Il termine "ossicini" risale al 1570 circa e deriva dal latino "ossiculum", diminutivo di "os" "osso" (genitivo: ossis).(c.c.) Il martello prende il nome dal latino "malleus" ("martello"), l'incudine deriva il suo nome dal latino "incus" ("incudine") da "incudere" ovvero "battere con un martello", e la staffa deriva dal latino moderno "stapes", probabilmente un'alterazione del tardo latino stapia ovvero "stare in piedi", così chiamata perché l'osso è a forma di staffa - questa è un neologismo del latino moderno: il termine non esisteva nella fase classica della lingua in quanto gli antichi non usavano le staffe.