Il campo di ricerca e di lavoro di Piro non si limitò alla psichiatria, scrisse e si occupò di ricerca semantica - antropologica, di linguistica, di epistemologia, coniugando gli aspetti teorici con un impegno diretto nelle lotte anti-istituzionali, nelle esperienze territoriali e nella costruzione di un servizio sanitario in grado di prendersi realmente in carico il sofferente psichico. Precursore del movimento di critica psichiatrica, scrisse due opere che rimangono punti di riferimento del movimento: "Il linguaggio schizofrenico" nel 1967 e "Le Tecniche della Liberazione" nel 1971. Dedicò l'ultima parte del suo lavoro di ricerca all'abbandono degli "psichiatrizzati" da parte dei servizi di salute mentale (Osservatorio dell'abbandono).