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  1999年 - 馬自達採用CP平臺發展出Premacy,搭載1.8L直列四缸FP-DE型引擎,採四速自動排檔,驅動方式有FF和4WD可供選擇。座椅形式區分成二排五人座、三排七人座,原先第三排設計成可拆卸式,後來小改款時才改為摺疊收納式。  因為資源共享,在亞洲地區譬如臺灣,福特也推出其雙生車種福特Ixion MAV。車型外觀極為類似,只是在內裝或配備上稍作更動而已。而在中國地區,一汽海馬汽車仍然以第一代的車身與動力系統在當地市場製造販售,稱為「普力馬」。2010年9月一汽海馬汽車甚至推出第二代「普力馬」,除手排變速系統外,也有CVT無段變速系統可供選擇。  2001年 - 2月臺灣發表國產化Premacy,搭載1,839c.c.直列四缸FP-DE型引擎,配合四速自排變速箱。同年7月日規版的動力系統變更成2.0L直列四缸DOHC FS-DE型引擎,且增強車身剛性。尾燈做了大變更,方向燈與倒車燈由原來的直立條狀改成橢圓形,車頭進氣壩也因應當時馬自達家族一致的外觀,修改成五角盾形。  2002年 - 4月23日臺灣也實行小改款,改採2.0L直列四缸DOHC FS-DE型引擎,外觀設計亦比照前一年小改款的日規版。6月24日日規版第二度小改款,變更第三列座椅之造型以增加收納實用性。同時2.0L推出「SPORT」車型,含有放電式頭燈、運動化內裝、17吋鋁圈、重新調校的懸吊系統等配備。  馬自達Premacy在EuroNCAP(European New Car Assessment Programme的縮寫)總分五顆星的撞擊測試中得到三顆星的評價,其中駕駛者的胸膛與雙腿部位得到「尚可」,而雙腳部位則獲得「貧乏」的評價。

  由於福特汽車入主馬自達的緣故,某些亞洲國家推出以Premacy而修改的車款,命名為「福特Ixion」;臺灣福特六和公司則將國產化車款稱作「福特Ixion MAV(Multiple Activity Vehicle之縮寫)」,於2001年2月上市。跟Premacy的差別在於:重新設計的頭尾造型、價格更便宜、專屬金色車色、配備更豐富、可加價選購Panasonic AV800影音系統(含衛星導航系統)和倒車顯影等。不過比Ixion MAV晚一個星期上市的國產化Premacy具有全車空力套件,年輕化的扮相獲得較多消費者的青睞,連帶影響了後續的銷售量,Ixion MAV後來的銷售狀況反而疲軟。既然Ixion MAV後續的販售成績不佳,福特六和遂取消某修配備以降低售價,針對計程車業者推出專用車款。除了原絨布椅換成合成皮椅、2DIN音響主機更換為1DIN、真皮方向盤改為PU材質、15吋鋁合金輪圈改成14吋鐵圈加輪圈蓋、米白色內裝改成耐髒的灰色;最重要的是為了符合監理法規,取消第三排座椅改成5人座,全部玻璃也改成透明。於是,這款專用車型的Ixion MAV成為臺灣第一部轎式休旅計程車。2003年3月Ixion MAV小改款,換裝2.0L直列四缸DOHC FS-DE型引擎,將第3排座椅設定為選配,原本的直瀑式水箱護罩更換為橫柵式鍍鉻水箱護罩,同時更換新的尾燈組。

  2004年 - 馬自達在日內瓦國際車展(Salon international de l'auto, Genève)公開發表「MX-FLEXA」概念車。  2005年 - 2月日本發表大改款的第二代車型,美國地區則在同年夏天開始販售。原廠為了統一全球的車款命名方式,除日本市場繼續延用Premacy之名,其他世界各地皆以馬自達5之名銷售。該公司把這部車歸類為緊湊型旅行車,但其車身和轎車近似,且擁有雙後滑門的設計,普遍被視為緊湊型多功能休旅車(或稱「轎式休旅車」)。這款車的車身是以福特C1平臺作為基礎,所以與馬自達3共享許多零元件。動力部分搭載1.8L L8-VE型、2.0L LF-DE型/LF-VD型與2.3L L3-VE型的MZR引擎,搭配四速手自排;歐洲市場則以2.0L直列四缸RF 2005型柴油引擎搭配手排。  在歐洲市場與之有密切血緣關係的是福特C-Max,但C-Max的後門使用傳統式車門,有別於馬自達5的滑門。在北美洲市場,馬自達5是自1994年三菱Chariot(美國)和1995年日產Prairie(加拿大)以來,唯一新發表的小型多功能休旅車。在車身尺寸上,馬自達5比1984年至1989年間銷售的豐田Van稍大。2007年起亞汽車開始在美國與加拿大銷售Rondo,賓士也在加拿大與墨西哥販售賓士B200,成為馬自達5在北美洲市場的競爭對手。  馬自達5在歐洲和亞洲市場以七人座車款銷售,因為第二排座位使用了摺疊式座位,以便乘坐三個人,平時則可將中間座椅摺疊收入左側座位中。在北美洲市場,馬自達5則因交通法規和實用性問題,取消了第二排中間的摺疊式座位,改採每列有兩個座位、總共三列六人座。全球販售的馬自達5第二排座位皆可前後滑動,椅背也可向前平躺,第三排也可以折平以方便載運貨物。  2008年 - 進行中期小改款。在外觀方面,更新了前保險桿與輪圈的形式,後車燈改用LED燈泡,外型也作了更動。自動變速箱改為五速設計。在內裝上,儀表板變成自發光式,音響除了更新按鈕排列,也增加了AUX-IN外接輸入孔,並增加了後座空調出風口。 2009年 - 3月5日日本國土交通省同意馬自達Premacy Hydrogen RE Hybrid氫汽混合動力車的商業用途掛牌許可,自即日起加入租賃業務。這款車搭載轉子引擎,可使用氫氣與汽油兩種燃料外,再加上最大輸出功率為150HP的電動馬達與鋰電池組,成為世界第一套具備氫氣、汽油雙燃料以及電動馬達系統的混合動力車。第一部車於同年5月26日交予日本巖谷產業公司使用。  2010年 - 增加ESC電子車身穩定系統及TCS循跡控制系統,以增加車子的安全性。  日本國土交通省與JNCAP(獨立行政法人自動車事故對策機構)在2005年2月針對馬自達5作測試,綜合評價獲得滿分六顆星;而EuroNCAP(European New Car Assessment Programme的縮寫)則在2005年9月針對馬自達5的成人乘員給予滿分五顆星的評價。

  馬自達在全球召回大約51萬4千餘輛的馬自達3與馬自達5(臺灣地區更包含其雙生車種福特i-MAX)檢修更換動力轉向泵及高壓油管,其涵蓋範圍包括臺灣地區、日本、中國大陸、澳大利亞、美國、加拿大等地。

  馬自達5在2006年被加拿大年度風雲車評選為「最佳新多用途家庭房車」,而美國《消費者報導雜誌》(Consumer Report)則評選該款車為「最佳旅行車」,雖然馬自達5因為穩定性不足而未獲得「值得推薦」的評比。

  2007年7月10日臺灣福特六和汽車推出國產化的「福特i-MAX」,這輛車以第二代馬自達5為基礎而改造,除了前後保杆、頭燈組、進氣壩等處的造型不同外,HID氣體放電式頭燈組、橫置式LED尾燈等是兩者最大的差異;此外內裝鋪陳也不盡相同。動力心臟2.0L直列四缸DOHC Duratec HE型引擎事實上即為馬自達供應的2.0L LF-DE型/LF-VD型引擎,四速手自排變速箱也跟馬自達5一樣。2009年4月24日實施小改款,取消原先全車系標配的HID氣體放電式頭燈,高階的Ghia與Ghia Ltd二種車型新設兩段式後座出風口,全車系新增AUX-IN音源接孔、三環自發光儀表板、新樣式16吋五爪式鋁圈、新樣式儀表控臺與控鍵等。2010年起,此車款也開始外銷至越南市場;直到2011年年底隨著馬自達5改朝換代而停產。

  2010年3月 - 馬自達於日內瓦國際車展發表第三代車款,其車身外觀由該公司的概念車流和風籟啟發而來,車側明顯有三道流線型特徵,而車頭則採用馬自達全車系共同的「開口笑」設計,其風阻係數Cd值僅有0.30。  2010年7月 - 全新改款的馬自達5正式在日本發表上市,採用CW平臺打造,配備2.0L直列四缸DOHC DISI的MZR引擎以及五速自動排檔變速,四輪驅動車款則在8月5日上市。「20S」與「20E」這兩級的車還配備了i-Stop怠速熄火系統,節省油耗也減少廢氣的排放。動力方面,LF-VD型和LF-VDS型引擎的最大馬力150ps / 6,200rpm、最大扭力186N・m / 4,500rpm;LF-VE型之最大馬力139ps / 6,500rpm、最大扭力175N・m / 4,000rpm。  2011年1月 - 2010年馬自達在中國市場共售出239,709輛新車,比起前年增長了33%,加速了第三代馬自達5在該地上市的腳程。但因尚未國產化,此代車款跟前代一樣採整車進口的方式,動力配置皆為2.0L DOHC直列四缸LF-X型引擎,最大馬力為146hp / 6,500rpm,峰值扭力為18.6kgm / 4,000rpm,可選擇五速手排或五速手自排兩種變速系統,區分成手排舒適、自排舒適與自排豪華三種車型。至於配備方面,包含恆溫空調、電動座椅、天窗、衛星導航影音系統、行車旅程電腦、多功能方向盤、電動雙滑門、紅色滾邊皮革座椅、藍芽通訊等。  2011年12月 - 國產化的第三代馬自達5正式在臺灣推出,動力來源為2.0L LF-VE型引擎,最大馬力147ps / 6,500rpm、最大扭力18.8kg-m / 4,500rpm;而變速箱則為五速手自排系統。前輪懸吊系統採獨立麥花臣式、後輪則為多連桿式,制動系統為四輪碟煞。頂級旗艦型不但具備DSC動態穩定系統、雙前座安全氣囊、雙前座側邊與雙車側簾幕式氣囊、ABS防鎖死剎車系統、EBD電子剎車力道分配系統、BAS剎車力道輔助系統、HID氙氣頭燈、DVD影音系統(整合倒車顯影、衛星導航等)、巡航定速裝置、電腦恆溫控制等配備。  2013年1月24日 - 日本發表小改款,引進具有SKYACTIV技術的2.0L DOHC直列四缸PE-VPS型引擎,搭配六速SKYACTIV自排變速箱、15英寸輪胎、i-DM(intelligent-Drive Master)駕駛輔助顯示系統等,達到更佳的油耗表現。內裝方面可加價選購自動防眩後視鏡、巡航定速、6支喇叭等配備,標準配備則新增TFT彩色液晶行車資訊顯示系統、駕駛座底下收納空間等,且座椅和排檔桿頭改以皮革包覆。收納空間也經過改善,譬如車尾行李廂底板下的空間縱深從5公分增至20公分。車身顏色新增紅、黑、灰等三色,而搭載SKYACTIV技術的車型則將電動滑門列為標準配備。  同年11月14日臺灣市場小改款,全車系皆配備6具安全輔助氣囊外,並新增亮面烤漆材質的進氣壩、一體成形後保杆、真皮包覆排檔桿等配備。12月16日日本推出「20S-SKYACTIV CELEBLE」特仕車,以「20S-SKYACTIV」車型換上金屬質感後視鏡、專屬17吋鋁圈等,專屬車身塗裝有紅、白、藍、棕等四色,更換座椅與儀表板之顏色和材質等。  2014年 - 隨著臺灣馬自達分公司在7月1日成立,原委託福特六和汽車生產的車型僅剩馬自達5。  2015年 - 臺灣馬自達宣佈將6顆SRS安全氣囊、真皮座椅及16吋鋁圈列為全車系標準配備,中規尊爵型增加電動側滑門、HID頭燈及電動天窗,頂級影音旗艦型新增整合式DVD影音娛樂系統及DSC車身動態穩定系統。同年該車款退出美國市場,但仍持續在加拿大販售。  2016年 - 2月,宣佈在2017年停止銷售,後繼以馬自達CX-5為基礎開發的七人座車輛取代。6月30日,由於臺灣實施「車輛安全檢測基準」修正案,規定9人座以下小客車及3.5公噸以下小型商用車須配置TPMS胎壓偵測系統,福特六和汽車正式停產國產化馬自達5;不過該車款仍持續在日本市場販售。

  主條目:  馬自達汽車與日產汽車的合作關係由來已久,像目前仍在日本市場銷售的Familia Van,即是基於改造而成。對馬自達而言毋須投入研發經費即可增加產品線,對於代工製造的日產汽車來說可以提高產能,可謂雙贏之策略。  經過日產設計人員重新改造第三代馬自達5的引擎蓋、水箱護罩、前保險桿、車門、後保險桿、後門飾板,並且消除最為著稱的側車門海浪波紋,整體外觀變得中規中矩。不過內裝與引擎、底盤、變速箱等機械構造部分仍沿用馬自達的設計,除了方向盤上換成日產的廠徽外。  日產Lafesta Highway Star原訂於2011年5月16日在日本市場面世,可是受到東北地方太平洋近海地震的影響而推延至同年6月中旬才推出。
馬自達5是日本馬自達汽車公司自1999年起生產銷售的緊湊型多功能休旅車,原本第一代使用的名稱為馬自達Premacy(),中國大陸稱「普力馬」,自第二代以降日本市場仍續用此名,而其他市場則改稱為馬自達5。車名「Premacy」語源來自英語「supremacy」,意為「至高無上」。