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  奈良時代成立,開祖是役小角(役行者)。平安時代以後信仰開始盛行。平安初期,以雜密為根本,鎌倉時代後期到南北朝時代確立獨自的信仰。室町時代,正式與純密結合,分為真言宗系之三寶院流(當山派)和天台宗系之聖護院流(本山派)。和密教的關係深遠,所以也被視為佛教的一派。  慶長18年(1613年),江戶幕府制定「修驗道法度」,規定修驗者分屬真言宗系的當山派或天台宗系的本山派;但在明治維新後,此教派被禁止。但在民間仍然流行,因為大部分修驗道的修士都在山野之間居無定所,很難對其有效控制。

  修驗道之法流大致上分為真言宗系之當山派和天台宗系之本山派。當山派的發端是開創醍醐寺三寶院的聖寶理源大師,本山派是由建立聖護院祭祀熊野三所權現的增譽一派所形成。  現代,奈良縣吉野山的金峰山寺(金峰山修驗本宗)、京都市左京區的聖護院(本山修驗宗)、京都市伏見區的醍醐寺三寶院(真言宗醍醐派)等是信仰的據點。也有像日光修驗、羽黑修驗、甑嶽修驗之類以各地的靈山為據點的國峰修驗。  修驗道最主要依據經典為孔雀明王經,妙法蓮華經(常不輕菩薩品,普門品),般若心經。及後來跟純密結合,所有密教系的經論典籍。

  修驗道是神佛習合的信仰,日本的權現的神和佛教的佛(如來・菩薩・明王)都是祭祀的物件。表現形態有權現、王子。  熊野信仰中,三所權現・五所王子・四所宮之祭神佔有重要的位置,所勸請的九十九王子相當有名。因為和山伏之間的關連,也有山的神格化。  而在修驗道內,諸神都是由諸如來,菩薩所權現出來之體。
修驗道()是日本古來的山嶽佛教信仰以密教為主等影響成立的宗派。也稱作修驗本宗。修驗道的實踐者稱為修驗者或山伏。