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  大協奏曲起源於義大利,是由當時流行的三重奏鳴曲這種體裁作為基礎改進而來的。大協奏曲以樂隊中的兩組樂器分別擔任“主奏部”、“協奏部”,替代原來三重奏鳴曲三聲部之中的兩個高音部,突出了“主奏部”和“協奏部”這兩個聲部之間的對比。科列裡(Arcangelo Corelli)是將這一嘗試真正變成了音樂史上濃墨重彩的一筆。  科列裡留下了12首大協奏曲,1714年,在他死後結集出版,編為作品第六號op.6,其中前8首為所謂的教堂協奏曲(cancerti da chiesa),通常有慢板序曲作為前導,其後跟隨快板賦格樂段,快慢樂章交替,較為莊重;後4首為室內協奏曲(concerti da camera,即宮廷風格協奏曲的意思),用吉格,庫朗,小步舞曲,薩拉班德等舞曲作為樂章,風格較為輕快,其實後來的創作中二者的差別並不大。科列裡的大協奏曲中的第8首g小調“聖誕協奏曲”最為著名(Concerto grosso in g minor, op.6 no.8)。  與科列裡同時代的義大利作曲家也大都寫有大協奏曲,如託雷利(Giuseppe Torelli,一般認為他創作了最早的大協奏曲),A.斯卡拉蒂(Alessandro Scarlatti)以及維瓦爾第(Antonio Vivaldi)。託列裡最有名的一首協奏曲同樣經常在聖誕節演出,甚至和科列裡的一樣是g小調,Concerto grosso in g minor, op.8 no.6。維瓦爾蒂的大協奏曲有許多不同的主奏部組合,涵蓋了當時幾乎所有的樂器,其中很多和科列裡一樣選擇兩把小提琴和一把大提琴作為主奏部。  雖然發端於義大利,但巴洛克音樂的最高峰屬於德國人巴赫(John Sebastian Bach)和亨德爾(George Fridrick Handel),大協奏曲也是一樣。最偉大的大協奏曲,也是現在最常被演奏的大協奏曲,莫過於巴赫的六首勃蘭登堡協奏曲(Concerto Brandenburg, BWV. 1046-1051)。而亨德爾的大協奏曲主要是作為歌劇和清唱劇的幕間曲而創作的,有op.3的6首以及op.6的12首,op.6更為著名,亨德爾當時如有神助,只用了1個月就完成了這12首大協奏曲,其中的第10,第12號在20世紀仍然經常上演。

  成熟期的大協奏曲一般有三樂章,按照義大利小提琴學派的小提琴協奏曲的快-慢-快佈局。早期教堂協奏曲主要是四樂章的。也有多樂章,類似於管絃樂序曲或組曲的形式,例如科列裡的大協奏曲,裡面有吉格,庫朗,小步舞曲,薩拉班德等等。亨德爾的大協奏曲有一部分是作為歌劇和清唱劇的幕間曲而創作的,通常有慢板序曲作為前導,其後跟隨快板賦格樂段,快慢樂章交替,屬於教堂協奏曲的格式。  巴洛克大協奏曲個樂章的調性結構一般比較簡單,多是關係大小調相間,而大調協奏曲通常給人以明亮,舒適的聽覺效果,小調協奏曲則偏向黯淡,悲慼,特別是小調的快板賦格,常常給人以憤怒或悲壯的感覺。

  現代作曲家如布洛赫(Ernest Bloch),施尼特凱(Alfred Schnittke)等人都創作過不少的大協奏曲(如施尼特凱的大協奏曲第1號,Concerto Grosso no.1 for 2 violins, prepared piano, harpsichord & 21 strings Op.88,其中作曲家使用了加料鋼琴),一方面的原因是浪漫主義的協奏曲後期大多過分強調獨奏樂器的炫技特點,一定程度上影響了音樂的表現;另一方面,巴洛克時代純淨的聲音和審美追求在現代主義的今天有著特別的吸引力。
大協奏曲(concerto grosso),可以說是協奏曲的早期形式,通過樂隊的一部分和另一部分一問一答的交替來進行,通常是一組表現力較強,數量較少,稱為“主奏部”,另一組數量較多,稱為“協奏部”或“全奏部”,兩部分輪流演奏,形成對比,呼應和組合。