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  骨半規管("bony semicircular canals"),屬於骨迷路(bony labyrinth)的一部分。三個骨半規管呈“C”形且互相垂直。位置最高者稱為上骨半規管(superior canal),大致呈水平位者稱為外骨半規管(horizontal canal),位置靠後者稱為後骨半規管(posterior canal)。每個骨半規管均有一個單骨腳和一個壺腹骨腳,後者在近前庭處的膨大稱骨壺腹,上後骨半規管的單骨腳合成一總骨腳。

  膜半規管("semicircular ducts"),屬於膜迷路(membranous labyrinth)的一部分。套於骨半規管內,在各骨壺腹內,膜半規管也有相應膨大的膜壺腹。膜壺腹壁上有壺腹嵴,亦為位覺感受器,能感受頭部旋轉運動的刺激。

  橢圓囊("utricle")和球囊("saccule")位於前庭(膜迷路)內,前方為球囊,通蝸管;後上方為橢圓囊,通膜半規管;兩囊間有小管聯通。在橢圓囊和球囊壁上分別有橢圓囊斑和球囊斑,它們是位覺感受器,能感受頭部直線變速運動的刺激。
半規管("semicircular canals")是脊椎動物內耳迷路中掌管平衡感的器官,同樣是維持平衡和與控制生物體姿勢的一內耳感受裝置,包括球囊(saccule)、橢圓囊(utricle)和半規管(semicircular canals)。