text:
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
Chia sẻ: Dang Cay | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:20
lượt xem 95
download
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
Chương này sẽ đưa ra một vài lý thuyết cơ bản về tay máy. Đầu tiên là phần giới thiệu về các loại tay máy và nguyên lý làm việc của chúng. Sau đó, chúng ta sẽ nói sơ lược cách tính toán động học tay máy. Một tay máy thường gồm có 5 thành phần sau: - Cánh tay cơ khí. - Khâu tác động cuối. Nó có thể là một đầu hàn, một đầu phun sơn hay một tay kẹp… - Động cơ để di chuyển các khâu. Đa số là các động cơ điện servo hoặc các...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 6 3 ÑOÄNG HOÏC TAY MAÙY 3.1 GIÔÙI THIEÄU VEÀ TAY MAÙY Chöông naøy seõ ñöa ra moät vaøi lyù thuyeát cô baûn veà tay maùy. Ñaàu tieân laø phaàn giôùi thieäu veà caùc loaïi tay maùy vaø nguyeân lyù laøm vieäc cuûa chuùng. Sau ñoù, chuùng ta seõ noùi sô löôïc caùch tính toaùn ñoäng hoïc tay maùy. Moät tay maùy thöôøng goàm coù 5 thaønh phaàn sau: - Caùnh tay cô khí. - Khaâu taùc ñoäng cuoái. Noù coù theå laø moät ñaàu haøn, moät ñaàu phun sôn hay moät tay keïp… - Ñoäng cô ñeå di chuyeån caùc khaâu. Ña soá laø caùc ñoäng cô ñieän servo hoaëc caùc ñoäng cô thuûy löïc. - Boä ñieàu khieån. - Caùc caûm bieán ñöôïc gaén vaøo tay maùy vaø ñöôïc noái vôùi boä ñieàu khieån, noù taïo ra tín hieäu phaûn hoài giuùp cho tay maùy hoaït ñoäng chính xaùc hôn. Vôùi nhöõng thaønh phaàn treân, tay maùy coù theå hoaït ñoäng, vaø tuøy theo chuaån ñoäng cuûa tay maùy maø ngöôøi ta phaân loaïi chuùng. 3.1.1 Phaân loaïi tay maùy theo chuyeån ñoäng Ñeå hieåu ñöôïc caùnh tay laøm vieäc nhö theá naøo thì ta phaûi bieát caùch noù di chuyeån. Coù hai chuyeån ñoäng cô baûn cuûa moät tay maùy: • Tònh tieán GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 7 • Quay Ngoaøi ra ngöôøi ta coøn döïa treân soá baäc töï do cuûa tay maùy ñeå phaân loaïi chuùng. Moãi moät chuyeån ñoäng quay hay chuyeån ñoäng tònh tieán coù trong tay maùy laø moät baäc töï do ñöôïc tính. Soá baäc töï do cuûa moät tay maùy laø thöôùc ño möùc ñoä phöùc taïp cuûa tay maùy cuõng nhö khaû naêng ñieàu khieån chuùng. Neáu moät tay maùy coù hôn 3 baäc töï do thì seõ coù nhieàu caùch khaùc nhau ñeå ñöa khaâu taùc ñoäng cuoái ñeán moät ñieåm xaùc ñònh cho tröôùc. 3.1.2 Caùc coâng thöùc toaùn hoïc lieân quan 3.1.2.1 Heä toïa ñoä Tay maùy laø moät chuoãi ñoäng hoïc hôû goàm moät chuoãi lieân tieáp nhau cuûa caùc khaâu, trong ñoù moãi khôùp chæ lieân keát vôùi hai khaâu keá tieáp. Ñeå khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu, ngöôøi ta duøng phöông phaùp heä toïa ñoä tham chieáu hay heä toïa ñoä cô sôû. Baèng caùch gaén cöùng leân moãi khaâu ñoäng cô thöù k moät heä truïc toïa ñoä vuoâng goùc (oxyz)k, goïi laø heä toïa ñoä töông ñoái. Vôùi phöông phaùp naøy ta coù theå khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa moät khaâu baát kyø treân tay maùy hoaëc chuyeån ñoäng cuûa moät ñieåm baát kyø thuoäc khaâu. Toïa ñoä cuûa ñieåm M thuoäc khaâu baát kyø, ñöôïc xaùc ñònh bôûi baùn kính vectô (0) r M vôùi caùc thaønh phaàn hình chieáu cuûa noù trong heä toïa ñoä cô sôû (oxyz)0 laàn löôït laø (x(0)M , y(0)M , z(0)M), goïi laø toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa ñieåm M. Toïa ñoä cuûa moät ñieåm M thuoäc khaâu thöù k ñöôïc xaùc ñònh bôûi baùn kính vectô rMk vôùi caùc thaønh phaàn töông öùng cuûa noù trong heä toïa ñoä (Oxyz)k – goïi laø toïa ñoä töông ñoái cuûa ñieåm M. Zk M Z0 rMk rM0 0k Yk Xk Y0 00 X0 Toïa ñoä cuûa ñieåm M ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng ma traän nhö sau: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 8 x 0 M x M k k rM = y 0 ; rM = y M 0 M k z 0 z M k M Nhö vaäy ta coù theå coi tay maùy laø moät chuoãi caùc heä toïa ñoä lieân tieáp coù chuyeån ñoäng töông ñoái vôùi nhau. 3.1.2.2 Chuyeån ñoåi heä toïa ñoä Pheùp bieán ñoåi heä toïa ñoä ñöôïc söû duïng ñeå bieán ñoåi caùc thaønh phaàn cuûa vectô khi chuyeån töø heä toïa ñoä naøy sang heä toïa ñoä khaùc. Trong heä toïa ñoâ vuoâng goùc (Oxyz) coù caùc vectô ñôn vò laàn löôït laø i, j, k töông öùng treân caùc truïc x, y, z. Goïi hình chieáu cuûa vectô a theo höôùng i, j, k laàn löôït laø ax, ay, az, khi ñoù: a= axi + ayj + azk (3-1) Trong ñoù ax, ay, az ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch chieáu (3-1) leân laàn löôït caùc truïc x, y, z töông öùng ta ñöôïc: a x = a.Cos(a, x) a y = a.Cos(a, y) a z = a.Cos(a, z) Khi bieát ñöôïc caùc thaønh phaàn cuûa vectô a theo caùc truïc x, y, z ta coù theå tính thaønh phaàn cuûa noù theo höôùng u baát kyø. Ñeå laøm ñieàu naøy ta chieáu caû hai veá cuûa phöông trình (3-1) leân höôùng u ta ñöôïc: a u = a x .Cos(u, x) + a y .Cos( u, y) + a z .Cos( u, z) (3-2) Nhö vaäy thaønh phaàn cuûa vectô a theo moät phöông baát kyø coù theå bieåu dieãn qua caùc thaønh phaàn cuûa noù treân caùc truïc cuûa moät heä toïa ñoä vuoâng goùc vaø pheùp bieåu dieãn naøy laø tuyeán tính. Goïi ϕ laø goùc giöõa caùc höôùng cuûa vectô a vaø u, theá (3-1) vaø (3-2) ta ñöôïc: Cos(ϕ) = Cos(a, u) = Cos(a, x).Cos( u, x) + Cos(a, y).Cos( u, y) + Cos(a, z).Cos( u, z) Nhö vaäy ta nhaän ñöôïc coâng thöùc cuûa hình hoïc giaûi tích cho cosin cuûa goùc ϕ giöõa caùc höôùng a vaø u. 3.1.3 Phaân tích ñoäng hoïc tay maùy baèng phöông phaùp ma traän Treân cô sôû nhöõng kieán thöùc veà pheùp chuyeån ñoåi heä toïa ñoä ôû treân, phaàn tieáp theo ñaây seõ khaûo saùt caùch thöïc haønh ñeå aùp duïng phöông phaùp ma traän trong vieäc khaûo saùt ñoäng hoïc caùc cô caáu tay maùy. Coù hai tröôøng hôïp laø chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån ñoäng quay. Nhöng ôû ñaây chuùng ta chæ khaûo saùt tröôøng hôïp hai heä toïa ñoä (Oxyz)1 vaø (Oxyz)0 coù chuyeån ñoäng töông ñoái laø chuyeån ñoäng quay. Xeùt hai heä toïa ñoä (Oxyz)1 vaø (Oxyz)0 nhö hình veõ. Moät vectô a ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä (Oxyz)0 bôûi caùc thaønh phaàn laø: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 9 (axo, ayo, azo). Ta seõ ñi tìm caùc thaønh phaàn laø ax1 , ay1, az1 cuûa vectô a trong heä toïa ñoä (Oxyz)1. z1 y1 z0 aZ0 M O1 a k x1 j ax0 i O0 ay0 y0 x0 M' Goïi l=0001 Ta xeùt hai tröôøng hôïp: Tröôøng hôïp l = 0 Luùc naøy 00 ≡ 01 Trong heä toïa ñoä (Oxyz)0 ta coù a = a xo i o + a yo jo + a zo k o (3-3) Trong heä toïa ñoä (Oxyz)1 ta coù: a x1 = ai1 = a xo i í i 0 + a yo j í j0 + a zo i í k 0 a y1 = a j1 = a xo j í i 0 + a yo j í j0 + a zo j í k 0 (3-4) a z1 = a k 1 = a xo k í i 0 + a yo k í j0 + a zo k í k 0 Trong ñoù, caùc ñaïi löôïng ax1, ay1, az1 tìm ñöôïc coù quan heä tuyeán tính vôùi caùc thaønh phaàn hình chieáu ax0, ay0, az0. Ngoaøi ra caùc heä soá aûnh höôûng cuûa caùc ñaïi löôïng naøy laø tích voâ höôùng giöõa caùc vectô ñôn vò treân caùc truïc toïa ñoä(Oxyz)0 vaø (Oxyz)1 vaø cuõng laø cosin cuûa caùc goùc taïo bôûi caùc truïc toïa ñoä töông öùng. Töø (3-4) caùc thaønh phaàn trong haøng thöù nhaát. i1 .i 0 = Cos(x 1 , x 0 ) i1 . j0 = Cos(x 1 , y 0 ) (3-5) i1 .k 0 = Cos(x 1 , z 0 ) Bieåu dieãn hình chieáu cuûa vectô ñôn vò i í treân caùc toïa ñoä x0, y0, z0 hay cuõng chính laø cosin chæ höôùng cuûa truïc x1 trong heä toïa ñoä (oxyz)0 Bieåu dieãn daïng ma traän: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 10 iíio i í jo iíko M ba = j í i o j í jo jí k o k í i o k í jo kíko cos(x1 , x o ) cos(x 1 , y o ) cos(x1 , z o ) hay M ba = cos(y1 , x o ) cos(y 1 , y o ) cos(y1 , z o ) cos(z1 , x o ) cos(z1 , y o ) cos(z1 , z o ) Ma traän Mba goïi laø ma traän cosin chæ höôùng. Goïi a(o) vaø a(1) laø caùc ma traän coät vôùi caùc phaàn töû laø caùc hình chieáu cuûa chuùng treân caùc heä truïc toïa ñoä (Oxyz)0 vaø (Oxyz)1. a (xo ) a (x1) a ( o ) = a (yo ) ; a (1) = a (y1) a (zo ) a (z1) Nhö vaäy (3-4) coù theå vieát laïi: a(1) =Mba a(0) Phöông phaùp ma traän cho pheùp ta theå hieän moät caùch ngaén goïn vieäc chuyeån hình chieáu cuûa vectô a trong heä truïc toïa ñoä (Oxyz)0 sang heä truïc toïa ñoä (Oxyz)1 Trong ñoù ma traän Mba ñöôïc goïi laø ma traän quay trong pheùp chuyeån ñoåi caùc thaønh phaàn cuûa vectô a töø heä truïc toïa ñoä 00 sang 01. Töông töï, ta xaùc ñònh ñöôïc ma traän quay trong pheùp chuyeån ñoåi töø heä truïc toïa ñoä 00 sang 01, ta coù: i 0 i1 i 0 j1 i 0 k1 M ba = j 0 i1 j0 j1 j0 k 1 k 0 i1 k 0 j1 k 0 k1 Do tính chaát voâ höôùng cuûa tích hai vectô i0, i1 ma traän Mab nhaän ñöôïc chính laø ma traän chuyeån vò cuûa ma traän Mba. Khi giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa cô caáu khoâng gian nhieàu baäc töï do, trong ñoù bao goàm caùc cô caáu tay maùy, ta seõ caên cöù vaøo tính chaát ñoäng hoïc cuûa töøng loaïi khôùp ñeå boá trí sao cho caùc heä truïc toïa ñoä töông ñoái cuûa hai khaâu keá tieáp nhau coù moät truïc truøng nhau hoaëc song song nhau ôû moïi vò trí trong khoâng gian hoaït ñoäng cuûa cô caáu nhaèm ñôn giaûn hoùa caùc quaù trình tính toaùn. Tröôøng hôïp l ≠ 0 Khi lieân keát giöõa caùc khaâu treân cô caáu tay maùy goàm caùc khôùp baûn leà vaø caùc khôùp tònh tieán thì vieäc moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa caùc khaâu baèng phöông phaùp neâu treân seõ gaëp trôû ngaïi. Vaán ñeà xuaát hieän ôû choã laø ma traän (3x3) khoâng theå moâ taû chuyeån ñoäng tònh tieán giöõa hai khaâu lieân keát baèng khôùp tröôït loaïi 5, töông öùng vôùi l ≠ 0. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 11 Noùi caùch khaùc laø phöông phaùp naøy chæ phuø hôïp cô caáu tay maùy lieân keát hoaøn toaøn baèng khôùp baûn leà. Khaéc phuïc nhöôïc ñieåm naøy ngöôøi ta ñöa ra moät phöông phaùp khaùc toång quaùt hôn, ñoù laø phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát. 3.1.4 Moâ taû chuyeån ñoäng vôùi phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát 3.1.4.1 Giôùi thieäu phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát Phöông phaùp naøy ñöôïc ñöa ra bôûi FOREST naêm 1969. Theo phöông phaùp naøy moät khoâng gian n chieàu ñöôïc trình baøy trong n+1 chieàu. Ví duï trong khoâng gian 3D moät ñieåm P ñöôïc xaùc ñònh bôûi vectô rp vôùi caùc thaønh phaàn xp, yp, zp ñöôïc bieåu dieãn thaønh (hxp, hyp, hzp) vôùi h laø moät soá tuøy yù. Trong khaûo saùt ñoäng hoïc tay maùy, h thöôøng baèng 1, theå hieän söï khoâng thay ñoåi veà giaù trò kích thöôùc cuûa töøng phaàn töû trong pheùp chieáu töø khoâng gian n sang n+1 chieàu, hoaëc ngöôïc laïi. Toïa ñoä ñöôïc theâm vaøo h, ñöôïc duøng nhö moät heä soá tyû leä nhaèm khaéc phuïc möùc giôùi haïn trong ñoà hoïa ñieän toaùn. Caùc toïa ñoä thuaàn nhaát coù theå ñöôïc xem nhö toïa ñoä theâm vaøo cuûa moãi vectô sao cho vectô seõ khoâng thay ñoåi baèng caùch cho caùc phaàn töû nhaân vôùi moät haèng soá. Ví duï vectô v = a i + b j + ck seõ ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng ma traän coät trong toïa ñoä thuaàn nhaát laø: x aw a y bw b v = = = vôùi w=1 z cw c w w 1 Ñeå khaéc phuïc moät vaán ñeà nöõa cuûa phöông phaùp ma traän, ngöôøi ta döïa vaøo ma traän Mab(3x3) ñeå ñònh nghóa moät ma traän chuyeån ñoåi (4x4) moâ taû ñoàng thôøi caùc chuyeån ñoäng quay vaø chuyeån ñoäng tònh tieán giöõa caùc heä toïa ñoä nhö sau: Chuyeån ñoåi quay Chuyeån ñoåi tònh tieán (3x3) (3x1) T= Chuyeån ñoåi tröïc chuaån Tyû leä (1x3) (1x1) Trong phaàn khaûo saùt ñoäng hoïc cô caáu tay maùy, ta chæ quan taâm ñeán vieäc moâ taû ñoàng thôøi caùc chuyeån ñoåi quay vaø chuyeån ñoåi tònh tieán khoâng laøm thay ñoåi höôùng cuûa caùc vectô, do ñoù caùc phaàn töû trong chuyeån ñoåi tröïc chuaån laø (0,0,0) vôùi tæ leä laø 1, nhö vaäy: 3 × 3 3 × 3 T= 0 0 0 1 Vaäy moät ñieåm p trong khoâng gian 3D (R3) coù toïa ñoä (x, y, z)T seõ ñöôïc bieåu dieãn theo toïa ñoä thuaàn nhaát laø (x, y, z, 1)T trong khoâng gian (R4) GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 12 Treân cô sôû, Denavit – Hartenberg ñöa ra yù töôûng söû duïng toïa ñoä thuaàn nhaát ñeå moâ taû chuyeån ñoåi heä toïa ñoä khi khaûo saùt chuyeån ñoäng hôû treân tay maùy, cho neân caùc ma traän naøy goïi laø ma traän DH. 3.1.4.2 Ma traän DH tuyeät ñoái Treân tay maùy goàm n khaâu, ta xeùt chuyeån ñoäng cuûa khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû, ta coù: r0 (t ) = c1 (t ) + A 1 (t ).r1 0 (3-6) Trong ñoù : x o (t ) ro (t ) = y o (t ) Toïa ñoä cuûa moät ñieåm treân khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû(O,x,y,z)o. z o (t ) a1 ( t ) c1 (t ) = b1 (t ) Chuyeån vò tònh tieán goùc 01 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû. c1 (t ) a x1 (t ) b x1 (t ) c x1 (t ) A 1 (t ) = a y1 (t ) 0 b y1 (t ) c y1 (t ) Ma traän quay cuûa khaâu 1 xung quanh goùc 01. a z (t ) b z1 (t ) c z1 (t ) 1 x1 r1 = y1 Toïa ñoä cuûa ñieåm ñang xeùt treân khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä (Oxyz)1 töông z1 ñoái. Töø (3-6) ta ñöôïc: x o ( t ) a x ( t ) b x ( t ) c x ( t ) x 1 1 1 1 y o (t ) = a y1 (t ) b y1 (t ) c y1 (t ) y1 z o (t ) a (t ) b (t ) c (t ) z1 z1 z1 z1 1 1 a x1 (t ) b x1 ( t ) c x1 (t ) Neáu goïi T1 = a y1 (t ) b y1 ( t ) c y1 (t ) o a z (t ) b z (t ) c z (t ) 1 1 1 Thì trong khoâng gian (R4) ta coù theå moâ taû chuyeån ñoäng cuûa moät ñieåm thuoäc khaâu 1 nhö sau: ro (t ) = o T1 (t ) × r1 GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 13 Vaø ma traän o T1 ñöôïc goïi laø ma traän DH tuyeät ñoái cuûa khaâu 1 cho pheùp moâ taû ñoàng thôøi chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån ñoäng quay. 3.1.4.3 Ma traän DH töông ñoái Ma traän DH töông ñoái kyù hieäu laø A ij ñeå moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa hai khaâu i vaø j. Neáu nhö xem khaâu i laø giaù thì A ij laø ma traän DH tuyeät ñoái cuûa khaâu j. Ta coù moái quan heä giöõa ma traän tuyeät ñoái vaø töông ñoái. n −1 o Tn = π A k +1 k k =0 3.1.4.4 Ma traän DH quay Caùch theå hieän ma traän DH trong tröôøng hôïp chuyeån ñoäng töông ñoái laø chuyeån ñoäng quay quanh 1 truïc baát kyø, laø keát quaû toång hôïp cuûa chuyeån ñoäng quay ñoàng thôøi 3 truïc toïa ñoä x, y, z moät goùc ϕ naøo ñoù. Tröôøng hôïp quay quanh truïc x moät goùc ϕ 1 0 0 0 0 cos ϕ sin ϕ 0 Rot (x, ϕ) = 0 sin ϕ cos ϕ 0 0 0 0 1 Tröôøng hôïp quay quanh truïc y moät goùc ϕ cos ϕ 0 sin ϕ 0 0 1 0 0 Rot (y, ϕ) = − sin ϕ 0 cos ϕ 0 0 0 0 1 Tröôøng hôïp quay quanh truïc z moät goùc ϕ cos ϕ − sin ϕ 0 0 sin ϕ cos ϕ 0 0 Rot (z, ϕ) = 0 0 1 0 0 0 0 1 3.1.4.5 Ma traän DH tònh tieán Trong tröôøng hôïp toång quaùt chuyeån ñoäng tònh tieán töông ñoái giöõa hai khaâu laøm thay ñoåi ñoàng thôøi toïa ñoä treân 3 truïc vôùi caùc löôïng dòch chuyeån treân 3 truïc laàn löôït laø px, py, pz thì ma traän DH ñeå moâ taû trong heä toïa ñoä thuaàn nhaát coù daïng: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 14 1 0 0 px 0 1 0 py Trans(p x , p y , p z ) = A ij−1 = 0 0 1 pz 0 0 0 1 3.2 BAØI TOAÙN ÑOÄNG HOÏC THUAÄN Noäi dung cuûa baøi toaùn naøy ñöôïc phaùt bieåu nhö sau: ”Cho tröôùc soá khaâu, soá khôùp, loaïi khôùp vaø caùc kích thöôùc ñoäng di cuûa caùc khaâu thaønh vieân treân tay maùy, ta phaûi xaùc ñònh vò trí vaø höôùng cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái, trong heä truïc toïa ñoä vuoâng goùc gaén lieàn vôùi giaù coá ñònh khi cho tröôùc vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân thoâng qua caùc toïa ñoä suy roäng (qi) duøng ñeå moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa chuùng”. Cuï theå hôn, ôû baøi toaùn naøy caùc bieán dòch chuyeån laø caùc goùc quay töông ñoái θi (i=1-5) ñaõ cho bieát tröôùc. Ta phaûi xaùc ñònh toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa ñieåm treân khaâu taùc ñoäng cuoái vaø höôùng cuûa noù. Moät ñieåm p baát kyø trong khoâng gian ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä thöù i baèng baùn kính vectô ri , vaø trong heä toïa ñoä cô sôû seõ ñöôïc xaùc ñònh baèng baùn kính vectô ro . Ta coù quan heä: ro = A 1 A 1 ...A ii −1 = o T i rip 0 2 (3-7) Trong ñoù x o y ro = o bieåu dieãn caùc thoâng soá caàn tìm cuûa ñieåm p trong heä toïa ñoä cô sô.û z o 1 x pi y ri = pi bieåu dieãn toïa ñoä ñieåm p trong heä toïa ñoä töông ñoái thöù i, ma traän z pi 1 ñaõ bieát. Nhö vaäy theo (3-7) ta phaûi ñi tìm caùc ma traän chuyeån ñoåi A ii −1 thì baøi toaùn ñöôïc giaûi quyeát, vaø baøi toaùn naøy coù duy nhaát moät nghieäm. Vì öùng vôùi moät vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân ta chæ coù duy nhaát moät toïa ñoä cuûa khaâu cuoái. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 15 3.3 BAØI TOAÙN ÑOÄNG HOÏC NGÖÔÏC Noäi dung baøi toaùn naøy ñöôïc phaùt bieåu nhö sau: “Cho tröôùc soá khaâu, soá khôùp, loaïi khôùp, kích thöôùc ñoäng di cuûa caùc khaâu thaønh vieân, vaø cho tröôùc vò trí, höôùng cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái trong heä toïa ñoä Descarters. Ta phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân thoâng qua caùc toïa ñoä suy roäng qi cuûa chuùng sao cho khaâu taùc ñoäng cuoái ñaït ñöôïc vò trí vaø höôùng yeâu caàu“. Neáu nhö so vôùi baøi toaùn thuaän coù moät ñaùp soá duy nhaát thì ngöôïc laïi baøi toaùn ngöôïc coù voâ soá ñaùp soá, lyù do laø söï moâ taû vò trí töông ñoái giöõa caùc khaâu thaønh vieân chæ laø aùnh xaï theo chieàu thuaän maø khoâng coù chieàu nghòch. Ñeå giaûi quyeát vaán ñeà naøy nhaèm choïn ra nghieäm toái öu, ngöôøi ta ñöa ra caùc raøng buoäc veà ñoäng hoïc beân trong vuøng khoâng gian hoaït ñoäng cuûa noù. Hoaëc ñaët vaán ñeà phaûi toái öu hoùa hoaït ñoäng cuûa tay maùy theo moät haøm muïc tieâu cuï theå naøo ñoù ñeå choïn lôøi giaûi toái öu nhaát. Ñeå giaûi baøi toaùn ngöôïc tröôùc tieân ta ñöa ra baøi toaùn muïc tieâu vaø giaûi baøi toaùn ñoù vôùi caùc raøng buoäc. 3.4 KEÁT LUAÄN Chöông naøy chuùng ta ñaõ trình baøy khaùi quaùt moät soá lyù thuyeát tính toaùn ñoäng hoïc cho tay maùy. Vaø döïa treân nhöõng lyù thuyeát naøy, chöông sau chuùng ta seõ tieán haønh vieäc tính toaùn cuï theå cho tay maùy cheá taïo. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 16 4 THIEÁT KEÁ TAY MAÙY 4.1 GIÔÙI THIEÄU Chöông naøy seõ giôùi thieäu veà vieäc tính toaùn thieát keá tay maùy. Vôùi nhöõng lyù thuyeát ñaõ trình baøy ôû chöông tröôùc, chuùng ta seõ aùp duïng ñeå tính toaùn ñoäng hoïc cho tay maùy. Tay maùy ñöôïc thieát keá coù 4 baäc töï do. Moät chuyeån ñoäng quay quanh truïc z, ba chuyeån ñoäng coøn laïi laø chuyeån ñoäng quay quanh truïc y. Sô ñoà nguyeân lyù cuûa tay maùy ñöôïc minh hoïa trong hình sau. Hình 4.1 Sô ñoà nguyeân lyù tay maùy GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 17 Heä truïc toïa ñoä cuûa töøng khaâu ñöôïc minh hoïa ôû hình 4.2, ta coù theå so saùnh giöõa caùch boá trí heä truïc toïa ñoä vôùi tay maùy thöïc ñöôïc veõ keá beân. Hình 4.2 Tay maùy vaø heä truïc toïa ñoä cuûa noù Kích thöôùc ñoäng cuûa tay maùy ñöôïc chuù thích trong hình 4.3 vaø trong baûng 4.1. Hình 4.3 Kích thöôùc ñoäng cuûa caùc khaâu Baûng 4.1 Kích thöôùc ñoäng hoïc X (mm) Y (mm) Z (mm) a 100 0 0 b 78 0 0 c 55 0 0 d 0 0 25.5 e 11 0 13.5 GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 18 4.1.1 Caùc goùc cuûa tay maùy Ñeå khaâu taùc ñoäng cuoái (ôû ñaây laø ñaàu caây vieát) ñeán ñöôïc ñieåm coù toïa ñoä mong muoán, thì ta phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu. Cuï theå laø ta seõ phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa caùc goùc α, β, γ, θ (hình 4.4). Hình 4.4 Caùc goùc cuûa tay maùy 4.1.2 Caùc giôùi haïn cuûa goùc Nhö ñaõ giôùi thieäu veà caùc tính naêng kyõ thuaät cuûa ñoäng cô ôû chöông 5, vì lyù do caùc baùnh raêng cuûa caùc ñoäng cô RC servo ñöôïc laøm baèng nhöïa neân khoâng theå chòu taûi troïng lôùn, haïn cheá veà moment toái ña cuûa ñoäng cô, cuõng nhö nhöõng haïn cheá veà khoâng gian chuyeån ñoäng…, cho neân chuùng ta phaûi giôùi haïn caùc goùc quay cuûa caùc ñoäng cô naøy trong moät khoaûng giaù trò nhaát ñònh. Vaán ñeà naøy ñöôïc ñaët ra nhaèm giuùp baûo veä caùc ñoäng cô khoâng bò quaù taûi trong suoát quaù trình hoaït ñoäng. Sau ñaây laø baûng giaù trò giôùi haïn cuûa caùc goùc. Baûng 4.2 Caùc giôùi haïn veà goùc Goùc nhoû nhaát Goùc lôùn nhaát Alpha (α) 340 1050 Beta (β) 420 1640 Gama (γ) 700 2250 Theta (θ) -900 900 4.1.3 Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy phuï thuoäc vaøo caùc goùc quay vaø kích thöôùc ñoäng cuûa caùc khaâu. Sau khi tính toaùn, ta coù vuøng khoâng gian hoaït ñoäng cuûa tay maùy nhö sau. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 19 Hình 4.5 Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy 4.1.4 Caùc ma traän DH lieân quan Caùc ma traän DH chuyeån heä truïc toïa ñöôïc thieát laäp treân cô sôû lyù thuyeát trình baøy ôû chöông tröôùc. Ma traän DH cuûa heä truïc thöù nhaát: cos θ − sin θ 0 0 sin θ cos θ 0 0 B= 0 0 1 25.5 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù hai cos α 0 − sin α 11 0 1 0 0 C= sin α 0 cos α 13.5 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù ba − cos β 0 sin β 100 0 1 0 0 D= − sin β 0 − cos β 0 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù tö GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 20 − cos γ 0 sin γ 78 0 1 0 0 E= − sin γ 0 − cos γ 0 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc khaâu cuoái 1 0 0 55 0 1 0 0 F= 0 0 1 0 0 0 0 1 4.2 CAÙC PHÖÔNG PHAÙP VEÕ 4.2.1 Veõ ñieåm treân maët phaúng XY Phaàn naøy noùi veà phöông phaùp veõ ñieåm treân maët phaúng XY cuûa tay maùy. Coù moät söï khaùc bieät veà vieäc veõ moät ñieåm trong khoâng gian vaø veõ moät ñieåm trong maët phaúng XY laø khi veõ trong maët phaúng XY thì cao ñoä Z luoân laø moät haèng soá. Coøn khi veõ trong khoâng gian, ñeå ñaït ñöôïc ñieåm cho tröôùc thì ta phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa taát caû caùc khaâu. Döïa vaøo caùc ma traän DH treân caùc khaâu, ta tìm ra vò trí, goùc cuûa caùc khaâu. x1 y1 z1 p x y2 z2 q 2 = B*C * D * E * F x 3 y3 z3 s 0 0 0 1 B,C,D,E,F: caùc ma traän DH (x1,yi,zi): toïa ñoä cuûa khaâu cuoái treân heä truïc toïa ñoä cô sôû. ÔÛ ñaây, giaûi baøi toaùn naøy raát phöùc taïp vaø khoù khaên, neân chuùng ta seõ söû duïng moät phöông phaùp khaùc, ñôn giaûn hôn nhöng vaãn baûo ñaûm tính toång quaùt cuûa baøi toaùn. Chuùng ta ñaët khaâu cuoái (caây buùt) luoân luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY vaø vôùi vò trí ñoù thì chuùng ta coù theå veõ ñöôïc deã daøng vaø chính xaùc. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 21 Ta coù sô ñoà sau Hình 4.6 Goùc θ Cho bieát ñöôïc toïa ñoä ñieåm cuoái laø C(xC,yC,zC). Vì vaäy goùc θ ñöôïc tính nhö sau y θ = arctan (4-1) x Caùc chuyeån ñoäng cuûa tay maùy ñöôïc giôùi haïn trong maët phaúng vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY vaø hôïp vôùi truïc X moät goùc laø θ. Ta phaûi dôøi heä toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa khaâu cuoái veà heä truïc toïa ñoä töông ñoái cuûa tay maùy ñeå coù theå xaùc ñònh ñöôïc caùc goùc coøn laïi. x' = x2C + y2C (4-2) Hình 4.7 Kích thöôùc caùc khaâu Trong heä truïc toïa ñoä môùi, ñieåm C coù toïa ñoä: xC’’= x’ – s GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 22 zC’ = z – f – t (4-3) Töø ñoù ta tính ñöôïc caùc goùc α vaø β baèng ñònh lyù haøm cos trong tam giaùc nhö sau: k = x' ' 2 + z' 2 (4-4) β = arccos ( a 2 + b 2 − x' ' 2 + z' 2 ) (4-5) 2ab z a 2 + x' ' 2 + z' 2 − b 2 α = arctg + arccos (4-6) x 2ak Vì khaâu cuoái luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY neân goùc γ ñöôïc tính nhö sau: γ = 1.5π − α − β (4-7) Nhö vaäy taát caû caùc goùc ñaõ ñöôïc tính toaùn, chuùng ta coù theå söû duïng nhöõng goùc naøy ñeå di chuyeån khaâu cuoái ñeán baát cöù ñieåm naøo trong maët phaúng XY. Phaàn sau ñaây seõ trình baøy phöông phaùp veõ ñieåm treân moät maët phaúng nghieâng hôïp vôùi maët phaúng XY moät goùc baát kyø. 4.2.2 Veõ ñieåm treân maët phaúng nghieâng moät goùc δ Phaàn naøy seõ giôùi thieäu veà vieäc veõ moät ñieåm trong maët phaúng nghieâng hôïp vôùi maët phaúng XY 1 goùc δ. Hình 4.8 Veõ trong maët phaúng nghieâng GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 23 Vaãn vôùi nguyeân taéc laø khaâu cuoái luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng veõ, töùc laø luùc naøo caây vieát cuõng vuoâng goùc vôùi tôø giaáy veõ. Chuùng ta thu ñöôïc ma traän DH ñeå chuyeån ñoåi toïa ñoä tính töø goác maët phaúng nghieâng ñeán goác toïa ñoä cô sôû. cos δ 0 − sin δ l x 0 1 0 0 y sin δ 0 cos δ 0 z 0 0 0 1 1 Töông töï nhö phaàn tröôùc, chuùng ta söû duïng ñònh lyù haøm cos trong tam giaùc ñeå tính toaùn caùc goùc nhö sau: m = c. sin δ z = (x − l).tgδ [ a 2 + b 2 − (x − m ) 2 + c 2 β = arccos ] 2ab c a2 + k 2 − b α = arctg + arccos x−m 2ak γ = 1,5π - α -β - δ Vôùi nhöõng goùc ñaõ tính, chuùng ta coù theå ñöa khaâu cuoái ñeán moät ñieåm coù toïa ñoä baát kyø trong maët phaúng khoâng song song vôùi maët phaúng XY. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 24 Tieáp theo ñaây seõ trình baøy phöông phaùp di chuyeån khaâu cuoái cuûa tay maùy ñeán moät ñieåm baát kyø trong khoâng gian laøm vieäc. 4.2.3 Veõ ñieåm trong khoâng gian b γ λ p β z z' a q α x' x Ñeå veõ moät ñieåm trong khoâng gian, chuùng ta caàn phaûi giaûi baøi toaùn ngöôïc cho tay maùy vôùi 4 baäc töï do. Giaû söû ñieåm C(x,y,z) laø ñieåm caàn ñeán. Aùp duïng nhöõng lyù thuyeát veà hình hoïc vaø phöông phaùp giaûi baøi toaùn toái öu hoùa vôùi caùc raøng buoäc laø caùc giôùi haïn cuûa caùc goùc quay, chuùng ta tìm ñöôïc caùc coâng thöùc tính sau: p = c. sin λ q = c cosλ z’ = z + p x’ = x – q k = x' 2 + z' 2 z' a2 + k 2 − b2 α = arctg + arccos x' 2ak GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 25 a2 + b2 − k 2 β = arccos 2ab y θ = arctg x γ =2π - α - β -λ Vôùi caùc coâng thöùc naøy, baøi toaùn cuûa chuùng ta chæ coù moät nghieäm duy nhaát hoaëc laø khoâng tìm thaáy nghieäm naøo. 4.3 KEÁT LUAÄN Nhö vaäy chuùng ta ñaõ nghieân cöùu caùc giaûi thuaät cho vieäc xaùc ñònh toïa ñoä moät ñieåm trong moät maët phaúng nghieâng baát kyø, cuõng nhö giaûi thuaät cho khaâu taùc ñoäng cuoái ñi ñeán moät ñieåm baát kyø trong khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy. Tieáp theo, chöông sau chuùng ta seõ nghieân cöùu veà caáu taïo, nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa ñoäng cô RC Servo. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Giáo trình Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy - GS.TS. Trần Văn Địch (2005)
206 p | 1794 | 952
-
Đồ án công nghệ chế tạo máy gia công cơ khí (phần 2) part 1
20 p | 1043 | 479
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 5
5 p | 210 | 121
-
Hướng dẫn đồ án công nghệ chế tạo máy - Phụ lục I
41 p | 229 | 115
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 1
4 p | 190 | 104
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 2
1 p | 168 | 92
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 6
20 p | 155 | 88
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 15
2 p | 170 | 80
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 7
5 p | 118 | 76
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 14
9 p | 141 | 76
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 8
11 p | 134 | 64
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13
8 p | 122 | 63
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 10
10 p | 113 | 59
-
Ebook Thiết kế chế tạo máy cán thép và các thiết bị trong nhà máy cán thép: Phần 2 - Đỗ Hữu Nhơn
70 p | 101 | 58
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 11
5 p | 98 | 53
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 9
8 p | 94 | 52
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 12
7 p | 93 | 49

markdown:
# đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
Chia sẻ: Dang Cay | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:20
lượt xem 95
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20101007/dangcay_20/80x100/chuong_3_4_7228.jpg)
##
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Chương này sẽ đưa ra một vài lý thuyết cơ bản về tay máy. Đầu tiên là phần giới thiệu về các loại tay máy và nguyên lý làm việc của chúng. Sau đó, chúng ta sẽ nói sơ lược cách tính toán động học tay máy. Một tay máy thường gồm có 5 thành phần sau: - Cánh tay cơ khí. - Khâu tác động cuối. Nó có thể là một đầu hàn, một đầu phun sơn hay một tay kẹp… - Động cơ để di chuyển các khâu. Đa số là các động cơ điện servo hoặc các...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 3-4
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 6 3 ÑOÄNG HOÏC TAY MAÙY 3.1 GIÔÙI THIEÄU VEÀ TAY MAÙY Chöông naøy seõ ñöa ra moät vaøi lyù thuyeát cô baûn veà tay maùy. Ñaàu tieân laø phaàn giôùi thieäu veà caùc loaïi tay maùy vaø nguyeân lyù laøm vieäc cuûa chuùng. Sau ñoù, chuùng ta seõ noùi sô löôïc caùch tính toaùn ñoäng hoïc tay maùy. Moät tay maùy thöôøng goàm coù 5 thaønh phaàn sau: - Caùnh tay cô khí. - Khaâu taùc ñoäng cuoái. Noù coù theå laø moät ñaàu haøn, moät ñaàu phun sôn hay moät tay keïp… - Ñoäng cô ñeå di chuyeån caùc khaâu. Ña soá laø caùc ñoäng cô ñieän servo hoaëc caùc ñoäng cô thuûy löïc. - Boä ñieàu khieån. - Caùc caûm bieán ñöôïc gaén vaøo tay maùy vaø ñöôïc noái vôùi boä ñieàu khieån, noù taïo ra tín hieäu phaûn hoài giuùp cho tay maùy hoaït ñoäng chính xaùc hôn. Vôùi nhöõng thaønh phaàn treân, tay maùy coù theå hoaït ñoäng, vaø tuøy theo chuaån ñoäng cuûa tay maùy maø ngöôøi ta phaân loaïi chuùng. 3.1.1 Phaân loaïi tay maùy theo chuyeån ñoäng Ñeå hieåu ñöôïc caùnh tay laøm vieäc nhö theá naøo thì ta phaûi bieát caùch noù di chuyeån. Coù hai chuyeån ñoäng cô baûn cuûa moät tay maùy: • Tònh tieán GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 7 • Quay Ngoaøi ra ngöôøi ta coøn döïa treân soá baäc töï do cuûa tay maùy ñeå phaân loaïi chuùng. Moãi moät chuyeån ñoäng quay hay chuyeån ñoäng tònh tieán coù trong tay maùy laø moät baäc töï do ñöôïc tính. Soá baäc töï do cuûa moät tay maùy laø thöôùc ño möùc ñoä phöùc taïp cuûa tay maùy cuõng nhö khaû naêng ñieàu khieån chuùng. Neáu moät tay maùy coù hôn 3 baäc töï do thì seõ coù nhieàu caùch khaùc nhau ñeå ñöa khaâu taùc ñoäng cuoái ñeán moät ñieåm xaùc ñònh cho tröôùc. 3.1.2 Caùc coâng thöùc toaùn hoïc lieân quan 3.1.2.1 Heä toïa ñoä Tay maùy laø moät chuoãi ñoäng hoïc hôû goàm moät chuoãi lieân tieáp nhau cuûa caùc khaâu, trong ñoù moãi khôùp chæ lieân keát vôùi hai khaâu keá tieáp. Ñeå khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu, ngöôøi ta duøng phöông phaùp heä toïa ñoä tham chieáu hay heä toïa ñoä cô sôû. Baèng caùch gaén cöùng leân moãi khaâu ñoäng cô thöù k moät heä truïc toïa ñoä vuoâng goùc (oxyz)k, goïi laø heä toïa ñoä töông ñoái. Vôùi phöông phaùp naøy ta coù theå khaûo saùt chuyeån ñoäng cuûa moät khaâu baát kyø treân tay maùy hoaëc chuyeån ñoäng cuûa moät ñieåm baát kyø thuoäc khaâu. Toïa ñoä cuûa ñieåm M thuoäc khaâu baát kyø, ñöôïc xaùc ñònh bôûi baùn kính vectô (0) r M vôùi caùc thaønh phaàn hình chieáu cuûa noù trong heä toïa ñoä cô sôû (oxyz)0 laàn löôït laø (x(0)M , y(0)M , z(0)M), goïi laø toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa ñieåm M. Toïa ñoä cuûa moät ñieåm M thuoäc khaâu thöù k ñöôïc xaùc ñònh bôûi baùn kính vectô rMk vôùi caùc thaønh phaàn töông öùng cuûa noù trong heä toïa ñoä (Oxyz)k – goïi laø toïa ñoä töông ñoái cuûa ñieåm M. Zk M Z0 rMk rM0 0k Yk Xk Y0 00 X0 Toïa ñoä cuûa ñieåm M ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng ma traän nhö sau: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 8 x 0 M x M k k rM = y 0 ; rM = y M 0 M k z 0 z M k M Nhö vaäy ta coù theå coi tay maùy laø moät chuoãi caùc heä toïa ñoä lieân tieáp coù chuyeån ñoäng töông ñoái vôùi nhau. 3.1.2.2 Chuyeån ñoåi heä toïa ñoä Pheùp bieán ñoåi heä toïa ñoä ñöôïc söû duïng ñeå bieán ñoåi caùc thaønh phaàn cuûa vectô khi chuyeån töø heä toïa ñoä naøy sang heä toïa ñoä khaùc. Trong heä toïa ñoâ vuoâng goùc (Oxyz) coù caùc vectô ñôn vò laàn löôït laø i, j, k töông öùng treân caùc truïc x, y, z. Goïi hình chieáu cuûa vectô a theo höôùng i, j, k laàn löôït laø ax, ay, az, khi ñoù: a= axi + ayj + azk (3-1) Trong ñoù ax, ay, az ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch chieáu (3-1) leân laàn löôït caùc truïc x, y, z töông öùng ta ñöôïc: a x = a.Cos(a, x) a y = a.Cos(a, y) a z = a.Cos(a, z) Khi bieát ñöôïc caùc thaønh phaàn cuûa vectô a theo caùc truïc x, y, z ta coù theå tính thaønh phaàn cuûa noù theo höôùng u baát kyø. Ñeå laøm ñieàu naøy ta chieáu caû hai veá cuûa phöông trình (3-1) leân höôùng u ta ñöôïc: a u = a x .Cos(u, x) + a y .Cos( u, y) + a z .Cos( u, z) (3-2) Nhö vaäy thaønh phaàn cuûa vectô a theo moät phöông baát kyø coù theå bieåu dieãn qua caùc thaønh phaàn cuûa noù treân caùc truïc cuûa moät heä toïa ñoä vuoâng goùc vaø pheùp bieåu dieãn naøy laø tuyeán tính. Goïi ϕ laø goùc giöõa caùc höôùng cuûa vectô a vaø u, theá (3-1) vaø (3-2) ta ñöôïc: Cos(ϕ) = Cos(a, u) = Cos(a, x).Cos( u, x) + Cos(a, y).Cos( u, y) + Cos(a, z).Cos( u, z) Nhö vaäy ta nhaän ñöôïc coâng thöùc cuûa hình hoïc giaûi tích cho cosin cuûa goùc ϕ giöõa caùc höôùng a vaø u. 3.1.3 Phaân tích ñoäng hoïc tay maùy baèng phöông phaùp ma traän Treân cô sôû nhöõng kieán thöùc veà pheùp chuyeån ñoåi heä toïa ñoä ôû treân, phaàn tieáp theo ñaây seõ khaûo saùt caùch thöïc haønh ñeå aùp duïng phöông phaùp ma traän trong vieäc khaûo saùt ñoäng hoïc caùc cô caáu tay maùy. Coù hai tröôøng hôïp laø chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån ñoäng quay. Nhöng ôû ñaây chuùng ta chæ khaûo saùt tröôøng hôïp hai heä toïa ñoä (Oxyz)1 vaø (Oxyz)0 coù chuyeån ñoäng töông ñoái laø chuyeån ñoäng quay. Xeùt hai heä toïa ñoä (Oxyz)1 vaø (Oxyz)0 nhö hình veõ. Moät vectô a ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä (Oxyz)0 bôûi caùc thaønh phaàn laø: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 9 (axo, ayo, azo). Ta seõ ñi tìm caùc thaønh phaàn laø ax1 , ay1, az1 cuûa vectô a trong heä toïa ñoä (Oxyz)1. z1 y1 z0 aZ0 M O1 a k x1 j ax0 i O0 ay0 y0 x0 M' Goïi l=0001 Ta xeùt hai tröôøng hôïp: Tröôøng hôïp l = 0 Luùc naøy 00 ≡ 01 Trong heä toïa ñoä (Oxyz)0 ta coù a = a xo i o + a yo jo + a zo k o (3-3) Trong heä toïa ñoä (Oxyz)1 ta coù: a x1 = ai1 = a xo i í i 0 + a yo j í j0 + a zo i í k 0 a y1 = a j1 = a xo j í i 0 + a yo j í j0 + a zo j í k 0 (3-4) a z1 = a k 1 = a xo k í i 0 + a yo k í j0 + a zo k í k 0 Trong ñoù, caùc ñaïi löôïng ax1, ay1, az1 tìm ñöôïc coù quan heä tuyeán tính vôùi caùc thaønh phaàn hình chieáu ax0, ay0, az0. Ngoaøi ra caùc heä soá aûnh höôûng cuûa caùc ñaïi löôïng naøy laø tích voâ höôùng giöõa caùc vectô ñôn vò treân caùc truïc toïa ñoä(Oxyz)0 vaø (Oxyz)1 vaø cuõng laø cosin cuûa caùc goùc taïo bôûi caùc truïc toïa ñoä töông öùng. Töø (3-4) caùc thaønh phaàn trong haøng thöù nhaát. i1 .i 0 = Cos(x 1 , x 0 ) i1 . j0 = Cos(x 1 , y 0 ) (3-5) i1 .k 0 = Cos(x 1 , z 0 ) Bieåu dieãn hình chieáu cuûa vectô ñôn vò i í treân caùc toïa ñoä x0, y0, z0 hay cuõng chính laø cosin chæ höôùng cuûa truïc x1 trong heä toïa ñoä (oxyz)0 Bieåu dieãn daïng ma traän: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 10 iíio i í jo iíko M ba = j í i o j í jo jí k o k í i o k í jo kíko cos(x1 , x o ) cos(x 1 , y o ) cos(x1 , z o ) hay M ba = cos(y1 , x o ) cos(y 1 , y o ) cos(y1 , z o ) cos(z1 , x o ) cos(z1 , y o ) cos(z1 , z o ) Ma traän Mba goïi laø ma traän cosin chæ höôùng. Goïi a(o) vaø a(1) laø caùc ma traän coät vôùi caùc phaàn töû laø caùc hình chieáu cuûa chuùng treân caùc heä truïc toïa ñoä (Oxyz)0 vaø (Oxyz)1. a (xo ) a (x1) a ( o ) = a (yo ) ; a (1) = a (y1) a (zo ) a (z1) Nhö vaäy (3-4) coù theå vieát laïi: a(1) =Mba a(0) Phöông phaùp ma traän cho pheùp ta theå hieän moät caùch ngaén goïn vieäc chuyeån hình chieáu cuûa vectô a trong heä truïc toïa ñoä (Oxyz)0 sang heä truïc toïa ñoä (Oxyz)1 Trong ñoù ma traän Mba ñöôïc goïi laø ma traän quay trong pheùp chuyeån ñoåi caùc thaønh phaàn cuûa vectô a töø heä truïc toïa ñoä 00 sang 01. Töông töï, ta xaùc ñònh ñöôïc ma traän quay trong pheùp chuyeån ñoåi töø heä truïc toïa ñoä 00 sang 01, ta coù: i 0 i1 i 0 j1 i 0 k1 M ba = j 0 i1 j0 j1 j0 k 1 k 0 i1 k 0 j1 k 0 k1 Do tính chaát voâ höôùng cuûa tích hai vectô i0, i1 ma traän Mab nhaän ñöôïc chính laø ma traän chuyeån vò cuûa ma traän Mba. Khi giaûi baøi toaùn ñoäng hoïc cuûa cô caáu khoâng gian nhieàu baäc töï do, trong ñoù bao goàm caùc cô caáu tay maùy, ta seõ caên cöù vaøo tính chaát ñoäng hoïc cuûa töøng loaïi khôùp ñeå boá trí sao cho caùc heä truïc toïa ñoä töông ñoái cuûa hai khaâu keá tieáp nhau coù moät truïc truøng nhau hoaëc song song nhau ôû moïi vò trí trong khoâng gian hoaït ñoäng cuûa cô caáu nhaèm ñôn giaûn hoùa caùc quaù trình tính toaùn. Tröôøng hôïp l ≠ 0 Khi lieân keát giöõa caùc khaâu treân cô caáu tay maùy goàm caùc khôùp baûn leà vaø caùc khôùp tònh tieán thì vieäc moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa caùc khaâu baèng phöông phaùp neâu treân seõ gaëp trôû ngaïi. Vaán ñeà xuaát hieän ôû choã laø ma traän (3x3) khoâng theå moâ taû chuyeån ñoäng tònh tieán giöõa hai khaâu lieân keát baèng khôùp tröôït loaïi 5, töông öùng vôùi l ≠ 0. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 11 Noùi caùch khaùc laø phöông phaùp naøy chæ phuø hôïp cô caáu tay maùy lieân keát hoaøn toaøn baèng khôùp baûn leà. Khaéc phuïc nhöôïc ñieåm naøy ngöôøi ta ñöa ra moät phöông phaùp khaùc toång quaùt hôn, ñoù laø phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát. 3.1.4 Moâ taû chuyeån ñoäng vôùi phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát 3.1.4.1 Giôùi thieäu phöông phaùp toïa ñoä thuaàn nhaát Phöông phaùp naøy ñöôïc ñöa ra bôûi FOREST naêm 1969. Theo phöông phaùp naøy moät khoâng gian n chieàu ñöôïc trình baøy trong n+1 chieàu. Ví duï trong khoâng gian 3D moät ñieåm P ñöôïc xaùc ñònh bôûi vectô rp vôùi caùc thaønh phaàn xp, yp, zp ñöôïc bieåu dieãn thaønh (hxp, hyp, hzp) vôùi h laø moät soá tuøy yù. Trong khaûo saùt ñoäng hoïc tay maùy, h thöôøng baèng 1, theå hieän söï khoâng thay ñoåi veà giaù trò kích thöôùc cuûa töøng phaàn töû trong pheùp chieáu töø khoâng gian n sang n+1 chieàu, hoaëc ngöôïc laïi. Toïa ñoä ñöôïc theâm vaøo h, ñöôïc duøng nhö moät heä soá tyû leä nhaèm khaéc phuïc möùc giôùi haïn trong ñoà hoïa ñieän toaùn. Caùc toïa ñoä thuaàn nhaát coù theå ñöôïc xem nhö toïa ñoä theâm vaøo cuûa moãi vectô sao cho vectô seõ khoâng thay ñoåi baèng caùch cho caùc phaàn töû nhaân vôùi moät haèng soá. Ví duï vectô v = a i + b j + ck seõ ñöôïc bieåu dieãn döôùi daïng ma traän coät trong toïa ñoä thuaàn nhaát laø: x aw a y bw b v = = = vôùi w=1 z cw c w w 1 Ñeå khaéc phuïc moät vaán ñeà nöõa cuûa phöông phaùp ma traän, ngöôøi ta döïa vaøo ma traän Mab(3x3) ñeå ñònh nghóa moät ma traän chuyeån ñoåi (4x4) moâ taû ñoàng thôøi caùc chuyeån ñoäng quay vaø chuyeån ñoäng tònh tieán giöõa caùc heä toïa ñoä nhö sau: Chuyeån ñoåi quay Chuyeån ñoåi tònh tieán (3x3) (3x1) T= Chuyeån ñoåi tröïc chuaån Tyû leä (1x3) (1x1) Trong phaàn khaûo saùt ñoäng hoïc cô caáu tay maùy, ta chæ quan taâm ñeán vieäc moâ taû ñoàng thôøi caùc chuyeån ñoåi quay vaø chuyeån ñoåi tònh tieán khoâng laøm thay ñoåi höôùng cuûa caùc vectô, do ñoù caùc phaàn töû trong chuyeån ñoåi tröïc chuaån laø (0,0,0) vôùi tæ leä laø 1, nhö vaäy: 3 × 3 3 × 3 T= 0 0 0 1 Vaäy moät ñieåm p trong khoâng gian 3D (R3) coù toïa ñoä (x, y, z)T seõ ñöôïc bieåu dieãn theo toïa ñoä thuaàn nhaát laø (x, y, z, 1)T trong khoâng gian (R4) GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 12 Treân cô sôû, Denavit – Hartenberg ñöa ra yù töôûng söû duïng toïa ñoä thuaàn nhaát ñeå moâ taû chuyeån ñoåi heä toïa ñoä khi khaûo saùt chuyeån ñoäng hôû treân tay maùy, cho neân caùc ma traän naøy goïi laø ma traän DH. 3.1.4.2 Ma traän DH tuyeät ñoái Treân tay maùy goàm n khaâu, ta xeùt chuyeån ñoäng cuûa khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû, ta coù: r0 (t ) = c1 (t ) + A 1 (t ).r1 0 (3-6) Trong ñoù : x o (t ) ro (t ) = y o (t ) Toïa ñoä cuûa moät ñieåm treân khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû(O,x,y,z)o. z o (t ) a1 ( t ) c1 (t ) = b1 (t ) Chuyeån vò tònh tieán goùc 01 so vôùi heä toïa ñoä cô sôû. c1 (t ) a x1 (t ) b x1 (t ) c x1 (t ) A 1 (t ) = a y1 (t ) 0 b y1 (t ) c y1 (t ) Ma traän quay cuûa khaâu 1 xung quanh goùc 01. a z (t ) b z1 (t ) c z1 (t ) 1 x1 r1 = y1 Toïa ñoä cuûa ñieåm ñang xeùt treân khaâu 1 so vôùi heä toïa ñoä (Oxyz)1 töông z1 ñoái. Töø (3-6) ta ñöôïc: x o ( t ) a x ( t ) b x ( t ) c x ( t ) x 1 1 1 1 y o (t ) = a y1 (t ) b y1 (t ) c y1 (t ) y1 z o (t ) a (t ) b (t ) c (t ) z1 z1 z1 z1 1 1 a x1 (t ) b x1 ( t ) c x1 (t ) Neáu goïi T1 = a y1 (t ) b y1 ( t ) c y1 (t ) o a z (t ) b z (t ) c z (t ) 1 1 1 Thì trong khoâng gian (R4) ta coù theå moâ taû chuyeån ñoäng cuûa moät ñieåm thuoäc khaâu 1 nhö sau: ro (t ) = o T1 (t ) × r1 GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 13 Vaø ma traän o T1 ñöôïc goïi laø ma traän DH tuyeät ñoái cuûa khaâu 1 cho pheùp moâ taû ñoàng thôøi chuyeån ñoäng tònh tieán vaø chuyeån ñoäng quay. 3.1.4.3 Ma traän DH töông ñoái Ma traän DH töông ñoái kyù hieäu laø A ij ñeå moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa hai khaâu i vaø j. Neáu nhö xem khaâu i laø giaù thì A ij laø ma traän DH tuyeät ñoái cuûa khaâu j. Ta coù moái quan heä giöõa ma traän tuyeät ñoái vaø töông ñoái. n −1 o Tn = π A k +1 k k =0 3.1.4.4 Ma traän DH quay Caùch theå hieän ma traän DH trong tröôøng hôïp chuyeån ñoäng töông ñoái laø chuyeån ñoäng quay quanh 1 truïc baát kyø, laø keát quaû toång hôïp cuûa chuyeån ñoäng quay ñoàng thôøi 3 truïc toïa ñoä x, y, z moät goùc ϕ naøo ñoù. Tröôøng hôïp quay quanh truïc x moät goùc ϕ 1 0 0 0 0 cos ϕ sin ϕ 0 Rot (x, ϕ) = 0 sin ϕ cos ϕ 0 0 0 0 1 Tröôøng hôïp quay quanh truïc y moät goùc ϕ cos ϕ 0 sin ϕ 0 0 1 0 0 Rot (y, ϕ) = − sin ϕ 0 cos ϕ 0 0 0 0 1 Tröôøng hôïp quay quanh truïc z moät goùc ϕ cos ϕ − sin ϕ 0 0 sin ϕ cos ϕ 0 0 Rot (z, ϕ) = 0 0 1 0 0 0 0 1 3.1.4.5 Ma traän DH tònh tieán Trong tröôøng hôïp toång quaùt chuyeån ñoäng tònh tieán töông ñoái giöõa hai khaâu laøm thay ñoåi ñoàng thôøi toïa ñoä treân 3 truïc vôùi caùc löôïng dòch chuyeån treân 3 truïc laàn löôït laø px, py, pz thì ma traän DH ñeå moâ taû trong heä toïa ñoä thuaàn nhaát coù daïng: GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 14 1 0 0 px 0 1 0 py Trans(p x , p y , p z ) = A ij−1 = 0 0 1 pz 0 0 0 1 3.2 BAØI TOAÙN ÑOÄNG HOÏC THUAÄN Noäi dung cuûa baøi toaùn naøy ñöôïc phaùt bieåu nhö sau: ”Cho tröôùc soá khaâu, soá khôùp, loaïi khôùp vaø caùc kích thöôùc ñoäng di cuûa caùc khaâu thaønh vieân treân tay maùy, ta phaûi xaùc ñònh vò trí vaø höôùng cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái, trong heä truïc toïa ñoä vuoâng goùc gaén lieàn vôùi giaù coá ñònh khi cho tröôùc vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân thoâng qua caùc toïa ñoä suy roäng (qi) duøng ñeå moâ taû chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa chuùng”. Cuï theå hôn, ôû baøi toaùn naøy caùc bieán dòch chuyeån laø caùc goùc quay töông ñoái θi (i=1-5) ñaõ cho bieát tröôùc. Ta phaûi xaùc ñònh toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa ñieåm treân khaâu taùc ñoäng cuoái vaø höôùng cuûa noù. Moät ñieåm p baát kyø trong khoâng gian ñöôïc xaùc ñònh trong heä toïa ñoä thöù i baèng baùn kính vectô ri , vaø trong heä toïa ñoä cô sôû seõ ñöôïc xaùc ñònh baèng baùn kính vectô ro . Ta coù quan heä: ro = A 1 A 1 ...A ii −1 = o T i rip 0 2 (3-7) Trong ñoù x o y ro = o bieåu dieãn caùc thoâng soá caàn tìm cuûa ñieåm p trong heä toïa ñoä cô sô.û z o 1 x pi y ri = pi bieåu dieãn toïa ñoä ñieåm p trong heä toïa ñoä töông ñoái thöù i, ma traän z pi 1 ñaõ bieát. Nhö vaäy theo (3-7) ta phaûi ñi tìm caùc ma traän chuyeån ñoåi A ii −1 thì baøi toaùn ñöôïc giaûi quyeát, vaø baøi toaùn naøy coù duy nhaát moät nghieäm. Vì öùng vôùi moät vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân ta chæ coù duy nhaát moät toïa ñoä cuûa khaâu cuoái. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 15 3.3 BAØI TOAÙN ÑOÄNG HOÏC NGÖÔÏC Noäi dung baøi toaùn naøy ñöôïc phaùt bieåu nhö sau: “Cho tröôùc soá khaâu, soá khôùp, loaïi khôùp, kích thöôùc ñoäng di cuûa caùc khaâu thaønh vieân, vaø cho tröôùc vò trí, höôùng cuûa khaâu taùc ñoäng cuoái trong heä toïa ñoä Descarters. Ta phaûi xaùc ñònh vò trí cuûa caùc khaâu thaønh vieân thoâng qua caùc toïa ñoä suy roäng qi cuûa chuùng sao cho khaâu taùc ñoäng cuoái ñaït ñöôïc vò trí vaø höôùng yeâu caàu“. Neáu nhö so vôùi baøi toaùn thuaän coù moät ñaùp soá duy nhaát thì ngöôïc laïi baøi toaùn ngöôïc coù voâ soá ñaùp soá, lyù do laø söï moâ taû vò trí töông ñoái giöõa caùc khaâu thaønh vieân chæ laø aùnh xaï theo chieàu thuaän maø khoâng coù chieàu nghòch. Ñeå giaûi quyeát vaán ñeà naøy nhaèm choïn ra nghieäm toái öu, ngöôøi ta ñöa ra caùc raøng buoäc veà ñoäng hoïc beân trong vuøng khoâng gian hoaït ñoäng cuûa noù. Hoaëc ñaët vaán ñeà phaûi toái öu hoùa hoaït ñoäng cuûa tay maùy theo moät haøm muïc tieâu cuï theå naøo ñoù ñeå choïn lôøi giaûi toái öu nhaát. Ñeå giaûi baøi toaùn ngöôïc tröôùc tieân ta ñöa ra baøi toaùn muïc tieâu vaø giaûi baøi toaùn ñoù vôùi caùc raøng buoäc. 3.4 KEÁT LUAÄN Chöông naøy chuùng ta ñaõ trình baøy khaùi quaùt moät soá lyù thuyeát tính toaùn ñoäng hoïc cho tay maùy. Vaø döïa treân nhöõng lyù thuyeát naøy, chöông sau chuùng ta seõ tieán haønh vieäc tính toaùn cuï theå cho tay maùy cheá taïo. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 16 4 THIEÁT KEÁ TAY MAÙY 4.1 GIÔÙI THIEÄU Chöông naøy seõ giôùi thieäu veà vieäc tính toaùn thieát keá tay maùy. Vôùi nhöõng lyù thuyeát ñaõ trình baøy ôû chöông tröôùc, chuùng ta seõ aùp duïng ñeå tính toaùn ñoäng hoïc cho tay maùy. Tay maùy ñöôïc thieát keá coù 4 baäc töï do. Moät chuyeån ñoäng quay quanh truïc z, ba chuyeån ñoäng coøn laïi laø chuyeån ñoäng quay quanh truïc y. Sô ñoà nguyeân lyù cuûa tay maùy ñöôïc minh hoïa trong hình sau. Hình 4.1 Sô ñoà nguyeân lyù tay maùy GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 17 Heä truïc toïa ñoä cuûa töøng khaâu ñöôïc minh hoïa ôû hình 4.2, ta coù theå so saùnh giöõa caùch boá trí heä truïc toïa ñoä vôùi tay maùy thöïc ñöôïc veõ keá beân. Hình 4.2 Tay maùy vaø heä truïc toïa ñoä cuûa noù Kích thöôùc ñoäng cuûa tay maùy ñöôïc chuù thích trong hình 4.3 vaø trong baûng 4.1. Hình 4.3 Kích thöôùc ñoäng cuûa caùc khaâu Baûng 4.1 Kích thöôùc ñoäng hoïc X (mm) Y (mm) Z (mm) a 100 0 0 b 78 0 0 c 55 0 0 d 0 0 25.5 e 11 0 13.5 GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 18 4.1.1 Caùc goùc cuûa tay maùy Ñeå khaâu taùc ñoäng cuoái (ôû ñaây laø ñaàu caây vieát) ñeán ñöôïc ñieåm coù toïa ñoä mong muoán, thì ta phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu. Cuï theå laø ta seõ phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa caùc goùc α, β, γ, θ (hình 4.4). Hình 4.4 Caùc goùc cuûa tay maùy 4.1.2 Caùc giôùi haïn cuûa goùc Nhö ñaõ giôùi thieäu veà caùc tính naêng kyõ thuaät cuûa ñoäng cô ôû chöông 5, vì lyù do caùc baùnh raêng cuûa caùc ñoäng cô RC servo ñöôïc laøm baèng nhöïa neân khoâng theå chòu taûi troïng lôùn, haïn cheá veà moment toái ña cuûa ñoäng cô, cuõng nhö nhöõng haïn cheá veà khoâng gian chuyeån ñoäng…, cho neân chuùng ta phaûi giôùi haïn caùc goùc quay cuûa caùc ñoäng cô naøy trong moät khoaûng giaù trò nhaát ñònh. Vaán ñeà naøy ñöôïc ñaët ra nhaèm giuùp baûo veä caùc ñoäng cô khoâng bò quaù taûi trong suoát quaù trình hoaït ñoäng. Sau ñaây laø baûng giaù trò giôùi haïn cuûa caùc goùc. Baûng 4.2 Caùc giôùi haïn veà goùc Goùc nhoû nhaát Goùc lôùn nhaát Alpha (α) 340 1050 Beta (β) 420 1640 Gama (γ) 700 2250 Theta (θ) -900 900 4.1.3 Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy phuï thuoäc vaøo caùc goùc quay vaø kích thöôùc ñoäng cuûa caùc khaâu. Sau khi tính toaùn, ta coù vuøng khoâng gian hoaït ñoäng cuûa tay maùy nhö sau. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 19 Hình 4.5 Khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy 4.1.4 Caùc ma traän DH lieân quan Caùc ma traän DH chuyeån heä truïc toïa ñöôïc thieát laäp treân cô sôû lyù thuyeát trình baøy ôû chöông tröôùc. Ma traän DH cuûa heä truïc thöù nhaát: cos θ − sin θ 0 0 sin θ cos θ 0 0 B= 0 0 1 25.5 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù hai cos α 0 − sin α 11 0 1 0 0 C= sin α 0 cos α 13.5 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù ba − cos β 0 sin β 100 0 1 0 0 D= − sin β 0 − cos β 0 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc thöù tö GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 20 − cos γ 0 sin γ 78 0 1 0 0 E= − sin γ 0 − cos γ 0 0 0 0 1 Ma traän DH cuûa heä truïc khaâu cuoái 1 0 0 55 0 1 0 0 F= 0 0 1 0 0 0 0 1 4.2 CAÙC PHÖÔNG PHAÙP VEÕ 4.2.1 Veõ ñieåm treân maët phaúng XY Phaàn naøy noùi veà phöông phaùp veõ ñieåm treân maët phaúng XY cuûa tay maùy. Coù moät söï khaùc bieät veà vieäc veõ moät ñieåm trong khoâng gian vaø veõ moät ñieåm trong maët phaúng XY laø khi veõ trong maët phaúng XY thì cao ñoä Z luoân laø moät haèng soá. Coøn khi veõ trong khoâng gian, ñeå ñaït ñöôïc ñieåm cho tröôùc thì ta phaûi phoái hôïp chuyeån ñoäng cuûa taát caû caùc khaâu. Döïa vaøo caùc ma traän DH treân caùc khaâu, ta tìm ra vò trí, goùc cuûa caùc khaâu. x1 y1 z1 p x y2 z2 q 2 = B*C * D * E * F x 3 y3 z3 s 0 0 0 1 B,C,D,E,F: caùc ma traän DH (x1,yi,zi): toïa ñoä cuûa khaâu cuoái treân heä truïc toïa ñoä cô sôû. ÔÛ ñaây, giaûi baøi toaùn naøy raát phöùc taïp vaø khoù khaên, neân chuùng ta seõ söû duïng moät phöông phaùp khaùc, ñôn giaûn hôn nhöng vaãn baûo ñaûm tính toång quaùt cuûa baøi toaùn. Chuùng ta ñaët khaâu cuoái (caây buùt) luoân luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY vaø vôùi vò trí ñoù thì chuùng ta coù theå veõ ñöôïc deã daøng vaø chính xaùc. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 21 Ta coù sô ñoà sau Hình 4.6 Goùc θ Cho bieát ñöôïc toïa ñoä ñieåm cuoái laø C(xC,yC,zC). Vì vaäy goùc θ ñöôïc tính nhö sau y θ = arctan (4-1) x Caùc chuyeån ñoäng cuûa tay maùy ñöôïc giôùi haïn trong maët phaúng vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY vaø hôïp vôùi truïc X moät goùc laø θ. Ta phaûi dôøi heä toïa ñoä tuyeät ñoái cuûa khaâu cuoái veà heä truïc toïa ñoä töông ñoái cuûa tay maùy ñeå coù theå xaùc ñònh ñöôïc caùc goùc coøn laïi. x' = x2C + y2C (4-2) Hình 4.7 Kích thöôùc caùc khaâu Trong heä truïc toïa ñoä môùi, ñieåm C coù toïa ñoä: xC’’= x’ – s GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 22 zC’ = z – f – t (4-3) Töø ñoù ta tính ñöôïc caùc goùc α vaø β baèng ñònh lyù haøm cos trong tam giaùc nhö sau: k = x' ' 2 + z' 2 (4-4) β = arccos ( a 2 + b 2 − x' ' 2 + z' 2 ) (4-5) 2ab z a 2 + x' ' 2 + z' 2 − b 2 α = arctg + arccos (4-6) x 2ak Vì khaâu cuoái luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng XY neân goùc γ ñöôïc tính nhö sau: γ = 1.5π − α − β (4-7) Nhö vaäy taát caû caùc goùc ñaõ ñöôïc tính toaùn, chuùng ta coù theå söû duïng nhöõng goùc naøy ñeå di chuyeån khaâu cuoái ñeán baát cöù ñieåm naøo trong maët phaúng XY. Phaàn sau ñaây seõ trình baøy phöông phaùp veõ ñieåm treân moät maët phaúng nghieâng hôïp vôùi maët phaúng XY moät goùc baát kyø. 4.2.2 Veõ ñieåm treân maët phaúng nghieâng moät goùc δ Phaàn naøy seõ giôùi thieäu veà vieäc veõ moät ñieåm trong maët phaúng nghieâng hôïp vôùi maët phaúng XY 1 goùc δ. Hình 4.8 Veõ trong maët phaúng nghieâng GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 23 Vaãn vôùi nguyeân taéc laø khaâu cuoái luoân vuoâng goùc vôùi maët phaúng veõ, töùc laø luùc naøo caây vieát cuõng vuoâng goùc vôùi tôø giaáy veõ. Chuùng ta thu ñöôïc ma traän DH ñeå chuyeån ñoåi toïa ñoä tính töø goác maët phaúng nghieâng ñeán goác toïa ñoä cô sôû. cos δ 0 − sin δ l x 0 1 0 0 y sin δ 0 cos δ 0 z 0 0 0 1 1 Töông töï nhö phaàn tröôùc, chuùng ta söû duïng ñònh lyù haøm cos trong tam giaùc ñeå tính toaùn caùc goùc nhö sau: m = c. sin δ z = (x − l).tgδ [ a 2 + b 2 − (x − m ) 2 + c 2 β = arccos ] 2ab c a2 + k 2 − b α = arctg + arccos x−m 2ak γ = 1,5π - α -β - δ Vôùi nhöõng goùc ñaõ tính, chuùng ta coù theå ñöa khaâu cuoái ñeán moät ñieåm coù toïa ñoä baát kyø trong maët phaúng khoâng song song vôùi maët phaúng XY. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 24 Tieáp theo ñaây seõ trình baøy phöông phaùp di chuyeån khaâu cuoái cuûa tay maùy ñeán moät ñieåm baát kyø trong khoâng gian laøm vieäc. 4.2.3 Veõ ñieåm trong khoâng gian b γ λ p β z z' a q α x' x Ñeå veõ moät ñieåm trong khoâng gian, chuùng ta caàn phaûi giaûi baøi toaùn ngöôïc cho tay maùy vôùi 4 baäc töï do. Giaû söû ñieåm C(x,y,z) laø ñieåm caàn ñeán. Aùp duïng nhöõng lyù thuyeát veà hình hoïc vaø phöông phaùp giaûi baøi toaùn toái öu hoùa vôùi caùc raøng buoäc laø caùc giôùi haïn cuûa caùc goùc quay, chuùng ta tìm ñöôïc caùc coâng thöùc tính sau: p = c. sin λ q = c cosλ z’ = z + p x’ = x – q k = x' 2 + z' 2 z' a2 + k 2 − b2 α = arctg + arccos x' 2ak GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
- Thieát keá, cheá taïo vaø ñieàu khieån tay maùy Trang 25 a2 + b2 − k 2 β = arccos 2ab y θ = arctg x γ =2π - α - β -λ Vôùi caùc coâng thöùc naøy, baøi toaùn cuûa chuùng ta chæ coù moät nghieäm duy nhaát hoaëc laø khoâng tìm thaáy nghieäm naøo. 4.3 KEÁT LUAÄN Nhö vaäy chuùng ta ñaõ nghieân cöùu caùc giaûi thuaät cho vieäc xaùc ñònh toïa ñoä moät ñieåm trong moät maët phaúng nghieâng baát kyø, cuõng nhö giaûi thuaät cho khaâu taùc ñoäng cuoái ñi ñeán moät ñieåm baát kyø trong khoâng gian laøm vieäc cuûa tay maùy. Tieáp theo, chöông sau chuùng ta seõ nghieân cöùu veà caáu taïo, nguyeân lyù hoaït ñoäng cuûa ñoäng cô RC Servo. GVHD: TS. NGUYEÃN VAÊN GIAÙP SVTH: Nguyeãn Nhaät Taân-Nguyeãn Leâ Tuøng
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Giáo trình Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy - GS.TS. Trần Văn Địch (2005)
206 p |
1794 |
952
-
Đồ án công nghệ chế tạo máy gia công cơ khí (phần 2) part 1
20 p |
1043 |
479
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 5
5 p |
210 |
121
-
Hướng dẫn đồ án công nghệ chế tạo máy - Phụ lục I
41 p |
229 |
115
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 1
4 p |
190 |
104
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 2
1 p |
168 |
92
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 6
20 p |
155 |
88
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 15
2 p |
170 |
80
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 7
5 p |
118 |
76
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 14
9 p |
141 |
76
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 8
11 p |
134 |
64
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 13
8 p |
122 |
63
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 10
10 p |
113 |
59
-
Ebook Thiết kế chế tạo máy cán thép và các thiết bị trong nhà máy cán thép: Phần 2 - Đỗ Hữu Nhơn
70 p |
101 |
58
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 11
5 p |
98 |
53
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 9
8 p |
94 |
52
-
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 12
7 p |
93 |
49

Set-Cookie: TLDEVNamespace=fqql962cv5sm81kodnlbt454f0; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Đồ án thiết kế kho lạnh chế biến hải sản ở hải phòng, Chương 6
Chia sẻ: Nguyen Van Binh Binh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5
lượt xem 109
download
Đồ án thiết kế kho lạnh chế biến hải sản ở hải phòng, Chương 6
Kho bảo quản được xây dựng tại Hải Phòng theo bảng 1-1[2] thông số nhiệt độ và độ ẩm được nhiệt độ trung bình tháng nóng nhất là 370C, = 83%. Cách nhiệt cho kho lạnh nhằm mục đích: - Hạn chế dòng nhiệt xâm nhập qua vách vào trong kho. - Tránh ngưng ẩm bề mặt, nâng cao tuổi thọ cho vật liệu cách nhiệt và tránh hư hỏng hàng hóa tại vị trí tiếp xúc với tường. Chiều dài cách nhiệt được tính như sau....
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Đồ án thiết kế kho lạnh chế biến hải sản ở hải phòng, Chương 6
Chia sẻ: Nguyen Van Binh Binh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5
lượt xem 109
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100809/hoalan1357/80x100/chuong_6_1628.jpg)
##
Đồ án thiết kế kho lạnh chế biến hải sản ở hải phòng, Chương 6
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Kho bảo quản được xây dựng tại Hải Phòng theo bảng 1-1[2] thông số nhiệt độ và độ ẩm được nhiệt độ trung bình tháng nóng nhất là 370C, = 83%. Cách nhiệt cho kho lạnh nhằm mục đích: - Hạn chế dòng nhiệt xâm nhập qua vách vào trong kho. - Tránh ngưng ẩm bề mặt, nâng cao tuổi thọ cho vật liệu cách nhiệt và tránh hư hỏng hàng hóa tại vị trí tiếp xúc với tường. Chiều dài cách nhiệt được tính như sau....
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=89eik6b510f4brkkocqmp2nco5; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Tiếng Anh thương mại quốc tế
-
Khóa học Tiếng Anh Thương mại Quốc tế được thiết kế nhằm đáp ứng nhu cầu sử dụng tiếng Anh trong giao tiếp, hợp tác với đối tác nước ngoài của các cấp lãnh đạo tại các doanh nghiệp Việt Nam
4p ngoclanh 10-06-2009 876 181 Download
-
Ebook Những nguyên tắc hợp đồng thương mại quốc tế - Principles of international commercial contracts (Người dịch: Lê Nết)
Ebook "Những nguyên tắc hợp đồng thương mại quốc tế - Principles of international commercial contracts" do Lê Nết dịch. Cuốn sách này trình bày nội dung về: qui định chung; giao kết hợp đồng; hiệu lực hợp đồng; giải thích hợp đồng; thực hiện hợp đồng... mời các bạn cùng tham khảo tài liệu để nắm rõ hơn kỹ năng cũng như kinh nghiệm soạn thảo hợp đồng sẽ bao gồm những điều khoản như thể nào? để có thể hạn chế tối đa những rủi ro có thể xảy ra.
0p quanghoa 09-03-2009 1905 1036 Download
-
Ebook "Từ điển chính sách thương mại quốc tế" này có các mục trong từ điển được sắp xếp theo vần chữ cái của các nguồn gốc tiếng Anh, bao gồm từ đơn, cụm từ và các từ viết tắt (in đậm). Mỗi mục từ đều có dịch sang tiếng Việt (in nghiêng, chữ đậm), tiếp đó là phần giải thích nội dung mục từ.
256p vuonguct2 10-05-2012 813 473 Download
-
Lợi ích của khoác học kỹ năng viết tiếng Anh thương mại Được coi là ngôn ngữ của thương mại; ngày nay, tiếng Anh đã trở thành công cụ cạnh tranh số 1 để khẳng định giá trị của mỗi tổ chức. Giao dịch văn bản (memo, messages, emails, letters, reports, contracts, enquiries, announcements, orders, complaints...) là hình thức trao đổi thông tin đặc biệt cần thiết từ việc tổ chức quản lý (Business management), quan hệ thương mại quốc tế (International relations), đến quản lý nhân sự
4p bibocumi3 16-09-2012 353 128 Download
-
Một số đề thi tiếng anh chuyên ngành kinh tế, Mọi người làm việc được gọi là hoạt động kinh tế. Tất cả các hoạt động kinh tế với nhau tạo nên hệ thống kinh tế của Một thị trấn, Một thành phố, Một quốc gia hoặc thế giới. Tài liệu tham khảo Một số đề thi tiếng Anh chuyên ngành kinh tế...
85p maithuyhanh 21-09-2009 2563 1008 Download
-
Giáo trình Tiếng Anh trong thương mại Tập 3 (Enterprise Three English for the commercial world): Phần 2 - C. J. Moore, Judy West
Giáo trình Tiếng Anh trong thương mại Tập 3 (Enterprise Three English for the commercial world) được biên soạn dành cho các bạn học tiếng Anh chuyên ngành trình độ sơ cấp và trung cấp. Ngoài việc giúp các bạn trau dồi kiến thức tiếng Anh thông thường, Enterprise còn cung cấp cho các bạn các chủ đề và tình huống để có thể xử lý công việc hoạt động trong môi trường thương mại quốc tế hằng ngày. Giáo trình gồm 2 phần. Mời các bạn tham khảo phần 2 sau đây.
82p talata_10 24-03-2015 236 93 Download
-
Trong vận tải biển, Vận đơn (bill of lading) có thể được hiểu nôm na như một “phiếu ghi nhận” (bill) của việc “xếp hàng” (loading). Theo âm Hán Việt, từ “vận đơn” gồm hai từ “vận” được hiểu là vận chuyển, và “đơn” có nghĩa là phiếu, hay chứng từ; gộp lại có thể hiểu đó là một văn bản hay chứng từ về việc vận chuyển hàng.
24p hieu_bro 01-10-2013 154 59 Download
-
Đây là từ điển song ngữ Anh-Việt, Việt-Anh dùng để tra cứu các thuật ngữ của nhiều ngành và lĩnh vực trong xã hội, nhưng đa số là các thuật ngữ dùng trong lĩnh vực kinh tế học. Có thể kể qua các lĩnh vực đó như Kinh tế tổng hợp, Kinh tế vĩ mô, Kinh tế vi mô, Kinh tế quốc tế, Kinh tế chính trị, Tài chính ngân hàng, Thương mại, Marketing, các thuật ngữ trong ngành Luật, Toán học, Thống kê học, Bảo hiểm nhân thọ, các thuật ngữ được dùng trong ngành dân số…...
274p enyouan 09-03-2010 6157 3424 Download
-
Ebook Cẩm nang Tiếng Anh dành cho người dự hội nghị quốc tế nhằm giúp cho các bạn Việt Nam sử dụng thành thạo một số mẫu câu để viết giấy mời, lên chương trình hội nghị, điều khiển phiên họp, dẫn dắt hoặc tham gia thảo luận, phát biểu,...Mời bạn đọc cùng tham khảo.
116p augi19 28-03-2012 561 318 Download
-
Business basics là một giáo trình hoàn chỉnh về tiếng Anh thương mại, cung cấp một cấu trúc và các kỹ năng ngôn ngữ cơ bản một cách có hệ thống và toàn diện. Quyển sách thích hợp cho những người đã đi làm, và cả sinh viên mới ra trường chuẩn bị làm việc trong một môi trường quốc tế.
176p hang6555 13-09-2014 225 105 Download
-
Hiệp hội các Quốc gia Đông Nam Á (tiếng Anh: Association of Southeast Asian Nations, viết tắt là ASEAN) là một liên minh chính trị, kinh tế, văn hóa và xã hội trong khu vực Đông Nam Á. Tổ chức này được thành lập ngày 8 tháng 8 năm 1967 với các thành viên đầu tiên là Thái Lan, Indonesia, Malaysia, Singapore, và Philippines, để tỏ rõ tình đoàn kết giữa các nước trong cùng khu vực với nhau, đồng thời hợp tác chống tình trạng bạo động và bất ổn tại những nước thành viên.
53p cvbn123 15-10-2011 123 64 Download
-
Tài liệu tham khảo bài thuyết trình về thương mại quốc tế. Tài liệu bằng tiếng Anh.
24p kidspy099 06-05-2010 153 52 Download
-
Tên doanh nghiệp: Công ty TNHH Thương mại Quang Minh. Tên tiếng anh: Quang Minh CO.,LTD. Tên giao dịch: Công ty Quang Minh. Hình thức pháp lý: Giám đốc chịu trách nhiệm trước pháp luật về mọi hoạt động của công ty. Ngành nghề kinh doanh chủ yếu của Công ty. - Sản xuất và cung cấp nước uống tinh khiết. - Cung cấp thiết bị chống sét trực tiếp của Pháp. - Thiết kế thi công hệ thống điện dân dụng và công nghiệp....
22p hotmoingay1 03-01-2013 99 36 Download
-
Bài viết khảo sát trợ động từ “shall” trong ngữ liệu gồm 50 hợp đồng kinh tế tiếng Anh và tiếng Việt của nhiều công ty. Đồng thời, những văn bản khác như mẫu hợp đồng thương mại quốc tế và hướng dẫn soạn hợp đồng bằng tiếng Anh cũng được khảo sát để tìm ra những nét nghĩa đặc trưng của trợ động từ “shall” trong hợp đồng kinh tế khi được chuyển dịch sang tiếng Việt
5p kiepnaybinhyen_00 26-11-2015 65 4 Download
-
Mời các bạn cùng tham khảo nội dung tài liệu "Chapter 9: Application internatonal trade" dưới đây để có thêm tài liệu tham khảo trong quá trình học tập và ôn thi. Nội dung tài liệu gồm những câu hỏi bài tập chọn đáp án đúng sai bằng tiếng Anh về thương mại quốc tế, hy vọng nội dung tài liệu sẽ giúp các bạn tự tin hơn trong kỳ thi sắp tới.
70p apdoi90 20-10-2015 18 2 Download
-
Trong hoạt động thương mại nói chung, và hoạt động ngoại thương nói riêng, việc hiểu được các thuật ngữ liên quan là cần thiết: nó là tín hiệu và là thông điệp mang “đặc thù chuyên ngành” giữa các đối tác, giữa hai cá thể trở lên khi tham gia hoạt động thương mại và đặc biệt là hoạt động ngoại thương vì một lẽ ngôn ngữ bất đồng giữa các nước liên quan, cho nên các thuật ngữ thương mại Quốc tế (Incoterms) ra đời nhằm đưa ra một “công thức chung...
8p at0607 24-10-2011 197 111 Download
-
Ngôn ngữ của thời đại thông tin là tiếng Anh. Hơn 80% nguồn dự trữ thông tin của hơn 100 triệu máy tính khắp thế giới là tiếng Anh. 85% các cuộc trao đổi qua điện thoại quốc tế được sử dụng bằng tiếng Anh, cũng như vậy số lượng mail, các cuộc điện báo và truyền tín hiệu qua dây cáp. Chương trình chỉ dẫn trên máy tính và các chương trình phần mềm thường được dùng bằng tiếng Anh.
114p chuchv 23-03-2010 2582 1794 Download
-
Ngày nay tiếng Anh trở thành ngôn ngữ phổ biến trong mọi lĩnh vực, nhất là ngành hàng hải, bởi đối tượng sử dụng thuộc các quốc tịch khác nhau. Thực tế hoạt động hàng hải cho thấy, nếu diễn đạt thiếu chuẩn xác trong hàng hải có thể gây ra tai nạn hoặc sự cố khôn lường.
51p shongohan 16-03-2010 2397 773 Download
-
WTO là tên viết tắt từ tiếng Anh của Tổ chức thương mại thế giới (World Trade Organization). WTO được thành lập theo Hiệp định thành lập Tổ chức thương mại thế giới ký tại Marrakesh (Marốc) ngày 15/4/1994. WTO chính thức đi vào hoạt động từ ngày 1/1/1995.
19p truongan 12-11-2009 1065 619 Download
-
Toeic là một kỳ thi quan trọng và rất khó đối với chúng ta. Kỳ thi này đòi hỏi chúng ta phải có một nền tảng kiến thức vững chắc. Đây là một kỳ thi mang tính chất quốc tế và đề thi rất khó để làm. Tài liệu này sẽ giúp cho các bạn rèn luyện thêm kỹ năng cho kỳ thi toeic.
10p kathy201 02-07-2010 202 135 Download
CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
- Thương mại quốc tế
- Đề tài thương mại quốc tế
- Thương mại quốc tế là gì
- Thương mại quốc tế Việt Nam
- Tranh chấp thương mại quốc tế
- Giáo trình luật thương mại quốc tế
- Thương mại quốc tế hiện nay
- Tập quán thương mại quốc tế
- Rào cản thương mại quốc tế
- Luật thương mại quốc tế
- Giao dịch thương mại quốc tế
- Trọng tài thương mại quốc tế
- Ngành thương mại quốc tế
- Pháp luật thương mại quốc tế
- Điều kiện thương mại quốc tế
- Phòng thương mại quốc tế
- Học tiếng anh thương mại
- Tiếng anh thương mại
- Chính sách thương mại quốc tế
- Trắc nghiệm thương mại quốc tế

markdown:
# Tiếng Anh thương mại quốc tế
**Tiếng Anh thương mại quốc tế**
-
Khóa học Tiếng Anh Thương mại Quốc tế được thiết kế nhằm đáp ứng nhu cầu sử dụng tiếng Anh trong giao tiếp, hợp tác với đối tác nước ngoài của các cấp lãnh đạo tại các doanh nghiệp Việt Nam
4p
ngoclanh
10-06-2009
876
181
Download
-
[Ebook Những nguyên tắc hợp đồng thương mại quốc tế - Principles of international commercial contracts (Người dịch: Lê Nết)](http://tailieu.vn/doc/ebook-nhung-nguyen-tac-hop-dong-thuong-mai-quoc-te-principles-of-international-commercial-contrac-3694.html)
Ebook "Những nguyên tắc hợp đồng thương mại quốc tế - Principles of international commercial contracts" do Lê Nết dịch. Cuốn sách này trình bày nội dung về: qui định chung; giao kết hợp đồng; hiệu lực hợp đồng; giải thích hợp đồng; thực hiện hợp đồng... mời các bạn cùng tham khảo tài liệu để nắm rõ hơn kỹ năng cũng như kinh nghiệm soạn thảo hợp đồng sẽ bao gồm những điều khoản như thể nào? để có thể hạn chế tối đa những rủi ro có thể xảy ra.
0p
quanghoa
09-03-2009
1905
1036
Download
-
Ebook "Từ điển chính sách thương mại quốc tế" này có các mục trong từ điển được sắp xếp theo vần chữ cái của các nguồn gốc tiếng Anh, bao gồm từ đơn, cụm từ và các từ viết tắt (in đậm). Mỗi mục từ đều có dịch sang tiếng Việt (in nghiêng, chữ đậm), tiếp đó là phần giải thích nội dung mục từ.
256p
vuonguct2
10-05-2012
813
473
Download
-
Lợi ích của khoác học kỹ năng viết tiếng Anh thương mại Được coi là ngôn ngữ của thương mại; ngày nay, tiếng Anh đã trở thành công cụ cạnh tranh số 1 để khẳng định giá trị của mỗi tổ chức. Giao dịch văn bản (memo, messages, emails, letters, reports, contracts, enquiries, announcements, orders, complaints...) là hình thức trao đổi thông tin đặc biệt cần thiết từ việc tổ chức quản lý (Business management), quan hệ thương mại quốc tế (International relations), đến quản lý nhân sự
4p
bibocumi3
16-09-2012
353
128
Download
-
Một số đề thi tiếng anh chuyên ngành kinh tế, Mọi người làm việc được gọi là hoạt động kinh tế. Tất cả các hoạt động kinh tế với nhau tạo nên hệ thống kinh tế của Một thị trấn, Một thành phố, Một quốc gia hoặc thế giới. Tài liệu tham khảo Một số đề thi tiếng Anh chuyên ngành kinh tế...
85p
maithuyhanh
21-09-2009
2563
1008
Download
-
[Giáo trình Tiếng Anh trong thương mại Tập 3 (Enterprise Three English for the commercial world): Phần 2 - C. J. Moore, Judy West](http://tailieu.vn/doc/giao-trinh-tieng-anh-trong-thuong-mai-tap-3-enterprise-three-english-for-the-commercial-world-pha-1748491.html)
Giáo trình Tiếng Anh trong thương mại Tập 3 (Enterprise Three English for the commercial world) được biên soạn dành cho các bạn học tiếng Anh chuyên ngành trình độ sơ cấp và trung cấp. Ngoài việc giúp các bạn trau dồi kiến thức tiếng Anh thông thường, Enterprise còn cung cấp cho các bạn các chủ đề và tình huống để có thể xử lý công việc hoạt động trong môi trường thương mại quốc tế hằng ngày. Giáo trình gồm 2 phần. Mời các bạn tham khảo phần 2 sau đây.
82p
talata_10
24-03-2015
236
93
Download
-
Trong vận tải biển, Vận đơn (bill of lading) có thể được hiểu nôm na như một “phiếu ghi nhận” (bill) của việc “xếp hàng” (loading). Theo âm Hán Việt, từ “vận đơn” gồm hai từ “vận” được hiểu là vận chuyển, và “đơn” có nghĩa là phiếu, hay chứng từ; gộp lại có thể hiểu đó là một văn bản hay chứng từ về việc vận chuyển hàng.
24p
hieu_bro
01-10-2013
154
59
Download
-
Đây là từ điển song ngữ Anh-Việt, Việt-Anh dùng để tra cứu các thuật ngữ của nhiều ngành và lĩnh vực trong xã hội, nhưng đa số là các thuật ngữ dùng trong lĩnh vực kinh tế học. Có thể kể qua các lĩnh vực đó như Kinh tế tổng hợp, Kinh tế vĩ mô, Kinh tế vi mô, Kinh tế quốc tế, Kinh tế chính trị, Tài chính ngân hàng, Thương mại, Marketing, các thuật ngữ trong ngành Luật, Toán học, Thống kê học, Bảo hiểm nhân thọ, các thuật ngữ được dùng trong ngành dân số…...
274p
enyouan
09-03-2010
6157
3424
Download
-
Ebook Cẩm nang Tiếng Anh dành cho người dự hội nghị quốc tế nhằm giúp cho các bạn Việt Nam sử dụng thành thạo một số mẫu câu để viết giấy mời, lên chương trình hội nghị, điều khiển phiên họp, dẫn dắt hoặc tham gia thảo luận, phát biểu,...Mời bạn đọc cùng tham khảo.
116p
augi19
28-03-2012
561
318
Download
-
Business basics là một giáo trình hoàn chỉnh về tiếng Anh thương mại, cung cấp một cấu trúc và các kỹ năng ngôn ngữ cơ bản một cách có hệ thống và toàn diện. Quyển sách thích hợp cho những người đã đi làm, và cả sinh viên mới ra trường chuẩn bị làm việc trong một môi trường quốc tế.
176p
hang6555
13-09-2014
225
105
Download
-
Hiệp hội các Quốc gia Đông Nam Á (tiếng Anh: Association of Southeast Asian Nations, viết tắt là ASEAN) là một liên minh chính trị, kinh tế, văn hóa và xã hội trong khu vực Đông Nam Á. Tổ chức này được thành lập ngày 8 tháng 8 năm 1967 với các thành viên đầu tiên là Thái Lan, Indonesia, Malaysia, Singapore, và Philippines, để tỏ rõ tình đoàn kết giữa các nước trong cùng khu vực với nhau, đồng thời hợp tác chống tình trạng bạo động và bất ổn tại những nước thành viên.
53p
cvbn123
15-10-2011
123
64
Download
-
Tài liệu tham khảo bài thuyết trình về thương mại quốc tế. Tài liệu bằng tiếng Anh.
24p
kidspy099
06-05-2010
153
52
Download
-
Tên doanh nghiệp: Công ty TNHH Thương mại Quang Minh. Tên tiếng anh: Quang Minh CO.,LTD. Tên giao dịch: Công ty Quang Minh. Hình thức pháp lý: Giám đốc chịu trách nhiệm trước pháp luật về mọi hoạt động của công ty. Ngành nghề kinh doanh chủ yếu của Công ty. - Sản xuất và cung cấp nước uống tinh khiết. - Cung cấp thiết bị chống sét trực tiếp của Pháp. - Thiết kế thi công hệ thống điện dân dụng và công nghiệp....
22p
hotmoingay1
03-01-2013
99
36
Download
-
Bài viết khảo sát trợ động từ “shall” trong ngữ liệu gồm 50 hợp đồng kinh tế tiếng Anh và tiếng Việt của nhiều công ty. Đồng thời, những văn bản khác như mẫu hợp đồng thương mại quốc tế và hướng dẫn soạn hợp đồng bằng tiếng Anh cũng được khảo sát để tìm ra những nét nghĩa đặc trưng của trợ động từ “shall” trong hợp đồng kinh tế khi được chuyển dịch sang tiếng Việt
5p
kiepnaybinhyen_00
26-11-2015
65
4
Download
-
Mời các bạn cùng tham khảo nội dung tài liệu "Chapter 9: Application internatonal trade" dưới đây để có thêm tài liệu tham khảo trong quá trình học tập và ôn thi. Nội dung tài liệu gồm những câu hỏi bài tập chọn đáp án đúng sai bằng tiếng Anh về thương mại quốc tế, hy vọng nội dung tài liệu sẽ giúp các bạn tự tin hơn trong kỳ thi sắp tới.
70p
apdoi90
20-10-2015
18
2
Download
-
Trong hoạt động thương mại nói chung, và hoạt động ngoại thương nói riêng, việc hiểu được các thuật ngữ liên quan là cần thiết: nó là tín hiệu và là thông điệp mang “đặc thù chuyên ngành” giữa các đối tác, giữa hai cá thể trở lên khi tham gia hoạt động thương mại và đặc biệt là hoạt động ngoại thương vì một lẽ ngôn ngữ bất đồng giữa các nước liên quan, cho nên các thuật ngữ thương mại Quốc tế (Incoterms) ra đời nhằm đưa ra một “công thức chung...
8p
at0607
24-10-2011
197
111
Download
-
Ngôn ngữ của thời đại thông tin là tiếng Anh. Hơn 80% nguồn dự trữ thông tin của hơn 100 triệu máy tính khắp thế giới là tiếng Anh. 85% các cuộc trao đổi qua điện thoại quốc tế được sử dụng bằng tiếng Anh, cũng như vậy số lượng mail, các cuộc điện báo và truyền tín hiệu qua dây cáp. Chương trình chỉ dẫn trên máy tính và các chương trình phần mềm thường được dùng bằng tiếng Anh.
114p
chuchv
23-03-2010
2582
1794
Download
-
Ngày nay tiếng Anh trở thành ngôn ngữ phổ biến trong mọi lĩnh vực, nhất là ngành hàng hải, bởi đối tượng sử dụng thuộc các quốc tịch khác nhau. Thực tế hoạt động hàng hải cho thấy, nếu diễn đạt thiếu chuẩn xác trong hàng hải có thể gây ra tai nạn hoặc sự cố khôn lường.
51p
shongohan
16-03-2010
2397
773
Download
-
WTO là tên viết tắt từ tiếng Anh của Tổ chức thương mại thế giới (World Trade Organization). WTO được thành lập theo Hiệp định thành lập Tổ chức thương mại thế giới ký tại Marrakesh (Marốc) ngày 15/4/1994. WTO chính thức đi vào hoạt động từ ngày 1/1/1995.
19p
truongan
12-11-2009
1065
619
Download
-
Toeic là một kỳ thi quan trọng và rất khó đối với chúng ta. Kỳ thi này đòi hỏi chúng ta phải có một nền tảng kiến thức vững chắc. Đây là một kỳ thi mang tính chất quốc tế và đề thi rất khó để làm. Tài liệu này sẽ giúp cho các bạn rèn luyện thêm kỹ năng cho kỳ thi toeic.
10p
kathy201
02-07-2010
202
135
Download
## CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
[Thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/thuong-mai-quoc-te.html) [Đề tài thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/de-tai-thuong-mai-quoc-te.html) [Thương mại quốc tế là gì](http://tailieu.vn/tag/thuong-mai-quoc-te-la-gi.html) [Thương mại quốc tế Việt Nam](http://tailieu.vn/tag/thuong-mai-quoc-te-viet-nam.html) [Tranh chấp thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/tranh-chap-thuong-mai-quoc-te.html) [Giáo trình luật thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/giao-trinh-luat-thuong-mai-quoc-te.html) [Thương mại quốc tế hiện nay](http://tailieu.vn/tag/thuong-mai-quoc-te-hien-nay.html) [Tập quán thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/tap-quan-thuong-mai-quoc-te.html) [Rào cản thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/rao-can-thuong-mai-quoc-te.html) [Luật thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/luat-thuong-mai-quoc-te.html) [Giao dịch thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/giao-dich-thuong-mai-quoc-te.html) [Trọng tài thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/trong-tai-thuong-mai-quoc-te.html) [Ngành thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/nganh-thuong-mai-quoc-te.html) [Pháp luật thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/phap-luat-thuong-mai-quoc-te.html) [Điều kiện thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/dieu-kien-thuong-mai-quoc-te.html) [Phòng thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/phong-thuong-mai-quoc-te.html) [Học tiếng anh thương mại](http://tailieu.vn/tag/hoc-tieng-anh-thuong-mai.html) [Tiếng anh thương mại](http://tailieu.vn/tag/tieng-anh-thuong-mai.html) [Chính sách thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/chinh-sach-thuong-mai-quoc-te.html) [Trắc nghiệm thương mại quốc tế](http://tailieu.vn/tag/trac-nghiem-thuong-mai-quoc-te.html)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=mkmp1njh8mi2c1f3sg43oph7f5; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Kênh talktv - CrossFire Legends
[TrailerQC] Chờ đón Crossfire Legends phiên bản Mobile ra mắt trong tháng 4
Để sử dụng chức năng này, vui lòng đăng ký kênh. Đăng ký kênh sẽ giúp các bạn có thể truyền hình trực tiếp trên TalkTV.
Lưu ý: Khi bạn đã đăng ký kênh bạn phải tuân thủ các điều khoản sử dụng của TalkTV. Chúng tôi sẽ khóa kênh nếu bạn vi phạm điều khoản sử dụng.
Tên kênh này chỉ được đặt một lần và không thể chỉnh sửa
Bạn có thể bắt đầu sử dụng kênh trên TalkTV. Vui lòng vào đây để xem hướng dẫn cách truyền hình trực tiếp trên TalkTV.

WARC-Truncated: length

Content-Type: text/html; charset=utf-8


text:
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
Danh mục sản phẩm
Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
-
Dung tích điều chỉnh: 0.1 -1.0 cc
Thân được làm bằng Inox
Ống thủy được chia vạch với độ chính xác cao
Bộ ống chích bao gồm:
- Ống chích: 01
- Gioăng lò xo thay thế: 01
- Dây dẫn và kim hút thuốc: 01
Xuất xứ: Thụy Sĩ
-
- Thông tin:
- Video:
- Bình luận sản phẩm:
Bình luận
Sản phẩm khác
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ

markdown:
# Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
## Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
### Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
#### Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
##### Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
###### Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
### Danh mục sản phẩm
## Xi lanh tự động Socorex 1.0 cc
-
Dung tích điều chỉnh: 0.1 -1.0 cc
Thân được làm bằng Inox
Ống thủy được chia vạch với độ chính xác cao
Bộ ống chích bao gồm:
- Ống chích: 01
- Gioăng lò xo thay thế: 01
- Dây dẫn và kim hút thuốc: 01
**Xuất xứ: Thụy Sĩ**
-
- Thông tin:
- Video:
- Bình luận sản phẩm:
Bình luận
### Sản phẩm khác
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ
Giá: Liên hệ

WARC-Identified-Payload-Type: text/html

Vary: Accept-Encoding,User-Agent

Content-Type: text/html


text:
CĐT: Anh Trường
Địa chỉ: Long An
Tổng diện tích xây dựng: 120m2
Mẫu nhà ở cấp 4 đẹp ở nông thôn được rất nhiều người quan tâm và thường rất cần sự tư vấn để xây dựng được một ngôi nhà cấp 4 đẹp tiện nghi từ trong ra ngoài và thoáng mát. Nhà ở cấp 4 rất phù hợp với những hộ gia đình có thu nhập không cao với chi phí dự trù xây dựng phần thô 2 700 000 đồng/m2 là có một ngôi nhà để che mưa che nắng.
Mẫu nhà cấp 4 phải hài hòa giữa lối kiến trúc truyền thống và chất hiện đại giúp chủ nhân của ngôi nhà sẽ an tâm khi bước vào căn nhà và giải tỏa được những mệt mỏi sau ngày làm việc dài.
Sau đây là một mẫu thiết kế nhà ở cấp 4 cho anh Trường ở Long An, mời các bạn cùng xem qua:
Mẫu nhà ở cấp 4 khoảng phần thô 2 700 000đ/m2
Nhà ở cấp 4 ở nông thôn được lợi thế là diện tích đất rộng rãi, nên ngôi nhà sẽ được tư vấn thiết kế theo ý thích của gia chủ. Với mảnh đất rộng như vậy thì việc ngôi nhà lùi vào sau để có khoảng sân trước làm chỗ để xe và sân vườn để trồng các loại cây xanh, bồn hoa giúp cho không khí ngôi nhà thêm phần trong lành.
Nhà ở cấp 4 đẹp tại Long An
Ngôi nhà nhìn đơn gian nhưng rất hài hòa
Mặt bằng trệt của ngôi nhà ở cấp 4
Phần nội thất ngôi nhà sẽ cập nhật sau.
Công Ty TNHH Thiết Kế Nhà Đẹp Nhà An Khang
Hotline: 0943.751.522
Email: thietkexaynhavn@gmail.com
Website: thietkexaynha.com.vn – nhaankhang.net

markdown:
CĐT: Anh Trường
Địa chỉ: Long An
Tổng diện tích xây dựng: 120m2
**Mẫu nhà ở cấp 4 đẹp** ở nông thôn được rất nhiều người quan tâm và thường rất cần sự tư vấn để xây dựng được một ngôi nhà cấp 4 đẹp tiện nghi từ trong ra ngoài và thoáng mát. ** rất phù hợp với những hộ gia đình có thu nhập không cao với chi phí dự trù xây dựng phần thô 2 700 000 đồng/m2 là có một ngôi nhà để che mưa che nắng. Nhà ở cấp 4** **Mẫu nhà cấp 4** phải hài hòa giữa lối kiến trúc truyền thống và chất hiện đại giúp chủ nhân của ngôi nhà sẽ an tâm khi bước vào căn nhà và giải tỏa được những mệt mỏi sau ngày làm việc dài.
## Sau đây là một mẫu thiết kế nhà ở cấp 4 cho anh Trường ở Long An, mời các bạn cùng xem qua:
Mẫu nhà ở cấp 4 khoảng phần thô 2 700 000đ/m2
**Nhà ở cấp 4 ở nông thôn** được lợi thế là diện tích đất rộng rãi, nên ngôi nhà sẽ được tư vấn thiết kế theo ý thích của gia chủ. Với mảnh đất rộng như vậy thì việc ngôi nhà lùi vào sau để có khoảng sân trước làm chỗ để xe và sân vườn để trồng các loại cây xanh, bồn hoa giúp cho không khí ngôi nhà thêm phần trong lành.
Nhà ở cấp 4 đẹp tại Long An
Ngôi nhà nhìn đơn gian nhưng rất hài hòa
Mặt bằng trệt của ngôi nhà ở cấp 4
Phần nội thất ngôi nhà sẽ cập nhật sau.
**Công Ty TNHH Thiết Kế Nhà Đẹp Nhà An Khang**
Hotline: 0943.751.522
Email: thietkexaynhavn@gmail.com
Website: thietkexaynha.com.vn – nhaankhang.net

Server: Apache

Link: <http://thietkexaynha.com.vn/wp-json/>; rel="https://api.w.org/", <http://thietkexaynha.com.vn/?p=2346>; rel=shortlink


text:
Đối với mọi đứa trẻ, cần hiểu rằng rằng đây là một thời gian mà tất cả mọi phản ứng bạn làm với bé liên quan đến cách ứng phó của bé. Tiêu cực là vấn đề lớn nhất của bé tại thời điểm này - nó là một phần của cuộc đấu tranh của bé để được độc lập hơn. Nhưng cơ cấu và thói quen cũng như kỷ luật rất quan trọng với trẻ em ở lứa tuổi này. Không có nó, bé có thể sợ hãi, hoặc như chúng ta thường nghĩ là “hư hỏng" (tùy vào giới hạn).
Các mẹ nên sử dụng hàng thời trang trẻ em xuất khẩu để không tạo cảm giác khó chịu cho trẻ.
Tất cả điều này là để nói rằng bạn là người lớn và bạn phải duy trì nguyên tắc cần thiết trong ngày của bé. Bé có quyền im lặng chấp nhận nguyên tắc, hoặc phản đối. Cần phải tiên liệu biết những gì bé sẽ làm khi bạn cố gắng mặc đồ cho bé. Bạn cần phải làm cho được bất chấp phản kháng của bé. Tuy nhiên cần xử lý cuộc đấu tranh này thật cẩn thận. Đối với các vấn đề khác ít quan trọng, tốt nhất là bỏ qua chúng.
Sẽ dễ dàng hơn để mặc đồ lúc bé đứng. Chọn quần áo không quá phức tạp và "giúp" bé sẵn sàng. Đưa vớ cho bé thử và mang vào. Đừng cho bé nhiều sự lựa chọn quá - chọn ra hai bộ trang phục, hoặc thậm chí một cái quần và 2 áo sơ mi và sau đó nói, "Con có muốn mặc áo đỏ hoặc trắng với quần xanh?" Nếu không được, đưa cho bé một cái gì đó để đánh lạc hướng trong khi bạn mặc xong xuôi cho bé. Giữ bình tĩnh và ăn mặc cho bé theo kiểu yêu thích thời trang, bạn càng ít nổi nóng, bé sẽ càng ít chống đối. Khi bạn đã hoàn tất, ôm bé và nói điều gì đó dạng như "Mẹ xin lỗi con phải mặc đồ khổ sở như vậy, nhưng cả hai mẹ con mình biết phải làm điều đó mà". Phản đối là bình thường và khỏe mạnh ở tuổi này: nó không xứng đáng bị trừng phạt. Cũng không đòi hỏi phản hồi to tát từ bạn. Đối phó với con bằng sự giận dữ theo cách thực tế sẽ dạy một đứa trẻ có các hành vi không thích hợp.
Vi deo hướng dẫn cách mặc quần áo cho bé

markdown:
Đối với mọi đứa trẻ, cần hiểu rằng rằng đây là một thời gian mà tất cả mọi phản ứng bạn làm với bé liên quan đến cách ứng phó của bé. Tiêu cực là vấn đề lớn nhất của bé tại thời điểm này - nó là một phần của cuộc đấu tranh của bé để được độc lập hơn. Nhưng cơ cấu và thói quen cũng như kỷ luật rất quan trọng với trẻ em ở lứa tuổi này. Không có nó, bé có thể sợ hãi, hoặc như chúng ta thường nghĩ là “hư hỏng" (tùy vào giới hạn).
## Các mẹ nên sử dụng hàng
[thời trang trẻ em xuất khẩu](http://thoitrangtreemxuatkhau.tin.vn/) để không tạo cảm giác khó chịu cho trẻ.
Tất cả điều này là để nói rằng bạn là người lớn và bạn phải duy trì nguyên tắc cần thiết trong ngày của bé. Bé có quyền im lặng chấp nhận nguyên tắc, hoặc phản đối. Cần phải tiên liệu biết những gì bé sẽ làm khi bạn cố gắng mặc đồ cho bé. Bạn cần phải làm cho được bất chấp phản kháng của bé. Tuy nhiên cần xử lý cuộc đấu tranh này thật cẩn thận. Đối với các vấn đề khác ít quan trọng, tốt nhất là bỏ qua chúng.
** Giữ bình tĩnh và ăn mặc cho bé theo kiểu yêu thích thời trang, bạn càng ít nổi nóng, bé sẽ càng ít chống đối. Khi bạn đã hoàn tất, ôm bé và nói điều gì đó dạng như "Mẹ xin lỗi con phải mặc đồ khổ sở như vậy, nhưng cả hai mẹ con mình biết phải làm điều đó mà". Phản đối là bình thường và khỏe mạnh ở tuổi này: nó không xứng đáng bị trừng phạt. Cũng không đòi hỏi phản hồi to tát từ bạn. Đối phó với con bằng sự giận dữ theo cách thực tế sẽ dạy một đứa trẻ có các hành vi không thích hợp. Sẽ dễ dàng hơn để mặc đồ lúc bé đứng. ** [Chọn quần áo](http://thoitrangtreemxuatkhau.tin.vn/blog/Thoi-trang-tre-em-xuat-khau-danh-cho-be-gai.html)không quá phức tạp và "giúp" bé sẵn sàng. Đưa vớ cho bé thử và mang vào. Đừng cho bé nhiều sự lựa chọn quá - chọn ra hai bộ trang phục, hoặc thậm chí một cái quần và 2 áo sơ mi và sau đó nói, "Con có muốn mặc áo đỏ hoặc trắng với quần xanh?" Nếu không được, đưa cho bé một cái gì đó để đánh lạc hướng trong khi bạn mặc xong xuôi cho bé. *Vi deo hướng dẫn cách mặc quần áo cho bé*
|
|


text:
Danh mục sản phẩm
Sản phẩm hot
-
900.000 ₫
-
0 ₫
-
1.290.000 ₫
-
1.260.000 ₫
-
1.800.000 ₫
Dea Bella được đánh giá là sản phẩm mới nhất, tối ưu nhất hiện nay và đang gây 1 cơn sốt mới trong công nghệ làm dài lông mi tại Mỹ và Châu Á, bởi cây dưỡng mi chúng tôi đang nhắc đến là phiên bản Dea Bella đặc biệt dành cho làn mi Châu Á. Với công thức hoàn toàn khác, Dea Bella có dạng serum nên nồng độ thẩm thấu qua mi tốt hơn ở vùng khí hậu nóng ẩm.
Vượt trội so với các sản phẩm khác về tốc độ làm dài mi, khi dùng Dea Bella bạn còn chủ động hơn trong công việc, bởi bạn chỉ cần dùng Dea Bella 1 lần/ngày, hơn nữa sau 20 phút bôi Dea Bella thì bạn có thể sử dụng kèm các mỹ phẩm khác để trang điểm.
Dea Bella là một loại serum (dưỡng chất cô đặc) có thể thấm sâu và nhanh vào gốc chân lông mi (qua các lớp biểu bì, đến tận tầng trung bì) bổ sung dưỡng chất đến tận gốc chân lông, giúp kích thích mọc dài mi và nuôi dưỡng lông mi hiệu quả.
Dea Bella không chỉ tập trung kích thích sự tăng trưởng, mà còn làm khỏe lại lông mi bị hư, yếu đi do mỹ phẩm hoặc yếu tố môi trường, giúp ngăn rụng và tăng thêm tính linh hoạt cho lông mi. Dea Bella Eyelash Conditioner bảo đảm sự phát triển tự nhiên cho lông mi và cho kết quả nhanh.
Dea Bella cũng có thể được sử dụng cho lông mày và lông mi bên dưới nếu bạn thấy cần. Chỉ với 2 tuần sử dụng Dea Bella, bạn sẽ cảm nhận được sự khác biệt. Đôi hàng mi của bạn dẽ dài hơn, đều hơn và dày hơn thấy rõ. Còn có thể dùng để bôi lên lông mày, giúp bạn hoàn thiện đôi mắt một cách trọn vẹn nhất bạn còn chờ gì nữa hãy liên hệ ngay với chúng tôi và sở hửu sản phẩm này.
3 ưu điểm vượt trội của thuốc mọc mi Dea Bella:
- Hiệu quả kích thích mọc mi nhanh hơn so với thế hệ trước.
- Giúp cải thiện hiệu quả cho những hàng mi giòn, dễ gãy rụng.
- Mi mọc dài cong tự nhiên không đơ cứng .
Hướng dẫn sử dụng thuốc mọc dài mi Dea Bella:
- Mỗi ngày, bạn chỉ kẻ một đường lên viền chân lông mi.
- Dùng một ít Dea Bella kẻ sát chân mi mắt trên như vẽ đường viền mắt nước.
- Ngày dùng một lần vào buổi tối, một cây dùng từ 4 đến 6 tháng.
Lưu ý khi sử dụng:
- Dea Bella dùng tốt nhất khi mi mắt đã được làm sạch và khô thoáng.
- Tuyệt đối không dùng quá 01 lần trong ngày.
Quy cách: Hộp chứa 1 cây 3ml
Xuất xứ: USA.
Hạn sử dụng: In trên bao bì.
Bảo quản:
- Nơi khô ráo, thoáng mát và tránh ánh nắng trực tiếp.
- Tránh xa tầm tay trẻ em.
Nhập khẩu và phân phối: Công ty TNHH TM DV XNK Tân Khải Hoàn
Địa chỉ: 362/7 Phan Huy Ích, P. 12, quận Gò Vấp, TP. Hồ Chí Minh
Điện thoại: 08.62.62.55.99 - 0972.00.55.66
Email: dinhkhuy.ginseng@gmail.com
Website: http://thuocmoclongmay.com/

markdown:
#### Danh mục sản phẩm
#### Sản phẩm hot
-
900.000 ₫
-
0 ₫
-
1.290.000 ₫
-
1.260.000 ₫
-
1.800.000 ₫
Dea Bella được đánh giá là sản phẩm mới nhất, tối ưu nhất hiện nay và đang gây 1 cơn sốt mới trong công nghệ làm dài lông mi tại Mỹ và Châu Á, bởi cây dưỡng mi chúng tôi đang nhắc đến là phiên bản Dea Bella đặc biệt dành cho làn mi Châu Á. Với công thức hoàn toàn khác, Dea Bella có dạng serum nên nồng độ thẩm thấu qua mi tốt hơn ở vùng khí hậu nóng ẩm.
Vượt trội so với các sản phẩm khác về tốc độ làm dài mi, khi dùng Dea Bella bạn còn chủ động hơn trong công việc, bởi bạn chỉ cần dùng Dea Bella 1 lần/ngày, hơn nữa sau 20 phút bôi Dea Bella thì bạn có thể sử dụng kèm các mỹ phẩm khác để trang điểm.
Dea Bella là một loại serum (dưỡng chất cô đặc) có thể thấm sâu và nhanh vào gốc chân lông mi (qua các lớp biểu bì, đến tận tầng trung bì) bổ sung dưỡng chất đến tận gốc chân lông, giúp kích thích mọc dài mi và nuôi dưỡng lông mi hiệu quả.
Dea Bella không chỉ tập trung kích thích sự tăng trưởng, mà còn làm khỏe lại lông mi bị hư, yếu đi do mỹ phẩm hoặc yếu tố môi trường, giúp ngăn rụng và tăng thêm tính linh hoạt cho lông mi. Dea Bella Eyelash Conditioner bảo đảm sự phát triển tự nhiên cho lông mi và cho kết quả nhanh.
Dea Bella cũng có thể được sử dụng cho lông mày và lông mi bên dưới nếu bạn thấy cần. Chỉ với 2 tuần sử dụng Dea Bella, bạn sẽ cảm nhận được sự khác biệt. Đôi hàng mi của bạn dẽ dài hơn, đều hơn và dày hơn thấy rõ. Còn có thể dùng để bôi lên lông mày, giúp bạn hoàn thiện đôi mắt một cách trọn vẹn nhất bạn còn chờ gì nữa hãy liên hệ ngay với chúng tôi và sở hửu sản phẩm này.
**3 ưu điểm vượt trội của thuốc mọc mi Dea Bella:**
- Hiệu quả kích thích mọc mi nhanh hơn so với thế hệ trước.
- Giúp cải thiện hiệu quả cho những hàng mi giòn, dễ gãy rụng.
- Mi mọc dài cong tự nhiên không đơ cứng .
**Hướng dẫn sử dụng thuốc mọc dài mi Dea Bella: **
- Mỗi ngày, bạn chỉ kẻ một đường lên viền chân lông mi.
- Dùng một ít Dea Bella kẻ sát chân mi mắt trên như vẽ đường viền mắt nước.
- Ngày dùng một lần vào buổi tối, một cây dùng từ 4 đến 6 tháng.
**Lưu ý khi sử dụng:**
- Dea Bella dùng tốt nhất khi mi mắt đã được làm sạch và khô thoáng.
- Tuyệt đối không dùng quá 01 lần trong ngày.
**Quy cách:** Hộp chứa 1 cây 3ml **Xuất xứ:** USA. **Hạn sử dụng:** In trên bao bì. **Bảo quản:**
- Nơi khô ráo, thoáng mát và tránh ánh nắng trực tiếp.
- Tránh xa tầm tay trẻ em.
**Nhập khẩu và phân phối:** Công ty TNHH TM DV XNK Tân Khải Hoàn **Địa chỉ:** 362/7 Phan Huy Ích, P. 12, quận Gò Vấp, TP. Hồ Chí Minh **Điện thoại:** 08.62.62.55.99 - 0972.00.55.66 **Email:** [dinhkhuy.ginseng@gmail.com](mailto:dinhkhuy.ginseng@gmail.com) **Website:** [http://thuocmoclongmay.com/](http://thuocmoclongmay.com/)

Server: nginx

Cache-Control: no-cache, no-store, max-age=0

X-XSS-Protection: 1; mode=block

X-Content-Type-Options: nosniff


text:
Cặp tóc thời trang cao cấp RenaChris (R920)
Mô tả sản phẩm:
+ Sản phẩm được sản xuất từ nhựa Cellouse Asetate (nhựa chiết xuất từ quả thực vật) loại nhựa đắt và an toàn cho người sử dụng, không có độc tố.
+ Trên thế giới chỉ có 3 hãng nổi tiếng sử dụng loại nhựa này trong đó có Renachris (Emmaroi).
+ Sản phẩm gắn ngọc trai thiên nhiên cao cấp.
+ Sản phẩm bảo hành 6 tháng về đá và lỗi do nhà sản xuất.
Chào đón Mùa Hè 2014, Công ty CP Thủy Hà trân trọng thông báo Chương trình Khuyến mại tại Shop Renachris Parkson Viettower và Renachris Parkson Landmark 72

Cache-Control: private


text:
Đám cưới 'không khách mời', không nguyên tắc gò bò, giản dị mà đáng nhớ là điều cô dâu chú rể vẫn mong ước bấy lâu...
Cô dâu Rachel và chú rể Matt từng là bạn bè một vài năm trước khi chính thức hẹn hò. Họ gặp nhau khi Matt đến thăm Nashville để chuẩn bị cho công tác xây dựng các tuyến đường mòn ở Arizona.
'Tôi luôn nghĩ rằng anh ấy rất dễ thương và giữa chúng tôi tồn tại một mối liên kết mạnh mẽ. Tuy nhiên anh lại không sống cùng chỗ tôi và khi đó tôi đang hẹn hò với người khác. Sau đó, anh về Nashville còn tôi tới Chicago học. Một ngày cuối tuần, tôi về thăm nhà và gặp lại anh. Khi đó cả hai chúng tôi đều độc thân. Vậy là dù tôi còn 2 năm nữa mới học xong nhưng chúng tôi vẫn quyết định thành một cặp. Yêu xa luôn là việc khó khăn nhưng chúng tôi vẫn cảm nhận được sự vui vẻ và lãng mạn', Rachel tâm sự về câu chuyện tình yêu của mình.
Cô dâu cũng cho biết thêm rằng cả hai người đều không quá coi trọng nguyên tắc hay truyền thống. Trước khi quyết định kết hôn, Matt và Rachel đã chia sẻ với nhau rất nhiều về quan điểm, mong đợi trong cuộc sống. Cảm xúc dành cho nhau cực kỳ mạnh mẽ nên cặp đôi muốn về chung nhà sớm. Tuy nhiên cả hai không câu nệ chuyện phải tiến hành việc kết hôn cụ thể thế nào.
'Hoàn thành việc học, tôi tìm được việc ở Nashville. Chúng tôi quyết định sống chung một thời gian trước khi kết hôn. Mọi thứ sau đó rất ổn, vì vậy hai đứa quyết định làm một điều gì đó... xa xôi hơn. Và đó chính là đám cưới', Rachel chia sẻ.
Nói đến đám cưới, giống như hầu hết mọi người, Matt và Rachel muốn biến nó thành kỷ niệm đẹp nhất đời mình. Rachel không thích tổ chức đám cưới linh đình tại nhà thờ theo cách truyền thống. Cô chủ muốn có một kỷ niệm thân mật, thoải mái, nơi mà hai người có thể tự do bày tỏ tình yêu của mình mà không cần mục sư chỉ đạo một cách cứng nhắc hay những lời bàn tán của mọi người xung quanh. Vậy nên ngay từ đầu cô đã nhen nhóm ý định tổ chức đám cưới 'bí mật' (elopement wedding) - một hình thức còn khá mới mẻ đối với người Việt Nam.
Trước mong muốn 'bỏ trốn' của cô dâu xinh đẹp, chú rể Matt tỏ ra cực kỳ hứng thú. Ban đầu, cặp đôi nghĩ đến Hawaii vì chú của Matt ở đó. Nhưng một ngày tình cờ, Rachel được gợi ý về điểm đến Việt Nam. Cặp đôi tham khảo rất nhiều tư liệu và cảm thấy Việt Nam rất đẹp, phong cảnh rất hợp cho một chuyến đi thú vị và thân mật. Đây cũng là địa danh nổi tiếng cho việc thám hiểm, leo núi nên cặp Matt và Rachel thêm hứng thú.
Vậy là Matt và Rachel quyết định đến Việt Nam, cụ thể là đặt chân đến quần đảo Cát Bà để tổ chức đám cưới cho riêng hai người.
'Khi chúng tôi đặt chân đến Việt Nam, trang phục và trang sức cưới đã sẵn sàng. Chúng tôi dành hai ngày đầu tiên của chuyến đi để khám phá Hà Nội. Sau đó, chúng tôi đến Cát Bà và có hai ngày để thăm thú, nghỉ ngơi.
Ngày đầu tiên, chúng tôi đi thuyền buồm quanh vịnh và bơi lội đến tận khi mặt trời lặn. Cả ekip cùng lên kế hoạch đám cưới và thưởng thức hải sản tại một nhà hàng nổi. Ngày thứ hai, Matt và tôi không gặp nhau suốt cả buổi sáng. Anh cùng một vài người khác đi kiếm một ít trái cây và rượu vang còn tôi tập trung trang điểm. Khi nhận được hoa cưới cùng vương miện cưới của mình, tôi đã rất xúc động và hài lòng. Hoa cưới và vương miện của tôi được kết từ hoa phong lan đỏ đậm cùng những loại hoa nhiệt đới khác.
Sau đó, tôi được lên một chiếc thuyền đánh cá đầy màu sắc, cũng được trang trí bằng hoa để đi vào hang động thuộc một hoang đảo. Chúng tôi trèo vào hang, nơi có tầm nhìn đẹp nhất và tôi gặp chú rể của mình. Tiếp theo đó, chúng tôi được đưa đến một bãi biển tuyệt đẹp. Matt và tôi trao nhau lời thề tại đó mà không có gia đình hay bạn bè ở bên.
Đám cưới của tôi và Matt kết thúc bằng việc mọi người cùng thư giãn trên bãi biển và ngắm mặt trời lặn. Trên đường trở lại trên chiếc thuyền lớn, chúng tôi mở rượu vang, ăn trái cây tươi tươi, nói chuyện và cười với tất cả mọi người trên đường. Tôi chắc chắn đó chính là kỷ niệm tuyệt vời nhất từng có', Rachel kể về đám cưới đặc biệt của mình.
Hậu đám cưới, cặp đôi đã quay lại Nashville và tổ chức thêm một bữa tiệc nhỏ để chung vui cùng người thân, bạn bè, đồng nghiệp.
Cùng ngắm thêm những hình ảnh đẹp trong đám cưới của cặp đôi người Mỹ:

markdown:
Đám cưới 'không khách mời', không nguyên tắc gò bò, giản dị mà đáng nhớ là điều cô dâu chú rể vẫn mong ước bấy lâu...
Cô dâu Rachel và chú rể Matt từng là bạn bè một vài năm trước khi chính thức hẹn hò. Họ gặp nhau khi Matt đến thăm Nashville để chuẩn bị cho công tác xây dựng các tuyến đường mòn ở Arizona.
*'Tôi luôn nghĩ rằng anh ấy rất dễ thương và giữa chúng tôi tồn tại một mối liên kết mạnh mẽ. Tuy nhiên anh lại không sống cùng chỗ tôi và khi đó tôi đang hẹn hò với người khác. Sau đó, anh về Nashville còn tôi tới Chicago học. Một ngày cuối tuần, tôi về thăm nhà và gặp lại anh. Khi đó cả hai chúng tôi đều *Rachel tâm sự về câu chuyện tình yêu của mình.
Cô dâu cũng cho biết thêm rằng cả hai người đều không quá coi trọng nguyên tắc hay truyền thống. Trước khi quyết định kết hôn, Matt và Rachel đã chia sẻ với nhau rất nhiều về quan điểm, mong đợi trong cuộc sống. Cảm xúc dành cho nhau cực kỳ mạnh mẽ nên cặp đôi muốn về chung nhà sớm. Tuy nhiên cả hai không câu nệ chuyện phải tiến hành việc kết hôn cụ thể thế nào.
*'Hoàn thành việc học, tôi tìm được việc ở Nashville. Chúng tôi quyết định sống chung một thời gian trước khi kết hôn. Mọi thứ sau đó rất ổn, vì vậy hai đứa quyết định làm một điều gì đó... xa xôi hơn. Và đó chính là đám cưới'*, Rachel chia sẻ.
Nói đến đám cưới, giống như hầu hết mọi người, Matt và Rachel muốn biến nó thành kỷ niệm đẹp nhất đời mình. Rachel không thích tổ chức đám cưới linh đình tại nhà thờ theo cách truyền thống. Cô chủ muốn có một kỷ niệm thân mật, thoải mái, nơi mà hai người có thể tự do bày tỏ tình yêu của mình mà không cần mục sư chỉ đạo một cách cứng nhắc hay những lời bàn tán của mọi người xung quanh. Vậy nên ngay từ đầu cô đã nhen nhóm ý định tổ chức đám cưới 'bí mật' (elopement wedding) - một hình thức còn khá mới mẻ đối với người Việt Nam.
Trước mong muốn 'bỏ trốn' của cô dâu xinh đẹp, chú rể Matt tỏ ra cực kỳ hứng thú. Ban đầu, cặp đôi nghĩ đến Hawaii vì chú của Matt ở đó. Nhưng một ngày tình cờ, Rachel được gợi ý về điểm đến Việt Nam. Cặp đôi tham khảo rất nhiều tư liệu và cảm thấy Việt Nam rất đẹp, phong cảnh rất hợp cho một chuyến đi thú vị và thân mật. Đây cũng là địa danh nổi tiếng cho việc thám hiểm,
** nên cặp Matt và Rachel thêm hứng thú. leo núi**
Vậy là Matt và Rachel quyết định đến Việt Nam, cụ thể là đặt chân đến quần đảo Cát Bà để tổ chức đám cưới cho riêng hai người.
*'Khi chúng tôi đặt chân đến Việt Nam, trang phục và trang sức cưới đã sẵn sàng. Chúng tôi dành hai ngày đầu tiên của chuyến đi để khám phá Hà Nội. Sau đó, chúng tôi đến Cát Bà và có hai ngày để thăm thú, nghỉ ngơi. * *Ngày đầu tiên, chúng tôi đi thuyền buồm quanh vịnh và bơi lội đến tận khi mặt trời lặn. Cả ekip cùng lên kế hoạch đám cưới và thưởng thức hải sản tại một nhà hàng nổi. Ngày thứ hai, Matt và tôi không gặp nhau suốt cả buổi sáng. Anh cùng một vài người khác đi kiếm một ít trái cây và rượu vang còn tôi tập trung trang điểm. Khi nhận được hoa cưới cùng vương miện cưới của mình, tôi đã rất xúc động và hài lòng. Hoa cưới và vương miện của tôi được kết từ hoa phong lan đỏ đậm cùng những loại hoa nhiệt đới khác. * *Sau đó, tôi được lên một chiếc thuyền đánh cá đầy màu sắc, cũng được trang trí bằng hoa để đi vào hang động thuộc một hoang đảo. Chúng tôi trèo vào hang, nơi có tầm nhìn đẹp nhất và tôi gặp chú rể của mình. Tiếp theo đó, chúng tôi được đưa đến một bãi biển tuyệt đẹp. Matt và tôi trao nhau lời thề tại đó mà không có gia đình hay bạn bè ở bên.* *Đám cưới của tôi và Matt kết thúc bằng việc mọi người cùng thư giãn trên bãi biển và ngắm mặt trời lặn. Trên đường trở lại trên chiếc thuyền lớn, chúng tôi mở rượu vang, ăn trái cây tươi tươi, nói chuyện và cười với tất cả mọi người trên đường. Tôi chắc chắn đó chính là kỷ niệm tuyệt vời nhất từng có',* Rachel kể về đám cưới đặc biệt của mình.
Hậu đám cưới, cặp đôi đã quay lại Nashville và tổ chức thêm một bữa tiệc nhỏ để chung vui cùng người thân, bạn bè, đồng nghiệp.
Cùng ngắm thêm những hình ảnh đẹp trong đám cưới của cặp đôi người Mỹ:
[
đám cưới bí ẩn
](http://tiin.vn/tag/dam-cuoi-bi-an)
[|]
[
tình yêu đẹp
](http://tiin.vn/tag/tinh-yeu-dep)
[|]
[
vẻ đẹp lãng mạn
](http://tiin.vn/tag/ve-dep-lang-man)
[|]
[
câu chuyện tình yêu
](http://tiin.vn/tag/cau-chuyen-tinh-yeu)
[|]
[
quần đảo Cát Bà
](http://tiin.vn/tag/quan-dao-cat-ba)
[|]
[
yêu xa
](http://tiin.vn/tag/yeu-xa)
[|]

Cache-Control: public