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  夾竹桃科約有164屬,約1500種。近期的分類主張將蘿藦科的種類併入到夾竹桃科內,新的夾竹桃科有5亞科,約有415屬,約4555種。 後面三個亞科在以前是屬於蘿藦科。

  夾竹桃科的植物主要分佈在熱帶地區:

  葉單葉,葉通常對生或輪生,無托葉。花通常很顯眼,軸射對稱(整齊花),聚傘花序或總狀花序(稀密繖花序或單生)。兩性花,萼片合生,萼片5,花序頂生或腋生,雄蕊著生於花冠筒內,通常為子房上位。果實為核果、漿果、蒴果或蓇突果。

  蔓長春花是常見的觀賞植物,夾竹桃科的一些種類在以前有經濟上的用途。  "Carpodinus"、卷枝藤屬、"Hancornia"、"Funtumia"和"Mascarenhasia"等屬,可做橡膠的原料。  布什曼人(Bushmen)將馬麒麟屬的乳汁塗在箭頭上,當做箭毒使用。  下列各屬可做觀賞植物:水甘草屬、夾竹桃屬、蔓長春花屬、假虎刺屬、黃蟬屬、緬梔屬、黃花夾竹桃屬、紅蟬花屬。  "Rauvolfia cafra" 是奎寧樹,蛇根木可以提取生物鹼 reserpine 和 rescinnamine。  一些會干擾心臟功能的藥物,例如糖苷(glycoside),下列各屬可做為這類藥物的原料:"Acokanthera"、羅布麻屬、海檬果屬、夾竹桃屬、黃花夾竹桃屬、"Strophantus"。  羅布麻屬植物在以前被美洲的原住民做為提取纖維的原料。

  在2003年被子植物APG II分類法中,原本蘿藦科與夾竹桃科同樣被編在龍膽目下,但因藦蘿科和夾竹桃科有較高的DNA親緣關係,2009年10月,被子植物種系發生學組(APG)在林奈學會植物學報正式發表的被子植物APG III分類法中,蘿藦科改隸屬於龍膽目夾竹桃科下的蘿藦亞科。2016年的APG IV分類法維持不變。
夾竹桃科是真雙子葉植物龍膽目的一個科,其模式屬為羅布麻屬("Apocynum")。有喬木、灌木、草本、藤本植物,大約有402屬5031種,主要產於熱帶和亞熱帶地區,許多種類是原生於熱帶雨林的高大喬木,也有些是原生於溫帶地區的多年生草本植物,中國大陸有46屬176種,主要分佈在長江以南各地。這些植物通常都含有乳汁且多數種類是有毒植物,誤食時會中毒。