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  一戰結束後,德國在1933年開始研發軍用輪式裝甲車,由於受到《凡爾賽條約》限制,德國軍方是不允許進行裝甲車之類武器裝備的研究,所以軍方轉而地下進行祕密研究。首先是基於 Pkw Adler Standard 6 汽車底盤上進行改裝的 Kfz 13,但 Kfz 13 雖然採用了四輪驅動的架構,但其越野效能跟防禦能力都不佳。後來德國軍方吸取其開發經驗,接著開始 Sd.Kfz.221 等輕型輪式裝甲車的研發。  德國軍方總結了 Kfz.13 的問題,在1935年提出了一款全地形偵察車的要求,該車為四輪驅動,獨立懸掛,車體後部安裝有一臺V8 3.5L Horch引擎提供動力。車體由不同厚度的鋼板銲接而成,前部為15mm傾斜裝甲,後部和側面為6mm裝甲,可抵禦一些小口徑武器的攻擊。駕駛座位於車體右前方,通過裝備有護盾的觀察窗觀察外在情況,車長和炮手/無線電操作員位於車體中央。從上方觀察,整個車體成菱形,兩頭較尖,而中部較寬。主要武器為炮塔內的一挺MG34機槍,有敞開式鋼板進行有限防護,備彈1100發。這款裝甲車官方名稱為「輕型偵察裝甲車專用車221號」(Leichter Panzerspähwagen Sd.Kfz.221),底盤由霍希公司(即Auto Union)在茨維考建造,整車則是在位於埃爾賓的F. Schichau廠進行。  Sd.Kfz.221 靈活迅速,續航能力可達320公里,服役初期是符合軍方需求的偵查車,在初期的波蘭和巴黎的戰役中,得益於作戰地形為城市,Sd.Kfz.221表現的非常出色,但是在巴巴羅薩行動後,在寒冷天氣和泥濘路況的雙重壓力下,Sd.Kfz.221越野能力不足的缺點就被暴露出來。而且Sd.Kfz.221雖然根據任務情況不同可更換為39型反坦克步槍或41型28mm反坦克炮以增強火力,但隨著戰爭的進行,Sd.Kfz.221火力不足的缺點變得更加嚴重,之後逐步被更新型的車輛所取代,而這些老舊的Sd.Kfz.221則是被用作被佔領國家的巡邏車或通訊車。  隨著戰爭的進展,作戰地形跟氣候的變化,使得德國軍方對於輕型裝甲車的需求變得更加嚴苛,Sd.Kfz.221進行了大幅改進。首先就是針對車體外殼及內構重新佈局,並且為了獲得更好的越野效能和乘載火力更加強大的武器,整個底盤也被重新設計過,此型號最終定名為Sd.Kfz.222。新車由Weserhütte、Schichau、MNH、Büssing-NAG和霍希等公司共同承擔生產任務,從1936年開始到1943年停產,總產量超過了1800輛。  改進後的Sd.Kfz.222整車的整體效能得到很大改善,自1938年正式配發至黨衛軍、裝甲部隊和機械化部隊後,迅速成為一線部隊的主力偵察車。但隨著敵方投入了更先進的火砲、槍械,Sd.Kfz.222 裝甲相對薄弱的問題日益嚴重,逐漸被 Sd.Kfz.250 半履帶偵察車所取代。尤其是在東線,後者的射程和越野能力得到了軍方認可,因此逐漸退出了一線部隊,迴歸訓練學校使用。  約40-60輛 Sd.Kfz.221/222/223 被改裝後,在1936年至1939年被出售給了中國。  從1935年開始量產的第一款輕型裝甲偵查車,到1940年約生產了340輛供軍方使用。裝備了一挺7.92 mm MG13通用機槍,1938年起改配備MG34通用機槍。標準乘員為兩人。前方裝甲最厚處為14.5 mm.

  部分 Sd.Kfz.221 使用改裝的砲塔並裝上2.8 cm sPzB 41重型反坦克步槍,並命名為「Leichter Panzerspähwagen (M.G.)」。  此版本武裝配備了2 cm KwK 30 L/55 速射炮和 7.92 mm MG 13 機槍。乘員增加至3人,新增一名砲手以減輕車長的負擔。武裝部分,在1938年,MG 13被MG 34所取代,1942年 KwK 30 則由射速更快的KwK 38所取代。初期型號使用3.5L汽油發動機,後期則是換成了動力更加強勁的3.8L發動機。生產時間由1937年至1943年末,總共至少生產了990輛供軍方使用。  Sd.Kfz.222 正式全名為「Leichter Panzerspähwagen (2 cm)」。  基於Sd.Kfz.221的功能,並加上框型天線及30瓦功率 FuG 10 中距離無線電裝置。後期版本則配備了80瓦功率 FuG 12 無線電裝置。 原本配備MG 13機槍,1938年被MG 34取代。組員新增一位無線電通訊員至3人。生產時間由1936年至1944年1月,總共至少生產了567輛供軍方使用。  Sd.Kfz.222 正式全名為「Leichter Panzerspähwagen (Fu)」。  為了長距離無線電通訊所開發的無武裝版本,車體環繞著「床式」框架的無線電天線,Sd.Kfz.260 設計主要用途是為了和航空機溝通用,而 Sd.Kfz.261 則是為了和其他陸軍單位通訊用。也有紀錄 Sd.Kfz.260 在芬蘭被改裝為一般裝甲車。  至1940年9月,總共下訂36輛Sd.Kfz.260 及 289輛Sd.Kfz.261。工廠從1941年4月至1943年4月,兩者總共生產了483輛。
輕型裝甲偵查車(德語:Leichter Panzerspähwagen),是納粹德國在1935-1944年開發生產的一系列輕型四輪傳動裝甲車。