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  Palm在1993年由傑夫·霍金(Jeff Hawkins)和Donna Dubinsky共同創立。1994年,Jeff Hawkins發明了一種稱為“fitfitchocolate”的手寫輸入方法,只需簡單的學習,人們就能很快掌握書寫規則,在掌上電腦上可以達到幾乎和正常手寫一樣的識別速度和識別正確率,這樣便有效的解決了掌上電腦上的手寫識別問題(比如Apple Newton),因此Graffiti在Newton使用者中很受歡迎。  同年,Hawkins開始了他第一部掌上電腦的設計構想,其實那個時候他的設想只是一個簡單的電子助理-Organizer。在他的構想中,這樣一部電子助理應該具備以下幾個特點:  不過,由於掌上電腦產業的不景氣,Hawkins沒有機會把他的構想變為現實。1995年9月,U.S. Robotics公司看到了Palm Computing公司的發展潛力,將其收購。在U.S. Robotics的資金支援下,1996年4月,第一部PalmPilot掌上電腦Pilot 1000問世了,它使用的是Hawkins和Dubinsky自己開發的Palm OS 1.0作業系統,有256K記憶體。隨後,配備了512K記憶體的Pilot 5000也上市了。同年還獲得了PC Computing的“年度易用產品”MVP獎。  1997年,PalmPilot的第二代產品,PalmPilot Personal和Professional問世,這兩款產品使用的是Palm OS 2.0,其中Palm Pilot Personal擁有512K記憶體,增加了背光功能,而Palm Pilot Professional則具備1M記憶體。Palm OS 2.0和1.0相比,進一步完善了Palm的功能,增加了TCP/IP支援、電子郵件軟體、滾動條、更容易的對資料庫進行分類和查詢、更容易的分類(categories)的操作等功能。  第一代Palm 中文系統由香港人劉智偉(Water Lou)編寫,解決Palm不能閱讀中文的問題,系統開始在港臺、以至中國大陸流行。在中國大陸,Palm的中文系統主要由杜永濤編寫的CJKOS覆蓋。在臺灣,則是掌龍中文。  同年,3Com收購了US Robotics公司。Jeff Hawkins和Donna Dubinsky感到發展受侷限,於是離巢自組公司HandSpring,開發掌上電腦。 =IT 1997年底,Palm開始授權Palm OS給IBM、HandSpring及Sony等公司,生產採用Palm OS的產品,但後期不少廠商,例如IBM及Sony因掌上電腦前景未如理想,放棄繼續授權。  此後數年,掌上電腦經歷了一段高增長期,但由於其他數碼產品,例如智慧手機、多媒體播放器及手提遊戲機的競爭,掌上電腦的受歡迎程度開始下降。  隨著掌上電腦市場萎縮,2003年10月28日,Palm 股東批准收購Handspring,並把公司一拆為二,建立兩家獨立的公司:原公司更名為PalmOne公司,專注於硬體開發,該公司的普通股開始以股票代號 PLMO 在納斯達克股票交易所上進行交易;新公司PalmSource則專注於開發及維護掌上電腦作業系統Palm OS平臺。Palm管理層認為Palm OS平臺比較適合獨立運作,以吸引各種新的特許製造商的加入,並且可以進一步建立掌上經濟(Palm Economy)。  Palm一拆為二後,PalmOne在純掌上電腦的產品銷量、市場佔有率與業績皆未見起色,但智慧手機市場卻如日方中,其Treo系列銷量不俗。不少評論認為PalmOne固步自封,遲遲未採用Palm OS的最新版本6.0,也有評論認為Palm OS過分簡單,已未能滿足使用者的需要。相反,採用微軟Windows Mobile作業系統的掌上電腦卻漸漸受到注意。  2005年7月14日,PalmOne正式把名稱改回Palm,Inc. 並積極發展成一間純硬體生產商,與Palm OS劃清界線。2005年9月9日,PalmSource被日本軟體公司愛可信(Access)收購。2005年9月26日,Palm與其從前死敵微軟合作,在新的'"Treo700'"智慧手機採用微軟的Windows Mobile作業系統,但Palm聲言不會放棄Palm OS。  2006年12月7日,Palm以4千4百萬美元從Access購回Palm OS 5 之永久使用權及原始碼。  2009年Palm推出新產品Palm Pre,採用全新作業系統搶攻行動電話市場。所有努力均告失敗。  2010年4月28日,惠普公司宣佈以12億美元收購Palm。  2012年8月15日,惠普公司宣佈解散Palm公司,將它們併入公司之中。2014年10月,惠普公司將Palm品牌出售給中國的TCL集團。  2018年10月,TCL集團將Palm品牌授權給前三星設計副總裁Dennis Miloseski和Howard Nuk,在他們的主導下聯合威瑞森推出搭載Android 8.1,螢幕只有3.3寸的全新Palm智慧機,但是新Palm無法擁有獨立手機號碼,必須搭配插有威瑞森電話卡的主手機使用,主手機通過威瑞森的NumberShare共享服務,將手機號碼分享給新Palm手機,使用者在新Palm 上同步主手機收到的資訊、通知,但新Palm可以使用WiFi,因此,新Palm定位跟Apple Watch LTE版或其他Android Wear有點類似。  2019年4月4日,獨立的Palm手機開始通過威瑞森網站出售。

  早期Palm硬體十分簡單,顯示器只有黑白,並全部採用摩托羅拉龍珠處理器。後來Palm的型號已不再採用龍珠處理器,而是採用與PPC相同的RISC處理器。採用的處理器廠商包括德州儀器及英特爾。其擴充能力亦大為增強,紅外線與藍芽成為基本配備,大部分型號採用彩色顯示器,並設有SD卡擴充槽,後期推出用Windows Mobile作業系統的智慧手機Treo Pro 更有AGPS及Wifi。  2004年11月2日 PalmOne釋出Tungsten T5 掌上電腦,擁有256M快閃記憶體,是當時市場上儲存量最大的掌上電腦的兩倍。  2005年1月17日 PalmOne Tungsten T5 獲得業界權威IT入口網站矽谷動力“2004 使用者最關注IT 產品評選” 鉑金獎。  2005年5月 PalmOne收回了Palm商標的使用權同時正式更名回 Palm,Inc.,並且釋出了新的徽標。  2005年5月,PalmOne公佈採用微型硬碟,擁有4GB儲存容量的LifeDrive,企圖搶佔多媒體播放器市場。  2005年10月12日 Palm公佈兩部新型號:TX與Z22,在未來所有新型號不再使用Tungsten與Zire等名稱。  2009年1月9日 Palm於CES公佈其新一代作業系統webOS(之前代號Nova)及新機Palm Pre。  2010年4月 Palm智慧手機市場在受iPhone, Android和RIM的衝擊下極具萎縮,嚴重缺乏資金,不得已宣佈出售其所有公司業務。最終惠普以12億美元的巨資購得Palm。  2014年10月,惠普公司將Palm品牌出售給中國的TCL集團。  2018年10月,TCL集團將Palm品牌授權給前三星設計副總裁Dennis Miloseski和Howard Nuk,在他們的主導下聯合威瑞森推出搭載Android 8.1,螢幕只有3.3寸的全新Palm智慧手機。

  (Windows Mobile手機多由HTC代工)
Palm曾經是著名的手持裝置製造商,推出的掌上電腦和手持裝置採用名為Palm OS、webOS、微軟Windows CE等作業系統。Palm OS過去擁有Handspring、Sony等相容廠商,但後來由於全球智慧手機時代興起,微軟在手持裝置的介入,以及Palm OS多媒體功能的相對薄弱和公司治理問題,Palm逐漸沒落。