Ciascun muscolo lombricale origina dai tendini del muscolo flessore profondo delle dita e si dirige con un esile tendine verso il lato radiale della rispettiva articolazione metacarpo-falangea inserendosi al margine laterale dell'espansione digitale dorsale dell'estensore comune delle dita. I lombricali della mano sono gli unici muscoli del corpo umano ad avere sia origine che inserzione tendinea.