I muscoli interni dell'anca sono rappresentati dal muscolo ileopsoas e dal muscolo piccolo psoas; sono entrambi innervati da rami del plesso lombare.Il muscolo ileopsoas è costituito da due parti, il muscolo grande psoas che origina dalla colonna lombare e il muscolo iliaco che origina dalla fossa iliaca; i due muscoli si uniscono distalmente per inserirsi al piccolo trocantere del femore.Il muscolo grande psoas è fusiforme e origina da arcate fibrose che uniscono le superfici laterali dei corpi delle prime quattro vertebre lombari e dell'ultima toracica e dai dischi intervertebrali interposti. I fasci muscolari si dirigono in basso parallelamente alle vertebre lombari e raggiungono la fossa iliaca dove si accostano ai fasci del muscolo iliaco; passano quindi sotto al legamento inguinale occupando la lacuna del muscoli e convergono in un robusto tendine che si inserisce al piccolo trocantere del femore. Il muscolo iliaco ha forma di ventaglio e origina dai due terzi superiori della fossa iliaca e dalle parti laterali dell'ala del sacro. I fasci muscolari si raccolgono per passare sotto al legamento inguinale nella lacuna dei muscoli e raggiungere la radice della coscia passando davanti all'articolazione dell'anca. L'inserzione del muscolo avviene sul tendine del muscolo grande psoas e quindi sul piccolo trocantere. AZIONE: Se prende punto fisso sulla colonna e sul bacino è il principale flessore della coscia ed inoltre adduce ed extraruota. Se prende punto fisso sul femore flette il tronco e lo inclina dal proprio lato.Il muscolo piccolo psoas, lungo e sottile, è situato ventralmente al muscolo grande psoas. E' un muscolo rudimentale che può anche mancare.Origina dai corpi dell'ultima vertebra toracica e della prima lombare e dal disco intenrertebrale interposto; si porta verso il basso e lateralmente per inserirsi all'eminenza ileopubica e alla fascia iliaca.