Freud credeva anche che la libido si sviluppasse negli individui cambiando oggetto. Egli ha argomentato che gli esseri umani nascessero "polimorficamente perversi", volendo con ciò significare che qualsiasi oggetto può essere sorgente di piacere. Egli più tardi ha sostenuto che gli esseri umani si sono sviluppati in differenti stadi di sviluppo identificati nella "fase orale" (piacere del neonato nell'allattamento), quindi nella "fase anale" (esemplificato dal piacere del bambino nel controllo della defecazione) e ancora nella "fase genitale", che prende anche l'aspetto di "fase fallica". Freud argomenta che i bambini passano da uno stadio nel quale s'identificano con il genitore di sesso opposto, mentre il genitore dello stesso sesso viene visto come rivale. Egli ha cercato di inquadrare questa struttura di sviluppo nel dinamismo mentale. Ogni stadio è una progressione della maturità sessuale, caratterizzata da un Ego più forte e dalla capacità di ritardare la soddisfazione dei bisogni (principio di piacere e principio di realtà) (cfr. "Tre saggi sulla teoria sessuale").