I cateteri vescicali risalgono alle antiche civiltà. Gli Egizi ne fabbricarono in rame o stagno. I Romani utilizzarono delle sonde in rame o bronzo, con delle estremità ricurve. Nel 1768 Macquer riuscì a sciogliere il caucciù ed ebbe l'idea di servirsene per la preparazione delle sonde. Per il primo catetere in caucciù davvero utile bisognò attendere August Nélaton (1807 - 1873) che inventò il catetere, privo di palloncino, utilizzato ancora oggi.