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  2000年,國務院辦公會議中指出要集中力量發展國際水平的國產支線客機。2002年4月,國務院批准ARJ21立項,由中國一航負責研發。ARJ21是2003年1月向中國民航局(CAAC)提出飛機號合格證TC申請 標誌第一次TC計時開始。由於沒能及時完成,第一次TC申請作廢。2003年6月28日,位於西安和上海的兩家飛機設計研究所合併成為第一飛機設計研究院。2003年12月20日,ARJ21在上海、西安、成都、瀋陽四地同時開工製造。  2005年底、2006年初,飛機的所有結構、系統圖紙完成發放。2006年9月9日,101架機前機身部件在西安交付。同年11月,首架發動機吊掛在瀋陽交付。12月20日,101架機的機頭在成都交付。2007年3月7日,101架機機翼和中機身在西安交付。3月13日,101架機尾段在瀋陽交付。12月21日,101架機在上海完成總裝下線。  2008年4月,ARJ21向CAAC和FAA提交(第二次) TC申請,TC期限五年。2008年5月FAA正式通知批准受理, 計時開始。  2008年4月2日籤中國民用航空局與美國聯邦航空局民用航空技術合作協議備忘錄。2009年11月17日中國民用航空局與美國聯邦航空局民用航空技術合作協議備忘錄附件十及其附錄。

  ARJ21最初被安排在2007年交付予山東航空,之後因為在研發過程中遇到了幾個較難攻克的問題,考慮到運營安全,被推遲到了2011年年底。第二次延期也是因為幾個在飛機認證期間出現的問題。2012年,中國商用飛機有限責任公司將交付日期延遲至2013年年底。  2013年12月30日,首批交付的兩架ARJ21-700在中國商飛上海飛機制造有限公司飛機總裝車間下線。2015年3月16日首架交付成都航空的ARJ21開始進行載客試航,預計半年後正式投入商業營運。  2015年9月12日ARJ21-700飛機進行交付前最後一次演示飛行,搭載了一定量的乘客進行體驗試飛。11月29日,註冊號為“B-3321”的ARJ21-700飛機自上海的廠房飛抵成都,交付成都航空公司,正式進入民航運營市場。成都航空確定了成都至北京、上海、廣州、深圳、西安、南京、貴陽7條國內幹線航線作為首批5架ARJ21-700型交付飛機的運營航線,不過首要工作重點會集中在空乘人員訓練,真正載客首航暫定預計在2016年2月底或3月初。  2016年6月28日,該型機(註冊編號B-3321)載運首批乘客安全飛抵上海,完美達成商業首航。2016年9月29日,ARJ21-700第二架(註冊編號B-3322)在上海大場機場舉行交付儀式,移交給成都航空營運成都至上海航線。ARJ21在2017年進入批量生產交付階段。中國商飛預計2020年達到年產25架的目標。該機首飛時雖然還未有能力出口,但先在中國大陸東西都市之間運營使用。這對於該型機的推廣和運維經驗積累起到關鍵作用。  2020年4月23日,註冊編號B-604F的該型飛機交付成都航空,是中國商飛首次於浦東廠房交付飛機;另外,於同年5月1日交付天驕航空的ARJ21(註冊編號B-606A),則為首架由浦東廠房製造的同款飛機。  三大國有航空公司於2018年下訂的ARJ21-700ER飛機原訂於2020年3月起交付。及後,由於新冠肺炎疫情關係,交付工作需要延遲進行。直到同年5月尾,三大航下訂的首批ARJ21(南航註冊編號分別為B-605W及B-605X,而國航的為B-605U;一二三航空的為B-123A)才分別首次在浦東機場及相連廠房曝光,並預計在6月28日交付;而東航轄下一二三航空針對ARJ21的駕駛訓練,亦要到6月才恢復。當中,東航下訂的同款飛機將交由轄下一二三航空執管,而南航的則由非獨立分公司雄安航空執管。  直至2020年6月,ARJ21原來的啟動客戶-山東航空及上海航空仍未獲安排交付。

  河南航空於2007年曾下訂ARJ21。但是,由於該公司於2010年倒閉,有關訂單亦已取消,並未製成任何飛機。  此外,所有原先於2010年代初下訂的海外訂單(包括普仁航空、鴿航、泰國都市航空),均先後因公司倒閉或政治因素而無疾而終。  2018年,該型機的公務機版本(即後來的ARJ21B)原定於該年首次交付。但是,由於該機的買家-上海鹽商集團牽涉貪汙案件而無力完成合約,最後訂單取消,而已製成的飛機暫時用作ARJ21B公務機的樣版機。  烏魯木齊航空原先於2018年亦訂購了20架同款飛機,但最後亦因母公司海航集團經營不善取消訂單,已製成的首三架同款機(其中兩架曾塗上該公司漆裝)暫時未再出售。

  2002年9月,中國航空工業第一集團公司成立了中航商用飛機有限公司以負責運作ARJ21專案。起初該原型由中航商用飛機有限公司工程部總體設計。2003年轉至中航一飛院負責初步設計和詳細設計工作。 ARJ21以可適應西部地區高溫高原機場起降和複雜航路越障的營運要求作為設計目標。ARJ21從設計之初即對飛機全壽命成本(LCC)進行嚴格控制。  ARJ21採用“主製造商-供應商”模式,將裝配GE通用電氣公司的CF34-10A支線噴氣發動機、Rockwell Collins洛克韋爾柯林斯公司的航電系統、Honeywell霍尼韋爾公司的主飛行控制系統。  ARJ21使用了1980年代麥克唐納·道格拉斯的MD-80系列模具,故ARJ21的機身直徑、機頭構型、和發動機佈局與MD-80系列客機相同,機翼則是由烏克蘭的安託諾夫設計局設計的後掠25°、配有翼尖小帆的新超臨界機翼。安託諾夫也協助計算ARJ21的空氣力學幾何和結構強度。
中國商飛ARJ21,科研代號英語:ARJ21(全寫為“Advanced Regional Jet”,即“21世紀新一代支線飛機”),是由中國商用飛機有限責任公司研製的新型渦扇支線飛機。“翔鳳”一名通過公開徵集而得