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  所有冠輪動物屬於原口動物(Protostomia),即在胚胎期,口的發育在肛門發育之前形成。冠輪動物儘管形狀上相差很多,但通常為蠕蟲狀,身體柔<unk>。

  傳統上最大的兩類擔輪動物是軟體動物和環節動物。擔輪動物的生活史具有一些關鍵的共性。幼蟲孵化後成為微小的游泳體,稱為擔輪幼蟲。擔輪幼蟲在身體中部擁有兩條纖毛帶,用於游泳和捕獲食物,而在“頂端”有一叢長的鞭毛。擔輪動物的幼蟲非常相似,儘管其成體區別很大。直到最近,人們一直認為節肢動物和環節動物是近親,其原因是這兩類動物都有身體分節的現象,但節肢動物不具有擔輪幼蟲,分子生物學也沒有支援這一觀點的證據。

  觸手冠動物曾經被認為是單系群(Monophyly),包括帚蟲動物、外肛動物和腕足動物。其中後兩類擁有大量化石記錄。它們都具有觸手冠(Lophophore),上有中空的觸手,用於捕食。曾經有人認為觸手冠動物和後口動物有密切關聯,但較新的研究將其與擔輪動物聯繋在一起。

  新近的研究發現,不論擔輪動物或觸手冠動物都不是單系群。其中最大的<unk>體動物和環節動物兩個門的各綱在演化樹上分屬不同分支,尤其環節動物的多毛綱(Polychaeta)的各個分支處於冠輪動物的基部,可能是並系群(paraphyly),代表了冠輪動物的原始形態。而各小門可能為特化的類群,其獨立性需要進一步討論。關於冠輪動物內部各門類的演化分類有多種形態學方法以及分子生物學方法,結論尚不能確定。
冠輪動物()是動物界中的一大支,屬於兩側對稱動物,與蛻皮動物(Ecdysozoa)組成原口動物。原口動物和後口動物(Deuterostomia)並列為兩側對稱動物的兩個分支。本詞由觸手冠動物(Lophophorata)和擔輪動物(Trochozoa)兩詞縮合而成。