Il CyberKnife TM robotic radiosurgery system (Accuracy, Inc., Sunnyvale, CA, USA) rappresenta una speciale tecnologia che incorpora i recenti sviluppi nella robotica e nel riconoscimento d'immagine computerizzato. [1,21] È costituito da un acceleratore lineare leggero con fotoni X di 6 MV montato su un braccio robotizzato. [21,40,41] Figura 21: un sistema di radiochirurgia robotica Cyberknife™ di terza generazione.Il movimento del braccio è controllato dal computer e guidato da un manipolatore robotico a 6 assi; il suo spostamento offre un numero infinito di direzioni del fascio per centrare il target, pertanto maggiore rispetto al convenzionale gantry montato negli acceleratori lineari. [40] Figura 22: un numero di nodi disponibili col sistema Cyberknife™ per l'erogazione della dose.La stima della dose erogata da un ccorciare i tempi di trattamento. [40] sistema possiede anche un subsistema per localizzare ed inseguire il target (TLS), in modo da permettere un trattamento radiante guidato dalle immagini. Il TLS è composto da due paia di strutture sorgente-detettore di raggi X e software per la registrazione. Le due sorgenti di raggi X sono montate sul soffitto della sala di trattamento. [21,40] Il sistema è anche capace di erogare fasci non isocentrici per generare distribuzioni di dose altamente conformate ai volumi target irregolari, con notevoli gradienti che minimizzano l'irradiazione alle strutture circostanti.CyberKnife di terza generazione è 400 MU/min e può arrivare a 600 MU/min per quello di quarta generazione, al fine di a Il Figura 2 in vivo. 3: una sorgente kV di raggi X montata sul soffitto per produrre radiografie ortogonali Queste produrranno due radiografie ortogonali in tempo reale che sono catturate dai due sistemi di rilevamento posizionati alla sinistra ed alla destra del lettino terapeutico. [21,40] Figu bi i lati del lettino di trattamento. dalle immagini iente urante la fase d'erogazione della dose. Caratteristicamente, sono usati 100-150 fasci in una singola frazione, ciascuno dei quali è definito da un nodo di posizione (x, y, z). Ad ogni nodo, l'acceleratore lineare presenta 12 posizioni rotazionali stabilite attraverso angoli solidi (α, β, γ) per l'orientamento del fascio. [40] Il fascio radiante è "off" durante il movimento tra i nodi, come definito nel piano di cura. Tale apparecchio segue, essenzialmente, la collocazione del bersaglio durante il trattamento, al fine di compiere una radiochirurgia o radioterapia "adattativa". [40] ra 24: un sistema di detezione dei raggi X che consiste in 2 detettori flat-panel montati su entram I sistemi di rilevamento delle immagini, per l'unità di terza generazione, consistono in detettori di silicio amorfo di 20 x 20 cm e sono in grado di generare immagini digitali ad alta risoluzione. Queste ultime sono processate e registrate automaticamente per determinare la posizione del target. La collocazione rilevata radiografiche online è trasferita, in tempo reale, attraverso un loop di controllo, al manipolatore robotico che aggiusta e regola il fascio radiante con un'accuratezza di 1 mm. [40] Il sistema CyberKnife è in grado di adattarsi ai cambiamenti di posizione del paz d Il grado di accuratezza del sistema CyberKnife è inferiore ad 1 mm; per questo motivo la sua precisione è paragonabile a quella delle tecniche brachiterapiche ad alto range di dose (HDR). [40] 