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  衣索比亞的最早記錄出現在古埃及的古王國時期。埃及商人約公元前3000年稱努比亞或庫施的南部為朋特之地和Yam。 "Richard Pankhurst"指出,早在第一王朝或第二王朝時古埃及人就擁有沒藥 (出產自朋特之地), 所以在古埃及時,兩處已存在貿易。詹姆斯·亨利·佈雷斯特德假設可以通過陸路達到尼羅河和它的支流(即青尼羅河和阿特巴拉)來實現這種早期貿易。 古希臘歷史學家和地理學家"Agatharchides"曾記載早期古埃及的航海: "在古王國時期的繁榮時期, 在前30世紀與前25世紀期間, 為了控制尼羅河航線,古埃及的船最遠航行到紅海的出產沒藥的國家."

  在希伯來聖經《列王紀上》第10章中記載,公元前1000年左右,非洲曾經有一個示巴女王由於所羅門王的知識而來訪以色列王國。  又根據衣索比亞基於希伯來聖經延伸的傳說,示巴女王是衣索比亞的女王,曾上耶路撒冷向所羅門王問智慧,她被所羅門王所誘惑,傳說兩人發生關係,並生下一名兒子曼涅裡克一世,後來衣索比亞的第一任國王;曼涅裡克一世長成後回到以色列留學,回國時所羅門王送他一個複製的約櫃,但曼涅裡克一世設計換成真的約櫃(一說偷走),併成功將約櫃帶回衣索比亞。傳說真的約櫃仍在衣索比亞,又傳說以色列政府已再1993年祕密派特種部隊將約櫃運回以色列,約櫃的真假仍有待考證,不過可以確定的是,衣索比亞皇族的確有猶太人(或白人)的血統,他們的膚色的確較一般平民為白。  現在,還有一小部分的猶太人還帶著非洲血統,有著黝黑的面板,而衣索比亞的語言也和希伯來聖經後期使用的文字很接近。現今該國的大部分人口都是基督徒,使該國在鄰近的伊斯蘭國家當中顯得很突出,並不時成為衝突的源頭。

  衣索比亞第一個可考證的王朝是公元前1世紀的阿克蘇姆王朝。波斯的先知摩尼(摩尼教的創始者)將阿克蘇姆與羅馬、波斯和中國並列為當時的四大強國。阿克森王朝的起源仍然不清楚,雖然專家們已提供了他們的推測。  基督教在330年左右傳入衣索比亞。這個新宗教在一開始並不成功,直到5世紀才較穩固。  阿克蘇姆王朝在6世紀左右將領土擴充套件到今天的葉門。國王卡勒卜在520年左右由於猶太國王Dhu Nuwas迫害基督徒的行為入侵葉門,並罷黜他,指派Sumuafa' Ashawa'為總督。拜占庭學者普羅科匹厄斯記錄在大約5年後,Abraha罷黜了總督並自立為王。除了幾次橫跨紅海的入侵嘗試之外,卡勒卜並沒能逐出Abraha,並預設這個改變;這是衣索比亞軍隊最後一次離開非洲,直到20世紀的朝鮮戰爭。Ezana和卡勒卜在位的時期是這個王朝最輝煌的時候,由擴充套件到印度和錫蘭的大型貿易得益,並與拜占庭帝國有著固定的往來。  阿克蘇姆王朝的滅亡和他們的起源一樣神祕。由於詳細歷史的缺乏,王國的滅亡被認為和持續的旱災、無限制放牧、砍伐森林、傳染病、貿易路線的改變等有關。  7世紀,由於阿拉伯帝國的興起,衣索比亞成為少數歐洲以外的基督教國家。

  約1000年左右,一個非基督教的公主Judith,屠殺了大部分的皇族和貴族。只有一個嬰兒國王被一些忠誠的擁護者運到Shewa,一個其統治權仍然被承認的地方;而Judith及其後裔則統治大部分的地方。  不過Judith的後繼者在下世紀的某個時間被阿皋族人所推翻,並建立了札格維王朝,拉利貝拉的石鑿教堂大約在這個時候被建造。  1270年左右,原來的皇族復位,建立了所羅門王朝,逐出了最後一位札格維國王。

  所羅門王朝的皇帝們都宣稱他們是所羅門王和示巴女王的直屬後裔。1270年,阿姆拉克(Yekuno Amlak)建立了新興的所羅門王朝,定都安姆伯格爾。這個古老的王朝一直不間斷的存在到1974年。  這一時期,恢復元氣的所羅門王朝的領域甚至超過了阿克蘇姆極盛時期,重新奪回紅海貿易權。所羅門王朝時代的基督教已經戰勝了世俗權力,完全掌握了帝國的上層生活。基督教不但掌握文化教育權利,佔有大量地產,竟然有權操縱王位繼承,挑撥封建領主內戰。說所羅門王朝的衣索比亞與西歐中世紀十分相似是不為過的,統一的中央政權權力很小,領主權力很大,國家時常處於分裂狀態中。

  在當時的歐洲流傳著一個傳說,在遙遠的東方有一個基督教王國,其君主稱為傳教人約翰;因此許多歐洲探險隊爭相出發尋找這個傳說中的國家。1490年左右,一個葡萄牙探險家Pedro de Covilham抵達了衣索比亞,並認為這就是那傳說中的基督教國家。  1507年,一個叫馬修的亞美尼亞人被衣索比亞皇帝派到葡萄牙並請求葡萄牙國王的出兵以對抗穆斯林。1520年一個葡萄牙艦隊,其中搭載有馬修,進入了紅海達成了這個任務;其中一個從艦隊來的使者團並拜訪了皇帝達維特二世。使者團在衣索比亞待了6年,其中一個使者Francisco Alvarez神父,寫了一個至今最早有關這個國家的詳細記錄。  1528年到1540年,由艾哈邁德·伊本·易卜拉欣領導的穆斯林軍隊侵擾了整個國家,皇帝再度要求葡萄牙的協助。1541年2月由克里斯托弗·達·伽馬率領的葡萄牙艦隊由印度抵達,7月克里斯托弗率領了400名火槍兵進入了內陸,一開始他們與當時軍隊合作成功的對抗了敵軍,但在1542年8月打了敗仗,指揮官被俘並被處決;不過艾哈邁德在1543年2月也被殺,穆斯林勢力也被逐出。之後,皇帝和葡萄牙人的不和開始浮現,他們要求皇帝皈依羅馬,但被拒絕。

  18世紀中葉至19世紀中葉,衣索比亞所羅門王朝皇權旁落,地方貴族各行其是,相互征伐,並分別扶植代表自身權力的傀儡皇帝。這一時期,衣索比亞皇位交替頻繁,最甚者如特克萊·喬治斯,他先後六次即位,又六次遭到廢黜。這一時代被稱為“王子時代”。王子時代的終結者是特沃德羅斯二世,他通過軍事征討統一了衣索比亞,開啟了衣索比亞的現代史。

  衣索比亞與賴比瑞亞是非洲僅有兩個從未被歐洲殖民的國家。  19世紀中葉,歐洲國家開始了對衣索比亞的滲透。1867年,英國入侵衣索比亞,次年衣索比亞戰敗,國王狄奧多爾二世自殺,衣索比亞割讓了英屬索馬利亞蘭地區。  1869年蘇伊士運河通航後,歐洲國家在衣索比亞的活動變得頻繁起來。法國圖謀使法屬西非與法屬索馬利亞蘭連成一片,積極謀求佔領衣索比亞。義大利於1882年佔領了厄利垂亞的阿薩布後,也謀求吞併衣索比亞。英國為遏止法國,支援義大利。  1888年,義大利入侵衣索比亞,佔領了厄利垂亞全境。從此該地區從未再歸屬過衣索比亞。1889年,孟尼利克二世稱帝,統一全國,建都亞的斯亞貝巴,奠定現代衣索比亞疆域。  1889年,義大利與衣索比亞簽定了《武恰萊條約》。1890年,義大利進而據此宣佈衣索比亞為義大利保護國。1895年9月,埃皇帝孟尼利克二世發表抗戰宣言,第一次意埃戰爭爆發。1896年3月1日——2日,兩國軍隊在阿杜瓦決戰,這就是阿杜瓦戰役。結果義大利慘敗。戰爭於5月結束。10月,兩國在亞的斯亞貝巴簽定和約,義大利無條件承認衣索比亞獨立,廢除《烏西阿利條約》,保證不將厄利垂亞轉讓他國,並賠款1000萬里拉。這成為19世紀非洲抗擊歐洲殖民勢力中惟一的一次徹底勝利。  此外,衣索比亞為非洲最晚受殖民主義侵擾之國家,在非洲對抗殖民大國的戰爭和反抗有支援的作用,以下是它對歐陸國家的一些戰事:  1895年:第一次義大利衣索比亞戰爭爆發,此戰是義大利人的嚴重失敗,不但使衣索比亞脫離殖民者的魔掌,更令義大利賠償一千萬里拉給衣索比亞。  1935年:第二次義大利衣索比亞戰爭,此戰令厄利垂亞脫離衣索比亞,該地成為義大利的殖民地。

  1930年,海爾·塞拉西一世即位。1935年義大利入侵,皇帝流亡英國。1941年,衣索比亞和聯軍共同擊敗義大利軍。1945年,衣索比亞成為聯合國創始會員國之一,並在朝鮮戰爭時出兵,這是衣索比亞近代最後一次海外出兵。  塞拉西是一個有爭議的人物,有人認為他讓衣索比亞走向現代化,也有人認為他太專制獨裁。  1965年起,衣索比亞開始連年發生大旱災,1974年更發生了有史以來最嚴重的旱災,20萬人餓死(參見衣索比亞饑荒)。1974年9月12日,海爾·塞拉西一世被罷黜,並被臨時軍事政府取代。軍事政府殺害了59名皇室成員和前政府官員,海爾·塞拉西也在1975年8月22日在他皇宮下的地下室死去,衣索比亞綿延千年的王朝滅亡。  1975年君主政體廢除,建立軍政府,宣稱信奉社會主義,並得到蘇聯和古巴的協助,到1987年正式成立衣索比亞人民民主共和國。  1991年,門格斯圖政府被霍查派領導的,由多股反政府組織聯合組成之衣索比亞人民革命民主陣線推翻,該陣線的領袖梅萊斯·澤納維就任衣國臨時總統,並於1995年正式擔任總理。政變後的衣國成為總理制的國家,梅萊斯之後擔當總理直至2012年逝世為止。  1998年5月,與厄利垂亞的邊境戰爭開始,這場埃厄間的戰爭一直持續到2000年6月。連年的戰爭和饑荒嚴重的影響了雙方的經濟。  進入21世紀,在吉爾馬·沃爾德-喬治斯總統任內衣國受益於政情基本穩定,以及咖啡、油菜籽等經濟作物出口成長,衣索比亞進入了一段發展期,國內生產總值(GDP)大幅增長,世界銀行統計衣國在2004年至2014年期間以每年平均10.9%的速度快速增加。  2011年,非洲之角地區由於長年戰亂以及大規模旱災爆發嚴重饑荒,許多索馬利亞人逃入衣索比亞,其影響直至隔年才逐漸回覆。  2014~16年,厄爾尼諾現象帶來的不規則降雨使衣索比亞高原陷入先旱後澇的情況,農牧業受到普遍影響,農民的不滿使衣國抗議及衝突頻傳,並使以往在衣索比亞不明顯的種族問題浮上臺面。2016年衝突加劇,在北部,佔衣國總人口三分之二的奧羅莫人與安哈拉人,對僅約總人口6%提格利尼亞人長期執政產生埋怨,爆發了大規模抗議並遭到武力鎮壓;在南部,奧羅莫人與索馬利亞人和蓋德奧地區原住民之間長期的土地糾紛演化為暴力行動,奧羅莫、索馬利亞和蓋德奧都出現大量逃亡的難民。  2018年阿比·艾哈邁德當選衣國總理,他走訪厄利垂亞並宣佈解除雙方敵對關係,並解除了此前對大部分網站的封鎖,釋放以往被監禁的政治犯。然而同年奧羅莫人與蓋德奧原住民之間再次,該年的紛爭迫使140萬蓋德奧人出逃,為當時全球最大規模的難民潮。衣國國防部在當年2至6月期間宣佈了國家緊急狀態。  2019年6月,總理阿比發表緊急談話宣告阿薩敏紐(Asaminew Tsige)將軍發動的軍事政變失敗,衣國網路一度中斷。11月,民眾在首都及奧羅米地區發起廢除持續了數十年的仇恨言論法案的遊行,在鄉鎮的衝突造成數十起人員死傷。  2020年初,衣國政府宣佈將在8月16日舉行大選,諸如索馬利亞州州長等衣國著名異見領袖預計將參與此次選舉。
衣索比亞是非洲和世界最古老的獨立國家。舊稱阿比西尼亞,直到二次大戰後。和一般非洲國家不同,衣索比亞在第二次世界大戰被義大利王國入侵(1936-1941)之前,其古老的君主和制度都一直儲存下來,並未有受到殖民主義浪潮的吞噬。1974年,一次軍事流血政變將1930年代以來一直統治衣索比亞的皇帝海爾·塞拉西一世(Haile Selassie)推翻以後,衣索比亞改為奉行社會主義。