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  北白川宮永久王是其父北白川宮成久王與房子內親王的唯一兒子。大正12年(1923年),北白川宮成久王與房子妃、堂弟朝香宮鳩彥王在法國巴黎郊外發生了交通事故,成久親王當場死亡,隨後北白川宮永久王繼承了北白川宮家。

  1935年4月26日,北白川宮永久王與德川義恕侯爵的次女德川祥子結婚,育有一子和一女:

  北白川宮永久王1924年就學於(幼校28期),此後在軍事教育體系中持續深造,中等教育為,1931年7月畢業,授階陸軍砲兵少尉,於近衛野戰炮兵聯隊任職;1932年12月進入就讀,1934年11月畢業,晉升砲兵中尉,1936年2月至4月就學於,並以此資歷在1937年晉升砲兵上尉,擔任近衛野戰炮兵聯隊連長,1939年11月自陸軍大學校畢業(52期)。  在陸軍大學校學業完成後,北白川宮永久王於1940年3月調任華北方面軍下屬的駐蒙軍,6月17日任駐蒙軍司令部參謀。  1940年9月4日早上11點,北白川宮永久王在他統裁的特別訓練中遭到迫降戰鬥機意外給波及,他遭到飛機右翼掃到,右膝以下被當場切斷、左腳骨折、頭部裂傷,急救後在當天晚上7點不治死亡,得年31歲,成為日本皇室在第二次世界大戰中喪生的第一位皇室成員。  1940年9月5日,北白川宮永久王遺體自張家口飛運回日本本土,9月7日舉行葬禮,葬於皇室專用的,雖然是訓練意外事故,但日本帝國陸軍對外宣佈則是戰死。因此在身故後,北白川宮永久王仍追贈砲兵少校軍階,追綬大勳位菊花大綬章。  戰後,1959年10月4日其靈位被合祀于靖國神社。

  昭和22年(1947年),同盟國軍事佔領日本後,北白川宮宮號被廢止,北白川宮永久王的遺孀,永久王妃祥子此後成為一個普通人。她成為御茶之水女子大學的一名教授,並於1969年進入日本宮內廳任職。她擔任香淳皇后貼身事務侍從次長。  在東京的北白川宮遺址現建有 Shin-Takanawa王子飯店。
北白川宮 永久王(平假名,1910年-2月19日-1940年-9月4日),日本皇室北白川宮第四代成員,明治天皇外孫,大日本帝國陸軍職業軍官,大尉軍銜(死後追授少佐)。貴族院議員。陸軍大將北白川宮能久親王王孫,其父北白川宮成久親王為北白川宮能久親王長子。大勳位菊花章頸飾、大勳位菊花大綬章獲頒者。其母親是明治天皇第七皇女成久王妃房子內親王。1940年9月4日,在中國察哈爾省張家口(時為蒙疆自治政府統治)因飛機墜毀身亡,時年30歲。