Il termine deriva dal latino "pallium", che significa "mantello". Il pallio, nell'Antica Grecia e nell'Antica Roma era il telo che si poggiava su una spalla e si drappeggiava intorno al corpo, sopra la tunica. La giornata delle cure palliative ricorre infatti l'11 novembre, in occasione di San Martino (che divise il proprio mantello con un povero).