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  肩章鯊的棲息範圍包括新幾內亞南部沿岸至澳洲北部沿岸,最南可至雪梨。在大堡礁的摩羯座群島中,光是赫倫島的珊瑚礁就估計約棲息有數千只肩章鯊棲息於此。此外,在馬來西亞、蘇門答臘與索羅門群島亦有未經證實的目擊回報。肩章鯊所棲息的海域最深不會超過,有時甚至會出沒於極淺的水域當中。牠們偏好棲息於潮池與珊瑚礁中,尤其容易在鹿角珊瑚附近找到。

  肩章鯊的體長約,最長可達,而尾柄與尾鰭則佔了體長的一半以上。口鼻部短而圓,鼻孔與一對魚須位於其末端,鼻孔至口之間有許多凹槽。上頜具有 26-35 排牙齒,下頜則具有 21-32 排牙齒,牙齒較小,呈三角形。眼睛位於頭部高位,呈橢圓形,兩眼底下各有一個噴水孔。五對鰓裂小而不明顯,其中第四及第五對鰓裂的位置十分相近。  肩章鯊的胸鰭與臀鰭寬而圓,並具有強壯的肌肉。背上具有兩大小相當的背鰭。臀鰭位於身體後部,緊鄰尾鰭。尾鰭僅有上葉,有明顯的腹端凹刻。成年的肩章鯊體色呈米色至褐色,具有深褐色的斑點。在胸鰭上方具有非常大而明顯具有白框的黑斑,這也是肩章鯊的名稱由來。幼體的肩章鯊全身具有明顯的深色橫帶,而這些橫帶會隨著年紀增長而逐漸褪去。
肩章鯊又名斑點長尾鬚鯊(學名:"Hemiscyllium ocellatum"),屬於天竺鯊科,亦即竹鯊的一種。於西太平洋發現,生活於巴布亞紐幾內亞及北澳大利亞的海域,亦出沒於馬來西亞、蘇門答臘(印尼)及位於南緯1°至26°之間的索羅門群島,水深50米的海底。牠們的長度約為1.07米。