La maggior parte dei sistemi riproduttivi dei mammiferi sono simili, tuttavia ci sono alcune differenze tra i mammiferi non umani e gli esseri umani. Per esempio, la maggior parte dei mammiferi maschi ha un pene che viene mantenuto all'interno del corpo fino all'erezione, e la maggior parte è dotato di un osso penico o "baculum". Inoltre, i maschi della maggior parte delle specie non rimangono sessualmente fertili come gli umani. La maggior parte dei mammiferi hanno i testicoli all'interno dello scroto, mentre in altri si trovano sulla parete ventrale, e in alcuni gruppi di mammiferi, come gli elefanti, sono situati nelle profondità delle cavità corporee, vicino ai reni.