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  豆腐別稱黎祁,相傳為是漢武帝前元十六年(前164年),由親弟淮南王劉安所發明。劉安在八公山上燒藥煉丹的時候,偶然以滷水點豆汁,從而發明豆腐。袁翰青以為是五代才有豆腐。日本學者筱田統根據五代陶谷所著《清異錄》“為青陽丞,潔己勤民,肉味不給,日市豆腐數個。邑人呼豆腐為「小宰羊」”,認為豆腐起源於唐朝末期目前關於豆腐發明人的記載,最早見於五代謝綽的《宋拾遺錄》“豆腐之術,三代前後未聞此物,至漢淮南王亦始其術於世。”宋代朱熹則作詩說:“種豆豆苗稀,力竭心已腐。早知淮南術,安坐獲帛布。”並自注:“世傳豆腐本為淮南王術”。南宋詩人陸游記載蘇東坡喜歡吃蜜餞、豆腐和麵筋;吳自牧《夢粱錄》記載,京城臨安的酒鋪賣豆腐腦和煎豆腐但劉安發明豆腐,竟招無妄之災殺身大禍,有人向漢武帝進鑱言,說劉安王這麼聰明,豈是漢武帝之福,宜即早除之,導致劉安被親哥皇迫自裁。  目前關於豆腐的傳統制法的文字記載,最早見於北宋。寇宗奭《本草衍義》:“生大豆,又可磑為腐,食之。”元代鄭允端“豆腐”詩中有“磨礱流玉乳”。  在由漢到明的過程中,豆腐製作方法的記錄,完全不予正式書面記載。《齊民要術》、《夢溪筆談》和《天工開物》中都全無豆腐製作方法的記載。明李時珍首次比較完整記載傳統豆腐生產過程。《本草綱目》谷部卷25"豆腐”:“凡黑豆、黃豆及白豆、泥豆、豌豆、綠豆之類,皆可為之。水浸,磑碎。濾去渣,煎成。以滷汁或山礬葉或酸漿醋澱,就釜收之。”其生產過程是:選豆一浸豆→磨豆→濾漿→煮漿→點漿→成型,這也就是傳統豆腐生產的基本過程。生豆漿有毒,必須煮沸(“煎成”)使蛋白質變性才能消去其毒性而可食用。《本草綱目》中亦說:“豆腐之法,始於前漢劉安”。  1960年在河南密縣打虎亭東漢墓發現的石刻壁畫,再度掀起豆腐是否起源漢代的爭論。《李約瑟中國科學技術史》第六卷第五分冊《發酵與食品科學》一書的作者黃興宗,綜合各方見解,認為打虎亭東漢壁畫描寫的不是釀酒,而是描寫製造豆腐的過程。但他認為,漢代發明的豆腐未曾將豆漿加熱,乃是原始豆腐,其凝固性和口感都不如現在的豆腐,因此未能進入烹調主流。1968年河北滿城中山靖王劉勝墓中發現花崗岩豆腐水磨。《漢書》記載劉勝死於漢武帝元鼎四年(前113),比劉安晚10多年。  日本傳統的觀點,認為唐代鑑真和尚在公元757年東渡日本時把製作豆腐的技術傳入日本,日本人視鑑真為祖師,不過,學者們至今還沒有找到日本在唐代有豆腐的證據。1183年日本朝廷管員神主中臣佑重的日記中記載有“唐腐”,約半世紀後,有一封日本僧人日連上人的書信中出現“磨り豆腐”(すりどうふ,suridofu),可能是一種豆腐。到十四世紀,日本文獻中多次出現“唐腐”、“唐布”等詞,而“豆腐”一詞,遲至1489年才出現於日本。天明二年(1782年),大阪曾谷學川出版了一部名為《豆腐百珍》的食譜,書中介紹了100多種豆腐的烹飪方法。  豆腐在宋朝時傳入朝鮮,19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之一。臺北新北市水質甘冽,新店豆腐成名特產  1665年多明我會會士閔明我(Domingo Fernández de Navarrete)在《旅行記》中最早向歐洲人介紹一種在中國上自帝王下至平民多食用的食物:豆腐「teu fu」還介紹豆腐製法,。  隨著中西文化交流,以及素食主義和健康食品日趨重要,在20世紀末期廣為西方食用。現今,在西方的亞洲產品市場、農產品市場、健康食品店和大型超級市場都能買到豆腐。

  明代李時珍《本草綱目》詳細記述了製造豆腐的工藝。  豆腐的原料是黃豆、綠豆、白豆、豌豆等。先把豆去殼篩淨,洗淨後放入水中,浸泡適當時間,再加一定比例的水磨成生豆漿。接著用特製的布袋將磨出的漿液裝好,收好袋口,用力擠壓,將豆漿榨出布袋。一般榨漿可以榨兩次,在榨完第一次後將袋口開啟,放入清水,收好袋口後再榨一次。  生豆漿榨好後,放入鍋內煮沸,邊煮邊要撇去面上浮著的泡沫。煮的溫度保持在九十至一百一十攝氏度之間,並且需要注意煮的時間。煮好的豆漿需要進行點滷,經蛋白質變性以凝固。點滷的方法可分為鹽滷、石膏兩種。鹽滷的主要成分是氯化鎂,石膏的主要成分是硫酸鈣。用石膏點滷的話先要將石膏焙燒至剛剛過心為止,然後碾成粉末加水調成石膏漿,衝入剛從鍋內舀出的豆漿裡,並用勺子輕輕攪勻。不久之後,豆漿就會凝結成豆腐花。  若要進一步將豆腐花製成豆腐,則在豆腐花凝結的約15分鐘內,用勺子輕輕舀進已鋪好包布的木託盆或其它容器裡。盛滿後,用包布將豆腐花包起,蓋上木板,壓10至20分鐘,即成水豆腐。  若要制豆腐乾,則須將豆腐花舀進木託盆裡,用布包好,蓋上木板。在板上堆上石頭,壓盡水分,即成豆腐乾。

  黃豆乾燥儲存備用,浸水之前可以去皮,也可以不去皮,去皮之黃豆製成之豆腐較白。使用電動磨加水磨細,再將此初漿新增熱水於有細濾網之攪拌機中攪拌過濾豆渣,以萃取出微熱生豆漿。過濾之後的豆渣亦可煎炸入菜,或餵給豬吃。將微熱之生豆漿引至蒸氣加熱之鍋中煮沸,再引入容器中與石膏水充分混合,等待其凝固成豆花。再用抽吸方式將打碎豆花引入鋪好細布木製底座與邊框之長方體組合模型中,高度較長寬較小,適當之大小與高度的模具可以於製造與運送時重疊,增加效率。底座有格紋使豆腐成型後表面更加美觀,並銷售給小販後供其沿格線手工切割,以零售不同大小給不同客戶。木模使用是因為木製模型可以迅速排水,且耐石膏解離後之硫酸根水,木模的材質影響排水的快慢。再將木製上蓋置於用布包好之碎豆花之上,使用油壓驅動之加壓器擠壓包在布中之豆花,持續加壓,將水逼出至一定量後即成豆腐。再逼出更多水後即成白豆乾,尚須上色後方成黑豆乾或黃豆乾。現代大量製造之豆腐,有些好像並未將之逼出水來,僅僅盛於容器中待其凝固而已。豆花受壓出水成豆腐或豆乾之型,即可移除上蓋與邊框木模具,用機器切割豆腐成小塊。

  豆腐含有多種營養物質。主要是蛋白質和所新增的鈣或鎂等金屬元素,以及核黃素、尼克酸、維生素E等,不但能降低體內膽固醇,還有助於神經、血管、大腦的發育生長。  100克豆腐含鈣量為140-160毫克,豆腐又是植物食品中含蛋白質比較高的食品之一,它含有8種人體必需的氨基酸,還含有動物性食物缺乏的不飽和脂肪酸、卵磷脂等。豆腐營養豐富,含有鐵、鈣、磷、鎂和其他人體必需的多種微量元素,還含有糖類、植物油和豐富的優質蛋白,素有“植物肉”之美稱,由於維生素的豐富,古代的東亞水手便會攜帶和製作豆製品來應付長遠的海上航行。豆腐的消化吸收率達95%以上。兩小塊豆腐,即可滿足一個人一天鈣的需要量。  豆腐含有豐富的大豆異黃酮。

  豆腐的包裝內含有水,主要分為以下種類:

  《素食說略》卷3“豆腐”雲:“豆腐作法不一,多系與他味配搭,不贅也。茲略舉數法。一切大塊入油鍋炸透,加高湯煨之,名炸煮豆腐。一不切塊,入油鍋炒之,以鐵勺攪碎,搭芡起鍋,名碎餾豆腐。一切大塊,以芝麻醬厚塗蒸過,再以高湯煨之,名麻裹豆腐。一切四方片,入油鍋炸透,加醬油烹之,名虎皮豆腐。一切四方片,入油鍋炸透,搭芡起鍋,名熊掌豆腐。均腴美。至於切片以摩姑或冬菜或春菜同煨,則又清而永矣。”  還有人喜食凍豆腐。袁枚《隨園食單》說:“將豆腐凍一夜,切方塊滾去豆味,...起蜂窩如凍腐”。  在亞洲人的菜餚中,豆腐可以是鹹的、辣的或成為甜品,它可以吸收其他材料的味道。  在美國和歐洲,豆腐經常與素食主義和禁肉主義連在一起。由於豆腐含有豐富的蛋白質,它也被製成肉類的替代食品。豆腐在全世界已廣為使用。  通常,硬豆腐切成塊狀,可以串代替肉串成烤肉;或是切成小丁狀芶芡煮成濃稠。軟豆腐則可當成甜品、煮成湯類、做為奶昔或醬汁使用。西方純素食主義者將豆腐的水分瀝乾後,當作起司撒在生菜沙拉上。  最硬的豆腐稱為豆乾或豆腐乾,因為它只含少許的水分。豆乾可以製成細長絲像麵條般,叫做乾絲,用來與肉絲、青菜或做成涼拌菜皆可。  最軟的豆腐在中國南方被製成甜品,稱為豆花。在中國大陸南方地區、港澳和臺灣,夏季時食用豆花會加入冰糖水、軟花生仁和碎冰;冬季時,則食用熱豆花,豆花加入熱糖水和少許軟花生仁,或是再加上薑汁以趨寒。  新鮮的豆腐吃起來有一股黃豆的香味。豆腐如果沒有妥善儲存或冰箱冷度不夠,很容易餿掉,可以聞到或吃到酸味,此時不可再食用。買回來的豆腐應連同包裝放進冰箱冷藏;若已開啟包裝,則需要浸入加了少許鹽清水中,再放進冰箱,天天換上乾淨的清水,儘快在有效期限內食用。  豆腐本身氣味並不強烈,但是含有高蛋白質,因此可以被做成各式各樣的菜餚,像是起司、布丁、蛋或鹹火腿的味道等;再者,它的質地也可以製成和上述一模一樣。在臺灣夏季時,一般人喜歡食用皮蛋豆腐—豆腐、皮蛋、醬油膏、柴魚絲和青蔥末;早上吃稀飯時,熱豆腐淋上些醬油也是傳統之一。  雲南燒豆腐是中國雲南地區的一種小吃。以豆腐經過適當的加工,產生特殊的香味,製成的一寸見方的小豆腐塊為主料。食用前置於木炭作燃料的燒烤架上,烤製成兩面焦脆。食用時,佐以特製滷水或者特製香油作為蘸水,配上雲南小米辣、魚腥草等其他佐料,蘸拌食用。主要有昆明風味燒豆腐(以滷水作為蘸水主汁)、建水風味燒豆腐(以香油作為蘸水主汁)等。現今可以買到各種口味的豆腐,炸豆腐和豆腐乾。
豆腐是一種以黃豆為主要原料的黃白色塊狀豆製品食物,起源於中國,在越南、馬來西亞、新加坡、日本、韓國也很普遍。 是一種口感鬆軟滑嫩的食物。