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  正模標本(編號MPEF-PV 3211)是一個頭顱骨、下頜、部分身體骨骼,包含:尾巴以外的脊椎、左肩帶、骨盆。在同一個挖掘地點,還發現編號MPEF-PV 1719、1786、1718、3810、3811標本,以及數顆脫落的後段牙齒。這些化石發現於阿根廷邱布特省的Cañadon Asfalto組地層,地質年代相當於侏羅紀的阿連階到巴柔階,約1億7100萬到1億6700萬年前。  在2011年,古生物學家迪亞戈·玻爾(Diego Pol)、奧利佛·勞赫(Oliver Rauhut)等人將這些化石敘述、命名,論文發表於德國科學期刊《"Naturwissenschaften"》。模式種是康多手齒龍("M. condorensis"),屬名是由拉丁文的手("manus")與牙齒("dens")所組成,意指下頜後段牙齒型狀類似手掌;種名則是以鄰近的康多山(Cerro Cóndor)為名,動物學家Guillermo Rougier在附近發現手齒龍的化石。

  手齒龍是種相當原始的畸齒龍科動物,身長約60到75公分,體型小於後期的畸齒龍科動物。手齒龍的齒冠高,顯示牠們已適應草食性,但牙齒磨損跡象少,不同於更衍化物種(例如畸齒龍)。畸齒龍、醒龍、狼嘴龍構成一個非洲畸齒龍科演化支,而手齒龍是這個非洲演化支的姊妹分類單元,顯示手齒龍是畸齒龍科的早期輻射演化結果。

  以下演化樹來自於手齒龍的命名研究:
手齒龍屬(屬名:)是鳥臀目畸齒龍科恐龍的一屬,生存於侏羅紀中期的巴塔哥尼亞。