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  泥潭龍是由徐星等人於2009年描述、命名的。模式種是難逃泥潭龍("L. inextricabilis")。牠的化石是兩個亞成體標本。正模標本(編號IVPP V 15923)是一組幾乎完整、關節仍連結的骨骼,另一個標本(編號IVPP V 15924)是關節仍幾乎連結的骨骼,只缺失了頭顱骨。第二個標本比正模標本大約15%。第三個標本是IVPP V16134。從骨頭的癒合程度推斷,所有標本死亡時都只是接近性成熟的,IVPP V 15924標本被估計死亡時只有6歲。  泥潭龍的身體小而修長,長1.7米。牠們是最先發現於亞洲東部的角鼻龍下目。由此顯示侏羅紀中至晚期的亞洲恐龍群於,並沒有發展出明顯的地方特殊性,而亞洲與其他大洲之間可能存在陸地的連線。  泥潭龍是種原始角鼻龍類恐龍,有著很多腔骨龍超科及堅尾龍類的特徵。泥潭龍的發現,顯示角鼻龍下目及堅尾龍類兩個演化支的祖先有著緊密的關係。

  泥潭龍的頭顱骨有幾處相似角鼻龍下目及腔骨龍超科的特徵,但有一些獨有特徵,例如:沒有牙齒、發育良好的喙嘴,這些特徵只曾在白堊紀虛骨龍類出現。泥潭龍的頸部很長,前肢短,後肢長,顯示牠們擁有良好的奔跑能力。牠們的胃中有胃石,加上沒有牙齒,估計牠們是草食性動物,使牠們成為最早出現、最原始的草食性獸腳類恐龍。整體上,牠們很像白堊紀的似鳥龍下目及三疊紀的靈鱷,由此顯示出這三個主龍類有發生趨同演化的跡象。  泥潭龍是種非常原始的角鼻龍類恐龍,手部有四指,第一指已經退化。傳統的觀點認為,恐龍的手掌的第四、第五指消失,而演化成鳥類的翼;但卻與研究發現鳥類保有中間三指(即第二、三及四指)存在矛盾。泥潭龍的手部結構支援了後者的理論。在發現泥潭龍前,是假設獸腳亞目的尺骨側邊的手指退化,稱之為側邊趾退化。其他非恐龍的四足類則常發生兩側趾退化的跡象。不過,泥潭龍第一指的退化,顯示在角鼻龍類中亦有出現兩側趾退化的情況,而角鼻龍類是堅尾龍類的姊妹分類單元。  在過去一般認為,堅尾龍類的第一至三指,與原始四足類的第一至三指,是相同的演化結果。在80年代初期,有科學家提出堅尾龍類的第一至三指,可能是第二至四指,但當時遭到大部分古生物學家的否決。泥潭龍的兩側趾退化跡象,顯示其他獸腳亞目的所謂第一至三指,其實可能是原始四足類的第二至四指。  儘管泥潭龍的發現,使堅尾龍類具有第二至四指的理論更有可能性。但在形態上,堅尾龍類的手指非常類似第一到三指;也有可能是角鼻龍類發生兩側趾退化,而堅尾龍類發生側邊趾退化。因此古生物學界,暫時多抱持者原本的理論。
泥潭龍屬(學名:"Limusaurus")是獸腳亞目恐龍的一屬,是種沒有牙齒的草食性恐龍,化石發現於中國西部準噶爾盆地的石樹溝組上層,地質年代為侏羅紀的牛津階。牠們是唯一發現於在亞洲東部及中國的角鼻龍下目。據此估計當時亞洲及其他大洲之間有陸地連線,使動物群可以越過土爾介海遷徙。