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  中文警察一詞出現於1900年前,在清光緒二十年(1894年)十月後。有可能是當朝重臣劉坤一和張之洞借用日本明治維新時採用的漢字警察一詞;然而警察一詞,最早出於唐代玄奘法師《大唐西域記·藍摩國》:「野象群行,採花以散,冥力警察,初無間替。」、《新五代史·史弘肇傳》:「弘肇出兵警察,務行殺戮,罪無大無小皆死。」及宋代陸游 《南唐書·盧郢傳》:「後主命韓德霸為都城烽火使,警察非常。」當時警察並非名詞,實乃警戒監察之意。  義大利當代漢學家馬西尼(Federico Masini)在《現代漢語語彙的形成》一書裡,做過詳細的考辨。馬西尼指出,1884年(光緒10年),清廷的總理衙門指示翰林院及六部,擬定了一份派遣高階官員前往外國訪問考察的名單,要求官員撰寫考察報告,俾作為改革的基礎。這一波大臣出洋考察以傅雲龍為始,去了日本、美國、祕魯和巴西等四國,計為時兩年。傅雲龍歸來後寫了許多考察記,在日本部分即有《遊歷日本圖經》和《遊歷日本圖經餘記》兩冊,書中將日本以漢字書寫的警察帶回中國。接著,中國第一代日本專家黃遵憲在所著的《日本國誌》裡簡介了日本的警察制度。此時,警察這個現代名詞開始出現。(中文裡警察是個人或集體,日語裡警察是機構,而警察官作為個人或集體)

  警察英文「police officer(警方官員)」裡的“police”一詞根本源於古希臘,表示秩序和社會和平的意思。 另一英文詞語「Constabulary」亦可代表警察部隊,源於十四世紀拉丁文表示社群內執法隊伍的意思。

  追溯現代警察的創設,法國於1667年路易十四時代就建立警察制度;而英國則緣於1829年,由當時的內政部長羅伯特·皮爾所提出的警察法案(Police Bill),經由英國議會通過,於同年6月26日獲得英皇喬治四世批准後,經過數月的籌備,一群戴皮帽、穿藏青色燕尾服上衣及褲子,穿皮鞋及打皮綁腿的軍事化人員,終於於同年9月29日出現在倫敦街道上;此為倫敦警察廳現代化的第一次出現。

  中華人民共和國人民警察分為公安機關人民警察(即狹義“公安”,包括治安、戶籍、刑偵、交通等)、國家安全機關人民警察、司法行政機關人民警察以及人民法院、人民檢察院司法警察四大類。人民警察是國家公務員,實行警監、警督、警司、警員四級十三等警銜制度,服裝以藏黑為主色調。  香港警務處於1997年7月1日成立,現隸屬於香港特別行政區政府保安局,為編制最龐大的香港政府部門及紀律部隊,為世界之次及亞洲首個以現代警察制度運作的警察機關。香港警務處是香港政府的「最後可依賴力量」(Agency of Last Resort),於香港境內外全天候為香港社會服務,為香港治安及社會穩定奠定基礎。  現任警務處處長為鄧炳強,領導正規(至2014年8月31日:28,656名)、輔助警察(4,500名)和文職(包括交通督導員在內4,593名)合共近38,000名人員,編制及形成之警民比例均為世界上規模最龐大及首幾位。憑藉維持香港為世界上其中一座罪案率為最低度以及高度的破案率的城市,香港警務處於1960年代起被國際刑警組織及國際評定及評價為「亞洲最佳」(Asia's Finest),世界上最專業及優秀的警察機構之一。  澳門特別行政區有兩大警察體系,分別為司法警察局和治安警察局,互不隸屬,於澳門迴歸後,由警察總局統一協調及指揮。及後出現法務警察,主要協助法院追捕逃犯,以及進行法庭保安工作。由於入職條件過低以及不用訓練卻可以配槍,不被市民看重。司法警察源自葡萄牙司法警察體系,實為華人社會通稱的刑事警察。反洗錢、打擊資訊犯罪及反恐等皆屬司法警察之責任,該局與國際刑警有緊密聯絡。治安警察的主要負責為維持社會治安、指揮交通、出入境管理及保護要人等等。  中華民國的警察主管機關是內政部警政署。各縣市設有警察局,人口較多的鄉鎮市區設有警察分局,分局之下又設有派出所、分駐所。依警察勤務條例第三條規定,警察勤務之實施,應晝夜執行,普及轄區,並以行政警察為中心,其他各種警察配合之。另外設有各類專業警察(刑事警察、保安警察、交通警察、鐵路警察、航空警察、港務警察、外事警察等),就現行制度而言除專業警察外,其餘皆為行政警察。另外海洋委員會海巡署艦隊分署(原保安警察第七總隊所改制)亦是屬於警政機構,負責海洋巡防,目前該署約有警察7萬名。警察機關除了一般公部門有的政風單位外,另有督察單位負責督導。  另外,司法院及法務部所屬機關亦有隸屬之法警,工作性質上分,院方負責輔助法官審判之司法警察事務,檢方負責輔助檢察官犯罪偵查之司法警察事務,大約負責細項如下:  日本警察的主管機關為警察廳,由內閣機關之一的國家公安委員會管轄;在關東、中部、近畿、九州及四國設有管區警察局。東京都設警視廳,各地方政府(道、府、縣)則設定警察本部。警視廳或警察本部下設有警署,警署之下設有交番。日本警察的主要勤務有刑事、交通、生活安全及警備4種。  的主管機構為俄羅斯聯邦內務部。設部長1名,第一副部長1名,副部長3名(分別主管刑事警察部門、治安警察部門、北高加索地區反恐行動指揮部),下設15個司:行政司、國家保護財產司、幹部司、交通管理司、非開放地區和重要設施治安管理司、交通治安司、治安司、打擊有組織犯罪和反恐怖司、內部安全司、後勤司、刑事偵查司、經濟安全司、組織監察司、法制司、財務司。 內務部還設有預審委員會、內衛部隊總司令部等相對獨立的機構,以及總資訊分析中心、行動偵察局、特種技術措施局、打擊高科技領域犯罪局(K局)、國際刑警組織俄羅斯國家中心局、刑事鑑定中心等直屬機構。  此外,俄羅斯聯邦移民局名義上歸內務部領導,實際上是獨立的聯邦機構,其機關設局長1名(由總統根據總理的提名任免,向內務部長負責)、第一副局長1名、副局長5名,下設13個局:移民監察局、法律保障和國際合作局、總務局、動員工作局、國籍工作局、簽證和登記工作局、護照工作和居民登記局、涉外勞務工作局、財務局、後勤和被迫移民工作局、資訊資源局、組織分析局、危機處置局。  美國警察主要分為聯邦、州和市縣三級,聯邦和各州的警察分別行使聯邦和州所賦予的警察權力。州以下的警察的權力則由各州自行決定,除了聯邦警察外,州警察、城市警察和縣警察及私人保安與聯邦政府沒有任何的從屬上下關係,乃是直接由地方政府所領導。  美國共有18,000多個警察機構,3,088個縣警察部門,13,578個市警察機構,49個州警察機構(夏威夷外),50個聯邦執法機構,1,626個特殊警察部門(管轄權力限制於如公園、交通、機場及學校等,當中包括美國公園警察及美國國會警察等)。美國共有920,000名人員,警民比例為3.25‰,與總面積比例為10名警察/100平方公里。其中,660,000名正規警察,260,000名文職人員,從警察局的人數和規模來看,大多數警察部門平均不逾100人,有800多個警察部門僅有1至2名正規警察,只有38個警察部門人數逾1,000人。 馬來西亞皇家警察(;英語:Royal Malaysian Police)是馬來西亞的執法及治安單位,工作覆蓋範圍包括交通管制、犯罪調查以及鎮暴等,一般的調查工作由警長指揮。皇家警察總部位於吉隆坡武吉阿曼警察總部,全國警察總長為拿督斯里阿都哈密。  皇家警察是由馬來西亞內政部直接管轄。而在實際運作方面,皇家警察除了擁有本身的普通行動部隊執行常規巡邏任務外,也訓練志願警衛團、機場輔助警察、學生警察和警察之友做出社群治安的配合。而在國際運作上,皇家警察與國際刑警組織長期進行合作及情報交流,特別是馬來西亞四個鄰國的警衛部門:印尼國家警察、汶萊皇家警察、泰國皇家警察和新加坡警察。  皇家警察的最高領導者為全國警察總長,其次為副全國警察總長,傳統上這兩個職位者都擁有丹斯里頭銜。目前皇家警察共分8個部門,分別為刑事調查部、毒品罪案調查部、國家內部安全與公共秩序部、商業罪案調查部,政治部、反恐特別行動部、行政部和後勤部,所有部門都是由警階為警察總監的8名高階警官領導,俗稱警隊八大天王,一般上這8名高階警官都擁有拿督斯里或拿督的頭銜。
警察(英語:police officer),為一種職業,主要職責為執法、維持公共安全及保障財產。各國警察體系一般都分為巡邏警察和刑事警察兩大系統,然後再細分為多種崗位及工作類別。英國倫敦警察廳是世界首個以現代警察制度以維持治安的城市警察部門,香港警務處為全亞洲首個以現代警察制度以維持治安的警察部門。