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  蜥臀目恐龍具有三叉的骨盆結構,恥骨往前。鳥臀目恐龍演化出新的臀部結構,恥骨往後轉到與坐骨平行,並有一個往前的突起,形成四叉的骨盆結構。  鳥臀目的臀部結構類似鳥的臀部結構,這成為牠們的名稱來源,但牠們並不是現代鳥類的直系祖先。近年的研究多認為,蜥臀目(手盜龍類)在侏羅紀時期演化出鳥類。某些手盜龍類的先進物種改變骨盆結構,形成類似鳥臀目骨盆的平行排列,這是種平行演化的結果。

  哈利·絲萊在在恐龍分為蜥臀目、鳥臀目之前,曾經參考過其他古生物學家提出的恐龍分類方案。哈利·絲萊傾向於奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh)在1878年的分類法,馬什將恐龍分為四目:蜥腳目(Sauropoda)、獸腳目(Theropoda)、鳥腳目(Ornithopoda)、以及劍龍目(Stegosauria)。  哈利·絲萊希望能夠根據有效的特徵,以更系統的方式將恐龍分類。他根據骨盆的形狀,將上述四目分為兩個群體;新建立的鳥臀目包含鳥腳亞目、劍龍亞目,而蜥臀目包含獸腳亞目、蜥腳亞目。哈利·絲萊認為這兩種骨盆的差異大,代表恐龍並非一個天然演化支,而是主龍類的兩個獨自演化的目。哈利·絲萊的恐龍復系群理論相當有影響力,長期被科學文獻、大眾讀物沿用。直到1960年代,科學界才發現蜥臀目、鳥臀目具有最近共同祖先,而恐龍是個單系群。  另一方面,哈利·絲萊的分類法經過長時間的考驗,近年的親緣分支分類法更支援此一分類法。羅伯特·巴克(Robert Bakker)曾對此分類法提出異議,他在《"The Dinosaur Heresies"》一書中,將獸腳亞目獨立為個別的目,並將蜥腳形亞目與鳥臀目集合為另一個目「Phytodinosauria」(意為「植物恐龍」)或是「Ornithischiformes」。羅伯特·巴克根據慢龍類同時具有鳥臀目與原蜥腳類的特徵,而認為鳥臀目、原蜥腳類是近親,而鳥臀目演化自原蜥腳類恐龍。但近年的研究發現,慢龍類其實是群獨特的草食性獸腳類恐龍,而且是鳥類的近親。因此,巴克的分類方案已不被採用。

  另外,巴西大龍("Teyuwasu")與"Agnosphitys"可能代表早期蜥臀目恐龍,或是更原始的非恐龍動物。

  以下演化樹擷自於大衛·威顯穆沛(David B. Weishampel)等人於2004年的書籍
蜥臀目(學名Saurischia)也稱為龍盤目或蜥盤目。名稱源自希臘文中的"σαυρος"("sauros";「蜥蜴」之意)與"ισχιον"("ischion";「髖關節」之意)。是恐龍之下所屬兩目中的其中一目。哈利·絲萊(Harry Seeley)在1888年根據恐龍的骨盆結構,將恐龍分類成為兩大目,分別是蜥臀目與鳥臀目(Ornithischia)。兩者的差異在於蜥臀目的骨盆型態比較接近早期的恐龍,蜥臀目恐龍從三疊紀晚期開始出現,與鳥臀目演化支分開個別演化,牠們所生存的時代一直延續到白堊紀結束為止。