En música, una invención es una composición musical de corta extensión (normalmente para teclado) con una estructura contrapuntística a dos voces (composiciones en el mismo estilo de una invención son las sinfonías contrapuntísticas barrocas, pero utilizando una estructura a tres voces. Algunos editores modernos las llaman "Invenciones a tres voces" para evitar confusión con el término "sinfonía"). Bien conocidas son las quince invenciones que componen la primera parte de las Invenciones y Sinfonías, de Johann Sebastian Bach.
Las invenciones usualmente no se ejecutan en público, sino que sirven como ejercicio para estudiantes de piano y como ejercicios pedagógicos para estudiantes de composición. Este tipo de obras tiene forma imitativa: lo que hace una voz es repetida después por la otra, y es invertible, es decir, que las notas de una primera voz son armónicamente correctas respecto a la otra voz tanto si se posiciona por abajo como por encima de esa voz primera. Estas composiciones suelen tener dos partes diferenciadas (bipartitas), y esto es importante ya que siendo repeticiones de temas que se van desarrollando en una armonía similar, podrían parecerse a un Canon.