Per gli antichi Egizi il dio Atum, masturbandosi, diede vita ai primi esseri viventi con il proprio sperma. Tra gli antichi greci la masturbazione era considerata un atto naturale. Il filosofo Diogene il Cinico sembra praticasse la masturbazione in luoghi aperti e si narra che avrebbe detto: “Raggiungerei la pace perfetta se potessi soddisfare nello stesso modo con una frizione il mio stomaco quando si lamenta per la fame”. Galeno di Pergamo, invece, consigliava agli uomini di masturbarsi per regolare la produzione dei liquidi corporei e alle donne per curare i disturbi nervosi.