La improvisación musical es el arte de crear y ejecutar música que previamente no ha sido escrita y que surge de manera espontánea a través de una serie de material. 
En la música de jazz, los encuentros de improvisación se los llama jam session, que en español se conocen como tocada o zapada. Las características de las jam sessions luego se adaptaron a otros géneros musicales.
A lo largo de las épocas de la tradición de la música artística occidental, incluyendo los períodos de Medieval, Renacimiento, Barroco, Clásico y Romántico, la improvisación era una habilidad muy valorada. J. S. Bach, Händel, Mozart, Beethoven, Chopin, Liszt y muchos otros compositores y músicos famosos eran conocidos especialmente por su capacidad de improvisación. La improvisación podría haber desempeñado un papel importante en el período monofónico. Los primeros tratados sobre polifonía, como la Musica enchiriadis (siglo IX), indican que las partes añadidas se improvisaron durante siglos antes de los primeros ejemplos anotados. Sin embargo, no fue hasta el siglo XV cuando los teóricos empezaron a hacer una distinción tajante entre la música improvisada y la escrita.[1]​
Algunas formas de música clásica contenían secciones para la improvisación, como la cadenza en los conciertos solistas, o los preludios de algunas suites para teclado de Bach y Haendel, que consisten en elaboraciones de una progresión de acordes, que los intérpretes deben utilizar como base para su improvisación. Haendel y Bach improvisaban con frecuencia en el clavicordio u órgano de tubos. En la época barroca, los intérpretes improvisaban ornamentos y los teclistas de bajo continuo improvisaban voces de acordes basados en la notación de bajo cifrado. Sin embargo, en el siglo XX y principios del XXI, como práctica común La interpretación de la música artística occidental se institucionalizó en las orquestas sinfónicas, los teatros de ópera y los ballets, la improvisación ha desempeñado un papel menor. Al mismo tiempo, algunos compositores contemporáneos de los siglos XX y XXI han incluido cada vez más la improvisación en su trabajo creativo.
En la música clásica de la India, la improvisación es un componente central y un criterio esencial de las interpretaciones. En la India, en la Afgana, en la Pakistaní y en la Bangladeshi clásica, el raga es el "marco tonal para la composición y la improvisación". [2]​ La Encyclopædia Britannica define un raga como "un marco melódico para la improvisación y la composición". [3]​