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  僱傭兵的歷史可以追溯到古希臘時代。當時,古希臘人曾經僱用馬其頓人保衛自己的首都;而羅馬人為保衛自己的帝國也曾使用過日爾曼部落打擊來自東方的敵人;中世紀期間,軍隊以貴族領主和騎士與領民組成的民兵團構成,職業軍人組成的自由傭兵團成為重要的輔助戰力,但和平期間傭兵失業便成為強盜團體,造成許多社會問題;美國南北戰爭中,具有豐富狩獵經驗的德國黑森傭兵也曾被雙方軍隊所僱。  20世紀80年代以前,僱傭兵都是以個人或小團體為單位,受僱於某國或某個利益集團,後來僱傭兵開始以集團公司模式即私營軍事企業或保安公司出現,按照現代商業模式建立公司管理體制,並作為一種新型的私人軍事服務公司對外承攬業務。  法國外籍兵團與傳統意義上的僱傭兵完全不同,他們是由法國政府所創立的正規軍隊也不可能與法國為敵,故嚴格來說不算真正的僱傭兵,只能算是可供外國租借的法國軍隊罷了。

  1949年8月12日日內瓦四公約關於保護國際性武裝衝突受難者的附加議定書給出了最廣為接受的僱傭兵定義,雖然美國等一些國家並不認同這一定義。條約規定:  根據日內瓦公約,一個戰鬥員必須滿足一至六條中的所有條件,才能被定義為僱傭軍。  一般而言,僱傭軍不受國際法或日內瓦公約保護,意味著一旦加入僱傭軍,被俘後被殺的機會較其他正規軍大;但一些受國家保護支援的僱傭軍,例如法國外籍軍團及美國黑水公司,隨便殺害這些僱傭兵俘虜可能直接得罪這些國家。第一次印度支那戰爭(法越戰爭)之所以導致後來美國介入(第二次印度支那戰爭/美越戰爭)某程度是因北越軍隊殺害當時殖民在越南的法國外藉軍團戰俘而造成。一些傭兵如瑞士近衛隊受羅馬教廷支援和保護,攻撃瑞士近衛軍等同攻擊教廷。
僱傭兵是一種為了利益而參加戰爭的戰士,參戰的目的只是為了金錢獎勵,無任何政治與種族宗教等立場,只要出價夠高可以受僱於任何人。