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  RIM-2導彈是1950年代美國海軍的熊蜂(Bumblebee)導彈計劃的產物,計劃希望研發一種為水面艦艇提供中程防禦的防空導彈,提供介於航空母艦的戰鬥機與防空火炮之間的防禦火力。這個計劃的產物是RIM-8護島神導彈。  在設計階段,約翰霍普金斯大學的應用物理實驗室製造了一種超音速測試載具(編號CTV-N-8),以驗證RIM-8導彈導引系統在超音速飛行下的狀況。由於RIM-8導彈的預期發展時程還會拖上數年,且測試載具表現的效果相當令人滿意,因此美國海軍決定先以這個測試載具為基礎,發展成㹴犬防空導彈。  康維爾公司負責設計小獵犬導彈,於1951年在密西西比號(前新墨西哥級戰列艦)上進行了第一次試射。最初美國海軍給予的編號是SAM-N-7。到了1963年,美國海軍將編號改為RIM-2。試驗一直到1956年將問題解決之後,方才進入量產。首先裝備㹴犬導彈的是波士頓級導彈巡洋艦。  初期型的㹴犬導彈使用乘波導引,利用彈體上的小型機翼控制飛行,最大速度可達1.8馬赫,最大射程為19公里,僅能對付次音速飛行目標。在其進入大規模服役前,後續的改進就已展開。1958年改良型RIM-2C(編號BT-3,(乘波制導,尾翼控制,第三種改進型號))研製成功,導彈仍舊使用乘波導引,但是改以尾部的彈翼控制飛行,大幅提升了導彈的運動效能。此外,導彈採用了新的火箭發動機,有效射程也有增加,飛行速度提高到3馬赫。  RIM-2D(BT-3A(N))與RIM-2C基本結構相同,彈頭則改為1千噸當量的W45核彈頭。RIM-2E使用了半主動雷達導引系統,除了改善遠距離上乘波導引追蹤精確度不佳的問題之外,還改善了對低空目標的攻擊能力。1957年RIM-2E開始進行測試,隨後進入量產。  㹴犬導彈的最後一種改型RIM-2F,改進的專案包括使用固態電子零件,強化了抗干擾能力,換裝新的火箭發動機,使得射程提高到75公里。部分RIM-2E導彈也換裝到RIM-2F的標準。  相對於更大,射程更遠的RIM-8黃銅騎士導彈,㹴犬導彈系統的體積與重量相對較小,因此可以安裝在巡洋艦與驅逐艦等級的艦艇上,是20世紀60年代美國海軍多數巡洋艦上的防空導彈系統。一個通常的小獵犬飛彈系統的配置包括一個Mk-10雙臂發射架,後置彈倉裝填,備彈40發,波士頓級導彈巡洋艦上的小獵犬系統則採用了底部彈倉裝填,備彈72發的配置。  小獵犬導彈的生產線直到1966年關閉,被標準I增程型導彈逐漸取代。
RIM-2 㹴犬(Terrier)是美國海軍第一種服役,供水面艦艇使用的中程面對空導彈。㹴犬導彈系統的體積與重量較小,因此可以安裝在巡洋艦與驅逐艦等級的艦艇上,是美國海軍在1960年代多數巡洋艦上的防空導彈系統。它也被改造為探空火箭,執行科學觀測任務。