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  馬車大約於公元前3000年起源於美索不達米亞,對車輛用於戰爭的最早記載出現於大約公元前2500年蘇美爾城邦烏爾的遺物上,這些重型馬車的輪子為實心木輪,覆蓋有毛皮,儘管有時除了車手外還載有長矛手,但可能用於軍事運輸,而非直接的戰鬥車輛。蘇美爾人也有較輕的雙輪馬車,四馬拉動,但輪子仍然是實心的。使用輻條的輪子直到公元前2千紀中期才在美索不達米亞出現。  已知最早的真正意義上的馬戰車出自大約公元前2000年的安德羅諾沃文化(今俄國和哈薩克一帶)的車葬坑,該文化至少部分源自更早的亞姆納文化(Yamna)。

  有些學者認為馬戰車很可能是公元前2千紀古代近東的產物。  古近東對馬戰車作戰的最早記載可能是赫梯語阿尼塔文獻(公元前18世紀),該文獻提到了在圍困Salatiwara時有40隊的馬。但其記載的是“隊”,並未明確提及“車”。而赫梯帝國第一次明確記載馬戰車是公元前17世紀。  公元前16世紀,喜克索斯人將馬戰車引入埃及,這對埃及隨後的軍事勝利有所貢獻。  公元前1千紀中期,波斯繼埃蘭之後崛起,波斯人可能首先使用四馬(而二馬)拉動戰車,並開始使用刀輪戰車,小居魯士大量使用了這種戰車。

  《梨俱吠陀》中經常提及馬拉戰車,表明公元前2千紀印度已經出現戰車。在梨俱吠陀諸神中,烏莎斯乘戰車,而阿耆尼在諸神與人之間充當信使。

  

  據傳中國早在夏王啟指揮的甘之戰中就已經開始使用戰車了。據《呂氏春秋》(成書於戰國末年)記載:商湯滅夏,戰於鳴條時,軍中就有七十乘戰車。  在商代晚期的一些遺址中,已經發現戰車的痕跡。據相關史料和考古發現,商晚期的戰車,是馬拖駕的木製車輛,車上或車旁放有兵器。甲骨文中也有不少用車的記載。  周朝時,車戰興盛,武王克殷時,周武王軍隊主力是「戎車三百乘,虎賁三千人,甲士四萬五千人」。而諸侯兵會於牧野者,有車四千乘之多。隨這戰爭規模的擴大,因此也有了後來的「千乘之國」、「萬乘之國」之稱。  車兵是和步兵混編的。在春秋初期,稱擁有一乘一般指擁有三十人的軍隊,而春秋末期則一般指七十五人。所以「千乘之國」根據時期不同指國家軍隊數量達到25,000或75,000人。但史料中關於國家軍隊數量和戰爭中雙方兵員數量的描述往往是誇大的。  西漢初期亦有編制戰車兵,直到西漢中期(漢武帝在位期間)因戰爭地形受限嚴重(戰車需要在平原才能發揮作用)才完全被騎兵取代。

  戰車兵通常配備二或四匹戰馬、一輛戰車、三個士兵作為一個戰車兵,一位士兵負責駕馭馬匹,一位士兵拿槍或矛、戟、戈之類的兵器,一位士兵拿弓與矢,車尾插上所屬國家之軍旗。戰車的單位稱作“乘”(音:ㄕㄥˋ / sheng4)。 另外,每乘戰車還有自己的步兵,據《司馬法》記載,春秋以前為二十二人編制,其中包含七名車下士兵和十五名步兵,連同三名車上士兵,共計二十五人,為一步兵輛,配合戰車作戰。步兵的身份很低微,有些甚至是奴隸。  為了保護戰車兵的安全,車上士兵的裝備相比步兵來說也要精良得多。比如車上士兵一般都有厚重的皮甲冑,有的還有高豎的甲領用來保護頸部,較大的盾牌來增強防護能力。連轅馬也披有厚重的皮馬甲,頭套皮馬胄,為顯得更為威猛,有的還蒙以虎皮。木製的輿(車箱)表面有的還釘鑲青銅護甲,或在軸頭裝有長刺。但隨車的步兵是沒有護體的甲冑的,有的只是戈和盾牌,或弓矢。  戰車上一般都配備有柄的兵器,如被稱之為「車戰五兵」的兵器戈、殳、戟、酋矛、夷矛等,兵器均插放在戰車輿側,多件成一組,供士兵在作戰中隨具體情況選取使用。  戰車上的兵器的長度是有所區別的,通常一件比一件長,由六尺六寸到二十四尺不等。甚至為了防備意外情況的發生,還會準備一些短柄的兵器,如劍等,以馬傷車毀時用來衛體護身。  木製戰車相當笨重,一乘車至少寬三米,前面駕上四匹馬,全長也約有三米。兩車逼近,必須錯車才能交戰。雙方共同遵守的戰車作戰基本戰術原則為「輿側接敵,左右旋轉」。戰車在接敵過程中,主要是車左以弓矢在輿側射傷敵人,接敵後則須與敵車接輿近戰。  漢初開國名將韓信與項羽戰於京索河一帶的平原時(今河南省鄭州市滎陽市西南),韓信就曾以兩千乘戰車圍項羽於京索河平原(滎陽之戰),最後龍且率三萬楚軍營救,項羽得以突圍敗走。  車兵在騎兵出現於中原之前,一直作為軍隊的主力,有所謂的步車並重,直到戰國後期,更有所謂的車騎並重。

  戰國七雄時,唯獨齊與韓未生產戰車過百乘。  戰國七雄各國軍隊主力記載  齊有帶甲數十萬。  楚有帶甲(或作持戟)百萬,車千乘,騎萬匹。  韓兵卒不過三十萬,包括廝徒在內,除了防守邊疆關塞的以外,“見卒不過二十萬”。  趙有帶甲數十萬,車千乘,騎萬匹。  魏有帶甲三十萬或三十六萬,防守邊疆和輜重部隊十萬。它最強大的時期,據說有“武力二十萬,蒼頭二十萬,奮擊二十萬,廝徒(奴隸)十萬,車六百乘,騎五千匹”。  燕有帶甲數十萬,車七百乘,騎六千匹。  秦有帶甲(或作奮擊)百萬,車千乘,騎萬匹。
馬戰車為古代常見的軍事戰鬥車輛與運輸工具。最早發源於歐亞大草原,後來向西亞、歐洲與東亞傳播,成為一種古代世界普遍的軍事單位與交通運輸工具。許多國家,如古埃及、古希臘、波斯以及中國的商朝、周朝,都以戰車兵為重要的軍事兵種,駕車也成為一種貴族階層的專門技藝。此外馬戰車也充作賽車與座車之用,成為常見的貴族運輸工具。直到騎兵興起後,馬戰車才逐漸被取代。