부친 권태석 목사와 오태임 사모의 7 남매 중 둘째로 경북 의성군 안평면 석탑리 462번지에서 출생하였다. 그의 조부인 권사연은 3.1운동 당시 독립운동을 하다가 투옥되었으며 타협하지 않고 믿음을 지키다가 모진 고문 끝에 3년간의 옥살이를 마치고 출소했으나 고문 후유증으로 곧 세상을 떠나고 말았다고 한다.

그는 총신대학교에서 처음으로 신학을 공부하고 독일 뮌스터 대학교에서 석사학위를 받고 후에 독일 하이델베르크 대학교에서 신학박사학위를 받았다. 귀국후에 1992년 총신대학교에서 강사로 강단에 섰고 이후 숭실대학교와 칼빈대학교를 거쳐 2000년 백석대학교에서 조직신학 교수로 부임했다. 한국개혁신학회 창립멥버로서 총무, 부회장, 회장을 역임하였다. 한국장로교신학회 부회장과 한국복음주의조직신학회 회장을 역임하였다. 개혁신학자로서 한국교회와 사회를 위한 신학적 활동을 하고있다. 그는 오늘의 한국교회 문제로 교회 정체성 상실과 범신론적 사고방식을 지적하고 신앙고백서들이 재검토되어야 필요성을 역설한다. 2011년 3월 5일 요한칼빈탄 500주년기념사업회에서 올해의 신학자로 선정되었다
독립운동을 하다가 수감되어 감옥에서 죽음을 맞이한 인물은?
권사연