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  1941年德軍在進攻攻俄國之際,因受到冬季的影響而使得未鋪柏油道路變得一片泥濘,由馬車與一般輪式卡車對前線進行補給變得極度困難。因為這樣的經驗,德國的戰車委員會便計劃了新型的牽引・補給用車輛,並在1942年春指名史泰爾公司進行開發。並在當年夏天由兵器局第6課提出了「能夠跟上歩兵師的速度,在下雪・泥濘時也能夠正常的行駛,而且要儘量減少如橡膠等戰略物資的使用,達成低成本、高量產性的車輛」這樣的具體提案。  結果完成的本車僅以簡易的變速機構,搭配上單邊4個的轉輪以及葉片彈簧式的懸吊系統,轉輪也不使用橡膠的材料包覆,如此精簡的機構在德軍的軍用車輛裡面,可以說是罕見的異例。而由1942年11月起,以RSO/01為名被開始大量生產。另外本車相對於車寬來說極高的車高,據說是由於希特勒直接下的指示。由1943年開始則變更為生產RSO/02,原本原型有弧度的車廂變更為較為直線的設計,以進一步改善生產性。同時生產也不再僅限於史泰爾一家,汽車聯盟(Auto Union)、KHD等五家公司也開始加入生產,使得本車最後的總生產量達到了27792輛。雖然名稱跟開發目的原本都是以東部戰線為主,但是實際上則在東西部戰線均被廣泛的使用。  相較於本車的重量,配備了寬度極寬的履帶,因此在俄國的泥濘大地上也可以行駛,雖然速度較低卻能確實的在爛路之中將物資運抵前線。除了搬運物資之外,也被運用於75mm PaK 40反戦車砲、Nebelwerfer 41 六管火箭發射器等的牽引。  另外,在與本車同一時期,由身為戰車委員會委員長的斐迪南・保時捷博士也開發了稱為Radschlepper Ost(東部用輪式牽引車、開發名稱為Porsche Type175)的車輛。是為了提高不整地上的越野性而採用了巨大車輪的四輪車,生產方面則是由捷克的Škoda公司來進行。但是因為無法發揮出期待的效能,最後只生產了極少的數量。因此雖然其簡稱也叫做RSO,但是通常提到RSO的場合都是指史泰爾公司製造的履帶車輛。

  除了上述使用汽油引擎的RSO/01、RSO/02之外,因為東部戰線的俄軍以使用柴油為主,也嘗試開發出了使用柴油引擎的RSO/03,不過實際生產數量並不多。  另外以RSO/02為基礎,有開發過水陸兩用的款式,不過僅止於試作並未量產。  此外在1943年,以史泰爾公司的提案為基礎、製作了以RSO/02底盤來安裝75mm反戦車砲 PaK 40的自走砲車型,並賦予7.5cm PaK40/4 auf Raupenschlepper, Ost(Sf)(7.5cmPaK40/4搭載東部用履帶式牽引車(自走式))這樣的名稱。這是將通常型RSO/02的車廂拆除,在駕駛座周邊安裝5mm厚的裝甲板(開放式無車頂),並在後方設定了木製的摺疊式射擊砲座。所搭載的PaK40相較於黃鼠狼II等自走砲,有著能旋轉360度的優勢,但是因為只配備了通常牽引型PaK40用的防盾(試作型是直接沿用,量產型則將防盾的下部延長)並未增加任何裝甲,加上並非使用戰車底盤,底盤部分的裝甲原本就薄,整體防禦力可說是非常薄弱。  不過在1943年9月,德軍仍然下訂了50輛的先行量產型。而且因為本車受到希特勒的注意,所以預計從1944年3月起,將更進一步的提高生產量。計劃是由3月起能將月產量提高到60輛的生產體制,7月之後更以月產400輛為目標。但是送到南部集團軍的5個戰車驅逐營的先行量產型,經過實際運用得到的結果是:防禦力貧乏、速度低落而使其損失遠較其他型的自走砲來得多,量產計劃也因此被取消。
RSO牽引車(德文: RaupenSchlepper Ost、東部用履帶式牽引車)是在第二次世界大戦時,由奧地利的史泰爾公司所開發製造,由德軍使用於東部戰線擔任物資搬運、火砲牽引用的履帶式牽引車。