Robert è nato a Waterbury in Connecticut da una famiglia di emigranti italiani. Domenico Gallo, il nonno paterno, proprietario terriero piemontese, emigrò negli Stati Uniti per dissidi con la famiglia a causa del suo matrimonio con una donna non nobile. Il nonno materno, pugliese, emigrò in America per sfuggire alla povertà. Francis Gallo, suo padre, si occupava di metallurgia.