La técnica de fabricación de velas se desarrolló en forma independiente en diversos lugares a lo largo de la historia.[1]​
Se sabe que a partir del año 500 a. C. los romanos fabricaban velas de sebo por inmersión. En China se fabricaron velas hechas de grasa de ballena durante la dinastía Qin (221-206 a. C.).[2]​ En la India, la cera de canela hervida se usaba para fabricar velas para los templos.
En algunas partes de Europa, Oriente Medio y África, donde las lámparas funcionaban con aceite de oliva fácil de conseguir, la fabricación de velas no se desarrolló hasta comienzos de la Edad Media. En la antigüedad las velas fueron hechas principalmente de sebo y cera de abejas, pero en siglos recientes se las ha fabricado utilizando espermaceti, grasas animales purificadas (estearina) y cera de parafina.