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  化石最早被William D. Fox發現於英格蘭懷特島。在1871年,John Hulke從幾個部分背椎命名了優腔龍:包括正模標本的椎弓(編號BMNH R2522)、副模標本的兩節背椎(編號BMNH R89)、另外兩節背椎(編號BMNH R90)、以及一節幼年個體的背椎(編號BMNH R2524)。他並沒有為優腔龍取種名、標明正模標本,並在幾年後認為牠其實是鳥面龍。其他學者則認為牠是畸形龍的異名。  在1995年,William T. Blows認為優腔龍屬是腕龍科的有效屬,並加入種名"foxi"。他以BMNH R2522的椎弓為模式標本,並加入另一節脊椎及部分骨骼(編號MIWG-BP001),作為副模標本但最後加入的脊椎及部分骨骼,並沒有被普遍接納。不幸地,這些骨骼卻從未被研究、描述。  有科學家指出優腔龍其實是腕龍科的疑名,且不認為Blows的歸類具說服力。也有科學家指出牠是蜥腳下目的疑名。不過另有科學家指出牠是屬於泰坦巨龍類。

  優腔龍的脊椎長度為20公分,如果優腔龍是屬於腕龍科,牠約有15米長,在蜥腳下目中算是小型的。並且像其他的蜥腳下目,牠是四足的草食性恐龍。
優腔龍屬(學名:"Eucamerotus")是蜥腳下目恐龍的一屬,化石發現於英格蘭懷特島的威塞克斯組(Wessex Formation),地質年代屬於白堊紀貝里亞階。牠的化石是一些脊椎,曾有一個部分骨骼被歸類於優腔龍,但未被學界普遍接納。在歐洲侏羅紀晚期至白堊紀早期的蜥腳下目中,優腔龍與鳥面龍及畸形龍,是三個根據破碎化石而建立的分類單元。