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  根據唐代封演《封氏聞見記》,春秋時期的楚國一帶,軍中已經出現拔河運動,用來訓練士兵稱為“牽鉤”。書雲:“拔河古謂之牽鉤,襄、漢風俗,常以正月望日為之。相傳楚將伐吳,以為教戰”。唐代以前的拔河活動以拉扯竹索為主,到了隋唐時期已將竹索改為大繩,繩長約50丈(即167米),兩頭還分系小繩索數百條。在古代拔河時一邊還要敲著大鼓,以壯士氣。唐中宗提倡此一運動,並曾多次觀看拔河比賽,拔河者多至千餘人,呼聲振天,中外觀眾,無不震駭。進士河東薛勝在《拔河賦》中言:“皇帝大誇胡人,以八方平泰,百戲繁會,令壯士千人分為兩隊,名曰拔河於內,實耀武於外。”光緒版《洮州廳志》“風俗”記載:“舊城民有拔河之戰。用長繩一條,聯小繩數十,幹百人挽兩頭,分朋牽扯之。”  唐代也稱為“牽道”,《梵網戒本疏日珠鈔》:「牽道者,大唐已南禮朗州人多樂作之。盡地作河。兩邊各有百人。或二百三百五百相對。以一條大繩。繩上覆有子繩。繩頭著一木板方三寸長二尺五寸。兩頭繋繩。各樓人胸前向前。牽梚使過河。得度者為勝。以賭當財物。買飮食共吃此物。」  唐朝拔河風氣盛行,唐景龍四年(710年)清明節,皇帝宮中舉行過一次拔河比賽,參加的人有宰相、駙馬與將軍,是史上較為盛大的拔河比賽,此清明節拔河的習俗流傳到今天。唐玄宗(明皇)也喜歡拔河運動,拔河起源於襄楚之間的水軍健身運動,是人與船之間的拔河。  山西省的民眾會在冬天利用天然的河湖結冰表面,以潑水融冰的方式製作冰場進行野外拔河活動。

  1979年開始臺灣彰化鹿港的拔河比賽是在每年端午節進行,除了划龍舟以外也在溪水中置放浮筒綁繩結,繩子拉到相距67米的福鹿溪岸兩端,兩端各分別拉出五條繩子,兩岸人民每四人拉這五條繩子中的一條,所以兩岸分別各二十人共四十人進行拔河比賽,輸的一方會掉落入水。1990年因為溪岸都是土堤高低落差大影響拔河比賽的安全與公平,因此暫時停辦。在經過河岸整治後已經有水泥岸提,2018年起重新開始舉辦福鹿溪水兩岸的拔河比賽。

  臺灣較著名的國際拔河比賽隊伍是由景美女中組成在2013年翻拍為電影<志氣>,後來因為人力缺乏,由國立臺灣師範大學與景美女中合組隊伍參加國際比賽,原本主要以室內拔河為主的師大景美隊,在2016年瑞典舉辦的世界盃室外拔河錦標賽裡,奪得女子540公斤組錦標賽金牌。

  柬埔寨的古高棉帝國時期於小吳哥內一個12世紀的石雕上刻有拔河的圖形。

  近代的新式拔河比賽中,較量的團隊每邊場上有八人,候補兩人,團隊的總體重不得超過參加組別的指定重量。雙方的人馬分別站在圓周約100釐米的繩索的兩端,面向對手。繩子正中標有中線,再於中線左右離開4米劃出標誌。繩子中線對齊地面劃好的一條直界線,比賽於一聲號令下開始。雙方團隊使勁往自己方向拉扯繩子,對手那邊的標誌超越了地面界線、又或者對手犯規多於兩次,即當勝出。這種遊戲除了主要依靠腿部力量外,也講求全身肌肉和整個團隊的配合,務求全隊人員共同協作使力,是典型的角力型運動。 拔河運動在1900年第二屆法國巴黎奧林匹克運動會中列為正式競賽專案,直至1920年停辦。目前拔河是世界運動會的正式競賽專案之一,並採用世界正式拔河比賽制度。國際拔河運動總會(Tug of War International Federation)每半年舉辦由各國國家隊參加的世界錦標賽,分為室內及室外舉行。協會還同樣舉辦由俱樂部隊參加的類似的比賽。
拔河是一項歷史悠久的團隊角力運動,世界各地皆有拔河活動。在今日的各種運動會中,仍然不難看見有此項比賽活動。目前拔河運動可被區分傳統拔河及新式八人制拔河運動,傳統拔河為20-30人的活動,過去以祭祖等活動常出現;但新式八人制拔河則為近代較常推展的運動,體重分級、規則分明,更具公平性,競技性更高。目前八人制拔河運動被區分室內及室外,室外專案最初由歐洲發展,後來日本將室外帶回後研發了室內拔河運動,甚至被國際拔河總會採用,成為國際賽固定時間交錯舉辦室內及室外拔河的競賽。亞洲國家八人制拔河推展最普及為臺灣、日本等國家和地區。