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  在天正5年(1577年)於尾張國出生(『土屋知貞私記』。另一說指是在近江國長濱出生)。與父親勝信一同仕於豐臣秀吉。天正15年(1587年),在父親勝信被賜予豐前國規矩郡、高羽郡2郡6萬石併成為小倉的領主時,自身亦被賜予其中1萬石(根據『慶長4年諸侯分限帳』中記載為4萬8千石)。因為秀吉的命令而改姓與中國地方太守的毛利氏(本姓森氏和毛利氏的日語讀音相同),不過在翌年正月19日,秀吉授予的朱印狀中,仍然是送予「森壹岐守」,實際改為毛利姓確實時間,應是在鎮壓肥後國一揆和豐前國人一揆之後。 天正16年(1588年),擔任毛利輝元的接待役,在能興行表現太鼓,獲許可隨同輝元與公家眾會見。天正18年(1590年),在巡察師範禮安再來訪之際,在小倉出迎。  慶長2年(1597年),在文祿慶長之役中從軍。在慶長之役中,擊退進攻蔚山倭城的明、朝鮮聯軍而立下戰功。把在朝鮮的戰場中獲得的犬送予豐臣秀次,得到秀次的禮狀。  慶長3年(1598年),在秀吉死去時,受領遺物刀「」(『甫庵太合記』。被認為是備前福岡一文字派的貞真)。

  慶長5年(1600年),在關原之戰中,與父親一同參戰並加入西軍。代替前往領國九州的父親指揮中央的軍勢,並在伏見城之戰中獲得極大戰功,得到毛利輝元、宇喜多秀家的感謝狀和3千石加增,不過失去了毛利九左衛門(香春嶽城城主)和毛利勘左衛門等許多家臣,接著在安濃津城之戰和關原本戰時,與輝元的家臣一同被編入安國寺惠瓊的指揮之下,於是失去了軍事編成的力量,家中亦陷入混亂狀態,於是在沒有表現下戰敗。  在關原之戰後,在豐前的領地小倉城也被黑田如水(孝高)奪走,之後遭到改易。與父親一同被加藤清正、之後是山內一豐軟禁。因為與山內家是舊識和親交,獲得1千石封地,父子一同受到厚待。特別是弟弟被賜予山內姓並改名為山內吉近,受領2千石厚遇(不過在慶長18年(1613年)期間前往紀州淺野家仕官)。自身則居住在高知城北部的久萬村,時時往來於高知城。 慶長15年(1610年)5月25日,正室安姬死去後,勝永剃髮出家,號一齋。翌年(1611年)5月6日,父親勝信死去,在7日葬在江之口村尾戶山喜圓坊,後來改葬到秦村泰山。

  慶長19年(1614年),接受豐臣秀賴的邀請,於是計劃逃出土佐國。此時對留守居役山內康豐假稱要幫助德川方的藩主山內忠義,希望能前往忠義的陣中。留下長男勝家為留守居,次男鶴千代(太郎兵衛)則留在城中作為人質,令康豐安心放行,不過之後與勝家一同乘船逃去,並前往大阪方。忠義在激怒下,命令監視勝家的山內四郎兵衛切腹,鶴千代、妻子和女兒則被軟禁在城內。  進入大阪城後,因為被視為豐臣家的譜代家臣,得到諸將的信賴並被稱為大阪五人眾()之一。在大阪冬之陣中,守備城池西北方(現今今橋附近)。  慶長20年(1615年),在大阪夏之陣中,於5月6日收容在道明寺之戰中敗退的後藤基次等人的殘兵。從自軍抽出鐵砲隊擔任殿軍,自身率領本隊,向大阪城撤退。  翌日,在天王寺口之戰中,率領4千兵士,在德川家康本陣的正面四天王寺南門前佈陣。在戰鬥開始後,迅速殺死本多忠朝和小笠原秀政、忠修父子,接著擊破淺野長重、秋田實季、榊原康勝、安藤直次、六鄉政乘、仙石忠政、諏訪忠恆、松下重綱、酒井家次、本多忠純的部隊,之後突入德川家康的本陣。但是在真田信繁隊壞滅後,戰線亦隨之崩壞,因為從四方受到關東勢攻擊而決定撤退。在退卻時亦顯示出漂亮的指揮,擊破進行反擊的藤堂高虎隊,防備著井伊直孝和細川忠興等部隊的攻擊而往城內撤退。  8日,為豐臣秀賴介錯,與弟弟山內勘解由吉近和兒子勝家一同在蘆田矢倉切腹。享年37歲。

  戰後,德川家康命令土佐的山內忠義把被留在城內的母子3人護送至京都,10歲的太郎兵衛被處死,其餘家屬則得到活命,被帶返土佐。
毛利勝永(1577年-1615年-6月4日)是安土桃山時代至江戶時代初期的武將。豐臣氏家臣。父親是毛利勝信。本姓是森氏。