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  人類的乳牙包括8顆乳臼齒,左右上下各2顆,位於乳犬齒之後,從前向後稱作第一乳臼齒和第二乳臼齒。恆牙則有12顆大臼齒,左右上下各3顆,位於前臼齒之後。依次稱作第一大臼齒(一般在5-7歲萌出)、第二大臼齒(一般在10-14歲萌出)和第三大臼齒(17-25歲萌出,不但時間最晚而且常見經常萌發不全,又稱智齒)。

  一般來說,食草動物因為要咀嚼大量纖維性食品,臼齒(以及前臼齒)比較發達。食肉動物的臼齒則不發達,如成年貓一共只有4顆臼齒。  哺乳動物的大臼齒按其狀態可以分很多類:

  1907年,H.F.Osborn以原始有胎盤類(英語:Eutheria)的臼齒為原型,提出了哺乳動物臼齒(特別是 脊齒型的草食動物)的三尖解剖命名方式,目前仍被廣泛採用:  上臼齒:位於舌面的原尖(protocone)和位於脣面的前尖(paracone)和後尖(metacone)。原尖和前尖之間的小突起稱為前小尖(paraconule),原尖和後尖之間的小突起稱為後小尖(metaconule)  下臼齒的三個尖與上臼齒的三尖方位相反,以便咀嚼。下原尖(protoconid)位於脣面,下前尖(paraconid)和下後尖(metaconid)位於舌面。此三尖以外又有延伸的較低部分,稱為下跟座(talonid),上有二尖,下次尖(hypoconid,外面),下內尖(endoconid,內面)。
大臼齒,簡稱臼齒,俗稱磨牙(客語:撞牙,吳語:大牙),是人類和其它哺乳動物的一種牙齒。大臼齒位於口腔後方,因上端扁平而且主要用來研磨和咀嚼食物而得名。