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  最早獲教宗加冕為「羅馬皇帝」的君主是加洛林王朝的查理曼。他在公元八百年成為「羅馬人的皇帝」。

  奧托大帝(912年 - 973年)後,東法蘭克的加洛林王朝形成神聖羅馬帝國。德意志眾多公爵互相選舉出一名「羅馬人民的國王」,然後由教宗加冕為皇帝。哈布斯堡王朝查理五世後的所有皇帝都沒有得到教宗加冕,法律上只是「皇帝當選人」,但實際上簡稱為「皇帝」。

  「皇帝」()頭銜包含了「天主教會保護者」的重要角色。中世紀時,隨著教宗權力日長,皇帝和教宗開始爭奪教會管治權。11世紀時海因裡希四世和教宗額我略七世的敘任權鬥爭可說是最著名和嚴重的衝突。

  王位的繼承受眾多繁複因素限制。選舉意味著羅馬人民的國王只是部分世襲,與法蘭西的王位不同,但事實上王位一直世襲形成王朝,直至王朝內沒有男性繼承人為止。一些學者認為選舉只是在王朝管治不明確時解決紛爭,而選舉過程要求主要候選人作出選舉承諾(),再由選舉人投票。1356年的《金璽詔書》規定有7個選帝侯(3個是總主教,4個是世俗貴族)。1648年三十年戰爭終結時,和約規定增加一名選帝侯,以保持帝國內的天主教和新教勢力平衡。1690年再增一名選帝侯,而整個選舉團於1803年全面重組,當時距離帝國瓦解只有三年。  1438年後,除了查理七世屬維特爾斯巴赫王朝外,其餘的國王都來自哈布斯堡和哈布斯堡-洛林王朝。馬克西米利安一世(1508至1519年為皇帝)和繼承人再沒有親赴羅馬接受教宗加冕為皇帝,因此,這些君主不能獲得「羅馬皇帝」頭銜。馬克西米利安一世自稱「羅馬皇帝當選人」(;)並獲教宗認可;除了接受教宗加冕後的查理五世外,馬克西米利安的其餘繼承人都只能使用這頭銜。然而,在大部分情況下,都會忽略了頭銜內必須出現的「當選人」(;)一詞。

  神聖羅馬皇帝是歐洲中世紀時的一個君主頭銜。嚴格地說,帝國在12世紀中後期才稱之為神聖羅馬帝國;1512年後的神聖羅馬帝國其全名應為德意志民族神聖羅馬帝國,其皇帝頭銜始於鄂圖一世;但是在帝王世系的正式排列中,通常是將查理曼時代的歷代皇帝也包括在內。加洛林王朝的諸位皇帝,其正式稱號是羅馬人的皇帝,均是由教宗加冕賦予。因此這個頭銜也可看作是一個義大利王公頭銜,而且往往與義大利國王相等價。但是聯絡到古羅馬帝國,也就使這些皇帝的頭上環繞著泛歐洲統治者的光輝。由鄂圖一世所建立的帝國,其皇帝稱號雖然也來自於,但其本質卻是德意志民族的國家,皇帝通過征服義大利來取得“羅馬皇帝”的合法性。  帝國的選帝侯,其直接選舉的當為「羅馬人的國王」,而非皇帝。因此,並非每一位德意志君主都可以成為皇帝,只有進軍義大利,接受加冕的強者,才可獲得這一殊榮,但在馬克西米利安一世時,與聖座關係良好的羅馬王由於為威尼斯共和國阻撓無法前往羅馬進行加冕,聖座特遣特使允許羅馬王使用當選皇帝的稱號。當哈布斯堡家族壟斷王位之後,選帝侯的實際作用幾乎消失,而皇帝當選人又援引馬克西米利安一世的先例,不經加冕即自稱“當選神聖羅馬皇帝”(而“當選”時常省略),於是神聖羅馬帝國皇帝成為奧地利-德意志君主的一般稱號。
神聖羅馬皇帝(;)是歷史學家稱呼中世紀時獲教宗賜予「羅馬皇帝」頭銜的德意志國王和羅馬人民的國王,和1356年後統治神聖羅馬帝國的君主。