L'opera per la quale è ancora ricordato, pubblicata in due volumi dall'Accademia dei Lincei nel 1956-57, è "Considerazioni sulla pittura". La redazione delle "Considerazioni" si svolse in più fasi: la prima è databile agli anni 1617-19, l'opera fu poi ripresa nel 1619-21 e aggiornata almeno fino al 1628. La prima parte riguarda le biografie dei grandi artisti a lui contemporanei; la seconda ha l'intento pratico di consigliare come riconoscere l'opera originale dalla copia, oltre che come allestire una quadreria, come conservare e restaurare i dipinti, e come distinguere le varie scuole di pittura: toscana, romana, bolognese, d'oltralpe.