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  翼騎兵起源於塞爾維亞流亡戰士的僱傭軍。塞爾維亞的長矛兵,也叫Racowie,被用來對抗奧斯曼帝國的西帕希和德里的騎兵。波蘭的歷史檔案中最早提到驃騎兵的時間可以追溯到1500年,儘管可能比這個時間更早。15世紀,以匈牙利國王馬西亞斯·科維努斯為原型的輕騎兵被一些歐洲軍隊採用,以提供輕型、消耗性的騎兵部隊。波蘭的驃騎兵最初是以匈牙利的驃騎兵為基礎的。16世紀波蘭軍隊中輕騎兵的發展部分模仿了科維努斯軍隊中出現的塞爾維亞輕騎兵。  最初,波蘭王國的第一支輕騎兵部隊是1503年由波蘭議會組建的,他們僱傭了三支匈牙利僱傭軍。很快,波蘭公民也開始接受招募。與文藝復興時期的重灌長矛兵相比,塞爾維亞-匈牙利輕騎兵更為可有可無,因此在16世紀早期的波蘭王權勝利中,塞爾維亞-匈牙利輕騎兵扮演了一個相當次要的角色,例如在奧爾薩(1514年)和奧伯丁(1531年)的勝利。在16世紀中期所謂的“過渡時期”,在南部邊境服役的波蘭Obrona Potoczna騎兵部隊中,重型驃騎兵在很大程度上取代了騎著裝甲戰馬的長矛兵。 真正的“有翼輕騎兵”是在1570年代隨著波蘭國王和立陶宛大公斯蒂芬·巴斯利的改革而來,後來由波蘭國王和立陶宛大公約翰三世·索比斯基領導。從1570年代到1776年,驃騎兵是波蘭軍隊中最重要的,甚至是最精英的騎兵部隊,他們的職責和傳統由議會法令傳給了槍騎兵。大多數驃騎兵是從較富裕的波蘭貴族(szlachta)中招募的。每個驃騎兵託瓦茲茲(“同志”)都籌募自己的 poczet(波蘭最小的作戰單位)、武器以及隨從。幾個poczet被組合起來形成一個輕騎兵軍團。  在16世紀的發展過程中,匈牙利的驃騎兵變得更重了:他們放棄了木質盾牌,採用了鍍金屬的防彈衣。當巴斯利被選為波蘭國王,後來又於1576年被接納為立陶宛大公時,他重組了皇家衛隊的驃騎兵,使之成為一個以長槍為主要武器的重陣。到巴瑟利統治時期(1576年-1586年),驃騎兵已經取代了中世紀風格的波蘭皇家軍隊的長矛兵,他們現在組成了波蘭騎兵的主體。到了16世紀90年代,大多數波蘭輕騎兵部隊都按照同樣的“重型”模式進行了改革。這些重型驃騎兵在波蘭被稱為Husaria。  隨著1577年的魯比色戰役,翼騎兵的“黃金時代”開始了。從那時到1683年維也納之戰,驃騎兵與各種各樣的敵人進行了多次戰鬥,大部分都取得了勝利。例如,在波蘭-莫斯科戰爭期間的克魯辛戰役中,俄國軍隊的人數是聯邦軍隊的五倍,但卻慘敗。  輕騎兵的角色逐漸演變成一種偵察和高階偵察能力。由於他們的盔甲和重型武器被遺棄,他們的制服變得更加精緻。在18世紀,隨著步兵武器變得更加有效,重騎兵憑藉其衝入和突破步兵單位的戰術,變得越來越過時,翼騎兵從精英戰鬥單位轉變為閱兵單位。  驃騎兵以他們巨大的“翅膀”而聞名,那是一個木製的框架,上面承載著鷹、鴕鳥、天鵝或鵝的羽毛。在16世紀,有特色的彩繪翅膀或翼爪開始出現在騎兵盾牌上。最常見的說法是,驃騎兵之所以戴著雙翼,是因為他們發出一種響亮的咔噠咔噠的聲音,讓人覺得騎兵比實際大得多,嚇著了敵人的馬。其他可能的解釋包括,製作翅膀是為了保護人的背部不受刀劍和套索的傷害,或者是為了讓自己的馬聽不見奧斯曼帝國和克里米亞韃靼人使用的木製噪音製造者。

  波蘭陸軍第一裝甲師的徽章靈感來自於翼騎兵的盔甲。
波蘭翼騎兵( )或翼驃騎兵,是16至18世紀波蘭和波蘭-立陶宛聯邦的主要騎兵型別之一。早期的驃騎兵模仿匈牙利的驃騎兵,是由流亡的塞爾維亞武士組成的輕騎兵。到16世紀下半葉,在國王斯蒂芬·巴斯利的改革之後,驃騎兵變成了全副武裝的突擊騎兵。