I nocicettori furono scoperti da Charles Scott Sherrington nel 1906. Nei secoli precedenti, gli scienziati credevano che gli animali fossero come dispositivi meccanici che trasformavano l'energia degli stimoli sensoriali in risposte motorie. Sherrington ha usato molti esperimenti diversi per dimostrare che diversi tipi di stimolazione al campo recettivo di una fibra nervosa afferente hanno portato a risposte diverse. Alcuni stimoli intensi innescano il ritiro riflesso, alcune risposte autonomiche e il dolore. I recettori specifici per questi stimoli intensi erano chiamati nocicettori.