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  伊熱夫斯克“穹頂”電子機械製造廠生產。總設計師П Д 格魯申內姆院士。布良斯克汽車製造廠首席設計師И Л 尤里負責底盤型號БАЗ-5937。  1971年,在“黃蜂”防空導彈系統基本型即將列裝部隊的同時,蘇共中央和蘇聯部長會議就作出了一項決議,要求軍方立即開始對“黃蜂”進行技術升級改造,重點是放在擴大“黃蜂”導彈的毀傷區域和提高其作戰效能兩個方面,改造後的型號命名為“黃蜂”-A。技術人員改進之處:第一,給導彈發射車安裝了更加先進的計算裝置,提高了控制迴路的精度,可為“黃蜂”導彈提供精確制導,使導彈具備了向空中目標(飛行速度500米/秒,過載8g)實施準確攻擊的能力;第二,提高了車載探測裝置的外部相干性和抗干擾性,可確保導彈系統在受到無源干擾的情況下仍然能對空中目標實施自動跟蹤;第三,為無線電電子裝置更換了新的零部件,在提高裝置可靠性的基礎上,減小了裝置的重量、尺寸和功耗;第四,換裝了新的操作面板(增加了照明系統,操作手可在車內微弱的光線下容易地辨認出各種資料和按鈕),並對發射用的各種無線電電子裝置加裝了紅色顯示燈(如發射按鈕、刻度盤、轉換器等等)。  1973年2月7日,軍事工業委員會發布了第40號決議,正式決定將‘黃蜂’防空導彈系統的載彈量由4枚提升至6枚,改進後的型號稱為‘黃蜂’-K。  此後不久,蘇共中央又作出決議,要求將“黃蜂”-A的改造工作與“黃蜂”-K的改造工作合二為一。為了落實中央指示,1973年10月,由無線電工業部、航空工業部和導彈軍械總局簽署聯合命令,決定生產“黃蜂”-AK型防空導彈系統,導彈型號定為9K33M2。安裝了新型的無線電控制引信;彈翼採用摺疊式且分佈於彈體兩端,這就使導彈更便於存放在矩形導彈發射箱內;減弱了導彈的輻射訊號;將導彈的保質期延長到了5年。抗干擾性更強,延長了導彈的服役壽命,導彈的最低射高降低到27米,應用了空中目標高度自動分析技術,在雙模式接收器上安裝了無線電控制引信等等。1974年6月,生產廠商對“黃蜂”-AK防空導彈系統進行了樣品試驗。試驗是在恩巴靶場進行。1974年9月,“黃蜂”-AK防空導彈系統的國家鑑定試驗開始了,並一直持續到1975年2月。12輛參加1975年11月7日舉行的紅場閱兵式,這也是“黃蜂”導彈的第一次公開亮相。  1975年11月,技術人員對“黃蜂”-AK防空導彈系統繼續進行改進,重點是要增強對空中目標特別是直升機的毀傷能力。此次改進工作的代號為“馬拉豚鼠”。技術人員改進了防空導彈系統的制導方法,提高了環視顯示器的解析度,採用了多種彈頭指控模式,利用修正(校正)系統增強了彈頭延時引爆的準確率。針對直升機目標,“黃蜂”防空導彈系統可利用電視-光學瞄準器根據直升機的角座標方位對其開展半自動跟蹤,進而對防空導彈實施制導,從而摧毀目標。改進後的導彈型號定為9M33M3,與前型號相比,新型號在無線電控制引信效能方面更加完善。從1977年起,技術人員對9M33M3型“黃蜂”防空導彈系統開始了工廠試驗。1979年9月,在恩巴靶場開始了國家鑑定試驗。試驗鑑定委員會面前最困難的事就是如何模擬在真實作戰條件下擊落低空飛行的直升機。  新的防空導彈系統被命名為“黃蜂”-AKM,並於1980年被批准列裝部隊。“黃蜂”-AKM可對2-6.5公里內懸停或貼地飛行的直升機實施有效攻擊。由於採用了新型的制導技術和修正(校正)技術,單枚“黃蜂”導彈的毀傷概率得到大幅度提升。

  配備於摩步師的防空導彈團。9K33導彈系統替代了老式的57毫米高炮S-6。通常,1個防空導彈團由5個防空導彈連和1個團指揮所及其直屬部隊(連級建制)組成,一部“薄皮”測高雷達,兩部“長軌跡”警戒雷達。而1個防空導彈連下轄4套“黃蜂”防空導彈系統和1個連指揮所、兩輛備用導彈運輸車9T217,備用彈共18發,以三聯包裝形式存放。備用導彈運輸車與發射車都是BAZ-5937,備用導彈運輸車有起重臂輔助裝填。  導彈型號為9M33系列。每輛發射車可同時發射與制導打擊兩個目標,不能在行進間發射,需要短停。對每個目標可以用1-2枚導彈打擊。擊毀概率為0.35-0.85.導彈發射後25秒鐘自毀。 從截獲目標到發射的反應時間為26秒鐘,從行軍狀態到戰鬥準備就緒需要4分鐘,裝填導彈需要5分鐘。  BAZ-5937為6x6兩棲輪式裝甲車,陸地最大速度80km/h,水上最大速度8km/h; 300馬力。駕駛員與車長座位在前排。發動機在車體後部。尾部有兩個噴水推進器。裝有空氣濾清系統、核生化超壓防護以及夜視裝置。

  80年代,所有的華約組織國家、安哥拉、阿爾及利亞、幾內亞比索、印度、伊拉克、約旦、利比亞、敘利亞、南斯拉夫等25國都裝備了“黃蜂”防空導彈系統。後來,希臘從東德購買了12套“黃蜂”防空導彈系統,服役效果甚佳,遂又從俄羅斯訂購了18套“黃蜂”防空導彈系統。  第五次中東戰爭結束後,蘇聯政府採取緊急措施向敘利亞提供數個地空導彈團,暫時由蘇聯軍人操控裝備,每個團下轄2個C-200防空導彈營、1個“黃蜂”防空導彈營、1個高射炮連和1個“箭”式便攜防空導彈排。  在南非安哥拉戰爭中,‘黃蜂’-AK防空導彈營共擊落南非軍10架固定翼飛機和直升機,其中有一架‘美洲豹’直升機是被‘黃蜂’-AK導彈在我方雷達視距之外擊落的。  1991年的海灣戰爭中,伊軍在強烈電磁壓制下,將“黃蜂”-AKM防空導彈系統與ЗСУ-23-4「石勒喀河」高炮搭配使用。聯軍被擊落的37架固定翼戰機中,大多數是被“黃蜂”擊落。
火炬/安泰(Antey)科研生產聯合體研製的9K33 "黃蜂 Osa"(俄語:Оса - 北約命名SA-8 "壁虎 Gecko")是一種高機動低空近程地對空導彈系統。9K33的各種型號都是運輸-起豎-發射-雷達一體化車載(TELAR),使得每部發射車可以獨立完成目標截獲、跟蹤、打擊,也可以與防空團監控雷達協同作戰。六輪裝甲越野載車具備良好的兩棲能力,可以空運。