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  馬德森曾在私人建造的丹麥潛艇UC3 Nautilus上工作。該潛艇於2008年5月3日在丹麥哥本哈根首航。UC3 Nautilus工期三年,費用約為20萬美元建立(150萬丹麥克朗)。

  當地時間2017年8月10日,彼得·馬德森帶領瑞典女記者吉姆·沃爾(Kim Wall)參觀UC3 Nautilus潛艇並駕駛出海,途中計劃接受她的採訪。但她並沒有如期在當天返回。8月11日,吉姆·沃爾的親人報警稱其失蹤,同日UC3 Nautilus被發現下沉並沉沒。當日晚些時候馬德森因謀殺罪被捕。8月12日,法庭裁定他因非自願的誤殺罪而被判入獄24天。8月14日,丹麥警方宣佈確信潛艇的沉沒是被人為故意所致。 當地時間8月21日,丹麥警方在哥本哈根南部的海灘上發現一具無頭無四肢的女屍,經過DNA對比,確認屍體是之前失蹤的女記者吉姆·沃爾。屍體上被綁有金屬防止其上浮。彼得·馬德森之後向警方承認在沃爾“意外”喪生後將沃爾的屍體扔出潛艇。  後來此說被法庭駁回,認定他有謀殺,並且性侵,警方判定他是故意鑿沉潛艇,判處終身監禁。

  2008年5月1日,彼得·馬德森和克里斯蒂安·馮·本登森(Kristian von Bengtson)一起建立了哥本哈根次級軌道。  2014年6月,彼得·馬德森離開了這個專案。他主要負責釋出軌道的發射系統,發射臺和助推器火箭發動機。

  2014年6月,馬德森建立了一間實驗室名為 Rocket Madsen Space Lab (簡稱 RML)。該公司建立的目標是建造和發射載人航天器。從2016年起,RML依靠風險投資資金開發微型衛星運載火箭。馬德森曾在丹麥新聞雜誌“Ingeniøren”的網站上以Raket-Madsens Rumlaboratorium(丹麥語 為馬德森火箭實驗室)為標題開設部落格,記錄他的活動。
彼得·馬德森(Peter Madsen,1971年-1月12日)是一位自學成才的航空航天工程師、藝術家、潛艇建設者、非營利性私人航天組織“哥本哈根火箭軌道”共同創始人,同時也是RML Spacelab ApS的執行長和創始人。