Originale la sua teoria dello sviluppo psichico del bambino, sviluppata nei primi anni '70 e fondata sul concetto di Sé nonché sulla relazione "diadica" madre-bambino, integrando psicoanalisi, etologia e psicologia dello sviluppo, sovvertendo così quella che fino ad allora era una concezione prevalentemente "monadica" della mente umana, autocentrata fin dalla nascita (così come voleva quella psicologia dell'Io, sostenuta, fra gli altri, da Heinz Hartmann e David Rapaport, in cui Stern si formò).