از کلمه سانسکریت"یوج" گرفته شده و به معنای یگانگی و اتحاد است. در سطح نخست این اتحاد بصورت هماهنگی میان جسم و ذهن تجربه شده و تنفس در ایجاد این هماهنگی نقش بسیار مهمی دارد. برای انجام تمرینات فیزیکی یوگا، با بازدم وارد آسانا شده و با دم و بازدم های آگاهانه به توقف در آسانا ادامه م شامل شاخه اصلی است: . کارما یوگا . جنانا یوگا . بهاکتی یوگا . راجا یوگا. آنچه تحت عنوان آساناهای یوگا مطرح شده مربوط به شاخه راجا یوگا بوده و هاتا یوگا نیز بخشی از راجا یوگا است. نام دیگر راجا یوگا، آشتانگایوگا است (آشتانگا به معنی هشت عضو یا واحد است) آشتانگایوگا شامل مرحله است: . . . . . . . . در راجا یوگا هر مرحله مقدمه ای است برای مرحله بعد. در مرحله اول یعنی"یاما" فرد پایه های اخلاقی را در خود بنا می کند تا بتواند وارد مرحله بعدی یعنی"نیاما" شده و به خودکاوی، خودشناسی و خودسازی بپردازد. سپس تمرین مرحله سوم یعنی استقرار در آسانا آغاز می شود. آسانا در لغت به معنی وضعیت است و در یوگا به معنی قرار گرفتن در وضعیت سکون و راحت می باشد. آنچه که فرد در دو مرحله ی پیش آموخت در آساناها تثبیت می شود. پس از تمرین و تکرارهای مستمر در آسانا فرد آماده انجام مرحله چهارم یعنی"پرانایاما" می شود. پرانا انرژی حیاتی است و پرانایاما به معنی کنترل جریان انرژی حیات می باشد. با انجام تمرینات پرانایاما مسیرهای ظریف جریان انرژی (نادی) برای حصول تعادل انرژتیک، پاکسازی و فعال می شوند. مرحله پنجم یعنی"پراتی آهارا" به درون رفتن و پرداختن به غذای روح است. در مرحله ششم یعنی"دهارانا" فرد به تمرین تمرکز می پردازد تا ذهن آماده مرحله هفتم یعنی" دیانا" شود. ترجمه کلمه"دیانا" مدیتیشن بوده که آگاهی فرد از ذهن و جسم می باشد. مرحله آخر که"سامادهی" است تجربه ی یگانگی و اتحادی است که فراتر از فردیت ماست.