En derecho romano, la estipulación (en latín stipulatio) consiste en una pregunta que es formulada por el estipulante a otra persona, la cual contesta congruentemente quedando obligada por su promesa, es decir, el estipulante se hace acreedor mientras que el promitente se vuelve deudor. Era la forma más ordinaria de generar una obligación entre un acreedor y un deudor.
Es necesario distinguir la situación existente en la época arcaica del derecho romano de la época del procedimiento formulario en materia de acciones que nacen de la estipulación. En la etapa histórica de las legis actiones, la estipulación «certi» se hallaba sancionada por la legis actio per condictionem, mientras que la estipulación «incerti» estaba protegida por la legis actio per iudicis postulationem.