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  蠍式衝鋒槍是在1959年由捷克槍械設計師Miroslav Rybář設計,其設計目的是為了向非前線戰鬥步兵單位提供一種重量輕,但比起手槍更有效的個人防衛武器。另一說是此槍的出現是為了取代捷克軍隊在大戰後所繼承的毛瑟M712速射型手槍。  該槍的原型在1959年推出,稱為S-59衝鋒槍。在1961年正式獲得採用時,被定型為“1961年型衝鋒槍”,或簡稱SA vz. 61,其口徑為.32 ACP,從1962年至1979年間大約生產了200,000枝。

  蠍式衝鋒槍主要列裝於捷克斯洛伐克人民軍中的低階軍官、司機、裝甲車/直升機組人員及特種部隊以用作一枝配槍。該槍在定型後就逐漸取代了捷克斯洛伐克人民軍原本裝備的CZ-52手槍。而一些民航客機上的防劫機保安人員也選用該槍,這是因為.32 ACP彈穿透力較弱,無法穿透機艙蒙皮。  在捷克斯洛伐克分裂成兩個國家後,該槍仍然在捷克共和國以及斯洛伐克的警察、武裝部隊和反恐部隊中廣泛地使用。  蠍式也被大量出口到外國,並普遍地裝備於一些中東和非洲國家的軍隊和警察。  南斯拉夫在購入30,000枝蠍式衝鋒槍後決定向原廠取得生產權,於本土生產,並命名為M84衝鋒槍。在南斯拉夫解體後M84依然在塞爾維亞生產並被當地的軍警所使用。  目前已知印尼的青蛙司令部(Kopaska)戰術潛水小組和特種部隊司令部(Kopassus)、蒙古的特警隊、前蘇聯的克格勃(KGB)、格魯烏特種部隊、前東德史塔西所屬的第9勤務部隊、中國人民武裝警察部隊特種警察學院、北韓的特工以及朝鮮人民軍中的特種部隊皆有或曾經採用vz. 61。而在越南戰爭期間,越南南方民族解放陣線(越共)亦曾裝備vz. 61。  但同樣地由於蠍式尺寸小極易隱藏,消聲效果極好,而且在近距離有著無可比擬的火力,因此也被一些恐怖組織所使用。典型的例子就是在1978年義大利總理阿爾多·莫羅被殺事件,當時紅色旅的成員就是以vz. 61來處決莫羅。而愛爾蘭共和軍也曾使用過這種武器。

  蠍式衝鋒槍發射.32 ACP(7.65×17毫米)彈的其中一個原因是考慮到彈藥的通用性,因為當時捷克斯洛伐克的軍警(包括內務部)所裝備的手槍都是以.32 ACP作制式彈藥。其二是這種彈藥被普遍地認為最能配合蠍式衝鋒槍的設計概念—體積小、重量低,但在全自動射擊時仍保留著很高的精確度和可控性。  蠍式運用了常見且簡單的反衝作用和閉鎖式槍機的機制,彈匣裝在機匣底部,並配有一具可摺疊式槍托。而它與其他衝鋒槍最不同的地方在於:極為細小的尺寸,以閉鎖式槍機運作的同時也以位於內的降速器來降低全自動射擊時的射速。  在全自動射擊時,蠍式會以每分鐘800—850發的理論射速進行射擊。  其快慢機位於機匣左邊後部,手槍握把的上方。它具有三個位置,「0」為保險模式、「1」為半自動射擊模式,而「20」則為全自動射擊模式。  彈匣容量通常為20發,但也有較小的10發容量可供選擇。  像一般手槍一樣,蠍式也具有一個專用手槍皮套。  另外由於蠍式衝鋒槍的體積不比許多戰鬥用的半自動手槍大多少,所以有時也會被當成衝鋒手槍。而它的設計初衷確實是作為一種雙用途武器,既可像衝鋒槍那樣雙手抵肩連發射擊,又可像手槍那樣單手不抵肩單發射擊。  此槍既可以作為近身距離作戰中的突擊武器,也可以代替手槍作為個人防衛武器(PDW),其大小亦很適合被車輛司機、飛機駕駛員及從事間諜活動的特工攜帶及使用。因此雖然蠍式的實戰效果不太理想,此槍在輕武器歷史上卻佔有一席之地。
1961年型衝鋒槍(,簡稱:Sa vz. 61或vz. 61),也被稱為蠍式()是一款由捷克斯洛伐克製造的7.65毫米口徑衝鋒槍。