I due capi ossei sono "sferici", uno concavo e l'altro convesso e compiono movimenti angolari su tutti i piani, inclusa la rotazione. I capi articolari, sempre a contatto, ruotano reciprocamente e così le relativi diafisi compiono movimenti angolari su tutti i piani. Un esempio è l'articolazione coxo-femorale (articolazione dell'anca) e la gleno-omerale (articolazione della spalla propriamente detta).