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  1950年代初,蘇聯研發將潛艦與彈道導彈整合,最初成果是1955年的V-611型潛艇(Z級潛艇,又稱為A611或611AV計劃)。1955年9月16日,B-67號潛艦進行水面上彈道導彈發射實驗,該日B-67號使用艦上的D-1發射裝置發射一枚R-11FM型彈道導彈(北約代號SS-1b,飛雲A型)。  在實驗前的1954年5月,蘇聯海軍造船總局就下達了一個“常規動力彈道導彈潛艇”的技術設計任務書,希望由641型潛艇設計修改,編號629級,任務交由第16中央設計局(OKB-16)負責。但研發啟動時與R-13彈道導彈搭配的D-2型彈道導彈裝置尚未完成,因此最初設計局建議先以整合既有裝置優先。而設計局在試算後發現641型潛艦的尺寸無法完成技術需求,因此向上呈報全新設計新型艦艇,這個要求也在1956年1月被同意。629級則在1957年開工,而在1957年第三季D-2彈道導彈發射裝置才完成設計。  與R-11相比,R-13要更大更重,原先設計直接使用V-611型上的發射裝置無法滿足要求而重新對發射裝置進行了研發。相比較來說“白雲石”系統則更為通用化,以致後來的改裝都能夠相容。R-11FM型彈道導彈是從陸基R-11導彈改進而來,射程只有150千米,遠無法滿足需要。而後裝備的R-13型導彈則將射程增到了560千米,但兩者都有一個致命的缺陷——只能水面發射。無論發射R-11導彈還是R-13導彈,潛艇都必須浮上水面,開啟發射筒上蓋,筒內的液壓升降機將導彈升至發射筒頂部,而後點火發射,其實與陸基導彈發射車很相似。  相比攻擊潛艇來說,這種導彈潛艇有非常大的不穩定性。由於R-11FM和R-13都是液體燃料,而液體燃料則有易燃易爆有毒的缺陷,一旦導彈燃料洩漏,潛艇後果不堪設想。為了保證潛艇能夠完全性的保護導彈,蘇聯海軍用V-611潛艇反覆試驗論證搭載導彈後儲存和發射的安全性,並由其論證結論不斷改進當時正在設計中的629級。為了減小潛艇發射導彈時的搖擺,629級安置了舭龍骨,這樣的設計也是潛艇中少見的。  1959年2月4日,中蘇兩國代表在莫斯科簽訂了《關於蘇聯政府給予中國海軍制造艦艇方面新技術援助的協定》,即《二四協定》。根據協定,蘇聯將向中國出售1艘“高爾夫”級常規動力彈道導彈潛艇、4枚P-11型潛射彈道導彈以及艦艇的動力裝置、雷達、聲納、無線電、導航器材等共51項裝置的設計圖紙資料、部分艦艇製造器材及導彈的樣品,並轉讓這些專案的製造特許權,蘇聯派遣60名專家來到中國協助開展設計和仿製工作。1960年由大連造船廠開工進行最後階段的裝配建造。不過由於中蘇關係破裂,1960年8月所有的專家和剛剛運到的大部分裝置又被召回了蘇聯。大連造船廠於1964年建成潛艇,1966年交付海軍使用。  蘇聯海軍在北方艦隊造了16艘,在遠東建造了8艘艇,其中一艘208號提供給了中國海軍。

  1957年,629型潛艇正式批准建造並同時於北德文斯克的402廠和阿穆爾共青城的199廠開工建造。一年之後,兩廠的首艇均下水開始繫泊試驗。隨後又在俄北方和遠東地區建造,到了1960年,蘇聯海軍已經擁有了7艘629級。但值得一提的是,由於R-13型導彈趕不上建造速度,629級的一些艇最初裝備的是R-11型導彈,後來改裝R-13都是在維修期的時候在修理廠改裝的。自1958年到1960年左右,629級為提高技術型和戰鬥能力而進行了一系列小的改動,部分艇安裝新型無線電通訊裝置,部分艇則安裝了噪聲測向儀等等。  裝備R-13型彈道導彈的629型的主要戰術技術要素如下:正常排水量2794噸,最大長度98.4米,最大寬度8.4米,平均吃水7.85米;極限下潛深度300米,工作下潛深度260米;魚雷發射深度80米,水上最大航速15節,水下12.5節,通氣管狀態航速8節;續航力(海里)/航速(節):水上23500/8、5500/15、水下300/2、通氣管狀態16000/7;自給力70晝夜,水下逗留時間600小時,艇員約80人。3座發射R-13彈道導彈的發射裝置、6具魚雷發射管(首部4管、尾部2管)。有三臺37D型柴油機。本艇為3軸、3槳,採用5葉的低噪音螺旋槳;電機艙有3臺主電機,上層有主電機的控制檯。中間的一臺為PG-102型,作推進電機使用時可發出2700馬力,舷側的2臺為PG-101型,每臺1350馬力,總共為5400馬力。

  作為蘇聯第一級彈道導彈潛艇,G級的戰備任務被其它艦艇給替換,但是大部分仍繼續留用,並做為新型潛射彈道導彈的測評載臺。

  蘇聯最開始用改進的611級潛艇進行水下發射導彈的實驗,發射的是R-11FM導彈,實驗證明水下發射彈道導彈是完全可以的,但由於R-11FM射程太近(150千米),這種改裝型的實戰意義遠小於試驗意義。隨後的1958年,蘇聯政府就決定開始研製R-13射程更遠的彈道導彈,這就是R-21型彈道導彈,射程達到了1400公里。  為了進行水下導彈發射試驗,1958年蘇聯挑選了K-229號艇進行改裝。該艇主要負責作為試驗平臺發射模擬導彈,以校驗導彈發動機的水下工作是否良好。值得一提的是這型潛艇是蘇聯第一次全部採用半導體技術製造控制系統。北約沒有為629B命名。

  北約代號G-2級,1963年,629A型的改裝計劃提交到海軍造船總局,改造的核心專案是匯入629B的測試成果,升級成可水下發射的R-21彈道導彈與配套的D-4型發射裝置。與此同時改型潛艇也採用了當時蘇聯很多的現代化裝置。1964年K-88艇進入北德文斯克星造船廠準備改裝,但實際上改裝工作到了1965年才真正全面展開。一直到1966年11月才完成改裝進行繫泊試驗。1966年12月交付海軍。1967年“遠東恆星造船廠”也交付了該廠的首艘629A型,不過這艘艇僅僅服役了9年就在太平洋因事故沉沒。  629A的尺寸較629型增加為98.9米,吃水增加為8.5米,滿載噸位提升至3553公噸,航速略增至水上17節、水下14節,編制人員增加至83人。1966年至1972年,總共有14艘629型接受改裝,包括接受629B改造的K-229號,該艇後來改裝上了629A型的裝備並交付了海軍。

  601型:北約代號Golf III。1969年,第16中央設計局提出將一艘629級艇改裝為裝備新式的PCM-25導彈(後裝備楊基級核潛艇),蘇聯挑選了K-118號潛艦接受改裝。除了火控和導彈發射裝置的改裝,無線電電子六分儀改為了“西蒙風”型,導航系統該為了“橋-y-601”型等等,與此同時艇員也有所增加,由於電子裝置的改進,使得蓄電池也隨之增大,改為容量更大的蓄電池,一系列的改造讓船體有70%以上的元件被替換。1973年潛艇改裝完畢進行繫泊試驗,但後來出了一系列問題後進行了相關的調整,直到1974年才交付部隊,1976年開始測試任務。  605型:北約代號Golf IV,1970年,海軍將K-102號潛艦(接受629A改良)改裝作為4K-18型導彈的測試載臺,經過改裝之後605型艇裝備6枚4K-18彈道導彈(RSM-25的一型,後裝備給了楊基級核潛艇),這種導彈射程超過了7000千米。1973年,這艘潛艇完成改裝下水。  614型:北約代號Golf V,由K-153號艦接受改裝,並更名為BS-153號。1973年蘇聯海軍與造船工業部決定將設計“高爾夫級”潛艇的第16中央設計局併入孔雀石設計局,“高爾夫級”的改型工作及資料轉到第18中央設計局(紅寶石設計局的前身),由第18中央設計局負責研製619型改裝計劃。內容是將629級改為發射RSM-52導彈(颱風級核潛艇的導彈),這個改裝將所有彈道發射管撤除,改造為僅能裝載1發9噸重的RSM-52彈道導彈。  629R型:北約代號Gulf SSQ,是將629級艇改為通訊中繼艇。1971至1972年,蘇聯進行629R專案研發,目標是確保艦隊指揮部與深海的潛艦部隊維持通訊順暢,將導彈發射裝置全數撤除改裝通訊支援裝置。629R原本計劃改造4艘,後取消了K-113號艦的改造,僅K-61、B-42、K-107號潛艦在1973至1978年間海參崴進行改造,改造後重新被命名為BS-83、BS-117、BS-61,三艘通訊中繼艦在1978年開始服役。  經過了大大小小的改裝之後,只剩下了3艘629型潛艇沒有進行過改裝。

  1968年8月3日,北約反潛監控網路發現了一艘G-2級潛艇在瓦胡島西北1390千米,因為下潛深度超過極限而沉沒。這次事故使得包括98名艇員和3枚彈道導彈葬身海底。1974年7月,美國打撈了該艇的部分殘骸。這次行動被稱為“亞速爾人”計劃。  這次行動決定用兩艘即將退役的核潛艇——大比目魚號和海狼號參與這次行動組作為深海搜尋艇。當大比目魚號發現了殘骸並發現至少有一枚彈道導彈包括彈頭部完整的儲存了下來後,當時尼克松政府的國防部長Melvin Laird正式批准了珍尼佛計劃。之後美國在夏威夷島北部350海里以外,用一搜改造過的打撈船打撈這艘海下5200米深的潛艇。該艇在打撈過程中斷裂因此只撈出了艇首的一段,包括指揮塔在內的大部分艇體沉入海底。  2005年,一本陰謀論的書——《叛逃的紅星》(暫譯,英文:Red Star Rogue,由Kenneth Sewell所作),認為K-129艇是在1968年3月7日發射了全部三枚導彈之後沉沒的。該書認為該潛艇浮上水面之後準備從1號發射筒發射一枚兆噸當量的核導彈,這發導彈的爆炸能力足以炸平檀香山或胡瓦島,但由於某些誤算觸發了自動防故障裝置並且摧毀了導彈並使得潛艇沉沒。該書還認為美國打撈了全部的K-129艇殘骸。  TIME的報道和其他一些人認為打撈只是機密任務的掩蓋手段,這些說法包括了:竊聽海底電纜、安裝維護海底監聽器、安裝海底導彈筒。

  亞速爾人計劃上 亞速爾人計劃下
G級常規動力彈道導彈潛艇(蘇俄代號:629級。北約代號:Golf Class,另“高爾夫級”、“高球級”)是世界上第一種專門全新設計的彈道導彈潛艇,也是全世界僅一種被複數建造和實戰部署的,專門設計來發射彈道導彈的柴電動力潛艇。