La sua definizione come "modalità di riabilitazione che utilizza come mezzo terapeutico il cavallo", fu inizialmente espressa nel congresso internazionale della disciplina, tenutosi ad Amburgo nel 1982 e ulteriormente precisata in seguito da Pasquinelli e Papini (1997) e da Hatton-Hall and Claridge (1998). La definizione e le caratteristiche della disciplina sono quindi state codificate dalla FRDI (2000) e ulteriormente sistematizzate da Pasquinelli (2008).