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  蘇格蘭人類居住的證據至少可以追溯到公元前8500年。青銅與鐵器時代,凱爾特人的文化是地區內的主要影響力,但是並沒有大規模的外來移民或者入侵。根據羅馬帝國幾百年後的記載考據,蘇格蘭在公元前700年以後可能已經有很多部落聚居甚至是極小規模的王國。  公元43年開始,羅馬帝國正式入侵和佔領大不列顛島,壓制了島嶼南部的抵抗,在今天英格蘭的部分割槽域設立了行省“不列顛尼亞”。在島嶼北部,羅馬人遭遇了當地人的對抗,並把當地命名為加勒多尼亞(Caledonia)。這個名稱直到今天仍然是對於蘇格蘭的別稱之一。當地的居民也被稱為皮克特人(Pict),主要是凱爾特族。  加勒多尼亞各部落無組織的抵抗根本不是羅馬帝國職業正規軍隊的對手。羅馬軍隊長驅直入,在公元80年左右到達了蘇格蘭中部的泰河流域。他們的海軍則在更北方完成了對於大不列顛島北部海岸線的查探,確認這是一個島嶼。  不過雖然羅馬帝國輕易就能夠征服“加勒多尼亞”的很多地區,但是在如此偏遠的地區長期佔領卻是力不從心。不列顛尼亞省的多屆首腦都曾試圖在不同地方設立據點和防禦設施等,如安多寧長城等,但是最終都被棄用。羅馬不列顛尼亞省的較固定北疆在哈德良長城,位置在今天英格蘭北部城市紐卡斯爾和卡萊爾一線。  羅馬帝國對於大不列顛島的侵佔,不但使現在的蘇格蘭地區為歐洲文明所知,也使不同的文化和居民開始流入該地區。主要的有原大不列顛島南部的盎格魯-薩克遜人,愛爾蘭島上凱爾特族講蓋爾語的斯科特人(Scoti 或 Scotti)等。數百年後,斯科特這個詞卻在英語中被陰差陽錯的用來代表蘇格蘭地區。  基督教在歐洲文明散播時,也流傳到了現在的蘇格蘭地區。

  

  西羅馬帝國崩潰後,羅馬勢力從大不列顛島撤出,控制力量的真空引起西北歐其它勢力的興趣。維京文明盛世時期,現今挪威地區的諾斯人(Norse)經常對蘇格蘭沿海進行跨海侵略,並最終長期佔據了今天的設德蘭群島和奧克尼群島。  傳說中的國王肯尼思一世征服了周圍的地區的皮克特人,建立了第一個真正的蘇格蘭王國,蓋爾語稱阿爾巴(Alba),時間大約在公元九世紀上半葉。  1034年,鄧肯一世(Donnchad I)繼承阿爾巴王國時,其領土基本已包括了今天蘇格蘭在大不列顛島上的範圍。此後,在這次繼承中未能得勢的麥克白(Macbeth)起兵反抗鄧肯並獲勝,奪得王位。不過,鄧肯的兒子馬爾康姆三世(Máel Coluim III)在十餘年後復仇成功,重新奪回王權。莎士比亞的劇作《麥克白》將這一系列事件徹底戲劇化,是四大悲劇之一。

  1066年,征服者威廉率領的軍隊入侵英格蘭,擊敗了英格蘭原有的勢力。原勢力的繼承人之一逃亡到蘇格蘭,並將妹妹嫁給了國王馬爾康姆。這一行為激怒了征服者威廉,他的軍隊在1072年入侵蘇格蘭,勢如破竹。馬爾康姆被迫投降,宣佈蘇格蘭王國的臣服,並送兒子鄧肯到英格蘭為人質。  1098年,馬爾康姆死後,他的弟弟繼位,而英格蘭王國卻支援已經做了幾十年人質的鄧肯繼承王位。鄧肯奪權後僅幾個月,就被謀殺。此後幾個世紀,蘇格蘭王位爭分不斷,英格蘭王國則往往根據自己利益,藉機公開或暗中影響繼承問題。而兩個王室家族的血緣關係也隨著婚姻逐漸建立。嫁入蘇格蘭王室的英格蘭王族逐漸將歐洲貴族文化等傳教到了蘇格蘭。

  英格蘭國王愛德華一世尤其在意對於蘇格蘭的直接和間接控制,通過不同手段削減蘇格蘭王權和其影響力。1295年,蘇格蘭國王與法國簽訂了盟約,史稱“老同盟”(Auld Alliance)。愛德華一世於次年起兵進攻蘇格蘭,推翻了當時的國王約翰·巴利奧爾,並將蘇格蘭國王加冕時必須的命運之石奪走,送回西敏寺。但是此後蘇格蘭著名民族英雄威廉·華萊士聚集民眾,在斯特靈橋擊敗了英格蘭大軍。1298年,愛德華一世親征,最終徹底粉碎了蘇格蘭的抵抗。蘇格蘭幾乎成為英格蘭王國領土的一部分。蘇格蘭貴族和原王位繼承人之一羅伯特·布魯斯又發起反抗,並於1306年登基為羅伯特一世,但同年就被愛德華一世擊敗,妻子、女兒、妹妹都被俘虜。  1307年,愛德華一世去世。羅伯特·布魯斯加大了反抗獨立運動的力度,並被地方勢力認可為蘇格蘭的新國王。1314年,布魯斯在班諾克本大敗英格蘭軍隊,取得實際上的獨立,英格蘭為了贖回被俘的貴族也歸還了其之前被俘的家屬。1320年,蘇格蘭的地位獲得羅馬教皇的認可。1328年,愛德華一世之孫愛德華三世簽訂愛丁堡-北安普頓協議,承認蘇格蘭是獨立國家,並許諾妹妹與羅伯特·布魯斯的四歲的幼子大衛聯姻。第一次獨立戰爭結束。

  1329年,僅過了一年,羅伯特·布魯斯去世,其子大衛二世繼位,年僅5歲。英格蘭又以繼承權糾紛為由,支援試圖奪取王權的傀儡人物愛德華·巴里奧,於1332年再次進攻蘇格蘭,開始第二次獨立戰爭。英格蘭軍隊攻佔領蘇格蘭許多城鎮,並將其中的八個郡通過新擁立的傀儡國王的名義正式轉讓給英格蘭。1334年,10歲的蘇格蘭國王大衛二世與12歲的王后(愛德華三世的幼女)到法國避難。蘇格蘭又一次處在被徹底征服的邊緣。  然而,蘇格蘭當地貴族始終沒有放棄抵抗。1337年,英格蘭與法國長期的紛爭終於升級為戰爭。愛德華三世不得不從蘇格蘭調回主力軍隊,對於蘇格蘭的控制逐漸減弱。1341年,17歲的大衛二世返回蘇格蘭,正式領導獨立戰爭,國內士氣大振,兼之與法國同盟,取得了不小成績。  1346年,大衛二世率大軍入侵英格蘭北部,在英格蘭後方聲援法國的行動。不過蘇格蘭軍隊此次在內維爾十字之戰中遭遇慘敗,大衛二世被俘虜後押送到英格蘭關押。但是英格蘭也無力再大舉入侵蘇格蘭,其擁立的傀儡王巴里奧不久宣佈放棄繼承王位的要求,回到英格蘭隱居。  1357年,雙方簽訂和約,大衛二世被釋放回到蘇格蘭,但是蘇格蘭必須向英格蘭支付高額贖金,分期償還。

  1371年,大衛二世去世,無子嗣。其父羅伯特·布魯斯的外孫羅伯特·斯圖亞特繼位,稱羅伯特二世,開始了斯圖亞特王朝。  斯圖亞特各任君主在位期間試圖鞏固王權,削弱過去百餘年間經常掌握朝政攝政貴族的權利。不過最主要的是這個王朝奠定了一個比較穩定的王室家族,之後幾代君主都是父子直系傳承,基本改變了蘇格蘭之前數百年繼位混亂的局面。  公元15世紀和16世紀初,經歷了數百年外國侵略後的蘇格蘭在各方面都有巨大發展。蘇格蘭從丹麥王國獲得了奧克尼和設德蘭群島的主權,最終確立了迄今為止的疆界。文化教育上,蘇格蘭建立了四所古大學,在數量上一度超越了英格蘭。  和英格蘭的關係也很微妙,雙方雖然心存敵意,但是出於利益又不得不互相約束,更加在王室和貴族間通過婚姻加強聯絡和影響,如詹姆斯一世在被英格蘭截留18年後以娶英格蘭國王亨利六世的堂姑瓊等代價換取獲釋。其中最重要的一次聯姻是詹姆斯四世迎娶了英格蘭都鐸王朝的第一代國王亨利七世之女,此後斯圖亞特王朝的後裔也同時有都鐸王朝的血統。  1513年,詹姆斯四世為了遵守兩百多年前與法國建立的“老同盟”,同意入侵英格蘭北方,幫助法國在歐洲大陸與英格蘭的戰事。蘇格蘭軍隊在英格蘭境內遭遇慘敗,全軍覆滅,詹姆斯四世喪生,其子詹姆斯五世繼位,年僅1歲。國家的實際控制權又落入攝政大臣之手。

  詹姆斯五世繼承父親遺志,繼續親和法國與英格蘭為敵,他先後兩任妻子都是法國王親貴族。但是雖然有幾個私生子,詹姆斯五世唯一的合法繼承人卻是在他臨終前幾天出生的女兒瑪麗。詹姆斯五世在病中聽到王后生的是個女兒時曾經說過一句非常出名的話:“因女孩而來,由女孩而去。”指斯圖亞特氏的王位來自羅伯特·布魯斯的女兒,卻也要由他的獨女而送給他人。  1542年,出世六天的瑪麗一世繼位。英格蘭國王亨利八世決心讓自己的幼子將來迎娶瑪麗一世,從而名正言順的獲得蘇格蘭王位。但是瑪麗一世的母親卻在其年幼之時就將她送回自己的故鄉法國撫養。1558年,15歲的瑪麗一世嫁給了法國當時的王太子。一年後,他的丈夫弗朗索瓦二世登基,瑪麗一世同時成為法國王后。但是次年,弗朗索瓦二世便去世。蘇格蘭與法國之間兩百五十多年的“老同盟”關係也基本到此結束。  1561年,18歲寡居的瑪麗一世回到蘇格蘭開始履行女王的權責。由於瑪麗一世是虔誠的天主教徒,剛剛即位為英格蘭女王的伊麗莎白一世視她為重大威脅。因為伊麗莎白一世的政權信奉新教,而英格蘭國內有大量天主教的支持者。同時瑪麗一世由於其祖母的關係,也是伊麗莎白一世的表侄女,有繼承都鐸王朝王位的資格。伊麗莎白一世多次想為瑪麗一世指定一個合適的丈夫緩解這種危機,但是都被瑪麗一世拒絕。1565年,瑪麗一世與同屬斯圖亞特家族的遠親兼表弟達恩利勳爵結婚,並很快生下一子,即將來的詹姆斯六世。  瑪麗一世在不久後的內亂中被蘇格蘭貴族推翻,幾次試圖復辟無果後,她不得以逃亡到英格蘭。英格蘭女王伊麗莎白一世因懼怕瑪麗一世在天主教徒中的號召力和她對自己王位的繼承資格,將其拘禁了18年多。1587年,瑪麗一世最終被處決。但是由於“童貞女王”伊麗莎白一世無後,瑪麗一世的長子、已經繼位蘇格蘭國王的詹姆斯六世也是英格蘭王位的第一繼承人選。瑪麗一世在被囚禁期間曾穿的衣服上寫著:“我的末日正是我的開始”,指她的兒子終將繼承英格蘭王位。

  1603年,伊麗莎白一世逝世,指定繼承人正是蘇格蘭在位國王詹姆斯六世。英格蘭王國與蘇格蘭王國從此形成共主聯邦(英語:Union of Crown),雖然仍然是兩個獨立國家,但是元首和最高權力的掌控卻是同一個人。不過當時還沒有聯合王國的形式或者名稱。  1625年,詹姆斯六世之子查理一世繼位。不過英格蘭要求政體改革的願望已經很強烈,不久之後英國內戰爆發,蘇格蘭各勢力也積極參與其中。查理一世成為蘇格蘭各代君主中唯一一個被處決的國王。  光榮革命之後,英格蘭和蘇格蘭的王位繼承曾經出現再度分化的可能。為了從此確立兩個地區的關係,君主立憲制下的英格蘭議會與蘇格蘭議會達成協議,兩個國家的議會正式合併,兩個國家去除獨立稱號,改稱大不列顛聯合王國。兩國公民享有共同國籍,商貿自由流通。這次合併在蘇格蘭爭議極大,所以能最終實現的主要推動力是英格蘭當時越來越強大的經濟實力。持續了八百多年的蘇格蘭王國從此消失,但已經是大不列顛群島至今為止存在時間最長的政權。  蘇格蘭失去主權的其中一個重要原因是1698年遠征殖民巴拿馬的失利。這項殖民計劃被稱為,蘇格蘭打算在中美洲地峽建立本國殖民地,以便於和亞洲通商。資金向公眾募資,總花費約為當時蘇格蘭全國流通財富的25%-50%之多。公共市鎮組織、國會議員、地方仕紳與數千名包括船長、醫生與藥師等職業的擁資公民,皆興致勃勃地把終生積蓄投入殖民計劃,然而1699年第二支殖民艦隊抵達巴拿馬之前,蘇格蘭建立的「新愛丁堡」已經被西班牙人摧毀殆盡,所以這些資金最後全然付諸流水。  在《1707年聯合法案》(英語:Treaty of Union of 1707)中,一項條款明訂了英格蘭王國需付給蘇格蘭一筆金額,以補償巴拿馬殖民計劃投資者的損失。這筆金額被稱為「蘇格蘭之價」(英語:the Price of Scotland),並遭到詩人伯恩斯(英語:Robert Burns)的抨擊,指控蘇格蘭國會將國家「賣了出去」。

  蘇格蘭成為聯合王國的一部分後,英格蘭解除了心腹地區的一大威脅。英國此後藉助工業革命,逐漸成為百餘年間統治世界的帝國。蘇格蘭人為大英帝國對於世界各地的殖民作出許多貢獻,比如世界各大洲幾乎都有以蘇格蘭地名命名的地方。

  二十世紀上半葉的兩次世界大戰對於蘇格蘭的傷害可能超過了英國其它許多地區。蘇格蘭人,尤其是高地人素來以愛國和勇敢而聞名,因此英國軍隊在戰爭中在這個地區的徵兵率遠遠超過其人口比例。高地居民中幾乎整整一代年青男子都獻身於戰爭,也留下了無數非常著名的軍團和傳統。蘇格蘭風笛在戰場上的迴響是二十世紀世界大戰的象徵之一。蘇格蘭的海軍基地和西海岸發達的造船業都是英國取得第二次世界大戰勝利的重要籌碼之一。  二十世紀下半葉,蘇格蘭的本地工業受到了重大沖擊,其原本賴以生存的紡織、製造等重工業不得不從英國乃至整個西歐逐漸轉移到世界其它地區。蘇格蘭獨立的呼聲開始出現,並在1979年舉行過民意表決,但獨立派未獲得足夠支援。七十年代,北海油田的發現促使了蘇格蘭經濟的逐漸復甦,其產業也逐漸轉向服務性行業。  1999年,按照英國工黨政府通過的《1998年蘇格蘭法案》,新的蘇格蘭議會在首府愛丁堡開始集會,英國現女王伊麗莎白二世親臨剪綵。時隔290餘年,蘇格蘭又有了自己的議會,可以在英國議會批准的範圍內對於法律、財政、教育、醫療、福利等一系列問題進行立法。值得注意的事,蘇格蘭新議會的設立完全不影響蘇格蘭在英國議會的影響力,比如前任英國首相戈登·布朗就是來自蘇格蘭選區的英國議會議員,與蘇格蘭議會無關。

  2007年的蘇格蘭議會大選中,蘇格蘭民族黨成為蘇格蘭第一大政黨,成立少數政府,他們許諾在五年內舉行蘇格蘭獨立問題的民意調查。但是由於其它三大黨派總合席位仍然佔壓倒多數,並且一致明確反對獨立,蘇格蘭在數年內從英國獨立的可能性非常小。但情勢的變化迅速,於2012年1月蘇格蘭首席部長薩蒙德宣佈舉辦2014年蘇格蘭獨立公投,此舉引發了與英國中央政府法律與職權上的爭議。投票日為2014年9月18日,開票結果為反對獨立票數達55.3%(投票率84.59%),決定蘇格蘭續留大英帝國的決定。
據考古研究,今蘇格蘭地域內發現了大量石器時代、青銅時代與鐵器時代的證據與資訊,距今約一萬年前,蘇格蘭地域就有人類居住生活,但是並沒有成文的歷史資料。蘇格蘭歷史的正式記載啟於公元一世紀,羅馬帝國不列巔尼亞省北方勢力,從安東尼長城退到哈德良長城後,今蘇格蘭西部和威爾士的地域,曾被蓋爾騎士士格柢(英語:Scoti)家族控制,自始此地域被稱為士格柢亞(英語:Scotia)或蘇格蘭(英語:Scotland)。