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  豎琴在各個古文明地區均有所發現,其來源已很難追究,但普遍認為其靈感從弓演變而來。最早的紀錄至少可追溯到公元前3500年的美索不達米亞地區,在蘇美人聚居的烏爾城,現代考古學家從葬坑和皇家陵墓中挖掘出一些古代豎琴。  古埃及將豎琴視之為神聖的樂器,用於宗教儀式。後來此古老樂器傳入歐洲、美洲和亞洲等地區。《聖經》亦有記載大衛王彈奏豎琴。而歐洲,豎琴最早出現在愛爾蘭。無論如何,豎琴在大約一千年前已有相當程度的流行。  中世紀時,遊吟詩人已使用稱為巴地克的豎琴,使其風行整個歐洲。不過直到17世紀的歐洲,豎琴仍未發展完全。1720年,德國的霍布如克(Jacob Hochbrucker)設計了裝置了五個踏板的豎琴,以踏板控制弦鉤。1810年,法國鋼琴製造家艾拉爾德()發明了現代化的踏板豎琴。其後在1897年,另一法國人亦發明半音豎琴。豎琴在法國得以被推廣,更成為管絃樂的撥絃樂器之一。在豎琴音樂大賽方面,法國是第一個舉辦豎琴音樂大賽的國家,而第一個舉辦世界音樂豎琴大賽的國家是以色列。

  豎琴在愛爾蘭地區在17世紀開始被用於政治之上,主要用於識別愛爾蘭地區。在1922年愛爾蘭獨立後,被用於國家的紋章以及愛爾蘭總統的印章。

  豎琴形狀大致呈三角框形弓狀,早期豎琴只有按自然音階排列方式的少數弦。其後,弦數增加,亦設共鳴箱,外形線條變得華麗優美。豎琴的弦一端與琴體(共鳴箱)以一定角度立交連線。現其種類大致可分為:

  豎琴演奏要雙手並用,但不用小指。豎琴的音色與鋼琴相似,不過比較輕柔飄逸。豎琴有幾種特殊的奏法,分別是:
豎琴,是一種大型撥絃樂器,是現代管弦樂團的重要樂器之一。豎琴可作獨奏、重奏和合奏,屬多功能的複音樂器。其流傳地區甚廣,在歐洲、美洲和亞洲等地區亦有出現豎琴類的樂器。豎琴在古埃及稱為貝尼琴,古希臘和古羅馬稱為里拉琴,中國又有一種稱之為箜篌的豎琴。