Il primo gastroscopio fu ideato e realizzato dal medico chirurgo tedesco Rudolph Schindler nel 1932. Tuttavia già nel 1868 il medico tedesco Adolf Küssmaul (1822-1902) inserì per primo un rudimentale endoscopio nello stomaco di un "mangiatore di spade". Fu però costretto ad abbandonare questo progetto per la mancanza di una adeguata sorgente luminosa che illuminasse adeguatamente esofago e cavità gastrica. Pochi anni dopo in Austria, nel 1879, Max Nitze costruì un gastroscopio più evoluto. Tuttavia sia a causa delle dimensioni del tubo, che della tendenza ad emanare eccessivamente calore dalla fonte di luce interna (un filamento di platino in cui passava della elettricità), questo strumento fu utilizzato solo a scopo sperimentale.Dopo un paio d'anni, nel 1881 Mikulicz-Radecki ideò il "poliscopio elettrico", di dimensioni molto più contenute e con una fonte di luce che non riscaldava. Grazie a questo strumento per primo osservò gli aspetti della mucosa delle alte vie digestive e riuscì anche a descrivere la motilità del piloro.Come già accennato la vera svolta avviene con il gastroscopio di Schindler. Il chirurgo tedesco aveva già pubblicato nel 1923 un primo atlante a colori di gastroscopia, ma si rendeva conto dei grandi limiti esplorativi e della scarsa tollerabilità degli endoscopi rigidi. Dopo la morte di un paziente a seguito di una perforazione esofagea nel 1932, ad una riunione medica a Monaco, presentò il primo gastroscopio semirigido. Un esempio di questo gastroscopio di Wolf-Schindler è ancora oggi conservato presso il Dipartimento di Scienze Mediche dell'Università degli Studi di MilanoA partire dal 1957, grazie agli studi di Hirschowitz viene realizzato, in collaborazione con la ditta American Cystoscope Makers Inc., il primo modello di endoscopio flessibile, utilizzabile in ambito gastroenterologico, dotato di un fascio di fibre ottiche. Nel 1990 si ha l'avvento della videoendoscopia. In quest'ultimo perfezionamento tecnico il sensore è costituito da un chip posto all'estremità distale dell'endoscopio. Il sensore trasforma l'energia luminosa in impulsi elettrici che vengono poi rielaborati da un videoprocessore che "costruisce" l'immagine visualizzandola su un monitor.