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  8500年前,新石器時代的斯達克伏(Starčevo)和溫查文化存在今貝爾格萊德附近。  塞爾維亞因其處於兩大洲戰略位置,而被多個民族所征服。  前11世紀,希臘人在塞爾維亞南部建立殖民地。在伊利里亞移民從西南遷入之前,達西亞人主導今塞爾維亞。  前279年,凱爾特部落Scordisci征服大部分塞爾維亞地區,並建立許多堡壘。

  前167年,羅馬征服塞爾維亞西部,建立伊利里亞省。前75年,羅馬征服塞爾維亞中部,建立默西亞省。前9年,征服Srem。106年,達契亞戰爭後,圖拉真征服Bačka和Banat。

  斯拉夫民族來到現在的塞爾維亞。  8世紀,Vlastimirović王朝建立,成為東羅馬的塞爾維亞大公。822年,在東羅馬的影響下改信東正教公。924年,保加利亞入侵併吞塞爾維亞。927年,塞爾維亞在東羅馬支援下脫離保加利亞重回東羅馬控制。  10世紀中葉,察斯拉夫·卡羅尼米洛維奇(,拉丁化:英語:Časlav Klonimirović)建立最早以「塞爾維亞」為名的國家。1091年,塞爾維亞大公國建立,是杜克里亞的附庸。1166年,內戰,斯特凡·尼曼雅取得勝利。1169年,尼曼雅王朝崛起。1190年,東羅馬承認其獨立。  1217年,斯特凡·尼曼雅二世稱王,由他的兄弟薩瓦大主教加冕,成立塞爾維亞王國。1330年,斯特凡·烏羅什三世擊敗保加利亞並納為附庸。  14世紀中葉,斯特凡·杜尚(1331～1355年)在位期間更是把塞爾維亞的發展推向巔峰。  1346年4月16日,杜尚加冕為沙皇。1349年5月21日,頒佈《斯特凡·杜尚法典》。1371年12月4日,滅亡。

  14世紀後期,奧斯曼帝國開始征服巴爾幹半島。1389年6月15日,與奧斯曼發生衝突導致科索沃戰役,奧斯曼在戰役中擊潰塞爾維亞人,拉扎爾·赫雷別利亞諾維奇戰死。1459年11月10日,奧斯曼帝國完全征服塞爾維亞,開始長達5個世紀的統治。

  1594年,在奧土戰爭(1593-1606)中,塞爾維亞人在Banat舉行起義。  1683年,爆發神聖聯盟戰爭。1686年,奧地利在布達戰役勝利後向南前進,與塞爾維亞民兵一同對抗奧斯曼。1699年,簽署《卡洛維茲條約》,戰爭結束。

  1718年,根據《帕薩羅維茨條約》,奧斯曼割讓塞爾維亞北部給奧地利。1737年7月,奧地利加入俄土戰爭(1735–1739),期間引發塞爾維亞遷徙,人口從27萬迅速增加到40萬。1739年9月18日,奧斯曼在《貝爾格萊德條約》中收回失去的土地。1789年10月8日,奧地利佔領塞爾維亞。1792年,奧地利簽署《西斯托瓦條約》後撤軍,領土重歸奧斯曼帝國。

  

  塞爾維亞在1804年和1815年兩次革命當中獲得高度自治,建立塞爾維亞公國。1878年,塞爾維亞在俄國的協助下獲得完全的獨立。

  1882年,成立塞爾維亞王國,其國土僅包括今塞爾維亞的中部。  在1910年代初的第一次巴爾幹戰爭和第二次巴爾幹戰爭當中,塞爾維亞的國土向南擴充套件,兼併包括科索沃、今馬其頓共和國等地區,但北部的伏伊伏丁那地區當時為奧匈帝國所管轄,不在塞爾維亞國土範圍之內。  1914年6月28日,奧匈帝國皇位繼承人斐迪南大公夫婦被塞爾維亞族青年普林西普在薩拉熱窩槍殺。7月28日,奧匈帝國因此事向塞爾維亞宣戰,導致第一次世界大戰的爆發。塞爾維亞於1914年末成功地抵抗奧匈帝國三次進攻,但在1915年,同盟國(包括奧匈帝國、德國、保加利亞)共同向塞爾維亞發動攻勢,並佔領其全境。

  1918年,同盟國戰敗,塞爾維亞得以復國,該年12月,塞爾維亞、鄰國蒙特內格羅以及由原奧匈帝國所管轄的斯洛維尼亞、克羅埃西亞、波斯尼亞、伏伊伏丁那共同組建塞爾維亞人、克羅埃西亞人和斯洛維尼亞人王國,即南斯拉夫王國的前身。  第二次世界大戰時,南斯拉夫三面受敵,除希臘外所有鄰國都是軸心國成員。  1941年4月,軸心國侵入南斯拉夫,並將其瓜分,如伏伊伏丁那大體被匈牙利兼併,科索沃併入阿爾巴尼亞,塞爾維亞其餘部分則由德軍佔領。此時南斯拉夫民族解放軍在鐵托的領導下開始反抗德國的佔領。

  1945年,蘇聯紅軍進入南斯拉夫,鐵托在其幫助下成為國家最高領袖,建立共產主義國家南斯拉夫社會主義聯邦共和國。1948年,與蘇聯決裂。  1961年,鐵托和埃及總統納賽爾、印度總理尼赫魯共同創立不結盟運動。南斯拉夫在鐵托的領導下,推行社會主義市場經濟,著重各民族團結以及國家的統一。南斯拉夫在這個時期成為東歐共產主義國家當中較富裕的國家。

  1980年,鐵托逝世後,民族矛盾開始激化。  1990年代初期,聯邦解體。1992年之後,剩下塞爾維亞和蒙特內格羅兩國重組南斯拉夫聯盟共和國。1999年,塞爾維亞在科索沃戰爭中遭到北約的轟炸,戰爭以國際社會接管科索沃告終。  2003年,改名為塞爾維亞和黑山。

  2006年5月21日,蒙特內格羅透過公民投票決定正式獨立,6月3日蒙特內格羅議會正式宣佈獨立,6月5日塞爾維亞國會亦宣佈獨立並且成為聯邦的法定繼承國,聯邦解散。10月28日,塞爾維亞就是否接受新憲法草案舉行全民公決。結果顯示草案獲得通過。  2007年1月21日,塞爾維亞舉行獨立後的首次議會選舉。在250個議會席位中,塞爾維亞激進黨獲得81席,民主黨64席,塞爾維亞民主黨-新塞爾維亞黨聯盟47席,塞爾維亞名人黨19席,塞爾維亞社會黨16席,塞爾維亞自由民主黨為首的競選聯盟15席,另外8個議席由5個少數民族政黨和競選聯盟分享。2008年2月17日,科索沃宣佈獨立。
塞爾維亞是一個位於東南歐的國家。目前的邊界由第二次世界大戰之後而固定。