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  1961 年 5 月 21 日,保加利亞、捷克斯洛伐克、丹麥、西德、東德、芬蘭、匈牙利、挪威、瑞典、瑞士各國的定向總會於丹麥哥本哈根舉行了會議,成立 IOF. 其目標為訂立定向運動的標準,以及能夠有效和順利執行的國際競賽規則。1963 年的 IOF 大會上,草擬的工作獲通過,且 IOF 成立了一個技術委員會。於是,有了第一次的國際定向比賽,即 1962 年在挪威洛滕舉行的歐洲錦標賽。首屆歐洲定向錦標賽 (EOC) 僅得個人賽一個專案。緊隨其後的 EOC 於瑞士Le Brassus 舉行,新增了接力賽。 該兩場 EOC 是 1966 年第一屆世界定向錦標賽的先驅。

  2019 年起,世界定向錦標賽的賽程會按年不同:城市世界定向錦標賽於偶數年舉行(僅包括短途、短途接力等專案),而森林世界定向錦標賽則於奇數年舉行(僅包括中距離、長距離等專案)。

  比賽形式曾多次更改。1966 年,世錦賽僅設一項個人賽事和一項接力賽事。1991 年,增設了短距離賽 (short distance, 而非下文的 sprint),其勝出時間為 20 至 25 分鐘。現存的短途賽 (sprint) 則於 2001 年加入。2003 年,中距離賽(勝出時間 30 至 35 分鐘)取了短距離賽。2012 年,IOF 第廿三次大會在洛桑舉行,決議於 2014 年世錦賽中增設短途接力賽。 短途接力賽於市區進行,每隊兩男兩女,首尾兩棒須由女跑手完成,而中間兩棒則須由男跑手完成。

  目前錦標賽的專案是:
最初,錦標賽只設兩個專案:個人賽與接力賽。1991年,增設了較短距離 (short distance, 並非 sprint) 專案,賽程約長 20 至 25 分鐘。2001年,增設了現存的短途賽 (sprint)。賽程 30 至 35 分鐘的中距離賽則由 2003 年起取代了短距離比賽。2014 年,錦標賽增設了短途接力賽,每隊兩男兩女,首尾兩棒須由女子賽員完成,中間兩棒則須由男子賽員完成。