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  在1901年之前,英國在澳大利亞的各個殖民地就有自己的海軍。1901年1月1日,英國在澳大利亞的幾個的殖民地組成了一個隸屬於英國的澳大利亞聯邦,1901年5月1日,澳大利亞成立了聯邦海上武裝,隨後加入澳大利亞聯邦的各個殖民地的海軍被整合入澳大利亞聯邦海上武裝。1911年7月10日,英國國王喬治五世將聯邦海上武裝更名為“澳大利亞皇家海軍”。初期的澳大利亞皇家海軍比較弱小,直至第二次世界大戰爆發英國皇家海軍仍然在太平洋地區提供防衛需要。  在一戰中,澳大利亞皇家海軍參與了在亞洲對德意志帝國東亞分艦隊作戰任務和在黑海對奧斯曼帝國的攻擊任務。  在二戰中,澳大利亞皇家海軍參與在太平洋戰場對日本海軍的戰鬥任務。隨著英國皇家海軍在太平洋及印度洋的失利,澳大利亞皇家海軍開始增加獨立作戰和與美國海軍協同作戰,並迅速擴張。在二戰期間,澳大利亞皇家海軍曾是世界第四大海軍,擁有39,650名人員和337艘戰鬥船艦。  二戰後,澳洲皇家海軍隨著停戰規模雖然縮小,但仍繼續購置大型船艦,包括引進了多艘航空母艦。澳大利亞皇家海軍的最後一艘航空母艦在1986年退役。

  澳洲皇家海軍司令部(NHQ;設於堪培拉)下轄兩個指揮部。一為艦隊指揮部(Fleet Command),其指揮官擁有少將軍銜;另一為政務指揮部(Systems Command),其指揮官在2008年升級為少將軍銜。此外,司令部下轄七大作戰單位:

  目前澳洲皇家海軍有官士兵13,155名,佈署6種主要軍艦,約60餘艘,其中驅逐艦2艘,巡防艦10艘,護衛艦0艘,潛艇6艘。
澳洲皇家海軍(英語:Royal Australian Navy)是澳洲國防軍的海軍部隊。目前澳大利亞皇家海軍已擁有48艘軍艦、4艘非戰鬥船隻、16,000名現役軍人,是南太平洋地區最強大的的海軍力量。