A testimoniare l'antichità di questa pratica è la "Tomba dei Medici" a Saqqara (Egitto, 2330 a.C. circa), dove sulle pareti è dipinta una scena di massaggio dei piedi e delle mani. La pratica venne esportata più in occidente grazie al famoso medico greco Ippocrate che insegnò ai discepoli il massaggio ai piedi.