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  日本帝國陸軍在1930年引進一輛英國制卡登·洛伊德Mk.VI,在1931年3月至10月提供步兵學校與騎兵學校測評,軍方的結論是「這款戰車不適合直接戰鬥接敵,但作為運輸燃彈、偵查、戒備、指揮等任務有良好的潛能」。在1932年,日本決定開發一款類似卡登·洛伊德Mk.VI的多功能裝甲車,由日本帝國陸軍技術本部技術中校設計,代號「TK車」(特殊牽引車),或稱「ホ號」。1934年完成測試,制式定名「九四式裝甲牽引車」,曳引貨架制式代號「九四式四分之三噸屯積被牽引車」。雖然研發初衷是裝甲貨車,但由於技術借鑑了超輕型戰車,帝國陸軍參謀本部認為這些車輛不只有貨運的能力,也可以做為陸軍裝甲作戰的教練用,因此將制式定名由裝甲牽引車更換為「輕裝甲車」,配賦給常備師團時同時在單位下設輕裝甲車訓練所,彌補日本國內駕駛人口不足的人才缺口。

  1937年中日戰爭爆發,九四式投入實戰,與八九式中戰車一同編為獨立輕裝甲車中隊運用,原先定位用於運輸、偵察任務的九四式在中國戰場也擔任實戰攻擊使用。  由於設計宗旨提供最基礎的防護,中國士兵發現九四式只要用一個炸藥包或一個集束手榴彈就可以把它炸燬,有時甚至用重機槍發射毛瑟重尖彈都可以打穿其裝甲從而殺死車內乘員,不過九四式仍大量用於中日戰爭,1939年諾門罕戰役和太平洋戰爭。例如在太平洋戰爭剛剛開打,日軍就以九四式攻佔香港。
九四式輕裝甲車,又被稱為九四式豆戰車,是日本皇軍在第二次世界大戰時使用的一種小坦克,日軍則認為它為一款裝甲曳引車,並不將它視為戰車。