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  最早的豆漿紀錄是在一塊中國出土的石板上,石板製作年份約為公元25至220年,上面刻有古代廚房中正在製作豆漿的情況。於公元82年撰寫的《論行》的一個章節中亦有提到製作豆漿的師傅害怕行雷會破壞他們的產品。中國傳統一般相信豆漿的起源是1900多年前西漢孝子淮南王劉安於母親患病期間,每日用泡好的黃豆磨成豆漿給母親飲用,劉母之病遂逐漸好轉,豆漿也隨之傳入民間。實際上此說法並無任何歷史支援,公元1578年成書的《本草綱目》記載:“豆漿,利氣下水,制諸風熱,解諸毒”,“豆漿性平味甘”。但亦只有說明劉安發明了豆腐而非豆漿。而早於10世紀,宋朝的朱熹所著的豆腐詩中亦有提到劉安製作豆腐。中外人士把豆漿一拼列為劉安的發明主因是豆腐的製作是需要使用豆漿的。但亦有人提出製作豆腐也能使用煮黃豆的湯而非過濾了的豆漿,在古代這濃湯亦被稱為豆漿。  韓國有人質疑豆漿的起源非來自中國,其學者認為10世紀之前的中國並無製作豆漿的紀錄,豆漿應為中國以北的民族所發明。而韓國三育食品在日本銷售的產品上標註韓國為豆漿起源引起中國的不滿。但韓國的百科全書Naver則有清楚說明韓國在1973年才引進豆漿。

  現時中國傳統認為劉安為患病卻又想嘗黃豆的老母親製作豆漿以及豆腐,豆腐於明朝的作家筆中都指為劉安所發明。本草綱目及戒庵老人漫筆都有記載,而宋朝豆腐詩亦有:「種豆豆苗稀,力竭心已腐,早知淮南術,安坐獲泉布。」的說法。《行神研究》引《綺翁憶梅庵雜記》記豆腐業淮南王劉安雲:「相傳農曆九月十五日,為淮南王劉安誕辰,內地豆腐業者均於本日舉行之公祭,祭畢聚餐。」劉安為西漢人,具辯才,善屬文,好讀書鼓琴,天下方術之士多歸之,在其在發明豆腐時,蜀人名曰「黎祈」,故陸游詩有「洗釜煮黎祈」句,惟何時名為豆腐,則不可考。不過亦有中國傳說和劉安發明豆漿的說法有衝突,現代學者李喬寫於《中國行業神》一書認為劉安與很多素食和尚居住,豆漿和豆腐的製作都應該是出自和尚的教導。亦或是當時煉製仙丹的道士製作給劉安後,劉安把製作法發揚光大,但中國的民間豆類加工行業還是把劉安奉為豆腐之神而把他的神像置於工作間。  另一個傳說出於《金華地方風俗志》和《中國風俗故事集》認為戰國時代燕大將樂毅因父母年老嚼不動黃豆,樂毅就把黃豆磨成豆漿,把鹽滷灑進豆漿,結果成了豆腐。又說醫生開了石膏,樂毅把石膏放進豆漿,結果做出的豆腐比放鹽滷更好。但這兩本書都只是提及這說法是地方的豆腐師傅口傳的故事,並無引用更加明確的歷史證明。

  把黃豆放在水中浸泡約3至8個小時,黃豆泡發後呈橢球狀,然後將黃豆磨碎或用粉碎機打碎,接著用紗布將豆渣分離,即得到生豆漿。將生豆漿加水燒開,持續5至10分鐘,即可食用。生豆漿必須完全煮沸,以破壞會引發過敏的黃豆皁鹼。榨豆漿得到的副產品豆渣也可食用。  現在亦有使用無需過濾的高速研磨加工法,因為無需過濾殘渣,而令到大豆的纖維得以儲存。  生豆漿也用來製作豆腐。

  豆漿有多種食用方法。不加任何調料的為「白漿」(又名「清漿」),加糖的為「甜漿」,加醋、加鹽、醬油、醬菜等調料的為「鹹漿」。豆漿是一道中式的營養早餐,常和油條一吃起。新鮮、有豆味的豆漿為豆漿佳品。  豆漿一般為熱飲,不過在華南比如香港則經常以凍飲形式售賣。  星巴克等一些咖啡店會用豆漿替代牛奶來衝調咖啡招待那些不喝牛奶的顧客。  在日本,豆漿也被用來當作火鍋的湯底,是高階日本料理的吃法。

  豆漿極富營養和保健價值,富含蛋白質和鈣、磷、鐵、鋅等幾十種礦物質以及維他命A、維他命B等多種維生素。不過因為大量植酸的存在,豆漿中的礦物質無法被吸收利用。,另外豆奶中還含有大豆皁甙、異黃酮、卵磷脂等有防癌健腦意義的特殊保健因子。  又因為豆漿不含乳糖,對於乳糖不耐症的人士不會產生副作用,也是價廉物美的蛋白質來源。但豆漿的鈣含量較低,一般只有同等劑量牛奶的三十分之一。  市面上現有產品「蜜豆奶」為新增糖分之豆漿,口感上較被一般大眾所接受,但高糖的成分有導致心血管疾病、糖尿病和偏見產生的風險。
豆漿又稱豆奶、豆腐漿,是指以黃豆或黑豆研磨而成的漿汁,富含植物性蛋白質與微量鈣質,是素食者的優良蛋白質攝取來源。