I pionieri dell'analisi scientifica dell'andatura furono Aristotele in "De motu animalium" e molto più tardi nel 1680, Giovanni Alfonso Borelli scrisse riguardo al movimento degli animali e degli umani in "De motu animalium" (I et II). Nel 1890 i tedeschi Christian Wilhelm Braune e Otto Fischer pubblicarono una serie di articoli sulla biomeccanica della deambulazione umana in condizioni di carico e scarico.