현의 몇몇 고고학 유적들은 조몬 시대(BC400)까지 거슬러 올라간다. 하코네 산의 화산 폭발의 결과 현의 서쪽에 아시노 호가 생성되었다. 야마토국이 동쪽으로 전진하면서 5세기부터 이 지역을 통치하기 시작한 것으로 추정된다. 고대에 이 지역에는 사람이 거의 살지 않았다.

사가미 중앙의 가마쿠라는 가마쿠라 시대(1185~1333)에 일본의 수도였으며 중세 시대에 가마쿠라는 사가미노쿠니와 무사시노쿠니의 일부였다. 에도 시대에 사가미 국의 서부는 오다와라 성의 다이묘의 통치 하에 있었고 동부는 에도의 도쿠가와 막부의 직할령이었다.

함대사령관 매슈 페리는 1853년에 가나가와에 상륙하였고 1854년에 일본의 항구를 미국에 개항하는 미일 화친 조약에 서명하였다. 요코하마는 도쿄 만의 가장 큰 심수항으로 1859년에 열강의 압력으로 외국의 무역업자에 개방되었고 일본의 가장 큰 무역항으로 발전하였다. 도쿄 만 입구의 인접한 요코스카는 해군항으로 개발되었고 현재 미국 제7함대와 일본 해상자위대 함대의 본부 역할을 한다. 메이지 시대에 많은 외국인들이 요코하마 시에 살았고 하코네를 방문하였다. 메이지 정부는 1872년에 도쿄의 신바시에서 요코하마에 이르는 첫 번째 철도를 건설하였다.

1923년 간토 대지진의 진앙지는 사가미 만의 이즈오 섬 밑이었다. 지진은 간토 지방 전체에 광범위한 피해를 입혔고, 도쿄와 요코하마 등의 항구 도시, 주변의 지바현, 가나가와 현, 시즈오카현은 황폐해졌다. 가마쿠라에서 지진과 쓰나미, 화재로 인한 총 사망자는 2000명이 넘었다. 오다와라에서는 건물의 90%가 즉각 붕괴되었고 뒤따른 화재로 인해 남은 건물들은 잿더미로 변했다.

요코하마, 가와사키와 다른 주요 도시들은 1945년에 미군의 폭격으로 심각한 피해를 입었다. 사상자는 수 천명 이상이었다. 전쟁 후 일본 점령 하에 연합군 최고사령부의 사령관 더글라스 맥아더 장군은 다른 지역으로 이동하기 전에 가나가와에 상륙했다. 캠프 자마, 요코스카 해군시설, 아쓰기 해군비행장을 포함한 가나가와의 미군 기지는 여전히 남아있다.

1945년에 가나가와의 인구는 약 190만 명으로 일본에서 15번째로 인구가 많은 현이었다. 전쟁 후에 현은 도쿄 대도시권의 일부로써 급격한 도시화를 겪었다. 2008년의 인구는 약 890만 명이었고 2006년에 가나가와는 일본에서 두 번째로 인구가 많은 현이 되었다.
아시노 호가 만들어진 원인은 무엇인가?
하코네 산의 화산 폭발