Nel periodo 1852-56 Livingstone esplorò l'entroterra africano scoprendo, lungo il corso del fiume Zambesi, le cascate Vittoria, cui diede il nome dell'allora Regina d'Inghilterra. Livingstone fu uno dei primi europei a fare un viaggio transcontinentale attraverso l'Africa. Lo scopo del suo viaggio era di aprire nuove vie commerciali, e di accumulare informazioni utili sul continente africano. In particolare, Livingstone era un sostenitore delle missioni e del commercio nell'Africa centrale. Tornò in Inghilterra per ottenere un supporto a queste sue idee e per pubblicare un libro sui suoi viaggi. Fu in questo periodo che si dimise dalla società missionaria alla quale apparteneva.