I due corpi sono biassiali concavi e convessi a incastro reciproco e permettono una rotazione assiale. Si chiamano così perché le superfici articolari hanno la forma di una sella di cavallo concava longitudinalmente e convessa trasversalmente, come per esempio l'articolazione fra il trapezio e il primo osso metacarpale. Si può parlare di articolazione a sella anche per l'articolazione femoro-rotulea.