Can you summarize the following document?
        
  迴天由特殊潛航艇的乘員大尉,中尉於1943年(昭和18年)構想並向海軍高層請求開發,但在永野修身海軍大將擔任軍令部長的期間內,永野始終拒絕簽署其開發命令。直到永野去職後的1944年2月26日,隨著戰局不利才開始試作,1944年(昭和19年)8月正式被採用為兵器。同年9月于山口縣的基地開始操作迴天的組織。迴天由水面艦用的匿跡魚雷(九三式魚雷)作為藍本設計。完成的「迴天」直徑1米,魚雷內部可裝載乘員1名,乘員可由小型潛望鏡確認敵艦的位置與操縱魚雷,目標為增加對敵艦的命中率。「迴天」所裝載的炸藥量高達1.55噸,為一般魚雷的3倍。完成後,黑木大尉自身搭乘迴天於海域訓練時因事故殉職(後升為少佐)。  迴天魚雷操縱困難,至投降為止接受過迴天操縱訓練的海軍兵學校、海軍機關學校、、共1,375人,出擊與戰死者實際僅有106人。戰果亦不大。  早期型的迴天魚雷設有乘員逃逸系統,被設定為可容許乘員在魚雷的最後攻擊加速段啟動之前自魚雷中彈出,然而,未有任何記錄指示有乘員曾成功自釋放後的魚雷中逃生並返回潛艇或其他載具的記錄。後期的迴天魚雷放棄了乘員逃逸系統的設定,一旦魚雷攻擊失敗,一個自毀系統可容許乘員手動自毀魚雷。

  迴天共開發了五種不同型號,1-4型由九三式魚雷改造,10型由九二式魚雷改造。2、4、10型只製造了少量而且不曾投入作戰,3型還只是在概念階段。實際使用的1型有炸藥量1,360kg的彈頭,大約製造了400枚,實際使用了100多枚。  [[File:USS Mississinewa (AO-59) 20 November 1944B.jpg|thumb|油輪  [[Category:大日本帝國海軍]] [[Category:特攻作戰]] [[Category:特殊潛艦]] [[Category:特攻兵器]]
迴天(,Kaiten)是日本於第二次世界大戰間使用,一種由人手直接操舵的魚雷,是大日本帝國海軍於大戰最後期的特攻作戰中使用的自殺式兵器。別稱有人間魚雷、'、'。「迴天」之名來自當時逆轉戰局的願望(「」之意)。