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  中國人自從原始社會開始就崇敬“天”,最晚從商朝開始,就有系統的祭天行為,至今不斷。“天”又稱“上帝”、“帝”、“昊天上帝”、“皇天上帝”......這一信仰在後世逐漸演變為“玉皇上帝”信仰。  在中國民間信仰中,玉皇上帝俗稱「天」、「天公」、「上天」、「蒼天」、「老天」、「老天爺」等,被視為是神界皇帝、天庭之元首、萬神之王;在道教神系中是天界地位最高的神之一,地位僅次於三清,為三清所化生出之先天尊神,而在太極界統轄宇宙眾神,六御之一。  玉皇上帝的原型為北極星人格化形成的神明即天皇大帝、太一。

  「玉皇」這個名稱比太上老君出現要晚一些,最早出現應該在東漢以後。  玉帝無姓氏。世人觀天道陽明,陽主施,其機常「張」,尊帝曰「張大帝」。而迷徒不達此理,妄以張氏為玉帝之後。  玉皇上帝,又稱「昊天玄穹上帝」,有稱「昊天金闕無上至尊自然妙有彌羅至真高天上聖大慈仁者玉皇赦罪錫福大天尊玄穹高上帝」,宋真宗上玉皇聖號曰「太上開天執符御歷含真體道玉皇大天帝」,道君皇帝又加上「昊天」字樣,為「太上開天執符御歷含真體道昊天玉皇上帝」,故簡稱「昊天玉皇上帝」。  有人說中華文化中的「上帝」,即指天上的玉皇上帝、昊天上帝,而一般不指「五方上帝」,但「東漢的玉皇上帝」與「孔孟所稱的上帝」是否為同一個神明,還有待商榷。

  據《高上玉皇本行集經》記載,久遠以前有個名為「光嚴妙樂」的國家,國王名為淨德,王后名為寶月光。淨德王與王后年老無子,於是令道士舉行祈禱達半年之久,后王後夢太上道君與其他神仙抱一嬰兒賜予,夢醒後而有孕。懷胎一年,於丙午歲正月九日午時誕生於王宮。  太子生性仁慈聰敏並樂於佈施,受到全國的愛戴。繼承王位不久後,太子舍國去普明香嚴山中修道、施藥、講經,經過三千兩百劫始證金仙,號「清淨自然覺王如來」,又經過億劫,始證玉帝。  《聖源覺真經》則記載玉皇上帝生前心存仁義、道德修養極深,因「捨身堵北缺」、救助大量生靈之功德而成為天帝。

  許多廟宇設有天公爐,為天公最高神格之體現,也為儒家「敬天」、道教「崇天」的象徵,儀式最先敬天,後再敬神。  主祀玉皇上帝的廟宇常稱為天公廟、天公壇、玉皇宮、玉皇廟、玉皇殿、玉皇閣、靈霄寶殿等,後三者亦常為寺廟中崇祀玉皇之處所名稱。

  傳說其誕辰為夏曆正月初九。南宋吳自牧《夢粱錄》:“正月初九日為玉皇上帝誕,杭城中行香諸富室,鹹就承天觀閣上建會。”明代王逵《蠡海集》記載:“神明降誕,以義起者也。玉帝生於正月初九日者,陽數始於一,而極於九,原始要終也。”意思是「一」是陽數之首,九是陽數之極,故被認為是玉皇上帝之生日。明黃道周的《月令明義》:“正月初一日,天神地祇朝三清玉帝;初九日,玉皇大帝聖誕。”,清黃奭的《月令註解》也有類似記載。 閩南人、客家人等常在正月初九子時(即初八夜間十一點)即展開祭祀活動,有些人則在正月初九早晨到廟堂以鮮花、水果祭拜。  每逢歲末年初也會祭天,以臺灣為例,各地祭天的時間不同,中臺灣在小年夜的23時祭拜,意思是在除夕當天的子時即向上天感謝一年庇佑的意思,是為「辭歲」。大臺北在除夕夜的23時拜天公,意思是在正月初一的子時即向上天慶賀新年的意思,是為「賀正」。  古時儒家祭天用太牢,為牛、羊、豕,且須用酒。但道教認為玉帝、三清、三官等高階神明為素食者,提倡素食,不用葷,一般用新年應景之糖果、水果、糕餅,多半是年糕、發糕、桂圓、米果、麻粩、寸棗、生仁糖、冬瓜糖等敬奉,再添上「六齋」或「十二齋」(俗稱「菜碗」。香菇、蠶豆、黑豆、黃豆、綠豆、紅豆、豆乾、豆皮、海帶、金針、木耳、花生、冬粉、面線等,任選六道或十二道),不用牲禮;但辦事的兵將可能是葷食的神祇,所以要用血食以表誠心。不過,素食者拜神也無須特地準備牲禮,只要真心誠意,神明依然會接受。故較為虔誠的祭典儀式,會架設「天公桌」(天台),即是以一神桌置於數條長凳之上,使之看起來更高,並鋪上桌布,兩側各擺上甘蔗一節,上纏「篙錢」。再以一般的神桌置於下方,稱為「下桌」。「天公桌」上不得擺設葷食,「下桌」擺設牲禮,以供應護衛的神將神兵。無論是「天公桌下的長凳」或「下桌」,只要接觸地面,就要用「壽金」墊著桌腳、椅腳,那些墊桌腳、椅腳的紙錢,可在下次祭祀任何神明時燒掉,或者留存在家,當作平安符使用,等到下次祭拜天公時才燒掉。  不同於眾神以熱水清茶祭祀,祭祀玉帝多半會以龍眼乾煮成的桂圓茶,取其富貴圓滿之意,或有人用蜜餞煮成的四果茶。供奉水果忌釋迦(又稱番荔枝,此水果貌似釋迦牟尼佛頭像,對其不敬)、番茄、番石榴(古說番茄、番石榴兩者因常隨人類如廁後而遍生,視為不潔)。在北臺灣,除了叩答恩光金、大百壽金、壽金、刈金(四方金)、福金(土地公金)五色金紙錢之外,加上天尺金、盆金、篙錢等,祈求一家平安,萬事如意。南臺灣並無刈金(四方金)與福金(土地公金)。
玉皇上帝,通稱玉皇大天尊,簡稱玉皇、玉帝,俗稱玉皇大帝、天公,宋代尊稱之為昊天玄穹玉皇上帝。玉皇上帝源自中國自古以來信仰的昊天上帝。