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  所有的鯨下目生物都是陸生動物中偶蹄目的後裔,而鯨下目與偶蹄目在生物分類上又屬於鯨與河馬所屬的鯨偶蹄目。鯨也是從陸生哺乳動物經過水生的適應過程而回到海洋的,此過程大約發生在距今5200萬-8300萬年的始新世。  鯨,海豚和江豚,同屬偶蹄目,和它們兩趾的有蹄動物血緣最近的近親是河馬,大約在4000萬年前分化,古生物學家相信首先由巴基鯨進化成走鯨等水陸兩棲生活的古鯨類,再進化成龍王鯨等完全在水中生活的鯨類。  在3400萬年前就分化成齒鯨和鬚鯨兩個小目。

  

  鬚鯨口內無齒,上頜長有簾幕般的角質鯨鬚,濾食磷蝦、頭足類等。體積龐大,體長至少 6 米。鬚鯨有兩個鼻孔,換氣時可以噴出兩股水柱。  鬚鯨種類較少,現存約 15 種,分為 4 科:露脊鯨科、新鬚鯨科(或 小露脊鯨科)、鬚鯨科、灰鯨科,其中藍鯨體積龐大;露脊鯨行動緩慢、頭大體胖;座頭鯨體短臂長,常在近岸活動;小鬚鯨體小吻尖。

  齒鯨口內無須,但有牙齒,多呈圓錐狀,主要以烏賊、魚類為食。鼻孔只有一個。體型差異較大,從 1 米長的侏海豚到 18 米長的抹香鯨不等,通常雄性大於雌性。  齒鯨種類較多,現存約 75 種,分為 9 科:抹香鯨科、小抹香鯨科(侏儒抹香鯨科)、恆河豚科(淡水豚科)、喙鯨科(劍吻鯨科)、亞河豚科、拉河豚科、海豚科、鼠海豚科、一角鯨科,另有 1 個單型的白𬶨豚科,被認為已於 21 世紀初滅絕。

  用肺 呼吸,是溫血動物,體溫大約為37°C,心跳每分鐘只有10次。其幼崽由哺乳餵養,還有少許毛髮。一些種類可以潛到極深的深度,它們往往擁有厚重的脂肪層,或叫作鯨脂,能在冰冷的水中保持溫暖。  鯨的體形是梭狀的。它的前肢形成鰭,後肢完全退化,尾巴變成尾鰭,可以上下襬動,是游泳的主要器官。有些種類還有背鰭,用來平衡身體。肋骨有10～20對,胃分四個室,腎臟多為瘤狀。  特別值得矚目的是藍鯨。它是世界上現存的最大動物,體長可達30米,重達180噸。  鯨魚壽命一般為 40-90 年,因物種而異。

  鯨的眼睛很小,沒有淚腺,視力較差。耳朵在水下環境有其特殊的適應性,沒有外耳殼,外耳道也很細,但聽覺靈敏,能感受超聲波,靠回聲定位來尋找食物、聯絡同伴或逃避敵害。鼻孔有一或兩個,在頭的上部,俗稱噴氣孔。一般鼻孔位置越靠後,進化程度越。

  雄鯨睪丸位於腹腔內,利用輸精管將精子排入雌性體內。完成受精過程後,精子和卵子在母鯨體內結合。雌鯨子宮為雙角形,有一對乳房,位於生殖裂兩側的乳溝內,有細長的乳頭。  母鯨通常生一隻幼鯨。養育期較長,某些種類多於一年。在此期間,母子之間會建立非常強的關係。一些鯨的成熟期很晚,大約要七到十年。鯨的生殖器官在游泳時避免阻力而縮回體內。母鯨在海水中通過噴射乳汁入幼崽口內來餵養幼鯨,而幼鯨會自動將海水及奶水分離。

  捕鯨是年代很久的行業。《新唐書》卷三六《五行志三》:“開成二年三月壬申,有大魚長六丈,自海入淮,至濠州招義,民殺之。”又《新唐書》卷二一九《北狄列傳·黑水靺鞨》記載:“拂涅,亦稱大拂涅,開元、天寶間八來,獻鯨睛......”。鯨肉可食,脂肪可制油,用於醫藥和其他工業。鯨魚的種類比較多,其中有不少種類的鯨魚瀕臨滅絕,但有些種類的鯨魚數量比較多。  目前捕鯨的國家有挪威、冰島和日本,以及西伯利亞、美國(阿拉斯加)和北加拿大的一些土著部落。關於捕鯨問題,反對的一方主要是一些環保組織如綠色和平、世界自然基金會等。但是,近年來澳大利亞、巴西等國政府也介入反對捕鯨。

  人類很早就對鯨魚有深刻的描寫。崔豹《古今注》:“鯨,海魚也,大者長千里,小者數十丈。”“其雌曰鯢,大者亦長千里。”並有大量的文章,如《莊子》曰:“吞舟之魚失水,則螻蟻而能制之。”吞舟之魚就是大魚,也就是鯨魚。張衡《西京賦》有所謂“鯨魚失流而蹉跎”。任昉《述異記》:“南海有珠,即鯨魚目瞳,夜可以鑑,謂之夜光。”  《淮南子》還有“鯨魚死而彗星出”之說。《論衡·亂龍》亦言:“夫東風至酒湛溢,鯨魚死彗星出,天道自然,非人事也。”《太平御覽》卷七及卷九三八引《春秋考異郵》都說到“鯨魚死而彗星出”,卷八七五引《春秋考異郵》作“鯨魚死彗星合”。  《太平御覽》卷八七〇引《三秦記》稱“始皇墓中燃鯨魚膏為燈。”  在西方,最早的一個故事乃是《聖經》裡關於約拿的記載:水手們把約拿拋入大海,以便平息眼看就要把船毀掉的狂風惡浪。約拿被一頭鯨魚吞下,三天後,又被牠吐在陸地上。不過經文並沒有明確說是鯨魚,只說是一條大魚。《聖經》裡所說的另一種動物利維坦,也很有可能是鯨魚。至中世紀,鯨魚的記載見諸於斯堪的納維亞和冰島的文獻。其中最重要的一部,當屬13世紀中葉的《》,這本書描寫了生活在冰島四周海域的各種鯨魚。
鯨,又稱為鯨魚,是海洋哺乳動物鯨下目中部分生物的通稱。鯨下目又分為鬚鯨小目(Mystacoceti)和齒鯨小目(Odontoceti)。在日常語言中,常將鯨和海豚(以及淡水豚)分開,但在動物學中它們同屬於一個系群。海豚科屬於齒鯨小目,該小目中有抹香鯨及虎鯨等;而以鯨鬚替代牙齒,利用鯨鬚過濾水中浮游生物進食的鬚鯨小目,有座頭鯨及現存地球上最大的動物藍鯨等。雖然鯨常常被稱為「鯨魚」,並且「鯨」是魚字旁的漢字,但鯨並不屬於魚類,而是哺乳類動物的一種。