Stanley si unì a Livingstone e i due per un anno continuarono insieme a esplorare il nord del Tanganica, poi Stanley partì. A dispetto delle sue sollecitazioni, Livingstone era determinato a non lasciare l'Africa fino a quando la sua missione non fosse stata completata, ma nel 1873 morì in Zambia di malaria e per una emorragia interna. Il suo corpo, portato per oltre mille miglia dai suoi leali assistenti Chumah e Susi fino a Zanzibar, ritornò in Inghilterra per essere sepolto nell'Abbazia di Westminster; il suo cuore venne invece sepolto nel luogo dov'era morto, sul lago Bangweulu, a Chitombal.