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  由保羅·塞裡諾(Paul Sereno)在1990年建立,曾經用來取代舊的偽鱷亞目。  塞裡諾在2005年作出鑲嵌踝類的種系發生學定義:親緣關係較親近於尼羅鱷,而離家麻雀較遠的所有物種;也就是親緣關係較親近於鱷魚,而離鳥類較遠的所有物種。鑲嵌踝類曾經是鳥頸類主龍(親緣關係較親近於鳥類,而離鱷魚較遠)的姐妹演化支。  Nesbitt在2011年的一項研究提出了鑲嵌踝類的新定義,包括現代鱷魚,鳥類和植龍的共同祖先的所有後代。根據Nesbitt及其同事在2011年發表的兩項研究,使用任何定義中的任何一種都會導致鑲嵌踝類包含所有主龍類,因為植龍目的分類可能在主龍類的基幹位置中。如果將植龍目和偽鱷類組成一個分支,同時排除鳥跖類(翼龍,非鳥恐龍和鳥類)將會導致出現一個並系群。一個更準確的分支是偽鱷類(Pseudosuchia),它的定義與鑲嵌踝類2005年的舊定義相匹配。

  保羅·塞裡諾和A. B. Arcucci於1990年命名鑲嵌踝類,並將其定義為“植龍目,鳥鱷科,迅猛鱷屬,Suchia,以及他們共同祖先的所有後代”。  在鑲嵌踝類命名之前,就已經提出兩種名稱用於容納鱷魚分支主龍。 第一種是偽鱷類(Pseudosuchia),於1985年定義為包括親緣關係較親近於鱷魚,而離鳥類較遠的所有物種。第二種是鱷型踝關節類(Crocodylotarsi),於1988年命名,作為偽鱷類的潛在替代名稱。Pseudosuchia的意思是“假鱷魚”,已經使用一個多世紀,傳統上包括堅蜥目。根據1985年的定義,偽鱷類將包括真鱷類。鱷型踝關節類可能的命名原因是為了消除混淆,它與1985年定義的偽鱷類同義。由於偽鱷類首先定義,具有優先權,因此鱷型踝關節類成為了偽鱷類的異名。  在2011年,Sterling J. Nesbitt發現植龍目是主龍類的姐妹演化支,因此不是鱷魚分支主龍。 由於植龍目包含在鑲嵌踝類的定義中,由於植龍目的系統發育位置變化導致鑲嵌踝類的範圍擴大,因此鑲嵌踝類包括植龍目、偽鱷類和鳥跖類(翼龍,非鳥恐龍和鳥類)。  下面是Nesbitt(2011)修改的系統發育樹:  下面是Nesbitt&Norell(2006)和Nesbitt(2007)的系統發育樹,2011年之前的鑲嵌踝類只包括鱷魚分支主龍:  Brusatte,Benton,Desojo和Langer的系統發育樹(2010)
鑲嵌踝類(Crurotarsi)是一個主龍形類演化支,該演化支包括主龍類和已滅絕的植龍目。