I cosiddetti "test del cammino" ("walking test") sono stati utilizzati fin dal 1960. Fu introdotto per la prima volta da Kenneth H. Cooper e Blake, appassionati di aerobica e fitness. Venne considerato fin dall'inizio un test di idoneità fisica veloce e di facile esecuzione per stimare le capacità funzionali in individui sani. Inizialmente il test del cammino aveva una durata di 12 minuti. Successivamente il test fu portato ad una durata di 6 minuti per facilitare la collaborazione dei soggetti da esaminare e venne applicato dapprima in ambito pneumologico, quindi in riabilitazione cardiorespiratoria. Anche in queste nuove applicazioni il test ha dimostrato di mantenere un buon valore diagnostico e prognostico.