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  嘉靖十四年(1535年),參加武科會試,中武進士第五名,授千戶,守衛金門。  嘉靖三十四年,俞於浙江嘉興斬倭寇約二千人。  嘉靖三十五年接任浙江總兵,先後平定浙西倭患,以及盤踞舟山的倭寇巢穴。  嘉靖四十一年,俞從山西被調任福建總兵。次年,會同戚繼光等人攻克福建莆田東南平海衛,再度給予倭寇強烈打擊,並收復興化城(今莆田)。經過俞大猷的努力,至嘉靖四十五年,基本消除倭寇對東南沿海的侵擾與禍害。  為官清廉正直,不知逢迎贈賄予東廠,遭構陷入錦衣衛詔獄數月,為戚繼光、胡宗憲救出,俞因此鬱郁以終。卒後,贈左都督,諡武襄。  為了紀念俞大猷抗倭的成就,現浙江麗水有一條街道以俞大猷的名字命名:大猷街。位於福建省泉州市洛江區的俞大猷墓為福建省文物保護單位。

  次子俞諮皋,字克邁,亦為明朝水師提督,於崇禎元年(1628年)遭鄭芝龍於廈門擊潰。

  俞大猷和戚繼光在中國武術發展史中,豐富了遺留在福建的少林拳,現稱南拳,突顯與少林拳之差異。(南少林也正在泉州之中)。  傳下「荊楚長劍」、「楊家槍」混合而成之「俞家棍」法,編寫了《劍經》,詳言棍法要義,授於各兵將,在對抗倭、虜戰爭中,連戰皆捷。俞大猷早年師從趙本學,習兵法武功。  《劍經》成於1557年,俞大猷將《劍經》與《兵法發微》連同他的老師趙本學所著的《韜鈐內外編》合輯成《續武經總要》。  《劍經》實際上是講「棍」法及長兵器的用法。內容,包括「劍」(棍)、「射」、「陣」三法,俞認為「棍為藝中魁首」。強調隨時以「奇正相生」的變化,以靜制動,後發而先至,在敵「舊力略過,新力未發」時,施以突擊,「打他第二下」。『剛在他力前,柔乘他力後,彼忙我靜待,知拍任君鬥』
俞大猷(1503年-1579年),字志輔,號虛江,福建泉州府北郊濠市河格頭村(今福建省泉州市洛江區河市鎮河市村)人,祖籍南直隸鳳陽府霍邱縣(今安徽霍邱)。是明代嘉靖年間與戚繼光齊名的抗倭名將,亦是武術名家。曾任浙江總兵、福建總兵,追贈左都督,諡武襄。