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  早在16世紀,莫斯科公國的米哈伊爾·伊萬諾維奇·沃羅騰斯基親王()為抵禦韃靼人的入侵修建了彼得羅扎沃茨克防線()並組建了邊防軍。1782年葉卡捷琳娜二世組建了俄羅斯帝國的邊防軍,該邊防軍由哥薩克和低軍銜的騎兵部隊組成。1810年米哈伊爾·博格達諾維奇·巴克萊·德託利親王組建由11個團組成的邊防軍,該邊防軍由Бугское哥薩克和頓河哥薩克人組成,他們負責守衛俄羅斯帝國所有的西部邊界。2年之後這支部隊參與了抵禦拿破崙入侵俄羅斯的戰爭。1832年時,哥薩克和騎兵被 由財政部指揮的武裝部隊取代(在戰爭時期邊防軍被劃入軍隊指揮)。在同一年,俄羅斯帝國的海岸警衛隊也被組建了起來,俄羅斯帝國的海岸警衛隊最開始是警衛黑海和亞速海沿岸。1893年俄羅斯帝國財政大臣謝爾蓋·維特將俄羅斯帝國的邊防軍從一個由正規軍將領指揮的民兵組織改組成一支由獨立邊防部隊局指揮的正規的準軍事組織。1906年時有4萬名官兵在獨立邊防部隊局服役。

  1918年5月28日,蘇維埃俄國財政人民委員部組建了邊防總局,蘇維埃俄國的邊防軍正式成立。此後5月28日被定為俄羅斯的“邊防軍日”。1919年,蘇維埃俄國的邊防軍被移交給工商業人民委員部指揮,1920年11月24日,蘇維埃俄國的邊防軍被移交給契卡指揮,1922年2月6日,契卡被改組為內務人民委員部國家政治保衛局,邊防軍由國家政治保衛局指揮,此後蘇聯的邊防軍先後由國家政治保衛總局、內務人民委員部、國家安全部、內務部指揮,1957年時,邊防軍交由克格勃邊防軍總局指揮,1991年12月時,蘇聯的邊防軍由蘇聯保衛邊界委員會()指揮。

  1992年10月時,俄羅斯聯邦的邊防軍由俄羅斯聯邦安全部指揮,1993年12月30日,俄羅斯組建了聯邦邊防局—俄羅斯聯邦邊防軍總司令部(,簡寫:)來管理邊防軍,1994年,該局更名為俄羅斯聯邦邊防局(),2003年3月11日,俄羅斯邊防管理局被併入聯邦安全域性,成為聯邦安全域性邊防警衛處。 目前邊防軍擁有專職的23550型破冰巡邏艦用於北極巡防。

  與俄羅斯空降軍的特徵——藍色貝雷帽相類似的是,俄羅斯邊防軍官兵其軍衣與軍帽均為綠色,在邊防軍節上,俄羅斯邊防軍的退役官兵會穿上綠色的軍衣,這象徵著邊防軍軍人之間的兄弟情誼。
俄羅斯聯邦邊防軍(,縮寫為')是俄羅斯聯邦負責保衛國家邊界的部隊。它目前由俄羅斯聯邦安全域性邊防警衛處(,縮寫為')管理。