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  清朝的興起是倚靠它強大的八旗軍力。隨著領土的擴大,清朝吸收了部分蒙古人與漢人的勢力,對此皇太極另外設立了蒙古八旗與漢軍八旗,用以壯大軍力並加強管理蒙漢臣民。  到了清兵入關後,雖然滿洲兵人數達十二萬,但兵力仍遠遠不足。為了加強對領土的有效統治,清政府招降明軍、招募漢人組織軍隊,以綠旗為標誌,以營為單位,所以稱為“綠營兵”,獨立於八旗軍。《清朝文獻通考》卷一八二稱:「八旗駐防兵由於世籍,綠旗各營兵由於召募」。

  在清朝初年,大多為漢人的綠營軍的職責尚只是鎮守疆土,但隨著八旗的腐化,綠營的重要性就日益加強。在三藩之亂中,清軍就是以綠營為骨幹,先後派遣了四十餘萬綠營兵作戰。在往後的大小戰爭中,綠營也是清軍的主要構成部分。但隨著太平日久,綠營內部也開始出現鬆弛腐化的現象。綠營的腐敗主要表現在空額嚴重和指揮不靈這兩方面。與八旗兵相比,綠營兵薪餉偏低,僅夠個人糊囗,不能兼顧家屬,因此違禁“兼習手藝,或做小貿供籍幫貼”的現象十分普遍。綠營腐敗情狀,日甚一日,到了乾隆帝閱兵時,所見已是“射箭,箭虛發;馳馬,人墜地”。道光十三年(1833年)御史俞琨揭露:“各營積習,或以虛名坐扣丁糧,或以家僕濫充伍籍。”即使在清廷眼皮底下的直隸地區,也由於綠營“兵額多虛”、“存營十不及五”,清廷鎮壓白蓮教起義時,已不得不憑藉鄉勇和團練。到了兩次鴉片戰爭和鎮壓太平軍之時,“國家養綠營兵五十餘萬,二百年來所費何可勝計”,張集馨記鴉片戰爭期間,福建水師的戰船都被租給商人販運大米。陝西道監察御史杜彥士指出:“夷船所以停泊無忌者,由於水師員弁收受陋規,每船得洋四百圓、六百圓不等。船上煙土,皆營弁包庇販賣。”綠營喪失作戰能力,“無事則遊手恣睢,有事則僱無賴之人代充”,上陣一觸即潰。江忠源總結綠營的弊端時說:“其弊在兵不用命,將不知兵,兵與將不相習,將與將又各不相干,遂至潰爛,不可收拾。”自此大清朝廷逐漸依賴如湘勇和淮勇等鄉勇,且同治年間開始多次裁減綠營,致使綠營的重要性逐漸減弱。百日維新時朝廷新編全西式訓練的新軍,自此綠營便等同名存實亡。後來至民國初年,綠營被改編為警察性質的地方治安衛戍部隊,成為民國時期警察的濫觴。

  綠營完全由漢人組成,編為標、協、營及汛。士兵為世兵制,父死則子繼,由漢人統帥。綠營的官階大致上依照明朝的制度,由高至低分別為提督(省/標)、總兵(鎮)、副將(協)、參將(營)、遊擊、都司、守備(地方)、千總(駐點)、把總。綠營在北京的稱「巡捕營」,又稱「京營」,隸屬於步軍統領。  提督全名為“提督總兵官”,統領一省綠營,受文官總督、巡撫所節制。各省兵力大小不一,由萬餘到六七萬不等;提督之下為總兵,主管一鎮的綠營,兵力從千人至兩三千人不等;再下面的為副將,管理一協的兵力,約數千人左右;副將以下就是參將、遊擊、都司、守備,所統轄的稱為營,兵員數量各有不同;在最下面的為千總與把總,負責統領一汛,也就是一個駐地,士兵由十數名到上百名都有,後來更設有“外委千總”與“外委把總”,設在他們之下,職位與千總、把總相同,但薪俸較低。  另外從總督到總兵都有自己直屬的綠營兵,稱作“標”,如“督標”(總督)、“撫標”(巡撫)、“軍標”(四川、新疆將軍)、“提標”(提督)、“鎮標”(總兵)、“河標”(河道總督)、“漕標”(遭運總督)。標以下設「協」,副將統之;「協」以下設「營」,參將、遊擊、都司、守備分統之;「營」以下設「汛」,千總|把總、外委分別統之。“標”的統領官稱“中軍”(地位相當於現代的衛隊隊長及副官長),督標中軍由副將擔任,撫標中軍由參將擔任。  綠營兵多數為步兵,有戰兵、守兵、馬兵與水兵;戰兵、守兵全是步兵。常用武器有刀、槍、矛、箭這些冷兵器,但也有如鳥槍、虎蹲炮、抬槍甚至火炮的熱兵器,可是他們的裝備與待遇明顯比八旗差。  綠營發展到康熙年間已成為一個嚴密的制度,將兵由兵部直接統轄,將領無法直接統兵,兵卒平時分派各地作為差役,戰時才臨時分發給將領,令到將不知兵、兵不知將,有效地防止軍人擁兵自重。  馬兵為騎馬的部隊,步兵為步行的部隊,守兵為後勤部隊,馬兵和步兵又統稱為戰兵。

  各省綠營分以鎮為最高戰略單位,以營最基本單位。  按照《乾隆大清會典則例》,清代中葉全國綠營分為六十六鎮、一千一百六十九營(其中標營三百三十六個、同城協營六個、同城營四十四個、分防協營一百六十九個、分防營六百一十四個),兵員共計648,345人,分佈在內地十八省各城要害,可謂星羅棋佈。1812年,全國綠營兵凡861,671人。
綠營()是清朝的正規軍,由漢人編成,部分是為滿足京衛滿族生計,被強制出旗的漢軍旗人、下五旗旗鼓包衣、開戶人、抱養民子、旗下家奴。主要負責彌補八旗的不足和守衛國土。這些漢軍因使用綠色軍旗,故稱為綠營。在清朝大部分的時間裡它都是清軍的主力。