La sensibilità propriocettiva origina a livello dei muscoli scheletrici, dei tendini e delle capsule articolari, permettendo di recepire lo stato di contrazione muscolare. Può essere protopatica se è destinata a strutture assiali o sovrassiali, ma non alla corteccia cerebrale, ed è utilizzata, insieme a quella epicritica, per l'elaborazione delle attività motorie.