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  楚軍採用以往的策略,在黎明時突然逼近晉軍營壘。晉軍填井平灶,疏散行道,列隊應戰。由楚逃晉的苗賁皇獻計晉厲公。他認為楚中軍兵力強大,左、右軍兵力薄弱,應首先改變晉軍中、下軍嚴整的軍容,誘使楚左、右軍進攻中軍,這時,晉中軍先分兵進擊楚左、右軍,俟其陷入包圍時,再由上、下軍配合中軍聚而殲之,然後集中上、中、下軍與新軍共擊楚精銳的中軍王卒。晉厲公聽從了苗賁皇的計謀。楚共王見晉軍兵力薄弱,遂率中軍進攻,遭到抗擊。共王傷目,中軍後退,晉軍乘勢猛攻楚左、右軍。激戰自晨至暮,楚軍傷亡慘重,只得暫時收兵,在夜間補充士兵,準備雞鳴再戰。後因主帥子反醉酒,不能商議軍機,楚軍被迫夜遁。子反因貽誤軍機自殺。  此戰楚國雖然失利,但是仍有一定的實力。鄢陵之戰後僅僅半年,夾在晉楚間的鄭國就表示仍尊楚國為老大,仍以楚國為靠山還起兵侵佔晉國的河南之地,楚國為防止晉國報復鄭國而派公子成、公子寅率兵戍鄭。晉於是聯合周、齊、魯、宋、衛、邾、曹等國謀伐鄭國,楚令尹子重力主救鄭與晉等八國聯軍開戰,聯軍望見楚軍後逃竄。  晉國也為諸卿爭權所累,霸業也是外強中乾。於是不得不與楚國在公元前546年弭兵。
鄢陵之戰發生於春秋中葉,為晉、楚爭霸中原而進行的一次戰役。公元前575年春,楚誘使鄭國叛晉。同年五月,晉厲公伐鄭,楚共王救之,兩軍相遇於鄢陵(今河南鄢陵西北)。