La mayoría de los libros de texto consideran que el establecimiento de la oficina de la publicidad en 1900 es la fundación de la profesión de las relaciones públicas.  Sin embargo, los académicos han encontrado formas tempranas de influencia pública y gestión de las comunicaciones en las civilizaciones antiguas, durante la colonización del Nuevo Mundo y durante el movimiento para abolir la esclavitud en Inglaterra. Basilio Clark es considerado el fundador de las relaciones públicas en el Reino Unido para su establecimiento de Servicios Editoriales en 1924, aunque el académico Noel Turnball cree que las relaciones públicas fueron fundadas en Gran Bretaña por primera vez por los evangélicos y los reformadores victorianos.
La propaganda fue utilizada por los Estados Unidos, el Reino Unido, Alemania y otros para reunir ayuda interna y demonizar a los enemigos durante las guerras mundiales, lo que llevó a más sofisticados esfuerzos publicitarios comerciales conforme el talento de relaciones públicas entrar en el sector privado. La mayoría de los historiadores creen que las relaciones públicas se establecieron por primera vez en los EE. UU. por Ivy Lee o Edward Bernays, luego se extendió a nivel internacional. Muchas empresas estadounidenses con departamentos de relaciones públicas difundieron la práctica a Europa cuando crearon filiales europeas como resultado del plan Marshall.
La segunda mitad del siglo XX se considera la era de desarrollo profesional de las relaciones públicas. Se establecieron asociaciones comerciales, revistas de noticias de relaciones públicas, agencias internacionales de relaciones públicas y los principios académicos para la profesión. En la década de 2000, servicios de prensa comenzaron a ofrecer comunicados de prensa. El Manifiesto Cluetrain, quien predijo el impacto de los medios sociales en 1999, fue polémico en su tiempo, pero para el 2006, el efecto de los medios sociales y las nuevas tecnologías de Internet llegó a ser ampliamente aceptado.