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  土衛十在20世紀初期時便有了發現的報告,但是長時間以來都無法確認其存在。  19世紀末美國天文學家威廉·亨利·皮克林於發現土衛九後,宣稱在攝影幹版上又發現一顆新衛星;並將之命名為「泰美斯」,但是之後就再也沒有人能找到這顆衛星,因此「泰美斯」被認為是皮克林的誤報。  在皮克林宣稱發現「泰美斯」60年後的1966年,法國天文學家Audouin Charles Dollfus報告發現了新衛星。當初被以為是找回了「泰美斯」,不過後來則認為是新的衛星,因此另以羅馬神話中的門神雅努斯命名。然而,和「泰美斯」相同;除了Dollfus的報告之外,再也沒有人能找到這顆衛星。  直到1979年到1980年間,先鋒11號探測土星時;發現了幾顆新的衛星,日後確認了其中三顆衛星是同一顆衛星。而後更確認該顆衛星和Dollfus所發現的雅努斯是同一顆衛星,至此土衛十終於確認了其存在。

  

  土衛十上的撞擊坑,以和希臘神話中卡斯托耳和波魯克斯有關的人物命名。
土衛十又稱為「傑努斯」(S/1980 S 1, Janus),是環繞土星執行的一顆衛星。它繞土星一週約需要0.7天的時間,自轉一週需要9小時。