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  concerto一詞可能源自拉丁文,原意是「偕同」、「共聚」,但亦有「競爭」、「論辯」的含意,而「協奏曲」的譯法顯然是取自前者居多。

  協奏曲在音樂史中,一直是交響音樂中相對大眾化的體裁,很少成為新的作曲觀念的發端之地,但是往往更受到普通聽眾的歡迎。因為協奏曲當中既有樂隊的強大力量和豐富色彩,又有獨奏聲部輝煌炫目的技巧表演以及細膩的感情抒發,協奏曲結合了交響性和樂器技巧,作曲家在這種結合中平衡著交響性和技巧性,而不同的聽眾則可以根據自己的需求在協奏曲中得到滿足,這也就是為什麼協奏曲這一體裁一直受到許多人喜愛的原因。  直至十六世紀末為止,義語的concerto和conserto在用法上幾無差異,可以視為通用的拼法。此外,concerto和sinfonia在當時也沒有明確的分界。目前已知最早的「協奏曲」,是1519年的《聲樂協奏曲》("Un concerto di voci in musica"),細究其用詞(複數用法),可以推斷是一出合唱團作品。嘉布里耶利的《協奏曲》(義語全名:"Concerti di Andrea et di Gio. Gabrieli",安德烈亞‧嘉布里耶利與喬凡尼·嘉布里耶利所作的協奏曲)則是史上第一份正式出版的協奏曲作品,其內容包括教堂音樂、牧歌等,出版於1587年。  曲類之外,協奏曲亦曾經以「樂隊」(ensemble)的用法被使用,這個用法一直持續到了十七世紀末。

  器樂大協奏曲是較早受到巴洛克作曲家應用的形式,將樂團分為大群組(concerto grosso)和小群組(concertino),之間的互動、競合是此一型別作品的特色。concerto grosso一詞在後來被直接用於指稱「大協奏曲」這個曲類,科列裡的大協奏曲(作品6)便是一例,但這個轉變的具體源頭已不可考。在現代,大協奏曲經常被用於描述獨奏人數不只一人的協奏曲作品,但這樣化繁為簡的用法多少有考證不足的疑慮。  最早的大協奏曲作品可溯源至1675年(斯特拉戴拉),可以說大協奏曲在此業已成為作曲家廣泛使用的名稱,但卻並非專指「大協奏曲」一類,託列裡的十二首大協奏曲(作品8)便完全是獨奏協奏曲的形式。託列裡筆下的三樂章體裁、樂團段與獨奏段的清楚分界,以及炫技化的獨奏寫作,盡皆在韋瓦第處得到了更為可觀的發展。科列裡方面,其作品則是在1680年左右盛行於羅馬,他是大協奏曲此一曲類的先驅者及代表人物。可靠的來源顯示,科列裡曾在瑞典女王克莉絲汀娜(Queen Christina)的促成下,以多達150人規模的樂團演奏自己的作品。  科列裡的大協奏曲是由三重奏鳴曲(trio sonata)改進而來的,樂隊中的兩組樂器分別擔任“主奏部”、“協奏部”,替代原來三重奏鳴曲三聲部之中的兩個高音部,突出了“主奏部”和“協奏部”這兩個聲部之間的對比。據記載,無法以樂團演奏時,科列裡作品亦可以奏鳴曲的人數演奏之。作品6的十二首大協奏曲出版於1714年(作曲家已逝世),當中的八首屬於教堂協奏曲(cancerti da chiesa,含有賦格段的快板樂章),後四首則是室內協奏曲(concerti da camera,帶有阿拉曼德、庫朗、薩拉班德、吉格等不同型別的舞曲作為其中的樂章);後者的風格較為輕快,但兩者的差異相當有限。  科列裡風格的繼承者是韓德爾,其作品3的協奏曲納入了管樂器,但並非作為獨奏使用,將之稱為「雙簧管協奏曲」的用法是一種誤用。

  維也納古典樂派時期,莫扎特大幅度提升了獨奏樂器的地位,同時為自己的協奏曲創作了華彩,他最終確立了C.P.E.巴赫開創的第一樂章採用雙呈示部的奏鳴曲式這一規則,把第三樂章寫成迴旋曲式,確定了協奏曲的形式(如第20鋼琴協奏曲),而貝多芬則把協奏曲作為整體加以構思,開創了樂章間不間斷過渡,以及作曲家事先寫定華彩的先例(如第5鋼琴協奏曲),他也提升了獨奏樂器的地位,並進一步加強第一樂章的分量(如小提琴協奏曲)。

  浪漫主義時期的協奏曲更加註重獨奏樂器技巧的展現,後來出現了大量炫技性的協奏曲作品,獨奏樂器和樂隊的平衡逐漸被打破(如帕格尼尼的小提琴協奏曲)。浪漫主義作曲家的協奏曲也更注意旋律的優美可歌,注意樂曲的技巧性以及對於內心世界的表達。  貝多芬在他的創作中加強了協奏曲的戲劇表現力,強化了獨奏樂器與樂隊之間的聯絡以及對音樂素材的分享,特別是使主題得到了真正的交響發展,這些努力都在布拉姆斯那裡得到了繼承和進一步的發揚(如布拉姆斯的第2鋼琴協奏曲)。

  進入20世紀之後,協奏曲的創作變得越發多樣,既有新古典主義者按照傳統模式,追求古老精神的作品(如斯特拉文斯基的Concerto for piano and wind instruments),也有完全打破傳統結構的作品(如普朗克的Concerto for Organ, Strings and Timpani),甚至還出現了為聲樂和樂隊創作的聲樂協奏曲(如格里埃爾的Concerto for Coloratura Soprano and Orchestra, op.82)。

  用一件樂器者又稱“獨奏協奏曲”,用幾件樂器者又稱“大協奏曲”。通常為三個樂章,但也有僅一個樂章的,而舒曼將自己這樣只有一個樂章的協奏曲作品稱為“小協奏曲”。  協奏曲的獨奏樂器可以是任何樂器,常見的如小提琴,大提琴,鋼琴,像中提琴協奏曲,管風琴協奏曲,各種管樂器協奏曲就相對少見了,更少見的還有低音提琴協奏曲、打擊樂器的協奏曲等等。除了一件獨奏樂器的協奏曲,還有一些協奏曲為兩件,三件甚至四件獨奏樂器和樂隊創作,且不像大協奏曲那樣整體地處理這些獨奏樂器和樂隊的關係,這樣就有二重,三重協奏曲等(如布拉姆斯的Duo Concerto, op.102,貝多芬的Triple Concerto, op.56)。  此外,有些為獨奏樂器和樂隊而寫的作品,例如弗蘭克的交響變奏曲(Symphonic Variations for solo piano and orchestra, M.46),李斯特的死之舞(Totentanz (Dance of Death), piano with or without orchestra,op.40),拉赫曼尼諾夫的帕格尼尼主題狂想曲(Rhapsody on a Theme of Paganini, Op.43)等,雖然不叫做協奏曲,卻近似協奏曲這一體裁。相反,有的叫做協奏曲的作品卻只有一件獨奏樂器而沒有樂隊(如巴赫的Italian Concerto, BWV.971)。

  維瓦爾蒂按照義大利歌劇序曲的模式確定了協奏曲快-慢-快的樂章佈局,但是在他那裡,三個樂章幾乎是等長的。到了莫扎特那裡,雖然他的協奏曲仍然是三個樂章的,但是明顯是類比於交響曲的套曲格式確定的,同樣強調奏鳴曲式的第一樂章。在莫扎特那裡,協奏曲形成了固定的樂章配置。  第一樂章為奏鳴曲式,一般是快板,戲劇性的。一般沒有引子,直接由樂隊進入呈示部。呈示部有兩個,第一呈示部由樂隊演奏;第二呈示部由獨奏樂器和樂隊共同演奏。在再現部接近結束,收束的時候樂隊暫停,由獨奏樂器即興演奏華彩段,以展示演奏者的技巧。有時因為演奏者過於炫耀,會脫離原曲的風格,所以從貝多芬開始,一些作曲家也會預先寫好華彩。  第二樂章一般為三部曲式,常為柔板,慢板或行板,一般具有抒情性的歌唱性質。  第三樂章為迴旋曲式,急板,歡快而富有技巧,常為舞蹈性質或節日歡慶性質。  舒曼和李斯特嘗試創作單樂章的協奏曲(如李斯特的Concerto for piano and orchestra no.1, S.124 (LW H4))。而多於三個樂章的協奏曲也屢見不鮮(如肖斯塔科維奇的Concerto for cello and orchestra no.1, op.107)。
協奏曲(,,),指一件(或數件)獨奏樂器和樂隊協同演奏,既有對比又相互交融的作品。