La ricerca e sviluppo del sistema "da Vinci" Surgical System avvenne alla fine degli anni'80 dall'istituto SRI International. Nel 1990, SRI ricevette fondi dal National Institutes of Health. SRI sviluppò un prototipo che catturò l'attenzione della Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), per l'eventuale futuro uso nella chirurgia a distanza tra medico e soldato ferito sul campo.