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  發現天王星6年後,威廉·赫歇爾爵士於1787年1月11日發現了天衛三和天衛四,這也是人類最早發現的天王星衛星。之後,赫歇爾認為自己已經發現了多達6顆衛星,還有可能發現了一個行星環。在近50年的時間裡,只有他的儀器能夠觀測到這些衛星。到了19世紀40年代,觀測儀器的改進以及天王星在天空中更佳的觀測位置使得人類得以偶爾發現除天衛三和天衛四外其它天王星衛星的蹤影。1851年,威廉·拉塞爾發現了天衛一和天衛二。在相當長的一段時間裡,天王星衛星的羅馬數字編號方案都沒能穩定下來,赫歇爾把天衛三和天衛四分別以羅馬數字英語:II和英語:IV編號,而拉塞爾則將這兩顆衛星分別編號為英語:I和英語:II),人們在究竟採用誰的方案上猶豫不決。一直到天衛一和天衛二的存在確定,拉塞爾將4顆衛星根據與天王星的距離從近到遠按英語:I到英語:IV編號,這個問題才得到瞭解決。1852年,赫歇爾爵士的兒子約翰·赫歇爾為當時已知的這4顆衛星起了名。  之後近一個世紀的時間裡,人類都沒能發現天王星擁有其它衛星。1948年,傑拉德·柯伊伯在麥克唐納天文臺發現了天衛五,這也是五大主群衛星中發現時間最晚、並且質量最小的一顆。數十年後,旅行者2號太空探測器於1986年1月從天王星附近掠過,發現了另外10顆內衛星。此外還有一顆天衛二十五則要到1999年人類重新對旅行者2號拍攝的老照片進行研究後才被發現。  天王星在很長一段時間裡都是最後一顆沒有任何已知不規則衛星的氣體巨行星,這種情況一直持續到1997年,人類用地面望遠鏡發現9顆距離遙遠的不規則衛星時止。2003年,人類通過哈勃空間望遠鏡發現了另外兩顆內衛星,分別是天衛二十七和天衛二十六。天衛二十三是截至2012年人類發現的最後一顆天王星衛星,其詳細資訊於2003年10月公佈。

  1787年發現天衛三和天衛四後,赫歇爾認為自己又發現了另外4顆衛星,其中1790年1月18日和2月9日各發現一顆,1794年2月28日和3月26日各發現一顆。人們由此在之後幾十年的時間裡普遍認為天王星擁有6顆衛星組成的衛星系統,但之後發現的這4顆衛星始終未能得到其他天文學家的確認。拉塞爾於1851年發現了天衛一和天衛二,但這仍然無法證實赫歇爾的發現,因為天衛一和天衛二的軌道特性與赫歇爾記錄的4顆衛星都存在差異,並且赫歇爾當年如果能在天衛三和天衛四旁邊發現其他任何衛星的話,他也一定會發現天衛一和天衛二。赫歇爾聲稱發現的4顆衛星的軌道週期分別是5.89天(在天衛三以內)、10.96天(位於天衛三和天衛四之間)、38.08天和107.69天(處在天衛四以外)。由此天文學界達成共識,赫歇爾之後聲稱發現的4顆衛星並不存在,估計他是把天王星附近光芒黯淡的恆星誤以為是衛星,因此發現天衛一和天衛二就屬於拉塞爾的功勞。

  1851年,已經發現的天王星衛星達到4顆,這4顆均在1852年獲得命名。作為天王星發現者的兒子,約翰·赫歇爾獲得了為這些衛星命名的榮譽。約翰並沒有像其他行星的命名方式那樣採用希臘神話中的名稱,而是選擇了英語文學中的魔法角色:天衛三的名字“英語:Titania”和天衛四的名字“英語:Oberon”都是來自威廉·莎士比亞喜劇《仲夏夜之夢》中的仙女,天衛一的“英語:Ariel”和天衛二的“英語:Umbriel”則源於亞歷山大·蒲柏的《奪發記》(英語:"The Rape of the Lock"),並且“英語:Ariel”還是莎士比亞劇作《暴風雨》中的精靈。用這些精靈來命名可能是出於對天王星(英語:Uranus)作為天空和空氣之神的考量,其周圍理應有天上精靈和仙女的守護。  之後發現的衛星沒有繼續按天空中的精靈這一趨勢來命名,只有天衛十五(英語:Puck)和天衛二十六(英語:Mab)例外。1949年,第5顆衛星天衛五是由發現人傑拉德·柯伊伯命名,他選擇的是《暴風雨》中的凡人角色“米蘭達”(英語:Miranda)。目前,國際天文聯會在給天王星衛星命名時的實際做法是選擇莎士比亞戲劇和《奪發記》中的人名。起初,所有外圈衛星的名字都是源於《暴風雨》,一直到為天衛二十三命名時止,其名稱“瑪格麗特”(英語:Margaret)源於《無事生非》。  有一些小行星的名稱和天王星的衛星相同:小行星171(英語:Ophelia)、歌女星(英語:Bianca)、小行星593(英語:Titania)、小行星666(英語:Desdemona)、丘位元(英語:Cupido)和小行星2758(英語:Cordelia)。

  天王星的衛星系統在所有氣體巨行星中是質量最小的一個,5顆最大衛星的質量總和也不到海衛一的一半,而海衛一的質量在太陽系所有衛星中也只能排到第7位。天王星最大的衛星是天衛三,半徑約為788.9公里,不到月球的一半,但略大於土星第二大衛星土衛五,因此天衛三也就成為太陽系中的第八大衛星。天王星的質量則相當於其所有衛星總和的1萬倍。

  截至2013年,天王星已知擁有13顆內衛星,這些衛星的軌道都位於天衛五的內側。所有內衛星都和天王星環有緊密聯絡,這個環本身可能就是由一或多個內層衛星的碎片組成。天衛六和天衛七是最靠近天王星的兩顆衛星,並且也是天王星環中ε環的牧羊人衛星,而天衛二十六則是最外側μ環的來源。  天衛十五的直徑有162公里,是天王星最大的內衛星,也是唯一一個由旅行者2號拍下清晰照片的內衛星。天衛十五和天衛二十六是距離天王星最遠的內衛星。所有的內衛星都是暗天體,其幾何反照率不超過10%。這些衛星是由沾染有黑暗物質的冰組成,這些黑暗物質有可能是經受過輻射的有機物。  質量較小的內衛星之間經常會出現攝動,整個衛星系統情況混亂,並且顯然很不穩定。模擬結果表明,這些衛星可能會因彼此間的攝動引起軌道交叉,最終導致衛星相撞。未來1億年內,天衛十有可能會與天衛九或天衛十一相撞。

  天王星擁有5顆主群衛星,按與天王星的距離從近到遠排列分別是:天衛五、天衛一、天衛二、天衛三和天衛四。其中天衛五直徑最小,為472千米,天衛三最大,有1578公里。這5顆衛星相對而言都是暗天體,其幾何反照率範圍在30%至50%之間,而球面反照率則在10%到23%之間。天衛二是其中最黑暗的一顆衛星,天衛一則是最亮的一顆。5顆衛星的質量中也是天衛五最小,為6.7千克,天衛三則以3.5千克再度領跑,作為參照,月亮的質量約為7.5千克。現代科學對於天王星五大主群衛星的形成有兩種不同看法,一種是在吸積盤中形成,這個吸積盤形成後還在天王星周圍存在了一段時間;另一種可能則是天王星存在早期受到過強烈的衝撞,進而形成了這5顆衛星。 天衛五主要由冰構成,另外4顆主群衛星中的岩石和冰含量基本相同。冰的成分有可能包括氨和二氧化碳。所有主群衛星的表面都佈滿了隕石坑,並且除天衛二以外的4顆衛星都表現出因內部力量導致表面地形重塑的跡象,例如天衛五的表面就存在卵形的冕狀物結構。這些冕狀物很可能是因地表以下的熱物質上湧而形成。天衛一表面的隕石坑最少,看起來最為年輕,天衛二上的隕石坑最多。天衛五和天衛二之間存在3:1的軌道共振,天衛一和天衛三之間也有4:1的軌道共振,科學家估計正是這些共振導致天衛五和天衛一的熱活動頻繁,進而產生大量內源性地質活動。天衛五距離天王星的距離非常近,但其軌道傾角卻異常之高,有4.34°,這有可能正是因過去存在的軌道共振導致。天王星最大的衛星內部可能存在差異,其核心可能是由岩石構成,周圍由冰質地幔環繞。天衛三和天衛四的核心和地幔邊界處可能存在液態水構成的海洋。天王星的主群衛星都是沒有空氣的天體,例如天衛三所擁有的大氣層氣壓就不超過10至20納巴。 天王星及其主群衛星夏至時(指相應星球上的夏至日)太陽在天空中的移動路徑與太陽系內其他大部分行星和衛星存在很大不同。主群衛星的轉軸傾角幾乎和天王星完全相同。太陽將在天空中以圓形路徑圍繞天王星的天級移動,最近時距天極的位置還差7度。接近赤道時,太陽的位置近於正北或正南(視季節而定)。如果所處位置緯度高於7°,那麼太陽將在天空中以直徑接近15度的圓形軌跡移動,並且永遠都不會出現日落。 ,其下的百分數則是佔希爾球半徑的比例。]]

  天王星已知擁有9顆不規則衛星,這些衛星距行星的距離要遠大於天衛四。所有的不規則衛星都很可能是在天王星形成後不久捕獲的天體。左側的圖表標明瞭已發現不規則衛星的軌道。英語:X軸上方是順行衛星,下方是逆行衛星。天王星的希爾球約為7300萬千米。  天王星的不規則衛星中最小的是天衛二十一,直徑僅18千米,最大的天衛十七則有150千米。與木星的不規則衛星不同,天王星不規則衛星的自轉軸線和軌道傾角之間沒有關聯。這些逆行衛星可以根據自轉軸或軌道離心率分成兩組。比較接近天王星的一組(a<0.15r)分別是天衛二十二、天衛十六、天衛二十和天衛二十一,其軌道離心率約在中等水平(約為0.2)。另一組距天王星距離更遠(a>0.15r),軌道離心率也更大(約0.5),分別是天衛十七、天衛十八、天衛十九和天衛二十四。  由於古在機制的影響,60°到140°的中等軌道傾角範圍內沒有已知衛星的存在。在這個不穩定的區域裡,衛星到達遠心點時會受太陽攝動的影響形成離心率很大的軌道,導致同其它衛星相撞或是被丟擲天王星系。這個區域內如果存在衛星,其壽命大概會在1千萬至10億年之間。  天衛二十三是天王星已知的唯一一顆不規則順行衛星,目前這顆衛星的軌道離心率之高超過太陽系的其它任何衛星,不過海王星的衛星海衛二擁有更高的平均軌道離心率。2008年時,天衛二十三的軌道離心率為0.7979。

  以下列表中列出了天王星的所有已知衛星,預設按軌道週期從短到長排列。所有質量大到其表面足以坍縮形成類球面的衛星會以淺藍背景色標出,並且其名稱會用加粗字型顯示。逆行不規則衛星則用以深灰色顯示。天衛二十三是天王星已知唯一擁有順行軌道的不規則衛星中,在下表中以淺灰色顯示。 來源:美國國家航空航天局和國家太空科學資料中心,謝潑德等人的著作。新近發現的外圈不規則衛星以天然衛星星曆服務的軌道資料最為準確。這些不規則衛星的軌道受到太陽的嚴重干擾。

  太陽系
天王星是太陽系的第7顆行星,截至2014年7月,人類一共發現27顆天王星的衛星,所有衛星均以威廉·莎士比亞或亞歷山大·蒲柏著作中的角色命名。威廉·赫歇爾於1787年發現了天衛三和天衛四兩顆衛星,另外3顆近球體衛星中的天衛一和天衛二是於1851年由威廉·拉塞爾發現,天衛五則是在1948年由傑拉德·柯伊伯發現。這5顆衛星都擁有行星質量,一旦脫離天王星軌道,直接圍繞太陽執行,就可以歸類成矮行星。其它22顆衛星都是在1985年以後發現的,部分來自旅行者2號的發現,還有部分是先進地面望遠鏡的功勞。