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  南十字龍的唯一標本發現於巴西南部南里約格朗德州(Rio Grande de Sul)的聖瑪利亞組(Santa Maria Formation)地層。南十字龍由當時在美國自然史博物館工作的內德·科爾伯特(Edwin Harris Colbert)敘述、命名。模式種是普氏南十字龍("Staurikosaurus pricei")。因為被命名的時候是1970年,而當時在南半球的恐龍發現例子極少,因此恐龍的名字便根據只有南半球才可以看見的南十字星座命名,巴西國旗上也有南十字星座的圖案。種名是以科爾伯特的古生物學同事Llewellyn Ivor Price為名,他在1936年發現南十字龍的化石。

  南十字龍生活於三疊紀晚期卡尼階(約2.33億年前),是已知最古老的恐龍之一。南十字龍的身長約2米,尾巴的長度約80公分,體重約30公斤。  雖然牠的牙齒和姿態顯示牠是一個肉食類的恐龍,但是有些研究人員認為牠是屬於蜥腳下目類的恐龍,因為南十字龍的骨骸類似原蜥腳下目。南十字龍可能代表蜥臀目的祖先到獸腳亞目和蜥腳形亞目的分岐進化的過渡期。然而一個在亞利桑那州多色沙漠發現的未命名化石,被認為是種典型原蜥腳下目恐龍,似乎原蜥腳下目是在南十字龍出現前已經演化出來。一個2009年的研究顯示,南十字龍與近親始盜龍、艾雷拉龍可能屬於獸腳亞目,而且是在蜥腳下目與獸腳亞目分開演化後,才演化出來。  南十字龍的化石記錄極為不完整,只有大部分的脊椎骨、後肢、和大型下頜。但是,因為化石的年代是在恐龍時代的早期,而且原始,所以大部分的南十字龍特徵都得以重建。譬如南十字龍常被提及的五根手指與五個腳趾,這是一個非常原始的恐龍特徵。自從南十字龍的腿部骨骸被發現後,南十字龍被視為快速奔跑者。南十字龍只有兩個脊椎骨連線骨盆與脊柱,這是一個明顯的原始排列方式。南十字龍的尾巴可能長而細;較晚期的蜥腳下目恐龍,相較於牠們的重量,有較大、較短的尾巴。  根據重建過的下頜骨頭,顯示出滑動的下巴關節,可讓下頜左出前後、左右、上下移動的動作。因此,南十字龍能將較小的獵物,沿者小而往後彎曲的牙齒,往喉嚨後方推動。這個特徵在當時的獸腳亞目恐龍相當普遍,但在晚期的獸腳亞目恐龍則消失了,被推測是因為牠們吞食較小獵物時,已不需要這種方式。

  Paleorrota地質公園的旗幟,是南里約格朗德州的州旗加上南十字龍。這是因為南十字龍是巴西發現的第一種恐龍,也是該地區發現的第一種恐龍。
南十字龍屬(屬名:,意為「南十字座蜥蜴」)是恐龍總目的一屬。南十字龍生活於三疊紀晚期的巴西。