Il primo prototipo del ZEUS fu reso pubblico nel 1995, e testato su animali nel 1996. Due anni dopo nel 1998, vennero pubblicate le procedure per l'anastomosi chirurgica e per il bypass coronarico (CABG). Nel 2000 ZEUS aveva 28 differenti tipi di strumenti chirurgici applicabili. Nel 2001 ricevette l'approvazione FDA. Al 2003 il costo di un sistema completo era di 975.000 US$.