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  最早可能出現在公元前3世紀希臘,約公元前2世紀希臘人斐羅對此也有描述。中國漢代(前202年-220年)就開始利用水車生產穀物。桓譚於20年左右所著的《新論》中描述了神話中的太古三皇之一伏羲發明了杵與研缽,後來又研製出水磨。雖然書中提到的是伏羲,但這段描寫也體現出1世紀時水車在中國已廣為使用。31年,東漢官員杜詩發明了水排,是一個複雜的機械裝置,利用水力傳動機械,使皮製的鼓風囊連續開合,將空氣送入冶鐵爐,鑄造農具。  南朝宋史學家范曄在《後漢書》卷三十一之《郭杜孔張廉王蘇羊賈陸列傳第二十一》對水車有如下文字描述:  宓犧之制杵臼,萬民以濟,及後世加巧,因延力借身重以踐碓,而利十倍杵舂,又復設機關,用驢、騾、牛、馬及役水而舂,其利乃且百倍。

  

  東漢時水車產生,漢靈帝時有“翻車”稱謂。

  唐宋水車輪軸進步較大,裝有提水的“筒”,可將水由低處運往高處。

  明代水車輪軸裝有一組或多組齒輪,有“水轉翻車”、“牛轉翻車”或“驢轉翻車”多種形式。
水車,是利用水流產生機械能(位能與動能)的一種原動機。在蒸汽機、電動機發明以前,人類常用它來取水、脫谷、制粉、紡織。水車輪一般以木材製成,也可用金屬成型。一個用於發電的水車通常被稱為水力發電機。