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  冥王星系統高度的緻密,四顆衛星的軌道位於前傾軌道(Prograde Orbit)可以穩定存在的內側3%的地區。  冥王星及冥衛一也被稱為雙行星,因為它與冥王星的相對大小(超過冥王星直徑的一半)比太陽系其他已知的行星或矮行星都還要大。事實上冥衛一的質量過於巨大,所以冥王星與冥衛一之間的質心位於冥王星的地表之外。而冥王星與冥衛一之間也出現潮汐鎖定情況,所以它們總是以同樣的一個面朝向對方來進行自轉。  天文學家Buie及Grundy近年來根據過去的照片重新計算後,顯示這些衛星公轉軌道的傾角小於0.4°,而橢圓率則小於0.005。從地球的角度來看,這些冥王星衛星的軌道依照冥王星的位置會呈現橢圓形。  當天文學家發現冥衛二及冥衛三之後,觀察到有時冥衛三比冥衛二更明亮,並因此推斷冥衛三比冥衛二大了20%。不過後續的觀測則顯示冥衛二及冥衛三的大小大約是一樣的。冥衛三光度曲線的變化可能是因為它的表面擁有反射率較高的未知地形或是冥衛三本身的不規則形狀所造成的。天文學家可以根據反射率來估計它們的大小,目前認為他們的反射率為35%左右與冥衛一相似,但是如果它們的反射率低到與古柏帶天體相當的4%,它們的直徑可以達到130公里。然而目前得到的資料顯示冥衛二及冥衛三的顏色及化學組成類似冥衛一,所以它們的反射率更可能與冥衛一相同,所以它們的大小應該會接近估計值的下限。

  天文學家懷疑冥王星系統是一個碰撞星系,類似地球遭到撞擊而產生月球的情況。在這種情況下,可以解釋衛星擁有較高的角動量。冥衛二及冥衛三的近圓形的公轉軌道則顯示它們可能是在碰撞中產生的,而不是被冥王星捕捉到的古柏帶天體。它們與冥衛一之間的軌道共振也顯示這兩顆衛星原本是在更接近冥王星的位置產生,後來才被冥衛一推擠到現在的位置上。  冥衛二及冥衛三的顏色類似冥衛一(類似月球的灰色),顯示它們擁有相同的起源。它們與冥王星這顆太陽系最火紅的天體相異,冥王星的顏色是因為表面的氮及甲烷受到陽光照射的影響所致。但是冥王星的衛星在經過一連串的撞擊融合後,這些揮發性物質都已經逸失,所以它們的表面大部分是水冰。這樣的撞擊預計會產生更多其他天體(衛星),但是它們一定更為細小,所以哈伯太空望遠鏡無法發現它們的蹤跡。冥王星周圍可能存在其他不規則衛星,它們可能都是古柏帶天體。  冥衛二及冥衛三與冥衛一及冥王星公轉週期之間擁有非常接近1:4:6的軌道共振,冥衛二佔2.7%,而冥衛三則佔0.3%,雖然它們都不是精準的共振週期。 冥王星與冥衛一目前仍然具續製造強大的潮汐力,並隨著外側衛星的引力場而產生15%的波動。在冥衛二大小為估計值的下限時,它不應該擁有顯著的進動,同時冥衛三則有15年的進動週期。然而當它們的質量處於估計值上限(假設反射率為4%)時,這兩顆衛星彼此可能會有3:2的軌道共振,天平動週期則介於400至450日之間,雖然這些資料可能會受到冥衛一低偏心率的公轉軌道所影響。天文學家可以利用精確的軌道資料來計算衛星的大小。  然而最近的計算顯示冥衛一的軌道共振只會讓冥衛二或冥衛三其中一個進入到目前的軌道上,不會同時對這兩顆衛星造成影響。要讓冥衛三進入到目前的軌道需要冥衛一的偏心率僅有0.024,而對冥衛二造成影響則是要在冥衛一偏心率處於0.05的情況之下。因此天文學家認為這兩個衛星是被冥王星所捕捉的,後來逐漸往內側移動才與冥衛一產生軌道共振。
冥王星目前已知的衛星總共有五顆,冥衛一是其中最大的一顆,它與冥王星的相對大小比太陽系其他已知的行星或矮行星都還要大。相較之下,冥衛二、冥衛三、冥衛四和冥衛五的體積則小得多。