El término burgo hace referencia a un concepto urbanístico. Inicialmente, entre los pueblos germánicos y en época romana, se aplicaba a pequeñas torres o puestos fortificados.
En la Alta Edad Media, se consideraba burgo a un castillo construido por un señor feudal con fines puramente militares, como avanzadilla o puesto de vigilancia fronteriza. Solían ubicarse en posiciones privilegiadas por su carácter defensivo (como una altura), o en posiciones estratégicas (como un cruce de caminos, el vado de un río o un valle en un paso de montaña). Por extensión, se aplicó el nombre de burgo a las poblaciones que se pudieran desarrollar en torno a estas construcciones. La relativa seguridad que daba a mercaderes y artesanos, no solo física, sino jurídica (estar libres de la jurisdicción feudal y otras concesiones –por ejemplo fiscales– que se hacían para hacer atractiva la radicación en ellos) hizo que fueran convirtiéndose paulatinamente en poblaciones florecientes con funciones económicas características. 
Con las mismas características, especialmente en la Baja Edad Media, periodo que ha sido calificado de revolución urbana y también de revolución comercial desde mediados del siglo XII, se aplicó asimismo el nombre de "burgo" a los barrios formados en torno a un mercado que se había establecido previamente al lado de una iglesia[1]​ o fuera de las murallas de ciudades preexistentes (figura urbanística equivalente a los arrabales de las medinas musulmanas). La palabra "burgués" significaba en su origen "habitante de un burgo".
Su etimología, que comparte la raíz indoeuropea *bhɹgh- ("alto" o "elevado") con la céltica briga- ("ciudad" o "fortaleza") o la tracia bria— ("ciudad"), proviene del germánico *bŭrg,[2]​ a través del latín burgus. Según Menéndez Pidal debió haber existido cruce de género gramatical y de significado entre el germánico burg, femenino, “ciudad, castillo”, y el griego πυργο [pyrgo], masculino, “torre, ciudadela”. El mismo autor localiza el uso del término en un autor latino del siglo IV, Vegecio: castellum parvum quem burgum vocant.[3]​[4]​