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  天龍號太空船是SpaceX於2006年3月3日提交給NASA商業軌道運輸服務方案的一部分。SpaceX的團隊在COTS方案中包括一系列的公司,如MD Robotics,建造移動維修系統的加拿大公司。  2006年8月16日,NASA宣佈SpaceX被選定與Kistler Aerospace共同發展國際空間站貨物服務。該計劃要求SpaceX的天龍號太空船於2008年至2010年之間進行試飛。SpaceX可能獲得高達2.78億美元,但必須符合NASA的里程碑進度。Kistler因未能履行其與NASA的義務,合同於2007年被終止。於是,NASA決定重新授予其合同後的競爭。2008年2月19日,NASA宣佈已選擇軌道科學公司(天鵝座宇宙飛船)作為合作夥件。  NASA於2008年12月23日交付其貨物服務合同SpaceX。合同要求最低透過12航班運送20,000公斤以上的貨物到國際空間站。同時,合同可因應各選項,由16億美元增加至最高31億美元。

  天龍號太空船的外形是一個傳統的鈍錐形彈道膠囊設計,高6.1米,直徑3.7米,加壓艙段容積11立方米,非加壓艙段容積為14立方米。起飛載重為6噸,返回載重為3噸,頂部設計有1.27米的正方形對介面,為俄國對介面的三倍面積,可以讓大型艙內實驗裝置口可以通過。天龍號太空船裝載了18個Draco姿態調整推進器,在兩個推進器失效中仍能正常飛行  天龍號太空船由獵鷹9號運載火箭發射。,並使用國際空間站的太空站遙控系統來抓取天龍號太空船進行對接,這個方法避免了複雜的機載對接系統,如異體同構周邊式對接系統(APAS-89)及NASA對接系統(LIDS)。
龍飛船(英語:SpaceX Dragon)是一個由SpaceX公司開發的宇宙飛船,是第一款由私人企業開發併發射進入近地軌道並返回地球的宇宙飛船,是首款為國際空間站進行貨運補給的私人航天企業宇宙飛船,,是目前唯一有下行運輸能力的貨運飛船,也是目前唯一實現重複使用的貨運飛船。