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  在比利時地區曾經發現公元前1750石器時代的活動遺址,例如最初使用的錢幣;而此人種也是廣義日耳曼民族的一支,羅馬共和國的軍事家凱薩在其著作高盧戰記中,就曾敘述該地的原住民的生活狀況。

  

  前54年,本地區被羅馬共和國將軍凱撒征服,當時主要由凱爾特人居住。公元一世紀羅馬人建立高盧比利時行省,其領域涵蓋了當今比利時、荷蘭、盧森堡以及德國西部、法國東北部一部分。行政中心在蘭斯。

  公元5世紀羅馬帝國崩潰後,日耳曼人大舉入侵,其中的一支法蘭克人隨後建立了墨洛溫王朝,其領土包括了現在的比利時。墨洛溫王朝之後由卡洛林王朝取代。在今比利時地區,形成了佛蘭德伯國。

  公元843年,卡洛林王朝查理曼的孫輩們簽署了《凡爾登條約》,將統一帝國瓜分為東、中和西三個部分。佛蘭德伯國的斯海爾德河以西部分歸屬西法蘭克,以東部分歸屬東法蘭克。這也是當今比利時法語區與比利時荷語區分別的由來。  1405年,佛蘭德領地女繼承人瑪格麗特三世與勃艮第公爵菲利普二世結婚,佛蘭德遂併入勃艮第公國。到1433年的時候,比利時以及盧森堡、大部分荷蘭地區是勃艮第公國的一部分,後來因勃艮第女公爵瑪麗嫁給馬克西米利安一世,這一地區從而變成奧地利哈布斯堡王朝的領土。以後又因哈布斯堡王朝的聯姻與分家,這一地區又被西班牙哈布斯堡王朝統治。但在西班牙王位繼承戰爭後,奧地利取得了比利時。

  1789-1790年間的比利時革命與1789年的法國大革命在時間上交疊,該運動尋求從奧地利獲得獨立。在Jean-André van der Mersch的指揮下,Brabant起義軍擊敗了奧地利軍隊,尼德蘭地區宣佈獨立,併成立比利時合眾國。但旋即在該年又為奧地利人所重新領有。1794至1795年間南尼德蘭遭到法蘭西第一共和國進攻與佔領,與此同時結束了哈布斯堡的統治,他們被切割成九個行政區成為法國的一部分,在1797年奧地利正式簽署條約把該地割讓給法國。  1797年一件具有重要意義的事件爆發:魯汶大學遭到關閉,在法國最初的幾年統治下來,比利時地區經濟完全受到剝削,連安特衛普這個港口都被禁止對外貿易,人民只被允許購買法國高昂的商品,居高不下的稅率,使市場只信賴黃金和白銀,能用的貨幣只有金、銀幣,民不聊生。這段期間約有八十萬比利時人出走。在法據時期荷蘭語不許公開使用,種下今日荷語區和法語區不合的前因,在當時的格言「一個國家,一種語言!」的影響下,法國在公共場合中唯一接受法語,不論是經濟、政治抑或社會事務上,這項措施導致當時被強迫徵召來的比利時籍士兵的不滿,也不難想像在這樣基礎上的軍隊,爾後會遭受戰敗的命運,此舉也被視作為後來反法聯盟戰爭勝利的開端。 1814年拿破崙一世迫於反法聯盟的力量而退位,法國對比利時的統治也旋即結束,但在隔年拿破崙試圖返回法國重掌政權,拿破崙知道他僅有一次反敗為勝的機會,他必須在比利時地區和聯盟一決高下,同年六月十六日他率軍穿越比利時地區。 在同年拿破崙的最後一戰於比利時開打,他遭遇到普魯士與英國的軍隊圍攻,在六月十八日拿破崙終於在比利時的滑鐵盧被擊敗,拿破崙可以說是敗在自身的策略以及部屬未能來的即前來救援,次日早晨最後的戰鬥也結束,拿破崙受到再次流放的命運。當時荷蘭國王威廉一世的奧倫治王子在戰場有功,這位王子也就是後來的威廉二世,在1826年年輕的威廉率領的荷蘭軍再次於滑鐵盧打了勝戰,而擊敗了比利時的軍隊。

  1815年拿破崙敗於滑鐵盧時,主要的參與國有英國、普魯士以及俄國,這幾個國家在戰後於維也納召開和會,也就是著名的「維也納會議」,會中確立奧屬尼德蘭和尼德蘭共和國共組為荷蘭聯合王國,此舉主要是懼於奧屬尼德蘭留在法國會增加法國的國力,他們決定擁戴一位信奉新教的國王,也就是時任奧倫治親王的威廉一世。

  1831年,比利時爆發比利時獨立運動,從荷蘭統治下獨立,成為世襲君主立憲制王國,並選擇了一位德國貴族,薩克森-科堡-哥達公國的王子利奧波德作為比利時的第一任國王。  比利時立國後奉行中立政策,但在兩次世界大戰中都被德國佔領。二戰以後,比利時放棄中立原則,參加了北約。後來又參加了歐洲經濟共同體。

  比利時歷史上有一個主要的殖民地:比屬剛果,即現在的剛果民主共和國。比屬剛果於1885年由柏林會議贈給當時的比利時國王利奧波德二世。利奧波德將此地命名為剛果自由邦,並收為自己的私人領地,進行殘酷的統治,同時大量種植橡膠,以滿足當時世界對橡膠輪胎的需求。  在國際輿論的壓力下,利奧波德於1908年放棄了對剛果的私人統治,把剛果交予比利時政府。後來比屬剛果於1960年獨立。  1902年比利時在中國天津獲得一塊租界,1929年宣告退還中國,1931年正式舉行儀式退還中國。

  1914年第一次世界大戰,8月3日德國對法宣戰,同時佔領宣佈中立的比利時,由此來進攻法國。8月4日英國因德國對比利時宣戰,隨即向德國宣戰。

  在第二次世界大戰戰前,比利時試圖尋找保持不結盟的中立政策。但是在1940年5月10日,德軍入侵比利時,由此進攻法國。  在1940年比利時被打敗後,眾多比利時戰士和平民設法躲避至英國,並且加入了流亡比利時政府。

  在過去的半個世紀中比利時作為一個現代化、高科技的歐洲國家而興盛,它同時也是北約和歐盟的成員國。但是北部說荷蘭語的弗拉芒人和南部講法語的瓦隆人之間長期的緊張關係,最終導致了近些年來的憲法修正案,賦予比利時南北兩半正式的自治權,因此比利時現在是一個聯邦國家。  2007年6月10日,舉行聯邦議會選舉。

  2010年比利時議會選舉結果顯示,分裂派政黨“新聯盟黨”(N-VA)在弗拉芒處於領先地位。而該政黨終極目的是與南部的法語區徹底決裂。而荷蘭語黨派與法語黨派對於組建聯合政府無法調節,而導致2010年到2011年比利時陷入了長期的無政府狀態。
無論是地理上還是文化上,比利時都處於歐洲的十字路口,在過去的2000年內,其見證了各種種族與文化的興盛與衰敗。也正因為這樣,比利時是歐洲真正的種族熔爐,凱爾特人、羅馬人、德意志人、法國人、荷蘭人、西班牙人和奧地利人在此都留下了文化的痕跡。