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  在東南部的法雷姆河谷發現存在有早期人類活動的證據。在新石器時代,塞內加爾人從事著打獵、捕魚等活動。

  在歐洲殖民者到來之前,塞內加爾處於幾大帝國的外圍區域。它們分別是迦納帝國,馬裡帝國和桑海帝國。在13世紀和14世紀,該地區屬於東部的曼丁哥(Mandingo)帝國的勢力範圍,同時期該地區還有卓洛夫(Jolof)帝國。

  在15世紀中期,歐洲國家相繼抵達西非海岸,其中有葡萄牙,荷蘭,英格蘭和法國。1444年,葡萄牙人迪尼斯·迪亞斯抵達塞內加爾河口,他稱此為維德角。同時他也到達了格雷島。葡萄牙人並沒有持久的佔據。他們在1481年建造了一個教堂。1581年,聯合省開始擴張他們在亞洲、美洲和南部非洲的殖民地。他們在塞內加爾,甘比亞和安哥拉建立了幾個貿易點。1627年,荷蘭西印度公司購買了格雷島,並建立了兩個要塞。 荷蘭殖民者佔領了此島將近半個世紀。但是他們也被多次驅逐。其中1629年是葡萄牙人,1645年和1659年為法國,以及1663年的英格蘭部隊。他們從事蠟、琥珀、黃金和象牙貿易。同時荷蘭人也參與奴隸貿易,但是遠離了海岸的貿易站。  1659年法國在聖路易斯港建立殖民點。在塞內加爾,大不列顛和法國反覆爭奪兩個地方,格雷島和聖路易港。1763年,根據結束七年戰爭的巴黎條約,大不列顛將格雷島歸還法國。1864年成為法國殖民地。1909年併入法屬西非洲,最終佔領該地區。

  1959年1月,塞內加爾同法國殖民地蘇丹結成馬裡聯邦。1960年4月4日同法國簽署權力移交協定,並於1960年6月20日完全獨立。但由於國內政治困難,聯邦於8月20日解體。塞內加爾和蘇丹(更名為馬裡共和國)分別宣佈獨立。1960年8月,利奧波德·塞達爾·桑戈爾當選為塞內加爾第一任總統。  在馬裡聯邦解體之後,總統桑戈爾和總理馬馬杜·迪亞(Mamadou Dia)共同執政。1962年12月,迪亞試圖發動政變,但沒有成功。迪亞被逮捕被監禁,並且塞內加爾通過了一部新的憲法以鞏固總統的權力。1980年,總統桑戈爾決定退出政壇並將權力交給了他精心挑選的繼承人---阿卜杜·迪烏夫(Abdou Diouf)。

  1982年2月1日,塞內加爾同甘比亞組成了名義上的塞內甘比亞聯邦。但是,聯盟在1989年解散。自1982年以來,卡薩芒斯(Casamance)地區分裂勢力同政府軍衝突不斷。  阿卜杜·迪烏夫在1981年至2000年期間擔任總統職務。他鼓勵放寬政治參與,減少政府對經濟的干預,擴大外交接觸特別是與其它發展中國家,改善民主與人權。迪烏夫擔任了四屆總統。在2000年總統大選中,他敗給了反對黨領袖阿卜杜拉耶·瓦德。塞內加爾完成了歷史上第二次權力的和平交接,也是第一次一個政黨同另一個政黨之間的權力交接。2004年12月30日,總統瓦德宣佈塞國政府與分裂勢力在卡薩芒斯簽署和平協定,卡薩芒斯分裂勢力宣佈放棄武裝鬥爭。  2012年3月25日,麥基·薩勒在總統競選中通過兩輪投票,最後在第二輪投票中擊敗了尋求連任的阿卜杜拉耶·瓦德,以65.80%的得票率成功當選為新一任總統。
塞內加爾歷史一般可以分為以下幾個時期,史前時期、殖民前時期、殖民時期和獨立後時期。