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  戰車於第一次世界大戰出現在戰場之後,各種反戰車武器相繼出籠,在二次世界大戰爆發前與初期,主要的反戰車武器是反戰車炮,步兵可以使用的反戰車武器如反戰車步槍或者是手榴彈在穿甲效果上有限,或者是必須在近距離使用。反戰車地雷的使用限制也不少。使得步兵缺乏有效反裝甲武器,而必須仰賴高炮口初速的反戰車炮才有辦法抵銷威脅。直到反戰車高爆彈出現之後,可由步兵攜行的反戰車武器的研發才出現一道曙光。反戰車火箭以及反戰車榴彈提供步兵一種輕便,但是貫穿力可以威脅戰車的新武器,可是,他們在遠距離使用上,很容易受到環境的關係而影響命中率。  到了朝鮮戰爭時期,反戰車火箭和輕型無後座力炮成為反裝甲武器的另外一種主流,可是要解決解決有效距離的問題,需要引進其他的技術,改善反戰車火箭在飛行過程中的偏差。解決的方式就是在火箭上融合可以修正飛行路徑的導引系統,使得反戰車火箭可以消除或者是降低天候與環境產生的誤差。  第一種進入服役的反戰車導彈是法國於1955年推出,根據德國在二戰時期設計的魯爾X-4導彈為藍本的SS.10反戰車導彈;由於微電子裝置的可靠性攸關導引系統成敗,因此在反戰車武器的研發上西方國家較蘇聯居先。但蘇聯在SS.10服役後也急起直追,在1958年研發出3M6熊蜂反坦克導彈(AT-1);讓反戰車導彈真正受世人矚目則是在1973年的第四次中東戰爭,埃及陸軍主動對以色列發動全面性反攻,面對高素質的以色列裝甲部隊,埃及軍隊使用了由蘇聯援助的AT-3反戰車導彈伏擊了以色列舉世聞名的裝甲武力,重創以色列陸軍,使得反戰車導彈聲名大噪。

  第一代反戰車導彈使用手動指揮至瞄準線導引(Manual Command to Line of Sight,MCLOS),首先由操作員以目視尋找目標,在確認要攻擊的目標之後發射導彈,導彈飛行過程中需要操作員使用類似於操縱桿的裝置來操舵導彈擊中目標。其短處為操作人員必須受過很好的訓練並且必須在導彈飛行時間裡保持待在能持續觀察目標的位置。這使得操作人員在操縱導彈時很容易遭到攻擊。  第一代的導彈如蘇聯AT-3火泥箱(Sagger)反戰車導彈和法國SS-10與SS-11導彈。

  第二代反戰車導彈針對前一代需要由操作員同時追蹤目標與控制導彈,導致工作量過高的缺點進行改良。改良的方向是採用半自動指揮至瞄準線導引(Semi-Automatic Command to Line of Sight,SACLOS)來減輕操作的負擔。操作員使用瞄準器標定目標之後,只要持續維持目標在瞄準線上,控制系統會根據發射裝置,導彈以及目標之間的相對位置,自動將修正訊號傳送到導彈上,當導彈進入操作員的瞄準線範圍之後,會繼續保持直到命中為止`,這一類的導彈也要求操作員在導彈飛行過程中保持相對靜止。這種導引方是類似乘波導引型態。  第二代導彈較有名的包括美國的BGM-71陶式導彈與法國米蘭反戰車導彈(Milan)。

  當前主流的反戰車導彈約於1980年代後逐漸出現,被稱為第三代的反戰車導彈改良點為主動導引設計(“射後不理”),導引手段包括使用光電成像、毫米波雷達(主要為W波段)等;待指定攻擊目標後射手即可撤離,增加反甲組安全性;不過主動導引尋標器也存在較容易受目標的主動電子干擾給阻礙的缺點。  美國的標槍導彈、德國的PARS 3 LR、以色列的長釘式導彈、中國的紅箭-12、印度的毒蛇導彈以及瑞典的MBT LAW定義上屬於第三代的反戰車導彈。

  反坦克導彈武器的大小涵蓋單兵肩射式、需要小隊運輸及開火的三腳架組裝式以及架設在戰車和戰鬥機上的導彈系統。
反坦克導彈或反坦克制導武器是一種被專門用來襲擊並摧毀坦克或者其它裝甲戰鬥車輛的制導導彈。