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  指揮棒始見於1594年,當時的指揮棒比較像一支打磨光滑的木製手杖,是修女謳歌時使用的。而今天較常用的小棒,大概在1820年出現,由德國作曲家、小提琴家及指揮家路易斯·施波爾()引進使用。在此之前,指揮家並不允許使用指揮棒演出。

  通常指揮棒會由右手握持,唯有些左撇子的指揮家會把其握在左手(年輕的左撇子指揮有時會被其老師「誘使」其使用右手)。最常見的握持方法,就是以拇指、食指及中指握著棒身,尾部的位置則置於掌心。有些指揮家如布萊茲()、史託高斯基(英語:Leopold Anthony Stokowski)等,則選擇不用指揮棒。  小型組合及合唱指揮中,則絕少使用指揮棒。無論使用與否,重點是指揮要透過其表情及身體動作以向樂手傳遞其意念。美國音樂家伯恩斯坦(英語:Leonard Bernstein)曾說道:「若一個指揮家使用指揮棒,則該棒必須成為活物,如有一股電流在其中,致使它的一小移動都成為有意義的移動。同樣地,若指揮家不用指揮棒,他就要靠雙手做到同樣的東西。無論有指揮棒與否,其表情必是首要,音樂上一定要顯得有意義。」
指揮棒是指揮家用於指定演出節奏的短小棍棒。一般來說,指揮棒由輕便的木頭、玻璃鋼或者碳纖維製成。棍棒的較粗的一端,常常覆有一層軟膠,便於手持。