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  太平道源自東漢漢順帝時(126年-144年)方士幹吉(部分史書記為于吉),他自稱在曲陽泉水邊得到神書《太平清領書》,建造精舍,建立燒香等儀式,誦讀道書,以符水為百姓治病,頗得人心。幹吉的弟子宮崇和再傳弟子襄楷都分別把《太平清領書》上獻皇帝,但都未受重視。這部道書落入張角手中,成為他創立太平道的根據之一。

  鉅鹿人張角得到《太平清領書》,自稱「大賢良師」,傳授弟子,為人治病,人們紛紛投奔。張角派遣弟子八人前往各地,以「善道」教化天下,十餘年間徒眾多達數十萬,遍佈青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州。張角把信徒分為36方,規模大的方萬多人,小方有七千人。他自稱天公將軍,弟弟張寶自稱地公將軍,張樑則稱人公將軍。太平道有了軍隊式的組織。

  張角手持九節杖,宣稱人因犯罪而病苦,為人治病,要病人先反省過失,悔悟後才令其喝符水。他稱讚病癒者信念堅定,久治不愈的則說他信念不誠。太平道崇尚黃色,黃巾黃衣,信奉黃帝、老子及太一之神,太一就是北極星。

  張角提出「蒼天已死,黃天當立,歲在甲子(184年),天下大吉」的口號,認為土德將取代漢朝火德,在都城和地方州郡衙門牆上寫上標語,計劃由大方之長馬元義率領荊、揚兩州數萬徒眾,於184年3月5日在都城起兵。馬元義來往於都城與各地以作準備,並以宮內官員為內應。起兵一事走漏風聲,馬元義被捕處死。漢靈帝下令逮捕張角等人,張角遂提前於2月起兵,一時聲勢浩大,朝廷震動。徒眾都頭裹黃巾,世稱黃巾之亂。各地投奔太平道的群眾不絕於道。

  起兵同年,張角病死,張寶被殺,張樑戰死。黃巾軍餘眾仍在各地頑強抵抗廿多年,當中許多人後來加入曹操的隊伍。但是太平道仍然有人信仰,到了魏晉以後,太平道的後人往往信奉太平帝君。
太平道是中國東漢道教的一個教派,領袖為張角,信徒遍佈各地,於東漢末年發動黃巾之亂,被朝廷鎮壓及經過多年戰爭而消亡。太平道為早期道教之兩大派別之一,另一派是五斗米道。漢靈帝時流行於青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州