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  中國的「鞭」分為兩種,其一為策,用以驅馬,駕車,其二為鞭,用以行刑,或當作武器使用。作為武器用的鞭有稜有節,與之相似的鐗則無稜無節。  古代的鞭多指以堅硬金屬製成的棍棒類武器,無刃,與長節軟身的軟鞭相對。鞭為短兵器,多以鐵、銅、鋼等物料鑄造,以重量見稱,是中國十八般兵器的其中一種,以單用為主,並配合其他武器(通常為長兵器)合用。亦有兩手各執一根鞭的用法,使用者須有較強的膂力,方可運用自如,如《水滸傳》中呼延灼所使雙鞭就是「左手的重十二斤,右手重十三斤」。  馮雲鶻的《金石索》描述後梁名將王彥章所使用的鐵鞭,列明「長僅六尺二寸強,重清秤十五斤,凡十九節,每節以銅條束之,柄飾木而束以銅,柄端如槌,四面環列『赤心報國』四字」的鐵鞭形象。宋代《武經總要》提及:「鐵鞭、鐵鐗二色,鞭,其形大小長短,隨人力所勝用之。有人作四稜者,謂之鐵鐗,謂方稜似形,皆鞭類也。」清王啅《兵仗記》指:「與劍相類者為鐵鐗,無刃起四稜,言方稜似鐗也;有與為類者為鐵鞭,純鐵為之,狀如竹根節也。鞭、大小長短,各隨力所勝用之。」《中國兵器史稿》也說到「鞭」雖屬短兵器,但其形制較長,質料亦重,故必須強調臂力。鐵鞭根據不同物料,有各種名稱,如「虎眼鞭」、「竹節鞭」、「豹尾鞭」、「水磨鞭」等;雙鞭中亦有「兩儀鞭」等制式。  「鞭」亦可指軟鞭。軟鞭是一種柔韌的武具,質料大致有皮革類(如皮鞭)及鋼煉類(如九節鞭)兩種,由於軟鞭大多範圍廣闊而姿態多變,舞弄時容易傷及自身,因此其演練有一定的難度。

  除了武術的用途以外,鞭在其它地方也會派上用場,如策馬時所用的馬鞭。

  中國古代用以驅馬,駕車的就是策,策是一種以竹子或木條製成的馬具,因為古時的戰車通常以多匹馬拉進,而馬與馬,馬與車之間有多條索線連繫,所以為了防止鞭線互相打結,就造就了硬身,條形的策。  西方的鞭亦多指軟鞭,是一種主要以皮革(有時會配合鋼類等金屬)製作的工具。軟鞭最常見的用途,是用於驅使動物進行各種勞動(如馬、驢等),倘若動物違背命令,就會被鞭所抽擊,象徵嚴厲的懲罰。

  由於鞭擊能充當驅使獸類的懲罰,故此亦有人會以軟鞭來抽打部下、奴僕、兒女,以示權威(有時虐戀也使用鞭打方式)。鞭刑亦是一種自古相傳的肉刑。修辭上則以「鞭策」指對人的激勵。

  古時鐵鞭亦會被比喻為「鐵蛇」,唐代文人元稹作品《俠客行》中提到「俠客有謀,人不識測,三尺鐵蛇延二國。」當中的「鐵蛇」就是指鐵鞭。清代小說《躋雲樓》提到一種名為「鐵鞭蛇」的妖蛇,能以身體軀幹將人類的腦袋打得迸裂,便是以鐵鞭為其原型。  日本戰國時代亦流行一種名為「十手(實手)」的武器,形制與中國的硬鞭有點相似。著名的流派有「一角流十手術」及「實手當理流」等。  另外,「鞭」在東方也是對雄性生殖器官的一種稱呼,如「鹿鞭」、「牛鞭」、「驢鞭」、「人鞭」。
鞭為一種由金屬製的棒型打擊武器,有像刀劍一樣的握柄,打擊部有節狀且最前端有尖。在中國被歸類為十八般兵器中的一種冷兵器。