Can you summarize the following document?
        
  主要概念來自於陀螺儀,由於第一個萬向接頭由羅伯特·胡克製造,因此又稱做胡克接頭。其實義大利數學家吉羅拉莫·卡爾達諾(也簡稱“卡丹”)在此前一個世紀的1545年就已提出了萬向接頭的想法,但是他是否製造出來實際模型卻沒有記載。在歐洲,人也稱這一裝置為卡丹接頭(Cardan joint)或者卡丹杆(Cardan shaft)。瑞典人克里斯托弗·普爾海姆後來重新發明了這種裝置,因此在瑞典語中成為它被稱為“普爾海姆結”(Polhemsknot)。

  萬向接頭的主要問題-即使在驅動軸的旋轉軸以恆定的速度轉動,從動軸在旋轉軸變速,造成振動、磨損和速度上的差異,主動軸的速度變化取決於連線的配置,可指定的三個變數:  這些變數在右側的圖中說明。還示出了具有單位向量的一組固定座標軸formula_4 and formula_5和每個軸的旋轉平面。這些旋轉平面垂直於旋轉軸線,並且不隨軸線旋轉而移動。兩個軸由未示出的萬向節連線。然而,軸1在圖中的紅色旋轉平面上的紅點處附接到萬向節,並且軸2附接在藍色平面上的藍點處。相對於旋轉軸固定的座標系被定義為具有其x軸單位向量 (formula_6 and formula_7)從原點指向一個連線點。 如圖所示,formula_6是成角度的formula_1 相對於其沿著“x”軸的起始位置和formula_7是成角度的formula_2 相對於沿著“y”軸的其起始位置。  formula_6被限制在圖中的“紅色平面”並與之相關formula_1  formula_7被限制在圖中的“藍色平面”,並且是在“x”軸上的單位向量的結果 formula_16通過尤拉角旋轉 formula_17]:
萬向接頭(英語:universal joint)又稱萬向節,是連線兩根剛杆的接頭,接頭由一對相對方位為 90° 的普通鉸鏈組成,使剛杆能轉向往任何方向,現在仍廣泛應用於車輛的傳動裝置中。