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  1770年4月15日,英國化學家約瑟夫·普利斯特里(Joseph Priestley)描述了一種可以拭去鉛筆墨跡的植物膠,說:「我見到一種非常合適於擦去鉛筆筆跡的物質。」 (I have seen a substance excellently adapted to the purpose of wiping from paper the mark of black lead pencil.)他稱此種物質為rubber(橡膠、橡皮)。  1770年,英國工程師愛德華·納爾恩(Edward Nairne)被認為為了一場發明競賽發明了廣泛販售的橡皮擦。在此之前,人們使用麵包屑來擦去筆跡。納爾恩稱他一次在無意之中拾起一塊橡膠當作麵包屑,發覺它的效果很好,於是開始生產和售賣橡皮擦。  當時,整個歐洲均採用切成小立方體的橡膠粒來擦走筆跡。這種物質遂稱為橡皮擦。  初期的橡皮擦並不算方便,因為未經加工的橡膠容易腐壞。直至1839年,發明家查爾斯·古德伊爾發現了硫化可以使橡膠的質素提升,橡皮擦才變得可靠。  1858年美國費城的海曼·利普曼(Hymen Lipman)因為把橡皮擦嵌在鉛筆尾部而取得了一項專利,但後來這種附有橡皮擦的鉛筆因為被判定為「只是把兩項已有的東西嵌在一起而不是新產品」而被取消專利。

  目前存在多種型別不同的橡皮擦。  有些鉛筆的尾部設有一個小小的橡皮擦。這些橡皮擦多是粉紅色的,表面是光滑的膠質。它們在大部分場合均有好表現,但有時也會弄髒紙面。如果著力太重,橡皮擦還有機會弄破紙張。當筆跡被擦去後,橡皮擦會留下殘渣在紙上。如果清理不善,這些殘渣會在紙上留下痕跡。  另一種橡皮擦是藝術家常用的棕色橡皮擦,以柔軟而粗糙的橡膠製成。它的設計方便於擦除大面積的痕跡,而且不會弄破紙張。但這種橡皮擦並不能很有效和準確地擦除筆跡。  另一種藝術家常用的橡皮擦稱為軟橡皮。它主要以一種灰色的物料造成,且與樹膠相像,也像黏土。它的強度使它不會留下殘渣,故其壽命比其他橡皮擦要來得長。它以「吸收」石墨的方法去掉筆跡。這種橡皮擦的不僅可擦去筆跡(事實上它能準確地去除筆跡),它還可以用作突出重要部分或使作品更為細緻。然而,它不善於去除大面積的筆跡,而且若過度受熱便會弄髒甚至黏住紙張。  柔軟的聚乙烯基橡皮擦擁有塑膠的質感,並與普通粉紅色橡皮擦擁有同樣功能。這些橡皮擦比粉紅色橡皮擦柔軟,故較不容易損毀紙張。聚乙烯基橡皮擦一般是白色的。  不同種類的橡皮擦大小不一。除了接在鉛筆尾端、粗細和鉛筆相類的橡皮擦外,也有一些呈長方體狀的橡皮擦,以及呈圓錐形、能蓋在鉛筆尾部的橡皮擦。  橡皮筆或擦膠筆是一種類似鉛筆或鉛芯筆(亦即機械鉛筆)的東西,但它們的中心裝載的是可以縮回去的橡皮擦條。  也有些橡皮擦帶有裝飾用途。這些橡皮擦的形狀及顏色取決於它們所代表的主題(如動物、音符、糖果、卡通等)。其中一些的裝飾意義大於其實用價值。  最後,還有一種橡皮擦一邊是橡皮擦,另一邊是用來清理橡皮擦殘渣的。

  在英國、澳洲、紐西蘭將橡皮擦稱為Rubber。但在美國與加拿大Rubber是避孕套的俗稱之一,而橡皮擦稱Eraser。這往往被美國人用來開玩笑。
橡皮擦(英文:eraser(美國、加拿大)、rubber(英國、澳洲)、橡皮擦(中國大陸、臺灣)、擦膠(香港)、膠擦(澳門、廣州)。),又稱膠擦布、擦紙膠、擦字膠、擦布、擦子等,為拭去鉛筆於紙上墨跡的文具。它們多呈現白色、棕色或粉紅色,但隨著新的原料出現,現在的橡皮擦可以是任何顏色。橡皮擦的主要構成物料是橡膠。一些售價較高的橡皮擦則含有塑膠成分。