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  《後漢書》記載稱,冒頓單于領導下的匈奴擊潰東胡後,東胡的一支逃到遼東塞外,居於鮮卑山,因山名而得族名“鮮卑”。大鮮卑山的位置不詳,現代學者認為可能是指大興安嶺北面。  鮮卑的原意有吉祥與神獸的意義,現在學者認為即是指馴鹿。  “西伯利亞”的名稱有可能來自“鮮卑利亞”。

  

  鮮卑確實的起源時間不詳。在《楚辭》中,曾稱讚細腰女子,如同鮮卑人,因此在西漢時,漢人就已知道有鮮卑人的存在。

  東漢初年,鮮卑、烏桓諸部落原本附屬於匈奴國。竇憲聯合北方各遊牧部落,擊破北匈奴,北匈奴朝西北遁去,鮮卑部落入主蒙古高原。而匈奴餘部還有大約十餘萬部落,皆跟隨自稱鮮卑,自此鮮卑開始興起。  東漢末葉,檀石槐為首領,指揮各位領袖。鮮卑在檀石槐領導下,多次擄掠、殺掠東漢的幽州、幷州、涼州邊境諸郡。177年,漢朝三路出擊反攻:夏育從高柳(今山西陽高),田晏從雲中,臧旻率南匈奴單于從雁門,「各將萬騎,三道出塞二千餘里」,結果漢軍慘敗,死者十之七八。其後不久(181年),檀石槐逝世,一時無一位能指揮各領袖;鮮卑暫時衰落。另一方面(190年),遼西郡的烏桓大人蹋頓開始指揮烏桓各領袖。蹋頓下的烏桓更接受割據軍閥袁紹的聯絡;聯合下的聲勢浩大,但亦埋下禍根。東漢末年,袁紹被軍閥曹操擊敗後,烏桓亦在曹操征伐之後衰落;鮮卑再次崛起填補。鮮卑首領軻比能兼併了檀石槐的孫步度根的勢力。236年,曹魏幽州刺史王雄派刺客殺死軻比能,立其弟為首領。這段時期為鮮卑的古典時期,《三國志》「烏丸鮮卑東夷傳」中有述。

  在西晉至東晉、五胡十六國時期,鮮卑分為三大支部。

  東部有段部、慕容部、宇文部等。  段部曾和晉陽的劉琨聯合,後被羯人的後趙擊潰,融入中原其他族群之中。  慕容部有慕容氏諸燕的流變。一開始的慕容皝於五胡十六國前期創立的大燕國,史稱前燕。前燕於能臣慕容恪死後衰落,慕容<unk>(字景茂)在位時亡於氐人苻氏的前秦,而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年,在前秦淝水之戰敗於東晉之後,慕容垂復國建立燕國,史稱後燕。同時慕容<unk>的弟弟慕容泓、慕容衝(小名鳳皇,前燕的中山王,大司馬)也建立了一個燕國,史稱西燕。394年西燕被後燕所滅。後燕後被鮮卑拓跋氏的北魏擊敗後北逃。留在南部的一支後燕宗室由慕容德率領成立南燕,南燕後被東晉所滅。  宇文部與高句麗通好,但敗給了慕容皝的前燕。之後南北朝時期宇文氏篡西魏成立北周。北周後為外戚楊堅所篡,成立隋朝。宇文部落中的迭刺部後來是契丹創始時期的“契丹八部”之一。

  北鮮卑,即中部,有著名的拓跋氏,以及與其多次交戰的柔然,他們同屬拓跋部。  315年,拓跋部領袖拓跋猗盧被西晉封為代王,建立了代國。376年,代國被前秦君主苻堅攻滅。386年,拓跋珪恢復了代國,同年改國號為魏,史稱北魏。北魏後來統一中國北方,在南北朝初期與南朝對立。北魏後分裂為東魏和西魏,之後分別被北齊和北周所代替。  柔然國與南北朝時期統治中原北方的北魏拓拔氏多次交戰。柔然被突厥系民族擊敗後,分為南北兩支。柔然的南支逃到遼河上游,成為契丹人的祖先之一。北支逃到雅布洛諾夫山脈以東、外興安嶺以南的地區,是室韋的祖先。室韋是蒙古人的祖先之一。

  慕容<unk>之庶兄慕容吐谷渾率部從東北遷到青海東部,稱為吐谷渾。吐谷渾在鼎盛時期佔據現青海、甘肅、新疆南部、四川西部。663年(唐龍朔三年),吐蕃攻佔吐谷渾全境,吐谷渾滅亡。  史書上的看法認為,鮮卑、烏桓與匈奴混血後代稱為鐵弗人。鐵弗人赫連勃勃成立夏國。  在陰山以北,鮮卑與敕勒融合形成乞伏部。383年,前秦的乞伏國仁在淝水之戰之後造反,後在現甘肅榆中成立秦國,史稱西秦。400年,西秦被羌人姚氏的後秦擊敗,乞伏幹歸投奔南涼。409年乞伏幹歸重建西秦。431年西秦被赫連氏的夏國所滅。  禿髮部與拓跋部同源。397年,臣屬後涼的禿髮烏孤叛變獨立,建立南涼。414年南涼滅於乞伏部的西秦,禿髮部人輾轉投奔北魏,後南涼景王禿髮<unk>檀之子禿髮破羌,受北魏太武帝拓跋燾賜名命氏為「源賀」,成為中國源氏之始祖。。

  鮮卑人部族龐大繁雜,內部多樣性極大。錫伯族是可能鮮卑的後裔。有觀點認為古代留守祖籍鮮卑山嘎仙洞的另一支鮮卑部族人,就是今天的錫伯族。 土族則被認為是慕容部鮮卑與藏羌系民族融合而成的族群。今陝西北部、河套一帶和河北地區因長城關塞多次失守,混居大量漢族身份鮮卑後裔,其中不少人還保留有尉遲、慕容、元、慕、長孫、穆、宇文、獨孤等鮮卑人特有的漢化姓氏。  歷史上絕大部分鮮卑人在北朝時期開始逐漸改漢姓紛紛併入漢族,今散於全國東南西北各地,以陝甘以及魯遼等地最為集中。其餘則演化為吐谷渾、柔然、契丹等部落。  現在廣東鶴山縣宵鄉仍有三千多源氏族人,他們是鮮卑禿髮氏〔南涼景王禿髮<unk>檀之子禿髮破羌(源賀)〕後人,1999年他們之一的源可就先生曾到大興安嶺(大鮮卑山)的嘎仙洞祭祖。2011年,祖籍霄鄉之第二十代源氏傳人源志藩更以近60萬字,把源氏自先秦時代之鮮卑族民至今生活在霄鄉的歷史,詳盡地編撰於《鮮卑遺民‧源氏源流》 (ISBN: 9789621602558) 。又於2018年藉助古籍史典、墓誌銘等,按纂修族譜原則,重新修撰自源氏始祖源賀之鮮卑身份,從北魏到唐末,共十二代之源氏家譜《源氏始世譜志》(ISBN: 9789887418207)。除此以外,廣東高要今存有全中國最大的鮮卑慕容氏村落。

  鮮卑人使用的語言,今日稱之為鮮卑語,早已失傳。現時語言學家只能依靠歷史文獻的紀錄來重構這種語言。根據對於蒙古帝國時代,以突厥文字寫下的鮮卑文,現代語言學家多認為鮮卑語屬於蒙古語族。伯希和認為室韋即是鮮卑的異譯,成吉思汗時代,蒙古帝國的核心部落即是蒙兀室韋。  北魏孝文帝親政後在文化上開始對鮮卑人進行修整,即後世之所謂孝文漢化,遷都洛陽,官民皆著漢服。改漢姓,如皇族拓跋氏改元姓、步六孤改陸姓、賀賴氏改賀姓、獨孤改姓劉。斷胡語:凡三十歲以下官員一律使用漢語,如果仍用鮮卑語,即降爵黜官。通婚姻:鼓勵與漢族世家通婚,並從己身開始迎娶漢族士族女子。  六鎮之亂以後,胡化較深的六鎮部將再度推廣鮮卑語使用,北中國掀起了鮮卑化熱潮。  隋朝建立後,採取了一系列去鮮卑化措施,包括處死舊鮮卑貴族(主要是宇文家),令西魏北周時被賜予鮮卑姓氏的漢人恢復漢姓。到隋朝末期,鮮卑語失傳,鮮卑族作為一個民族實體的歷史結束,鮮卑族融入中國其他民族當中。
鮮卑(漢語拼音:Xiānbēi;上古漢語擬音:*S[a]r-pe),祖先是古代西伯利亞的遊牧民族東胡(一說山戎)或稱通古斯部落。漢朝時期,匈奴以東的遊牧部落被匈奴的冒頓單于擊敗後,退居烏桓山和鮮卑山,成為烏桓和鮮卑二族。鮮卑主要活動於今赤峰市內蒙古東部阿魯科爾沁旗哈古勒河附近,和遼寧西北部。