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  中文小乘一詞譯自梵語,其中 是小、低下意思; 意為乘、車子、舟船,引申為教法、或通往解脫之道;合起來是「小車子」、“小船”,即所謂「只顧自利、而無利他精神」的「小型教法」的意思,此概念相對於“大乘”而存在。這個名詞起源不可考,但是沒有自稱為「小乘」的佛教教團,而是大乘佛教對於其他傳統佛教宗派的貶稱。  小乘的“乘”字在現代標準漢語中讀作chéng/ㄔㄥˊ(音同“成”)。依古音亦讀作shèng/ㄕㄥˋ(音同“剩”),目前在臺灣讀shèng/ㄕㄥˋ。在現代標準漢語中,“乘”是多音字,shèng多用在“史乘”“野乘”等詞彙。

  佛滅度後,出現上座部和大眾部的根本分裂,之後各地進一步形成20多個部派。在公元前一世紀左右,大乘佛教在印度興起,但被貶稱為「小乘」的傳統佛教部派仍繼續流傳。

  隨著佛教在公元1世紀開始由印度向東方傳入,被貶稱為小乘佛教的部派和大乘佛教同期傳入中國,中國開始有大量由梵文譯作中文的佛經,當中以安世高譯出大量被貶稱為「小乘」的佛經。漢傳佛教的戒律主要傳承自法藏部,以《四分律》為主流。被貶稱為小乘佛教的部派中對漢傳佛教影響最大的,為說一切有部及經量部。說一切有部的學說與戒律,在魏晉南北朝期間,佛教在中國的傳播有著重要的影響,其後被貶稱為小乘佛教的部派在中國的地位被大乘佛教所蓋過。  樑朝僧伽婆羅譯有《解脫道論》,它的結構和內容與上座部佛教中總結佛教理論與實踐的論書《清淨道論》相一致,引起了十九世紀以來中外學者的興趣。唐朝玄奘譯有論書《阿毗達磨大毗婆沙論》,此論是說一切有部理論全面、系統的總結,只在漢傳佛教中儲存。  漢傳佛教宗派中,被貶稱為「小乘」的傳承主要有俱舍、成實二宗,這兩個宗派在唐初之後就已經衰微,喪失影響力。

  藏傳佛教中,並沒有被貶稱為「小乘」的部派傳承。但是格魯派很重視俱舍論的研習,列為五部大論之一。藏傳佛教中採用被貶稱為小乘的根本說一切有部戒律,最重要的論著是功德光尊者的《戒律根本論》(另譯名為《律經》),這部著作同樣屬於格魯派重視的五部大論。  在現代,十四世達賴喇嘛倡議使用「基(礎)乘(英語:Foundational Vehicle)」一詞代替“小乘”稱呼南傳佛教。

  

  隨著判教理論的興起,漢傳大乘佛教認為,釋迦牟尼佛根據弟子的不同根性,因時因地,而給與不同的教法。不同的教派有不同的分法,主要有分成二乘,三乘,五乘等說法。

  接受釋迦牟尼佛陀四聖諦教法的弟子,因為是從佛親聞教法,稱為聲聞乘,修習四聖諦的離苦和解脫之妙法,以成就阿羅漢果為最高目標。最後一世沒有親自遇到佛的教導,但以自己的努力與智慧,思維十二因緣而無師自悟證果的,稱為獨覺乘或緣覺乘,成為辟支佛是他們的目標。大乘佛教批評這兩類佛教徒,偏於重視自己的清淨解脫和自我完善,缺乏幫助他人解脫離苦而成就聖果之慈悲心,但求小果,故貶稱為小乘。大乘佛教則提倡佛弟子應當以佛陀為榜樣,以自利利他成就佛果為目標。發起幫助他人解脫和覺悟的菩提心是成佛的種子,這類佛教徒被稱為菩薩。菩薩道是成佛的真正道路,因此大乘又稱為菩薩乘。  禪宗則分為三乘,小乘,大乘以及最上乘。  密宗則把佛教分為小乘、大乘、金剛乘。

  雖然判教提出三乘說,但按照天台宗判教的理論,同時也提出佛陀在方等時說法,為了喚起、堅定僧徒對菩提道的嚮往和信心,多貶斥二乘為“小乘”,讚歎“大乘”,實際上法無定法,小乘是相對於大乘而言,兩者皆是安立的假名,在《妙法蓮華經》中明確指出,其實並無“小乘”與“大乘”的區別,佛法俱是一佛乘。

  寧瑪派把佛教分為九乘,聲聞乘、獨覺乘、菩薩乘是共三乘,事續、行續、瑜伽續是外三乘,最高階是內密三乘。

  部派佛教時期,部分傳統佛教部派不認可絕大部分大乘佛教的來源傳承:「諸天所傳授、從夢中得來、從他方佛聞、從三昧中見佛聞法、自然呈現在心中、得自龍宮、得自南天鐵塔、來自窟外集結」,認為這些經典皆非釋迦牟尼佛所說,這些保守部派判定大乘經典是違背佛教《第一次結集》經典「非法說法」,認為「大乘」「小乘」這些說法不是佛說,反對大乘經典使用「小乘」()一詞貶稱聲聞、緣覺二乘。  在大乘佛教內部,也有不同的意見。一部分人相信,小乘的教法只是暫時的,不了義的只能階段性用以接引初機學佛的人,並不究竟。這派可以《維摩詰所說經》為代表,認為即使犯了五無間罪的眾生,只要修行大乘佛法,也能得到解脫。但是修行小乘佛法,永遠無法成佛。這一派認為小乘佛教是應該受到譴責的。但是另一部分人相信,小乘與大乘雖然修持方法不同,但同為通往解脫成佛的方法。此派以《妙法蓮華經》為代表,它提出“三車喻”,以羊車(聲聞乘)、鹿車(緣覺乘)、牛乘(菩薩乘)喻佛說三乘,認為這三乘是佛為不同根基的學生所說的教法,認為在終極意義上,並無“小乘”與“大乘”的區別,兩者的歸向是統一的,即一佛乘,雖有階次之分,又彼此含攝,因此不應互相誹謗,要彼此尊重接納,維護佛法的統一。按照大乘天台宗判教的理論,佛陀在方等時說法,為了喚起、堅定僧徒對大乘菩提道的嚮往和信心,多貶斥二乘為“小乘”,讚歎“大乘”;在般若時,開始拋棄大、小的分別執著;在法華涅槃時,宣佈在究竟上法無定法,小乘與大乘皆是安立的假名,佛陀的本懷是一佛乘。聖嚴法師認為:小乘佛教可以作為大乘佛教的基礎,不應該予以輕視。因為第十四世達賴喇嘛的支援,藏傳佛教信徒通常也避免使用“小乘”作稱呼,改稱為“基乘”(基礎乘)。正如“小乘”為小學,“大乘”顯宗為中學,金剛乘的弟子還認為“金剛乘”(密宗)為大學;當入了中學後,則可以理解小學的境界,進而有能力再進入小學幫助小學生學習,但小學是通往中學、大學的基礎,不可或缺。“回小向大”(從“小乘”信仰轉向“大乘”信仰)不是再作為凡夫入輪迴,而是“乘願再來”,所作業也是“清淨業”,但菩薩境界無論是多麼不可思議,它的基礎仍然是二乘,也就是佛陀所教導的四聖諦、八正道、十二因緣、三十七道品、三無漏學等。雖然因對佛法存在不同的觀點而形成了三股大的宗派,但全球佛教界達成共識,不應該執著於大、小之別,而應維護佛教的統一,遵從佛說三乘俱是一乘的旨意。近年來,隨著南傳、北傳的交流增多,以及藏傳利美運動的興起,佛教派別之間臻於理解與和平相處。  不過,由於“小乘”一詞的歷史使用時間較久等原因,近現代尤其是學術界,仍然有人沿用「小乘」稱呼聲聞乘、緣覺乘佛法,而南傳佛教主要傳承了保守的赤銅鍱部大寺派傳統,以聲聞、緣覺教法為主流,否認大乘佛教提出的“小乘”說法,故大乘佛教地區也常用“小乘佛教”稱呼南傳佛教,這引起了一些東南亞地區佛教徒的不滿。1950年,世界佛教徒聯誼會決定使用“上座部佛教”一詞稱呼南傳佛教,不應再使用“小乘”的稱呼。目前,東亞各國官方已響應決議,不再使用“小乘”稱呼南傳佛教,不過在部分研究文獻和民間當中仍然有人沿用“小乘”一詞,貶義色彩已經大大降低。  葉均在《南傳上座部佛教源流及其主要文獻略講》表示: 達摩難陀長老在《佛教徒信仰的是什麼》表示:
小乘()是大乘佛教所劃分的三乘教法中用來貶稱聲聞乘、獨覺乘的統稱,也被用來貶稱所有傳統部派佛教教派,包括現代上座部佛教。因為“小乘”包含貶義,在學者及佛教徒間,長期存有爭議,現代南傳佛教不接受“小乘”的稱呼。1950年召開的世界佛教徒聯誼會達成明確共識,無論在西方或東方對南傳佛教的正確稱呼應當一律使用上座部佛教而非“小乘”。