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  在初期佛教,菩薩一詞用來指釋迦牟尼的前生及其今世朝向解脫修行但尚未成道的時期。本生故事中,記載名為善慧(釋迦牟尼前世)的婆羅門仙人遇見燃燈佛。善慧對佛陀供養蓮花併發願菩提,得授記未來成佛,是為最古老的菩薩故事。  菩薩最後會投生到人間,在菩提樹下以人身自悟道果,通達四諦、緣起而涅槃成佛。

  

  巴利三藏小部及註釋中記載有關菩薩的修行內容,稱為「大菩提乘」)。菩薩首先在佛陀面前發至上願(abhinīhāra),生大善心(mahākusala-citta),並得佛陀授記確信未來得成佛,從這一刻起獲得菩薩的稱號。  得佛陀授記後,菩薩生起的大善心,會促使他圓滿波羅蜜,最終成佛。按南傳上座部的說法,菩薩得授記後至少會以「四阿僧祇與十萬大劫」的時間修習,以圓滿「佈施、持戒、出離、智慧、精進、忍耐、真實、決意、慈、舍」這十種波羅蜜。  四阿僧祇與十萬大劫,為利根者的修習時間。中根者,為八阿僧祗又十萬大劫。鈍根者,要十六阿僧祗又十萬大劫方能成佛。  至最後一世在菩提樹下成佛前,菩薩尚未完全斷除煩惱,因此仍是未證果的異生凡夫。按南傳上座部的說法,菩薩修習的智慧波羅蜜只會到達十六觀智的行舍智前段。這是為了避免在成佛前證悟道果,因為一旦成為聖者就無法輪迴圓滿波羅蜜。

  說一切有部論藏《發智論》說,得「相異熟業」名為菩薩。據《大毘婆沙論》的解釋,要「修習妙相業」(三十二相、得五勝舍五劣),人、天人都能識別出來是菩薩,才名菩薩。  說一切有部認為菩薩發心以來,經「三阿僧祇劫」修行四波羅蜜:「佈施、持戒、精進、智慧」,又百大劫修相好(以精進故,釋迦超彌勒九劫為九十一劫),如《阿毘達磨大毘婆沙論》說:  「有佛名釋迦牟尼,出現於世。......時有陶師,名曰廣熾,......願我未來當得作佛。......發是願後,乃至逢事寶髻如來,是名初劫阿僧企耶滿。從此以後,乃至逢事然燈如來,是名第二劫阿僧企耶滿。復從此後,乃至逢事勝觀(即毘婆屍)如來,是名第三劫阿僧企耶滿。此後復經九十一劫,修妙相業,至逢事迦葉波佛時,方得圓滿」。  說一切有部認為到菩提樹下坐的菩薩,仍是異生。因菩薩過去生或是樹神、鳥獸,但聖者不生惡趣中。又,釋迦牟尼出家前,曾娶妻生子。出家後,從外道修學。在菩提樹下,曾起貪、恚、痴——三不善尋。因此菩薩尚未斷盡煩惱,不是聖者是異生,直到頓證無上菩提,才成為聖者佛陀。

  大眾部的案達羅派(Andhra)認為釋迦牟尼過去聽迦葉佛(Kāśyapa)的教說時,入「決定」(nyāma)成為聖者。案達羅派認為菩薩入惡趣,入母胎,從外道修行,非煩惱或惡業所驅使,而是聖者為饒益眾生、乘願力而行。  說出世部所誦《大事·多佛品》說六波羅蜜「佈施、持戒、忍辱、精進、禪定、智慧」。

  以智上求無上菩提,以悲下化眾生,修諸波羅蜜行,立四弘誓願(大誓莊嚴,sannāha-sannaddha)、發菩提心(bodhi-citta),自利利他二行圓滿、勇猛求菩提者,即是「菩薩摩訶薩乘」,亦即大乘佛教。因此,菩薩道是大乘佛典的主要內容。  按《十住毘婆沙論》,若人發心必能成就無上道,才叫菩薩。也有僅發心即稱菩薩,這是因為「離初發心則不成無上道」。但初發心僅是「假名菩薩」,往後漸漸修習轉為「真實菩薩」。據《大智度論》「受記為佛,上升虛空,見十方佛」是為「大相」,此時名為菩薩。  照《大乘起信論》,一切菩薩經「三阿僧祇」時間修習成佛,不過隨眾生世界不同,所見所聞,根性別異,因此示現所行亦有差別。若按《十住毘婆沙論》等,菩薩成佛時間是依菩薩的根性利鈍和宿世因緣而定,或一、二、三、四,或十、百、千、萬、億,或超過億個阿僧祇大劫,方具足修行成就佛道。依華嚴宗見解,則頓教中一切時分皆不可說,一念妄心不生即是佛。圓教中一切時分悉皆不定,相即相入,不可定執。如毗目瞿沙仙人執善財手,時經多劫,處歷無邊,念劫圓融。  欲證佛菩提道必須修習六波羅蜜:「佈施、持戒、忍辱、精進、禪定、智慧」(或加「方便、願、力、智」為十波羅蜜)直至圓滿,方有資糧成就佛果。《成唯識論》中稱十勝行,即菩薩十地所行道法,「謂十地中,修十勝行,斷十重障,證十真如」,方能證得究竟轉依。  初地(歡喜地)以上菩薩都是聖者。聖者中的大菩薩以慈悲、本願及習氣感得法性生身,為度眾生和滿本願,還來世間。  大乘佛教認為佛有兩位等覺菩薩作為脅侍:  大乘佛經稱某些菩薩在遠古已成佛,如觀世音菩薩過去佛號正法明如來,他們以大慈悲心,為度眾生示現菩薩形象,倒駕慈航重入世間教化救度。一些早已成佛,而示現菩薩身的“倒駕慈航”聖者,也稱之為摩訶薩。菩薩摩訶薩發心將所有眾生從苦難、輪迴之中解脫。

  菩薩有三:  一果地菩薩。已經證得佛果,為了引度眾生,應化為菩薩身者;如觀世音、地藏、彌勒。  二因地菩薩。因地菩薩者,依修行而得菩薩果位者。  三願地菩薩。願地菩薩者,謂發願願行菩薩道者。

  菩薩經五道「資糧位,加行位,通達位,修習位,究竟位」及十地,而圓滿十波羅蜜,在此過程中積聚福德(puṇya)與智慧(jñāna)二種資糧,逐步斷除煩惱障和所知障,最後斷盡最極微細之煩惱習氣而成佛。  簡要來說,可分為《小品般若經》中所用的四階段:

  按照《瑜伽師地論》,一切菩薩的菩薩住、菩薩行,共有十二種,加上如來的無上住,合計十三住。

  中國佛教認為(根據《菩薩瓔珞本業經》、《仁王護國經》、《大乘梵網經》),從初發心(初信位的菩薩)直到圓滿成佛,歷經三大阿僧祇劫,總共有五十二個階位,即菩薩五十二位:
菩薩具名菩提薩埵(,bodhisattva;,bodhisatta),意譯為道心眾生、覺有情、開士等。菩提是佛道,薩埵是眾生,眾生髮心求入佛道名菩薩。又,上求菩提,下化眾生,故為菩薩。已斷煩惱結,於生死輪迴自在、具救度眾生能力者,稱為大菩薩,即菩提薩埵摩訶薩埵(),簡稱菩薩摩訶薩或摩訶薩。