Embriologicamente il martello deriva dal primo arco faringeo, così come il resto delle ossa coinvolte nella masticazione (quali l'osso mascellare e la mandibola). La cartilagine di Meckel derivante da esso, posteriormente, va a formare l'abbozzo che, durante il quarto mese di gestazione verrà sostituito da tessuto osseo per ossificazione encondrale. Questo si unirà due mesi dopo con quello che sarà il processo anteriore dell'osso definitivo, formatosi per ossificazione intramembranosa.