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  佛羅倫薩城的7位年輕人彭弗祿(Bonfilius)、彭納群(Bonajuncta)、亞瑪達(Amadeus)、赫格(Hugh)、瑪納德(Manettus)、沙斯德(Sosteneus)、亞力西(Alexius);創立了聖母忠僕會:他們屬於該市的7個貴族家庭,此前成立了一個平信徒團體,稱為Laudesi, 或禱告聖母者。他們被稱為七位會祖。在1233年的聖母昇天瞻禮,聖母向他們顯現,囑他們從世界退隱,專心祈禱修道。他們住在佛羅倫薩的郊區La Camarzia的修女院附近。後來又遷居佛羅倫薩以北11英里的Senario山,投入更加嚴格的苦修。聖母再次向他們顯現,贈給一件黑色會衣,要求他們遵守聖奧斯定會會規,1240年4月15日正式命名為聖母忠僕會。他們發順從、貞潔和貧窮三誓願。  1243年,維羅納的聖伯多祿,義大利的Inquisitor-General,向教宗推薦這個新組織,但是直到1249年3月13日,該會才得到教宗駐托斯卡納特使Raniero Capocci樞機主教的正式承認。這時彭弗祿獲准在佛羅倫薩城牆外的Cafaggio建立第一座分院。2年後(1251年10月2日)教宗英諾森四世任命Guglielmo Fieschi 樞機主教擔任該會第一位Protector。  下一任教宗歷山四世,贊成一項將所有遵守聖奧斯定會會規的組織進行合併的計劃。這一計劃在1256年3月實施,大約在同時頒佈敕令,批准聖母忠僕會可以單獨選舉自己的會長。4年後,該會分為2個省:托斯卡納和翁布里亞,瑪納德負責前者,而沙斯德照料後者。5年內又成立了2個新會省:羅馬納和倫巴第。  這個新組織最顯著的特徵是快速增長。13世紀,在德國、法國和西班牙已經有會院。到14世紀,該會有超過100座修院,分佈在匈牙利、波西米亞、奧地利、波蘭和比利時,還到克里特和印度傳教。  宗教改革時期的動盪使聖母忠僕會失去在德國的許多修院,但是在法國南部,該會取得了更大的成功。Santa Maria in Via修院(1563)是該會在羅馬建立的第二座會院;此前已經成立了San Marcello(1369年)。18世紀初,該會持續受到損失,此後未能恢復。繁榮的納博訥省幾乎完全被1720年席捲馬賽的黑死病所摧毀。1783年,聖母忠僕會被逐出布拉格,1785年,皇帝約瑟夫二世將Maria Waldrast改為世俗用途。1835年,西班牙的10座修道院遭到查禁。1891年,在布魯塞爾新建會院,St. Alexis學院於1895年開設於羅馬。  這一時期,主要通過Fathers Bosio 和Morini神父的努力,該會被引進英國和美國。後者前往倫敦 (1864)  到1910年,該會共計有700名會士,62座修道院,其中36座在義大利,17座在奧匈帝國,4座在英格蘭, 4座在北美洲, 1座在比利時的布魯塞爾。  修會的齋戒期有:將臨期、四旬期等。  修會所有職務均為選舉產生,任期3年,只有會長和副會長任期6年。  聖母忠僕會被封聖的聖人有:聖斐理·貝尼諦(St. Philip Benizi,慶日是8月23日)、聖貝肋格靈(St. Peregrine Latiosi,4月30日)、聖茱麗雅(St. Juliana Falconieri,6月19日)。聖母忠僕會七位會祖封聖於1888年,他們的慶日是2月17日。

  除了第一會(男修會)之外,尚有第二會(女修會),分佈在西班牙、義大利、英格蘭、提羅爾和德國。第三會分佈在義大利、法國、西班牙、英格蘭和加拿大,以及美國的蘇城和Belville教區。
聖母忠僕會(Servite Order)是羅馬天主教最初的5個托缽修會(mendicant order)之一。其宗旨是聖化成員、傳播福音,特別恭敬七苦聖母。聖母忠僕會的神父使用“O.S.M.”為名銜縮寫。