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  宗教思想的最早證據可追溯到數十萬年前舊石器時代中期和晚期。考古學家提到早在三十萬年前,早期智人的埋葬行為就是宗教觀念的證據。其他證據包括來自非洲舊石器時代中期遺址的象徵性文物。然而,對於早期的舊石器時代文物與宗教觀念之間的解釋,仍然存在爭議。  年代較近的考古學證據爭議較少,舊石器時代晚期的一些文物(公元前50,000-13,000年)通常被科學家認為可以代表宗教觀念。舊石器時代晚期與宗教信仰有關的例子包括史前獅子人雕像、維倫多爾夫的維納斯、肖維巖洞的洞穴壁畫以及索米爾地區精心設計的儀式埋葬。  古埃及的金字塔文是世界上最古老的宗教經典之一,約在公元前2400-2300年。文字在維護有組織的宗教方面發揮了重要作用,無論時間還是地點都規範了宗教概念。

  

  德國哲學家卡爾·雅斯佩斯將人類歷史的公元前900年至前200年這段時期稱為為「軸心時代」。對於這個歷史時代,雅斯佩斯說:“人類的精神基礎同時且獨立地奠定...並且這些仍然是今天人類存在的基礎。”知識史學家彼得·沃森(Peter Watson)將這個時期概括為許多人類最具影響力的哲學傳統的基礎,包括波斯和迦南的一神論、希臘的柏拉圖主義、印度的耆那教和佛教,以及中國的儒家和道教。  印度耆那教的歷史根源可追溯到公元前9世紀,隨著巴溼伐那陀和他的非暴力哲學的興起。

  當代世界主要宗教開始在歐亞大陸建立起來,包括:西方世界的基督教化;佛教向東亞的宣教與在印度次大陸的衰落;以及伊斯蘭教在整個中東、中亞、印度、北非和部分歐洲的傳播。  整個中世紀發生多次不同宗教間的衝突。伊斯蘭征服波斯期間,穆斯林與瑣羅亞斯德教信徒有衝突。阿拉伯-拜占庭戰爭、十字軍東征、收復失地運動、拜占庭-奧斯曼戰爭期間,基督徒與穆斯林沖突; 薩滿在蒙古征戰期間,和佛教徒、道教徒、穆斯林和基督徒有衝突; 穆斯林征服印度次大陸期間與印度教徒和錫克教徒衝突。  許多中世紀宗教運動強調神祕主義,如基督教的卡特里派和相關運動、西班牙的猶太教神祕主義(卡巴拉),印度教的虔敬派運動和伊斯蘭教的蘇菲主義。 一神論在基督教基督論和伊斯蘭教認主學中形成明確的形式。 印度教的不二論也在阿迪·商羯羅的教導下同樣達到古典形式。

  15世紀印刷術的發明,在馬丁·路德和約翰·加爾文等宗教改革思想的快速傳播上發揮重要作用。之後新教與舊教的衝突演變為1618至1648年歐洲的三十年戰爭。15至19世紀,由於歐洲人的地理大發現、殖民主義以及新、舊教衝突的白熱化,使得基督教向撒哈拉以南非洲、美洲、遠東和澳大利亞擴散。18世紀,尤其是法國大革命之後,歐洲逐漸走向世俗化。一直到20世紀末,歐洲大部分地區的宗教信仰都在下降。  20世紀,共產主義在東歐和中國的政權是反宗教的。 20世紀也有一波新興宗教運動,融合許多不同的既有宗教元素。然而在公元2000年,全球信奉新興宗教的人口還是有限(<2%)。 古典世界宗教的信徒佔世界人口的75%以上,而土著部落宗教則下降到4%。截至2005年,世界人口估計有14%屬於無宗教。
宗教史(英語:history of religion)是指對人類宗教經驗和思想的文字記錄。宗教的歷史時期約在5,200年前(公元前3,200年)與文字的發明一同開始。史前的宗教涉及文字記載出現之前的宗教信仰研究。