Las reales audiencias fueron  órganos judiciales creados por la Corona de Castilla.[1]​ 
Con el antecedente de la justicia de la Curia regia, formalmente, la primera Audiencia, como órgano supremo de justicia, fue creada por Enrique II de Castilla en las Cortes de Toro de 1371. Originalmente acompañaba al rey en sus viajes y estaba integrada por 70 oidores, aunque en tiempos de Juan II, llegaron a 100. En 1442 se decidió establecer su sede en Valladolid, y sería denominada entonces como Cancillería.[2]​
Isabel la Católica dividió en 1494 dicha Audiencia en dos: la Real Audiencia de Valladolid, con competencia al norte del río Tajo; y la de Ciudad Real, con competencia al sur del mismo río. En 1500 se decidió trasladar esta última a Granada, lo que se verificó en 1505.[3]​
Carlos I instala en 1528 la Audiencia de Aragón en Zaragoza. Su hijo Felipe II creó numerosas audiencias en España: la de Los Grados de Sevilla en 1525, la de Canarias (1526), la de Las Palmas en 1568 y la de Mallorca en 1571, así como en otros lugares de Europa –entre otras, la de Cerdeña en 1564 y la de Sicilia en 1569–. En América, se instala por primera vez una audiencia en Santo Domingo (en la isla La Española) en 1511, durante la gobernación de Diego Colón, pero al poco tiempo fue suprimida (siendo restablecida en 1526). Bajo Carlos I y Felipe II, entre 1526 y 1583, se extendieron las audiencias por América y las Filipinas. En 1717 se establece la audiencia de Asturias; en 1790, la de Extremadura y en 1834, la de Albacete.