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  在馬斯特裡赫特西邊發現了80000到250000年之間的舊石器時代遺蹟,凱爾特人在羅馬人來到這裡之前,至少在里居住了500年。  聖瑟法斯是荷蘭的第一任主教。他的墓在聖瑟法斯聖殿內,是朝聖者偏愛的地方: 1984年教皇保羅二世參觀了它。該教堂藏有聖瑟法斯及一些聖徒的遺物,這些遺物每七年會被拿出,在市內進行巡遊。但在中世紀時期,因為巡遊隊伍導致的暴亂,這個活動被迫停止。馬城一直是一個早期的基督主教管區,直到公元八世紀它被附近的城市列日所取代。  馬斯特裡赫特中世紀時在列日的主教和Brabant公爵統治下成為了一個有雙重權力機構的城市。1204年,它被授與了城市權利。公爵的統治在1632年被荷蘭人在從西班牙人手中奪回這個城市後取代,這種雙重統治一直保持到1794年法國人征服併吞並了馬斯特裡赫特。  1673年6月14日,路易十四的軍隊開始包圍馬斯特裡赫特。半個月後的6月30日,馬斯特裡赫特向法國軍隊投降。法國軍隊在1673年到1679年間佔領了這個荷蘭城市,在這之後馬斯特裡赫特才重新回到荷蘭的統治下。  在拿破崙一世時代結束後,1815年,馬斯特裡赫特成為了荷蘭聯合王國的一部分。1830年,當王國南部的省尋求獨立時(後建立了比利時),馬斯特裡赫特的駐軍不理會城市內的反荷蘭情緒,仍然保持對荷蘭國王的效忠。馬斯特裡赫特在1830和1839年之間既不屬於荷蘭也不屬於比利時。1839年倫敦條約生效,馬斯特裡赫特及林堡省的東部儘管地理上和文化上更靠近比利時,卻被永久地分給了荷蘭。因為特殊的地理位置,馬斯特裡赫特比其它荷蘭城市更靠近比利時和德國,這給城市帶來了一些非荷蘭的特徵。既使到了現今,馬斯特裡赫特人(以及其他林堡人) 仍然保留著他們自己的語言和文化,一些人希望和比利時及德國的林堡地區重新組成一個林堡區。  1944年9月14日,馬斯特裡赫特是第一個由盟軍在第二次世界大戰期間解放的荷蘭城市。  1976年,馬斯特裡赫特成為馬士-萊茵跨境合作區的一部分的。  1992年,《馬斯特裡赫特條約》在這裡簽署,歐盟誕生。
馬斯特裡赫特(,;林堡語:,)是位於荷蘭東南部林堡省的一座城市和市鎮,也是該省的首府,人口121,573人(2005年)。城市位於在默茲河(荷蘭語為馬斯河) 在荷蘭的東南部比利時列日和德國阿亨之間。城市的名字從它的拉丁命名Trajectum Ad Mosam (默茲河穿過) 得來。