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  聖騎士,即帕拉丁詞彙的最早記錄為英語"paladin",約為1592年,出現在塞繆爾·丹尼爾(Samuel Daniel)的詩篇當中。它來自法語"paladin",後者來源與拉丁語"palatimus"。其中,查理曼大帝的十二位勇士來自拉丁語"palatinus",可能是源於古法語"palatin"。 拉丁語的"palatinus"指代羅馬帝國位於帕拉蒂尼山上的帝國宮殿;隨著時間的推移,該詞變為指代帝國或朝廷的高階官員。在中世紀歐洲,詞彙palatine也是有類似的演變。  到了十三世紀,詞彙在歐洲語言中特指查理曼的勇士;最早的是義大利語"paladino"。現代法語也有"paladin",西班牙語有"paladín"或"paladino"(顯示出從法語和義大利語的演變),德語也有"Paladin"。詞彙“paladin”可以引申指稱其他的騎士英雄如亞瑟王圓桌騎士的勇士們。  聖騎士也指支援在三十年戰爭新教腓特烈五世的勇士。

  最早出現的聖騎士不是查理曼的同僚,而是他的僕人羅蘭。羅蘭在歷史上確有其人,曾出現在查理曼傳記人艾因哈德的筆下,關於他的其他故事就不得而知了。在十二世紀末,聖騎士依據圓桌會議的形式向國王彙報;對他們最早的傳奇描繪是斐埃拉布拉(Fierabras),時間約為1170左右。十二勇士的名字根據傳奇的不同而不同,有時人數會超過十二人。所有查理曼的聖騎士故事都有羅蘭和奧利佛的故事;其他常常出現的人物包括杜平大主教(Archbishop Turpin)、丹麥的奧吉爾(Ogier the Dane)、 波爾多的霍恩(Huon of Bordeaux)、斐埃拉布拉、蒙託邦的雷諾(Renaud de Montauban)、和岡隆(Ganelon)。  聖騎士的形象深入許多《武功歌》、以及與查理曼有關的故事當中。上述提及的斐埃拉布拉是撒拉森巨人,他奪回了聖物,歸還給羅馬,皈依了天主教,之後被收編。在《查理曼朝聖》(或《查理曼的耶路撒冷和君士坦丁堡之旅》)("Le Pèlerinage de Charlemagne"),他們護送國王前往耶路撒冷和君士坦丁堡朝聖,勝過了拜占庭皇帝雨果。然而,《羅蘭之歌》才是他們最輝煌的時刻,描繪了他們保護查理曼抵禦安達盧斯的撒拉森人,和因岡隆背叛所導致他們在奧雷亞加戰役中的犧牲。《羅蘭之歌》列出了十二個聖騎士,包括查理曼的侄子,聖騎士首領羅蘭;羅蘭的朋友和同僚奧利佛等人。其他人物以被認為是詩篇中的成員,如杜平大主教和丹麥的奧吉爾等。  義大利文藝復興作家博亞爾多和阿里奧斯託的作品流傳深廣,受到莎士比亞的尊重,對後世聖騎士文學、詩歌、傳奇等貢獻巨大。他們的作品《熱戀的羅蘭》、《瘋狂的羅蘭》將聖騎士推入更為奇幻的冒險當中。其中,聖騎士名單各不相同,但人數都保持在數字十二上。博亞爾多和阿里奧斯託的聖騎士是查理曼的侄子、聖騎士首領羅蘭;羅蘭的對頭奧利佛;斐埃拉布拉;奧利佛的侄子阿斯托爾福(Astolfo);奧吉爾;叛徒岡隆,後者出現在但丁的《神曲》當中;里納爾多(Renaud de Montauban);巫師馬格里斯(Maugris);奧蘭多的朋友弗洛里斯馬特(Florismart);布戈尼(Guy de Bourgogne);納莫斯(Naimon或Namus);查理曼的顧問玻利維亞大公;奧圖爾(Otuel)。  義大利奧蘭多斯("Orlandos")在隨後的幾個世紀當中給許多作曲家帶來了靈感,創作了許多關於聖騎士的歌劇和音樂作品。後來查理曼文學衰落,在十九世紀時由一群浪漫主義者和維多利亞詩人、作家、藝術家們創作出亞瑟王傳奇,騎士文學再度復興,而亞瑟王的爆紅和受歡迎程度讓原為故事主角的查理曼和他的建國班底徹底被人們淡忘,改由虛構的亞瑟王傳承「聖騎士」忠勇剛毅的精神。

  隨著現代奇幻文學的興起,聖騎士演變為信奉神祇,為了光明與正義而戰的騎士,身穿雕紋華麗的全身重鎧,除了武藝外同時重視信仰面的修行。  歐美創作的聖騎士可說是牧師與戰士的結合,能施展神聖魔法,多半使用不見血的鈍器做為武器。  東亞創作的聖騎士同樣信仰光明與神聖,但武器則多為劍或長槍,形象較接近中世紀騎士。 還有在fate系列中的阿斯托爾福
聖騎士(Paladin)或稱「聖武士」,在歐洲歷史上是指公元800年前後跟隨查理曼東征西討的十二位勇士。查理曼故事在基督教的正史裡廣為流傳,其中夾雜了很多有關神話魔法、愛情等的故事,查理曼的禁衛部隊和近身侍臣都是受封的騎士。他們首先出現在早期的武功歌,例如《羅蘭之歌》,代表基督徒勇士對抗撒拉森人部落,之後聖騎士成為古代傳奇文學的主流歌頌物件,並參考諸多史實戰役加以改編,彰顯勇敢與犧牲精神的騎士文學蔚為風潮、歷久不衰。