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  怪誕蟲為長約 的長管狀生物,具有七至八對細長的附肢,附肢末端則具有一對爪,在每條附肢相對應位置的背上則有一長棘。頭尾特徵不明顯:其中一端會自身體延伸出並下垂接近底面,最近研究顯示該延伸端為怪誕蟲的頭,其上有一對單眼、口、環狀分佈的牙齒及腸端前頭的咽頭齒。

  怪誕蟲最初被查爾斯·杜蕾·沃考特描述為多毛綱的"Canadia"。在1977年針對該生物的重新描述,西門·康維·莫利斯認為怪誕蟲應屬於一個獨立的新屬,他認為怪誕蟲是用那兩排如硬棘般的「腿」行走,而背上則有排擁有一排「觸鬚」(原先的化石上並沒有發現成對的痕跡)。擁有暗色點的那一段被描述為怪誕蟲原始的「頭」,而那些「觸手」則負責將食物遞往口中。最然如硬棘般的「腿」要如何行走仍然是個問題,但是這個針對怪誕蟲的描述在當時普遍被接受。 另一種解釋表示怪誕蟲可能只是另一種大型未知動物的附肢。在奇蝦的研究歷史中就曾經有發生過這樣的烏龍,奇蝦在完整的化石出土並發現是種長達 生物前曾經被髮表為三種不同的生物。由於怪誕蟲在分類上有所困難,因此被直接置於葉足動物(大部分長得像「長著足的蠕蟲」的未知物種都會置於此分類下)。  在1991年,侯先光與Lars Ramskold在研究中國帽天山頁岩產出的微網蟲時針對怪誕蟲有了新的解釋。他們認為怪誕蟲屬於有爪動物門(天鵝絨蟲),將原本的樣本上下倒置,原先的「觸鬚」應為成對用來行走的腳,那排硬棘般的「腿」則是背上保護自身用的棘刺。後來從化石的解析中也發現了「第二排」腿的存在,更證實了原先的闡述。
怪誕蟲屬(屬名:)生存於寒武紀,發現於加拿大伯吉斯頁岩及雲南澄江化石地。其名稱「怪誕蟲」緣由自其獨特的外表與其光怪的發現歷史:在怪誕蟲最初被髮表時,其上下前後均被倒置,背上的棘被描述為腳,尾則被描述為頭。怪誕蟲被部分科學家認為是有爪動物門的祖先,但也有科學認為其可能較接近於節肢動物門。