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  愛森納赫的歷史最早可追溯至中世紀。現存的世界遺產城堡瓦爾特堡正是在此段期間興建,後來到1180年起,又興建了三個貿易市集。因為是來往法蘭克福至埃爾福特、萊比錫的樞紐,當時愛森納赫相當興旺。  在1498年至1501年間,馬丁·路德曾在此修讀書院,以預備入讀埃爾福特大學。後來於1521年,隱居在瓦爾特堡,並於此翻譯新約聖經希臘語成德語。其間正處於德國農民戰爭時期,當地有零星戰鬥。此後在1528年,宗教改革於愛森納赫實施。  1685年偉大的巴洛克時期作曲家巴赫出生於此。  在1809-1918年間,愛森納赫是薩克森-魏瑪-愛森納赫公國一部分。  工業革命期間愛森納赫已於十九世紀有工廠設立,並有鐵路連線埃爾福特、萊比錫、法蘭克福等地。1869年8月7日,奧古斯特·倍倍爾和威廉·李卜克內西在愛森納赫建立左翼的德意志社會民主工黨,其成員則被稱為愛森納赫派。1897年,首條電車系統正式啟用。在二十世紀上旬,BMW亦在愛森納赫設廠生產摩托車。  二次大戰期間,愛森納赫是軍用汽車的生產基地。冷戰伊始,為東德的領土,而BMW當地車廠亦被東德政府沒收。到德國統一,該車廠被歐寶接管。

  汽車製造是愛森納赫的重要產業。在東德時代,有家國營車廠EMW在愛森納赫作總部。到兩德統一後,EMW停產,並由西德的歐寶接管。其後歐寶於1992年興建了另一家新廠於當地。
愛森納赫(德語:Eisenach)是德國圖林根州的一座城市,位於圖林根森林北部丘陵和海尼希(Hainich)國家公園。