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  1981年(昭和56年),當時日本防衛廳為了汰換日漸老朽化的T-33以及T-1教練機,對川崎重工業、三菱重工業以及石川島播磨重工業三家廠商下達了共同開發命令研發新一代中級教練機。川崎以及三菱負責機體研發,石川島播磨負責渦輪扇葉發動機的開發,此機為完全日本國內技術開發無國外技術支援。  整體計劃由1981年開始,1982年完成細部設計,1983年開始進行原型機試製,1985年原型機XT-4一號機試飛;隨後四架原型機編入防衛廳技術研究本部的航空自衛隊航空實驗團進行飛行測驗,1988年7月28日防衛廳正式決定採用此機作為空自新一代中級教練機,9月第一架量產型開始製作;量產型生產從1988年到2003年最後一架T-4(36-5812)交機為止,總共生產了208架,藍色衝擊波飛行表演隊於1995年決定採用T-4成為他們第三代操作機種。

  除了教練機以外,T-4也被拿來做聯絡機使用,因此空自基地所在機場皆有裝備T-4
T-4教練機(又稱川崎T-4)是日本航空自衛隊1980年代自行開發的教練機。空自飛官對此機的暱稱為海豚;平時擔任中級教練機,在T-2教練機退役之後也開始負擔高階教練機的訓練任務。