Le fibre parasimpatiche per gli organi pelvici originano dalle radici sacrali S2, S3, S4 e prendono il nome di nervi erigentes. La maggior parte delle fibre arriva dalla radice S3. Dopo aver perforato la fascia pelvica, le fibre decorrono in senso latero-mediale verso il plesso ipogastrico inferiore; i nervi erigentes si uniscono ai nervi simpatici ipogastrici attraverso una connessione ad Y per così formare il plesso ipogastrico inferiore.Dal plesso ipogastrico inferiore originano le fibre parasimpatiche dirette al retto, alla vescica, alla prostata, all'uretra, al corpo cavernoso e alle vescichette seminali.Le fibre per il retto decorrono trasversalmente ed è necessario sezionarle durante la resezione del retto inferiore.I nervi pudendi ricevono fibre da S2, S3 e S4 ed insieme con i vasi pudendi entrano nel canale di Alcock. Durante il loro decorso in tale canale, i nervi pudendi danno origine a tre rami terminali: il nervo rettale inferiore, il nervo perineale e il nervo dorsale del pene (Fig. 6).