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  在魚叉導彈開發前,美國海軍已經有可空射的AGM-12導彈,1965年由美國海軍航空司令部推動研發的魚叉導彈是一種空射、主要設定目標是潛艦,計劃射程45公里;美國海軍在1960年代初尚無認真地思考艦載反艦導彈的需求,當時核子武器可以將大部分的威脅給解決掉。直到1967年第三次中東戰爭中,埃及用俄製冥河導彈擊沉了以色列的艾拉特號驅逐艦,美國海軍才意識到反艦導彈對水面艦的威脅,併成立團隊評估艦載反艦導彈的需求。在美國海軍作戰部長艾蒙·鬆華特上將推動下,魚叉導彈在1968年開始方案論證,1970年11月確定開發計劃,1971年1月進行招標,同年6月從參予競爭的5家公司中選定麥道公司為主承包商,進入工程發展階段。  魚叉導彈發展計劃分為武器系統的設計、研製和使用鑑定試驗3個階段。計劃中共享樣本飛彈102枚,其中設計用的有32枚,研製用的有40枚,用於鑑定試驗有30枚;其中80枚為配備尋標器及控制系統的版本,僅有10枚為裝上戰鬥段的全功能實彈。  首批原型彈1972年10月17日試射,原型彈是由固態火箭發動機提供動力,不過在後續技術需求上射程加倍至90公里,麥道因此放棄火箭推進,決定以渦輪噴射發動機作為導彈動力。魚叉導彈的動力測試直至1977年3月才試驗結束,共發射樣本飛彈40枚;至1974年起魚叉導彈的主動尋標器開始進行測試。1975年7月投入首批生產,同年12月完成研製,在1977年7月開始進入美國海軍水面艦艇服役,空射型魚叉導彈在1979年服役,配備至P-3巡邏機上;潛射型魚叉導彈則到1981年才完成研發服役。  魚叉導彈開發經費3.823億美元,第一批量產總經費39.096億美元,共生產原型彈84枚、量產彈3,929枚,全速生產狀態為每個月40枚,單價97.4萬美元。至2004年,魚叉導彈家族的總產量超過7,500枚。在搭配濱海戰鬥艦的魚叉Block II+因LCS量產提前告終而停止研發後,美國軍方目前反艦導彈採購計劃以AGM-158C遠端反艦導彈為主要優先,未新購魚叉導彈,僅繼續將庫存升級與翻修。目前的魚叉導彈量產線主要供應國外使用者訂單,量產將持續至2026年。  艦射型魚叉導彈絕大部分都裝設在上,但某些缺少放置發射架空間的艦種也可以使用Mk 13型導彈發射器或MK-16反潛火箭發射器投射,如派裡級跟諾克斯級。至今仍不相容Mark 41垂直髮射系統。  中華民國空軍的F-16 Block 20是全世界F-16族系中第一款整合魚叉導彈做為主力反艦武器的型號。

  魚叉導彈設計主要分成四個結構:尋標器、導航電腦、彈頭、引擎。  初期型魚叉導彈主動尋標器型號為AN/DSQ-28,它為一款操作頻率J波段的二維雷達,可在飛行方向45度角區域內進行搜尋,由於魚叉導彈原始設計為攻擊上浮的潛艦,對小型目標的尋獲鎖定功能不差,對現代驅逐艦搜尋距離最遠可達40公里,一般可搜尋距離也有18公里。導航電腦代號AN/DSQ-44,DSQ-44並無使用慣性導航系統,而是運用可測定三軸空間的姿態參照系統(Attitude Reference Assembly,ATA),ATA導航準確度雖差於慣性導航,但是對配備主動尋標器的魚叉導彈來說是一個可以容忍的設計權衡。至2000年代後,魚叉Block II之後的新型號導航段引入聯合直接攻擊彈藥的導航裝置,具有所謂「沿岸目標壓制模式」(Coastal Target Suppression Mode),亦即對沿岸、港灣內,甚至陸上目標的攻擊能力,在準確度與可調整的導航點都大幅精進。  魚叉導彈彈頭制式編號WDU-18/B,長90公分,重211公斤,為半穿甲高爆彈設計;陸攻型的彈頭更換為WDU-40/B,重360公斤。  AGM-84魚叉導彈有各種衍生型號,其效能如下<ref name="AGM-84“捕鯨叉/斯拉姆”AGM-84反艦/空地導彈 - 中國空軍網 - 中國空軍-見證中國空軍成長曆程,關注中國空軍建設.">AGM-84“捕鯨叉/斯拉姆”AGM-84反艦/空地導彈 - 中國空軍網 - 中國空軍-見證中國空軍成長曆程,關注中國空軍建設. </ref>:

  因為美軍認為只用一兩枚魚叉導彈直接擊沉大型船艦並非易事,而且美國海軍具有明顯空優,魚叉導彈在美國海軍的角色是癱瘓敵艦,再由航母的艦載機空襲擊沉,所以在設計魚叉導彈時,預定魚叉導彈攻擊中大型船艦時,將採取俯衝攻擊及低空引爆模式,在飛行末端迅速爬升,再立即俯衝到目標上方引爆彈頭,利用衝擊波及碎片破壞敵艦裝設在艦橋及桅杆的雷達裝置,令其失去目標偵測及射擊控制能力,然後再派艦載機擊沉已失去作戰能力的敵艦。此種攻擊方式不但可減少錯過目標的機會,敵艦也難以迴避,但因為此模式不適用於攻擊小型艦艇,所以後來可選用穿甲引爆模式。

  AGM-84魚叉導彈發射前,由載機上的探測系統提供目標資料,然後輸入導彈的計算機內。導彈發射後,迅速下降至60米左右的巡航高度,以0.75馬赫的速度飛行。在離目標一定距離時,導引頭根據所選定的方式,開始搜尋前方的區域。於捕獲到目標後,AGM-84魚叉導彈進一步下降高度,並貼海飛行。當接近敵艦時,導彈會突然躍升,然後向目標俯衝,穿入艦橋內部爆炸,以提高摧毀敵艦指管通情能量效果。

  魚叉導彈於1981年與1982年總計發生了兩次的誤射事件。其中一次發生於美國海軍,另一次則發生在丹麥海軍的巡防艦上。  魚叉導彈首次實戰紀錄發生於兩伊戰爭期間。1980年11月,伊朗在"珍珠行動"之中以導彈快艇襲擊並擊沉了兩艘伊拉克所屬的“黃蜂”級(OSA-class)導彈快艇。其中伊朗所使用的武裝即包括了魚叉導彈。  1986年,美國海軍在錫德拉灣以魚叉導彈擊沉了兩艘利比亞所屬的巡邏艇。其中兩枚導彈系由CG-48約克頓號所發射的,但可能沒有命中目標;A-6入侵者式攻擊機另外發射了數枚魚叉導彈,並據信皆命中其鎖定之標的。雖然攻擊後的初步報告顯示由約克頓號所發射的導彈亦擊中所瞄準的巡邏艇,但後續報告顯示這些魚叉導彈所命中的可能僅僅是假目標,並非原先所認為的巡邏艇。  1988年,美國以魚叉導彈擊沉了伊朗海軍所屬的砂罕號(Sahand)巡防艦。伊朗方面亦向美國CG-28溫賴特號導彈巡洋艦發射了一枚魚叉導彈,但遭到美軍之電子干擾而沒有命中目標。  同年12月,一枚由美國海軍CV-64所屬的F/A-18戰機所發射的魚叉導彈擊中了一艘印度籍的貨船"Jagvivek"號。據信其發生原因為該貨船於離港時因沒有接到海上演習通知而誤入演習海域。因此安裝演習彈頭的魚叉導彈誤以為該船為其鎖定目標,並造成一人死亡。

  AGM-84E/F/G/H/J/K/L/M SLAM導彈,即AGM-84的遠端空射攻擊型  RGM-84E/F/G/H/J/K/L/M SLAM導彈,即RGM-84的遠端艦射攻擊型  UGM-84G/L SLAM導彈,即UGM-84的遠端潛射攻擊型,它們合起來稱為戰區外攻陸導彈 除了以上的近代衍生型,還有近年來被廣為所知的卜派導彈和巡弋導彈的鼻祖,尤其是戰斧巡弋導彈。
AGM-84魚叉(Harpoon)反艦導彈是由美國麥克唐納-道格拉斯公司開發的反艦導彈,在1979年裝備部隊使用,也是美國海空軍現役最主要的反艦武器,可以自飛機,各類水面軍艦以及潛艇上發射。此外,美國海軍利用魚叉導彈開發出遠端陸上攻擊型(SLAM:Stand-off Land Attack Missile)。在美國三軍通用編號當中,AGM-84為空射型,RGM-84為艦射型,UGM-84則是水下潛艇發射型,但是他們的基本結構都是相同的。