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  根據羅馬傳說,羅慕路斯與雷穆斯的外公努米托爾及其兄弟阿穆利烏斯是從特洛伊逃出來的埃涅阿斯的後代。努米托爾當上阿爾巴朗格國王后不久,其王位被阿穆利烏斯篡奪,阿穆利烏斯強迫努米托爾的女兒雷亞·西爾維亞成為一個維斯塔貞女以防止其有後代。但是,戰神瑪爾斯來到雷亞·西爾維亞所在的維斯塔廟裡和她發生了性關係,雷亞·西爾維亞生下了羅穆路斯和雷慕斯。阿穆利烏斯下令將西爾維亞活埋,將雙胞胎拋棄到郊外,但雙胞胎被一頭母狼給養活了下了,後來阿穆利烏斯的一名牧羊人浮士德勒發現了兄弟倆並將他們帶回家,浮士德勒和他的妻子阿卡·勞倫緹雅將他們帶大。兄弟倆長大後殺回了阿穆利烏斯,讓其外公恢復了阿爾巴朗格的王位。  阿穆利烏斯死後市內的情況逐漸穩定,市民要求羅穆路斯和雷慕斯做國王,但他們拒絕了,因為他們的外公努米托爾還在世,他們決定只要他們的外公努米托爾在世他們就不在市內生活,這樣努米特重獲其國王的地位。兄弟倆決定在別處建立自己的城市,不過在他們離開阿爾巴隆加之前他們還帶走了所有的難民和逃走的奴隸,以及所有想要重新起步的人。兄弟倆後來產生了爭吵,羅穆路斯將雷慕斯殺死並建立了以自己的名字命名的城市——羅馬,羅穆路斯成為羅馬的第一任國王,羅馬王國正式成立,這一年被後來的歷史學家認為是公元前753年。

  羅馬王國成立後,羅馬聚集了許多外來人,但是隻有少數是女人,羅慕路斯決定必須使羅馬的女人的數目增加,他舉辦了一個巨大的宴會並邀請鄰近的薩賓人作為賓客參加。許多薩賓人來了,而且還帶來了他們的女兒,羅馬人在宴會中綁架了薩賓人的女兒,但是允許薩賓人男人逃離,約700名薩賓人婦女被俘和被帶回羅馬。後來薩賓人派兵來攻打羅馬,就在羅馬人和薩賓人作戰時,被劫走的薩賓人女孩從羅馬市內衝出來,奔向她們的丈夫和父親兄弟,兩軍被這個景象驚呆了,他們為婦女們讓位。薩賓婦女們懇求她們的羅馬人丈夫和薩賓人父親和兄弟接受對方,組成同一個民族,兩軍均被感動,這便造就了日後雙方的融合。

  在圖路斯·荷提裡烏斯當王的時代,羅馬和毗連的城鎮阿爾巴朗格經常打仗,使得老百姓飽受困苦。羅馬國王圖路斯·荷提裡烏斯和阿爾巴朗格的國王麥提烏斯·弗費提烏斯下決心要停止鬥爭,但是為了決定哪個城市的國王得到最高地位,麥提烏斯·弗費提烏斯提出了這樣一個辦法:讓幾個士兵搏鬥,哪個城市計程車兵獲得勝利,那個城市的國王將成為最高君主。  恰好,羅馬和阿爾巴朗格兩個地方各有一對三胞胎,而且羅馬的三胞胎(來自豪拉提烏斯家族)和阿爾巴朗格的三胞胎(來自庫裡提烏斯家族)同時出生。因此,羅馬國王圖路斯·荷提裡烏斯和阿爾巴朗格的國王麥提烏斯·弗費提烏斯選了這兩對三胞胎作為各自城市的代表。  比賽開始不久,兩個來自羅馬的成員已經死了,倖存的那個成員幸虧沒有受傷,而阿爾巴朗格的庫裡提烏斯三兄弟一個也沒有死但各個受不同程度的傷。倖存的豪拉提烏斯裝作逃亡,阿爾巴朗格的庫裡提烏斯兄弟中了他的計追趕他,但因為他們受不同的傷,有的跑得快,有的跑得慢,他們無法同時趕上豪拉提烏斯。因此豪拉提烏斯不必一對三和他們鬥,他分開和每一個打仗,把他們逐一殺掉。  這樣,羅馬獲得了勝利,圖路斯·荷提裡烏斯成為阿爾巴朗格的君主。

  圖路斯·荷提裡烏斯去世後,安庫斯·瑪爾提烏斯成為羅馬國王,他是一個薩賓人,是羅馬第二代國王努瑪·龐皮裡烏斯的外孫。安庫斯·瑪爾提烏斯在位期間,羅馬首次在臺伯河上築起橋樑,並征服臺伯河口的奧斯提亞,羅馬首次將觸角伸向地中海。

  盧基烏斯·塔奎尼烏斯·布里斯庫斯是一個伊特魯里亞人,他憑藉擔任前一任羅馬國王安庫斯·瑪爾提烏斯的王子的監護人的身份在老國王死後奪取王位。盧基烏斯·塔奎尼烏斯·布里斯庫斯在位期間創設了羅馬競技會並修建了羅馬城牆。

  塞爾維烏斯·圖利烏斯也是一個伊特魯里亞人,他在統治時期推行了改革,改革內容包括:  塞爾維烏斯·圖利烏斯的改革完成了古羅馬由氏族制向國家的過渡,塞爾維烏斯·圖利烏斯後來被自己的女婿盧基烏斯·塔奎尼烏斯·蘇培布斯殺死,盧基烏斯·塔奎尼烏斯·蘇培布斯成為了羅馬國王。

  盧基烏斯·塔奎尼烏斯·蘇培布斯也是一個伊特魯里亞人,他當政後暴虐無道。公元前509年他的兒子因為強姦盧基烏斯·塔奎尼烏斯·科拉弟努斯的妻子盧克萊西婭而被羅馬平民驅逐出羅馬,為首的人是盧基烏斯·尤尼烏斯·布魯圖斯,塞爾維烏斯·圖利烏斯的兒子。  羅馬人民決定不再實行國王制,而是選出兩名行政官 (古羅馬)(後改名為執政官)來治理國家,任期一年。第一任執政官是盧基烏斯·尤尼烏斯·布魯圖斯和盧基烏斯·塔奎尼烏斯·科拉弟努斯,羅馬共和國成立。

  羅馬王國的國王由於擁有指揮權(),他具有最高的行政、司法、軍事權力。同時區會議(後來由百人隊會議)具有最高的立法權。

  羅馬王政時代7個國王中前4位王是羅馬人公社的軍事首領,後3位王是塔奎尼烏斯王朝的君主。

  在前五位國王時期,羅馬王國的最主要立法部門為區會議,從第六任國王塞爾維烏斯·圖利烏斯開始,羅馬王國的最主要立法部門變為百人隊會議。
羅馬王政時代或羅馬王國()是指前753年到前509年這一時期的古羅馬,此時的羅馬是一個君主制國家,尚未建立共和國。