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  1804年已修讀神學兩年的馬禮遜年22歲,加入英國海外傳教組織倫敦傳道會(London Missionary Society,簡稱倫敦會),並被派往中國傳教。他在書上寫到:“求上帝將我置於困難最多和從人類眼光中看來最難成功之佈道區域中”。這一申請被接受後,倫敦會還聘請旅居英國的中國人楊三德教授馬禮遜中文。他又學習一些天文及醫學知識,期望與利瑪竇採取一樣方式,以傳授西方科技的人才進入中國。因為他深知當時清朝並沒有開放,不具有傳教的自由。為了進入中國要有其他的切入點,而醫學和天文是當時西方較先進的方向,因此他希望接著這個做為交流的媒介以順利進入中國。  1807年時馬禮遜自英國啟程來到中國,當時英國東印度公司壟斷倫敦至廣州航線。公司為免運載傳教士而得罪禁教的清政府而拒載馬禮遜。他只好先到紐約再轉往廣州。在紐約那邊換船並且申請手續。在辦手續的時候,紐約船塢公司職員知曉其將前往中國,便以輕視的口吻對他說“馬禮遜,你以為靠你一個人,就可以改變中國過去5000年來對於偶像的崇拜嗎”,那時馬禮遜回答一句有名的話:“我不能,但我相信神能”,他以這樣的信念與信心抵達中國。他於1807年5月12日離開紐約,乘坐三叉戟號商船,9月4日抵達澳門。  1807年9月7日,馬禮遜進入廣州,因為不能夠進入中國其他地區,所以滯留在廣州的十三洋行,在美國駐廣州領事館一位領事的庇護下隱居。1年間隱居在廣州和澳門苦學中文。1809年他與英軍醫官莫敦的女兒結婚,同年被銷售鴉片的東印度公司聘為高階譯員。從此馬禮遜有了一個公開的身份的東印度公司的員工,往來於廣州與澳門。馬禮遜祕密學習中文,以瞭解中國文化的情形,以預備向中國人傳播福音。開始時遇到許多艱難,但後來他的中文學得相當好。

  

  1812年馬禮遜就開始編《中文文法》(又名《中文法程》)。因為他深知無法自由傳道,但是如果西方傳教士要來中國一定要學好中文。  在祕密刊印傳教書籍時,馬禮遜結識了一批為其服務的刻印工人,1814年9月9日時,廣東省香山縣人蔡科(二十世紀一份不太可靠的文獻指其名為蔡高,有誤)皈依基督新教由馬禮遜施洗,他是中國第一位基督新教的信徒。  1818年在馬六甲創辦英華書院,兼活字版印刷所。  1823年12月,樑發被馬禮遜按立為第一個基督新教的中國籍牧師。他協助馬禮遜做印刷工作。樑發在1832年用中文寫了一本《勸世良言》,於鄉試時派發給赴考生員。這本《勸世良言》就是日後太平天國開國者洪秀全的思想根據。  1823年馬禮遜出版了一部重要的漢英對照字典:《華英字典》。當時大部分的歐洲人都懂英文,因此懂英文的傳教士就可以根據這部字典來學習中文或從事翻譯工作。所以《華英字典》和基督教義的小冊,是馬禮遜的重要貢獻。在這項奠基性的工作中他得到樑發和其他一兩位中國助手的幫助。

  1810年他來中國才三年,就已開始翻譯《使徒行傳》、《路加福音》、《約翰福音》。  馬禮遜在1813年將《新約》(《耶穌基利士督我主救者新遺詔書》)全部翻譯完畢,並在廣州祕密出版。  1819年與另一位倫敦會傳教士米憐一同完成《舊約》的翻譯工作,在馬六甲出版。  到1823年,新舊約聖經合併出版,名為《神天聖書》(在幾年前慶祝馬禮遜來華的活動中,香港曾出版其影印版)。馬禮遜所翻譯的中文聖經是在中國本土出版的第一本中文聖經(比在海外出版的馬士曼譯本稍晚一些),在此之後還有裨治文翻譯的中文聖經(1863年)及其他文理譯本。馬禮遜的譯本在時間上很早,翻譯嚴謹、貼切,所以他這部中文聖經對後來的譯本產生了不小的影響。

  1815年8月5日,在馬六甲出版了第一份以華人為物件的中文報紙:《察世俗每月統記傳》。這本雜誌介紹西方科學、律法和一些新知識,也講述教義和聖經。他介紹一些新資料,讓中國人對西方文化有些瞭解,同時也對聖經的教義有些瞭解。  馬禮遜在馬六甲英華書院附設了一個活字版鉛字印刷的印刷廠。這是戴德生的岳父倫敦會傳教士臺約爾建立的活字版的華文鉛字,可以大量印刷聖經和傳教雜誌。  1833年4月29日,馬禮遜在澳門出版中文報刊《雜聞篇》,該報終刊於同年10月17日,以雙面印刷和近代報刊樣式單頁出版,共出版了三期,每期4頁,大部分內容以宣揚基督新教信仰為主。該報也是最早以金屬活字印刷、在中國境內最早出版以及澳門歷史上最早出版的中文期刊,亦是「澳門是西式活字印刷術最早用於中文印刷的地方」的證明。

  東印度公司所屬廣州商館(The British East India Company's Canton Factory)在1810年代至1830年代,僱用了馬禮遜為中文翻譯,並開設中文班,向商館職員教授中文,為廣州商館培養最多的一批中文翻譯。而馬的中文班教學,也是英國人最早的華語教學活動,為19世紀的英國華語教學與研究的制度化奠定了資料基礎。  1818年馬禮遜在馬六甲創辦英華書院,教育華人青年及兒童,及栽培後進的來華傳教士,是華人的第一所洋學堂。1843年,英華書院遷至香港,造就許多香港的基督教人才。  1828年,樑發跟古天青在廣東的高明縣也設了第一所基督徒的私塾,也就是給小孩子讀書的學校。這是初期的新式學堂,除了教文學、文化外,也教聖經,介紹西方的科學、地理知識以及英文。

  馬禮遜有兩段婚姻,第一段是在澳門與莫瑪莉(Mary Morton)結婚,育有兩子一女。  莫瑪莉在1821年病死於澳門後,三年後馬禮遜在英國續絃,有五個子女。
馬禮遜(Robert Morrison,1782年-1月5日-1834年-8月1日),英格蘭出生的蘇格蘭傳教士。清嘉慶十二年(1807)受倫敦傳道會派遣來華傳教,到達廣州,是外國來華的第一個基督新教傳教士,在英國東印度公司任職25年。他在廣州做了大量文化工作,包括了第一個把《聖經》全文翻譯成中文並予以出版;獨自編撰了中國第一部《華英字典》,編寫了《中國一覽》、《廣東省土語字彙》(1828年)等近代早期中西文化交流方面的重要作品。他為第一個華人基督新教教徒蔡高施洗,按立了第一名華人牧師樑發。他和米憐等在馬六甲創辦了英華書院、中文月刊《察世俗每月統計傳》與英文刊物《印度支那拾錦》,在澳門出版中文報刊《雜聞篇》。英華書院是近代傳教士開辦的第一所中文學校,馬禮遜曾任該院牧師。曾協助麥滌遜創辦了在中國出版的第一份英文報——《廣州記錄報》。1834年過世,葬於澳門舊基督教墳場。