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  早在1385年,波蘭和立陶宛就於克烈沃(當時屬於立陶宛大公國,現在白俄羅斯境內)城堡簽署了聯合協議。這也為後來的盧布林聯合打下了基礎。  1569年1月,眾議院會議于波蘭小鎮盧布林附近召開。該小鎮位於維爾紐斯和克拉科夫之間,波蘭和立陶宛的貴族們常於此地召開會議。1569年眾議院會議初期,兩方沒有取得共識。爭論的一個焦點是波蘭人在立陶宛大公國安家和佔有土地的權利。3月1日,由米卡洛尤斯·拉德維拉·魯達西斯(波蘭稱米克拉伊·拉齊維烏)率領的立陶宛貴族退席離開。格迪米納斯王朝的齊格蒙特國王兼大公大怒,遂宣佈將波德拉西、沃里尼亞以及基輔從大公國劃入波蘭王冠領地,而這些地方的本地士族則對此表示了廣泛的擁護。布拉茨拉夫和東波多里亞也被劃入波蘭。這些羅斯以及當今烏克蘭太半的土地是立陶宛大公國的重要組成部分。大部分羅斯的貴族們對於在波蘭的新機遇表示期待,他們想要從中獲取經濟和政治利益。  出於無奈,立陶宛貴族在約拿斯·喬德克維西烏斯的帶領下重回眾議院會議並繼續談判,其談判方針與拉齊維烏有所不同。儘管波蘭的什拉赫塔們想要徹底兼併立陶宛大公國,立陶宛的貴族們不斷反對,只同意建立一個聯邦。波蘭方面之後同意了立陶宛貴族也可以相應地在波蘭居住和佔有土地。1569年6月28日,最後一項異議達成共識。7月4日,法案由國王簽署於盧布林城堡。8月12日,會議在國王的演講後閉會。

  政治上,聯合後的波蘭國王兼立陶宛大公在當選後會於克拉科夫加冕,眾議院(Sejm)會議則固定於華沙召開,其中114名眾議員來自波蘭,48名來自立陶宛。參議院則由113名波蘭參議員和27名立陶宛參議員組成。波蘭城督(Castellan)73人,立陶宛城督10人。波蘭督軍(Voivode)22人,立陶宛督軍凡10人。兩國享有共同的國防、外交系統以及統一的貨幣(不過貨幣上的紋章不同,在波蘭使用鷹紋,在立陶宛使用騎士紋)。立陶宛大公國相對於波蘭王國的平等性得到了保障。  文化上,盧布林聯合後的波立聯邦加速了立陶宛和羅斯地區波蘭化的程序,儘管15世紀晚期以降立陶宛和羅斯貴族之間波蘭語的使用已經日漸頻繁。魯塞尼亞貴族(原屬立陶宛的,今白俄羅斯和烏克蘭的斯拉夫貴族)從原來的正教-魯塞尼亞語傳統變為公教-波蘭語群體。然而底層的農奴們仍然使用自己本民族的語言並於布熱斯科教會聯合後成為了東儀天主教會的信徒(保留正教會的拜占庭禮但與羅馬教宗共融)。  經濟上,盧布林聯合導致了波蘭貴族對魯塞尼亞的殖民以及魯塞尼亞人的農奴化。儘管和西歐比較,波立聯邦農奴的境遇相當惡劣,他們仍比俄羅斯的農奴享有更多自由。因此,俄羅斯的農奴(有時也包括下級貴族和商人)逃亡至波立聯邦的狀況引起了俄羅斯政府的擔憂,這也成為了後來瓜分波蘭的因素之一。  地理層面上,盧布林聯合所建立的是17世紀面積最大、人口最多的歐洲國家(除俄羅斯和奧斯曼帝國以外)。
盧布林聯合(;)是在1569年7月1日成立的一個共主邦聯。隨著盧布林聯合的成立,波蘭立陶宛聯邦誕生。立陶宛大公國、王室普魯士與波蘭王國兩國合併。兩國結盟後被正式稱為聯邦(Rzeczpospolita)。波蘭-立陶宛由原來的君合國(共主邦聯)轉變為選王制的政合國。