Filogeneticamente, la staffa deriva dall'epibranchiale dell'osso iomandibolare, cioè dalla porzione dorsale dell'arco ioideo (secondo arco viscerale), che nei pesci, privi di orecchio medio ed esterno, funge da elemento di sospensione dell'arco orale. Nei mammiferi, alla staffa si aggiungono gli altri due ossicini della catena uditiva, l'incudine ed il martello, derivati rispettivamente dal quadrato e dall'articolare, le due ossa dell'arco orale che permettono l'articolazione mascella-mandibola nei pesci ossei e negli altri tetrapodi non mammiferi.