위성의 로마자 명칭 체계는 달을 제외한 모든 위성에 적용되었다. 갈릴레오 갈릴레이는 자신이 발견한 갈릴레이 위성의 이름을 목성에서 가까운 순으로 I부터 IV까지로 붙였다. 비슷한 방식이 토성, 천왕성, 화성의 위성에도 적용되었다. 이 번호는 행성에서 가까운 순으로 붙였기 때문에, 새로운 위성이 발견될 때마다 순서가 조정되는 경우가 많았다. 예를 들어, 1789년 미마스와 엔셀라두스 발견 이전에 테티스가 토성 I, 디오네가 토성 II 였지만, 이후 미마스가 토성 I, 엔셀라두스가 토성 II, 테티스가 토성 III, 디오네가 토성 IV가 되었다.

19세기 중반에 들어서자 이 번호는 각 위성에게 고유한 번호로서 정착되었고, 이후 아말테아가 이오보다 안쪽 궤도에 있지만 "목성 V"로 이름이 붙으며 궤도 순서 규칙이 깨졌다. 로마 숫자는 그 후부터 발견 순서를 뜻하는 것으로서 암묵적인 정의 변화가 이루어졌다. 현재에는 이 규칙을 엄격하게 따르지는 않고, 만약 위성이 단기간에 여러 개 발견된다면 궤도 순서 등 다른 규칙에 따라 붙이기도 한다. 로마자 명명 방법은 87 실비아 I 로물루스 등 소행성의 위성까지 확대되었다.

로마자 명칭은 보통 이름이 붙을 때까지는 붙지 않으며, 임시 명칭만 있을 경우에는 붙지 않았다. 1975년부터 2013년까지 국제천문연맹에서 모든 위성에 이름을 붙였기 때문에 로마자는 거의 사용되지 않았었지만, 최근에 발견된 위성 일부는 궤도 요소가 완벽히 파악되어 로마자 명칭이 붙은 이후에도 이름이 붙지 않았기 때문에 이 위성들은 구별을 위해 로마자 명칭을 사용한다. 최초로 이 경우에 해당한 위성은 목성 LI이다.
갈릴레이 위성의 이름을 지을 때 기준이 된 행성은?
목성