Madrid ha publicado “La blanca hierba de la noche” (2002), “La secreta voz de las aguas” (2010) y “Palabras de acerada proa” (2018). Sara Rolla dice que la poesía de Madrid posee “sobriedad y poder de síntesis”. Juan Carlos Mestre sugiere que “vuelve a tener sentido la pregunta sin respuesta de la necesidad de la belleza” y Felipe Rivera Burgos que revela “verdades mucho más poderosas y palpables, más vivas, más plásticas que lo que está ante nuestros ojos”.	Desde los afanes de la precariedad a la grandeza de la sabiduría, desde quien intenta comprenderlo todo para asirse a la luz con alguna certeza ante las duda del presente, Madrid aúna sus reflexiones en la imagen del mar, sin embargo, ese denso mar es el de la poesía, que una y otra vez toca al hombre que siempre retorna a ella creyendo encontrar reposo y respuestas: “La poesía ataviada con las sombras desciende con sus hijos (…) y con el poeta viajaban todos los destierros, todos los exilios”.