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  由於使用第一代1-3μm非製冷硫化鉛紅外導引頭,當導彈用於尾追時實際射程更大,至少有11千米。 對頭攻擊時有效射程為效能規格里所述那樣。鴨翼與尾翼可動以調整飛行軌跡。導彈發射仰角20-80度,跟蹤角速度15-20度/秒,  重新裝填導彈手工進行,需時5分鐘。關閉艙門時駕駛員與車長用潛望鏡對外觀察。

  除了新的炮塔外,發射車與BRDM-2的主要區別是取出了車腹部的車輪(本來是用於改善越野效能的)。駕駛員與車長有紅外夜視系統。有核生化超壓防護系統。行使時導彈向炮塔下摺疊以減低車高。發動機功率104千瓦,有輪胎壓力中央控制系統。  載車最大公路行駛速度90KM/H,最大水上行駛速度8-9KM/H。

  9K31於1968年列裝。  1970年研製出改進型號9K31M(SA-9B "Gaskin-Mod0")系統。有效射程擴充套件到560-8000m,有效射高10-6100m。尾追攻擊時射高11,000米。紅外導引頭加裝了製冷系統,探測範圍擴充套件到1-5μm。

  每個導彈連包括一輛指揮車,一連安裝雷達新型號被動探測系統的發射車、三輛普通發射車。雷達訊號被動探測系統是9S16“扁盒子flat box”,由安裝在載車四周的四根探測天線組成,實現360度全向覆蓋,提供飛機臨近告警可以輔助光學觀瞄裝置截獲鎖定飛機。  典型戰法是對每個目標發射兩枚導彈以提高摧毀概率。使用中炮手必須不停旋轉炮塔以搜尋敵機,這使得9K31的作戰效能很差。  俄羅斯軍隊的9K31系統被已被9K35 "箭-10"(SA-13 "金花鼠")取代。

  阿爾及利亞,安哥拉,貝南,保加利亞,古巴,克羅埃西亞,捷克,埃及,衣索比亞, 朝鮮,匈牙利,印度,伊拉克,利比亞,茅利塔尼亞,莫三比克,尼加拉瓜,波蘭,羅馬尼亞,斯洛伐克,敘利亞,烏干達,烏克蘭,烏茲別克,越南,葉門與前南斯拉夫 9K31參加了1981年敘利亞與以色列在黎巴嫩的衝突,以及兩伊戰爭、海灣戰爭、安哥拉戰亂、北約對前南斯拉夫的軍事行動,以及伊拉克戰爭。  1983年11月,敘利亞的一個9K31導彈連擊落了一架美國海軍的A-6"入侵者"飛機。
9K31 "箭(Strela)-1"(俄語:9К31 "Стрела-1", 北約代號:SA-9 "燈籠褲(Gaskin)")是一種高機動低空短程紅外尋的地對空導彈系統。車載平臺為BRDM-2兩棲輪式裝甲車。每輛發射車在炮塔兩側各配有一組雙聯9M31導彈,導彈密封包裝。