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  第一次「飛毛腿(Scud)」這個詞是北約將R-11彈道導彈稱為飛毛腿-A型(SS-1b)。更早的R-1導彈被北約稱為SS-1 Scunner是一個非常不一樣的設計,幾乎是德國V2火箭的直接翻版。R-11同樣採用了V-2的技術,但它是一個全新的設計,更小,與V-2和R-1的形狀不一樣。R-11是由Korolyev OKB 設計並在1957年服役的。R-11最有革命性的創新是A.M. Isaev設計的引擎,比V-2的多室設計(multi-chamber design)遠為簡單,並且用防震盪折流板(anti-oscillation baffle)防止間歇燃燒。這是蘇聯太空火箭所使用的更大的引擎的設計先驅。  後來發展的變種有1961年的R-300厄爾布魯士/飛毛腿-B(SS-1c)和1965年的飛毛腿-C(SS-1d),都可以攜帶5-80千噸的常規高爆的核武器或化學武器(加料的VX)彈頭。1980年代發展的飛毛腿-D(SS-1e)可以攜帶一個常規高爆彈頭,一個燃料空氣彈頭,40個反跑道炸彈或者100個5千克的人員殺傷性小炸彈。  所有型號都是11.25米長(除了飛毛腿Scud-A,短了一米)直徑0.88米。推動引擎是用煤油和硝酸的單引擎(飛毛腿-A)或者用UDMH和RFNA(Russian SG-02 Tonka 250)的引擎(別的型號)。  最大速度5馬赫。

  

  

  1951年,由Sergey Korolev領導的OKB-1的工程師Victor Makeev開始設計R-11導彈系統。1953年4月18日首飛,使用伊薩耶夫設計的煤油+硝酸作為燃料的引擎。1953年12月13日,位於Zlatoust的SKB-385工廠開始生產該型號。1955年6月,Makeev成為SKB-385的總設計師。1955年7月,R-11正式入役。1958年4月1日,攜帶核彈頭的R-11M入役。發射系統型號為8K11。  R-11M最大射程270 km,如果攜帶50kt核彈頭則最大射程為150 km.  潛射型號R-11FM (SS-N-1 Scud-A)於1955年2月在試飛,1955年9月在Project 611 (祖魯級)潛艇上試射。型號研製於1955年8月轉移給Makeev的SKB-385。1959年實戰部署在611級及Project 629 (高爾夫級)彈道導彈常規潛艇. 服役期間,發射77次,其中59次成功。

  R-11的後繼型號是R-17 (SS-1C 飛毛腿-B), 並在1970年代改稱R-300,產量估計7000套。服役於32個國家,還有4個國家仿製。1961年首飛,1964年入役。  R-17可攜帶常規、核、化學或集束彈頭。最初使用履帶式底盤作為2P19transporter erector launcher (TEL), 但不久改為Titan Central Design Bureau的輪式底盤,1967年入役。 MAZ-543車輛作為9P117 "Uragan".使用液壓動力把導彈起豎,這需要4分鐘才能發射。

  Makeyev OKB研製的R-17增程型,西方稱為飛毛腿-C,1965年在Kapustin Yar卡普斯京亞爾靶場首飛。, 射程500–600 km,但戰鬥荷載降低了。當時蘇聯有更好的替代裝備,如TR-1 Temp (SS-12 Scaleboard),因此飛毛腿-C並沒有被蘇軍列裝。

  R-17 VTO增強了R-17的精度。The Central Scientific Research Institute for Automation and Hydraulics (TsNIAAG)1968年開始這一專案。1979年9月首飛。1989年入役,型號為9K720 Aerofon。 此時,蘇軍有了更為先進的OTR-21 Tochka (SS-21) 與R-400 Oka (SS-23), 飛毛腿-D針對出口市場。

  "飛毛腿"這個名字也被用來指同一種導彈經伊拉克修改的版本。修改後射程增加,當許多導彈向以色列(40)和沙烏地阿拉伯(46)發射時,這一點尤為突出。美國製造的愛國者導彈系統據說成功地攔截了導彈,但是許多評論家聲稱愛國者導彈的作用被嚴重誇張了,實際上有85%的失敗率。這些導彈是伊拉克最有危險的進攻性武器之一,尤其是對於以色列而言。攜帶生化彈頭的可能性也被廣泛關注。  最終,飛毛腿導彈直接造成了一名以色列人,以及28名美國士兵(導彈擊中了位於沙烏地阿拉伯首都利雅得的一座賓夕法尼亞州國民警衛隊兵營)的死亡。針對飛毛腿導彈的搜尋耗用了自願聯盟空軍大約三分之一的力量。藉助於“運輸-起豎-發射”(TEL)三用車,這些導彈可以被非常機動地運輸,並且難以被捕捉;美國和英國的特種部隊成員經常承擔在敵軍的防線後方搜尋並破壞這些導彈的任務。對於上述集團而言,消除來自飛毛腿導彈的威脅是有著特殊重要性的。正如以色列曾經揚言,如果侵襲繼續,便將加入對伊拉克的戰爭,但這會分裂反以阿拉伯國家組成的攻打伊拉克的聯盟,也會大大加重美國和英國的戰爭代價。  伊拉克發展了四種改型:飛毛腿導彈(Scud)、遠端飛毛腿導彈(longer-range Scud或Scud LR)、侯賽因(Al Hussein)和阿巴斯(Al Abbas)。除了那些幾乎未經改造的武器之外,這些導彈並不成功,因為它們往往在飛行過程中崩解,並且只能搭載小彈頭。

  飛毛腿導彈(包括衍生物)是少數在實戰中被使用的彈道導彈之一,發射總數僅次於V-2火箭(地堡-U是唯一其他“盛怒之下”發射的彈道導彈)。
飛毛腿導彈(Scud)是一個已經被大眾接受了的詞彙,指蘇聯在冷戰時期開發並被廣泛出口的一系列的戰術彈道導彈。這個名稱是從北約代號為SS-1飛毛腿得來的,它包括了蘇聯的從R-11、R-17、 R-300厄爾布魯士的一系列導彈。飛毛腿這個名字還被媒體指別的國家根據蘇聯原型廣泛發展的許多種導彈。如在美國有時指飛毛腿SCUD被泛指為任何國家的不是從西方原型發展出來的彈道導彈。