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  在遠古時代,馬匹在軍事上的用途僅止於交通工具,載運將士前往戰場,作戰時仍需下馬。中國早在夏朝已經將馬用於駝運軍隊,歐洲則於公元前9世紀亞述人以馬匹當代步工具前往戰場。  春秋時期,已有千騎的作戰記錄,如公元前636年,秦穆公送晉公子重耳返國時,送以“疇騎二千”。前307年,趙武靈王開始實行胡服騎射,而後各國爭相模仿學習。  秦末楚漢時代,漢王劉邦建立的郎中騎在楚漢戰爭中發揮重要作用。。  歐洲騎兵於古希臘黑暗時期早已被記載,但如世界其他文明一樣, 尚未能發起有效衝鋒, 因而主要作為騎馬步兵使用, 類同後世的龍騎兵。在伯羅奔尼撒戰役過後,公元前371年,色薩利地區統一,其譖主傑森(jason of Pheare)建立了一支有八千人且訓練有素的騎兵隊, 其使用的菱形編隊戰術機動性高, 可快速改變移動方向. 色薩利騎兵及其戰述對馬其頓夥友騎兵亦有十分重要的影響. 公元前359年, 馬其頓阿吉德王朝的腓力二世繼位為馬其頓國王, 他在位時改革馬其頓夥友騎兵並使其成為此時世界上可能是第一支能夠發起有效衝鋒的騎兵. 在其子亞歷山大二世即亞歷山大大帝的征服中得到充份發揮. 在亞歷山大大帝指揮下,其與馬其頓方陣組成了著名的錘砧戰術, 以馬其頓方陣在正面抵擋並吸引 敵方攻擊, 並由亞歷山大大帝帶領夥友騎兵從側翼包抄及發起衝鋒, 對敵方前後夾擊. 因形同將敵方放在砧板上並用騎兵作錘粉碎敵方, 因而得名. 著名戰役有如高加米拉戰役, 伊穌斯戰役 等. 不過在繼業者時期, 夥友騎兵重要性不斷下降, 但對歐洲,西亞騎兵運用,戰術有啟蒙作用.  日本由於山多平地少,致使日本原生馬種無法演化為強壯優秀的戰馬,故日本騎兵皆與遠古時期相同,只能當代步工具,到戰場時必須下馬作戰。  橫掃歐亞大陸的蒙古軍則有輕騎兵與重騎兵之分,以配弓的輕騎兵做為主力,先以騎射擾亂敵軍,待敵軍受箭雨摧殘崩潰時,才由重騎兵對奄奄一息的敵軍收頭。以高機動的騎射作為攻擊手段可大幅降低士卒折損,是蒙古常保不敗的關鍵戰術。

  隨著火槍普及和刺刀的出現,由於騎兵的體積較大而容易成為成為目標,因此騎兵逐漸失去了原有的地位。在18世紀前後的歐洲波蘭、韃靼人所構成的輕騎兵曾一度用於砲兵突擊而再度獲得極佳的評價。

  第一次世界大戰中,隨著機動步兵、自動火力的普及化、加上壕溝戰的運用,以及坦克、戰機的出現,騎兵已經幾乎完全失去用途而遭淘汰。二戰時,部分國家仍使用騎兵作戰,但規模、編制大不如前。  第二次世界大戰的蘇聯工農紅軍,仍然編制大批的騎兵軍、騎兵師、騎兵團投入交戰。蘇軍1941年騎兵團編制: 共計1,428人,1,506匹馬。  1941年騎兵師編制為 共計9240人,裝備7625匹馬,БТ坦克64輛、裝甲車18輛、各種火炮84門(包括:122毫米榴彈炮8門、76毫米加農炮24門、45毫米反坦克炮16門、76毫米高炮8門、37毫米高炮12門、82毫米迫擊炮16門)、重機槍64挺、高射機槍18挺。這樣的騎兵師相當於現在乘卡車機動的摩步旅,下轄4個摩步營。騎兵團對應乘卡車機動的摩步營。  1941年蘇軍簡編的騎兵師轄3個騎兵團、1個炮兵營、1個迫擊炮營、1個裝甲連等,裝備БТ坦克11輛、裝甲車17輛、各種火炮54門(107毫米加農炮6門、76毫米加農炮14門、82毫米迫擊炮16門、45毫米反坦克炮6門、37毫米高炮12門)、重機槍64挺、高射機槍12挺。1941年夏實施了新編制的輕騎兵師,下轄4個騎兵團,1個炮兵營、1個裝甲車連等,2939人,裝備馬匹3147匹、重機槍36挺、各種火炮34門(24門76毫米加農炮、4門82毫米迫擊炮、6門45毫米反坦克炮)、裝甲車10輛。騎兵師通常與坦克或者機械化兵團協同作戰,在騎兵機械化叢集編成內行動。實際上二戰蘇軍的騎兵部隊相當於乘馬機動而非乘卡車機動的摩托化步兵,編成內轄坦克裝甲分隊與炮兵分隊。1943年9月,蘇軍的騎兵軍編制為:3個騎兵師、1個自行火炮團、1個反坦克殲擊炮兵團、1個高射炮兵團、1個近衛迫擊炮兵團(即火箭炮)、1個重迫擊炮營、1個獨立反坦克殲擊炮兵營,以及警偵通工化修理汽運等專業分隊。此後一直到1945年戰爭結束,騎兵軍一般與機械化軍合編為騎兵機械化叢集,擔負大縱深進攻戰役的輔助突擊力量,參加了白俄羅斯進攻戰役、利沃夫-桑多梅日進攻戰役、維斯瓦河-奧德河進攻戰役、滿洲進攻戰役等。  現代騎兵部隊需要配備大量專業技術人員:  在現代,許多國家的軍隊只保留了少量的騎兵,主要用於執行禮儀、巡邏、警戒等任務。最有代表性的如英國的騎警。  有的國家或地區在機械化後,在頭銜上仍然保留騎兵字樣,但是不再是騎乗動物,而是改組成裝甲騎兵或航空騎兵部隊,如臺灣的中華民國陸軍還仍編排有裝騎營或空騎旅。

  世界各國均以馬為主流,但是像迦太基、印度及越南等盛產大象的軍隊均曾以大象作為移動工具。除此之外還有中東、阿拉伯一帶的駱駝騎兵。

  

  主要以騎槍、棍棒、板斧、鏈枷、釘頭球、馬刀、短弓、十字弓(西班牙騎兵)等作武器。火藥發明後,大部分的歐洲騎兵都逐漸地裝備火槍。

  騎兵裝備鎧甲(如連身的盔甲或者是胸甲)以抵抗步兵的攻擊。主要以長達4米左右的長槍以及刀劍作為武器。有時連戰馬都有裝甲(前半部披甲或者是連身披甲)。

  為了減輕馬的負擔通常裝備軍服而不裝備任何鎧甲,上古時代的主要任務是偵查和突擊。輕騎兵的全盛時期是在火器時代。火器時代,歐洲各國的輕騎兵近戰主要都是以彎刀劍來作為戰鬥的主要武器,另外多以手槍來防身。

  在第二次世界大戰時德意志第三帝國之中有編制少量的摩托車騎兵。二戰前期的德軍擁有一個騎兵師即第1騎兵師,該師參加了1940年的黃色方案、紅色方案,1941年夏天調往東線參與巴巴羅薩行動,1941年11月5日在戈梅利改編為第24裝甲師,1943年初在斯大林格勒會戰中被殲滅。武裝黨衛軍亦有5個騎兵師,但都不是機械化騎兵。  在30年代末期40年代初期以及衛國戰爭的頭一段時間蘇聯紅軍亦組建過騎兵機械化叢集,即將騎兵部隊和機械化坦克部隊組合起來,用於大縱深作戰。機械化騎兵叢集中的騎兵是下馬作戰的,他們騎馬是為了在運輸車輛嚴重不足情況下伴隨快速坦克叢集實施突破。為此蘇軍在39年又重新組建過一些騎兵師。這些騎兵師中不少在40年蘇軍重建機械化軍的過程中被撤銷或改組,但不少也參與了衛國戰爭。到衛國戰爭後期這些騎兵部隊基本被消耗殆盡。  在二戰時美軍組建了第1騎兵師和第2騎兵師,這兩個師均按照裝甲師的方式編制。二戰結束後第2騎兵師撤銷,第1騎兵師繼續作為裝甲師存在至今。在60年代第1騎兵師一度改編為空中騎兵單位第1騎兵師(空中機動),但在越戰結束之後該師重新編制為裝甲師。至今在美軍中儲存著大量的營級騎兵單位,但它們普遍是旅級戰鬥隊下的負責偵察任務的營(每個旅1個這樣的營),要麼是徒步的要麼是機械化的,和騎馬已毫無關係。  現代戰爭中有結合運兵直升機和攻擊直升機的快速部署部隊,稱為「空中騎兵」。利用裝甲車載兵的單位則稱做「裝甲騎兵」。
騎兵是陸軍當中,騎乘動物作為移動手段的兵種。並不是只有使用馬匹的軍種稱為騎兵,也有騎乘其他動物,例如戰象或駱駝;有些步兵如龍騎兵使用馬匹移動,但下馬作戰。在冷兵器時代,騎兵是野戰最重要的主力兵種,殺傷力極大,歷史上常見以少量騎兵牽制大量步兵。