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  米拉加亞龍的正模標本(編號ML 433)發現於葡萄牙北部奧波多市的勞爾哈組(Lourinhã Formation),年代為侏羅紀晚期(啟莫里階晚期到提通階晚期),約1億5000萬年前。這個標本是由一個部分顱骨,以及部分的身體前半段所構成;包含以下部位:大部分口鼻部、15節頸椎(缺少最前2節頸椎)、肩帶、大部分前肢、13個背部骨板。米拉加亞龍的顱骨,同時也是歐洲所發現的第一個劍龍類顱骨。  在正模標本的發現處附近,另外發現一個幼年個體標本(編號433-A),包含:一個部分骨盆、部分的脊柱,也被歸類於米拉加亞龍。  米拉加亞龍是由奧克塔維奧·馬特烏斯(Octávio Mateus)等人在2009年敘述、命名。模式種是長頸米拉加亞龍("M. longicollum");屬名是以化石發現處的奧波多市的Miragaia堂區為名,種名則意為「長頸」。馬特烏斯等人同時也提出一個系統發生學研究,認為米拉加亞龍與銳龍屬於一個名為銳龍亞科(Dacentrurinae)的演化支;而銳龍亞科與劍龍屬都屬於劍龍科,兩者互為姊妹分類單元。

  米拉加亞龍的明顯特徵,是其長於一般劍龍類的頸部,由至少17節頸椎所構成;與傳統觀念中,劍龍類的低矮步態、短頸部不同。米拉加亞龍的頸椎數量,甚至比大部分的蜥腳類恐龍還多(多介於12節到15節頸椎);只有盤足龍、馬門溪龍、峨嵋龍等蜥腳類恐龍的頸椎數量,超過米拉加亞龍。馬特烏斯等科學家推論,米拉加亞龍的長頸部可使牠們有更大的進食範圍,或者是在求偶時具有視覺辨認的功能。  蜥腳類恐龍的長頸部,是由部分背椎向前移動構成頸部脊椎、額外增加的頸椎、每個頸部脊椎的長度加長...等因素形成。科學家推測米拉加亞龍的長頸部,是由部分背椎向前移動構成頸部脊椎而形成;而非額外增加的頸椎。與劍龍屬相比,米拉加亞龍的頸椎長度略長,但這可能是死後的化石化過程中,遭到外力變形的後果。  與其他劍龍科相同,米拉加亞龍的口鼻部前端缺乏牙齒。前肢的尺骨/橈骨長度比例,與劍龍屬的比例相近。頸部肋骨與頸椎癒合。恥骨的末端大,與銳龍相同。背部骨板成三角形。
米拉加亞龍屬(學名:"Miragaia")是種劍龍亞目恐龍,化石發現於葡萄牙,年代屬於侏羅紀晚期。米拉加亞龍以牠們的長頸部而聞名,頸部具有至少17節頸椎。