Le unità ausiliarie avevano anch'essi dei propri medici, benché in numero più limitato di quelli delle legioni. E proprio perché si trattava di unità di dimensioni più ridotte, non esisteva un capo-medico di rango equestre, ma semplicemente un "medicus ordinarius". Vi erano poi altri medici con il grado di "principales", incluso il "medicus veterinarius" per la salute degli animali, così come altri con i grado di "immunes" sotto di loro.