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  第一代的M5是在1984年於阿姆斯特丹首次展出,它以E28 5係為藍本, 是首輛以載客量和高效能相容的房車。它使用M1的引擎,所以曾經是一部最快的房車。M5有4個不同的版本,包括左<unk>版和英國、美國及南非版本。值得留意的是M5製造期直至一九八八年十一月,比E28底盤的製造期一九八七年十二月延遲。  E28 M5的左<unk>和歐洲右<unk>版以及ZA版本均有BMW M88|M88/3 引擎,可輸出210kW/282 bhp,而北美版本則佩備S38 6汽缸引擎, 有191kW/256 bhp。 S38引擎跟M88不同的是前者以9.8:1壓縮,M88則以10.5:1。 一共製造了2,191輛的E28 M5可算是寶馬汽車其中一款最罕有的型號,僅多於M1(456輛)、E34 M5 touring(891輛)及850CSi(1510輛)。

  代號E34由一九八九年開始生產至一九九五年, 而在北美洲生產的更早於一九九三年停產。 它如前一代M5般, 是由BMW M GmbH位於慕尼黑生產。它使用535i的底盤,由一名或多人的M系員工用大約兩週堅持完全人手製造,而它的內燃機引擎亦是用人手裝配。連寶馬的試車手也可以知道那一人(隊)生產此車, 因為E34 M5是擁有非常敏感的底盤和優良的操控。  早期的E34 M5用了跟E28 M5及E24 M635CSi/M6一樣的24氣門直列六氣缸S38B36引擎,但是這是一個進化版本例如它的氣缸闊度是93.4mm及3535cc的容量,而壓縮比也稍為調高至10:1,有別於前代的9.8:1。 此車共有235kW/315bhp及229/kW 307 bhp兩個版本。而於一九九一年,引擎容量增加至3.8升,而S38B38輸出增至250kW/335bhp。於一九九二年也推出了五門旅行版本,共有891輛踏出車廠大門。1993年後變更為6速手排

  跟之前兩代M5不同,E39 M5並不是用人手製造,而是跟E39 5繫於同一生產線生產。當時開始有相近的對手,例如Jaguar製造了272kW/365bhp的XJR; Mercedes-Benz製造了260kW/349bhp的W210 E55。於是BMW生產了294kW/394bhp的E39 M5。此車首次於1998年日內瓦汽車展中亮相,而生產日期則於該年的十月。直至2003年,總共有20,482輛E39 M5被製造,而旅行版本曾被考慮,但基於財政原因,最終無被製造。  E39 M5有調較過的S62V8引擎,容量是4.9升,輸出是294kW及394bhp,紅線區更設於7000rpm,所以0加速至100公里每小時只需4.5秒。它配備跟540i一樣的6速手排,以及限滑差速器,提供更佳操控性。BMW M也改善了部分裝置,如增加馬力的運動模式、降低懸掛系統的高度、加裝防滾籠架及ABS(anti-lock brakes)等。E39 M5被電子限速,極速為250公里/每小時,若解除電子限速器,極速更增至301公里/每小時,令它成為當時最快的四門房車之一。

  BMW E60 M5於2005年首次展出。它有一臺以一級方程式為藍本的4999cc BMW S85自然進氣 V10 引擎,它的紅線區達8250 rpm,輸出達378kW/507bhp 及520Nm/380lb·ft的扭力。另一特點是E60 M5使用重量輕的鋼及跟M6一樣的7前速SMG III半自動變速箱,和起步裝置、動態穩定裝置及可以選擇以自動或手動變速(按+可以升檔,-降檔)。而"M"鍵可以設定引擎輸出,包括"P400"(400bhp), "P500"(500bhp) 或"P500 Plus"(507bhp全輸出及較競技的行車模式)。

  BMW E61 M5 旅行版本於2007年首次展出,僅於E34之後推出的第二款M5旅行車。與轎車一樣傳動系統。旅行車從未在北美地區銷售。它有不同的對手,如AudiRS6 Avant及Mercedes-BenzE-63 AMG Estate。

  F10 M5將於2011年法蘭克福車展中亮相。預料它將會有V8雙turbo引擎,輸出約有560bhp/447kW 及680Nm/502ft.lbf @ ~1500rpm及一級方程式的賽車技術。這預料會是M系列製造的最強引擎,只是比麥拉倫F1的V12引擎稍遜。由於提倡經濟性及減少碳排放為大勢所趨,E60 M5的V10引擎將告終結;新的V8將減少碳排放達20%。為了經濟性,它的重量將被減少以減低耗油量。

  2011販售時推出M Driver Package但只可於新車選配。

  2014 BMW F10 M5 LCI BMW M5今年堂堂邁入30週年,值此紀念時刻,BMW推出「30 Years of the M5」BMW M5 30週年紀念版,全球300輛的限量名額,可說是效能車迷心中的夢幻逸品,建議售價為新臺幣809萬元。為呈現BMW M5 30年來的不凡價值,BMW M公司以Individual Frozen Dark Silver專屬車色的消光金屬色澤打造M5 30週年紀念版與眾不同的外型,經典的雙腎型水箱護罩與車門把手、車側腮狀飾條、四出排氣尾管皆以黑色鍍鉻方式處理,搭配20吋輕量化鋁圈。在內裝的部分,位於門檻和Aluminum Trace鋁質飾板上的 「30 JAHRE M5」字樣(即M5 30週年之意)訴說1/300的珍貴稀有,以Individual Leather Merino/Alcantara皮質與麂皮包覆的中央鞍座及扶手鋪陳出M5 30週年紀念版。

  F10 M5的Competition Package同樣搭載TwinPower Turbo V形八汽缸引擎,擁有最大575匹德制馬力(較BMW 一般版M5提升15hp),車高降低10mm的專屬懸吊設定加倍提升熱血氛圍。除此之外,M5 Competition Package所搭載之主動式M款差速器、M Servotronic、MDM及M款主動式懸吊都擁有較一般BMW M5更為競技、運動化的設定,搭配20吋M款輕量化鋁圈與跑車排氣系統含黑色尾管等(總價值超過65萬元的頂級配備,當時推出25萬元的限量優惠選配價。)(一般版本BMW M5建議售價新臺幣: 693萬元)。

  在(2016/07)即將邁入產品世代尾聲,BMW當然也要順應時勢,推出限量的「最終版本」;效能資料較一般版本更為提升、馬力上看600匹的M5 Competition Edition,BMW總計推出100輛的金屬黑 (Carbon Black Metallic),以及100輛的白色 (Mineral White)共有黑白兩色、全球限量200輛。動力資料與30 Jahre M5相同,也就是600匹的最大馬力,以及71.4公斤米
BMW M5是德國BMW汽車製造廠的高效能轎車,是以五系列為基礎所衍生開發的高效能車種,由BMW直屬的競技車輛單位BMW M負責開發及製造。