I due capi ossei sono cilindri, uno cavo e uno pieno, con l'asse del cilindro parallelo all'asse longitudinale delle ossa. Il movimento è rotatorio, per esempio le articolazioni prossimale e distale tra radio e ulna e l'articolazione atlantoassiale (o atlo-assiale) mediana tra il dente dell'epistrofeo e un anello osteofibroso formato dall'arco anteriore e dal legamento trasverso dell'atlante.