La historia del clavecín es, como tal, una ciencia reciente porque no se escribió un tratado exhaustivo sobre este tema antes del período moderno. Se basa en iconografía y documentos escritos dispersos y dispares y en el estudio de instrumentos antiguos, a menudo profundamente alterados a lo largo de su existencia y en la actualidad conservados en museos y colecciones privadas. Muchos de estos instrumentos están firmados, tienen fecha y son susceptibles de seguimiento en los archivos, y muchos otros son anónimos y aún abren un vasto campo de investigación para los expertos.
Instrumento específico de la música europea, el clavecín aparece durante el siglo XIV en Borgoña e Italia. En sus diversas formas (espineta, virginal, gran clavecín, claveciterio, etc.), conoce un desarrollo técnico y una rápida propagación geográfica en los países de Europa Occidental, ganando el favor de los príncipes, nobles y la burguesía por su amplias posibilidades musicales y por su naturaleza de objeto de lujo y prestigio.
Se convierte en uno de los instrumentos más destacados en el campo de la música secular; el progreso del factor despierta o acompaña el desarrollo del amplio repertorio que se le dedicó desde el siglo XV y que comparte primero con el órgano antes de encontrar su independencia y su propio carácter durante el período barroco: es al mismo tiempo concierto, solista y vector principal de la base continua.
Volvió a despertar interés, gradualmente, desde finales del siglo XIX, gracias al redescubrimiento de la música antigua. Se le aplicaron muchas evoluciones técnicas, antes de un marcado retorno a los principios y métodos de la fabricación tradicional en la segunda mitad del siglo XX. En la actualidad ocupa un lugar significativo en la interpretación de obras antiguas y contemporáneas.