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  現在有文獻可確認的地理學的發祥地是在古代希臘。地理學這一單詞由geo(土地)和graphia(記述)兩部分組成,現在多認為這一名稱是由埃拉託斯特尼等當時亞歷山大學派所起的名稱。地理學和哲學並列為人類歷史最古老的學問。

  中國最早的有關地理的書篇為《尚書》中的禹貢。該篇為公元前五世紀戰國時期的作品,篇中根據自然條件中土分為九州並分別描述了各州的山川、河流、自然條件、物產、貿易,以及農業結構等資訊。該篇中所描述的九州包括黃河流域以及長江中下游平原並東起山東,西至陝西渭河以及陝西南部。  中國現存的最早的地圖製作於公元前四世紀的秦朝,而中國最早的根據比例尺製成的地圖則是由西晉政治家、地圖學家裴秀製成,他製成了中國最早的地圖集《禹貢地域圖》十八篇,並且提出了“製圖六體”,對中國古代的地圖繪製有著深遠的影響。而東漢歷史學家班固則開始,中國的史官也留下了很多關於當地地理資訊的記載和地圖。雖然這些記載和地圖不夠專業,但是卻有著很高的價值。  從公元前五世紀的禹貢開始,中國的地理方物開始減少神話元素並提供了越來越多的真實材料。在東漢淮南王劉安所主編的淮南子的第四篇中對地形學做出了綜合的,系統的描述,並用地圖加以詮釋。東晉常璩於公元248-254年編寫了中國最早的地方誌《華陽國志》,該志中詳細的描寫了四川、雲南、貴州、以及部分甘肅、陝西、湖南的山川,河流,道路,並且附以圖經加以說明。之後東晉學者郭璞編著水經,書中記述了中國137條主要河流的概況。公元六世紀,北魏地理學家酈道元在水經的基礎上編寫了水經注一書,書中詳細描寫了河流一千二百五十二條,並且詳細記載了河流所經流域的地貌,礦物,及動植物。  到了宋朝(960-1279年)和明朝(1368-1644年),中國學者編寫了許多更加系統\更加專業的書地理方物。宋朝的詩人,學者,官員范成大編寫了《桂海虞衡志》一書。書中重點討論了地形學,並且在這基礎上對中國南方省份的農業,經濟,和商業商品進行了描述。中國古代的博學家,科學家沈括在地貌學方面亦有著傑出的貢獻,他通過在內陸沒有竹子生的的地區所發現的竹子化石推演出了平原形成的過程,此外沈括還在雁蕩山發現了水對地貌的侵蝕作用 。此外沈括還命名了石油,並且提出石油可以製成墨。公元十四世紀,元朝地理學家納新編寫地貌學作品《河朔訪古記》,書中詳細描寫了中國黃河以北所有區域的地貌特徵。明朝著名地理學家,旅行家徐霞客以步行的方式走遍了中國大部分的省份,並且完成了他龐大的地理、地貌學論述,詳細的遊記。徐霞客的記載特別系統化,並且精確的運用了測量學;他的著作更像是一位20世紀的專業測量員所編寫,而非一位17世紀的學者所著。  中國的還對國外的地區的地理資訊表示出了極大地興趣。自從張騫(公元前2世紀)出使西域留下了大量關於中亞,印度,和中東的記載之後;中國古代的學者記載描述了更多關於國外的地形地貌的可靠記載。唐朝的外交官王玄策曾經四次前往天竺(印度)並且著有《中天竺國行記》,此書中有著大量的地理資訊。 此外唐朝的宰相、地理學家賈耽著有《郡國別錄》6卷、《吐蕃黃河錄》4卷。在他的書中他精確的描寫了國外各個地點,而且他還描述了通往中國通往波斯灣的海路,並且他還提到波斯人曾經在海里立起石柱來為迷路的船隻指引航向。。一個世紀後,阿拉伯學者、地理學家馬蘇第也留下了和賈耽一樣的記載。

  

  古代希臘人認為荷馬是最早的地理學家,雖然他的長篇史詩伊利亞特和奧德賽是文學作品,但是他們都包含有不少的地理資訊。荷馬認識世界是一個被海洋所包圍的圓形大陸。研究表明公元前八世紀的古希臘人對地中海有著可觀的地理知識。荷馬的詩中雖有著大量的地點名稱和描述,但是這些地點中有很多都不能確定是真實的還是虛構的。  古希臘哲學家泰勒斯是已知最早對世界的形狀做出研究的人之一。他認為整個世界的根基是水,萬物都從水中長出(萬物本源於水)。他還提出了很多基本的天文學以及數學的定理是人們能夠科學的研究地理學。他的學生阿那克西曼德繪製出了已知最早的比例尺地圖,並且阿那克西曼德還發明瞭日冕。  和泰勒斯以及阿那克西曼德不同,古希臘歷史學家米利度的赫卡塔埃烏斯通過收集先人所遺留的地圖以及水手的敘述來研究地理。他根據它所收集到的資料詳細而直白的描寫已知世界。此外古希臘作家希羅多德也著有類似的作品《歷史》,該書是西方歷史上第一部完整流傳下來的散文作品。儘管《歷史》一書主要描寫的為歷史內容,但書中亦大量的描寫了埃及、斯基提亞、波斯、以及小亞細亞的全部地區,以及印度的一小部分地區。 希羅多德在他的書中將非洲描寫成一個被海洋所環繞的完整的大陸,然而他這一觀點在西方歷史上卻引起裡極大地爭論。因為直到葡萄牙探險家達伽馬在十五世紀率領船隊到達印度之前,西方一直認為非洲南部與亞洲東南部是連在一起的,而印度洋則是一個內陸海。雖然希羅多德在書中對一部分地區的描寫例如印度依然充滿著想象,但是他對地理學有著不可磨滅的貢獻。他是第一位記錄了一條大河構建三角洲的過程的人(尼羅河),也是第一位觀察並記錄風是從寒冷的地區掛向溫暖的地區的人。  古希臘學者畢達哥拉斯可能是第一位提出地圓說的人,因為他認為球體是最完美的體型。這一觀點被亞里士多德和帕拉圖所接受並提出了相關的證據來證明。他通過月食時地球在月亮上的影子為弧形,以及星星向北方升起來判斷出地球為圓形。古希臘學者歐多克索斯通過地圓說的理論解釋了太陽是如何到這不同維度的地區有著不同的氣候。這使古希臘人認為整個世界分為五個不同的地區.在兩個極點地區有著不同尋常的嚴寒。而在位於撒哈拉的直到地區又極端的炎熱,而在這三個區域之間的地區的氣候則正適合人類的居住。

  古希臘人的這一理論和探險家的的發現有所衝突。迦太基航海家、探險家漢諾曾經到達了獅子山,而其他的迦太基航海家有可能曾經環繞非洲大陸一週。公元前四世紀皮西亞斯曾經走到過歐洲東北部,他的足跡遍佈英倫三島。他發現可是和人類居住的區域古希臘的理論所想象的更大,更舒適。但是正應如此,他的發現被同時期的人所摒棄。征服一樣能夠拓展探索的範圍,例如凱撒大帝征服日耳曼尼亞和大不列顛島;奧古斯都征服葉門和衣索比亞;而古希臘最大的征服者亞歷山大大帝更是為了傳播古希臘文明而讓大量的學者,地理學家隨著大軍記錄了他們東進時的所見及所聞。  古希臘人將世界分為歐洲,亞洲,和利比亞(非洲)三個大陸。赫勒斯滂(即達達尼爾海峽)將歐洲與亞洲分開。古希臘人一般將尼羅河作為亞洲與利比亞的分界線。但是一些學者比如希羅多德則對此持有不同見解。希羅多德認為因為居住在尼羅河兩岸的人並沒有明顯的區別,所以亞洲與利比亞的分界線應當是紅海。當時人們已知的的居住帶為西起大西洋,東至印度東部。非洲的南部以及歐洲和亞洲的北部則是未知的地區。通常人們認為這些地區沒有在人居住。對於古希臘人而言,地球的大小是一個很重要的問題。古希臘數學家,地理學家埃拉斯托特尼曾經試圖通過在不同地方測量太陽角度的不同來計算出地球的周長。

  雖然羅馬時期絕大多數的地理學家的作品已經丟失,但是在斯特拉波的《地理學》一書中中有提及和引用這部分作品。斯特拉波著作《地理學》基本上完好的流傳了下來,這是十七卷地理學是研究古典地理學的重要依據。斯特拉波贊成希羅多德以紅海為亞洲與歐洲分界線的觀點,並且認為漢諾和皮西亞斯的觀點是無稽之談。雖然斯特拉波繪製的地圖沒有保留下來,但是他書中詳細的描述完好的呈現了那個年代的地理研究成果。古羅馬博物家,政治家老普林尼的著作 《博物志》中亦有涉及地理學。一個世紀之後,古羅馬學者托勒密亦進行了類似的工作。在那個時期,羅馬帝國已經擴張到了歐洲的絕大部分地區,亦亦發現了像大不列顛群島這樣過去未知的區域。隨著絲綢之路的開闢,人們第一次瞭解到了遙遠的東方。托勒密的《地理學指南》一書開啟了對地理學性質的討論,並且對已知的世界進行了細緻的描述。托米勒在書中詳細列舉了當時已知世界的城市,部落,居點以及地點。很多研究者因為將《地理學指南》一書中的地點與現在的地點結核而獲得了獎勵及榮譽。  羅馬人對地理學和地圖進行了大量的實際應用。正是因為系統化的地理測量法以及三角測量法,才使羅馬人能夠設計並建造長達將近九萬公里的公路。羅馬帝國有專門的政府人員來收集並整合地形地質資訊來設計確定公路的路線。正是因為他們通過運用日晷來確定方向,經緯儀來測量水平角度,以及三角測量法,所以他們才能夠建造出最長達到56公里的筆直公路。

  在美國,自1950年代開始,隨之電腦開始普及以及統計資料庫得到整理,地理學界開始嘗試使用計量資料進行空間分析。這一潮流開始自華盛頓大學的研究小組,隨後其知名度遍佈全美。雖然有人難以接受計量地理學並對其進行批判,然而利用統計進行空間分析的手法在地理學的方法論上掀起了巨大的變革,「革命性的」普及至美國和世界。這一潮流被稱為計量革命。計量革命堪稱自洪堡等人成立近代地理學以來地理學最大的正規化變革,因此又被稱為「第二革命」或「第二潮流」,是地理學的一大變革點。這一潮流直至近年仍然席捲世界,現在在地理學研究中擁有相當重要的地位。
地理學歷史是指地理學這門學科發展的歷史。地理在不同文化和地區有著不同的含義以及發展方向,直到近現代才得到統一。因此地理學史需根據文化地區的不同來分別描述。