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  大部分的節肢動物都會擁有觸角,不過也有些是因為進化影響造成的變態,像是螯肢亞門("Chelicerata")雖然是屬於節肢動物門,但是就沒有觸角,例如蜘蛛、蠍子或是鱟等。  長在口前葉上的觸角是節肢動物重要的感覺器官,也是一種特徵。通常節肢動物的口前葉上在口器的後面的稱為附肢,而在口器前方的就是觸角。節肢動物門裡也有些是以觸角的型態來分類,例如昆蟲綱的觸角是一對,甲殼綱的觸角有兩對以及蛛形綱沒有觸角等。

  在大多數的軟體動物頭部上方也會有一對柔軟的突起物,尖端呈現比較細的針狀或是膨脹變成球狀的都有,而且有數種類在其尖端的地方會有眼睛,所以這類與一般常見觸角的功能之外還擁有視覺。

  在其頭部的背上擁有一對觸角,大致上與部分節足動物的觸角一般,主要的特徵在於觸角的結構是有許多細小關節所組成,其代表性的就是櫛蠶。

  觸角一般都是長在頭部上方或前方所延伸出來的,普通節肢動物之中都會在其基部擁有關節,是個可動的感覺器官。感覺功能在每個分類之下的動物都會有些不同,有觸覺、熱覺、音覺、味覺、視覺或是氣流變化的感覺等,甚至雄性的蛾類觸角還能捕捉到雌性蛾所發出類似性引誘的資訊素。還有像是水蚤()之類的動物也會將觸角當作在水中游泳的器官。
觸角亦稱為觸鬚,是指某些有爪動物、節肢動物或是軟體動物等生長於頭部的一種感覺器官。大部分都生長於頭部的兩側,具有聽覺、觸覺以及嗅覺等功能。形狀有許多種類,常見的有絲狀、鞭狀、念珠狀、鋸齒狀、櫛齒狀、羽狀等。除此之外,例如蝸牛頭上的軟角,或是蝦的長鬚等,也都是屬於觸角。