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  在天文4年(1535年),鬆平氏當主鬆平清康在守山崩事件中被暗殺,其後織田信秀派兵攻進三河的時候,出身三河的清長的父親高力安長和祖父高力重長均戰死。因此,當時年僅6歲的清長就由叔父高力重正撫養。清長最初出仕於鬆平廣忠,及後在廣忠死後不久的天文21年(1552年)出仕於其子曾經在駿河當人質的德川家康。  永祿3年(1560年)5月,家康跟隨今川義元攻打尾張,清長則負責將軍糧運送至尾張的。永祿5年(1562年),義元戰死後,清長跟隨獨立的家康前往清洲城締結清洲同盟。其後,清長在西三河平定戰和永祿6年(1563年)的三河一向一揆鎮壓戰中先後立下軍功,然而他在政治上的貢獻比軍事上更勝一籌,他在平定一向一揆後保護佛像和典籍,努力避免這些古物失傳,又將寺社改回原狀等措施款為人稱道。翌年,清長憑其功績獲任命為岡崎奉行。永祿8年(1565年),清長與本多重次、天野康景一同獲任命為三河三奉行。  永祿11年(1568年),清長在遠州平定戰中,進攻前往掛川城路上的,並且派使者成功說服今川氏真的譜代重臣久野宗能改投德川氏。翌年,清長在進攻掛川城期間,雖然遇上善戰的氏真家臣朝比奈泰朝而一度陷入苦戰,但是最終成功攻下掛川城。  在元龜元年(1570年)6月爆發的姊川之戰中,清長亦有參戰,並且立下軍功,從而獲賜予遠州100貫文的領地。元龜3年(1572年)12月爆發的三方原之戰中,清長亦有參戰,然而德川軍卻大敗於武田信玄,清長本人亦受傷,同族和郎黨共數十人戰死。天正8年(1580年),清長獲家康賜予遠州馬伏冢城和鐮田鄉。  天正10年(1582年)6月,織田信長在本能寺之變中死去,在家康期間,清長以小荷駄奉行身份擔任殿軍之職,卻不幸被盜賊以鐵砲擊傷。同年,清長獲賜予駿河,同時獲得駿河先鋒25名騎兵。  在天正12年(1584年)爆發的小牧、長久手之戰中,清長亦有參戰。戰事結束後,他作為使者與豐臣秀吉會面,並且得到其賞識,在天正14年(1586年)獲賜姓豐臣,成為從五位下河內守。同年,清長開始擔任興建聚樂第的,並且獲秀吉賞賜由刀匠鑄造的脇差。  在天正18年(1590年)爆發的小田原征伐中,受秀吉之命的家康派清長和成瀨國次一同前往小田原城,與北條氏政和氏直父子交涉。小田原征伐後,清長獲得武藏巖槻2萬石領地,並且託管浦和鄉1萬石的領地。天正20年(1592年),清長在秀吉發動的萬曆朝鮮之役中於肥前名護屋城負責建造軍船。  慶長4年(1599年),由於嫡子高力正長早死,清長在翌年爆發的關原之戰結束後隱居,將家督之位讓給嫡孫。  慶長13年(1608年),清長因中風死去。享年79,葬於埼玉縣埼玉市的淨安寺。

  在三河三奉行時期,清長由於為人寛大,獲稱為「佛高力」而為人所知。正直的清長在家康授予其巖槻2萬石的時候,將1萬石的領地交由其託管,雖然名為託管,但是實質與領地無異,因此將託管地收入歸為己有亦無不可,然而他卻每年如實將收入上繳江戶。在萬曆朝鮮之役時,他打算將用於建造軍船的費用中剩餘的20枚金交還給家康的時候,家康讚賞其正直不阿的人格,因此將20枚金賞賜給他。豐臣秀吉亦相當寵愛並且重用清長,在他於巖槻受到清長的款待後,便將詠唱庭前萩花的和歌贈予清長。
高力清長(,1530年-1608年-3月12日)是日本戰國時代的武將,出仕於德川氏,後來在江戶時代時晉身成大名,最初任職三河高力城主,後來成為武藏巖槻藩主。