Le fibre collagene raggiungono lo spessore di 50-80 nm. Le cellule sono poche, disperse tra le fibre collagene o caratteristicamente allineate, sono circondate dalla matrice territoriale, scarsa invece quella interterritoriale. A differenza della cartilagine ialina, quella fibrosa non possiede pericondrio. Poiché possiede tratti comuni sia al connettivo propriamente detto che alla cartilagine non si tratta quasi mai di un tessuto "a sé stante", ma continuo con entrambi, come si può riscontrare analizzando le inserzioni tendinee sulla cartilagine delle ossa; la cartilagine fibrosa incomincia dove il tessuto connettivo denso comincia ad avere un'apprezzabile quantità di matrice interposta tra le fibre collagene. La cartilagine fibrosa è la costituente dell'anello fibroso dei dischi intervertebrali, della sinfisi pubica, delle zone di inserzione tra tendini e osso, dei menischi.