Can you summarize the following document?
        
  設 "C" 是一條用弧長引數formula_1給出的空間曲線,單位切向量為formula_2。如果在某一點 "C" 的曲率formula_3不等於 0,那麼主法向量和次法向量分別是  formula_4  其中撇號代表對引數formula_1的導數。空間曲線在一點處的切向量formula_2和主法向量formula_7所張成的平面就是密切平面,密切平面的法向量formula_8是曲線的次法向量。如果曲線本身位於一個平面內,那麼這個平面就是曲線的密切平面,相應的次法向量就是常向量。如果曲線不是平面曲線,則formula_9不是常向量。因為formula_9是單位向量,所以formula_11垂直於formula_9。又因為formula_8,所以formula_14,故formula_11也垂直於formula_2。所以formula_11與formula_7共線。  撓率formula_19度量了次法向量在那一點旋轉的速度。由方程  得出  注:次法向量的導數垂直於次法向量和切向量,從而和主法向量成比例。式中的負號僅僅是出於習慣,是這個學科歷史發展的副產品。  撓率半徑,通常記為 σ,定義為:  幾何解釋:撓率formula_23度量了次法向量的方向的改變。撓率越大,次法向量關於切向量所在的軸的轉動越快。

  設 r = r("t") 是空間曲線的引數方程。假設引數是正則的且曲線的曲率處處非 0。精確地說就是,r("t")關於t三次可微,且向量formula_24線性無關。  那麼撓率可以由下面的公式表達出來:  這裡撇號表示對 "t" 求導數,× 號為向量的叉積。對 "r" = ("x", "y", "z"),上述公式的分量形式為  例子:圓螺旋線formula_27的曲率、撓率都是常數,分別為  formula_28

  Andrew Pressley, "Elementary Differential Geometry", Springer Undergraduate Mathematics Series, Springer-Verlag,2001 ISBN 1-85233-152-6
在初等三維曲線的微分幾何中,一條曲線的撓率(torsion,或譯扭率)度量了其扭曲的程度,即偏離平面曲線的程度。空間曲線的曲率和撓率在一起,與平面曲線的曲率類似。例如,他們都是弗勒內標架的微分方程組中的係數,由弗勒內-塞雷公式給出。