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  在新石器時代中期或晚期, 丹麥地域已經有先民居住。 2015年,丹麥的西蘭島和法爾斯特島出土了八千年前的文物。

  從8世紀到10世紀,丹麥人與挪威人和瑞典人一起被稱作維京人,他們的殖民、襲擊、貿易活動遍佈整個歐洲。維京人在9世紀第一次經法羅群島向西探索了冰島,最終到達文蘭。維京人在不列顛和西歐最為活躍,他們征服了英格蘭、愛爾蘭和法國。近代在丹麥發掘的盎格魯-撒克遜硬幣比在英格蘭發掘的還多。

  根據耶靈石記載,哈拉爾一世在公元965年統一了丹麥,並皈依基督教。11世紀早期,卡紐特大王統一了丹麥、英格蘭和挪威長達30年,史稱北海帝國。  中世紀中期和晚期,丹麥領土還包括斯科納地區,勢力範圍東至愛沙尼亞,南至石勒蘇益格和荷爾斯泰因公國。

  

  1219年,丹麥國王曾經為教皇遠征愛沙尼亞的異教徒,基督徒國王卡瑪德二世帶領在戰況不利下祈禱勝利,一面紅白十字的旗幟從天而降,丹麥軍隊頓時士氣大增,戰況亦大為好轉,這面旗後來成為丹麥國旗。

  1397年,丹麥與瑞典和挪威組成共主聯邦(卡爾馬聯盟),擁戴瑪格麗特一世為王,三個構成國在聯邦內享有平等地位。但瑪格麗特女王並未能如實行事。在聯邦成立後的125年裡,斯堪地納維亞地區的歷史始終圍繞這個聯合展開,瑞典多次獲得獨立,但隨即又被丹麥征服。1523年7月,瑞典國王攻陷斯德哥爾摩,瑞典獲得獨立,隨後丹麥與挪威組成丹麥-挪威聯合。

  

  1530年代,斯堪地納維亞地區爆發了伯爵戰爭,隨後宗教改革影響到該地區,導致丹麥國教改為路德宗。  在瑞典獨立後,丹麥曾兩次嘗試重新控制瑞典,第一次為北方七年戰爭,第二次為卡爾馬戰爭。兩次戰爭沒能讓丹麥重新統治瑞典,但瑞典被迫為戰事賠款。在這段時間裡,丹麥曾效仿荷蘭東印度公司建立了丹麥公司,計劃殖民斯里蘭卡,但實際控制區域僅為印度特蘭奎巴。

  在三十年戰爭中,丹麥國王克里斯蒂安四世試圖成為路德宗國家的首領,卻在1626年盧特戰役中慘敗;1627年,阿爾佈雷赫特·馮·華倫斯坦領導天主教軍隊入侵掠奪了日得蘭半島,迫使丹麥退出這場戰爭。

  丹麥在戰爭中的失敗導致軍力衰退,此時瑞典在戰爭中崛起。1643年,瑞典入侵日得蘭半島,第二年宣佈斯科納成為瑞典領土。由於被瑞典佔領導致的首都地區糧食短缺,加上境內糧食欠收和黑死病流行,丹麥人口銳減20%,不得不與瑞典簽定布勒姆瑟布魯條約,將哈蘭、哥得蘭、丹屬愛沙尼亞和一部分挪威省份割讓給瑞典。

  1657年,丹麥國王弗雷德裡克三世向瑞典宣戰,並遠征不來梅-費爾登,可惜在這場戰爭中又遭慘敗,將斯科納、布來金厄、特倫德拉格和博恩霍姆島割讓予瑞典。兩年後,丹麥奪回特倫德拉格和博恩霍姆島。

  

  

  在拿破崙戰爭期間,丹麥試圖在英國和法國之間保持中立。但英國視丹麥加入第二次武裝中立聯盟為威脅,因而兩次攻擊哥本哈根,史稱炮艦戰爭。在英國圍攻哥本哈根期間,挪威獲得獨立,丹麥-挪威同盟解體。而丹麥的民主化程序在1830年代取得里程碑式的進展,1849年6月5日,丹麥由君主專制和平過渡到君主立憲制。

  1864年,丹麥在普丹戰爭中戰敗,被迫將石勒蘇益格-荷爾斯泰因省割讓給普魯士。在經歷這一系列事件後,丹麥嘗試在歐洲政局中謀求中立。

  

  

  丹麥在第一次世界大戰中保持中立,但凡爾賽條約將割讓給普魯士的地區歸還給丹麥。由於擔心德國境內的領土收復主義,丹麥決定讓該地區的公民自行決定歸屬。最終北部迴歸丹麥,南部繼續留在德國。

  

  1939年,丹麥與納粹德國簽定了互不侵犯條約,但納粹德國在1940年4月9日入侵丹麥。丹麥僅抵抗了兩小時即投降。  丹麥與納粹德國的經濟合作持續到1943年,隨後丹麥拒絕繼續合作,摧毀了大部分丹麥皇家海軍的船隻,並儘量多地將官員送往瑞典。  在二戰期間,丹麥幫助其境內的猶太人前往瑞典,以躲避納粹德國針對猶太人的種族滅絕行動。為了抵抗俄羅斯,丹麥公民組成丹麥志願軍與德國合作。  1944年,冰島宣佈脫離丹麥成立共和國。

  1948年,法羅群島獲得部分自治權。  戰爭結束後,丹麥參與了歐洲自由貿易聯盟、北大西洋公約組織和聯合國的建立,因此丹麥是這些組織的創始會員國。  1973年,在經過公民投票後,丹麥加入歐洲經濟共同體。丹麥在1993通過公投批准馬斯特裡赫特條約,參與到歐洲一體化程序中。

  2000年,丹麥公民投票否決加入歐元區。丹麥的兩個屬地法羅群島和格陵蘭出於保護本地漁業的考慮拒絕加入歐盟。
丹麥在公元9到11世紀逐漸形成統一的王國。11世紀開始逐漸向外擴張,並征服了英格蘭和挪威。1397年的卡爾馬聯盟將今天的瑞典、挪威、芬蘭、冰島、格陵蘭以及法羅群島等疆土都置於丹麥君主的統治之下。1523年,瑞典和芬蘭(當時屬於瑞典)離開了聯盟;1658年,丹麥又割讓了南斯堪的納維亞的一片土地(斯堪尼亞)給瑞典。1814年拿破崙戰爭後,挪威再度被割讓給瑞典。冰島在20世紀逐漸脫離丹麥獨立,而今天的格陵蘭和法羅群島則在要求更多的自治權。