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  20世紀90年代,中國人民解放軍在臺海危機做軍事鬥爭準備的需求,提出了研製新型履帶式步兵戰車的計劃。 ZBD-04步兵戰車從1997年開始專案綜合論證,歷經7年研製,先後研製了原理樣車、初樣車、正樣車。研製計劃被要求提前一年完成定型,專案按計劃按時定型於2003年12月通過中國人民解放軍總裝備部的設計定型審查。 ZBD-04步兵戰車設計(WZ502工程)自1999年由王天民擔任總設計師,專案被列入“國家重點裝備工程”,2009年獲得了國家科學技術進步一等獎。 2003年樣車照片出現在網際網路上,2007年ZBD-04步兵戰車在國防建設成就展覽會上首次公開露面。 2011年04式步戰車改進型(稱為“502改”)的圖片出現在網際網路上。2014年“和平使命-2014”聯合軍事演習中改進型ZBD-04A步兵戰車首次公開露面。 在ZBD-04步兵戰車研製的基礎上,中國北方工業推出出口型號VN11/VN12步兵戰車。

  ZBD-04步兵戰車總體設計佈局為動力艙前置,駕駛艙在動力艙左側,戰鬥艙居中,載員艙居後。行走系採用六對小直徑雙輪緣負重輪,裝有託帶輪和液壓減振器。箱型車體採用軋製裝甲鋼和鋁合金材料,車首裝甲的傾斜角度較大,防彈外形較好,車首前下方安裝有大型防浪板,車尾門下方兩側具有兩個噴水推進器噴口,由在車頭右側的發動機帶動噴水推進,具有較佳的浮渡效能。  ZBD-04步兵戰車的車身採用常規裝甲運兵車的設計,車尾有一道單開式尾門,其大小比BMP-3發動機後置的尾車要大,因此ZBD-04步兵戰車的乘坐步兵在上下車方面比BMP-3要方便,全車乘坐10人,包括車長、炮手、駕駛員和7名步兵。  ZBD-04步兵戰車的炮塔引進了俄羅斯制BMP-3步兵戰車火力系統的技術,因此兩者的雙人制炮塔非常相似,在炮塔上都裝備有可發射炮射導彈的100毫米口徑彷2A70低膛壓線膛炮和並排安裝的30毫米口徑機炮以及7.62毫米口徑同軸機槍,配備不同的火器以對付不同的敵人目標,火力覆蓋近、中、遠端目標。此理念和BMP-3相同,但ZBD-04步兵戰車進行了工藝、彈藥裝填系統、火控系統方面的改進,採用焊接式炮塔而令其形狀是方形,而上反穩像、數字化指揮儀式瞄導合一火控系統、夜間作戰能力、資訊化水平和彈藥威力優於BMP-3。  ZBD-04步兵戰車有良好的機動性而能跟隨主戰坦克後面,作為裝甲第二梯隊把步兵送往戰場,當步兵下車戰鬥後,擁有較強火力效能的ZBD-04步兵戰車也能當成輕型坦克使用。具備兩棲作戰能力,能快速泛水、搶灘登陸和突擊,這是因為ZBD-04步兵戰車要兼顧渡海登陸作戰的需要。其車重較輕以方便用大型運輸機空運,也因此其基本裝甲防護祇能抵擋步兵輕武器和中口徑武器的攻擊。在被稱為“502改”的改進型上附加裝甲補償以提高車輛的防護效能,不再強調兼顧兩棲登陸作戰的需要取消了噴水推進系統。

  

  ZBD-04的基本型(代號:WZ502工程),2003年通過定型審查。基本型的ZBD-04步兵戰車強調兼顧搶灘登陸作戰的需要,車首下安裝大型防浪板,車尾有噴水推進器,限制車重一定程度上犧牲了防護效能。

  ZBD-04的改進型(稱為“502改”),最初該改型步戰車照片披露時被稱為“ZBD-08”流傳於網際網路絡,實際上正式稱為“ZBD-04A”。 最明顯特徵是強化車身覆蓋裝甲,披掛模組式裝甲,車體側加裝遮蔽裙板。不再強調兩棲作戰能力,原車首下安裝的大型防浪板取消替換以附加裝甲,改在車首上安裝較小的擋水板,取消了噴水推進系統,為平衡重量增加浮力車尾兩側延伸成浮箱結構。炮塔兩側安裝柵欄式遮蔽儲物欄,頂部裝有鐳射告警裝置、北斗衛星天線,觀瞄系統帶有熱成像儀、車長周視鏡,車上資訊化裝置有若干改良。
ZBD-04步兵戰車 又被稱為04式履帶式步兵戰車,簡稱為04式步戰車,是中華人民共和國研製的第二代履帶式步兵戰車,於2003年12月通過設計定型審查,被正式命名為“ZBD-04式履帶式步兵戰車”。外界知道該步戰車存在後曾經一度將其稱為“ZBD-97步兵戰車”(亦或是方案論證時的命名)。