그러나 양명은 뜻밖에도 여유롭게 학문을 강의하고 제자를 양성하는 기회를 얻었다. 공식적인 것은 아니었지만, 각지에서 구름처럼 밀려든 제자들이 숙소에 넘치고 강의소에 가득차서 전성기에 이르렀다. 왕양명의 입장에서는 학자, 교육자로서는 오히려 좋은 시기였다. 

그 사이에 양명은 양지[良知]의 학설을 수립했는데, 인간의 양지는 시비, 선악을 판단하는 주체이므로 천인일리[天人一理] 만물일체의 관념에 근본을 두고 활발하게 천도에 통하는 것이 되었다. 강학에 몰두해서 여념이 없던 양명을 다시 세상사에 빠트리고 비참한 운명으로 이끌은 것은 56세가 되던 5월에 광서의 도적을 토벌하라는 명령이었다. 그보다 앞서 광서의 사은과 전주에서 일어난 대규모로 벌어진 토적의 소란은 극도로 심해서 네군데 성의 군대가 토벌을 시도했지만 패배하고 말았다. 

위기에 몰린 조정은 양명이 해냈던 군사적 공훈을 떠올렸다. 왕양명은 사실상 당대의 매우 유능한 병법가였고 군인으로서 유능한 자질이 있었다. 조정은 고생해서 사양하는 양명을 무리하게 기용했다. 9월에 출발해서 강서, 광동을 거쳐 광서에 도착하자 아픈 몸으로 무리하게 임무에 열중했다. 양명은 임무를 수행하기 전에 문인[文人] 전덕홍, 왕기와 천천교에서 도를 논하고 "사구교[四句敎]로써 학술의 종지를 개괄했다. 양명은 군사 활동에서 토적-지방의 도둑떼-이 봉기한 원인이 조정의 부조리하고 말단적인 정책에 있다고 생각했다. 근본적인 정책과는 거리가 먼 것이다.

따라서 군대를 동원하여 무력으로 토벌하는 것보다는 은혜를 베푸는 방법을 써서 강도 무리를 진정시켰다. 배움터를 건립해서 교화 사업을 시작했다. 게다가 양광의순무를 겸하며 7월에는 팔색단등협의 이적을 토벌했는데, 그 소굴을 소탕해서 다년간의 우환을 한방에 제거했다. 그러나 장려의 땅에서 극히 힘든 일에 복무하는 것은 병든 몸에 치명타였다. 병세는 차츰 나빠졌다. 여러번 휴가, 사직원을 올렸으니 불허됐다. 그래서 명령을 기다리지 않고 귀로에 올랐다. 광동성 경계에서 광서로 들어가던 도중에 결국 숙사[宿舍]-숙소-에서 타계했다. 이 때가 가정 7년[1528년] 10월 29일이다. 57세의 나이였는데, 임종의 유언은 다음과 같다. 

"이 마음이 환히 밝은데 다시 무엇을 말하겠는가"
양명이 56세가 되기 전까지 열중했던 것은?
강학