Estêvão Rodrigues de Castro nacque a Lisbona il 19 novembre 1559 da Francisco Rodrigues de Castro e Dona Isabel Álvares. Si formò presso il Colégio das Artes della Compagnia di Gesù di Coimbra. Studiò medicina presso l'Università della stessa città, dove fu discepolo di grandi medici del suo tempo, come Tomas Rodrigues da Veiga. La sua attività poetica è stata approfondita negli studi di Teófilo Braga sulla poesia in Portogallo, dove Castro è descritto come un rappresentante della "scuola di Camões".