In Italia, l'ippoterapia è stata introdotta, in modo coerente e metodologicamente corretto, da Daniela Nicolas-Citterio negli anni settanta, un medico e psicologo francese che ha fornito un notevole impulso alla diffusione e al corretto uso del cavallo in medicina, anche attraverso l'Associazione Nazionale Italiana per la Riabilitazione Equestre. Ma già nel 1953 lo neuropsichiatra americano Boris Levinson con il termine Pet-Therapy, ricevendo nel proprio studio una madre con un bambino con turbe psichiatriche, si accorse che questi si dirigeva spontaneamente verso il cane e questo nuovo rapporto ne favorì uno più stretto con lo psichiatra che vide nel cane un oggetto transizionale. Il bambino era con il cane più spontaneo perché il cane lo accettava incondizionatamente e permetteva di essere toccato; il dottor Levinson ritenne che il bambino potesse sviluppare un proprio autocontrollo perché nelle relazione egli era il padrone della situazione. In questo episodio l'animale protagonista è un cane, ma possiamo generalizzare le conclusione tratte del dottor Levinson a tutti gli animali domestici, quali gatto, cane, cavallo e asino.