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  1941年2月12日為了支援義大利抵抗同盟國名為羅盤行動的反擊,德意志國防軍最高統帥部組建了非洲軍。這隻遠征軍由隆美爾指揮,最初只包括第5裝甲團以及一些小部隊。這些部隊在2月抵達非洲時組成了德軍第5輕裝甲師。在隆美爾反攻並重奪昔蘭尼加的大部分割槽域後轉為防守後,德軍第15裝甲師到達。此時非洲軍由兩個師和其它幾個支援部隊組成,並隸屬於義大利駐非洲軍隊的指揮下。1941年10月1日第5輕裝甲師改稱為第21裝甲師,仍附屬於非洲軍。  1941年夏天國防軍最高統帥部決定在非洲建立一個新指揮部,稱為非洲裝甲群()。1941年8月15日非洲裝甲群正式建立,隆美爾擔任司令,非洲軍則交由路德維克·克呂維爾指揮,非洲裝甲群控制非洲軍以及一些額外派遣到非洲的德國部隊以及兩個軍的義大利部隊。  1942年1月30日非洲裝甲群更名為非洲裝甲集團軍(),非洲軍由非洲裝甲集團軍指揮。1942年10月非洲裝甲集團軍 更名為德國-義大利裝甲集團軍(),非洲軍由德國-義大利裝甲集團軍指揮。  1942年11月盟軍入侵摩洛哥和阿爾及利亞的火炬行動,德國國防軍最高統帥部於1942年11月19日在突尼西亞建立第90軍升級其非洲部隊,又於12月8日在那裡設立一個新的第5裝甲軍司令部,並歸於漢斯-約根·馮·阿尼姆陸軍上將的指揮下。  1943年2月德國-義大利裝甲集團軍更名為非洲集團軍群(),德意志非洲軍由非洲集團軍群指揮。此時非洲集團軍群的指揮官為隆美爾。  1943年3月10日漢斯-約根·馮·阿尼姆接替埃爾溫·隆美爾擔任非洲集團軍群司令。1943年5月13日非洲集團軍群(包括非洲軍團)以及其他在非洲的軸心國部隊投降。

  非洲軍一詞的嚴格地講只包括非洲軍總部及其附屬部隊,但外行的作家、新聞媒體以及盟軍退役老兵經常錯誤地用這詞代表在撤退到突尼西亞之前所有在北非的德國部隊。最著名的其他部隊包括Afrika zbV(「特殊用途」)師,由最初的步兵師慢慢提升為一個摩托師,後來重組為第90輕非洲裝甲師、第164輕非洲裝甲師(均為步兵師),以及雷姆克傘兵旅(以指揮官赫曼-柏恩哈特·雷姆克命名)。還有八個屬於隆美爾非洲裝甲集團軍的義大利師,包括兩個裝甲師,兩個摩托師,三個步兵師,以及傘兵師(Folgore Division)。裝甲軍由一批德國和義大利的小分隊支援。  「輕」()一字不歸屬於標準化組織和裝置表()中。比如,第5輕裝甲師與第21裝甲師編制相似,反之第164輕非洲裝甲師起初是部分摩托化但從來都沒有坦克的步兵師。好幾個德國師在非洲時會偶爾重新編組或重新裝備而沒有改名,或者相反地改名而沒有實際重組。

  軸心國的非洲部隊於1943年5月12日投降,但是3個於西非作戰的師後來於歐洲重組。第15裝甲師重組為第15裝甲擲彈師,第90輕裝甲師重組為第90裝甲擲彈師,而德國第21裝甲師以原本名稱重組。
德意志非洲軍()是二次大戰北非戰場中控制利比亞和埃及的德國裝甲部隊,編制為軍。由於附屬於軍的部隊有輕微變動,所以這詞通常用於表示它的司令部和戰鬥部隊。