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  瑪格麗特是丹麥國王瓦爾德瑪四世最年輕的女兒。出生于丹麥沃丁堡。  1363年4月,十歲的瑪格麗特與二十三歲的挪威國王哈康六世成婚。哈康六世是挪威前國王馬格努斯七世的兒子,而馬格努斯七世在此時也是瑞典國王。哈康六世在結婚前一年即1362年,當選為瑞典國王,與馬格努斯七世共同統治瑞典。因此,哈康六世亦是瑞典國王。  瓦爾德瑪在他的宰相幫助下鞏固了丹麥國王的地位。1375年,瑪格麗特的父親瓦爾德瑪四世逝世,他沒有兒子。在瓦爾德瑪的宰相的支援下,瑪格麗特得以立她五歲的兒子奧拉夫二世為丹麥國王。她與丹麥帝國議會共同執政。

  1380年瑪格麗特的丈夫哈康六世逝世,奧拉夫繼承挪威王位,瑪格麗特替他執政。1380年標誌著丹麥-挪威共主邦聯的開始。這個共主邦聯一直維持到1814年的基爾條約才結束。後來挪威作家亨利克·易卜生回顧這段時間將它稱為是挪威歷史上的“400年黑夜”。同時挪威的遠洋領地格陵蘭、冰島和法羅群島也於此時成為丹麥的領地。其中格陵蘭和法羅群島至今屬於丹麥聯合王國。  1387年,17歲的奧拉夫早夭。一週後丹麥帝國議會在隆德大教堂承認瑪格麗特為統治者。當時丹麥的國王是選舉出來的,議會決定在找到合適的男性繼承人之前承認瑪格麗特為過渡統治者()。雖然挪威的王位是世襲的,但是1388年2月挪威帝國議會也選舉瑪格麗特為其女王()。

  一個月後,1388年3月,瑞典帝國議會也選舉瑪格麗特為女王()。當時的瑞典國王是阿爾伯特,但是阿爾伯特與瑞典議會之間的矛盾重重。在瑞典有勢力的貴族的支援下瑪格麗特向阿爾伯特開戰。1389年2月她在斯科訥最終擊敗了阿爾伯特。  這時瑪格麗特的權力足以使得她能夠指認未來的國王了。她決定指認姐姐英格堡的外孫埃裡克為繼承人。早在1388年挪威的帝國議會就已經承認了埃裡克的世襲地位,但是由於當時埃裡克還未成年,因此瑪格麗特繼續前進統治。1396年瑪格麗特還讓丹麥和瑞典的議會承認埃裡克的繼承人地位。  1397年6月17日,埃裡克在卡爾馬加冕為丹麥、挪威和瑞典國王,這樣卡爾馬同盟成立了。瑪格麗特終於實現了統一斯堪的納維亞的願望。她雖然將王位讓出,但依然是帝國的執政。組成卡爾馬同盟的三個國家不同的法律以及其獨立的帝國議會被儲存。

  瑪格麗特一直努力加強帝國對石勒蘇益格公國的控制。因此1412年10月她與埃裡克一起赴弗倫斯堡(今屬德國)來保障當地商人對他們的支援。  她在弗倫斯堡突然感染鼠疫,10月28日她逝世在港口的一條船上。  這樣一來當時30歲的埃裡克成為了北歐帝國的國王。除北歐三國外他的領土還包括石勒蘇益格-荷爾斯泰因、格陵蘭、冰島、法羅群島和設得蘭群島。他繼續瑪格麗特的政策,但於1439年被廢黜。

  瑪格麗特一世女王的棺材放在羅斯基勒大教堂中。這個被列入世界遺產的大教堂中共陳列著38位國王的棺材,而其他37位的棺材均放在旁室中,只有瑪格麗特一世的棺材直接放在神壇前。棺材的蓋上刻有大於真人的用雪花石膏雕的女王的塑像。  在弗倫斯堡的城市史中瑪格麗特一世不僅僅是1412年鼠疫的最著名的死者,而且她還在這裡建造了一座王宮。今天這座王宮已經不復存在,但是在它的遺址上是目前唯一一座在丹麥外的丹麥語高階中學。  今天的丹麥女王瑪格麗特二世是繼瑪格麗特一世以後第二位丹麥女王。  至今為止最後一位挪威女王就是瑪格麗特一世。挪威王儲哈康之女、王位第二繼承人英格莉·亞歷珊卓如能順利繼承王位,她可能成為瑪格麗特一世之後、數世紀以來挪威的第一位女王。
瑪格麗特一世(、、,1353年-1412年-10月28日),是丹麥、瑞典和挪威女王,她建立了統一丹麥、瑞典和挪威的卡爾馬同盟。