Can you summarize the following document?
        
  R-16是蘇聯第一種可以實際使用的洲際導彈。此前由科羅廖夫領導設計的R-7(北約代號SS-6“警棍”)雖然擁有世界上第一種洲際彈道導彈的榮譽,但科羅廖夫更希望發展一種多用途火箭,設計出的R-7擁有近300噸發射質量、近10噸彈道投擲能力,對於軍用過於龐大;如同當時美國的“宇宙神”(除民用版第一級改為採用聯氨的RM-81愛琴娜引擎外)和“大力神I”,R-7使用不可貯存的低溫推進劑(液氧),必須在發射前才能加註,又因為體積巨大隻能用發射架從地面發射,導致導彈的反應速度和生存能力極低,只能用於首發核打擊。蘇聯政府注意到R-7的這種問題,只對其進行了象徵性的部署,而R-7的主要作用變成了宣傳武器和航天運載工具(從R-7衍生出了龐大的火箭家族,包括衛星號、東方號、聯盟號和閃電號)。同時,研製一種可以真正投入實戰使用以對美國構成威懾的洲際導彈的任務,被分配給了米哈伊爾·庫茲米奇·楊格爾領導的第586特種設計局(南方設計局的前身,位於烏克蘭第聶伯羅彼得羅夫斯克)。通過研製R-16洲際導彈,揚格利打破了科羅廖夫對蘇聯火箭部隊和航天部門的壟斷。  為了克服R-7使用的不便,R-16採用了可常溫貯存的液體推進劑:四氧化二氮/偏二甲肼。並且R-16可以在面臨核戰危機時,預先加註後戰略值班,保持隨時可發射的狀態(但加註狀態只能維持30天,因當時尚未解決推進劑對貯箱的劇烈腐蝕作用)。同時,與結構複雜、體積龐大的R-7不同,R-16的設計更為緊湊,可以實現地下井部署,從而大大提升了導彈的生存能力。另外,R-16在彈體中整合了飛行控制單元,從而不再需要R-7所必需的眾多地面控制站對導彈的飛行軌道進行糾正。  揚格利的設計局在可貯存液體推進劑方面擁有較多經驗(通過研製R-12和R-14兩種中程彈道導彈)。R-16被設計成一種兩級液體彈道導彈,用鋁鎂合金製造彈體,擁有一個細長的推進劑貯箱。研製工作在1956年獲蘇聯政府批准,1957年基本設計方案完成。為了試驗飛行,在拜科努爾航天發射場為R-16修建了地面發射設施(41號發射陣地的兩個發射工位,代號舍克斯納-N)。但是最終的目標是實現地下井發射。在蘇聯部長會議副主席烏斯季諾夫的協調下,列寧格勒的TsKB-34設計局開始為R-16開發地下發射設施(舍克斯納-V),而南方設計局則發展適用於地下發射的導彈。地下發射的R-16被稱為R-16U(生產代號8K64U),相對於基礎型號進行了一些改進。兩種發射系統的代號都是“舍克斯納河”(俄羅斯北部沃洛格達州的伏爾加河支流)。地下井發射系統的設計方案在涅德林災難發生後才完成。  R-16原型彈在1960年10月24日進行的首飛中發生嚴重事故,灌滿燃料的導彈,在排查故障中於發射臺上爆炸,導致至少92人喪生,包括到現場觀看的蘇聯炮兵主帥涅傑林。涅傑林當時任戰略火箭軍司令,負責監督R-16的開發工作。他因為急於看到能夠威懾美國的導彈上天而對工作人員施加了不該有的壓力,可能還強行提前了導彈的發射日期(為了趕在當年的十月革命紀念日11月7日前向蘇共獻禮,還有兩週),結果導致了悲劇。據目擊者描述,這位老兵拒絕了技術人員提出的,先將燃料罐排空再檢查故障的建議,他坐在距離發射架只有20米的地方監督火箭除錯。除錯中可能錯誤地向第二級火箭傳輸了發動機渦輪啟動指令,裝滿燃料的第二級火箭點火(四氧化二氮/偏二甲肼燃料不需要專門的點火源,渦輪啟動燃料混合之後即可自燃),引爆了亦裝滿燃料的第一級,許多在場工作的人在爆炸中喪生,包括航天工業部門的重要人物和一些參與研製導彈的工程師。蘇聯當局為保持R-16機密掩蓋了這個事件,對外宣稱涅傑林死於空難,直到戈爾巴喬夫時代才公佈了真相。  在事故發生後,R-16的開發工作繼續進行。1961年1月27日進行了第2次試射。導彈成功點火升空,但由於導航系統故障而偏離預定彈道,最後墜落於西伯利亞的託木斯克附近,僅僅飛行了520千米。又經過數次不成功的試射後,R-16終於在1961年10月完成了飛行試驗。隨之而來的是地下井發射型號R-16U的發射試驗,在這些試射中游動發動機總出問題,但最後獲得瞭解決。第一支裝備R-16U的火箭部隊於1963年進入戰鬥值班。在1965年部署高峰時,蘇聯共擁有186個R-16發射系統,分別屬於8個火箭團,其中大約有三分之一是地下井。導彈被以3個一組的方式進行部署,即每3個發射井共享一個燃料新增裝置和指揮中心,以節約經費,與“大力神I”相同,這樣做的缺點是在遭到敵人核攻擊時導彈會由於密集部署而加重損失。  古巴導彈危機爆發時,R-16可能是蘇聯手中唯一的王牌。後來蘇聯開發了UR-100(SS-11/Sego)洲際導彈,解決了早期R-16和R-9(SS-8/Sasin)的諸多技術細節問題並大批量生產裝備,R-16即不再作為主力,只有在美蘇進行第一次限制戰略武器會談(SALT I)時被拿出來當作討價還價的道具。全部已部署的導彈在1972年~1976年間退役。

  1966年,揚格利提議分別以R-14、R-16和R-36導彈為基礎研製一系列航天發射用運載火箭。以R-16為基礎的火箭被稱為旋風-1,其設計思路是在R-16的兩級彈體上加裝一個C5M上面級。這種火箭最後被取消,但它卻佔用了旋風號系列中的一個編號。

  R-30圓錘導彈
R-16洲際彈道導彈(俄語:Р-16;GRAU代號:8К64)蘇聯在冷戰時期研製的一種洲際彈道導彈。這種導彈的北約代號為SS-7“鞍工”(Saddler)。