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  在第一次世界大戰期間,交戰國間開始在飛機上載滿炸藥,使用自動駕駛設定好航線和目標,飛行員在起飛後即跳傘任飛機在指定地方引爆是巡航導彈的雛型。一戰後英國發展了Larynx無人操作飛機(Larynx),一種在1920年代有充足飛行測試的發動機。  在第二次世界大戰期間,德國在1944年比其他國家首先配置了巡弋導彈,發展出有一種炸彈的外形、短翼、尾部裝上推動器和有原始的機械陀螺慣性導航系統的V-1導彈。V-1導彈用一顆結構簡單的脈衝噴射發動機推進的,因脈衝噴氣式發動機無需壓氣機而降低成本,其脈動的聲頻噪音使V-1導彈獲得了"doodle bug"的綽號。V-1導彈和類似的早期武器通常被稱作導彈Μ。  然而,V-1導彈僅採用原始的慣性導航系統時並不特別精準,只能用於攻擊大城市。雖然德國有計劃通過在倫敦潛伏的間諜設定無線電信標,以便V-1、V-2利用實現末端制導,可以攻擊英國特定部門、國會大廈或白金漢宮,但因英國反間諜機構MI5、MI6的積極運轉未能實施。反之德國在部分V-1導彈上安裝無線電信標,通過大西洋沿岸的監聽站測量V-1的最終落點,以此修正V-1的起飛設定;亦因德國日顯頹勢,在倫敦的雙重間諜胡安·加西亞最終選擇與英國情報機構合作,傳回虛假的落點報告,雖然德軍經無線電測得V-1多過早俯衝下落,最終還是更願相信雙重間諜的報告,認為是自己的監聽站出了技術問題,導致後來的V-1多偏離目標。  另外,在第二次世界大戰,大日本帝國為了獲得對抗盟軍海軍的優勢,訴諸利用攜帶炸彈的常規飛機的神風特別攻擊隊,以及作為補充的the purpose-built和人駕駛的發動機的MXY-7櫻花特別攻擊機,以特攻隊員自殺式操作尤其是末端超精確制導,以達到攻擊艦船所需的精度。  冷戰期間,美國及蘇聯進一步實踐了這個概念,在陸、海、空部署早期巡弋導彈。  美國空軍有21個不同的制導導彈專案包括可能的巡弋導彈。1948年削減預算導致專案被迫取消僅剩四個計劃:BANSHEE巡航導彈計劃(Air Material Command BANSHEE),SM-62史納克洲際核巡航導彈(SM-64 Snark),SM-64納瓦霍洲際巡航導彈(SM-64 Navaho),MGM-1鬥牛士巡航導彈(MGM-1 Matador)。BANSHEE計劃與阿芙羅狄蒂行動計劃(Operation Aphrodite)類似,並且和阿芙羅狄蒂行動計劃一樣最終失敗,很快在1949年4月被取消。美國海軍潛艇導彈專案的主要成果是在V-1導彈的基礎上發展出的SSM-N-8“天獅星”巡航導彈(SSM-N-8 Regulus)。美國空軍的第一個可用地對地導彈是有翅膀的、移動發射的、可攜帶核彈頭的MGM-1鬥牛士巡航導彈,同樣來自V-1導彈的概念。從1954年開始在海外據點部署。Matador先部署在西德然後部署在臺灣與韓國。1956年11月7日,美國空軍在西德的鬥牛士巡航導彈(Matador)單位,其導彈能攻擊華約境內的目標,並且從固定的日常地點到未公佈的分散發射地點都有部署。此舉是對蘇聯鎮壓匈牙利革命造成的危機的迴應。  1957年至1961年美國開展了一項野心勃勃和資金充裕的計劃——冥王星核發動機計劃(Project Pluto),發展核動力巡弋導彈。如同同期的核動力坦克、核動力轟炸機,它被設計成以開放式反應堆直接加熱空氣,達到超過3馬赫數的速度在低過敵方雷達視角處飛行並且將攜帶的一些氫彈投擲在經過敵方區域的路上。儘管這一想法被證明正確並且在1961年5億瓦特的試製引擎已完成一次為期數秒的測試,但是因難以控制功率,且開放式反應堆噴射放射性物質,沒有任何飛行裝置完成。該專案最終被放棄轉而支援洲際彈道導彈的發展。  1962年古巴危機期間,前蘇聯在古巴部署了數十枚搭載戰術核彈頭的KS-1 Komet短程巡航導彈,以備在美國入侵古巴時使用。蘇聯主要把載有重核彈頭和常規彈頭的巡弋導彈視為摧毀美國航空母艦戰鬥群的武器。大型潛艇(例如E級核潛艇和奧斯卡級核潛艇)能攜帶這些武器在海上威脅美國戰鬥群,大型轟炸機(例如圖-22M,圖-95及圖-160)亦能在其空中發射的巡弋導彈(ALCM)中配置這些武器。  1983年美蘇同年部署了一些像戰斧巡航導彈和kh-55導彈等新一代的長射程巡航導彈,具有可以在不同的載具(包括飛機`潛艇`水面軍艦`固定基地發射)發射,被平時便預先指定的目標,按臨時設定的航線在低空或超低空飛向目標,而且精度極高可在十來米內的,因為利用雷達的盲區和不固定的發射地點,使到敵人難以及時發現和攔截。唯一缺點是飛行速度較慢,在被發現時較易被攔截,也較易被流動的目標逃脫。  2018年初俄羅斯總統普京在公開國情報告中稱已經研發一種「海燕核動力巡弋導彈」射程幾乎無限,所以可飛行極長距離,走非常曲折的路線繞過各種偵測網,最終擊中目標。如同野心勃勃的冥王星核發動機計劃(Project Pluto),採用開放式反應堆,除了彈頭的殺傷力外本身的核動力引擎也能造成核汙染給予敵方殺傷,歐洲媒體在之前數年曾偵測到俄羅斯西部地區上空有怪異輻射增高現象,原本懷疑是俄國有核事故,現在判斷是核動力巡弋導彈的試射,美國中情局情報顯示因為該導彈使用無遮蔽的核動力引擎,受限於導彈的載重量無法搭載巨大質量的圍阻體,所以整個導彈一啟動都受到核汙染,甚至發射臺周邊也受汙染,以這種狀態一路飛向目標。同時普京還公開了一種核動力魚雷,可以視為一種小型無人核潛艇,可載核彈頭攻擊艦隊和沿海城市,俄媒體報導這些新武器都是為了反制美國的反導計劃逼近在東歐鄰國部署的壓迫感,必須使美國認知到其反導系統無效。

  

  大部分巡弋導彈都可搭載500公斤常規彈頭,它們可以用來撃沉船隻和毀壞彈藥庫。有些巡弋導彈則能搭載核彈頭。

  巡弋導彈飛行的空氣動力學原理與飛機非常相似,包括對機翼的使用。

  大多數巡弋導彈使用噴氣式發動機(jet engine),這其中又以渦輪扇發動機最為普遍,原因在於其較高的燃料效率。

  一個被廣泛運用的低成本方法是使用一個雷達測高計,氣壓測高計和計時器和在電子地圖上導航,但這種方法無法在海上巡航時有任何用途。有些系統目前使用衛星導航系統或慣性導航系統,不過這些方式實質上是比較貴,而且全球定位系統比起以地圖為基礎的系統(地型匹配導航系統(TERCOM))是來得更精密一些。反艦巡航導彈像是AGM-84魚叉反艦導彈(Boeing Harpoon)或者P-500玄武岩超音速巡航導彈(P-500 Bazalt)也可以配置紅外線或雷達導引系統。使用自動標的辨識系統(ATR)裝置在導航系統上可以增加導彈的命中精密度。戰區外陸攻導彈(SLAM)配有通用電氣製造的ATR系統。

  巡弋導彈的分類方式有很多種。比較常見的分類是以大小,飛行速度(次音速或超音速),以及距離區分。通常一種導彈可以透過不同的平臺發射(陸基、海上或者是空載)。有的時候,空射和潛射巡弋導彈會比同種類的陸基或艦上發射型要輕和小。  巡弋導彈使用的導引系統種類很多,即使是同樣的導彈的次型也會使用不同的導引系統(慣性導航系統、地型匹配導航系統(TERCOM)或是衛星導航系統等)。大型導彈能夠攜帶傳統彈頭或者是核子彈頭,但是小型導彈只能使用傳統彈頭。

  極音速巡弋導彈以超過5馬赫的速度飛行。  例子:

  這些導彈的飛行速度超過音速,多半使用衝壓發動機,射程多在100到500公里之間或更長,導引系統則各異。  例子:

  這是一種巡弋導彈的常用型別。此種導彈通常由美國及蘇聯開發。導彈射程超過1000公里,時速每小時約800公里。一般來說此類導彈重1500公斤。它們通常可載傳統彈頭和核彈頭。早期版本的這些導彈採用慣性導航系統。後期版本的導彈則加入地型匹配導航系統及數碼影像區域比對系統(DSMAC)等裝置、提高了相當大的命中精度。大多數的近期版本則使用衛星導航系統。  例子:

  與上述同類導彈有同等重量、面積及速度。通常距離少於1000公里。導引系統各異。  例子:

  這些導彈重約500公斤,射程範圍為70-300公里。飛行速度為次音速,導引系統通常較大型導彈簡單。實際上,巡弋這兩個字有的時候並不太適用於這一類導彈上。通常用於反艦導彈,尤其是德國、義大利與日本這三個被禁止開發長程巡弋導彈的國家較廣泛使用短程巡弋導彈。  例子:

  巡弋導彈主要用來攻擊主要目標如:船、橋、水壩等。目前的導航系統容許精確的攻擊任務。  (在2001年)BGM-109戰斧巡弋導彈已成為美國海軍火力主要的一部分。它向艦艇和潛艇提供了一個極其精確的遠端常規對地武器。每枚造價大約600,000美元。美國空軍部署了空中發射巡弋導彈,即AGM-86導彈(AGM-86 ALCM)。它可以從像B-52轟炸機這樣的轟炸機上發射。戰斧巡弋導彈和AGM-86導彈都在海灣戰爭中得到了廣泛應用。  戰斧(AGM-109)和AGM-86巡弋導彈都曾競標美國空軍的可被B-52攜帶的空中發射載核彈頭巡弋導彈的設計。美國空軍採用AGM-86為轟炸機群使用,同時美國空軍和海軍採用了AGM-109被改進的卡車和艦艇發射版本。卡車發射版本後來在同蘇聯的雙邊中程導彈條約下銷燬,同時銷燬的還有潘興II號導彈(Pershing II)及SS-20導彈。  英國皇家海軍(RN)也使用巡弋導彈,特別是美製戰斧,由皇家海軍核潛艇艦隊使用。皇家海軍在1999年科索沃戰爭期間第一次在戰鬥中使用常規彈頭版本。英國皇家空軍在旋風式戰鬥機上配備暴風影導彈(Storm Shadow)。它也被法國使用,被稱作SCALP EG,由法國空軍(French Air Force)幻象2000戰鬥機和飆風戰鬥機攜帶,其中法軍戴高樂號航空母艦上的飆風戰鬥機可使用掛載核彈頭的導彈。  印度與俄羅斯已聯合發展超音速布拉莫斯導彈。有三個版本的布莫摩斯:艦艇/陸上發射,空中發射和水下發射。艦艇/陸上發射版本已經服役但是空中發射和水下發射版本正在研發。布拉摩斯有能力攻擊陸上目標。俄羅斯還繼續使用其他一些巡弋導彈,例如玄武岩導彈,“花崗岩”P-700導彈,原名“蚊子”的SS-N-22導彈和Kh-35導彈。俄羅斯方面對於巡弋導彈的發展特別投入,相較於美國只有戰斧導彈與AGM-86空射巡弋導彈外,俄國從蘇聯時代就發展了各式各樣的巡弋導彈,以對付美國海軍航艦戰鬥群。  德國與西班牙使用金牛座導彈而巴基斯坦也發展自己的巡航導彈類如英美的戰斧巡弋導彈,名之為巴卑爾巡航導彈(Babur missile)。中華人民共和國及中華民國也設計有幾種不同型號的巡航導彈,諸如著名的鷹撃82巡航導彈(C-802),其中一些型號的導彈可以攜帶生物、化學、核子及傳統的彈頭。臺灣的雄風三型反艦導彈與韓國的玄武三型巡弋導彈已經發展出陸射型或艦射型,但臺灣與韓國的戰略偏重防禦,故射程較有限,並只裝配傳統高爆彈頭。

  美國有460顆AGM-129ACM巡航導彈附有W80核彈頭(可選擇5KT或150KT這兩種核武爆炸當量)外掛在B-52同溫層堡壘轟炸機(B-52H)上。另外、大約有350顆海基發射導彈一樣配置有核彈頭。導彈的射程為3000公里。所有的導彈均保持在儲存狀態。  SSM-N-8獅子座導彈(SSM-N-8 Regulus)也設計可以載裝核彈頭。  "參見":  俄國的空射式彩虹Kh-55導彈(Kh-55SM)、類同於射程3000公里的美國AGM-129先進巡弋導彈(AGM-129 ACM),不過Kh-55SM也可以攜帶多達200kt核武爆炸當量的彈頭。

  導彈在單一作戰使用目的之武器裡價錢是比較貴的,每套可以達到幾百萬美元。這樣的後果之一就是使用者面臨對目標的艱難挑選,為的是避免將導彈花費在低軍事或經濟價值的目標上。例如,在持久自由軍事行動中,美國使用巡弋導彈襲擊經濟價值非常低的目標,導致許多人質疑武器的使用效率。不過,巡弋導彈的支持者始終支援著將巡弋導彈作為像其他型號無人飛機一樣的應用。換句話說,考慮到總的培訓和基礎設施費用,使用巡弋導彈的花費仍然比用人類飛行員來得價廉些,更不用提飛行員必須冒著生命危險的代價。
巡弋導彈是一種用動力推進,以機翼來產生升力的導彈,大多數的動力來源是噴射發動機。簡單來說巡弋導彈就是飛行炸彈。它們可以攜帶傳統彈頭或核彈頭,射程可達數百公里。近代的巡弋導彈可以以超音速或次音速飛行,具備自我導引能力,而且還能以非彈道型態的飛行路徑來躲避雷達偵測,進行防區外打擊。