I nocicettori si sviluppano dalle cellule staminali della cresta neurale. La cresta neurale è responsabile di gran parte dello sviluppo precoce nei vertebrati. È specificamente responsabile dello sviluppo del sistema nervoso periferico (PNS). Le cellule staminali della cresta neurale si separano dal tubo neurale mentre si chiude e i nocicettori crescono dalla parte dorsale di questo tessuto della cresta neurale. Si formano tardi durante la neurogenesi. Le cellule che formano in precedenza da questa regione possono diventare recettori sensibili al dolore, propriocettori o meccanorecettori a bassa soglia. Tutti i neuroni derivati dalla cresta neurale, compresi i nocicettori embrionali, esprimono il TrkA, che è un recettore del fattore di crescita nervosa (NGF). Tuttavia, i fattori di trascrizione che determinano il tipo di nocicettore rimangono poco chiari. 