L'anatomista greco-romano Galeno (129-210 d.C.) documentava sette paia di nervi cranici. Molto più tardi, nel 1664, l'anatomista inglese Sir Thomas Willis suggerì che in realtà vi erano 9 coppie di nervi. Infine, nel 1778, l'anatomista tedesco Samuel Thomas von Sömmerring parlò di 12 coppie, un numero che è generalmente accettato anche oggi. Tuttavia, poiché molti dei nervi emergono dal tronco cerebrale come radichette, vi è un dibattito continuo su quanti nervi ci siano realmente e su come dovrebbero essere raggruppati. C'è motivo di considerare, che sia i nervi olfattivi (I) che quelli ottici (II), possano essere tratti cerebrali piuttosto che nervi cranici. Inoltre, negli esseri umani esiste il nervo terminale molto piccolo (il nervo N o O) ma potrebbe non essere funzionale. In altri animali, sembra essere importante per la ricettività sessuale basata sulla percezione di feromoni.