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  這種音樂形式起源於文藝復興時期的義大利北部。1590年代,已經有一批觸技曲問世。之後,作曲家將這種音樂形式帶到了德國。在那裡,觸技曲的發展達到了頂峰,其標誌為約翰·塞巴斯蒂安·巴哈的d小調觸技曲與賦格曲BWV565。

  巴洛克時期中最有名的觸技曲作家可說是約翰·塞巴斯蒂安·巴赫。 巴赫的觸技曲是這種音樂形式中的經典之作。這些管風琴作品都是即興作品,通常伴隨著一段獨立的賦格。在這種情況下,觸技曲代替了一般的固定的序曲。他的羽管鍵琴作品通常有多個樂章,由賦格形式寫成。

  巴洛克時期之後,觸技曲漸漸減少。在浪漫時期中最有名的觸技曲是羅伯特·舒曼和李斯特·費倫茨分別作的觸技曲。他們的觸技曲被廣泛地評為十八世紀中技術最難和最倶代表性。 李斯特後期的託卡塔曲極短的和嚴峻,而且規模較小,有時亦被稱為“toccatina”(小觸技曲)。例如,和李斯特同時期的鋼琴家查爾斯-瓦倫丹·阿爾堪就寫過一首小觸技曲(Toccatina, Op.75),同時也是他最後發表的作品。

  法國著名的輕音樂大師保羅·莫里哀亦有一首鋼琴託卡塔曲,同樣以「Toccata」為名。
觸技曲(Toccata),亦稱託卡塔曲,展技,是一種通常由鍵盤樂器或撥絃樂器獨奏的樂曲。它一般速度較快、節奏均勻,具有耀技性,可以展示出演奏者手指的靈活。偶爾也有為多樂器而作的觸技曲,例如蒙特威爾第歌劇《奧菲歐》的開頭部分。