碰撞或合併的跡象,而電離氫的擾動模式包括長6萬4千光年的氣體絲。它是由10個星系組成的星系群成員之一。  NGC 7410是英國天文學家約翰·赫歇爾在好望角觀測時,於1843年10月發現的一個螺旋星系。這個星系的視星等是11.7等,距離地球大約1億2,200萬光年。
天鶴座是南天的一個星座。它的名稱來自拉丁語的鶴,是一種鳥類。它是由彼得勒斯·普朗修斯、Pieter Dirkszoon Keyser和Frederick de Houtman 觀察和構思的12個星座之一。天鶴座最先出現在普朗修斯和約道庫斯·洪第烏斯於1598年在阿姆斯特丹製作的35公分(14英寸)直徑的天球上,並被繪製在約翰·拜耳於1603年出版的星圖測天圖上。法國天文學家兼探險家拉卡伊在1756年依據拜耳命名法為座內的恆星命名,有些以前是鄰近星座,像是南魚座的恆星也被納入。天鶴座與孔雀座、杜鵑座、鳳凰座統稱為「南方鳥類」。