Nei mammiferi, i nocicettori si trovano in qualsiasi area del corpo in grado di percepire stimoli nocivi. I nocicettori esterni si trovano in tessuti come la pelle (nocicettori cutanei), le cornee e la mucosa. I nocicettori interni si trovano in una varietà di organi, come i muscoli, le articolazioni, la vescica, l'intestino e il tratto digestivo. I corpi cellulari di questi neuroni si trovano nei gangli della radice dorsale o nei gangli del trigemino. I gangli del trigemino sono nervi specializzati per il viso, mentre i gangli della radice dorsale sono associati al resto del corpo. Gli assoni si estendono nel sistema nervoso periferico e terminano in rami per formare campi recettivi.