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  Su-24的發展可追溯至1964年,作為一新機型以取代IL-28及Yak-28的戰術角色。當初設計時蘇霍伊設計局提供了兩種設計:固定翼及變後掠翼。固定翼設計的原型機 T6-1 於1967年7月2日率先首次試飛,此機現存放在莫斯科的中央空軍博物館。而變後掠翼設計的原型機T6-2I則在1970年1月17日首飛。經多次修改後,正式蘇-24的生產定型陸續於1973至1975年進行換裝,初型應為北約所指的劍師A型。其後修改型即北約所指的劍師B型,則在1976年夏天首次少量裝備部隊開始服役。其後它的設計於70年代後期被多次的進行修訂。

  在冷戰時期,蘇聯為了強化對北約的核武恫嚇力量,曾將Su-24派駐到東德與白俄羅斯的前線基地;而北約空中武力與Su-24實力相當的機種為英德意合制的龍捲風戰鬥轟炸機與英法合制的美洲豹攻擊機。  1980年兩伊戰爭爆發,伊拉克薩達姆·侯賽因政權曾向盟友蘇聯引進了Su-24戰鬥轟炸機,並投入與伊朗霍梅尼政權之間長達八年的殊死戰;但伊拉克剩餘的Su-24最後在海灣戰爭期間全部叛逃到伊朗,逃避了一場毫無勝算的戰鬥。伊朗方面自從獲得了Su-24以後,空軍實力如虎添翼,若伊朗順利將與中國、俄羅斯合作的核武技術研發成功,伊朗方面可將空投戰術核武吊掛在Su-24與F-4上頭,可對以色列造成不小的威脅,而以色列則以F-15E戰鬥轟炸機作為抗衡  利比亞格達費政權也曾向盟友蘇聯引入八架Su-24戰鬥轟炸機,並在2011年利比亞內戰中遭擊落一架,另一架被焚燬;格達費殘存的空中戰力最後被全國過渡委員會接收。  2015年,俄羅斯派遣包括Su-24在內的空中武力進駐敘利亞協助敘利亞政府空襲伊斯蘭國目標。  2015年11月,一架在於敘利亞執行任務的Su-24,在敘利亞領空被土耳其空軍F-16戰鬥機擊落,兩位飛行員彈射逃生,落地前其中一個駕駛員被敘利亞反對派武裝份子擊斃(其行為違背日內瓦公約第一附加議定書第42條),另一名稍後獲救。

  

  前蘇聯前線空軍於1979年根據作戰測試的經驗要求發展的。改用Kayra-24M電視/鐳射標定系統(用以導引Kh-25ML與Kh-29L鐳射導引導彈,或是KAB-500與KAB-1500鐳射導引炸彈),並加裝一套LO-2 Mak-UL導彈警報系統、BKO-2的自動化電戰系統、伸縮式空中加油受油管,另外取消Filin-N被動雷達測向系統。同時,翼下外側掛架加裝APU-60發射器,可發射最多2枚的R-60(AA-8 Aphid)短程空對空導彈。

  Su-24MK為Su24M的出口型,其效能被降低。在80年代末期,該機被出口至伊朗、伊拉克、利比亞及敍利亞。

  Su-24的戰術偵察機型。除自動貼地飛行所需的地形追隨雷達與短程空對空導彈掛架之外,Su-24MR拆除了機砲、光電射控系統等空對地武裝,使機長縮短了2米。相對地,主要裝備是包含外載與內裝多個模組組合成的BKR-1戰術偵察系統。本機型於1983至1993年間建造近200架。

  Su-24的電子作戰機型。內裝Landysh電戰系統,並可在中線掛載SPS-5或Mimosette干擾莢艙。產量極少,只有20架。本機型可從外觀上發現機鼻下、座艙後上方、進氣道與垂直尾翼兩側都有電戰系統的特殊天線。雖然主要為電戰用途,Su-24 MP 可使用23釐米GSh-6-23加特林機炮,並可掛載四枚R-60空對空導彈做自我防護。目前Fencer-F服役白俄羅斯及俄羅斯空軍。

  搭載GPS等定位裝置的現代化版本之一, 主翼結構進行修改,並設定有「適型油箱」。
蘇-24(),北約代號擊劍手(Fencer),是前蘇聯蘇霍伊設計局設計的雙座雙發動機變後掠翼設計之低高度長程多用途攻擊/戰鬥轟炸機,主要用以取代老舊的Yak-28戰術轟炸機。除了攜帶傳統的空對地導彈等武裝進行攻擊任務外,蘇-24也可攜帶小型戰術核子武器,進行縱深打擊。