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  63式履帶裝甲輸送車是簡單而可靠的設計。車殼為全封閉。6缸柴油機的動力艙中置,乘員艙後開門,能載運13名武裝士兵。在車體前部左為駕駛員,中為傳動艙變速箱,右為電臺通訊員。發動機右側是大型油箱和置物架,左側是一個狹窄的通道,其中設定了車長的座椅,即位於駕駛員後面。通常由車長與駕駛兩員操作。唯一的自衛武器是安裝在車體中心線乘員艙前面一個小艙口的一挺12.7 mm口徑高射機槍,機槍手的座椅位於載員艙中前部。4名乘員都有自己的頂艙蓋,載員艙上方有兩個長條形的頂艙蓋。車殼由薄鋼板焊接製成,僅正面使用14 mm厚裝甲,能阻擋7.62 mm口徑武器的攻擊,對12.7 mm口徑武器的攻擊不具防護能力。行走部分有四對單膠輪大直徑負重輪,驅動輪在前,採用扭杆式懸掛裝置。傳動裝置為機械式,採用二級行星轉向機。63式裝甲輸送車具有浮渡能力,靠履帶划水以及在翼子板與車體之間形成水流推動車體前進與轉向,車首上有防浪板,無需準備可自浮克服內陸江河障礙。安裝了無線電臺與車內通話系統。越野行程可達280千米,在二級公路上的行程為接近400千米。  1972年,澳大利亞從南越軍隊得到一輛被擊傷拋棄的北越軍隊的63式裝甲車,並運回澳大利亞維多利亞州摩尼格塔的陸軍裝備試驗與驗證場,與一輛美製M-113A1做了完整的對比試驗。結論是63式裝甲車的三維體型更大,載重能力更強但內部空間不足;兩車的速度效能接近;63式的通過能力優於M-113A1,在越壕、越垂直牆、側坡行駛能力方面都更加出色;但以西方的標準63式有一些不可接受的地方,如轉向制動裝置暴露在車艙內的煙霧及噪音,澳方乘員無法忍受。澳方認為63式的保護履帶的薄鋼甲裙板的防護太差。

  中國自行設計研製履帶式裝甲輸送車的任務最初在1958年7月下達,開發是在618廠進行,由兵器工業部和30院協助。工廠代號58-72(意為 58年7月檔案規定研製的第2個專案,最初工廠檔案曾冠名為“起重機”),基本方案是 裝甲車殼為全封閉、可在水上實施浮渡,動力以及傳動裝置前置,發動機選用從蘇聯引進的260馬力的6150L型液冷6缸柴油機。1959年3月原型車總裝完成。對原型車首個改進是在車首增加浮箱結構以實現浮渡(車首形狀改進是原型車與後來定型量產型號外觀上最顯著的區別)。  1959年5月根據試驗中發現的問題開始改進,工廠代號531(根據一機部檔案,5表示運輸車、3表示水陸運輸車、1表示設計序號),發動機、變速箱、行走系、操縱系統均展開重新設計,特別改進車輛重心偏前的問題。  1961年開始對531樣車繼續改進設計,工廠代號531A,1963年3月正式定型,命名為“六三式履帶裝甲輸送車”。  該型裝甲車設計於1963年完成開發,第一批車於1964年開始服役。然而,首批車輛存在嚴重問題,經過幾年進一步完善設計。1970年以後車輛才開始進入廣泛服役。北方車輛廠在生產63式的過程中,不斷改進產能不斷提高,最高整車年產量在1985年達到703輛。  西方國家最早確認63式裝甲車的存在,是在1969年11月阿爾巴尼亞首都地拉那的閱兵式上。
63式履帶裝甲輸送車(工廠代號531)是中華人民共和國第一型自行設計、生產的履帶式裝甲輸送車,主要用於輸送步兵、彈藥與物資,主要裝備坦克部隊的機械化步兵部隊伴隨坦克作戰。