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  朝鮮半島天主教不是由西方傳教士傳教所致,而是本土知識分子間接瞭解以後自動產生;也沒有聖職者入國傳教,而是自發建立教會,是世界傳教史的一大特色;朝鮮早期天主教信徒基本都是南人出身的實學知識分子,這種黨色的特性也為後來的辛酉邪獄埋下伏筆。  最早的天主教教士在壬辰倭亂時踏足朝鮮半島,有兩位耶穌會神父隨著豐臣秀吉的軍隊到韓國,但並未進行傳教,戰事結束後也返回了日本。  從1556年到1650年間,西方曾多次試圖向朝鮮傳教,但都沒能成功。  十七世紀時,在中國生根的天主教傳教士多次想進入朝鮮傳教也無功而返。但是由於當時朝鮮王朝興起重實務的實學派,同時也有朝鮮使臣偶爾將利瑪竇著作的《天主實義》等天主教文獻購入韓國,以至於天主教神學以新學術的模式傳入朝鮮,並被當時的研究者稱之為《天學》。  據朝鮮正祖時的一些儒臣上疏所言,仁祖、肅宗和英祖年間,民間就已傳播天主教,但情況不明,很有可能是這些上疏者將其他民間信仰與天主教混為一談。天主教信仰真正在朝鮮生根發芽則歸功於一些最早接納天主教的知識分子,他們“一生讀中國聖人之書,一朝相率而歸於異教”。  1777年(朝鮮正祖元年)秋,權哲身、丁若銓等在京畿道走魚寺講學,修習天主教義,開啟朝鮮天主教信仰。1784年初,冬至使書狀官李承薰出使中國在北京受洗,成為朝鮮第一個天主教徒。他回國時暗中攜帶大量天主教書籍及聖畫、聖像,併為李檗、權日身進行洗禮,到1784年秋已有數十人受洗,朝鮮教會由此形成。最開始是“假聖職制度”(自封聖職),北京教區得知後加以制止,並在1790年派澳門人吳約翰赴朝鮮,在中朝邊境鳳凰城未得朝鮮教徒迎接而折返。1793年,權哲身派燕行使中的譯官信徒尹有一、池璜再次懇請派神父,北京教區又派中國蘇州人周文謨入朝主持教會,在中朝邊境滯留10個月後,得到尹有一、池璜等人的迎接並化裝成朝鮮人,1795年初潛入朝鮮,於是朝鮮教會終於有了聖職人員(最早的朝鮮神父是後來的金大建)。  1777年被日後稱為韓國天主教之祖的李檗在接觸《天學》後心生嚮往,並與一干同好成立「共學會」研究天主教教義,而後1780年南人學者權日身成立「天真庵」,李檗也加入其中成為主要成員。當時缺少更進一步的神學資料,正好李檗友人李承薰的父親李東鬱擔任進貢的冬令使,因此李檗便託李承薰隨同使團前往北京尋訪傳教士。最後李承薰在1784年於顧拉茂神父手中領洗,聖名伯多祿,成為第一位正式受洗為天主教徒的朝鮮人,同年李承薰將大量天主教文物帶回朝鮮,且為幾位初期的天主教信徒施洗,包括幾位初期天主教的領禱人物,因此1784年也被視為朝鮮天主教的開教之年。

  雖然缺少正式神職人員,但在李檗主導下初期的天主教信徒使用譯官金禹範的住處建立最初的天主教聖堂,當時稱之為明禮坊。 但是在1785年3月,這個初期的天主教組織被政府視為叛亂組織而查禁,金禹範遭到處刑,而李檗也在事件過後過起隱居生活,沒多久就抑鬱而亡。  1787年李承薰等人召集四散的天主教信徒,仿照傳道書籍的內容,自行建立明道會,由丁若鍾任會長。另外選權日身做主教,李承薰和崔昌顯等四人擔任神父,並自行施行聖事。  1789年他們發現這些神職任命並不符合天主教的規定,於是託一位望教友尹持忠前往北京拜訪北京主教湯士選尋求協助。湯士選的回覆是他們能為新信徒施洗,但是不得施行其他天主教儀式。  礙於當時朝鮮王朝對於天主教的排擠,以及中國本身教難頻傳,湯士選並未立即派遣神職人員入韓。直到1795年湯士選才派遣與他同樣屬於巴黎外方遣使會的周文謨神父潛入朝鮮,並寄住於教友崔仁吉的家中,這個天主教組織才有了正式的神職人員。

  19世紀時大量的天主教信徒因為禮儀之爭而遭受政府的迫害,由於當時的天主教認為祭祖為其他宗教的儀式而拒絕參與祭祖儀式,但因此與視其為文化一環的政府產生衝突。在經年累月的迫害下產生大量的殉道者,前教宗若望保祿二世也於1984年冊封103位殉道者為聖人,包括第一位韓籍神父金大建,現時韓國的天主教聖徒人數居世界第四位。

  據韓國天主教會於2017年發表的統計資料,韓國天主教徒總計5,813,770人,佔全國總人口(52,950,306人)的11.0%。現在,韓國天主教會是世界上成年人信仰皈依最多的教會,每年都有超過15萬以上的成人進教。同時,韓國天主教會還向世界各國(甚至向缺少司鐸的法國和德國)共派遣2400多名傳教士。前總統金大中和盧武鉉均為天主教徒。  天主教西江大學也是韓國常春藤盟校之一,在韓國社會享有盛譽。

  現時韓國共有三個總教區(首爾、大邱、光州),十二個教區,一個為軍隊服務的教區。另外朝鮮的平壤、咸興教區是首爾教省下的宗座署理區。
朝鮮半島天主教的傳入,特殊性在於不是由傳教士傳入,而是由朝鮮的信徒自發性建立的。一位在中國清朝領洗的朝鮮王朝使臣李承薰(이승훈,聖名伯多祿),於1784年(朝鮮王朝時期),將大量宗教書籍帶入韓國。他之後也和一群初期的天主教信徒自行建立一個缺少神職人員的平信徒組織。直到法國的巴黎外方遣使會會士於1836年在當地信徒的情求下派遣至該地。