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  構成現今剛果共和國的最早居民是俾格米人。

  自從第一批歐洲探險者的到來,給了處於鐵器時代的非洲極大的壓力。在葡萄牙王國,約翰二世為了打破威尼斯人和土耳其人的貿易控制,組織了一系列的非洲大陸沿岸的探險。1482–1483年,迪奧戈沿著剛果河向南航行,發現了剛果河河口。結果他成為第一個遇見剛果王國的歐洲探險者。

  15世紀晚期,歐洲人來到這裡開始奴隸貿易。  1510年,剛果王國和葡萄牙人的關係迅速惡化。

  奴隸貿易的結果導致了一系列反對葡萄牙人的起義。金帕·維塔領導的漠柏威拉戰鬥是其中最為著名的。金帕·維塔起義曾經企圖推翻葡萄牙人統治。

  由於所有這些戰爭的結果,在北盧安果王國從剛果王國獲得了獨立。一大片班圖族的王國獲取了獨立,這些新獨立的王國中,特科王國是最為著名的。它極盛時期統治了包括今布拉柴維爾和金沙薩的一大片區域。  到19世紀早期奴隸貿易結束的時候,這些班圖王國都衰落了。

  在柏林會議期間,歐洲列強急於增加對非洲大陸的控制。西歐的工業化崛起導致了對於非洲的原材料,諸如橡膠、棕櫚油和棉花的需求。對於擁有這些原材料的國家則變得更為強大。沒有擁有的國家則出局。這個導致了新的對於歐洲大陸的爭奪。  剛果河成為歐洲列強新的爭奪的主要目標。在這裡,法國、比利時國王利奧波德二世以及與英國密切合作的葡萄牙,為了控制這片地區而作戰。  1880年,法國正式開始對剛果的殖民統治。1884年的柏林會議確定法國殖民地與比屬剛果以剛果河為界。1910年法國設立法屬赤道非洲,包括現在的加彭、查德和中非共和國,布拉柴維爾被定為首府。

  第二次世界大戰中,法屬赤道非洲當局支援戴高樂將軍,1940年-1943年布拉柴維爾更是被選作自由法國的象徵性首都。

  1958年9月經過法國全民公決,通過新憲法。法屬赤道非洲解體,11月28日,4個成員國各自成為法蘭西共同體內的自治國家。1960年8月15日,剛果正式獨立,這一天成為剛果國慶至今。獨立後一度政權更迭頻繁:1961年,菲勒貝爾·尤盧(Fulbert Youlou)當選為第一任總統,旋即在1963年的“八月革命”中被推翻,由阿爾方斯·馬桑巴-代巴(Alphose Massamba-Débat)接任,而他又在1968年7月31日被馬裡安·恩古瓦比(Marien Ngouabi)等聯合發動的“七·三一運動”推翻。次年12月國名改為剛果人民共和國。

  1977年,恩古瓦比遇刺身亡,若阿基姆·雍比-奧龐戈(Joachim Youmby-Opango)出任總統,兩年後被執政黨剛果勞動黨罷免,不久德尼·薩蘇-恩格索成為黨主席,同時當選總統。

  1990年7月,勞動黨決定放棄馬列主義,但堅持社會主義,實行多黨制,放棄領導地位。次年上半年舉行全國會議,通過臨時憲法,恢復獨立時的國名、國旗和國歌。1992年舉行實行多黨制後的首次總統大選,泛非社會民主聯盟主席帕斯卡爾·利蘇巴(Pascal Lissouba)當選總統。  1997年6月剛果內戰爆發,利蘇巴戰敗逃亡,薩蘇成為總統。此後的2002年和2009年兩次在大選中勝出,當選總統至今。
剛果共和國的歷史可以分為法國殖民統治時期、獨立過渡時期、馬列主義時期以及過渡至市場經濟。