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  地猿現有兩個物種已被描述,即始祖地猿("A. ramidus")及卡達巴地猿("A. kadabba")。兩個物種的遺骸都是在衣索比亞中部阿瓦什發現。

  始祖地猿,又譯拉米達地猿或拉密達地猿,又稱地猿始祖種或地猿祖先種,是於1994年命名的。牠的首個發現的化石估計屬於440萬年前。後期由約翰尼斯·海利-瑟拉解(Yohannes Haile-Selassie)及沃德蓋布瑞爾(Giday WoldeGabriel)所發現的化石,如果是屬於始祖地猿的話,則可推前至580萬年前。  於1992年至1993年期間,由蒂莫西·懷特(Dr. Timothy White)所帶領的研究隊發現了首個始祖地猿的化石,即17個骨骼碎片,包括頭顱骨、顎骨、牙齒及肢骨等,都是從衣索比亞中部阿瓦什河谷的阿法爾窪地發現。更多的碎片於1994年發現,是完整骨骼的45%。枕骨大孔及腳骨的特徵顯示牠是雙足行走的。

  卡達巴地猿估計屬於580-520萬年前。牠的犬齒有原始的特徵,與現今人族有所不同。卡達巴地猿相信是人類分支從現今黑猩猩分支分裂後的最早動物。牠原先被描述為始祖地猿的亞種,但基於在衣索比亞發現的牙齒而被提升為獨立的物種。

  基於地猿的骨頭大小,估計牠們的體型接近現今的黑猩猩。  從始祖地猿的趾骨結構,可見牠是可以站立行走。這卻引起了人科雙足行走起源的問題。因為一般相信雙足行走在大草原是最為節能的,但地猿卻是生活在森林中而非大草原。
地猿("Ardipithecus")是人科中非常早期的一屬,生存在440萬年前的上新世早期。由於牠與非洲的類人猿有很多相似的地方,故牠被認為是屬於黑猩猩分支而非人類分支。但因其牙齒像南方古猿的牙齒,故大部分認為牠是原始人。