markdown:
# Robot Công nghiệp (Chương V)
Chia sẻ: Le Tien Dinh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:18
lượt xem 98
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100113/letiendinh/80x100/chuong5_7987.jpg)
##
Robot Công nghiệp (Chương V)
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa người điều khiển và robot công nghiệp.
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot Công nghiệp (Chương V)
- Robot c«ng nghiÖp 58 Ch−¬ng V ng«n ng÷ lËp tr×nh robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giíi thiÖu chung vÒ lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot : LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot thÓ hiÖn mèi quan hÖ gi÷a ng−êi ®iÒu khiÓn vµ robot c«ng nghiÖp. TÝnh phøc t¹p cña viÖc lËp tr×nh cµng t¨ng khi c¸c øng dông c«ng nghiÖp ®ßi hái sö dông ®ång thêi nhiÒu robot víi c¸c m¸y tù ®éng kh¶ lËp tr×nh kh¸c t¹o nªn hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng linh ho¹t. Robot kh¸c víi c¸c m¸y tù ®éng cè ®Þnh ë tÝnh “linh ho¹t”, nghÜa lµ cã thÓ lËp tr×nh ®−îc (Programmable : kh¶ lËp tr×nh). Kh«ng nh÷ng chØ cã c¸c chuyÓn ®éng cña robot mµ ngay c¶ viÖc sö dông c¸c c¶m biÕn còng nh− nh÷ng th«ng tin quan hÖ víi m¸y tù ®éng kh¸c trong ph©n x−ëng còng cã thÓ lËp tr×nh. Robot cã thÓ dÔ dµng thÝch nghi víi sù thay ®æi cña nhiÖm vô s¶n xuÊt b»ng c¸ch thay ®æi ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn nã. Khi xem xÐt vÊn ®Ò lËp tr×nh cho robot, chóng ta nªn nhí r»ng robot lµ mét thµnh phÇn cña mét qu¸ tr×nh ®−îc tù ®éng ho¸. ThuËt ng÷, workcell ®−îc dïng ®Ó m« t¶ mét tËp hîp c¸c thiÕt bÞ mµ nã bao gåm mét hoÆc nhiÒu robot, hÖ thèng b¨ng chuyÒn, c¸c c¬ cÊu cÊp ph«i vµ ®å g¸. ë møc cao h¬n, Workcell cã thÓ ®−îc liªn kÕt trong m¹ng l−íi c¸c ph©n x−ëng v× thÕ m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn trung t©m cã thÓ ®iÒu khiÓn toµn bé c¸c ho¹t ®éng cña ph©n x−ëng. V× vËy, viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot trong thùc tÕ s¶n xuÊt cÇn ph¶i ®−îc xem xÐt trong mèi quan hÖ réng h¬n. §Ó b−íc ®Çu lµm quen víi viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot, ch−¬ng nÇy còng giíi thiÖu tãm t¾t ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 th«ng qua ng«n ng÷ ASPECT cña phÇn mÒm Procomm Plus for Window 5.2. C¸c møc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot : Ng−êi sö dông cã thÓ cã nhiÒu kiÓu giao diÖn lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Tr−íc sù ph¸t triÓn nhanh chãng cña c¸c lo¹i m¸y vi tÝnh dïng trong c«ng nghiÖp vµ c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh ngµy cµng cã nhiÒu tiÖn Ých cao, viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ngµy cµng dÔ dµng vµ thuËn tiÖn h¬n. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 59 5.2.1. LËp tr×nh kiÓu “D¹y - Häc” : C¸c robot thÕ hÖ ®Çu tiªn ®· ®−îc lËp tr×nh b»ng mét ph−¬ng ph¸p mµ chóng ta gäi lµ : d¹y b»ng chØ dÉn (Teach by showing), robot ®−îc ®iÒu khiÓn ®Ó di chuyÓn ®Õn c¸c ®iÓm mong muèn vµ c¸c vÞ trÝ ®ã ®−îc ghi l¹i trong bé nhí cña m¸y tÝnh, sau ®ã c¸c d÷ liÖu sÏ ®−îc ®äc tuÇn tù vµ robot thùc hiÖn l¹i c¸c ®éng t¸c ®· ®−îc häc. §Ó d¹y robot, ng−êi sö dông cã thÓ h−íng dÉn robot b»ng tay hoÆc th«ng qua mét thiÕt bÞ d¹y häc gäi lµ Teach pendant. ThiÕt bÞ d¹y häc gåm mét hép nhá cÇm tay (teaching box) cã c¸c nót bÊm vµ card ®iÒu khiÓn mµ nã cho phÐp ®iÒu khiÓn c¸c khíp cña robot ®¹t ®−îc c¸c gi¸ trÞ mong muèn. 5.2.2. Dïng c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh : Cïng víi qu¸ tr×nh ph¸t triÓn ngµy cµng rÎ h¬n vµ m¹nh h¬n cña m¸y tÝnh,, ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot ®−îc ph¸t triÓn theo h−íng viÕt c¸c ch−¬ng tr×nh b»ng c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh cña m¸y tÝnh. Th−êng c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh nÇy cã nh÷ng ®Æc ®iÓm mµ chóng ta cã thÓ øng dông ®Ó viÕt c¸c phÇn mÒm hay ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot, vµ chóng ®−îc gäi lµ “ng«n ng÷ lËp tr×nh robot”. HÇu hÕt c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn dïng ng«n ng÷ lËp tr×nh robot vÉn duy tr× kiÓu giao diÖn Teach pendant (d¹y- häc). Ng«n ng÷ lËp tr×nh robot cã nhiÒu d¹ng kh¸c nhau. Chóng ta ph©n chóng thµnh ba lo¹i nh− sau : a) Ng«n ng÷ robot chuyªn dïng : nh÷ng ng«n ng÷ lËp tr×nh robot nÇy ®−îc x©y dùng b»ng c¸ch t¹o ra mét ng«n ng÷ míi hoµn toµn. Có ph¸p (Syntax) vµ ng÷ nghÜa (Semantics) cña c¸c ng«n ng÷ nÇy cÇn ph¶i rÊt ®¬n gi¶n v× ng−êi lËp tr×nh cho c¸c øng dông c«ng nghiÖp kh«ng ph¶i lµ mét chuyªn gia vÒ lËp tr×nh. VÝ dô nh− ng«n ng÷ VAL (VAL 2) ®−îc dïng ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c robot c«ng nghiÖp cña h·ng Unimation (Hoa kú); hoÆc mét ng«n ng÷ robot chuyªn dïng kh¸c gäi lµ AL ®−îc x©y dùng ë §¹i häc Stanford (hoa kú)... b) T¹o ra c¸c th− viÖn robot cho mét ng«n ng÷ lËp tr×nh cÊp cao ®· cã s¼n : Nh÷ng ng«n ng÷ lËp tr×nh robot nÇy ®−îc x©y dùng b»ng c¸ch dùa trªn c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh cÊp cao th«ng dông (vÝ dô nh− Pascal) vµ thªm vµo mét th− viÖn c¸c thñ tôc vµ hµm ®Æc biÖt dïng cho robot. Khi viÕt c¸c ch−¬ng tr×nh Pascal ®Ó ®iÒu khiÓn robot, ng−êi sö dông sÏ gäi c¸c hµm hoÆc thñ tôc ®· ®Þnh nghÜa tr−íc trong th− viÖn ®Ó xö lý c¸c néi dung cã liªn quan ®Õn viÖc tÝnh to¸n hoÆc ®iÒu khiÓn robot. VÝ dô PASRO (Pascal for Robot) lµ mét th− viÖn dïng cho lËp tr×nh robot, cung cÊp nhiÒu thñ tôc vµ hµm ®Æc biÖt ®Ó tÝnh to¸n vµ ®iÒu khiÓn robot dïng trong m«i tr−êng ng«n ng÷ Turbo Pascal, hoÆc PASRO/C lµ ph¸t triÓn cña PASRO, nh−ng ®−îc viÕt trªn c¬ së cña ng«n ng÷ Turbo C. c) T¹o ra c¸c th− viÖn robot cho mét ng«n ng÷ hoÆc phÇn mÒm ®a dông (Robot library for a new general - purpose language) : Nh÷ng ng«n ng÷ lËp tr×nh robot nÇy ®−îc x©y dùng b»ng c¸ch sö dông c¸c ng«n ng÷ hoÆc phÇn mÒm dïng TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 60 chung cho nhiÒu môc ®Ých nh− lµ mét ch−¬ng tr×nh c¬ b¶n, sau ®ã cung cÊp thªm mét th− viÖn chøa c¸c thñ tôc ®Æc biÖt dïng cho robot. VÝ dô nh− ng«n ng÷ lËp tr×nh robot AML cña h·ng IBM vµ RISE cña h·ng Silma, ng«n ng÷ Aspect cña phÇn mÒm Procomm Plus ... 5.2.3. Ng«n ng÷ lËp tr×nh theo nhiÖm vô (Task-level programming language) Møc thø ba cña ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh robot lµ t¹o ra c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh theo nhiÖm vô. Nh÷ng ng«n ng÷ nÇy cho phÐp ng−êi sö dông ra c¸c lÖnh ®Ó robot thùc hiÖn mét c«ng viÖc mong muèn mét c¸ch trùc tiÕp mµ kh«ng cÇn x¸c ®Þnh mét c¸ch chi tiÕt c¸c ho¹t ®éng cña robot nh− c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh th«ng th−êng. Mét hÖ thèng lËp tr×nh robot theo nhiÖm vô ph¶i cã kh¶ n¨ng thÓ hiÖn nhiÒu c«ng viÖc mét c¸ch tù ®éng. Ch¼ng h¹n, nÕu mét chØ thÞ “Grasp the bolt” (cÇm lÊy bulong) ®−îc t¹o ra, hÖ thèng ph¶i v¹ch ra ®−îc mét quÜ ®¹o cña tay m¸y mµ nã tr¸nh ®−îc sù va ch¹m víi bÊt kú ch−íng ng¹i vËt nµo chung quanh, chän ®−îc vÞ trÝ tèt nhÊt ®Ó cÇm lÊy bulong mét c¸ch tù ®éng. Ng−îc l¹i, trong ng«n ng÷ lËp tr×nh robot th«ng th−êng tÊt c¶ nh÷ng sù lùa chän nÇy ph¶i ®−îc thùc hiÖn bëi ng−êi lËp tr×nh. Trong thùc tÕ, ng«n ng÷ lËp tr×nh theo nhiÖm vô ch−a ®−îc dïng trong s¶n xuÊt, nã cßn lµ mét lÜnh vùc ®ang ®−îc nghiªn cøu. Sau ®©y ta sÏ nghiªn cøu mét phÇn mÒm ®a dông dïng truyÒn d÷ liÖu vµ ®iÒu khiÓn thiÕt bÞ cã thÓ dïng ®Ó ®iÒu khiÓn robot. 5.3. Giíi thiÖu tãm t¾t phÇn mÒm Procomm Plus For Windows : Procomm Plus lµ phÇn mÒm dïng ®Ó truyÒn d÷ liÖu vµ ®iÒu khiÓn trùc tiÕp c¸c thiÕt bÞ qua cæng COM cña m¸y tÝnh c¸ nh©n. Víi Procomm Plus ta cã thÓ sö dông m¸y tÝnh nh− mét Terminal hoÆc thùc hiÖn c¸c Scrip files viÕt b»ng ng«n ng÷ lËp tr×nh Aspect. §Ó ch¹y phÇn mÒm Procomm Plus ë chÕ ®é Terminal ta cã thÓ dïng mét sè c¸ch sau : a) Sö dông Desktop Windows : Ên ®óp chuét trªn biÓu t−îng cña Procomm Plus terminal Windows. b) Tõ môc Run... trong Start cña Windows, gâ lÖnh : pw3 , chän OK. c) Vµo Start cña Windows, chän Programs, chän Procomm Plus 3, chän Data Terminal... Menu chÝnh cña Procomm Plus cã nhiÒu tiÖn Ých, rÊt thuËn tiÖn khi ®iÒu khiÓn c¸c thiÕt bÞ giao diÖn víi m¸y tÝnh kiÓu RS 232. Cña sæ chÝnh cña phÇn mÒm Procomm plus ë chÕ ®é Terminal nh− h×nh 5.1. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 61 Thanh c«ng cô Menu chÝnh Cöa sæ nhËp - xu©t d÷ liÖu . Meta keys Thanh tr¹ng th¸i Dßng chän nhanh kiÓu giao diÖn H×nh 5.1 : Cöa sæ chÝnh cña Procomm Plus for Windows, Version 3.0 Menu chÝnh : Cung cÊp c¸c tiÖn Ých cÇn thiÕt trong qu¸ tr×nh sö dông, menu chÝnh cã c¸c menu kÐo xuèng (Pulldown) t−¬ng tù nh− nhiÒu phÇn mÒm th«ng dông kh¸c. Néi dung cña Menu chÝnh cã thÓ thay ®æi ®−îc theo môc ®Ých sö dông. Mét sè néi dung cña menu chÝnh cã thÓ dïng trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn robot nh− sau : Menu Setup : Dïng ®Ó x¸c ®Þnh cÊu h×nh cña Terminal Windows vµ chÕ ®é giao diÖn gi÷a m¸y tÝnh víi thiÕt bÞ. Trong menu nÇy cßn cã thÓ sö dông môc con Action Bars ®Ó chän file chøa néi dung cña thanh c«ng cô vµ cho thÓ hiÖn trªn mµn h×nh. Menu Data : Trong menu nÇy ta cã thÓ dïng c¸c menu con sau : + Clear screen (Alt+C): Xo¸ mµn h×nh nhËp xuÊt d÷ liÖu; + Reset terminal (Alt+U): Xo¸ mµn h×nh vµ bé ®Öm (buffer) cña Procomm. Menu Scripts : Trong menu nÇy ta cã thÓ dïng c¸c menu con sau : + Start scrips (Alt+.) : Thùc hiÖn mét Aspect scrips file, cã tªn ®−îc thÓ hiÖn trªn thanh c«ng cô. + Run... (Alt+F5) : Më hép héi tho¹i Run ASPECT file , chóng ta cã thÓ chän tªn file, thùc hiÖn viÖc dÞch c¸c file nguån tr−íc khi ch¹y ch−¬ng tr×nh. + Compile / Edit... (Alt+F3) : Më hép héi tho¹i so¹n th¶o vµ dÞch c¸c file nguån. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 62 + Start recorder... : b¾t ®Çu tù ®éng t¹o ra mét scrips file b»ng c¸c ghi l¹i tÊt c¶ c¸c lÖnh thÓ hiÖn trªn mµn h×nh (nhËp tõ bµn phÝm). Khi chän môc nÇy sÏ xuÊt hiÖn môc Stop recorder, dïng khi muèn kÕt thóc viÖc ghi tù ®éng scrips file. Cã thÓ chän môc nÇy trªn thanh c«ng cô b»ng c¸ch Ên chuét vµo biÓu t−îng . Menu Tools : Trong menu nÇy ta cã thÓ dïng c¸c menu con sau : + Action bar Edition : Dïng ®Ó so¹n th¶o hay thay ®æi néi dung thanh c«ng cô cho phï hîp víi môc ®Ých sö dông. + Aspect Editor : Më cöa sæ ®Ó so¹n th¶o script files b»ng ng«n ng÷ Aspect, chóng ta cã thÓ t¹o míi, xem hoÆc söa ®æi néi dung cña mét file (d¹ng Text). + Dialog Editor : Më cöa sæ so¹n th¶o hép héi tho¹i, cho phÐp ta t¹o ra c¸c hép héi tho¹i b»ng ph−¬ng ph¸p trùc quan (Visual). Thanh c«ng cô (Tool bar) : cã nhiÒu Icon (biÓu t−îng) gióp ng−êi sö dông cã thÓ thùc hiÖn nhanh mét c«ng viÖc b»ng c¸ch bÊm chuét trªn biÓu t−îng t−¬ng øng, thay v× ph¶i vµo Menu chÝnh. Néi dung cña thanh c«ng cô còng cã thÓ thay ®æi dÔ dµng ®Ó phï hîp víi môc ®Ých sö dông (môc Action bar Edition). Cöa sæ nhËp - xuÊt d÷ liÖu : lµ phÇn mµn h×nh ®Ó ng−êi sö dông nhËp vµo c¸c d÷ liÖu, c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn vµ c¸c thÓ hiÖn th«ng b¸o tr¶ vÒ tõ c¸c thiÕt bÞ ®−îc ®iÒu khiÓn. Meta Keys : Dïng ®Ó cµi ®Æt s¼n c¸c øng dông th−êng hay thùc hiÖn. Néi dung cña c¸c Meta Keys cã thÓ thay ®æi ®−îc ®Ó phï hîp víi tõng môc ®Ých sö dông. Khi muèn thùc hiÖn mét c«ng viÖc ®· g¸n cho Meta Key chØ cÇn Ên chuét vµo Meta key ®ã. Muèn so¹n th¶o hay thay ®æi nhiÖm vô cña Meta Keys ta thùc hiÖn nh− sau : C¸ch 1 : Ên phÝm ALT+M . C¸ch 2 : Chän môc Meta Keys Editor tõ Tool menu . Dßng chän nhanh kiÓu giao diÖn : Cho phÐp ng−êi sö dông chän nhanh kiÓu th«ng sè giao diÖn gi÷a thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ m¸y tÝnh nh− : cæng giao diÖn, tèc ®é truyÒn th«ng tin, kiÓu xö lý d÷ liÖu ... b»ng c¸ch Ên nót chuét tr¸i lªn c¸c môc. 5.4. Ng«n ng÷ lËp tr×nh ASPECT trong Procomm : 5.4.1. Giíi thiÖu : Mét ASPECT script file lµ mét file d¹ng text ®−îc t¹o ra ®Ó chøa c¸c lÖnh ®−îc thùc hiÖn bëi Procomm Plus. Gièng nh− nhiÒu ng«n ng÷ lËp tr×nh kh¸c, ASPECT yªu cÇu ph¶i dÞch ch−¬ng tr×nh so¹n th¶o. Mét script file ch−a dÞch, hay cßn gäi lµ file nguån, cã ®u«i lµ .was (Windows Aspect Source); cßn mét script file ®· dÞch cã ®u«i lµ .wax (Windows Aspect eXecutable). Khi mét script ®· ®−îc dÞch, th× c¸c d÷ liÖu vµ c¸c c©u lÖnh chøa trong file nguån sÏ ®−îc chuyÓn sang m· mµ Procomm cã thÓ ®äc vµ xö lý mét c¸ch nhanh chãng. Sau khi dÞch th× file dÞch (.wax) cã kÝch th−íc nhá h¬n so víi file nguån. Tãm l¹i : mét script file ph¶i ®−îc dÞch tr−íc khi cã thÓ thùc hiÖn. Mét file ®· ®−îc dÞch kh«ng thÓ dÞch ng−îc trë l¹i thµnh file nguån. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 63 Chóng ta cã thÓ t¹o míi vµ so¹n th¶o file nguån (.was) b»ng tr×nh ASPECT Editor hay bÊt kú mét tr×nh so¹n th¶o d¹ng text nµo kh¸c, nh−ng ph¶i ®Æt tªn tÖp cã ®u«i lµ . was. §Ó t¹o míi mét file nguån hoÆc thay ®æi bæ sung néi dung cña mét file ®· cã, tõ menu chÝnh cña Procomm, chän Scripts | Compile/Edit... hoÆc Ên chuét vµo biÓu t−îng trªn thanh c«ng cô. Hép héi tho¹i dïng ®Ó so¹n th¶o vµ dÞch c¸c script files nh− h×nh 5.3. Muèn t¹o mét file míi ta chän nót lÖnh New; muèn söa ®æi néi dung mét file ®· cã (tªn file ®· chän tr−íc trong môc File name) ta chän nót lÖnh Edit; muèn tho¸t khái cña sæ so¹n th¶o ta chän nót lÖnh Exit. Khi chän nót lÖnh New hoÆc Edit, trªn mµn h×nh sÏ xuÊt hiÖn cña sæ so¹n th¶o ®Ó ta viÕt hoÆc sö ®æi ch−¬ng tr×nh. Sau khi so¹n th¶o xong, muèn ghi vµo ®Üa ta chän File | Save hoÆc File | Save as ... Ta còng cã thÓ chän biÓu tuîng “Ghi vµ dÞch” (Save and Compile) trªn thanh c«ng cô ®Ó ghi vµo ®Üa ®ång thêi dÞch thµnh file .wax. H×nh 5.3 : Cöa sæ so¹n th¶o vµ dÞch c¸c script file §Ó ch¹y mét Aspect script file cã thÓ thùc hiÖn b»ng nhiÒu c¸ch : + Chän môc Script trªn Menu chÝnh, tiÕp theo chän môc Run... Lóc nÇy sÏ xuÊt hiÖn hép héi tho¹i ®Ó chän file muèn thùc hiÖn. + Ên chuét trªn môc Script file cña thanh c«ng cô, sau ®ã chän tªn file muèn thùc hiÖn. NÕu mét file ®· ch¹y, tªn vÉn cßn trong môc Script file, muèn ch¹y l¹i thÝ Ên chuét vµo biÓu t−îng trªn thanh c«ng cô. + Cã thÓ ch¹y mét script file tõ cña sæ Compile/Edit ASPECT file (Chän môc RUN) (h×nh 5.3). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 64 5.4.2. KiÓu d÷ liÖu vµ khai b¸o biÕn trong ASPECT : a) KiÓu d÷ liÖu : ASPECT cung cÊp c¸c kiÓu d÷ liÖu nh− sau : integer (kiÓu nguyªn) : Cã gi¸ trÞ tõ -32768 ®Õn 32767. float (kiÓu sè thùc) : Cã gi¸ trÞ tõ 2.22507385072014e-308 ®Õn 1.797693134862315e+308. long (kiÓu nguyªn dµi) : Cã gi¸ trÞ tõ -2147483648 ®Õn 2147483647. String (kiÓu chuæi) : Cã thÓ chøa tõ 0 ®Õn 256 ký tù. TÊt c¶ tªn cña c¸c phÇn tö trong ASPECT, nh− tªn tõ lÖnh, tªn hµm vµ thñ tôc, tªn nh·n (label) vµ biÕn ... cã chiÒu dµi kh«ng qu¸ 30 ký tù. b) C¸c lo¹i biÕn : Trong ASPECT cã c¸c lo¹i biÕn sau : + BiÕn hÖ thèng : BiÕn hÖ thèng lµ c¸c biÕn “chØ ®äc” (read-only) mµ ASPECT vµ Procomm Plus cã thÓ Ên ®Þnh c¸c gi¸ trÞ ®Æc biÖt. VÝ dô : chóng ta kh«ng thÓ thay ®æi gi¸ trÞ cña biÕn hÖ thèng $ROW mµ nã lu«n lu«n b»ng vÞ trÝ dßng hiÖn t¹i cña con trá trªn mµn h×nh, ta chØ cã thÓ ®äc gi¸ trÞ cña nã bÊt kú n¬i nµo trong ch−¬ng tr×nh vµ xö lý khi cÇn thiÕt. BiÕn hÖ thèng lu«n cã dÊu $ ë ®Çu. + BiÕn do ng−êi dïng ®Þnh nghÜa , cã hai lo¹i : - BiÕn toµn côc (Global variables) : BiÕn toµn côc cã thÓ ®−îc ®Þnh nghÜa ë bÊt kú n¬i nµo trong ch−¬ng tr×nh nh−ng ph¶i ë bªn ngoµi c¸c khèi Thñ tôc vµ Hµm. Phæ biÕn , c¸c biÕn toµn côc th−êng ®−îc khai b¸o ë ®Çu ch−¬ng tr×nh. BiÕn toµn côc cã thÓ ®−îc tham chiÕu ®Õn tõ bÊt cø hµm hay thñ tôc nµo cña ch−¬ng tr×nh, NÕu mét thñ tôc hoÆc hµm lµm thay ®æi gi¸ trÞ cña mét biÕn toµn côc th× gi¸ trÞ ®ã vÉn ®−îc duy tr× cho ®Õn khi nµo cã mét lÖnh kh¸c lµm thay ®æi gi¸ trÞ cña nã. - BiÕn ®Þa ph−¬ng (Local variables) : Kh«ng gièng nh− biÕn toµn côc, biÕn ®Þa ph−¬ng chØ ®−îc tham kh¶o ®Õn trong ph¹m vi cña thñ tôc vµ hµm mµ nã ®−îc ®Þnh nghÜa. Gi¸ trÞ cña nã sÏ bÞ xo¸ khi ra khái thñ tôc vµ hµm ®ã. Ta cã thÓ ®Æt tªn c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng gièng nhau trong c¸c thñ tôc vµ hµm kh¸c nhau cña ch−¬ng tr×nh, nh−ng ®iÒu ®ã kh«ng cã nghÜa lµ gi¸ trÞ cña biÕn ®−îc ghi nhí gi÷a c¸c thñ tôc hoÆc hµm kh¸c nhau. + Tham biÕn (Parameter variables): BÊt cø thñ tôc nµo, ngo¹i trõ ch−¬ng tr×nh chÝnh (Proc main) ®Òu cã thÓ khai b¸o (®Þnh nghÜa) ®Õn 12 tham biÕn. C¸c tham biÕn t−¬ng tù nh− c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng, nghÜa lµ nã chØ ®−îc tham chiÕu ®Õn trong ph¹m vi thñ tôc hoÆc hµm mµ nã ®−îc ®Þnh nghÜa, tuy nhiªn kh¸c víi biÕn ®Þa ph−¬ng, c¸c tham biÕn nhËn c¸c gi¸ trÞ ban ®Çu mét c¸ch tù ®éng khi c¸c thñ tôc hoÆc hµm ®−îc gäi, c¸c gÝa trÞ sö dông ®−îc cung cÊp bëi c©u lÖnh gäi. C¸c tham biÕn ph¶i ®−îc khai b¸o ë ®Çu mçi thñ tôc hoÆc hµm, tr−íc bÊt cø lÖnh nµo hoÆc c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng. Mét tham biÕn ®−îc khai b¸o TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 65 gièng nh− biÕn ®Þa ph−¬ng. Thø tù mµ c¸c tham biÕn ®−îc ®Þnh nghÜa x¸c ®Þnh thø tù mµ chóng sÏ ®−îc gäi bëi c¸c thñ tôc hoÆc hµm. c) Khai b¸o (®Þnh nghÜa) c¸c biÕn : TÊt c¶ c¸c lo¹i biÕn dïng trong ch−¬ng tr×nh ph¶i ®−îc khai b¸o (®Þnh nghÜa) tr−íc. NÕu c¸c biÕn cã cïng kiÓu d÷ liÖu, ta cã thÓ khai b¸o trªn mét dßng c¸ch nhau bëi dÊu phÈy ( , ). VÝ dô : Integer sokhop, Tong, i = 1 Float Goc Integer A[4][4] Trong vÝ dô trªn ta khai b¸o c¸c biÕn : sokhop, Tong, i lµ c¸c biÕn nguyªn, trong ®ã biÕn i ®−îc g¸n gi¸ trÞ ban ®Çu lµ 1. Goc lµ biÕn thùc. A lµ biÕn m·ng (array) cã kÝch th−íc 4x4 , c¸c phÇn tö cña m·ng kiÓu nguyªn. C¸ch khai b¸o tham biÕn trong thñ tôc vµ hµm nh− sau : param (kiÓu d÷ liÖu ) (tªn) [, tªn] . . . VÝ dô : param Integer X, Y, Z Ch−¬ng tr×nh vÝ dô : ; Vi du ve khai bao bien. Proc main ; Ch−¬ng tr×nh chÝnh. integer A,B,C ; Khai b¸o 3 biÕn nguyªn. integer Tong ; Tæng cña 3 sè (biÕn nguyªn). A=2, B=4, C=8 ; G¸n gi¸ trÞ cho c¸c biÕn. Tong = Sum(A,B,C) ; Gäi hµm Sum ®Ó céng c¸c sè. Usermsg “ Tong = %d.” Tong ; Cho hiÖn tæng cña c¸c sè lªn mµn h×nh Endproc ; HÕt ch−¬ng tr×nh chÝnh. Func Sum : Integer ; §Þnh nghÜa hµm Sum ®Ó tÝnh tæng. Param integer X, Y, Z ; Khai b¸o c¸c tham biÕn kiÓu nguyªn. integer Tong ; Khai b¸o biÕn Tong (biÕn ®Þa ph−¬ng). Tong= X+Y+Z ; Tæng cña 3 sè. return Tong ; Tr¶ vÒ gi¸ trÞ cña tæng cña 3 sè. Endfunc ; hÕt phÇn ®Þnh nghÜa hµm (Ghi chó : dÊu “;” dïng ®Ó ghi chó trong ch−¬ng tr×nh, c¸c néi dung sau dÊu “; “ kh«ng ®−îc dÞch). 5.4.3. CÊu tróc cña ch−¬ng tr×nh : CÊu tróc ch−¬ng tr×nh cña mét ASPECT script file gÇn gièng nh− mét file viÕt b»ng ng«n ng÷ Pascal, nghÜa lµ cã mét ch−¬ng tr×nh chÝnh vµ c¸c thñ tôc hoÆc hµm kh¸c. Chç kh¸c nhau c¬ b¶n lµ ch−¬ng tr×nh chÝnh ®−îc viÕt tr−íc, ch−¬ng tr×nh chÝnh cã thÓ gäi ®Õn c¸c hµm hoÆc thñ tôc ®−îc ®Þnh nghÜa sau ®ã. Trong ch−¬ng tr×nh chÝnh kh«ng ®−îc khai b¸o c¸c tham biÕn. Khi thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh, nã sÏ lÇn l−ît thùc hiÖn c¸c lÖnh tõ dßng ®Çu tiªn ®Õn hÕt ch−¬ng tr×nh. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 66 Khi kÕt thóc mét hµm hoÆc thñ tôc ®−îc gäi, nã tù ®éng tr¶ vÒ dßng lÖnh tiÕp theo. CÊu tróc chung cña mét ch−¬ng tr×nh nh− sau : ; Dßng ®Çu tiªn dïng ghi chó vÒ néi dung ch−¬ng tr×nh, dßng nÇy sÏ thÓ hiÖn trong ; hép héi tho¹i Compile/Edit ®Ó ng−êi sö dông dÔ nhËn biÕt vÒ néi dung cña ch−¬ng ; tr×nh. Proc main ; b¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh chÝnh (Khai b¸o biÕn) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung ch−¬ng tr×nh) ..... Endproc ; hÕt ch−¬ng tr×nh chÝnh. Proc (tªn thñ tôc) ; B¾t ®Çu mét thñ tôc (khai b¸o c¸c tham biÕn nÕu cã) (khai b¸o c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung thñ tôc) ..... Endproc ; hÕt mét thñ tôc Func (tªn hµm) ; B¾t ®Çu mét hµm (khai b¸o c¸c tham biÕn nÕu cã) (khai b¸o c¸c biÕn ®Þa ph−¬ng) (c¸c c©u lÖnh thÓ hiÖn néi dung cña hµm) ..... return (biÕn) ; tr¶ gi¸ trÞ cña biÕn vÒ thñ tôc gäi Endproc ; kÕt thóc hµm 5.4.4. Mét sè phÐp tÝnh dïng trong ASPECT : ASPECT sö dông nhiÒu phÐp tÝnh sè häc vµ logic kh¸c nhau, d−íi ®©y giíi thiÖu mét sè phÐp tÝnh hay dïng : +, -, *, / PhÐp to¸n céng, trõ, nh©n, chia. >, =,
- Robot c«ng nghiÖp 67 Proc main integer A,B,C,D integer Tong A=2, B=4 C=A+B Tong = A+ --B D=(tong < C) ? tong : C ; nÕu Tong < C th× D=Tong, nÕu sai D=C Usermsg " D = %d , C = %d" D,C Endproc KÕt qu¶ D = 5 vµ C = 6. 5.4.5. Mét sè tõ lÖnh trong ASPECT hay dïng khi ®iÒu khiÓn robot: Ng«n ng÷ ASPECT cã h¬n 600 tõ lÖnh, dïng víi nhiÒu môc ®Ých kh¸c nhau. PhÇn nÇy chØ giíi thiÖu s¬ l−ît mét sè lÖnh hay dïng khi lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Ng−êi ®äc cã thÓ sö dông môc Help trªn menu cöa sæ so¹n th¶o ®Ó biÕt thªm chi tiÕt. * C¸c lÖnh c¨n b¶n : call : Gäi mét thñ tôc hoÆc hµm tõ ch−¬ng tr×nh chÝnh hoÆc tõ mét thñ tôc kh¸c. Có ph¸p : Khi gäi mét hµm : call [WITH ] [INTO ] Khi gäi mét thñ tôc : call [WITH ] tªn : tªn thñ tôc hoÆc hµm ®−îc gäi. Danh s¸ch tham biÕn : Tªn c¸c tham biÕn trong thñ tôc hoÆc hµm. INTO : ChØ dïng khi gäi mét hµm, biÕn sÏ chøa gi¸ trÞ tr¶ l¹i cña hµm. case/endcase : C©u lÖnh lùa chän, dïng víi tõ lÖnh Switch. Có ph¸p : switch (string | integer | long) case (string | integer | long) ... [exitswitch] ; tho¸t khái khèi lÖnh switch kh«ng ... ®iÒu kiÖn. [endcase] [default] ; thùc hiÖn khi c¸c tr−êng hîp so s¸nh ... ®Òu kh«ng ®óng. endcase TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 68 endswitch VÝ dô : proc main integer Alpha = 2 ; g¸n gi¸ trÞ ban ®Çu cho biÕn Alpha=2. switch Alpha ; t×m gi¸ trÞ cña biÕn sè case 0 ; Tr−êng hîp biÕn cã gi¸ trÞ b»ng 0. usermsg "Alpha = 0" ; XuÊt kÕt qu¶ trªn cöa sæ mµn h×nh. Endcase ; HÕt tr−êng hîp so s¸nh thø nhÊt. case 1 ; t−¬ng tù nh− trªn . . . usermsg "Alpha = 1" endcase case 2 usermsg "Alpha = 2" endcase endswitch ; lu«n ®i kÌm víi switch ®Ó kÕt thóc khèi lÖnh switch. endproc if / endif : C©u lÖnh ®iÒu kiÖn. Có ph¸p : if ... [elseif
- Robot c«ng nghiÖp 69 endfor Return : Tho¸t khái thñ tôc hoÆc hµm hiÖn t¹i, tiÕp tôc ë c©u lÖnh tiÕp theo cña thñ tôc ®· gäi. * C¸c lÖnh kh¸c : transmit : Göi mét dßng ký tù (lÖnh) ®Õn cæng ®ang ho¹t ®éng. VÝ dô : proc main transmit "B-250~C-200~F-240~~P+200” ; ChuyÓn lÖnh ®iÒu khiÓn robot TG-45 endproc Pause : T¹m dõng thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh trong mét sè gi©y qui ®Þnh. Có ph¸p : pause VÝ dô : Pause 5 : t¹m dõng thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh 5 gi©y Pause Forever : Dõng víi thêi gian kh«ng x¸c ®Þnh. LÖnh Pause cã thÓ ®−îc huû bá khi Ên Ctl-Break. Ký tù ~ thay cho lÖnh pause víi gi¸ trÞ dõng b»ng 0,5 gi©y. VÝ dô : Transmit “B+200~~E-100” Sau khi truyÒn lÖnh B+200 sÏ t¹m dõng 1 gi©y (2 ký tù ~) míi truyÒn tiÕp lÖnh E-100. chdir : Thay ®æi ®−êng dÉn ®Õn mét æ ®Üa hoÆc th− môc kh¸c. Có ph¸p : chdir VÝ dô : Chdir “C:\ procom3\Robot” copyfile : Copy mét file theo ®−êng dÉn hoÆc víi mét tªn kh¸c. Có ph¸p : copyfile VÝ dô : copy “C:\ Procom3\ aspect\ robot.was” “C:\ tam\ robot1.txt” delfile : Xo¸ mét file theo chØ ®Þnh. Có ph¸p : delfile mkdir : T¹o mét th− môc míi. Có ph¸p : mkdir rmdir : Xo¸ mét th− môc (trèng) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 70 Có ph¸p : rmdir rename : §æi tªn mét file. Có ph¸p : rename Fopen : Më mét file ®Ó ®äc hoÆc ghi. Có ph¸p : fopen READ | WRITE | READWRITE | CREATE | APPEND | READAPPEND C¸c tuú chän : READ : chØ ®äc; READWRITE : cã thÓ ®äc vµ ghi; CREATE : T¹o míi; APPEND : Ghi tiÕp vµo cuèi file; READAPPEND : Cã thÓ ®äc vµ ghi tiÕp vµo cuèi file. Fclose : §ãng mét file ®· më. Có ph¸p : Fclose fputs : Ghi mét chuçi ký tù lªn file. Có ph¸p : fputs VÝ dô : proc main string Fname = "Vidu.txt" ; Tªn file ®−îc më. if fopen 0 Fname CREATE ; T¹o míi vµ më mét file cã tªn “Vidu.txt” fputs 0 "Day la file moi duoc mo !" ; Ghi mét chuçi lªn file. fclose 0 ; §ãng file ®· ®−îc t¹o míi vµ më. else errormsg "Couldn't open file `"%s`"." Fname endif endproc feof : KiÓm tra ®iÒu kiÖn ®· ë cuèi mét file. Có ph¸p : feof [biÕn nguyªn] [biÕn nguyªn] : cã gi¸ trÞ 0 nÕu ch−a kÕt thóc file, b»ng 1 nÕu ®· kÕt thóc file. Fgets : §äc mét dßng ký tù tõ mét tÖp ®· më ghi vµo mét biÕn. Có ph¸p : fgets VÝ dô : proc main string Fname = "Vidu.txt" ; Tªn file cÇn ®äc string chuoi ; BiÕn chuoi nhËn gi¸ trÞ ®äc tõ file. if fopen 0 Fname READ ; Më file chØ ®Ó ®äc (sè hiÖu file id=0). while not feof 0 ; LÆp l¹i khi ch−a kÕt thóc file. fgets 0 FInput ; §äc mét dßng tõ file TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 71 usermsg FInput ; ThÓ hiÖn dßng ®· ®äc endwhile fclose 0 ; §ãng file else errormsg "Can't open `"%s`" for input." Fname ; b¸o lçi nÕu file kh«ng tån t¹i. endif endproc usesmsg : thÓ hiÖn mét dßng th«ng b¸o hay kÕt qu¶ trªn cöa sæ. Có ph¸p : usermsg [biÕn1, ...] Xem c¸c vÝ dô trªn. termwrites : ViÕt mét dßng ký tù lªn cña sæ nhËp xuÊt d÷ liÖu. Có ph¸p : termwrites Run : Thùc hiÖn mét ch−¬ng tr×nh bªn ngoµi (®u«i COM, EXE hoÆc BAT). Có ph¸p : run VÝ dô : proc main string Prog = "C:\ windows\ pbrush.exe" ; Ch−¬ng tr×nh cÇn thùc hiÖn. run Prog ; Thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh PaintBrush cña Windows. Endproc Ngoµi c¸c tõ lÖnh ®· giíi thiÖu trªn, cßn cã rÊt nhiÒu lÖnh kh¸c..., ng−êi sö dông cã thÓ tham kh¶o trùc tiÕp trong môc HELP cña cö sæ so¹n th¶o khi cÇn thiÕt. Ng«n ng÷ ASPECT kh«ng cã s¼n c¸c hµm to¸n häc nh− sin, cos, ... nªn khi muèn thùc hiÖn c¸c tÝnh to¸n phøc t¹p ta ph¶i dïng c¸c phÇn mÒm kh¸c. 5.5. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot TERGAN - 45 : Nh− ®· nãi trªn, ®Ó ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 ta cã thÓ dïng phÇn mÒm Procomm Plus for Windows ®iÒu khiÓn trùc tiÕp hoÆc viÕt c¸c ch−¬ng tr×nh b»ng ng«n ng÷ ASPECT. 5.5.1. Giíi thiÖu robot TERGAN 45 (TG-45): TERGAN 45 lµ mét lo¹i robot dïng ®Ó d¹y häc do Ph¸p s¶n xuÊt. §©y lµ lo¹i robot toµn khíp quay, cã 4 bËc tù do. §i kÌm víi robot gåm cã mét bé nguån vµ mét m«®un ®iÒu khiÓn. M«®un ®iÒu khiÓn cho phÐp ®iÒu khiÓn robot trªn c¸c Terminal hoÆc m¸y tÝnh cã giao diÖn kiÓu RS-232. CÊu h×nh cña robot nh− h×nh 5.2 : Vai o C¸nh tay o o Cæ tay Th©n Bµn tay H×nh 5.3 : S¬ ®å ®éng Robot TG-45 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 72 C¸c khíp quay cña robot ®−îc dÉn ®éng b»ng c¸c ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu cã g¾n c¸c potentionmeter, ngoµi ra ®Ó ®ãng më bµn tay cña robot ng−êi ta dïng truyÒn ®éng vit-me cã g¾n cö hµnh tr×nh, vËn tèc ®ãng më c¸c ngãn tay cã thÓ ®iÒu chØnh ®−îc. C¸c gãc quay giíi h¹n cña c¸c kh©u trªn robot lµ : + ChuyÓn ®éng cña th©n 2610. + ChuyÓn ®éng cña vai 850. + ChuyÓn ®éng cña c¸nh tay 2490. + ChuyÓn ®éng cña cæ tay 1800. Tèc ®é truyÒn th«ng tin qua mo®un ®iÒu khiÓn tõ 50 ®Õn 9600 bauds víi bé vi xö lý 8 bits, Stop bit lµ 1 hoÆc 2. §iÖn ¸p nguån cung cÊp lµ 110V/220V, 50HZ. §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn ±12V. Trªn m«®un ®iÒu khiÓn cã thªm c¸c ®Çu vµo vµ ra ®Ó giao diÖn víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c (nh− c¸c c¶m biÕn, ®iÒu khiÓn b¨ng t¶i nhá, ...). Mo®un ®iÒu khiÓn robot TG-45 ®−îc thiÕt kÕ giao diÖn víi m¸y tÝnh b»ng c¸c lÖnh c¬ b¶n sau : B±XXX : §iÒu khiÓn th©n (Base), E±XXX : §iÒu khiÓn vai (Ðpaule), C±XXX: §iÒu khiÓn c¸nh tay (Coude), F±XXX : §iÒu khiÓn cæ tay (Poignet), P±XXX : §ãng më bµn tay (Pince), S±XXX : §iÒu khiÓn c¸c tÝn hiÖu ra, I±XXX : §iÒu khiÓn c¸c tÝn hiÖu vµo. ChiÒu dµi cña c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn lµ 5 ký tù m· ASCII. Ký hiÖu XXX biÓu diÔn c¸c ch÷ sè tõ 000 ®Õn 511. VÝ du : LÖnh B-200 sÏ ®iÒu khiÓn th©n robot quay sang ph¶i mét gãc : θ1 = (261o/2) x 200 / 511 ≈ 51004’ LÖnh C+200 sÏ ®iÒu khiÓn c¸nh tay robot quay lªn phÝa trªn mét gãc : θ3 = (249o/2) x 200 / 511 ≈ 48043’ (so víi vai). LÖnh P+200 sÏ ®ãng bµn tay (dïng khi muèn n¾m mét vËt) , vËn tèc ®ãng më thay ®æi ®−îc theo gi¸ trÞ tõ 001 ®Õn 511. VÝ dô P+100 sÏ ®ãng chËm h¬n P+200. C¸c lÖnh ®−îc chuyÓn ®Õn tõ m¸y tÝnh sÏ ®−îc m«®un ®iÒu khiÓn xö lý sau ®ã tr¶ l¹i c¸c th«ng b¸o thùc hiÖn (message) trªn mµn h×nh. 5.5.2. §iÒu khiÓn trùc tiÕp robot TG-45 nhê phÇn mÒm Procomm : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 73 ë chÕ ®é TERMINAL cña Procomm Plus ta cã thÓ ®iÒu khiÓn trùc tiÕp robot Tergan 45 b»ng c¸ch gâ trùc tiÕp c¸c lÖnh lµm quay c¸c khíp cña robot, vÝ dô : B+200 C-250 E-100 F-250 P+200 Ta cã thÓ ghi l¹i c¸c lÖnh võa nhËp vµo mét file ®Ó thùc hiÖn l¹i sau nÇy, nÕu tr−íc khi nhËp c¸c lÖnh ta chän môc START RECORDER trªn menu hoÆc Icon t−¬ng øng. 5.5.3. ViÕt ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 : Ta cã thÓ ®iÒu khiÓn robot Tergan-45 b»ng c¸ch viÕt c¸c ch−¬ng tr×nh b»ng ng«n ng÷ ASPECT. Mét ch−¬ng tr×nh vÝ dô ®¬n gi¶n nh− sau : proc main transmit "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~” transmit “E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~” transmit “C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~” transmit “C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear termwrites "Da thuc hien xong, xin cho lenh !" endproc Khi so¹n th¶o xong ch−¬ng tr×nh ta ph¶i ®Æt tªn vµ ghi vµo ®Üa, vÝ dô tªn ch−¬ng tr×nh lµ DEMO.WAS. Sau ®ã ta ph¶i dÞch ch−¬ng tr×nh ®Ó t¹o ra file DEMO.WAX lóc ®ã míi cã thÓ ch¹y ®−îc trong Procomm Plus. Tuy nhiªn, nh− ®· giíi thiÖu ë trªn, m«®un ®iÒu khiÓn robot TG-45 chØ cã c¸c lÖnh ®¬n gi¶n ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c m«t¬ dÉn ®éng c¸c khíp quay. NÕu chØ ®iÒu khiÓn robot b»ng c¸c lÖnh ®¬n th× kh«ng thÓ më réng kh¶ n¨ng lµm viÖc cña robot ®−îc, h¬n n÷a viÖc lËp tr×nh còng mÊt nhiÒu c«ng søc v× khã x¸c ®Þnh ®−îc c¸c to¹ ®é mµ ta yªu cÇu bµn tay robot ph¶i ®¹t tíi. Do ®ã viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ph¶i t¹o ra c¸c chøc n¨ng kh¸c khi ®iÒu khiÓn robot nh− : 1) Ch−¬ng tr×nh cã thÓ gióp ng−êi sö dông d¹y robot häc mµ robot cã thÓ lÆp l¹i c¸c chuyÓn ®éng ®· ®−îc d¹y-häc mét c¸ch chÝnh x¸c. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 74 2) ThiÕt kÕ ®iÒu khiÓn ®éng häc thuËn : nghÜa lµ ch−¬ng tr×nh cho phÐp ng−êi sö dông ®iÒu khiÓn robot theo gi¸ trÞ c¸c gãc quay cña khíp (tÝnh b»ng ®é) khi x¸c ®Þnh tr−íc mét cÊu h×nh nµo ®ã cña robot. 3) ThiÕt kÕ ®iÒu khiÓn ®éng häc ng−îc : nghÜa lµ ng−êi sö dông ch−¬ng tr×nh cã thÓ ®iÒu khiÓn robot theo c¸c to¹ ®é vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay ®· ®−îc x¸c ®Þnh tr−íc. Khi ta nhËp c¸c gi¸ trÞ vÒ to¹ ®é vµ h−íng cña bµn tay th× ch−¬ng tr×nh tù ®éng tÝnh to¸n c¸c gãc quay cña c¸c khíp ®Ó robot chuyÓn ®éng ®Õn vÞ trÝ yªu cÇu víi h−íng ®· ®−îc x¸c ®Þnh. 4) ThiÕt kÕ c¸c tiÖn Ých kh¸c nh− : ®iÒu khiÓn theo ®−êng, t¹o c¸c meta keys, t¹o ra c¸c trî gióp cho ng−êi sö dông... C¸c néi dung 2 vµ 3 cÇn ph¶i thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot TERGAN-45 vµ gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc ®ã. PhÇn tÝnh to¸n cã thÓ viÕt b»ng ng«n ng÷ Pascal hoÆc C++ mµ nã ®−îc gäi tõ ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn (dïng lÖnh RUN), ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn xö lý kÕt qu¶ tÝnh to¸n qua c¸c file trung gian d¹ng text. PhÇn mÒm Procomm cung cÊp nhiÒu tiÖn Ých ®Ó ta cã thÓ thiÕt kÕ ch−¬ng tr×nh kiÓu trùc quan (Visual), gióp cho viÖc viÕt ch−¬ng tr×nh vµ thao t¸c trong qu¸ tr×nh sö dông ®−îc dÔ dµng, thuËn tiÖn h¬n. 5.8. KÕt luËn : Trong ch−¬ng nÇy chØ giíi thiÖu mét c¸ch tæng qu¸t vÒ c¸c ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Khã cã thÓ ®i s©u, cô thÓ vµo mét ng«n ng÷ nµo v× nã phô thuéc rÊt nhiÒu vµo lo¹i robot ®−îc sö dông. PhÇn ng«n ng÷ ASPECT trong phÇn mÒm Procomm ®−îc nghiªn cøu ë trªn lµ mét vÝ dô vÒ øng dông c¸c phÇn mÒm dïng cho nhiÒu môc ®Ých ®Ó ®iÒu khiÓn robot. Trong thùc tÕ, tuú nhiÖm vô cô thÓ cña mçi robot, phèi hîp víi ho¹t ®éng chung cña c¸c m¸y mãc thiÕt bÞ kh¸c mµ ta thiÕt kÕ c¸c ch−¬ng tr×nh cô thÓ ®Ó robot ho¹t ®éng theo nh÷ng môc ®Ých mong muèn. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 75 Bµi tËp ch−¬ng V : Bµi 1 : H·y viÕt mét Function cña hµm arctg2(y,x) b»ng ng«n ng÷ Turbo Pascal. Bµi 2 : ViÕt mét ch−¬ng tr×nh (ng«n ng÷ tuú ý) ®Ó nhËp c¸c th«ng sè DH vµ tù ®éng x¸c lËp c¸c ma trËn An (BiÓu hiÖn kÕt qu¶ trªn mµn h×nh vµ ghi vµo mét file d¹ng text). Bµi 3 : ViÕt mét ch−¬ng tr×nh b»ng Turbo Pascal ®Ó tÝnh to¸n ®éng häc nguîc (X¸c ®Þnh c¸c gãc quay) cña robot TERGAN-45. D÷ liÖu nhËp tõ bµn phÝm. Ghi kÕt qu¶ vµo mét file d¹ng text. Bµi 4 : ViÕt mét ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 b»ng ng«n ng÷ ASPECT ®Ó robot cã cÊu h×nh nh− sau : θ1 = +300; θ2 = -100; θ3 = -300; θ4 = -250. Bµn tay robot n¾m l¹i sau khi di chuyÓn ®Õn vÞ trÝ yªu cÇu. Bµi 5 : ViÕt mét ch−¬ng tr×nh b»ng ng«n ng÷ ASPECT, gäi ch−¬ng tr×nh tÝnh ®éng häc ng−îc viÕt b»ng Turbo Pascal (nh− bµi 3), xö lý kÕt qu¶ tÝnh to¸n ®Ó ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 theo to¹ ®é vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Robot công nghiệp - Chương 1
8 p |
393 |
219
-
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111 p |
519 |
211
-
Robot công nghiệp - Chương 3
15 p |
310 |
209
-
Robot công nghiệp - Chương 4
16 p |
302 |
190
-
Robot công nghiệp - Chương 2
18 p |
274 |
179
-
Robot công nghiệp - Chương 6
8 p |
220 |
164
-
Robot công nghiệp - Chương 5
18 p |
245 |
160
-
Robot công nghiệp - Chương 7
8 p |
231 |
159
-
Robot công nghiệp - Chương 9
11 p |
228 |
158
-
Robot công nghiệp - Chương 8
7 p |
230 |
154
-
Robot Công nghiệp (Chương I)
8 p |
205 |
112
-
Giáo trình Robot công nghiệp - Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng (Tổng cục Dạy nghề)
166 p |
177 |
93
-
Robot Công nghiệp (Chương II)
18 p |
174 |
91
-
Robot Công nghiệp (Chương III)
15 p |
130 |
80
-
Robot Công nghiệp (Chương VII)
8 p |
125 |
73
-
Robot Công nghiệp (Chương VIII)
7 p |
119 |
60
-
Robot Công nghiệp (Chương IX)
11 p |
103 |
52

Set-Cookie: TLDEVNamespace=996eqq5obd2s66v76cvso22mg4; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Ung thư thực quản ( Phần 2)
Chia sẻ: Kha Tu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:12
lượt xem 25
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100528/exkhatu/80x100/ung_thu_thuc_quan_phan_2__608.jpg)
##
Ung thư thực quản ( Phần 2)
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Ung thư thực quản ( Phần 2) Điều trị ung thư thực quản Việc điều trị ung thư thực quản phụ thuộc vào một số yếu tố. Trong đó có vị trí chính xác của khối u, kích thước, độ xâm lấn, và khối u thuộc loại nào. Ngoài ra, người Bác sĩ còn quan tâm đến tuổi tác của bệnh nhân, đến tình trạng sức khoẻ chung để áp dụng điều trị phù hợp với từng bệnh nhân. Bác sĩ điều trị của bạn đôi khi cũng cần tham khảo ý kiến của những Bác sĩ điều trị ung thư...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Ung thư thực quản ( Phần 2)
- Ung thư thực quản ( Phần 2)
- Điều trị ung thư thực quản Việc điều trị ung thư thực quản phụ thuộc vào một số yếu tố. Trong đó có vị trí chính xác của khối u, kích thước, độ xâm lấn, và khối u thuộc loại nào. Ngoài ra, người Bác sĩ còn quan tâm đến tuổi tác của bệnh nhân, đến tình trạng sức khoẻ chung để áp dụng điều trị phù hợp với từng bệnh nhân. Bác sĩ điều trị của bạn đôi khi cũng cần tham khảo ý kiến của những Bác sĩ điều trị ung thư khác. Bạn cũng nên tham gia vào các chương trình nghiên cứu trong điều trị ung thư. Các cuộc nghiên cứu này, còn gọi là thử nghiệm lâm sàng, đều nhằm tìm ra những phương pháp mới tốt hơn trong việc điều trị ung thư thực quản. Nhiều bệnh nhân muốn chủ động trong việc quyết định điều trị cho mình, vì thế họ tìm hiểu khá kỹ căn bệnh này. Việc đặt câu hỏi cho người Bác sĩ điều trị là rất cần thiết, và Bác sĩ phải có trách nhiệm giải thích cho bệnh nhân của mình. Hầu hết các bệnh nhân đều muốn biết về mức độ lan của bệnh, về việc điều trị như thế nào, hi vọng thành công ra sao, và quan trọng là việc điều trị sẽ hết bao nhiêu tiền . Nhiều bệnh nhân thấy cần phải chuẩn bị một danh sách các câu hỏi trước khi đến gặp Bác sĩ. Bạn hãy ghi lại những điều người Bác sĩ giải thích cho bạn, điều này rất có ích. Nhiều khi bạn cũng cần một người thân hay bạn bè bên cạnh mình khi nói chuyện với Bác sĩ, người này có thể tham gia vào cuộc trò chuyện của bạn với Bác sĩ. Có rất nhiều điều bệnh nhân chưa biết về căn bệnh và việc điều trị, thế nên bạn cần nhiều dịp để hỏi về những điều mình chưa rõ với Bác sĩ điều trị của bạn. Phương pháp điều trị Thông thường ung thư thực quản không thể chữa được trừ khi ta phát hiện được ở giai đoạn sớm của bệnh, khi khối u chưa xâm lấn. Đáng tiếc là ung thư giai đoạn
- sớm lại có rất ít triệu chứng, và khi phát hiện được thì bệnh thường ở giai đoạn tiến triển. Tuy nhiên, ung thư giai đoạn tiến triển vẫn có hi vọng chữa được và triệu chứng có thể giảm. Ung thư thực quản thường được điều trị bằng phẫu thuật, xạ trị, hoặc hoá trị. Người thầy thuốc có thể chỉ dùng một phương pháp hoặc kết hợp nhiều phương pháp, điều này còn tuỳ thuộc vào tình trạng người bệnh. Trong nhiều trường hợp, bệnh nhân muốn Bác sĩ áp dụng nhiều phương pháp chữa trị cho mình. Còn các Bác sĩ lại thường thảo luận với nhau để chọn phương pháp thích hợp nhất cho bệnh nhân. Việc thảo luận thường giữa các Bác sĩ chuyên khoa tiêu hoá, nhà phẫu thuật, chuyên gia về ung bướu học, chuyên gia về xạ trị ung thư, các y tá, các chuyên gia dinh dưỡng và các nhà hoạt động xã hội. Phẫu thuật thường là một phần quan trọng của việc điều trị. Nhiều bệnh nhân ung thư thực quản phải trải qua một cuộc phẫu thuật để cắt bỏ thực quản. Phẫu thuật này bao gồm cắt khối u và một phần thực quản, nạo hạch quanh khối u và một số mô lân cận. Sau đó, phần thực quản còn lại được nối với dạ dày, đôi khi người phẫu thuật viên phải tạo một thực quản giả bằng cách lấy một phần ruột đưa lên đây. Trong trường hợp khối u thực quản không thể cắt bỏ được, có thể do dính nhiều vào các cơ quan lân cận, bóc tách khó khăn, thì người phẫu thuật viên phải tạo một đường bắc cầu ngang qua để nối từ khoang miệng đến dạ dày. Đôi khi, các Bác sĩ phẫu thuật không thể mở rộng thực quản ra, lúc này phải chờ cho khối u lớn hơn một chút rồi thực hiện lại. Cũng có khi, phẫu thuật viên phải đưa vào lòng thực quản một ống nhỏ( gọi là đặt stent ) để giúp thông thực quản. Gần đây, các Bác sĩ dùng tia laser để phá huỷ mô ung thư, sao đó tiến hành việc bóc tách khối u.
- Xạ trị là phương pháp dùng tia phóng xạ chiếu vào khối u nhằm tiêu diệt tế báo ác tính và ngăn không cho chúng phát triển nữa. Giống như phẫu trị, xạ trị là phương pháp điều trị tại chỗ, chỉ tác động lên các tế bào ở vùng điều trị. Xạ trị có thể thực hiện trước phẫu trị để tiêu diệt và thu nhỏ khối u hoặc cũng có thể thực hiện sau phẫu trị để tiêu diệt nốt những tế bào ác tính còn sót lại sau mổ. Đôi khi kích thước và vị trí của khối u gây khó khăn cho việc phẫu thuật hoặc tình trạng bệnh nhân không cho phép phẫu thuật thì xạ trị được áp dụng để thay thế hoàn toàn phẫu trị. Thậm chí khi phẫu thuật và xạ trị không tiêu diệt hoàn toàn tế bào ác tính, thì xạ trị cũng có thể làm giảm đau và giúp bệnh nhân dễ nuốt hơn. Xạ trị ngoài là khi nguồn phóng xạ được đặt bên ngoài cơ thể, còn xạ trị trong là nguồn phóng xạ được đưa trực tiếp vào vị trí khối u. Thông thường, việc điều trị ung thư thực quản cần liều xạ trị ngoài 5 lần một tuần trong thời gian vài tuần. Trong thời gian xạ trị, bệnh nhân có thể nhập viện hay điều trị ngoại trú đều được. Trong khi đó, để xạ trị trong, bệnh nhân phải nằm viện trong thời gian ngắn để được cấy nguồn phóng xạ vào người. Hoá trị thì lại là phương pháp dùng thuốc để tiêu diệt tế bào ác tính. Bác sĩ điều trị có thể dùng một loại thuốc hoặc kết hợp nhiều loại thuốc trong khi điều trị cho bạn. Hoá trị có thể áp dụng một mình hoặc kết hợp với xạ trị trước phẫu thuật để thu nhỏ khối u và sau phẫu thuật để tiêu diệt tế bào ung thư còn sót lại. Hoá trị cũng được dùng trong trường hợp không thể mổ được hoặc khi khối u tái phát sau mổ và sau xạ trị. Hầu hết các loại thuốc điều trị ung thư thực quản đều dùng bằng đường tiêm tĩnh mạch. Một số ít khác dùng bằng được uống. Hoá trị là một phương pháp điều trị toàn thân, nghĩa là thuốc theo dòng máu để có thể đến tất cả các tế bào ung thư trong cơ thể. Thường việc dùng thuốc theo từng chu kì một, cứ một thời gian dùng thuốc, rồi
- một thời gian nghỉ. Nhiều bệnh nhân khi áp dụng hoá trị chỉ cần điều trị ngoại trú hoặc đến phòng mạch của Bác sĩ hoặc điều trị tại nhà. Tuy nhiên, tuy theo loại thuốc, tuỳ theo tình trạng bệnh nhân, theo kế hoạch điều trị mà đôi khi bệnh nhân cũng cần nhập viện. Một số nghiên cứu trong điều trị ung thư thực quản Vì ung thư thực quản là một bệnh khó kiểm soát nên đã có rất nhiều nghiên cứu được thực hiện để tìm ra những phương pháp mới hiệu quả hơn trong điều trị bệnh này. Các nhà nghiên cứu cũng đã tìm ra nhiều cách để hạn chế bớt các tác dụng phụ trong điều trị. Mặc dù nhiều phương pháp mới có rất nhiều hứa hẹn nhưng tất cả vẫn còn trong vòng thử nghiệm. Những thử nghiệm này được thiết kế để làm sao có được câu trả lời cụ thể rằng phương pháp nào là hiệu quả và an toàn. Những bệnh nhân tham gia vào việc điều trị này chính là những người tham gia đóng góp cho khoa học và nếu thành công họ sẽ là những người đầu tiên được hưởng lợi ích từ những nghiên cứu này. Hiện tại có rất nhiều phương pháp điều trị ung thư thực quản đang được thử nghiệm trên lâm sàng. Các Bác sĩ vẫn đang tìm cách kết hợp nhiều phương thức chữa trị mới nhằm đạt được hiệu quả cao nhất. Hiện đã có một số loại thuốc kháng ung thư mới, hoặc một số loại thuốc mà khi dùng sẽ làm tế bào ung thư nhạy cảm hơn với tia xạ. Tất cả cũng đang còn trong vòng thử nghiệm. Ngoài ra một phương pháp mới cũng đang được thử nghiệm là liệu pháp điều trị bằng quang năng (photodynamic). Trong phương pháp này, người ta dùng một loại thuốc làm tế bào ung thư trở nên nhạy với tia laser, sau đó tia laser được dùng để tiêu diệt những tế bào này. Các liệu pháp sinh học, giúp cơ thể con người tăng sức đề kháng, đủ để chống chọi tế bào ung thư hiệu quả hơn, cũng đang được tìm tòi.
- Bệnh nhân nếu muốn tham gia vào các chương trình thử nghiệm này có thể gặp và trao đổi với Bác sĩ của mình và đề đạt nguyện vọng. Bạn có thể tham khảo quyển sách What are clinical trials all about ? (Mục đích của các cuộc thử nghiệm lâm sàng), để biết thêm về những thuận lợi và nguy cơ có thể xảy ra với mình khi bạn tham gia vào các chương trình này. Có một cách giúp bạn tìm hiểu về các chương trình này, đó là thông qua PDQ, một kho dữ liệu đã được vi tính hoá về điều trị ung thư. Được xây dựng bởi Viện Nghiên cứu Ung thư Quốc gia của Mỹ, PDQ cung cấp khá đầy đủ thông tin về các chương trình thử nghiệm lâm sàng trên cả nước và được cập nhật thường xuyên. Những tác dụng phụ có thể xảy ra khi điều trị Các phương pháp điều trị ung thư đa phần là các phương pháp điều trị mạnh, rất khó hạn chế các tác dụng của thuốc lên các tế bào không phải ung thư khác của cơ thể. Chính vì các tế bào khoẻ mạnh khác cũng có thể bị tổn thương khi điều trị, nên tác dụng phụ không mong muốn của việc điều trị là không thể tránh khỏi. Các tác dụng phụ khi điều trị khá đa dạng, phụ thuộc chủ yếu vào phương pháp điều trị và mức độ ảnh hưởng trên toàn cơ thể của thuốc. Thêm nữa, phản ứng của cơ thể mỗi bệnh nhân là khác nhau. Bệnh nhân là những người theo dõi và phát hiện các tác dụng phụ này đầu tiên và chính xác. Trong điều trị ung thư thực quản, phẫu thuật là phương pháp chủ yếu, một số bệnh nhân có những khó khăn khi ăn uống, vì vậy có thể họ cần được nuôi ăn bằng đường tĩnh mạch trước và sau khi mổ vài ngày. Bác sĩ đôi khi cũng cần cho bệnh nhân dùng thuốc kháng sinh để điều trị và phòng ngừa bội nhiễm. Người bệnh cũng cần được tập ho và tập thở đúng cách để giúp phổi không bị ứ đọng, tránh viêm phổi khi phải nằm lâu. Cảm giác khó chịu và đau sau phẫu thuật có thể hạn chế bằng cách dùng thuốc giảm đau.
- Việc điều trị bằng tia phóng xạ kéo dài có thể khiến bệnh nhân khá mệt mỏi. Hãy cố gắng nghỉ ngơi bất cứ lúc nào, điều này rất quan trọng. Vùng da bị chiếu tia có thể bị tấy đỏ và khô nứt. Bạn nên để vùng da này tiếp xúc với không khí tự nhiên, nhưng tránh không tiếp xúc nhiều với ánh sáng mặt trời, cũng không nên mặc quần áo chà xát nhiều vào vùng da đó. Chăm sóc da cẩn thận rất quan trọng. Bác sĩ có thể hướng dẫn cho bạn một số loại xà phòng thích hợp, còn bạn không nên dùng xà phòng hay thuốc tẩy rửa nào lên vùng da đó nếu không có ý kiến của Bác sĩ. Chiếu xạ ở cổ có thể khiến bạn thấy khô , rát cổ và gây ho khan. Hãy uống thêm nhiều nước, Bác sĩ cũng có thể cho bạn một số thuốc chữa ho. Nếu bạn có cảm giác nóng rát, khó chịu hay đau khi nuốt, người thầy thuốc sẽ cho bạn một số thuốc tê tại chỗ hay thuốc giúp bôi trơn để bạn nuốt dễ dàng hơn. Một số bệnh nhân nhận thấy khi dùng thuốc kháng acid (antacid) lại giúp họ thấy dễ chịu hơn, dễ tiêu hơn. Một số ít bệnh nhân lại có cảm giác khó thở, thở nông trong khi xạ trị. Bác sĩ cũng có thể giúp bạn giải quyết điều này. Còn trong hoá trị, các tác dụng phụ phụ thuộc vào loại hoá chất mà bạn sử dụng. Nói chung, các thuốc kháng ung thư có đích tác dụng là các tế bào có tốc độ phân chia nhanh. Trong số đó có các tế bào máu, gồm hồng cầu có nhiệm vụ vận chuyển oxy trong máu, bạch cầu có nhiệm vụ chống nhiễm trùng và tiểu cầu có nhiệm vụ đông máu. Khi các tế bào này bị ảnh hưởng, cơ thể sẽ thấy mệt mỏi hơn, dễ nhiễm trùng hơn, và dễ chảy máu hơn. Các tế bào lông, tóc và tế bào ở các niêm mạc cũng là những tế bào phân chia nhanh. Vì thế hoá trị có thể khiến bạn bị rụng tóc, ăn uống kém, không ngon miệng, khó tiêu, loét miệng, buồn nôn, và nôn. Các triệu chứng này thông thường tự mất đi khi việc điều trị chấm dứt. Cân nặng của người bệnh cần được theo dõi kĩ lưỡng, bởi vì việc sụt cân là một vấn đề khá nghiêm trọng đối với người
- bệnh ung thư thực quản. Việc nuốt khó khăn cộng thêm cảm giác mệt mỏi sẽ khiến người bệnh không thấy đói và ngon miệng khi ăn. Nói chung, một bệnh nhân dinh dưỡng tốt thường đối phó với các tác dụng phụ của điều trị dễ dàng hơn. Các Bác sĩ khuyến khích bệnh nhân ung thư thực quản nên chia các bữa ăn của mình thành nhiều bữa nhỏ không nên cố ăn dồn thành 3 bữa lớn một ngày. Sau ăn bạn hãy ngồi nghỉ ngơi một chút, các Bác sĩ sẽ cho bạn một số thuốc chống nôn ói đồng thời giúp bạn dễ tiêu hơn. Một số bệnh nhân dùng các thức ăn lỏng như súp, cháo khi việc nuốt khó khăn. Khi chuẩn bị thức ăn cho bệnh nhân ung thư thực quản, ta nên chọn món có nhiều thành phần, nhiều chất dinh dưỡng. Các loại bánh pudding, kem, súp là những món ngon dễ nuốt và nhiều chất dinh dưỡng mà bạn có thể dùng. Các Bác sĩ, y tá, các nhà dinh dưỡng học có thể tư vấn cho bạn một chế độ ăn để làm sao đảm bảo cung cấp đủ calori cũng như chất đạm giúp bạn không bị sụt cân đồng thời giúp các tế bào bình thường khác trong cơ thể có thể phục hồi. Ví dụ một thực đơn gồm các món dạng lỏng hoặc uống sữa có hàm lượng protein cao... Tóm lại, nhân viên y tế sẽ cung cấp cho bạn đầy đủ thông tin về ung thư thực quản, cách điều trị cũng như các tác dụng phụ của việc điều trị. Nếu muốn biết thêm, bạn có thể tham khảo cuốn Xạ trị và Bạn (Radiation Therapy and You), Hoá trị và Bạn ( Chemotherapy and You), Gợi ý trong Ăn uống (Eating Hints) của NCI. Người bệnh và gia đình của họ phải làm gì để đối phó với căn bệnh này ? Khi được chẩn đoán mình bị bệnh ung thư thực quản hẳn người bệnh và gia đình mình sẽ có nhiều xáo trộn. Đôi khi những xáo trộn này rất khó có thể giải quyết. Đa phần người bệnh cùng người thân của mình sẽ có cảm giác bối rối. Ban đầu, có thể là sợ hãi, giận dữ và suy sụp. Đó là những phản ứng bình thường của con người khi
- đối mặt với một vấn đề sức khoẻ nghiêm trọng. Hầu hết bệnh nhân thường vượt qua khó khăn này dễ dàng hơn khi họ chia sẻ suy nghĩ và tình cảm của mình với những người thân xung quanh. Chia sẻ là cách giúp xoa dịu bớt nỗi đau của người bệnh đồng thời giúp những người xung quanh hiểu, thông cảm và có những hỗ trợ cho người bệnh. Ngoài ra còn có những sự lo lắng về các xét nghiệm, về việc điều trị, về việc nằm viện và về vấn đề viện phí. Bác sĩ, y tá, các nhân viên xã hội... là người giúp bệnh nhân giảm bớt nỗi lo lắng này. Bệnh nhân và người thân cũng rất quan tâm đến tương lai sắp tới của họ. Thường thì họ sẽ dựa trên các thống kê để tính toán xem liệu người thân của mình có được chữa khỏi hay không hoặc người bệnh sẽ sống được bao lâu nữa. Nhưng bạn phải lưu ý rằng các thống kê là dựa trên một số lượng rất lớn bệnh nhân. Bạn không thể áp dụng nó lên một bệnh nhân cụ thể nào được vì không có sự giống nhau giữa hai người bệnh ung thư. Người thầy thuốc điều trị và nắm vững tiền sử bệnh của bệnh nhân là người thích hợp nhất để đưa ra tiên lượng cho bệnh nhân của mình. Người bệnh không nên e ngại khi hỏi về tiên lượng của mình, nhưng bạn cần nhớ rằng ngay cả người thầy thuốc cũng không đoán trước được chuyện gì sẽ xảy ra. Chung sống với một căn bệnh hiểm nghèo như vậy thật khó khăn. Người bệnh và những người nuôi bệnh sẽ phải đối mặt với nhiều vấn đề và thách thức. Một khi họ được cung cấp đầy đủ thông tin thì chắc chắn họ sẽ có nhiều can đảm hơn để vượt qua thử thách. Người Bác sĩ có thể giải thích đầy đủ về căn bệnh, cho bạn những lời khuyên trong điều trị, trong công việc, trong các hoạt động hàng ngày của bạn. Còn các y tá, các nhân viên xã hội, các nhà tư vấn, các tổ chức tôn giáo.. sẽ giúp bệnh nhân trong các vấn đề về tương lai của họ, về các mối quan hệ, về tài chính...
- Người thân nếu có những kinh nghiệm bản thân về bệnh ung thư có thể là những người hỗ trợ rất tốt cho bệnh nhân. Thêm nữa, bệnh nhân nên được gặp gỡ và trò chuyện với những người đã từng mắc bệnh tương tự. Các bệnh nhân ung thư thường tổ chức thành từng nhóm để giúp đỡ lẫn nhau, tại đây họ có thể chia sẻ kinh nghiệm cho nhau và giúp đỡ nhau vượt qua khó khăn. Tuy nhiên, cần nhớ rằng mỗi bệnh nhân không ai giống ai, điều trị và những kinh nghiệm để đối phó với ung thư của người này có thể không áp dụng cho người kia, ngay cả khi họ cùng bị một loại ung thư. Người bệnh nên hỏi ý kiến Bác sĩ về những lời khuyên của bạn bè và người thân mình. Thường thì những nhân viên xã hội tại các bệnh viện có thể hỗ trợ bạn về tinh thần, về tài chính, về việc đi lại và việc chăm sóc y tế tại nhà. Hiệp hội Ung thư Hoa Kỳ ( The American Cancer Society ) là một tổ chức như vậy. Với mục đích hoạt động phi lợi nhuận, hiệp hội này có rất nhiều hỗ trợ cho người bệnh ung thư và gia đình của họ. Điện thoại của các chi nhánh địa phương của hội bạn có thể tìm thấy trong những trang trắng của cuốn danh bạ điện thoại. Bạn cũng có thể tìm được nhiều thông tin từ sách báo, tạp chí về việc đối phó với ung thư tại các thư viện công cộng. Những nguồn hỗ trợ nào mà người bệnh ung thư thực quản nên biết ? Thông tin về bệnh có ở rất nhiều nguồn, dưới đây là một vài thí dụ cho bạn. Bạn cũng có thể tìm thấy ngay tại địa phương mình, tại các thư viện và các hiệu sách gần nhà cũng như từ các tổ chức xã hội ở cộng đồng bạn sống. CANCER FORMATION SERVICE (CIS) 1-800-4-CANCER
- Đây là một dịch vụ qua điện thoại toàn quốc của Viện Nghiên cứu Ung thư Quốc gia Mỹ, dành cho bệnh nhân ung thư, cho người thân của họ, cho các nhân viên y tế. Bạn có thể được trả lời bằng tiếng Anh hoặc tiếng Tây Ban Nha. Hãy gọi số điện thoại :1-800-4- CANCER (1-800-422-6237) hoặc liên lạc với các nhân viên của dịch vụ tại nơi bạn sống. AMERICAN CANCER SOCIETY (ACS) 1599 Clifton Road, N.E. Atlanta, GA 30329 1-800-ACS-2345 Hiệp hội ung thư Hoa Kỳ (ACS) là một tổ chức tình nguyện, có nhiều chi nhành trên cả nước Mỹ. Tổ chức này hỗ trợ cho việc nghiên cứu bệnh ung thư, các chương trình giáo dục về bệnh và cung cấp nhiều dịch vụ cho bệnh nhân ung thư và người thân. Bạn có thể gọi đến số điện thoại sau : 1-800-ACS-2345 (1-800-227-2345). Tóm tắt Trong khi nguyên nhân chính xác gây ung thư thực quản chưa được biết thì người ta lại xác định được nhiều yếu tố nguy cơ của bệnh. Nguy cơ bị ung thư thực quản tăng lên nhiều lần nếu như thực quản bị tổn thương kéo dài bởi các yếu tố kích thích như : thuốc lá, uống rượu, bệnh viêm thực quản Barrett. Việc chẩn đoán ung thư thực quản có thể được nhờ chụp X-quang thực quản với thuốc cản quang Barium, và nội soi kết hợp sinh thiết giúp khẳng định chắc chắn chẩn đoán. Khối u thực quản có thể làm bệnh nhân nuốt khó khi ăn các thức ăn cứng.
- Việc điều trị ung thư thực quản tuỳ thuộc vào kích thước, vị trí, độ ăn lan của khối u, đồng thời cũng phụ thuộc vào tuổi và tình trạng sức khoẻ của bệnh nhân.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
UNG THƯ THỰC QUẢN
16 p |
736 |
102
-
Ung thư dạ dày ( Phần 2)
8 p |
135 |
60
-
Ung thư đại tràng ( Phần 2)
7 p |
164 |
43
-
Tiểu luận :Chẩn đoán xquang ung thư thực quản
45 p |
130 |
33
-
BÀI GIẢNG BỆNH UNG THƯ THỰC QUẢN
17 p |
104 |
28
-
Ung thư thực quản ( Phần 1)
8 p |
109 |
20
-
Tại sao uống rượu gây đỏ mặt và nguy cơ ung thư thực quản
6 p |
103 |
19
-
Phát hiện sớm ung thư thực quản
6 p |
76 |
12
-
BỆNH UNG THƯ THỰC QUẢN (Kỳ 1)
5 p |
77 |
12
-
BỆNH UNG THƯ THỰC QUẢN (Kỳ 3)
5 p |
86 |
11
-
BỆNH UNG THƯ THỰC QUẢN (Kỳ 2)
5 p |
69 |
11
-
Ung thư thanh quản (Kỳ 2)
5 p |
58 |
10
-
Đặc điểm UNG THƯ THỰC QUẢN
30 p |
39 |
9
-
Ebook Nhận diện sớm những triệu chứng ung thư: Phần 2 - NXB Đà Nẵng
52 p |
22 |
9
-
Trà quá nóng gây ung thư thực quản .
3 p |
57 |
4
-
ĐIỀU TRỊ NGOẠI KHOA UNG THƯ THỰC QUẢN
31 p |
41 |
4
-
Bệnh Ung thư thực quản (Phần 2)
12 p |
24 |
2

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=e5jug98sduu33nbs7th80jt775; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


markdown:
# Bếp lò
**Bếp lò**
-
Việc vệ sinh bếp khá vất vả lại tốn nhiều công sức. Bếp lò gồm hai loại là bếp gas và bếp điện. Qui trình chùi rửa ở hai loại bếp này hầu như giống nhau, chỉ khác ở việc lau rửa phần đầu đốt lửa. Một số gợi ý dưới đây sẽ giúp bạn vệ sinh bếp nhẹ nhàng và ít tốn sức hơn. - Để bếp nguội hoàn toàn trước khi bắt đầu chùi rửa chúng.
3p
bibocumi41
13-05-2013
29
5
Download
-
Mẹo vặt trong cuộc sống - phần 2 Muốn khử mùi hôi của chai, hũ, lọ bạn cho một nhúm xác cà phê vào chai, đậy chặt nút lại, một ngày sau đem súc sạch bằng nước lạnh Soong nhôm nấu bị đen, bạn pha nước và giấm chua cho vào soong đem nấu sôi hoặc rắc muối lên vết đen để vài giờ, sau đó chùi rửa lại Đối với đồ khô như lạp xưởng, khô bò, .. bạn nên bọc lại bằng lớp giấy thấm dầu, treo nơi khô ráo, không treo gần bếp lò, nơi phát ra...
2p
2332007
09-04-2011
247
19
Download
-
Người nào cũng có một ngôi nhà an toàn, hạnh phúc; nhà bếp là nơi tạo ra những bữa ăn tuyệt vời... Thế nhưng đôi khi, nhà bếp là nơi ẩn chứa những mối nguy hiểm chết người mà bạn phải luôn cần lưu ý... Khi người nội trợ bận rộn, đang lăng xăng từ chỗ xắt đồ ăn đến bếp lò, rồi từ bếp lò đến sàn nước, chỗ rửa chén bát...
8p
pstrangsang
22-12-2010
113
12
Download
-
[CẤU TẠO, NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG, GIẢI THÍCH HIỆN TƯỢNG CỦA LÒ VI SÓNG VÀ BẾP ĐIỆN TỪ,VẬT LIỆU SIÊU DẪN, CÁC ĐẶC TÍNH CỦA VẬT LIỆU SIÊU DẪN](http://tailieu.vn/doc/cau-tao-nguyen-tac-hoat-dong-giai-thich-hien-tuong-cua-lo-vi-song-va-bep-dien-tu-vat-lieu-sieu-dan-736318.html)
Lò vi sóng là một trong những phát minh vĩ đại nhất của thế kỷ 20. Ngày nay, hàng triệu gia đình trên thế giới đang sử hữu ít nhất một chiếc lò vi sóng. Điều kì diệu nhất của lò vi sóng là khả năng nấu chín trong một thời gian ngắn kỷ lục.
10p
quynhmy_91
24-07-2011
1191
249
Download
-
Lò vi sóng là một trong những phát minh vĩ đại nhất của thế kỷ 20. Ngày nay, hàng triệu gia đình trên thế giới đang sử hữu ít nhất một chiếc lò vi sóng...
16p
luclamkhanh
03-06-2011
387
156
Download
-
Cuốn sách "Chế biến món ăn bằng lò vi sóng: Món hải sản, rau, canh" giới thiệu cách chọn nguyên liệu và chế biến các món hải sản (tôm trộn rau câu chiên giòn, sò hấp, mực xào măng...), rau (đậu phụ sốt thịt, xúc xích xào nấm, mướp đắng xào nấm...), canh (canh sườn hầm thảo dược, canh hải sản, canh gân bò hầm khoai tây...) bằng lò vi sóng.
57p
mitahp
26-04-2013
205
111
Download
-
Đôi găng tay bắc bếp này sẽ là món quà thú vị để dành tặng cho những người yêu công việc nấu ăn. Chiếc găng tay bắc bếp xinh xắn, giúp bạn dễ dàng bưng bê những món đồ nóng từ trong lò vi sóng hoặc lò nướng.
3p
womanhood911_11
25-11-2009
433
94
Download
-
Cuốn sách "Chế biến món ăn bằng lò vi sóng: Món bò, gà, lợn " giới thiệu cách chọn nguyên liệu và chế biến món tứ hỉ đoàn viên, thịt xào ớt xanh, sườn sốt kinh đô... bằng lò vi sóng.
46p
mitahp
26-04-2013
181
88
Download
-
Ebook Chế biến món ăn bằng lò vi sóng giới thiệu cách chọn nguyên liệu và chế biến các món điểm tâm phương Đông, phương Tây và các loại bánh điểm tâm bằng lò vi sóng.
47p
mitahp
26-04-2013
232
80
Download
-
Quả chanh hay cam khi được lấy từ tủ lạnh thường cứng và nếu vắt ra sẽ rất khó và được ít nước. Muốn khắc phục điều này, bạn hãy để các loại quả đó vào lò vi sóng trong 20 giây trước khi vắt. Ngoài tác dụng hâm nóng thức ăn, lò vi sóng còn rất hữu ích trong các việc khác. Bạn thử tham khảo xem nhé: - Tẩy uế và khử mùi miếng bọt biển Bọt biển là đồ lau dùng chùi nhà bếp rất hữu dụng nhưng cũng rất nhanh bẩn và bốc mùi. ...
5p
heohanhphuc28
19-01-2011
100
37
Download
-
Phòng bếp là nơi nấu nướng sinh hoạt chung của cả gia đình , viêc sắ p xế p phòng bế p hơ ̣p với phong thủy cũng đem la ̣i rấ t ̣ nhiề u lơ ̣i ích cho ba ̣n . Phòng bếp cũng là nơi chứa đựng nhiề u kiêng ky ̣ nhấ t nhà , là nơi mà bạn cần phải quan tâm nhiều nhấ t. Trong mỗi không gian số ng của ngôi nhà đề u gắ n liề n với những chức năng riêng biê ̣t và vì vâ ̣y viê ̣c sắ p xế...
7p
tubeppro
27-03-2013
61
33
Download
-
"Lò vi sóng là dụng cụ nấu nướng của các nhà bếp “văn minh”. Tại các nước tiên tiến Anh , Pháp , Mỹ… Hơn 10 năm qua đã có hơn 90% gia đình sử dụng lò vi sóng. Ở Việt Nam, các gia đình trung lưu cũng đã trang bị lò vi sóng cho nhà bếp. Thế nhưng vừa qua tờ báo “Hải ngoại văn trích” lại nêu vô số tác hại khi dung lò vi sóng. Xin các chuyên gia TSK giải thích cho sự thể như thế nào để chung tôi biết mà có cách sử...
5p
heohanhphuc28
19-01-2011
171
32
Download
-
Nấu ăn siêu tốc, khử trùng thớt nhựa, tan chảy mật ong đã vón cục… là những gì mà chiếc lò vi sóng nhỏ xinh của bạn có thể "kiêm nhiệm" được, ngoài "nhiệm vụ" cơ bản là hâm nóng thức ăn. Làm sạch và khử mùi cho miếng bọt biển Bạn có thể dung bọt biển như một vật dụng lau chùi trong gian bếp nhà sẽ rất hữu ích. Nhưng những miếng bọt biển lại rất hay bị bẩn, mốc và có mùi khó chịu. Vậy phải làm sao đây? ...
5p
heoiumeo
13-01-2011
91
27
Download
-
Lò vi sóng là một thiết bị tiện dụng trong nhà bếp, tuy nhiên, việc sử dụng thiết bị này như thế nào để đạt hiệu quả tốt nhất đồng thời kéo dài tuổi thọ lại vừa an toàn thì không phải người nội trợ nào cũng biết. Bạn hãy tham khảo những lời khuyên hữu ích của chúng tôi.
5p
lock_123
06-04-2013
55
18
Download
-
Tất cả các việc kết nối và lắp đặt phải được thực hiện bởi các nhân viên kỹ thuật có chuyên môn và trình độ. Việc lắp đặt bếp gas âm phải tuân thủ theo đúng các yêu cầu dưới đây: - Mặt bếp (mặt đá tự nhiên, mặt đá nhân tạo, mặt gỗ…) phải được khoét đúng, đủ theo kích thước mặt dưới của từng loại bếp gas.
4p
tandoigai
29-10-2012
90
17
Download
-
giới thiệu một số bí quyết rất có ích cho công việc làm bếp của bạn. 1. Nếu bạn là người yêu thích cà phê, hãy cho cà phê đã được pha sẵn vào dụng cụ làm đá viên rồi cho vào ngăn đông lạnh. Khi cần dùng tới, bạn chỉ việc lấy từng viên cà phê đông đá cho vào lò vi sóng làm tan chảy cà phê là được. Cách này có thể áp dụng để giữ cà phê còn thừa sau khi sử dụng trong khoảng thời gian dài mà không ảnh hưởng đến chất lượng của...
3p
kankook
12-05-2011
32
9
Download
-
Lò vi sóng hay lò viba (Microware Oven) hiện nay đã có trong bếp của nhiều gia đình cũng như tại công sở, trường học… Nấu ăn bằng lò này đã trở thành một nhu cầu hằng ngày của các bà nội trợ vì tiện lợi, mau chóng lại tốn ít nhiên liệu. Nhưng xung quanh chiếc lò này cũng có nhiều chuyện cần bàn, đặc biệt là cách sử dụng sao cho tiết kiệm điện, hiệu quả và an toàn nhất. Trước khi sử dụng lò vi sóng, nên xem kỹ và tuân theo các hướng dẫn của mỗi...
2p
bibocumi13
07-11-2012
71
9
Download
-
.Thiết kế nhà lô phố diện tích 5m x 20m Tôi sinh năm 1966, có mảnh đất 5 x 20m, hướng Tây Bắc. Muốn thiết kế nhà theo yêu cầu sau: - Phía trước dành một khoảng 30m2 để bán hàng. - 1 buồng ngủ nhỏ ở tầng 1 - 1 phòng vệ sinh + bếp - 1 phòng khách tầng 2 + 2 phòng ngủ - Tầng 3: 1 phòng thờ + 1 phòng ngủ
7p
cucshitnaoday
28-08-2013
73
13
Download
-
Lọ hoa sáng tạo từ những chiếc thìa cũ Bạn vừa có thể dùng những chiếc lọ hoa này như một vật trang trí trong bếp lại vừa có thể dùng chúng như một chiếc giá đựng trứng tiện dụng.
9p
hoahong_5
20-03-2013
24
7
Download
-
Nếu chiếc lò vi sóng nhà bạn chỉ để hâm nóng thức ăn thì có lẽ bạn đã hơi xem thường “năng lực” của “anh bạn” bếp núc này rồi.
6p
banhbao_1
30-04-2013
44
6
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=ev6p08i147fge0564vqlcjbo82; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Biên chế
**Biên chế**
-
Giáo trình Tìm hiểu công nghệ chế biến chè - MĐ01: Chế biến chè xanh, chè đen nhằm giới thiệu về công nghệ chế biến chè; xác định các khoản chi phí trong sản xuất chè và tìm hiểu thị trường tiêu thụ chè. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
37p
minhminh_1
01-12-2014
348
99
Download
-
Chính phủ vừa ban hành Nghị định số 21/2010/NĐ-CP quy định về quản lý biên chế công chức sẽ có hiệu lực thi hành từ ngày 1/5/2010, bãi bỏ những quy định về biên chế công chức tại Nghị định 71/2003/NĐ-CP ngày 19/6/2003 về phân cấp quản lý biên chế hành chính, sự nghiệp nhà nước.
8p
phuocql31
04-07-2010
306
48
Download
-
[Tiểu luận: Giải quyết tình huống nâng cao chất lượng nguồn nhân lực và tinh giản biên chế trong các cơ quan, tổ chức ở tỉnh Thái Nguyên](http://tailieu.vn/doc/tieu-luan-giai-quyet-tinh-huong-nang-cao-chat-luong-nguon-nhan-luc-va-tinh-gian-bien-che-trong-ca-1621245.html)
Thực tế hiện nay, việc quyết định biên chế đang được giao cho nhiều tổ chức, cơ quan thực hiện. Công tác quản lý cán bộ, công chức có nhiều nội dung như xác định biên chế, vị trí công tác, tuyển dụng, bổ nhiệm, luân chuyển… do đó cần phải quy định cho phù hợp với thực tiễn, đồng thời góp phần khắc phục từng bước những bất cập do nhiều đầu mối quản lý.
19p
emelikov
11-03-2014
122
56
Download
-
Khôi phục tinh thần của những nhân viên còn lại sau đợt tinh giản biên chế Ở doanh nghiệp nào cũng vậy, hoạt động sản xuất và kinh doanh không phải bao giờ cũng phát triển chỉ theo một hướng mũi tên tăng trưởng, mà đôi khi bạn cũng phải đối mặt với khó khăn, suy thoái.
5p
muadongamap222
11-05-2010
101
30
Download
-
Mô đun “Chế biến chè xanh bán thành phẩm” được xây dựng trên cơ sở phân tích nghề Chế biến chè xanh, chè đen theo phương pháp DACUM. Mô đun này tương ứng với nhiệm vụ thứ 4 trong sơ đồ phân tích nghề và được xếp ở vị trí mô đun đào tạo thứ 4, là mô đun trọng tâm của nghề. Giáo trình được xây dựng bao gồm 4 bài. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
91p
minhminh_1
01-12-2014
92
38
Download
-
Vấn đề tinh giản biên chế không xa lạ với mọi người, các công ty vẫn thực hiện việc này từ 20 năm về trước. Tuy nhiên, trong vài năm qua, cùng với những khó khăn của nền kinh tế, dường như càng có nhiều công ty phải thay đổi sang chiến thuật không mong muốn này để duy trì hoạt động kinh doanh.
2p
huyenndn
26-10-2012
74
24
Download
-
Giáo trình Chế biến chè đen bán thành phẩm - MĐ05: Chế biến chè xanh, chè đen được xây dựng trên cơ sở phân tích nghề Chế biến chè xanh, chè đen theo phương pháp DACUM. Mô đun Chế biến chè đen bán thành phẩm tương ứng với nhiệm vụ thứ 4 trong sơ đồ phân tích nghề và được xếp ở vị trí mô đun đào tạo thứ 5, là mô đun trọng tâm của nghề. Tên các bài trong mô đun lần lượt là các thẻ công việc của nhiệm vụ “Chế biến chè đen bán thành phẩm”.
71p
minhminh_1
01-12-2014
67
29
Download
-
Giáo trình Đóng gói chè - MĐ 07: Chế biến chè xanh, chè đen được xây dựng trên cơ sở phân tích nghề Chế biến chè xanh, chè đen theo phương pháp DACUM. Mô đun này tương ứng với nhiệm vụ thứ 6 trong sơ đồ phân tích nghề và được xếp ở vị trí mô đun đào tạo thứ 7. Nhiệm vụ “Hoàn thiện sản phẩm” được phân tích gồm 8 công việc, tuy nhiên với trình độ sơ cấp nghề chỉ lựa chọn 5 công việc để đào tạo được phân bổ trong 3 bài.
34p
minhminh_1
01-12-2014
81
27
Download
-
Giáo trình Đốt lò cấp nhiệt - MĐ03: Chế biến chè xanh, chè đen tương ứng với nhiệm vụ thứ 2 trong sơ đồ phân tích nghề và được xếp ở vị trí mô đun đào tạo thứ 3, là mô đun cung cấp các kiến thức và hướng dẫn kỹ năng thực hành về đốt lò cấp nhiệt phục vụ các công đoạn làm héo, diệt men, làm khô của cả quy trình sản xuất chè xanh và chè đen.
32p
minhminh_1
01-12-2014
76
25
Download
-
Giáo trình Cân nhận chè tươi - MĐ02: Chế biến chè xanh, chè đen nhằm giới thiệu về quá trình cân nhận, vận chuyển và bảo quản chè tươi; cân chè tươi; vận chuyển và bảo quản chè tươi. Mô đun này có thể được sử dụng để giảng dạy độc lập khi người học có nhu cầu học riêng để thực hiện cân nhận, thu mua chè.
37p
minhminh_1
01-12-2014
40
20
Download
-
Sau khi vượt qua cú sốc giảm biên chế lần đầu, tinh thần và hiệu năng làm việc của nhân viên vừa được nâng cao thì công ty lại buộc phải cắt giảm lao động lần tiếp theo. Tình trạng này khiến ban giám đốc thiếu kinh nghiệm rơi vào thế bị động. Không còn kiểm soát được tình hình, dẫn đến hậu quả nặng nề trong hoạt động kinh doanh của công ty. Vậy họ nên làm gì?
5p
khoqua_dai
11-06-2010
85
14
Download
-
Giúp người ở lại sau khi giảm biên chế Nếu công ty của bạn cũng như nhiều công ty khác, và bạn đang quản lý những người ở lại - những người may mắn giữ được việc được việc làm sau đợt giảm biên chế. Đó là một cơ hội tốt. Điều này có nghĩa bạn đang quản lý hoạt động của nhóm nhân viên ở mức độ tốn kém hơn cho dù bạn không nhận thấy điều đó. Giảm biên chế ảnh hưởng đến những người ở lại theo nhiều cách.
2p
ko_can_nick
27-08-2010
67
11
Download
-
Tham khảo tài liệu 'làm gì khi phải giảm biên chế lần thứ hai?', kỹ năng mềm, kỹ năng quản lý phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
4p
tkhoahuongduong
09-09-2010
66
10
Download
-
[Đề tài nghiên cứu khoa học cấp bộ: Những yếu tố khoa học kỹ thuật trong sản xuất và chế biến chè sạch (chè an toàn) trên địa bàn tỉnh Phú Thọ để đẩy mạnh xuất khẩu](http://tailieu.vn/doc/de-tai-nghien-cuu-khoa-hoc-cap-bo-nhung-yeu-to-khoa-hoc-ky-thuat-trong-san-xuat-va-che-bien-che-sac-1760333.html)
Đề tài nghiên cứu đã điều tra, khảo sát, đánh giá những yếu tổ khoa học kỹ thuật trong sản xuất và chế biến chè sạch (chè an toàn) để đẩy mạnh xuất khẩu của tỉnh Phú Thọ và một số tỉnh miền núi phía Bắc; đánh giá thực trạng trong sản xuất và chế biến chè sạch đáp ứng yêu cầu xuất khẩu,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
94p
tsmttc_003
06-06-2015
29
11
Download
-
Nối tiếp nội dung của phần 1 cuốn sách "Kỹ thuật trồng và chế biến chè năng suất cao - Chất lượng tốt", phần 2 giới thiệu tới người đọc các nội dung: Công nghệ chế biến trà, kỹ thuật bảo quản và chế biến chè, thị trường tiêu thụ. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
89p
doinhugiobay_08
24-12-2015
27
8
Download
-
Thuyết minh dự án "Trồng và sản xuất chế biến chè Olong chè viên chất lượng cao" giới thiệu đến các bạn thực trạng ngành chè Việt Nam, thực trạng các doanh nghiệp chè Việt Nam, từ đó khắc phục và nhìn nhận nhu cầu, xu hướng của thị trường trong nước và quốc tế để phát triển và mở rộng. Tham khảo nội dung dự án để nắm bắt đầy đủ nội dung chi tiết.
34p
ctymoitruongtnx
15-03-2016
28
15
Download
-
Phần 1 cuốn sách "Kỹ thuật trồng và chế biến chè năng suất cao - Chất lượng tốt" giới thiệu tới người đọc các nội dung: Lịch sử phát triển chè thế giới và Việt Nam, đặc điểm sinh học cây chè, kỹ thuật canh tác chè, dự án phát triển chè và cây ăn quả 2001 2002. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
120p
doinhugiobay_08
24-12-2015
23
7
Download
-
Để chè xanh Bát Tiên có màu sắc đẹp và mùi vị thơm ngon thì khâu chế biến chè là khâu quan trọng nhất. Chúng tôi sẽ hướng dẫn cho bà con một số kỹ thuật chế biến chè Bát Tiên đơn giản và tiện dụng giúp nâng cao chất lượng của sản phẩm chè. Để chế biến chè bà con cần 2 dụng cụ cơ bản đó là máy vò chè và máy sao sấy.
2p
trua_nang
20-04-2013
34
5
Download
-
Bài giảng Nguồn kinh phí, chấp hành và quyết toán kinh phí thực hiện chính sách tinh giản biên chế bao gồm những nội dung về điểm mới của Thông tư liên tịch số 01/2015/TTLT BNV-BTC ngày 14/4/2015 so với thông tư liên tịch giai đoạn trước; hướng dẫn về thời gian và mức tính các chính sách chế độ; những nội dung chính về lập, chấp hành và quyết toán kinh phí thực hiện chính sách tinh giản biên chế;... Mời các bạn tham khảo.
41p
cocacola_08
14-11-2015
40
5
Download
-
Để phục vụ mục tiêu nâng cao kiến thức và kỹ năng cho người sản xuất chè, trên cơ sở cuốn Sổ tay Hướng dẫn Kỹ thuật trồng, chăm sóc, thu hái và chế biến chè xanh đã được tổ chức Solidaridad biên soạn và ấn hành năm 2012, Trung tâm Khuyến nông Quốc gia phối hợp với tổ chức Solidaridad tiếp tục cập nhật, bổ sung, điều chỉnh một số nội dung và xuất bản cuốn tài liệu Kỹ thuật sản xuất và chế biến chè xanh Quy mô hộ và nhóm hộ gia đình.
48p
hovantoai
25-04-2016
27
9
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=hs5el07bjjho3ugdv6srthha52; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Biểu thức không âm
**Biểu thức không âm**
-
Đặc điểm chung của dạng hệ phương trình này là sử dụng các kỹ năng biến đổi đồng nhất. Đặc biệt, là kỹ năng phân tích nhằm đưa một phương trình trong hệ về dạng đơn giản ( có thể rút theo y hoặc ngược lại ) rồi thế vào phương trình còn lại trong hệ. Dạng 1: Trong hệ có một phương trình bậc nhất với ẩn x hoặc ẩn y. Khi đó, ta tìm cách rút y theo x hoặc ngược lại
16p
lehuanss
21-08-2012
872
231
Download
-
ÂM Tĩnh, lạnh, mát, nước, tối, bên phải, ức chế, số chaün DƯƠNG Động, nóng, ấm, lửa, ngày, bên trái, hưng phấn, số Bên trên, bên trong, phía trước lẻ. (Bụng), tạng, huyết Lý Hư Chua, mặn, đắng. Hàn, thấp. Kinh âm, Nhâm mạch, huyệt bên phải, ở bụng, huyệt gây ức chế. Bên dưới, bên ngoài, phía sau (Lưng), phủ, khí. Biểu Thực Cay, ngọt (nhạt). Nhiệt, thử, phong. Kinh dương, Đốc mạch, Chứng trạng Trầm, Trì, Vi, Nhược, Không lực. ...
8p
hoahong1209
17-01-2011
117
41
Download
-
[TƯỢNG GỖ TẠC BỒ TÁT QUÁN THẾ ÂM, ĐẠI THẾ CHÍ CÙNG PHẬT ADIĐÀ TRONG KHO TÀNG BIỂU TƯỢNG TÔN GIÁO VIỆT NAM](http://tailieu.vn/doc/tuong-go-tac-bo-tat-quan-the-am-dai-the-chi-cung-phat-adida-trong-kho-tang-bieu-tuong-ton-giao-viet-1246420.html)
Đạo Phật là đạo tu để giải thoát, quan niệm sắc sắc, không không (hư hư, thực thực - không thực mà thực - thực mà không thực). Đã được các nghệ nhân, nghệ sĩ tạo hình Việt Nam sáng tạo lấy cái thực và hư, chân và ảo, tục và thiêng để diễn tả cái sắc sắc không không ấy. Đây là một sự sáng tạo bắt nhịp, thật là vi diệu trong việc đạo và việc đời của các thế hệ nghệ sĩ tạo hình chúng ta. Hình dáng, kích thước và sự thờ phụng các pho...
12p
gietnggiandoi
20-09-2012
60
14
Download
-
Luyện tập cho học sinh các phép tính, các phép biến đổi về căn bậc hai. - Thành thạo tìm căn bậc hai của một số không âm bằng máy tính bỏ túi, trình bày khoa học chính xác. - Vận dụng các phép biến đổi CBH vào thực hiện rút gọn biểu thức - Rèn luyện cho học sinh cách giải tam giác vuông kĩ năng tính toán và vận dụng các công thức linh hoạt chính xác.
3p
lotus_3
24-01-2012
170
12
Download
-
Tượng Quan Công trong chùa Tây phương .Chùa Tây Phương là một trong những ngôi chùa nổi tiếng ở Việt Nam. Dù không phải là người thực sự am hiểu về hệ thống tượng thờ trong các ngôi chùa Việt, nhưng hai bức tượng Đức Ông và Sơn Thần trong chùa Tây Phương từ lâu gây cho tôi sự hoài nghi về tên gọi. Căn cứ vào những nghiên cứu ban đầu, người viết cho rằng hai pho tượng này là Quan Vũ và Quan Bình, hai vị tướng thời Tam Quốc. 1. Lai lịch Quan Vân Trường (162 ? -...
6p
gietnggiandoi
20-09-2012
47
8
Download
-
Luyện tập cho học sinh các phép tính, các phép biến đổi về căn bậc hai. - Thành thạo tìm căn bậc hai của một số không âm bằng máy tính bỏ túi, trình bày khoa học chính xác. - Vận dụng các phép biến đổi CBH vào thực hiện rút gọn biểu thức B. Chuẩn bị: GV: Bảng phụ ghi sẵn câu hỏi và bài tập, máy tính. HS: Ôn tập các phép tính, các phép biến đổi về căn bậc hai; máy tính bỏ túi.
4p
lotus_3
24-01-2012
173
6
Download
-
Âm nhạc là nghệ thuật lấy âm thanh làm phương tiện biểu hiện, khắc họa cuộc sống và thể hiện tư tưởng tình cảm con người. Âm nhạc có tính trừu tượng nó không thể hiện đầy đủ các chi tiết thực chỉ mô tả chung nhưng tạo cho ta cảm giác, hứng thú mạnh mẽ và sự liên tưởng phong phú. Tính trừu tượng của âm nhạc gắn với trí tưởng tượng của con người
74p
huuchinhd3k10
28-02-2011
1165
496
Download
-
Mỗi dân tộc đều có những sắc thái văn hóa riêng biểu hiện qua ngôn ngữ, trang phục, phong tục, tập quán... tạo nên bản sắc văn hóa của dân tộc mình. Và có lẽ trong những sắc thái văn hoá đó, không thể không nhắc đến văn hóa ẩm thực. Mời các bạn cùng tham khảo tài liệu để hiểu hơn về văn hóa ẩm thực Đông Bắc.
2p
truongthinh
10-10-2009
704
172
Download
-
Chuẩn đoán bệnh tim nền ở bệnh nhân đau ngực và có biểu hiện lâm sàng bệnh can tim, bệnh màng ngoài tim hoặc bệnh cơ tim tiên phát. Lượng giá đau ngực trên bệnh nhân nghi thiếu máu cục bộ cơ tim cấp, khi ECG không giúp chuẩn đoán và khi siêu âm có thể giúp chuẩn đoán và khi siêu âm có thể thực hiện.
42p
hibiscus0208
28-04-2010
286
151
Download
-
Âm nhạc là nghệ thuật lấy âm thanh làm phương tiện biểu hiện, khắc họa cuộc sống và thể hiện tư tưởng tình cảm của con người. Âm nhạc có tính trừu tượng nó không thể hiện đầy đủ các chi tiết thực thi mô tả chung chung nhưng tạo cho ta cảm giác, hứng thú mạnh mẽ và sự liên tưởng phong phú.
74p
monte_carlo
04-08-2011
182
82
Download
-
Hai phương trình, bất phương trình được gọi là tương đương khi chúng có cùng tập nghiệm. Một số phép biến đổi tương đương: Công trừ hai vế của phương trình( hay bất phương trình ) với cùng biểu thức mà không cùng điều kiện của phương trình. Nhân chia hai vế của phương trình với cùng biểu thức ( luôn khác 0)mà không làm thay đổi điều kiện của phương trình( đối với phương trình, nhân âm đối chiều, nhân dương không đổi chiều ).
13p
mywin021097
30-03-2013
245
60
Download
-
Dữ liệu là các con số, chữ cái, hình ảnh, âm thanh... mà máy tính có thể tiếp nhận và xử lý. Dữ liệu thường không có ý nghĩa đối với con người. Thông tin là tất cả những gì mà con người có thể cảm nhận được một cách trực tiếp hoặc gián tiếp Đối với con người Thông tin luôn có một ý nghĩa nhất định nào đó.
118p
cctm030057
11-06-2011
135
54
Download
-
Tính toán cách nhiệt cách ẩm cho máy đá vảy và kho chứa đá vảy Máy đá vảy : Phía bên trong của 2 lớp vỏ hình trụ đứng của cối đá vảy được phun polyurethane có độ dày : CN = 0,2m nên hoàn toàn cách nhiệt. Hệ số truyền nhiệt thực qua vách trụ đứng của cối đá được tính theo biểu thức * Kiểm tra đọng sương Để vách ngoài và trần không bị đọng sương thì :kt
9p
hoalan1357
09-08-2010
140
53
Download
-
Ngữ âm là âm thanh do bộ máy phát âm của con người tạo ra có thể biểu đạt một ý nghĩa nhất định nào đó, không thể xem ngữ âm là vật chất tự nhiên thuần tuý. Ngữ âm là hệ thống ký hiệu ghi lại hoạt động tư duy một cách trực tiếp nhất, con người giao tiếp được với nhau chính là nhờ hình thức vật chất này. Nói đến ngôn ngữ là nói đến ngôn ngữ bằng âm thanh, và hình thức âm thanh của ngôn ngữ được gọi là ngữ âm. ...
7p
poseidon07
04-08-2011
202
51
Download
-
Là nhạc khí từ châu Âu du nhập vào Việt Nam, cây đàn ghi ta có vai trò quan trọng trong đời sống âm nhạc cũng như đời sống xã hội. Khả năng biểu diễn của cây đàn này thật đa dạng, có thể chơi cả những tác phẩm mang tính kinh điển lẫn những tác phẩm âm nhạc mang tính dân gian; không gian và phương thức trình diễn hầu như không bị hạn chế; c
7p
ben_123
06-10-2011
119
35
Download
-
Ấm Samovar - biểu tượng độc đáo của nền vǎn hoá Nga Đi vào cuộc sống, vào phong tục và cả trong thơ ca, ấm Samovar thực sự không còn là một vật dụng quen thuộc trong cuộc sống hàng ngày của người Nga mà đó còn là một thành quả nghệ thuật của cả dân tộc Nga. Khó có thể nói chính xác chiếc ấm Samovar đầu tiên ra đời khi nào, nhưng có lẽ là vào khoảng cuối thế kỷ 13.
4p
kyniem_1212
03-09-2010
111
32
Download
-
Tìm hiểu những biểu hiện, triệu chứng khi cơ thể thiếu vitamin là cách để bạn biết và bổ sung kịp thời lượng cần thiết từ những thực phẩm hàng ngày, hoặc từ các loại thuốc phù hợp.. Vitamin là những sinh tố cần thiết cho các hoạt động thường ngày của cơ thể.
5p
camry24
10-07-2010
89
20
Download
-
Mùa đông nhiệt độ xuống thấp, nên thường mắc chứng cảm phong hàn. Trong dân gian một số vị thuốc trị phong hàn được dùng phổ biến là: Tía tô, Kinh giới, Gừng. Ðây là nhóm thuốc "phù chính, khu tà" nâng sức cơ thể và đẩy ngoại tà (phong, hàn, thấp) ra ngoài bằng đường mồ hôi, trị chứng khi còn ở biểu (ngoài) không để bệnh thâm nhập vào trong (lý)...
5p
doremidangyeu
27-07-2010
145
20
Download
-
Sa kê là loại rượu nổi tiếng của người Nhật, được xem là biểu tượng cho văn hóa ẩm thực của đất nước hoa anh đào, bên cạnh món sushi. Rượu sa kê vẫn được xem là một loại rượu gạo vì hương vị của chúng khá giống rượu gạo nhưng cách chế biến lại giống bia hơn là rượu. Lịch sử của sa-kê Không ai biết chắc chắn về nguồn gốc của rượu sa kê.
5p
kata_012
07-02-2012
98
18
Download
-
Hoàng Đế hỏi: "Ta nghe con người có 12 kinh mạch nhằm ứng với 12 kinh thủy, biểu hiện của ngũ sắc đều khác nhau, khí thanh trọc không giống nhau, nếu như huyết và khí được hiểu là một thì sự ứng nhau sẽ thế nào ?"[1]. Kỳ Bá đáp : "Huyết khí của con người, nếu có thể hợp nhất làm một thì thiên hạ sẽ cùng hợp nhất, làm gì có loạn xảy ra ?"[2]. Hoàng Đế hỏi: "Ta mong được nghe về một con người thôi, chứ ta không hỏi mọi người trong thiên hạ"[3]. Kỳ...
2p
abcdef_45
29-10-2011
48
11
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=jkvg116kc0pbspccs67keaqhu5; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Học cách cho bú
**Học cách cho bú**
-
Cho con bú rất cần có kĩ năng và mẹ cần phải thực hành từ ngay khi mang bầu thì mới thành thạo được. Sau đây là cách giúp các bà bầu chuẩn bị để có thể cho con bú một cách thành thạo.
5p
cuctay_1
11-12-2012
25
2
Download
-
Sữa cho bé - Những điều cần lưu ý Khi cần thiết cho trẻ bú một loại sữa nào khác sữa mẹ, bạn cần chú ý để chọn được loại sữa phù hợp, bảo quản và pha chế đúng cách... Sữa mẹ - Thức ăn không thể thay thế Ngày nay không còn ai nghi ngờ vào sự thật hiển nhiên rằng sữa mẹ là thức ăn dinh dưỡng tốt nhất cho bé, chỉ dành riêng cho bé. Tuy nhiên, do thiếu kinh nghiệm, do sai sót về cách cho bú nên nhiều bà mẹ, nhất là các bà mẹ có...
7p
robben2525
07-05-2011
35
6
Download
-
Mọi phụ nữ đều có đủ sữa cho con, nếu thiếu là vì không biết cách cho bú và bảo vệ sữa mẹ. Vì vậy, mọi phụ nữ nên cho con bú và thực hiện ngay sau sinh (có sữa khi mang thai). Nên cho bú theo nhu cầu của trẻ, lúc đầu cử bú có thể thất thường, nhưng dần dần trẻ sẽ ổn định thời gian. Trung bình 3 giờ bú 1 lần ở trẻ đủ tháng, 2 giờ bú 1 lần ở trẻ thiếu tháng. Ban đêm bú 2 lần (trẻ đủ tháng). Thời gian bú khoảng...
4p
teamwork2010
27-12-2010
161
7
Download
-
Bé chậm tăng cân có thể là do người mẹ không cung cấp đủ lượng sữa theo nhu cầu của con. Mẹ ít sữa có nhiều nguyên nhân, trong đó cách cho bú không phù hợp vừa có thể gây khó chịu cho mẹ vừa có thể không kích thích được sự tiết sữa. Vậy làm thế nào để mẹ có đủ sữa cho bé bú? Cho con bú đúng cách: Để miệng trẻ ngậm đầy núm vú và ôm giữ cơ thể trẻ sát với mẹ, sao cho mũi trẻ áp vào vú mẹ, mũi trẻ và cằm tạo thành một đường...
5p
bebu_5
12-12-2012
55
5
Download
-
Nhiều lúc bạn dường như cảm thấy rằng trong việc nuôi dạy con cái, tất cả đều là học hỏi để thích nghi. Khi con của bạn thôi không bú sữa, bạn phải học cách quên đi sự nuôi nấng gần gũi đặc biệt này và hướng dẫn trẻ đi vào nề nếp thông qua việc tạo tính kỷ luật cho trẻ.
3p
bibocumi40
06-05-2013
1062
608
Download
-
Cốt đối, sin bù, phụ chéo: Cái này dành cho bạn nhớ giá trị các góc (cung) có liên quan đặc biệt- cosin của hai góc đối bằng nhau; sin của hai góc bù nhau thì bằng nhau; sin và cosin củ hai góc phụ nhau thì bằng nhau --Từ đây suy ra tan và cot. Công thức cộng. * cốt +cốt =2 cốt cốt (cosa + cosb = 2cos((a+b)/2)cos(a-b)/2) * cốt - cốt = 2 sin sin *sin + sin = 2 sin cốt *sin - sin = 2 cốt sin
6p
trancongphuc
15-10-2010
959
283
Download
-
Rất nhiều bạn lúng túng khi tự xây dựng cho mình một kế hoạch học tập hợp lí và khoa học. Nhưng cũng không ít bạn rối bù với kế hoạch của mình bởi lập kế hoạch đã khó, thực hiện kế hoạch còn khó hơn! Kế hoạch sinh ra là để thực hiện Nói về kinh nghiệm học tập nhiều bạn quả không thiếu, bất kì ai cũng có thể dễ dàng có được qua bạn bè, thầy cô giáo, qua sách báo, mạng Internet nhưng làm theo kinh nghiệm lại là chuyện khác....
5p
airen_elly
25-07-2010
439
124
Download
-
Bạn vẫn có thể nuôi con bằng sữa mẹ sau khi đi học hoặc đi làm trở lại. Cho bé bú trước khi đi và ngay sau khi về nhà với bé. Giữa các lần bú, hãy hút hoặc vắt sữa mẹ vào bình hoặc chai để cho bé bú sau đó. Cho bú sữa mẹ giúp bé khỏe mạnh hơn và là cách tốt nhất để gần gũi với bé hơn khi bạn trở về nhà.
2p
thaonhi
18-06-2009
234
70
Download
-
[Báo cáo nghiên cứu khoa học: " LỰA CHỌN THIẾT BỊ BÙ CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG TỐI ƯU CHO LƯỚI ĐIỆN 500KV VIỆT NAM"](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-nghien-cuu-khoa-hoc-lua-chon-thiet-bi-bu-cong-suat-phan-khang-toi-uu-cho-luoi-dien-500kv--775306.html)
Có rất nhiều công trình nghiên cứu ứng dụng thiết bị FACTS mà đặc biệt là sử dụng các thiết bị phát nguồn công suất phản kháng cho hệ thống lưới điện 500kV Việt Nam nhằm gia tăng biên độ ổn định điện áp cũng như ổn định quá độ đã được đưa ra xem xét, tuy nhiên việc đánh giá chọn lựa thiết bị phát công suất nào hợp lý (STATCOM hay SVC) cũng như dung lượng bù tối ưu trong phân tích chế độ xác lập, quá độ là chưa được quan tâm. ...
9p
phalinh17
13-08-2011
151
63
Download
-
“Kỹ thuật” cho bé ăn dặm Bắt đầu như thế nào? Tại sao lại phải ăn từng chút một? Bao nhiêu bữa/ngày và khi nào có thể cho bé tập gặm? là những băn khoăn thường gặp của các bà mẹ có con tuổi ăn dặm. Nên bắt đầu cho bé ăn dặm như thế nào? Sau khi bé tạm thoát khỏi cơn đói bằng cách bú mẹ hay sữa công thức, lúc này bạn có thể cho bé nhấm nhấp 1 - 2 thìa súp được làm từ ngũ cốc khô có pha với sữa mẹ hoặc sữa công thức....
6p
robben2525
07-05-2011
108
23
Download
-
Để bù đắp thiếu hụt NSNN và bổ sung nguồn vốn cho ĐTPT nhằm thúc đẩy nhanh quá trình phát triển kinh tế - xã hội, Nhà nước có thể sử dụng nhiều công cụ và giải pháp khác nhau như : tăng thuế, phát hành tiền hoặc vay nợ, trong đó huy động vốn TDNN dưới hình thức phát hành TPCP là một giải pháp tài chính quan trọng.
86p
nhanma1311
28-12-2012
50
14
Download
-
Bù sáng (exposure compensate) là gì? Tăng sáng (over-expose) là làm sáng bức ảnh, trong khi giảm sáng (under-expose) là ngược lại, làm tối bức ảnh. Bù sáng là việc cân nhắc giữa tăng hay giảm sáng cho bức ảnh của bạn. Hầu hết trong các trường hợp cảm biến đo sáng của máy ảnh làm việc khá hiệu quả, tuy nhiên, trong một số trường hợp ngay cả những máy ảnh thông minh nhất đôi khi cũng bị lừa bởi điều kiện ánh sáng môi trường.
4p
bibocumi31
07-03-2013
46
13
Download
-
Chuẩn bị cho trẻ bú Không cần thiết phải có một sự chuẩn bị về vật chất nào khi cho trẻ bú. Giáo dục về lợi ích và luyện tập cách cho bú là sự chuẩn bị tốt nhất. Ngược với những quan niệm thông thường, không cần phải chuẩn bị hoặc làm núm vú căng chắc trước khi cho bú. Một vài kỹ thuật giúp kích thích núm vú có thể có hại.
5p
tuxinhkute
21-01-2011
72
12
Download
-
3 loại thực phẩm lành mạnh cho bé mới tập ăn Có một số loại thức ăn lành mạnh vững chắc cho trẻ sơ sinh rất tốt để cung cấp cho nhu cầu dinh dưỡng đầy đủ khi các mẹ giới thiệu các loại thực phẩm mới cho con của mình. Khi con được 6 tháng tuổi, chị Giang bắt đầu phải trở lại cơ quan làm việc. Sáng sáng, lo con bị đói khi mẹ đi làm cho nên trước khi rời nhà, chị “lục” con dậy và cho con bú đẫy rồi mới tất tưởi đi, trưa đến...
5p
robben2525
07-05-2011
61
12
Download
-
[Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ĐA DẠNG THÀNH PHẦN LOÀI CÁ Ở HỆ THỐNG SÔNG BÙ LU THUỘC HUYỆN PHÚ LỘC, TỈNH THỪA THIÊN HUẾ"](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-nghien-cuu-khoa-hoc-da-dang-thanh-phan-loai-ca-o-he-thong-song-bu-lu-thuoc-huyen-phu-loc--772809.html)
Sông Bù Lu ở huyện Phú Lộc là một hệ sinh thái điển hình, đặc trưng cho nhiều dạng thủy vực khác nhau từ những khe nhỏ trong vùng núi đến vùng cửa sông ven biển. Qua nghiên cứu cho thấy thành phần loài cá ở sông Bù Lu phong phú và đa dạng.
11p
phalinh15
12-08-2011
60
11
Download
-
[Báo cáo nghiên cứu khoa học: " HIỆU QUẢ KINH TẾ-KỸ THUẬT KHI SỬ DỤNG KHÁNG BÙ NGANG CÓ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ĐƯỜNG DÂY TRUYỀN TẢI DÀI"](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-nghien-cuu-khoa-hoc-hieu-qua-kinh-te-ky-thuat-khi-su-dung-khang-bu-ngang-co-dieu-khien-t-775304.html)
Bài báo đánh giá hi quả kinh tế -kỹ thuật có thể mang lại trên đường dây truyền tải ệu 500 kV đo Hòa Bình -Phú Lâm v hai phương án dùng thiết bị bù công suất phản kháng: ạn ới phương án 1 dùng kháng bù ngang không ều khiển kết hợp tụ bù dọc và ph ương án 2 ch đi ỉ dùng loại kháng bù ngang có điều khiển kiểu biến áp. Kết quả nghiên cứu cho thấy rằng ở phương án...
10p
phalinh17
13-08-2011
60
11
Download
-
Những loại thuốc không nên dùng trong thời kỳ cho con bú Trong thời gian cho con bú, người mẹ phải chữa trị một căn bệnh nào đó cần dùng đến thuốc phải luôn chú ý đề phòng vì thuốc có thể gây nguy hiểm cho trẻ. Sữa mẹ được coi là nguồn thức ăn tốt nhất đối với trẻ em vì chứa những tố chất cần thiết cho sự sinh trưởng và phát triển.
5p
xmen_dangcap
12-01-2011
68
9
Download
-
Là một người đã có thời học toán rất giỏi, nhạc sĩ tài hoa Phó Đức Phương “bật mí”: Môn Toán là một môn rất ưa phong cách tài tử, nhưng phải là tài tử một cách sáng tạo và thông minh. Nếu không được trời phú cho tố chất ấy, thì tốt nhất học sinh phải cần cù để bù lại! Theo lời khuyên của những bậc “tiền bối” trong làng toán học thì thí sinh hãy học cách “yêu” trước khi hiểu môn Toán.
4p
nkt_bibo46
17-02-2012
34
9
Download
-
Lời khuyên cho những bà mẹ ít sữa Cho trẻ bú sữa mẹ mang lại rất nhiều lợi ích cho cả mẹ và bé. Tuy nhiên rất nhiều người thường lo lắng vì không có đủ lượng sữa cần thiết cho bé. Những cách đơn giản sau sẽ giúp chị em phần nào giảm bớt những lo lắng này. 1. Cho bé bú đều Cho bé bú khi bé đói và cho bé bú đều sẽ giúp cơ thể người mẹ tiết ra sữa để đáp ứng nhu cầu của bé. 2. Uống đủ nước Người mẹ cần cung cấp đủ...
5p
robben2525
07-05-2011
31
7
Download
-
Ngay sau khi sinh, có cần cho trẻ uống nước đường, nước cam thảo không? Sau khi sinh, trẻ cần được bú sữa non ngay trong một, hai giờ đầu. Ngoài sữa non, không nên cho trẻ uống bất kỳ một loại thức uống nào khác. Trước đây vì nhiều lý do, một số bà mẹ thường cho trẻ uống nước cam thảo, nước chanh, nước lọc, mật ong pha loãng hoặc sữa bột trước khi cho con bú sữa non.
5p
robben2525
07-05-2011
42
7
Download
## CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
[học cách trang điểm](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-trang-diem.html) [cách nấu cháo cho bé](http://tailieu.vn/tag/cach-nau-chao-cho-be.html) [học cách trang điểm tự nhiên](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-trang-diem-tu-nhien.html) [cách trị táo bón cho trẻ](http://tailieu.vn/tag/cach-tri-tao-bon-cho-tre.html) [cách trị táo bón cho trẻ sơ sinh](http://tailieu.vn/tag/cach-tri-tao-bon-cho-tre-so-sinh.html) [cách trị sổ mũi cho bé](http://tailieu.vn/tag/cach-tri-so-mui-cho-be.html) [cách cho con bú](http://tailieu.vn/tag/cach-cho-con-bu.html) [cách tăng cân cho người gầy](http://tailieu.vn/tag/cach-tang-can-cho-nguoi-gay.html) [cách cài đặt wifi cho laptop](http://tailieu.vn/tag/cach-cai-dat-wifi-cho-laptop.html) [Học cách phát âm trong tiếng anh](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-phat-am-trong-tieng-anh.html) [Cách chọn đồ chơi cho trẻ](http://tailieu.vn/tag/cach-chon-do-choi-cho-tre.html) [Vệ sinh cho bé đúng cách](http://tailieu.vn/tag/ve-sinh-cho-be-dung-cach.html) [Học cách phỏng vấn chuyên nghiệp](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-phong-van-chuyen-nghiep.html) [Học cách ra quyết định](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-ra-quyet-dinh.html) [Học cách đối xử với đồng nghiệp](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-doi-xu-voi-dong-nghiep.html) [Học cách dùng máy in](http://tailieu.vn/tag/hoc-cach-dung-may-in.html) [Tiếng Thái cho người tự học](http://tailieu.vn/tag/tieng-thai-cho-nguoi-tu-hoc.html) [Cách học giao tiếp tiếng anh](http://tailieu.vn/tag/cach-hoc-giao-tiep-tieng-anh.html) [Học tiếng anh cho trẻ em](http://tailieu.vn/tag/hoc-tieng-anh-cho-tre-em.html) [Cách điều trị bệnh cho heo](http://tailieu.vn/tag/cach-dieu-tri-benh-cho-heo.html)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=82ban28c1jobrn3vsl5p54pfk7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


markdown:
# Khoa học về logic
**Khoa học về logic**
-
Bài giảng Nhập môn Logic học giúp sinh viên nắm được đối tượng, nhiệm vụ của logic học, mối quan hệ giữa logic học hình thức và logic học biện chứng, thực chất của logic học duy tâm, quá trình phát triển của khoa học về logic và các nội dung khác. Mời bạn đọc tham khảo.
89p
star_move286
13-08-2010
1371
608
Download
-
Bài giảng Nhập môn Logic học giúp sinh viên nắm được đối tượng, nhiệm vụ của logic học, mối quan hệ gữa logic học hình thức và logic học biện chứng, thực chất của logic học duy tâm, quá trình phát triển của khoa học về logic và các nội dung khác. Mời bạn đọc tham khảo.
170p
chi_chi_trang
07-05-2011
1021
445
Download
-
Mục đích yêu cầu: Trong phần này sinh viên cần nắm vững những nội dung chính sau đây: 1. Đối tượng, nhiệm vụ của Logic học. 2. Mối quan hệ giữa Logic học hình thức và Logic học biện chứng. 3. Thực chất của logic học duy tâm. 4. Quá trình phát triển của khoa học về Logic học. 5. Vai trò ý nghĩa của Logic học đối với nhận thức và các khoa học chuyên ngành. Tử nguyên : Trong tiếng hy lạp có thuật ngữ Logicke với ý nghĩa là một khoa học về tư duy. Thuật ngữ...
0p
huemanvdoc
23-11-2009
1354
451
Download
-
Ebook "Bách khoa thư các khoa học triết học – Khoa học logic" là những khái niệm, các lập trường tư tưởng triết học logic, các học thuyết đang tồn tại trên thế giới, học thuyết về bản chất, học thuyết khái niệm,... Phần I là lập trường thứ nhất của tư tưởng đối với tính khách quan, siêu hình học. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt nội dung tài liệu.
291p
xingau3
05-08-2011
325
179
Download
-
Tài liệu Phương pháp luận nghiên cứu khoa học trình bày về đối tượng và ý nghĩa của phương pháp luận nghiên cứu khoa học, khoa học - kỹ thuật và công nghệ, nghiên cứu khoa học, tiếp cận và sáng tạo khoa học, nội dung của nghiên cứu khoa học, phương pháp nghiên cứu khoa học, logic tiến trình nghiên cứu khoa học, đề tài khoa học, đề cương nghiên cứu khoa học. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
95p
la_la123
05-04-2013
547
177
Download
-
Bài 1. Hãy viết công thức logic của những tư tưởng sau: a/ Cô ấy thông minh và nhanh nhẹn. b/ Tốt nghiệp đại học, tôi sẽ học tiếp cao học hoặc đi làm. c/ Nếu không cố gắng, anh sẽ không thể thực hiện tốt nhiệm vụ này. d/ Không thể nào có chuyện là công dân mà lại không tuân thủ pháp luật.
17p
nine4219
20-08-2012
406
154
Download
-
Bách khoa thư các Khoa học triết học I (thường được gọi là Tiểu Lôgíc học) tóm lược tinh túy của bộ Khoa học Logíc, và là định bản về Lôgíc học, cũng là về phép biện chứng nổi tiếng của Hegel. Cuốn sách được dịch, giới thiệu và chú giải cặn kẽ đến từng tiểu đoạn như học thuyết về tồn tại, học thuyết về bản chất, học thuyết về khái niệm. Mời bạn đọc tham khảo.
1154p
951628473
04-05-2012
233
149
Download
-
Cuồn sách được biên soạn trên cơ sở những tri thức đã được học, được đọc từ nhiều nguồn tài liệu khác nhau, chúng tôi mong muốn mang đến cho những ai quan tâm đến môn khoa học này những hiểu biết nhất định về môn khoa học nghiên cứu đặc tính tâm lý, lối suy luận logic các vấn đề liên quan đến con người. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt thêm nội dung chi tiết.
419p
namde03
19-03-2013
212
142
Download
-
Đề tài Ứng dụng phương pháp nghiên cứu khoa học trong chế tạo vũ khí nhằm giới thiệu về khoa học và các quy tắc sáng tạo, khoa học và nghiên cứ u khoa học, bản chất logic của nghiên cứu khoa học, các phương pháp giải quyết vấn đề khoa học và 40 nguyên tắc sáng tạo. Ứng dụng phương pháp nghiên cứu khoa học trong chế tạo vũ khí.
36p
acc_12
04-04-2014
347
129
Download
-
(BQ) Phần 1: Khoa học logic trong Ebook Bách khoa thư các khoa học triết học I trình bày nội dung về học thuyết tồn tại, học thuyết về bản chất, học thuyết về khái niệm, tư tưởng đối với tính khách quan. Mời các bạn đón đọc.
291p
overnight_cb
20-12-2009
215
94
Download
-
[Giáo trình Phương pháp nghiên cứu khoa học giáo dục địa lý trong nhà trường: Phần 2 - PGS.TS. Nguyễn Đức Vũ](http://tailieu.vn/doc/giao-trinh-phuong-phap-nghien-cuu-khoa-hoc-giao-duc-dia-ly-trong-nha-truong-phan-2-pgs-ts-nguyen-1684384.html)
Giáo trình Phương pháp nghiên cứu khoa học giáo dục địa lý trong nhà trường của PGS.TS. Nguyễn Đức Vũ gồm 3 chương cuối của giáo trình, nội dung trình bày về các phương pháp nghiên cứu khoa học giáo dục cụ thể trong địa lý nhà trường, cấu trúc logic quá trình nghiên cứu một công trình nghiên cứu khoa học giáo dục trong địa lý nhà trường và đánh giá kết quả nghiên cứu khoa học giáo dục trong địa lý nhà trường.
83p
colendaica32
31-05-2014
236
79
Download
-
tài liệu “Bách khoa thư các khoa học triết học – Khoa học logic” được biên soạn với mục đích để thử nhận diện mục đích, ý nghĩa và tầm quan trọng của tác phẩm trong sự nghiệp.Là sức mạnh bản thể tồn tại cho mình, Khái niệm là cái gì tự do,và; vì lẽ từng mỗi moomen của nó là cái toàn bộ giống như bản thân.khái niệm và được thiết định như là sự thống nhất không thể tách rời với nó....
331p
overnight_cb
20-12-2009
119
63
Download
-
Nghiên cứu khoa học là một hoạt động xã hội nhằm thỏa mãn nhu cầu nhận thức và cải tạo thế giới, khám phá những thuộc tính bản chất của sự vật hoặc hiện tượng, phát hiện qui luật vận động của sự vật và vận dụng qui luật để sáng tạo giải pháp tác động vào sự vật.
20p
minhminhnguyen32
07-06-2014
219
64
Download
-
Bách khoa thư về các Khoa học triết học I (thường được gọi là Tiểu Lôgíc học) tóm lược tinh tuý của bộ Khoa học Logíc, và là định bản về Lôgíc học, cũng là về phép biện chứng nổi tiếng của Hegel. Được dịch, giới thiệu và chú giải cặn kẽ đến từng tiểu đoạn: học thuyết về tồn tại, học thuyết về bản chất, học thuyết về khái niệm. Mời bạn đọc tham khảo.
120p
dongta03
03-01-2012
102
50
Download
-
Tài liệu Phương pháp luận nghiên cứu khoa học trình bày về đối tượng và ý nghĩa của phương pháp luận nghiên cứu khoa học, khoa học - kỹ thuật và công nghệ, nghiên cứu khoa học, tiếp cận và sáng tạo khoa học, nội dung của nghiên cứu khoa học, phương pháp nghiên cứu khoa học, logic tiến trình nghiên cứu khoa học, đề tài khoa học, đề cương nghiên cứu khoa học. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
62p
colendaica32
04-06-2014
133
48
Download
-
Theo quan điểm phổ biến hiện nay thì logic học là khoa học về các hình thức, các quy luật của tư duy.
23p
nguyendacbun
10-06-2011
101
35
Download
-
Báo cáo Khoa học đề tài khoa học cấp bộ "Lịch sử phát triển khoa học hành chính" nhằm phác họa một bức tranh toàn cảnh về sự hình thành và phát triển của khoa học hành chính từ những ý tưởng sơ khai đến một hệ thống các khái niệm, các luận điểm gắn bó chặt chẽ với nhau về mặt logic và phản ánh bản chất, quy luật hoạt động, phát triển của hành chính công.
100p
lanlan38
01-04-2013
122
42
Download
-
Nối tiếp nội dung của phần 1 cuốn sách "Tủ sách khoa học và khám phá - Chúa trời có phải là nhà toán học", phần 2 trình bày các nội dung: Các nhà thống kê và xác suất - Khoa học của sự bất định, nhà hình học - Cú sốc tương lai, các nhà lôgic - Tư duy về suy luận, tính hiệu quả đến phi lý, về trí tuệ con người - Toán học và vũ trụ. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
195p
nhansinhaomong_02
07-10-2015
100
63
Download
-
Đề tài nghiên cứu khoa học: Đặc điểm và các phương pháp chứng minh của Logic học nhằm tập trung làm rõ về định nghĩa và cấu trúc; đặc điểm của chứng minh trong khoa học kỹ thuật; các phương pháp chứng minh; các yêu cầu đối với chứng minh; chứng minh 01 ví dụ cụ thể.
20p
tonyquyennv
21-05-2015
130
42
Download
-
[Báo cáo khoa học : Áp dụng tư duy biện chứng trong dạy toán học giúp học sinh chủ động và sáng tạo trong học tập](http://tailieu.vn/doc/bao-cao-khoa-hoc-ap-dung-tu-duy-bien-chung-trong-day-toan-hoc-giup-hoc-sinh-chu-dong-va-sang-tao-t-1352117.html)
Phép biện chứng duy vật không hề hư cấu hay huyền bí, trái lại đó là khoa học về nhận thức của chúng ta nhằm không chỉ đề cập tới những vấn đề thường ngày trong cuộc sống mà còn cố gắng đạt tới những hiểu biết về cả những quá trình phức tạp. Quan hệ giữa phép biện chứng và logic hình thức giống như quan hệ giữa toán học cao cấp và toán học sơ cấp.
3p
truongnghen
24-01-2013
108
21
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=1pm06cnjoj908i6kegau1qnmd7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly