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  由於特種警察和特種部隊開始在他們的武器上裝備一些越來越大的戰術附件,例如手電、紅點瞄準鏡以至提把,介面元件的標準化與通用化以提高安裝選項,日漸的成為必要處理的事項。這也就是後來用來提供多相容的標準化附件平臺的導軌介面系統(rail interface system,簡稱RIS)概念。  首先在1950年代,W·R·韋弗公司(即後來的韋弗光學公司 Weaver Optics)的創始人威廉·拉爾夫·韋弗(William Ralph Weaver,1905～1975)推出了一款新的導軌設計,將舊式燕尾槽加寬並把原來的銳角邊稜改成了下傾斜面以增加有效附著面積。新導軌上方開有橫槽,以便附件可以用橫向螺絲加緊輔助固定。這種設計優於燕尾槽,很快就被各大廠家相繼模仿,同時也被命名為韋弗式導軌(Weaver rail)。但是韋弗導軌缺乏市場統一標準,各大廠家根據自己喜好設計出的尺寸不一,加上橫槽間距沒有標準化,槽寬較窄導致即使有橫向螺絲也會因為太粗或者和橫槽位置不匹配而無法使用,使得附件固定質量時好時壞。1980年代之後,市面上規格不統一的韋弗導軌已經無法滿足軍方的要求,改進導軌系統迫在眉睫。  1992年,美國陸軍部指派長期負責輕重武器彈藥研發和生產的新澤西州皮卡汀尼兵工廠(Picatinny Arsenal)進行標準化輕武器配件平臺的研究工作,由資深機械設計師加里·胡茨馬(Gary Houtsma)為專案總負責人。胡茨馬團隊隨即收集了軍隊庫存和市面上銷售的20多種不同規格的韋弗類導軌,在仔細比較後總結出了規格平均值,並且確定了45度側傾的斜面標準。隨後胡茨馬命令廠房拿出一份最易於生產檢驗的設計方案,車間以105毫米M119榴彈炮的滑軌設計為參照加以縮小設計了一款新的導軌系統。之後,胡茨馬團隊將成品帶往伊利諾州的巖島兵工廠(Rock Island Arsenal)進行審批和試用,最終定為軍方標準,編號MIL-STD-1913(軍用標準1913號)。1995年2月3日,美國軍方正式批准通過2324號標準化協議(STANAG 2324),將1913導軌指定為北約國家制式單兵輕武器附件平臺,並以其設計團隊所屬單位命名為皮卡汀尼式導軌。相比韋弗式導軌,皮卡汀尼導軌的橫槽寬度和間距都有非常嚴格的尺寸和公差標準,使得韋弗導軌的配件大部分都能反向相容順利轉換到皮軌上,同時也考慮到了之前沒有解決的受槍管熱量影響而膨脹的問題。2014年,胡茨馬本人因為帶領團隊研製皮軌而被美國陸軍頒發聖莫里斯獎章(Order of Saint Maurice)。  1994年8月,隨陸軍ACR計劃的經驗,皮卡汀尼導軌於美國特種作戰司令部改良的M4上獲得採用。1994年12月,M16A2E4步槍和M4E1卡賓槍的規格得到通用型別分類。這兩個型號是以M16A2步槍和M4卡賓槍為基礎,並且將上機匣修改為新型「平頂式」機匣,原AR-10槍族的攜帶提把以導軌取代。

  皮卡汀尼導軌是由一系列具有T型橫截面、中間穿插了平滑的“間距凹槽”缺口的凸脊所組成。附件是藉由在導軌上從一端或另一端將它們滑動到使用者所望的凹槽之內以後裝上;安裝方式與韋弗式導軌相若,藉由螺栓、指旋螺絲或是拉桿於導軌上夾緊;或是裝在凹槽之間的凸起部分以上也可。  皮卡汀尼導軌的緊鎖凹槽寬度為0.206英寸(5.23毫米);凹槽中心間距為0.39 4英寸(10.01毫米);而凹槽深度則為0.118英寸(3.00毫米)。皮卡汀尼導軌和類似的韋弗式導軌之間的唯一差別是這些導軌之間的凹槽的尺寸,而事實上也就是後者的標準化型。韋弗式導軌的凹槽寬度為0.180英寸(4.57毫米),但在凹槽中心之間的空間卻不一定是一致的。  一少部分附件的設計,能夠適應韋弗式和皮卡汀尼這兩款導軌;但大多數皮卡汀尼裝置都不適合裝在韋弗式導軌以上。但截至2012年5月,大多數附件安裝導軌都被切割為皮卡汀尼標準,而且許多具有緩衝插銷的附件也都被切割至可與韋弗式導軌相容的直徑。許多導軌安裝的附件都僅有一根緩衝插銷,以避免不同的凹槽間距的問題。

  皮卡汀尼導軌系統一開始時是為大口徑步槍而設計的,以便其機匣頂部能夠安裝光學精確瞄準裝置。但當採用了以後,人們很快的就發現了除瞄準鏡以外,在導軌系統上還能安置多種附件,諸如夜視裝置、反射式瞄準鏡、備用武器瞄準器(機械瞄具)、戰術燈、鐳射瞄準器模組、前握把、腳架、刺刀和/或其卡口固定件、環甚至是槍掛式榴彈發射器。  因為他們的多用途性,皮卡汀尼導軌與附件取代了在許多槍械設計上的機械瞄具;同時他們也安裝或整合上半自動手槍底把和握把的底部,並且遂漸的取代了各廠商配備的專用附件導軌(這點可在FN Five-seveN、SIG Pro、瓦爾特P99等槍的衍生型上看出),而過去沒有底部導軌的槍型(如M1911、貝瑞塔92、SIG P226)也在其後的衍生型上遂漸的將底部導軌追加上去。其效用亦已經讓其也在彩彈槍械和氣槍之中使用。
皮卡汀尼導軌(英文:Picatinny rail 或),簡稱皮軌(Pic rail),又稱MIL-STD-1913導軌、STANAG 2324導軌,是一種槍械上的導軌介面系統。與類似的韋弗式導軌(Weaver rail)一樣,用來為戰術附件提供標準化的安裝平臺。