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  6623型為1959年中蘇“二四協定”中蘇聯向中國轉讓的5型艦艇之一,該型號在蘇聯為183R型導彈快艇。採用6602型魚雷快艇的木質艇殼,把6602艇的2具魚雷發射管改成了2座“冥河”反艦導彈發射裝置;在受發射氣流影響區域的後甲板上覆蓋了一層硬質耐溫花紋鋁板;原來的敞開式艦橋改為一個鋼質氣密駕駛指揮室,使得艦橋人員不受發射導彈時高溫燃氣的影響。1960年按照蘇聯提供的圖紙、材料由蕪湖造船廠開始試製,由於逢中蘇交惡蘇聯撤走專家,材料裝置而停頓,後經自行摸索,第一艘051號原型艇終於在1962年8月下水。試航時遇到了技術問題:艇身縱傾角太大(後甲板的導彈比魚雷增重大)、艇速上不去(增重後主機功率不變)、不能滿足發射導彈時的航態、指揮儀振動大、雷達工況問題等。解決這些問題後,於1964年8月交艇加入海軍服役。  1965年該艇第一次試射導彈。6623型共造了兩艘。原因是製造艇身的木材在國內難以解決,且木質艇保養防腐蝕不方便;艇上進口自蘇聯的裝備仿製尚未完成。  1964年11月,海軍與國防工辦命令701研究所以6623型為原型研製024型導彈快艇。花琦如主持設計。主要是將木質船殼改為鋼質;線型也進行了優化,取消舷側平臺,艇寬變窄,艇身加長;導彈發射裝置橫向距離由1.5米縮短為1.0米;桁架主桅改為單柱桅杆。總建造師吳仲洋。024型艇首艇只用5個月時間就建成,1966年4月開工,8月下水,10月試射導彈,12月交船。但後續艇生產卻受到文革的影響直到1971年才逐步在蕪湖與上海求新造船廠兩廠開始量產。1975年2月才定型。

  機電部門為V部門,編制4名機電兵,戰位編號為:v戰/1、2、3、4。動力艙分前後兩艙,每艙均有兩臺主機一臺輔機,其中1、2號戰位在前艙,3、4號戰位在後艙。1戰位為前主機艙班長。3戰位為後主機艙班長。一名機電長(士官)在駕駛臺戰位:v戰/指,負責車鍾,將艇長的命令執行並通過鈴聲、燈光訊號傳到機艙。  機艙裡平均溫50攝氏度,艙內柴油機噪音非常大,主機的轉速到達1100赫茲時的震動頻率與204導彈艇的共振頻率一致,所以當主機加速時不得在1100轉/分鐘停留,必須迅速增高或者降低,否則船體會因發生共振而嚴重受損。每次發動機經過1100轉時船體劇烈抖動,艇員也感到五臟六腑一起翻騰。  導彈發射前,所有艇員進入艦橋駕駛艙,包括機電兵。導彈發射後,回到軍港碼頭,發射架,艦橋,後甲板全部的重新刷油漆。  靠碼頭的日常工作有:日檢拭、周檢修、月保養、半年大保養、年度大保養。年度大保養把導彈艇拉出水面,架放到陸地的排架上,將全艇的油漆全部刮掉,尤其是用刮刀把艇底防止海生物附著的劇毒油漆刮掉,再用敲鏽錘將有鏽的地方敲掉鐵鏽,然後用鋼絲刷子和砂紙打磨,直到鋼板像鏡子一樣光滑照人,然後再塗底漆、防鏽漆、劇毒的船底漆,每道漆刷三邊。4臺主發動機都要吊出艙送到修理所檢修。

  目前已知的編號有:615、1103、1108、2128、8107、9104、9106等艘。榮成的石島鎮在1990年代駐有一個大隊,每個中隊4條艇。解放海軍曾裝備有75艘本級艇,其中現役艇有50艘,轉預備役有25艘。本級艇在1970年尚發展出水翼放大版的5,600匹馬力"EM2A"型,排水量85噸。  1980年代,研製了024III型,艇上有雙聯裝“鷹擊-8”反艦導彈發射裝置2座,用於“鷹擊-8”導彈武器系統設計定型的試驗任務。
024型導彈護衛艇(北約代號:河谷級),由蕪湖造船廠為中國人民解放軍海軍建造,共2艘。最初是仿自蘇聯"6623"型("Komar"級)木殼小型導彈快艇。後改鋼殼,本級艇設計有可倒放的主桅以便將艇駛入洞庫之中隱藏。