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  1905年,第一輛裝有V6發動機的汽車由瑪蒙汽車公司生產出來。瑪蒙公司是V型發動機專家,他們首先生產出了V2發動機,之後是V4和V6發動機,稍晚一點是V8發動機,到了1930年代,瑪蒙是少數幾家仍在生產V16汽車的廠商之一。  從1908年到1913年,道依茨生產使用V6引擎作為發電機的苯電動列車(混合動力)。  另一種V6汽車在1918年由里奧·格森為別克而設計。唯一的原型車在1918年被生產出來並且長期 Marr family使用。 第一款量產的V6引擎由蘭吉雅於1950年引入,被應用於蘭吉雅 Aurelia之中。其它的汽車製造商開始關注V6引擎,很快,V6引擎開始被廣泛使用。在1959年,吉姆西引入了一款獨特的60°重型引擎,這種引擎首先被用於雪佛蘭 Suburban,之後更大馬力的V6引擎生產出來被用於重型貨車和公共汽車。工程師們隨後發現當V角夾角為60度時,發動機的輸出功率最大並且震動和發動機體積最小。總而言之,吉姆西在直列6缸發動機被認為是最佳6氣缸引擎的時代偶然間發現了發動機的最理想結構。  1962年,別克 Special推出,該車使用V角為90°的V6發動機,該引擎和別克其它的V8發動機有很多共同點。通用汽車在1967年將該發動機出售給了凱撒-吉普,之後又在1974年將該引擎重新推進市場。

  

  對於V6發動機來說,最好的V角夾角為60°,在這個角度下,發動機的體積和震動最小。雖然60°V6發動機的動平衡並不如直列六缸發動機和水平對置六缸發動機,但是現代科技已經改善了發動機懸置裝置使得震動降低。和其它的角度不同,60°V6發動機無需平衡曲軸。
V6發動機是指擁有6個氣缸的V型發動機。六個氣缸分成兩排,一排三個,兩排氣缸之間成一定的角度,這個角度一般約為60°或者90°,但是也有特殊的,例如大眾汽車的VR6發動機的夾角為15°。這種發動機是現代汽車中第二常見的發動機結構,僅次於直列四缸發動機。