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  灰熊式是以IV號戰車為基礎來開發,而以伴隨步兵部隊前進,在戰場上(特別是城市戰鬥)中提供大口徑步兵砲的直接火力支援為目的所設計出來的。  在此之前所開發,以一號坦克與二號坦克、Panzer 38(t)的底盤上搭載15cmsIG 33步兵炮的各種自走砲在防禦力方面都相當貧乏,而三號突擊砲則因主砲威力不足,並不適合這樣的角色。而在灰熊式之前,埃克特公司曾以III號戰車底盤上設定了厚重灌甲的完全密閉型戰鬥室,並搭載15cm步兵砲製造出33B型III號突擊步兵砲。一共生產了24輌,其中大半都在斯大林格勒攻防戰中損失了。  而開發出33B型的埃克特公司、接下來便以四號坦克為基礎開發了新型的車輛,而其結果就是灰熊式。將由sIG33發展而來,使用相同彈藥的15cm 43式突擊榴砲(15cm Sturmhaubitze 43 L/12)裝載於固定戰鬥室之中。灰熊式與明顯感覺得出是戰時急造品的前作33B相比,擁有更厚重的裝甲。在初期、中期型裡,車內配有副武裝的MG34機槍與MP40衝鋒槍,可以艙口以及戰鬥室左右斜前方與側面、後面槍口來發射。可以因應來自敵方步兵的肉搏攻擊。  灰熊式與IV號戰車相比,由於主砲的搭載位置與厚重的前面裝甲而使得頭重腳輕(重心集中於前方)。更因為沒有砲搭,為了瞄準就必須讓車體左右旋轉,所以相較於戰車其傳動系統與變速箱的負荷也較大,比較容易故障。  從1943年12月起,則開始生產被稱為「中期型」的改良型車體。使用擁有厚度80mm的車體前方下部裝甲的IV號戰車H型底盤,搭載了新型輕量化版本的StuH 43/1 L/12(回收的初期型也會換裝此型主砲),並廢止與虎I式同樣駕駛用直視觀測窗,改採用潛望鏡來看前方。  而擁有全新的上部構造的「後期型」也從1944年4月開始生產,6月起底盤部分則變更採用IV號戰車J型款式。車體前面裝甲則改用單片式與車體同寬的裝甲板,以提高生產性。並且在左上方的凸出部分搭載了MG34機槍用的球型腳架。對於頭重腳輕的問題,前方的轉輪全都更換為鋼製(內側加入橡膠緩衝材料),以抑制磨耗。此款後期型在本系列中是生產數量最多的。

  灰熊突擊砲的生產計劃在1943年5月下旬開始,但是從1943年12月才正式開始全速生產。包含全新生產以及由回收的IV號戰車體盤改裝而來的在內,從1943年3月到1945年3月,一共有298輛(一說306輛)IV式灰熊突擊砲被製造出來。  最初生產的部分是由既存IV號戰車E型以及F型所改裝而來的8輛、使用IV號戰車G型底盤全新制造的有52輛,之後就全部使用H型或是J型的底盤來加以生產。

  灰熊式主要被編為216、217、218、219四個突擊砲大隊之中。  初期製造型的幾個缺點都解決之後,證明灰熊式是極為優秀的火力支援車輛。配備灰熊式的部隊在二戰後期均被當作「救火隊」,使用於敵軍攻擊最激烈的戰場中。
灰熊式突擊砲(德文: Brummbär)是第二次世界大戰時期由德國所開發自走砲,德國方面的正式名稱為IV號突擊戰車(Sturmpanzer IV),制式編號為 Sd.Kfz.166。是以步兵支援為目的,以IV號戰車的底盤為基礎所製造出來的自走砲。