Le origini storiche dell'ayurveda si perdono indietro nei millenni, a un'epoca precedente al ritrovamento di documenti scritti che certifichino la sua esistenza. È opinione condivisa che, come per molte altre tradizione e opere, anche per l'ayurveda e per i Veda in generale ci sia stata una capillare diffusione orale prima della sistemizzazione in forma scritta che cominciò ad avvenire con una serie di trattati a partire dal 450 a.C. circa. La testimonianza di Fǎxiǎn, un pellegrino buddhista arrivato nel V secolo d.C. nella città di Pataliputra, è una delle più antiche descrizioni al mondo di un sistema ospedaliero civico e fa pensare che l'India possa essere stato il primo paese al mondo a sviluppare un sistema metropolitano organizzato di assistenza medica su base istituzionale.