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  天空中有兩個半人半馬的形象,半人馬座是其中之一(另一個是人馬座,俗稱射手座)。在希臘神話中,半人馬是一種奔跑迅速,武藝高強的生物,形象可怕,舉止粗魯,好色貪杯。他們當中也有例外,例如半人馬喀戎,以其和善及智慧著稱。  喀戎是天神宙斯的父親克羅諾斯與寧芙生下的孩子,他是半人半馬的神,他從阿波羅及月神阿特密絲那兒學得了許多知識及技能。喀戎相當聰明,並將他所學的知識及技能教導給許多他的學生,其中包括了大力士赫拉克勒斯、特洛伊戰爭的英雄阿基里斯、天醫阿斯克勒庇俄斯,以及其他英雄及天神的子女們。他的天性相當善良及充滿智慧,不像其他的半人馬般地凶暴殘忍。喀戎原是不死之身,但最後卻仍舊死去,是因為大力士赫拉克勒斯正和人馬族爭鬥,當時赫拉克勒斯的朋友半人馬波洛斯拿了族裡珍藏的美酒給好友享用卻引發其他半人馬不滿,喀戎因為生性愛好和平,便退出爭執的地方,卻在混亂中誤踩了赫拉克勒斯在先前射殺九頭蛇時沾了毒血的箭,進而不幸中劇毒,倒地不起,慌張的波洛斯撿起箭矢劃傷了手不久也一同去了。由於無藥可救,卻又痛苦萬分的喀戎便把不死之身傳給了普羅米修斯這位盜取天火給人類的神之後,就死去了。宙斯知道這件事之後非常傷心,便將喀戎升上星空成為射手座,波洛斯則成為半人馬座  由於希臘人繼承了蘇美爾人的黃道星座體系,常有將黃道星座人馬座(也稱「射手座」)與後者半人馬座相混淆。在埃拉託斯特尼的希臘神話體系中,半人馬座是繆斯女神們為了紀念陪伴她們的薩堤爾克洛託斯(Krotos)而請求宙斯將後者升上天空的星座。由於克洛託斯發明了射箭並擅長騎馬狩獵,宙斯為成為星座的克洛託斯添了馬身和弓箭。
半人馬座(Centaurus)是一個巨大的明亮星座,它擁有兩顆一等大星,半人馬座α星和半人馬座β星。半人馬座區域內有各種令人感興趣的天體。