Un robot es holonómico si todas las restricciones a las que está sometido son integrables en las restricciones posicionales de la forma:

  
    
      
        f
        (
        
          q
          
            1
          
        
        ,
        
          q
          
            2
          
        
        ,
        .
        .
        .
        ,
        
          q
          
            n
          
        
        ;
        t
        )
        =
        0
      
    
    {\displaystyle f(q_{1},q_{2},...,q_{n};t)=0}
  Las variables 
  
    
      
        
          q
          
            i
          
        
      
    
    {\displaystyle q_{i}}
   son las coordenadas del sistema. Cuando un sistema contiene restricciones que no pueden escribirse en esta forma, debe ser no holonómico.
En términos más simples, se dice que un sistema es holonómico cuando el número de grados de libertad controlables es igual a los grados totales de libertad.