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  齊柏林飛船最重要的部分是輕合金環和縱梁組成的硬式骨架。該設計令單個壓力外殼內有輕微的過大壓力,以維持它們的形狀。這種設計的令齊柏林飛船的可以造得比軟式飛船更大。齊柏林飛船骨架多由鋁合金製成。  第一架齊柏林飛船的形狀是一個長圓柱體加上錐形的末端複雜的多面尾翼。在第一次世界大戰期間,Schütte-Lanz Luftschiffbau為了領先其他的競爭公司,飛船的設計被改為更為人熟悉的流線造型與十字形尾翼,幾乎所有後來的飛艇都有使用這個設計。在外殼內,數個獨立的「氣囊」裝有比空氣輕的氣體,大多數硬式飛船的氣囊由多層用來分隔開金箔的牛大腸膜製成。  固定在齊柏林飛船骨架的吊艙外有引擎負責推動飛船前進,當中有少部分提供反向推力,方便停泊。乘客和機組人員會被安排到位於骨架底部一個相對地細小的隔間,但後來的飛船為了符合空氣動力學,所以不會包含一個完整的居住空間,而會將乘客和機組人員的間隔放在外殼內。
齊柏林飛船(Zeppelin)是一種或一系列硬式飛船的總稱,是著名的德國飛船設計家斐迪南·馮·齊柏林伯爵在20世紀初期以大衛·舒瓦茲所設計的飛船為藍本,進一步發展而來。由於這系列飛船的成功,「齊柏林飛船」甚至成為當代稱呼此類飛船時所用的代名詞。