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  傳統的中國弩一般使用多層竹、木片膠制的複合弓,形似扁擔,所以俗稱“弩擔”。弩身因為形狀與人手臂相似,因此也稱弩臂。弩臂的前部有一橫貫的容弓孔,以便固定弓,使弩弓不會左右移動。弩身上面正中有一條放置箭簇的溝形矢道,使發射的箭能直線前進。木臂的後部嵌有一個裝有機械構件的匣,稱為弩機;匣內前面有掛弦的鉤,稱為“牙”;牙的後面裝有瞄準器,稱為“望山”;牙的下面連線有扳機,稱為“懸刀”。弩發射時,先將弓弦向後拉,掛在鉤上,把弩箭放在矢道上,瞄準目標後,扣壓懸刀,牙就縮下,鉤住的弓弦被釋放,箭矢疾射彈出。中國弩通常配有垂直的握把,使用時和現代槍械的人機性相似。歷史上一些弩還配有肩託來輔助瞄準穩定。  歐洲弩的弩機結構相對則相對比較簡單,通常用一個球狀的弦枕(nut)去鉤住弓弦,然後用一個橫向的扳杆卡住。在射擊時,扳杆被向上抬起,解放弦枕可以自由向前旋轉,鉤住的弓弦也被釋放。因為歐洲弩的弩機設計,使用者的手需要橫握,因此弩身後方通常很細以便於夾在腋下或搭在腰間。  現代弩的弩身結構與步槍十分相像,通常使用較為複雜的扳機設計。除了傳統形式的弩弓以外,輪式複合弓形狀的複合弩也開始出現。

  

  在東漢《吳越春秋》中,弩傳說由戰國時代楚國的楚琴氏發明,楚琴氏在戰爭中感到弓箭的威力還不夠,便在弓上裝臂,創造了第一把弩。  前342年,齊國和魏國在馬陵交戰,齊國軍師孫臏在馬陵道兩側埋伏了一萬多名弩手,當魏軍經過時,萬弩齊發,大敗魏軍。 秦朝時期弩在軍事上的應用極為普遍,依照對秦始皇兵馬俑的考古發掘,不僅是步兵,當時的騎兵也將弩作為首要作戰兵器。由於弩需要上弦,故在戰術上多以弓箭作其掩護武器。  漢朝時期,弩已趨成熟。晁錯於公元前169年寫了一篇奏章上呈漢文帝,該奏章中涵蓋了他認為漢弩優於匈奴弓的主張。是文字上「弩」與「弓」明顯分家的開始。  傳說三國時期蜀國丞相諸葛亮發明了可以用拉桿快速上弦的連弩。  晉朝人馬隆憑藉腰張弩打敗樹機能。  明朝的蹶張弩的力可達二、三石,腰開弩可達十石。明朝又有人將半自動弩改良命名為諸葛弩,由於諸葛弩上有矢彈匣,加快上矢速度,但新增矢至矢彈匣仍需弓手掩護。而諸葛亮發明的連弩與諸葛弩是不一樣的兵器,連弩發射範圍大、殺傷力大,故一弩十矢齊發,所至當時魏張郃擊斃在戰場上,對於衝鋒陷陣的軍事將領威脅極大,也稱為「元戎弩」,「元」為輪子、「戎」兵器,故稱為元戎弩,可以連續發射,一次可十矢齊發,推應該諸葛亮發明的連弩也有大型矢彈匣,其缺點拉弦需弩士七、八人。春秋曰:「損益連弩,謂之元戎,以鐵為矢,矢為八寸,一弩十矢俱發。」八寸如釘約二十四公分(現代建築用)《天工開物》一書則敘述諸葛弩是「機巧雖工,然其力綿甚,所及二十餘步而已,此民家防竊具,非軍國器。」《武備志》也提到:「東南人喜用之,然力輕而不能傷人。」、「此弩懦夫閨婦皆可執以環守其城,一弩連發十矢,鐵簇塗以射虎毒藥,發矢一中人馬見血立斃,便捷輕巧即付騎兵亦可執以衝突,但矢力輕必藉藥耳。」  隨著火器的應用弩漸漸衰落,從明代開始,軍隊已經漸漸不使用弩作為戰鬥武器了。

  弩在日本曾於平安時代作為王朝軍團的裝備出現,但平安時代以因流行弓騎兵戰法,後逐漸被遺忘。近代從歐洲在明治維新後再度傳入日本後,被稱弩為洋弓銃(日本漢字)(或片假名クロスボウ,即crossbow音譯)或「ボウガン」(「洋弓銃」意譯),在把日文ボウガン翻譯成英文時寫作BOWGUN(和制英語),有些中文書會採用弓槍之名意譯。

  古希臘在公元前5世紀就有弩,一種藉抵腹器來上弦的腹弩(Gastraphetes,抵腹器之意),曾給步兵使用過。  由於使用弩不需要太多的訓練和技巧,卻擁有極大的殺傷力,使得很多新兵就能輕易地殺死一個花費了一生時間進行訓練的騎士。從西元十二世紀弩開始歐洲得以普及,還發明瞭各種拉弦的工具,初期弩前方的弓部是以紫杉木或楡木製成,到了十四世紀出現了以鋼鐵製造的弓部,但在嚴寒地區弓身容易折斷,多半加上鯨鬚或木材補強。著名的獅心王理查一世就曾兩次為弩箭所傷,並在第二次不治。很多人(特別是那些騎士)仍然認為弩是不公平且不人道的。公元1139年的拉特朗宗教會議中,教廷嚴禁基督教徒彼此在武裝衝突時使用這項武器,但沒有人遵守。

  

  一度銷聲匿跡之後,在當今熱兵器已得到廣泛運用的現代戰爭環境中,弩再次獲得世界部分國家軍警部隊的重視。由於弩在發射時無聲無光無高熱,既可隱蔽射殺目標(相對於無消音熱兵器),又能避免引爆周圍易燃易爆物品,這些特性使弩在現代反恐與特種作戰場合得以發揮一定作用。

  在一些地方,射弩是一項現代競技體育運動專案。射弩目前並不是現代奧林匹克運動會的比賽專案之一。在北美、亞洲、澳洲和非洲的一些地區,弩仍被原住民用作狩獵工具。一些戶外運動愛好者也喜歡選擇弩作為狩獵工具。在對鯨類的科研活動中,弩被用來作為一種取樣工具。它能夠安全地從鯨魚身上取得鯨脂的活體樣本而同時只對鯨魚造成最小限度的傷害。
弩,又稱弩弓,現亦稱十字弓(英語:crossbow),是一種與弓十分相似的射擊兵器。弩的結構主要由弩臂(弩身)、弩弓(弩翼)、弓弦和弩機等部分組成。因不需要在拉弦時同時瞄準,所以對使用者的體能要求也比較低,裝填時間比弓長很多,但是一般來說它比弓的射程更遠、殺傷力更強,而且命中率更高,在古代是一種大威力的遠距離殺傷武器。強弩的射程可達六百米,床弩的射程更達一千多米。按張弦的方法不同,可分為臂張弩、蹶張弩和腰張弩等,歐洲人更是使用各種拉絃器來上弦。