I primi utilizzi dell'endoscopio risalgono al 1852 quando lo strumento, allora costituito da un tubo rigido, veniva usato in urologia: il primo endoscopio, realizzato dal francese Jean-Antonin Désormeaux, era illuminato con una lampada a gas e serviva per le uteroscopie. Lo strumento è ora esposto al Museo della storia della medicina di Parigi ("Musée d'Histoire de la Médecine de Paris").