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  輕軌的英文「light rail」這一片語是1972年由美國城市大眾運輸管理局(UTMA,的前身)創造的,用於描述在歐洲和美國進行的新的有軌電車(streetcar)改造。德國使用(德語中是「城市」,是「鐵路」)一詞來描述這一概念,區別於城市快鐵或(其中義為「快速」);而在UMTA中,許多人都希望採用直接翻譯,即城市軌道「city rail」(例如挪威語的中,為城市,為軌道)。但UMTA最終改用了「light rail」一詞,中文意思即「輕軌」。 在該語境下,「輕」是指「為輕載、快速移動而設計」,而不是指重量。與重型鐵路系統相比,輕軌的建設投資通常也比較「輕」。  1977年,美國運輸研究委員會在將「輕軌」定義為「一種主要採用專有但未必立體化的路權的城市交通方式。電動軌道車輛在其上單獨執行,或聯結為列車執行。輕軌運輸系統的客運能力各異,特徵為票價適中。」  在其交通術語表中將「light rail」(輕軌)定義如下:

  中華人民共和國所指的「輕軌」曾經與英文中的「light rail」具有完全不同的含義。中華人民共和國建設部與國家發展和改革委員會1999年釋出的《城市快速軌道交通工程專案建設標準》規定:按線路遠期單向客運能力(斷面運量),城市快速軌道交通線路分為三類線路運能等級。單向運能3.0至7.0萬人次的線路為地鐵,單向運能1.0至3.0萬人次的線路為輕軌。  2008年重新修訂的《城市軌道交通工程專案建設標準》(建標104-2008)取消了「輕軌」與「地鐵」的區分,僅根據運能將線路分為I、II、III、IV四個等級,並指出:「I、II、III級線路是全封閉快速系統,採用獨立的專用軌道和訊號,高密度執行。IV級線路具有專用軌道和部分訊號的中低運量系統,但部分路段設定平交道口。」  2007年7月1日起實施的《城市公共交通分類標準》(CJJ/T 114-2007)及其條文說明指出:「輕軌系統是一種中運量的軌道交通系統,採用鋼輪鋼軌體系,軌距為1435mm。主要在城市地面或高架橋上執行,線路採用地面專用軌道或高架軌道,遇繁華街區,也可進入地下或與地鐵接軌。」「車輛的列車編組,通常由1~3輛組成,列車長度一般不超過90m,最高行車速度不應小於60Km/h,站臺最大長度不應大於100m。」需要注意的是此定義與國際通行的定義相比在定義的核心要素上仍有本質差異。簡而言之國際上通行的定義的核心基礎是具備混行(路權共享)能力為輕軌,否則為重軌系統——這個和系統發展相對應順理成章。而中國大陸的定義則是直接定義尺寸運力,並且強調高架等路權專享等內容,不提路權共享和混行。  中國大陸通常把不是建在地下的城市軌道交通稱為「輕軌」,如武漢地鐵1號線、上海地鐵3號線、大連快軌3號線,也常把建在地下的城市軌道交通稱為「地鐵」,如上海地鐵6號線,但這種稱呼常被認為是不嚴謹的。而中文的有軌電車相當於美國英語的Streetcar。

  輕軌列車以電力驅動,有自己專用的軌道系統,但不一定與其他車輛完全隔離,可在一般路面上行駛或是分層混合行駛。輕軌列車一般在低月臺或直接在地面車站停靠,輕軌列車比重鐵列車更靈活,能行走更陡斜的坡道或一些設在路口的急彎。這些系統一般設在市區,以單節車廂或較小型的列車提供頻密的班次。  現時輕軌路權主要分為三級:  由於輕軌本身的定義是要具備混行的能力,所以現時不少輕軌系統基本都是上述路權狀態的混合體,極少有單純的A級線路,因為完全可以改為修建簡易地鐵,且運力還更大。但由於C、B級對交通影響較大,其份額有減少的趨勢。而部分輕軌系統採動全自動操作,毋需司機。  輕軌系統基本上皆已電氣化,多數採用架空電纜。  輕軌的造價比重鐵更低,因為它們需要的基礎建設程度有差別;加上輕軌的靈活性較高,故施工規模亦較小。輕軌最大坡度可以用到8%,最小曲線半徑20米,所以線路鋪設靈活低成本。  輕鐵車輛通常較短、窄和輕,與一般按照大客車引數看齊,長一般不超過15米如果是鉸接車可達23米、寬則2.5米程度,最長一般總編組長度不大於80米,否則通過平交路口時間可能太長、會影響汽車交通。輕軌車輛的加速效能常常高於重鐵,因為為了應付機動車道的突發情況,需要高效能,加速度常可以設定到4km/h/s,而一般重鐵最高也就3.6km/h/s,非常規減速度輕軌多種制動並用基本可以在5km/h/s以上,一般重鐵則達不到。輕軌的最高速度通常較低,但是也不一定是最低,聖何塞VTA輕軌的限速混行地段25-35mph(40-55km/h),專用區段50-55mph(80-90km/h)。

  最初的輕軌系統在19世紀中期出現,當時的車廂由馬匹拉動。到了1880年間,開始有電動的輕鐵系統出現。當時興建系統一般只有單節的車輛,稱為有軌電車。  其時道路網路不及現在發達,而且道路的品質不太好,所以電車非常受歡迎。在公共汽車轉為由內燃機驅動前,電車是唯一的實用公共交通工具。  當時亦有較長途的輕軌系統,北美洲地區便有一種叫「城際電車」(Interurban)的輕軌系統。在加拿大安大略省,這種系統稱為「放射狀鐵路」。後來這種模式的路面電車在日本的近畿地方也發展了起來,阪神、阪急、近鐵等公司的多條鐵路的前身都是跨市線,而阪堺電軌至今仍儲存跨市線的原始樣貌;後來這種發展模式也被日本其他私人鐵路公司拿來學習。  到了1950年代以後,公路交通開始普及,輕鐵系統陸續被拆卸。現在雖然仍有少量的傳統輕鐵系統(例如香港島的電車系統),但輕軌這個名詞已被用來形容一種稍微不同的系統。  由1980年代開始,一些城市開始重新引入輕鐵系統,但這些系統在運作上已經比較接近在地面執行的城市軌道交通系統。這些新系統的裝置較現代化,以及使用多節的列車。這些新系統在相距數幢建築物至約一英里的地方停站。部分路段亦會以高架的形式興建。  現時輕鐵系統再次為世界多個城市喜用。無論是傳統還是新式的輕鐵系統,相較於公共汽車及公共汽車捷運系統(BRT),其優點有:  公共汽車及BRT也可以使用特殊技術(如導向巴士、低汙染低噪音車輛)解決這些缺點,但這些技術目前沒有共通標準、價格也接近輕軌。

  英國倫敦的兩個新式輕鐵系統:碼頭區輕便鐵路與倫敦電車連線皆重用棄置多時的舊軌道。其中,碼頭輕鐵以大量的急彎來連線多條現用或棄置的鐵路路線。由於碼頭輕鐵的軌道路線完全獨立於其他系統之外,所以它也可以當成是城市軌道交通系統的一種。  在荷蘭或德國的一些城市,輕鐵系統甚至會和重鐵共享路軌。

  

  中國大陸的輕軌系統常被稱為「有軌電車」。運營中的系統有大連有軌電車、瀋陽有軌電車、長春有軌電車、廣州有軌電車、蘇州高新區有軌電車、武漢車都有軌電車、武漢光谷現代有軌電車、三亞有軌電車、成都有軌電車蓉2號線等。而天津開發區導軌電車、上海張江有軌電車雖名為「有軌電車」,但屬於膠輪路軌系統,而非真正傳統意義上的有軌電車。  而中國大陸其他城市有些線路口語習慣上稱為輕軌,但實際上都屬於地鐵,因為他們的車輛和線路設計上都違反輕軌可以混行的核心定義。大連為避免此類概念上的混淆,而將完全與路面分離的軌道交通(上文中的A級路權)稱為「快速軌道交通」,簡稱「快軌」。按照建設部標準劃分,實際上是地鐵。

  香港唯一的輕軌運輸系統於新界西北的屯門區、元朗區之間行走,稱為輕鐵,於兩鐵合併前稱為九廣輕鐵或輕便鐵路,目前由港鐵公司營運。香港法例中西北鐵路的定義為香港輕鐵。  值得留意的是,在香港島北岸行走的香港電車運作與輕軌運輸系統相似,但並不一樣,它屬於路面電車。

  澳門輕軌在2012年2月動工,首期於2019年12月10日通車。然而澳門輕軌雖然名為“輕軌”,但實際採用的是中運量的高架膠輪路軌系統。

  中華民國最早的城市輕軌運輸系統是高雄捷運環狀輕軌,高雄市政府於2003年12月27日引進西門子輕軌列車於中央公園運轉展示;原採BOT模式,2012年11月8日流標後改為政府自建OT模式。2013年1月3日完成進行評選廠商,於1月30日舉行國際聯合簽約典禮,並於6月4日正式動工,輕軌列車由西班牙CAF鐵路公司進行製造。高雄環狀輕軌採用全線無架空線系統,第一階段目前營運中,第二階段配合高雄市區鐵路地下化計劃時程,預計於2019年中完工通車,成為全國首條通車全線無架空線系統的輕軌捷運。  繼高雄環狀輕軌定案後,中華民國其他縣市政府也積極開始規劃輕軌,淡海輕軌已於2014年12月底正式動工,2018年12月23日綠山線完工通車;安坑輕軌已於2016年4月初動工,預計2021年全線完工通車。其他新北市政府另有規劃深坑輕軌及五股泰山輕軌等計劃採用本系統。  亦有基隆輕軌、新竹輕軌之計劃。

  新加坡有三條輕軌線路:武吉班讓輕軌、盛港輕軌和榜鵝輕軌。武吉班讓輕軌由SMRT營運,盛港輕軌和榜鵝輕軌則由SBS Transit營運。三條線路實際上均採用中運量的膠輪路軌系統,路軌全部都在高架橋上,以節省土地、避免人車爭路和實現自動化運作。

  富山縣富山市有一個輕軌運輸系統,直稱富山輕軌,前身為JR富山港線,於富山站前站和巖瀨濱站之間行走。  宇都宮輕軌位於栃木縣宇都宮市,已於2018年動工,第一階段路線將於2022年通車。
輕軌運輸系統()又稱輕軌鐵路或輕便鐵路,簡稱輕軌、輕鐵(),為鐵路運輸的一種,泛指所有在道路、街道上面或旁邊行走(部分亦可高架或地下)的單節至多節的有軌電車,相較於重型鐵路系統(重鐵)和中型鐵路系統運量較低、列車規模小。