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  柔術據說是起源自古代戰場上的廝殺,當時的戰鬥是穿著鎧甲來進行的,最初是類似相撲的二人插手合抱的形式,後來隨著技術發展,出現擰手腕、肘關節、倒身摔等。  柔術在古代有很多不同的名稱,如打手、縛打、捕手術、小具足、拳術、和術、鎧組討、體術等等。其中的鎧組討即穿著甲冑對打,小具足指裝備短刀對打。現代公認最早的柔術流派竹內流柔術早於天文元年(1532年)出現。至於柔術這個名稱最早由關口新心流流祖關口柔心提出,出自《老子‧任信‧第78》「天下莫柔弱於水,而攻堅強者莫之能勝,以其無以易之。弱之勝強柔之勝剛,天下莫不知莫能行。」,大約在戰國時代末年出現。  日本現代柔道是以「起倒流」眾基礎改創,因此起倒流很多規則,在現代柔道中還經常可以看到,或許可以說現代柔道是起倒流的主的衍生體。起倒者廣義地可意眾起立著將對手擊倒於地。起倒流柔術是福野流三代的寺田正重(1618年-1674年)創立的。起倒流傳到堀田時,努力從事柔術普及工作,其流得以中興。他的高足在京都有寺田市右衛門正淨,在江戶有瀧野遊軒,起倒流這時已天下聞名。瀧野在淺草三筋町開關道場時,他的弟子多達3千人,起倒流從此廣泛流傳。加藤有慶只是瀧野高足之一,還有鈴木清兵衛好邦等等。
柔術是一種日本傳統武術,中心精神是避免對方的攻擊力量,並轉化為制服敵人的技術。有許多不同的流派,各種流著重在不同的技巧(投、逆、絞、當 四大技法),現代的柔道和合氣道均演變自柔術。