La RLS idiopatica è la forma più diffusa, in genere compare nell'età adulta, i sintomi colpiscono entrambe gli arti inferiori, in genere tendono a peggiorare con il passare del tempo, e vi è una buona risposta alla terapia dopaminergica. In uno stadio avanzato possono essere colpiti gli arti superiori e possono associarsi i PLMS.L'esame obiettivo neurologico risulta sempre normale, ed anche gli esami ematochimici, neuroradiologici e neurofisiologici non evidenziano anomalie.Secondo diversi studi la forma primaria ha un'elevata percentuale di familiarità (40 -50%) rispetto alla forma secondaria (5 -8%) [171].