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  1789年9月17日,天文學家威廉·赫歇爾發現了土衛一。他如此記錄這次發現:“1789年9月17日,我的四十英尺望遠鏡狀態出色,我發現了第七顆衛星,當時它位於軌道最西側。”

  土衛一以希臘神話中的一位泰坦巨人的名字命名。當時威廉·赫歇爾的兒子約翰·赫歇爾在其1847年的著作《在好望角天文觀測的結果》中以泰坦族巨人的名字命名了已知的七顆土星衛星,包括土衛一,其理由是薩圖爾努斯(羅馬神話中的農神,相當於希臘神話中的克洛諾斯)是泰坦族的領袖。  依據裡德爾和斯科特的希臘-英語詞典,土衛一的形容詞格為Mimantean(其所有格在拉丁文中為Mimantis,在希臘文中為Μῑμάντος)。在實踐中,英國式的形容詞格如Mimansian或Mimian則十分常見,而更經常使用的則是短語“of Mimas”。

  土衛一密度較低(為1.17),這表明其可能是由大量的冰體和少量的岩石構成。由於潮汐效應的作用,土衛一併不呈完美的球形;其長軸大約比其短軸長10%。從近期卡西尼號發回的圖片上看土衛一更接近於卵形。 土衛一最顯著的特徵是一個直徑達130公里的龐大撞擊坑——為紀念土衛一的發現者,它被命名為赫歇爾撞擊坑。赫歇爾隕石坑的直徑接近於該衛星直徑的三分之一,其坑緣高達5公里,部分坑底則深達10公里,而其中心山峰則高出坑底6公里。如果地球上出現同等比例的撞擊坑,則其直徑將會達到4000公里,超過了加拿大的寬度。形成這個撞擊坑的撞擊事件幾乎將土衛一撞得粉碎:在撞擊坑的相對側仍能清楚地看到斷裂地形,這可能是撞擊之後橫貫星體的衝擊波造成的。由於星體表面存在著這個大撞擊坑,使土衛一的外觀與《星球大戰》中的死星相似。  此外,土衛一的表面還遍佈著眾多較小的撞擊坑,但是其中沒有一個可以與赫歇爾隕石坑相匹敵。雖然土衛一遭受過猛烈的轟擊,但是成坑過程並不同一。其大部分表面都覆蓋著直徑超過40公里的撞擊坑,而在南極地區,卻很少有直徑超過20公里的撞擊坑。這表明某種地質活動將這些地區的較大撞擊坑移除了,或者某些事物或機制阻止了較大星體對南極地區的轟擊。  科學家在土衛一標明已發現的主要地質構造有兩種:撞擊坑和峽谷。

  從實際效果上看,土衛一起到了清理土星最寬的兩個環——A環和B環之間的卡西尼環縫中的物質的作用。卡西尼環縫內緣的顆粒軌道和土衛一的軌道成2:1的共振,即這些顆粒公轉完兩週,土衛一正好公轉完一週。其間土衛一不斷從同一方向對卡西尼環縫的顆粒施加拉力,迫使這些顆粒進入環縫外層的新軌道。土衛一還和其他構造保持著軌道的共振關係,如它和C環與B環的邊界保持著3:1的軌道共振關係,和土衛十七保持著3:2的軌道共振關係。最近發現,土衛一還和G環保持著7:6的共轉離心共振關係,後者位於土衛一軌道內側1萬5000公里處。

  卡西尼號曾多次從中距離對土衛一進行拍攝,最近的一次是在2005年8月1日,距離為6萬3000公里。卡西尼號的後續任務包括幾次對土衛一的非定向接近。其中觀測條件較好的兩次分別在2008年10月24日和2009年10月14日。而最接近的一次觀測發生在2010年2月13日,距離僅為9500公里。
土衛一又稱為「彌瑪斯」(Mimas,,極少情況下拼為),是土星的一顆衛星,1789年由威廉·赫歇爾發現。 它以希臘神話中的蓋亞之子Mimas命名。