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  第一代生產年份由1999年到2005年,視乎出售地點,分別被稱為「Yaris」或「Echo」。  一開始發表的是配備1.0L直列四缸DOHC 16氣門的1SZ-FE(70PS)車型,僅有一款車型。直接競爭對手是福特Ka等車型所屬的A級車市場,並與Platts FunCargo一起獲得了1999年-2000年日本年度最佳汽車獎(這是豐田汽車史上第一款獲得三連冠的車型)。它還獲得了歐洲年度最佳汽車獎。 這款車的銷量超過了之前一直以來銷量第一的花冠轎車,成為了在日本國內和國外都有影響力的車型。  內飾和外觀一樣,除了部分檔次和轉速錶版本有數字式中控表外,其他都採用了圓潤新穎的設計。儀表盤上有一個類似菸灰缸的盒子,但其實是一個硬幣箱。  該車款在中國由天津一汽夏利汽車生產,以Vizi(威姿)車型的身份上市,搭載1SZ/8A發動機,直到2012年6月停產。

  豐田公司宣佈在日本市場的月銷量目標為1萬輛。該車也是作為第二代雅力士在歐洲推出的。從這款車型開始,它在北美地區也是以雅力士掀背車的形式銷售。  平臺改款後,車身尺寸增加了1倍,整體寬度達到了1695毫米,幾乎達到了5號車的上限。碰撞安全性也得到了明顯提升,碰撞測試速度由之前的50km/h提升到55km/h,碰撞時剛性提升了20%左右。日版的徽章上有 "N "字的形狀。從此以後,它就被應用到了內飾店專賣的車型上。日版和臺版都只有5門版。日本以外的3門版繼續發售。  前驅版本搭載的是大發生產的1.0L直列三缸DOHC 12氣門1KR-FE和1.3L直列四缸DOHC 16氣門2SZ-FE發動機,以及大發生產的1.5L直列四缸滾柱/搖臂式DOHC 16氣門1NZ-FE發動機,而四驅則搭載大發生產的1.3L直列四缸DOHC 16氣門2NZ-FE發動機。此外,歐洲車型還有1.8升2ZR-FE和1.4升柴油渦輪增壓1ND-TV發動機可供選擇,中國車型則有1.6升4ZR-FE發動機可供選擇。帶液力變矩器的CVT是標配變速箱,而運動級的RS車型上也有5速手動變速箱,四驅車型只配備了帶液力變矩器的傳統行星齒輪的四速自動變速箱。  在部分配置上有無鑰匙進入和啟動系統。 支援無鑰匙進入,使用者可以通過攜帶智慧鑰匙,用門把手或開關來鎖車、解鎖,智慧啟動時還可以通過發動機的一鍵開關來實現智慧啟動。儀表只有模擬儀表,但Yaris也有數字儀表可供選擇。外門把手由第一代的翻蓋式改為握把式。早期的車型都配備了無線電控制時鐘,但後期的車型已經不再配備。  RS作為1.5升前驅車型在歐洲和北美市場上以1.5升前驅車型銷售,也以TS的形式銷售。放電式大燈是日版車型的標配,但只有歐版雅力士上才有鹵素大燈。  在第一代晚期車型之後,各個級別的車型都有LED尾部組合燈(僅剎車燈),但從第三代車型開始,LED尾部組合燈成為所有車型的標配。  2011年,該車在歐洲市場以代工的形式掛大發汽車標誌作為第五代夏利德(Charade)銷售,自2013年1月起正式上市。 這款車型是大發在歐洲銷售的最後一款車型,隨著Charade的銷售結束,大發退出了歐洲市場。  在臺灣市場,截至2014年3月,這款車型仍在銷售。

  第三代有掀背型號YARiS L 致炫,以及4門房車YARiS L 致享。  本代具有出色的空氣動力學效能,Cd值為0.285,並實現了低油耗和高速行駛的穩定性。 總長度大於上一代,尺寸幾乎與1994年至1999年生產的L50型Tercel 3門/ Corsa 3門/花冠2相同。 與第二代一樣,總寬度為1,695毫米在保持尺寸不變的情況下,最小轉彎半徑保持為4.5m(U版為4.7m,RS版為5.6m)。 日本僅供5門版。 3門和5門在車身後部側窗的設計有所不同。  前排座椅使用了具有高抓地力的新型骨架式座椅。 後排座椅的長度也通過增加內部長度而增加,從而增加了腳部空間並提高了舒適度。 在內部,第一代和第二代使用的中央儀表被取消,並被傳統的模擬儀表取代(F版和Jewela版無轉速錶)。 本車是世界上首款在前門玻璃上使用高效能紫外線吸收玻璃的車款,可以阻擋99%的紫外線(F版沒有裝備)。  1.33L發動機是與大發共同開發的,採用Dual VVT-i的1NR-FE型。 1.0L和1.5L車輛採用先前型號安裝的發動機。 前輪驅動的車款配備有一個叫做Toyota Stop&Start System的怠速熄火系統, 該系統使用一個始終齧合的起動機馬達和一個單向離合器來減少發動機的重新啟動時間。 實現了26.5 km/L的出色燃油經濟性。 在歐洲規格中,在以前的型號之外還有1.4升D4D柴油渦輪發動機。  後車牌位置從第一和第二代的保險槓移至後門。 和第二代Lactis一樣,前雨刮器更改為單個雨刮器。  運動版Gs配備特別設計的保險槓,前格柵等。 內部座椅帶有“ G's”徽標,儀表板和門飾板是碳纖維裝飾,踏板改為使用防滑橡膠鋁製板。 車身上增加了額外焊點和前增強撐杆,並在車身底部增加了空氣動力學部件以優化空氣動力學效能。 獨家調校懸架,高剛性和輕量化設計17英制鋁製車輪和205 / 45R17輪胎(普利司通Potenza RE050A)。 Gs僅有手動變速器可用。

  共有4個配置級別:入門的"F"級,更高的"U"級,標配真皮包裹的方向盤、換擋旋鈕和加熱座椅,提供了高品質和舒適性的標準配置,而 "RS "運動級則是專屬設計的外觀、專屬運動座椅,並可選擇7速運動型順序換擋機帶撥片式換擋器或5速手動。儘管第二代車型後半段標配的SRS側氣囊、簾式防護氣囊等安全氣囊被做成了全系車型的選裝件,但價格卻有所提升。尤其是1.5升車型的價格相比第二代車型有了大幅提升。  SMART STOP套件是所有1.3升前驅車型的標配。除RS手動擋車型外,所有1.0升和1.5升車型也都有新的配備。SRS側安全氣囊和簾式防護氣囊仍作為出廠時的選裝件,在所有級別的車型上都有。  在2017年1月的小改款中,運動級RS被降了下來,而1.5升版的U也隨著混動車型的上市而被降了下來(即U現在是1.3升的專屬級別)。 混動版車型與非混動版車型(汽油版車型)的級別體系相同,有 "HYBRID F"、"HYBRID Jewela "和 "HYBRID U "三款車型可供選擇,而 "HYBRID U "則有 "運動型套裝"。 在2010年12月銷售的車型年和2014年4月的車型年後,非混合動力版的U型車也將提供 "運動型套裝",SRS側氣囊和簾式防護氣囊將作為廠方選裝件在所有級別的車型上提供。由於這些改進,手動擋車型在日本市場已經沒有了,但在2017年9月,取代RS和RS "G "的GR SPORT和GR SPORT "GR "在8個月後首次更新了手動擋車型。

  北美版與日版不同的是,它有兩個版本,五門版和三門版。  只有1NZ-FE車型搭載的是1.5升的1NZ-FE發動機,其中入門級別是"L"(在加拿大為 "CE")、中級的 "LE"(帶巡航控制和無鑰匙進入)、運動級是"SE"(帶16英寸合金輪轂、四輪碟剎和運動型懸掛)。 除了駕駛員和前排乘客安全氣囊、駕駛員和前排乘客側氣囊、氣簾式安全氣囊外,全系車型共標配了9個安全氣囊(駕駛員和前排乘客座椅緩衝氣囊、駕駛員膝部安全氣囊、VSC&TRC、胎壓警示燈等)。  四門轎車版的iA是馬自達Demio(現在的MAZDA2)的代工車型,該車在馬自達墨西哥工廠生產。2017年6月小幅改款。

  和北美版一樣,有五門版和三門版。2012年6月推出的混動版(NHP130L)還配備了坡道起步輔助等系統。2017年3月小幅變動。設計上與日版車型相同,只是後霧燈的位置不同。

  英國有6個標準版本:  Active版車型配備了15英寸合金輪轂、藍芽連線、USB介面、12V電源插座、空調,自後期起全系標配自動雨刷、預碰撞預警、車道偏離預警、自動遠光燈。  Icon車款增加了Toyota Touch媒體系統,配備7英寸觸控式螢幕、DAB收音機、15英寸合金輪轂、倒車影像、前霧燈、限速器、定速巡航,後期版本增加路標輔助。  Icon Tech增加了Touch & Go即車載導航和前駐車感應器。  Design版增加了黑色16英寸合金輪轂、彩色後玻璃、後擾流板。  Excel版增加了自動大燈、真皮/Alcantara座椅、氣候控制。  Bi-tone版增加了雙色車漆、LED前燈導光板、雙色內飾、後排電動車窗。  選配有1.0L、1.33L和1.5L三款汽油引擎、1.4L D4D柴油引擎和混動引擎。2017年以後1.33L引擎不再發售。

  XP150整體長度x寬度x高度為4,115 x 1,700 x 1,475毫米,除整體高度外,比日本,歐洲和北美規格大一倍;軸距為2,550毫米,比日本,歐洲和北美規格長40毫米。是針對亞洲市場的改款車型。  最初於2013年10月22日在泰國以“ Yaris”釋出,隨後在2013年11月在中國以“ Yaris L”釋出,並在2014年8月在臺灣以“ NEW Yaris”釋出。為了被泰國政府指定為環保車,泰國版發動機排量只有1.2升。中國版和臺版車型搭載1.5升1NZ-FE發動機只匹配四速自動變速箱,臺版車型在2016年5月進行了升級,將四速自動變速箱換成了帶7速手動模式的Super CVT-i。  2016年11月,廣汽豐田公司在廣州車展上宣佈對掀背進行小改款,並增加了一款四門轎車版本。銷售Yaris L的廣汽豐田和銷售Vios的一汽豐田,現在都提供了掀背車和轎車車型。  2017年8月,泰國市場上增加了轎車型的雅力士ATIV(Creative)。 從2018年起,泰國等地區的Vios在中國以外的地區將逐步改變外觀,與雅力士ATIV相似。 Vios搭載的是1.5升2NR-FBE發動機,而雅力士ATIV搭載的是1.2升3NR-FE發動機,定位更接近入門級車型。  2017年9月,Vios在泰國有了一個大的改款。 車身面板進行了大幅更新,外觀上與上個月上市的ATIV相似。 此後,在臺灣、印尼、南非、中東等國,它經歷了一系列的小改,並出現了類似的面貌。  在2018年2月的德里車展上,印度豐田釋出了Yaris轎車版。該車在卡納塔克邦班加羅爾附近的班加羅爾市的豐田汽車公司(TKM)第二工廠在當地生產,並於5月上市銷售。  2018年6月,豐田公司宣佈將Yaris引進巴西。該車在聖保羅州的Sorocaba工廠進行本土化生產,掀背車於6月中旬上市,轎車於7月上市。  新款Yaris採用TOYOTA當前新世代家族風貌「Keen Look」設計語彙,4115×1700×1475mm的車身和2550mm軸距,新世代Yaris在尺碼上的比起前代還要增色不少(長+330mm、寬+5mm、高-35mm,軸距+90mm),而這樣的表現也讓新車由原先的迷你掀背車進化至小型掀背車的級距,論乘坐、論空間及動態表現相信都將比上一代車型還要來的優異許多。  在動力方面,1497cc、代號1NZ-FE的直列4缸汽油引擎,搭配i-Super 4速自排變速箱,具備109hp/6000rpm、14.4kgm/4200rpm的動力輸出,更獲得臺灣能源效率評定1級、18.0km/L(美規FTP-75測試標準)的油耗成績,表現上也與前代的17.6km/L還要進步的多。

  面向日本和歐洲市場的第四代Yaris掀背車曾於2019年7月在德國紐博格林賽道進行了測試,它於2019年10月16日在日本和荷蘭阿姆斯特丹同時亮相,基於TNGA-B平臺打造。它的開發由總工程師蘇澤安盛和混合動力總工程師上原隆領導。該車於2020年2月10日在日本上市,而汽油四驅車型則計劃於2020年4月開始銷售,針對日本市場的等級為X、G和Z三種。  在日本市場,銷量的大幅下滑促使豐田將Vitz改名為Yaris,以擴大中年客戶群。

  

  2014年,馬自達墨西哥國產在瓜納華託的薩拉曼卡工廠開始生產Mazda2,面向多個北美和南美市場。在同年4月的2015年紐約國際車展上,該工廠宣佈將為豐田生產一款Mazda2的版本,並在造型上做了一些小的改動,該車將在墨西哥以Yaris的名義銷售,在美國以Scion iA的名號銷售,而在加拿大則以Yaris轎車的名義銷售。2015年7月,豐田確認該車將在墨西哥以Yaris R的形式銷售。  Scion品牌在美國被淘汰後,該車在2016年8月起,在2017車型年更名為豐田Yaris iA,在2019年,該車在美國再次更名為Yaris轎車,接受了小改款,並在格柵內飾和內飾上進行了小改款。與之前的車型只提供外觀顏色和6速手動和6速自動變速箱作為原廠選裝件不同,美國和加拿大的2019款雅力士轎車均提供L、LE和XLE三個檔次的內飾和外觀選裝件,種類更多。  一款基於馬自達2打造的全新Yaris掀背式轎車(即換標加上前臉設計與Yaris轎車相似),在當年4月的2019紐約國際車展上首次亮相,並在美國和加拿大市場上取代了2020車型年度的XP130 Yaris Liftback。其官方圖片於2019年4月1日曝光。美國和加拿大市場上的2020 Yaris掀背式轎車提供LE和XLE這2個車型。在美國,基於馬自達2的Yaris掀背車於2019年10月開始銷售。

  2012年10月10日,豐田宣佈全球召回743萬輛問題車,當中包括「Yaris」。 因為部分Yaris在低速行駛時,助力轉向可能出現故障停擺造成轉向手感沉重。
豐田Yaris,日本同型車稱為Vitz(),中文譯名為雅力士,是豐田自1999年開始生產的次緊湊型車,其主要對手為日產March、本田Fit、福特Fiesta及大眾Polo等。