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  利奧尼拉龍的化石被發現於阿根廷巴塔哥尼亞丘布特省的Cañadón Las Leoneras,位於丘布特河流域,屬於拉斯利奧尼拉組地層(Las Leoneras Formation),地質年代可能屬於侏羅紀早期的普林斯巴階到託阿爾階,或者是錫內穆階到託阿爾階。在拉斯利奧尼拉組上方的Lonco Trapial組地層,是個火山沉積層,形成於侏羅紀中期,所以拉斯利奧尼拉組的地質年代應該是早於侏羅紀中期。但是,拉斯利奧尼拉組的下方地層的年代仍未確定,所以其地質年代也有可能追溯至三疊紀晚期。  在2011年,迪亞戈·玻爾(Diego Pol)等人將化石進行敘述、命名,模式種是塔魁特恩利奧尼拉龍("L. taquetrensis"),也是目前的唯一種。屬名意為「Las Leoneras蜥蜴」,是以化石所屬地層組為名;種名則是以化石發現處的山丘Sierras de Taquetrén為名。

  利奧尼拉龍目前只有發現一個不完整的身體骨骼,包含:部分齒骨、數顆牙齒、頸椎、背椎、薦骨、部分肩胛骨、部分骨盆、以及數塊四肢骨頭。畫時被發現時,大部分關節仍未脫落。利奧尼拉龍是種小型恐龍,身長估計約2.5米

  利奧尼拉龍的頭顱骨之中,只有發現右齒骨前段與其牙齒。右齒骨與對側齒骨的接觸部分(下頜聯合處)相當筆直,只有中段微彎,其他原始蜥腳類也有這個特徵。在進階型的真蜥腳類恐龍,齒骨的下頜聯合處與齒骨前段,彎曲幅度大。齒骨的腹側損毀,但齒骨下頜聯合處的腹側並沒偏斜,其他原蜥腳類恐龍則具這個特徵,例如板龍。在某些原蜥腳類恐龍,齒骨具有垂直稜脊,例如:大椎龍、科羅拉多斯龍、板龍,但利奧尼拉龍並沒有這個特徵。但這可能導因於齒骨有部分損毀。  齒骨已發現13個牙齒或斷裂牙齒,還有兩個齒槽,因此下頜每邊至少有15顆牙齒。化石被發現時,齒骨附近還有三顆牙齒。牙齒、齒槽向前傾斜,傾斜角度接近60度,這個特徵類似真蜥腳類恐龍、鼠龍的未成年個體。越往齒骨後段,牙齒的高度、寬度越小。前後牙齒互相重疊。齒骨前段的牙齒可能沒有鋸齒邊緣、或只有齒冠才具有鋸齒邊緣,真蜥腳類恐龍通常具有這個特徵。齒骨後段牙齒幾乎遭到損毀,一顆還沒生長出來的替換牙齒具有大型小齒邊緣,這點類似原始蜥腳形亞目恐龍。這種下頜前段牙齒沒有邊緣小齒、後段牙齒具有邊緣小齒的牙齒型態,可見於鼠龍、黑丘龍。利奧尼拉龍的牙齒沒有高角度的磨損痕跡,這點不同於真蜥腳類恐龍。  齒骨前段牙齒呈匙狀,外緣凸出、內緣凹陷,這點類似原始蜥腳下目恐龍。至於牙齒表面的細部形狀,則類似原蜥腳類恐龍,不類似蜥腳類恐龍。

  除了第一節頸椎遺失,其他九節頸椎都幾乎完整儲存下來。化石被發現時,後九節頸椎、前五節背椎都呈現關節未脫落的狀態。前五節背椎也是幾乎完整地儲存下來。第二節背椎具有較高的神經棘。除此之外,還發現疑似第六節背椎、以及三節中間背椎。還發現後段脊椎、附屬肋骨的碎片。薦骨由四節薦椎構成、癒合而成,狀態幾乎完整。亞當·耶茨提出,利奧尼拉龍的四節薦椎,可能代表朝向四足恐龍的演化趨勢。目前沒有發現尾椎或相關骨頭。  頸椎的整體外形,大部分類似原蜥腳類恐龍。頸椎的神經棘則較類似蜥腳類恐龍。背椎有許多不是蜥腳類恐龍的特徵,例如:神經棘低矮而前後長、神經棘的前段稜脊狹窄、副橫突(脊椎與肋骨的關節連線處之一)的位置較前、椎板沒有明顯發展或沒有椎板。背椎的橫突(脊椎與肋骨的關節連線處之一)位置,與原蜥腳類恐龍的背椎橫突位置相同。較後段背椎的橫突有椎板連線至前關節突,這點不同於原蜥腳類恐龍。

  根據南非古生物學亞當·耶茨(Adam Yates)在2010年的分類系統,利奧尼拉龍應該屬於近蜥龍類演化支,應該是蜥腳下目與黑丘龍的姊妹分類單元;在某些研究中,黑丘龍被歸類於蜥腳下目。 以下原始蜥腳形亞目演化樹,來自於迪亞戈·玻爾等人的利奧尼拉龍命名研究:
利奧尼拉龍屬(學名:"Leonerasaurus")是蜥腳形亞目近蜥龍類恐龍的一屬,化石是一個不完整的亞成年個體,發現於南美洲阿根廷,地質年代可能是侏羅紀早期。