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  988年,聖弗拉基米爾分封給長子惡棍斯維亞託波爾克圖羅夫一地,因斯維亞託波爾克絕嗣公國重新歸於基輔大公治下,之後一個世紀圖羅夫基本是基輔大公按順序制分封給子侄之領地。1157年,基輔大公尤里·多爾戈魯基分封此地給堂伯父斯維亞託波爾克二世·伊賈斯拉維奇之孫尤里·雅羅斯拉維奇,是公國獨立的開始。1189年,因為羅曼大王的征伐,成為了沃里尼亞公國的附庸。1205年羅曼大王去世,加利西亞-沃里尼亞爆發內戰,圖羅夫-平斯克公國獨立。1223年,圖羅夫王公安德烈·伊凡諾維奇陣亡於迦勒迦河戰役後,其遠房堂叔平斯克系的弗拉基米爾·格列布維奇發動圖羅夫系與平斯克系的內戰。1242年,立陶宛國王明道加斯派侄陶特維拉斯攻陷波羅茲克,外甥特萊尼奧塔攻陷圖羅夫,僅留下平斯克公國給親立陶宛的平斯克公統治,同年金帳汗國的別兒哥汗率兵北上掃蕩羅斯西北各公國,平斯克城為蒙古軍所破,立陶宛軍在蒙古軍西進攻打波蘭和匈牙利後協助平斯克系收復平斯克領地。因此圖羅夫-平斯克公國僅遭受劫掠,但沒有在蒙古征服基輔羅斯後被蒙古人征服。1162年,末代平斯克王公尤里·斯維亞託波羅維奇向立陶宛國王明道加斯獻上領地,平斯克公國成為立陶宛大公國的一部分。1340年,立陶宛將平斯克公國整合成立陶宛大公國的一個行政區,王公頭銜不復存在。
圖羅夫-平斯克公國(,988年-1262年),基輔羅斯的諸侯國之一,在1157年至1262年作為獨立公國存在。