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  屋大維建立了羅馬皇帝的名字習慣。一個皇帝擁有基本的三個名銜:「大將軍」()、「凱撒」()與「奧古斯都」()。"大將軍"代表軍隊的總司令官,"凱撒"代表其血統的合法繼承,而"奧古斯都"則代表因其尊貴身份而擁有的帝國特權。大將軍的名號可以與別人共享,凱撒的名字則同氏族成員都可以擁有,只有奧古斯都是獨一無二的頭銜。在這種情況下,「奧古斯都」自然等同於「皇帝」。  除了上述三個頭銜之外,皇帝的頭銜,在元首制時代一般還有首席元老、資深執政官()等共和制時代的實權公職,而皇帝的權力基本源於這些兼銜。戴克裡先的君主制改革後,這些頭銜統一被“君主”()取代。此外,元首制時僅僅是個人榮譽頭銜的奧古斯都、凱撒二銜,也成為了四帝共治時的實權頭銜。  君士坦丁大帝遷都以後,羅馬帝國漸次希臘化,大將軍、凱撒、奧古斯都三銜也漸次翻譯為希臘語的獨裁者()、凱撒()、至尊(),這些頭銜依然保留了共和制的特色,多次被授予皇帝的繼承人和皇親國戚們,而屬於皇帝特有的頭銜,則變為希臘語的“君王”(),這也是完成希臘化的中世紀羅馬皇帝(或者說拜占庭皇帝)的正式頭銜。

  屋大維(奧古斯都)剛剛創立帝國時,並沒有從法律上改變羅馬的共和體制,而是保留了共和國的所有職位與機構,僅以非正式的地位行使最高權力,其獨裁權力是通過擔任首席元老和資深執政官來確保。首席元老的崇高地位與法律上賦予的保民官許可權使元老院只能對皇帝言聽計從,資深執政官則使皇帝能夠遙領行省總督(配合元首權力則能控制絕大部分行省)和監督包括總督與羅馬執政官在內的一切軍政要員,從而享有對全國執政官和行省總督的最高任命命令權。這便是為什麼羅馬並沒有正式的“皇帝”頭銜,而是要用“奧古斯都”等榮譽稱號取代。在第三世紀危機之前,皇帝與任何羅馬公民在法律上是平等的(雖然實際上皇帝實行絕對獨裁),所以這一時期的政府形式叫做“元首制政府”(英語:principate,公元前27年～公元284年),因為皇帝從法律上是與公民平等的元首。  第三世紀危機之後,戴克裡先重建起的羅馬帝國從法律上放棄了共和國的體制,而建立起了法律上的由“君主”(Dominus)實施的獨裁。這一時期的政府形式叫做“君主制政府”(英語:dominate),從戴克裡先恢復帝國一直到古典羅馬帝國的滅亡。而地方上,則產生了四帝共治:整個帝國的行省被分為四個大區,每個大區都由一名凱撒大將軍(Imperator Caesar)分別統領,其中東西兩方各有一位大將軍領奧古斯都(正帝)銜,每二十年,奧古斯都大將軍退休,由同屬一方的凱撒(副帝)補任,而新任的奧古斯都則選擇自己的繼承人補任自己升任奧古斯都所產生的凱撒補缺。四位大將軍(四帝)的地位並不是平等的,其餘三位均是是東方奧古斯都(亦即“君主”)的臣僚。四帝共治這個建立在理想上的制度並未持久,但是東西分治以東為尊的雙帝共治觀念一直延續到法蘭克帝國時代,而任命繼承人為副帝的制度則一直延續到君士坦丁堡的陷落。  戴克裡先遷都尼科米底亞後,帝國的統治中心和治理重點開始向東方轉移,拉丁式的共和制殘餘逐漸消失,東方式的君主專制逐漸加強。經過300年的希臘化和基督教化後,不管是“獨裁者”(,翻譯自imperator)、“至尊”(,翻譯自augustus)還是“君主”(,翻譯自dominus)都已經不適合天賦皇權的皇帝獨裁中央集權制了,而在戴克裡先時代一度使用的“主與神”(,翻譯自dominus et deus)又顯然地僭越了天主的尊稱,於是赫拉克略時代的改革中,一個專屬於首帝的新頭銜,希臘語頭銜“君王”()被引入。長時間用於對波斯的沙汗沙(Shahanshah)的希臘語翻譯這個詞無疑非常貼合皇帝獨裁的願望,而作為“萬王之王”()耶穌基督直接的臣子,這個新頭銜無疑也彰顯了作為羅馬人與基督徒的普世君主的超然地位。而以往的,帶有共治共和性質的皇帝頭銜,儘管得以保留,然而只能作為皇位繼承人的尊號了。
羅馬皇帝是羅馬帝國時期的最高頭銜,是身兼國家元首和政府首腦的最高領導人。在歐洲歷史中,皇帝(;英語:emperor)源自於古羅馬時期,音譯為“英白拉多”,原意是統帥,源自(意為權威、權力、統治)。