Il sistema nervoso conserva in parte l'organizzazione di tipo metamerico degli Insetti: anche se sussiste la tendenza evolutiva alla centralizzazione della rete neurale, la dislocazione delle cellule nervose in centri autonomi (gangli), associati ai singoli segmenti, evidenzia una sorta di "autonomia funzionale" dei metameri, anche se si assiste ad una centralizzazione delle funzioni neurali complesse, che si manifesta con la fusione dei gangli in masse cerebrali; si distingue un sistema centrale, SNC, uno periferico e uno viscerale, quest'ultimo analogo al "simpatico" dei vertebrati. Si distinguono tre tipi di neuroni: 