text:
Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
Chia sẻ: Hai Dang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:18
lượt xem 35
download
Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
Khi xem xét , nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí tuyệt đối của điểm , đường , mặt của vật thể so với điểm tác động cuối của robot mà còn quan tâm đến vấn đề định hướng của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị tại một vị trí
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
- Robot c«ng nghiÖp 9 Ch−¬ng II C¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt (Homogeneous Transformation) Khi xem xÐt, nghiªn cøu mèi quan hÖ gi÷a robot vµ vËt thÓ ta kh«ng nh÷ng cÇn quan t©m ®Õn vÞ trÝ (Position) tuyÖt ®èi cña ®iÓm, ®−êng, mÆt cña vËt thÓ so víi ®iÓm t¸c ®éng cuèi (End effector) cña robot mµ cßn cÇn quan t©m ®Õn vÊn ®Ò ®Þnh h−íng (Orientation) cña kh©u chÊp hµnh cuèi khi vËn ®éng hoÆc ®Þnh vÞ taÞ mét vÞ trÝ. §Ó m« t¶ quan hÖ vÒ vÞ trÝ vµ h−íng gi÷a robot vµ vËt thÓ ta ph¶i dïng ®Õn c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt. Ch−¬ng nÇy cung cÊp nh÷ng hiÓu biÕt cÇn thiÕt tr−íc khi ®i vµo gi¶i quyÕt c¸c vÊn ®Ò liªn quan tíi ®éng häc vµ ®éng lùc häc robot. 2.1. HÖ täa ®é thuÇn nhÊt : §Ó biÓu diÔn mét ®iÓm trong kh«ng gian ba chiÒu, ng−êi ta dïng Vect¬ ®iÓm (Point vector). Vect¬ ®iÓm th−êng ®−îc ký hiÖu b»ng c¸c ch÷ viÕt th−êng nh− u, v, x1 . . . ®Ó m« t¶ vÞ trÝ cña ®iÓm U, V, X1 ,. . . Tïy thuéc vµo hÖ qui chiÕu ®−îc chän, trong kh«ng gian 3 chiÒu, mét ®iÓm V cã thÓ ®−îc biÓu diÔn b»ng nhiÒu vect¬ ®iÓm kh¸c nhau : V vE vF E F H×nh 2.2 : BiÓu diÔn 1 ®iÓm trong kh«ng gian vE vµ vF lµ hai vect¬ kh¸c nhau mÆc dï c¶ hai vect¬ cïng m« t¶ ®iÓm V. NÕu i, j, k lµ c¸c vec t¬ ®¬n vÞ cña mét hÖ to¹ ®é nµo ®ã, ch¼ng h¹n trong E, ta cã : r r r r v = ai + bj + ck víi a, b, c lµ to¹ ®é vÞ trÝ cña ®iÓm V trong hÖ ®ã. NÕu quan t©m ®ång thêi vÊn ®Ò ®Þnh vÞ vµ ®Þnh h−íng, ta ph¶i biÓu diÔn vect¬ v trong kh«ng gian bèn chiÒu víi suÊt vect¬ lµ mét ma trËn cét : x x/w = a v = y Trong ®ã y/w = b z z/w = c w víi w lµ mét h»ng sè thùc nµo ®ã. w cßn ®−îc gäi lµ hÖ sè tØ lÖ, biÓu thÞ cho chiÒu thø t− ngÇm ®Þnh, NÕu w = 1 dÔ thÊy : x x y y z z = = x=a; = = y =b; = =z=a w 1 w 1 w 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 10 Trong tr−êng hîp nÇy th× c¸c to¹ ®é biÓu diÔn b»ng víi to¹ ®é vËt lý cña ®iÓm trong kh«ng gian 3 chiÒu, hÖ to¹ ®é sö dông w=1 ®−îc gäi lµ hÖ to¹ ®é thuÇn nhÊt. x y z Víi w = 0 ta cã : = = =∞ w w w Giíi h¹n ∞ thÓ hiÖn h−íng cña c¸c trôc to¹ ®é. NÕu w lµ mét h»ng sè nµo ®ã ≠ 0 vµ 1 th× viÖc biÓu diÔn ®iÓm trong kh«ng gian t−¬ng øng víi hÖ sè tØ lÖ w : r r r r VÝ dô : v = 3i + 4 j + 5k víi w = 1 (tr−êng hîp thuÇn nhÊt) : v = [3 4 5 1]T víi w=-10 biÓu diÔn t−¬ng øng sÏ lµ : v = [-30 -40 -50 -10]T T Ký hiÖu [ . . . . ] (Ch÷ T viÕt cao lªn trªn ®Ó chØ phÐp chuyÓn ®æi vect¬ hµng thµnh vect¬ cét). Theo c¸ch biÓu diÔn trªn ®©y, ta qui −íc : [0 0 0 0]T lµ vect¬ kh«ng x¸c ®Þnh [0 0 0 n]T víi n ≠ 0 lµ vect¬ kh«ng, trïng víi gèc to¹ ®é [x y z 0]T lµ vect¬ chØ h−íng [x y z 1]T lµ vect¬ ®iÓm trong hÖ to¹ ®é thuÇn nhÊt. 2.2. Nh¾c l¹i c¸c phÐp tÝnh vÒ vect¬ vµ ma trËn : 2.2.1. PhÐp nh©n vÐct¬ : r r r r Cho hai vect¬ : a = a xi + a y j + az k r r r r b = bx i + by j + bz k Ta cã tÝch v« h−íng a.b = axbx + ayby + azbz Vµ tÝch vect¬ : r r r r r i j k r r r axb = a a az = (aybz-azby) i + (azbx-axbz) j + (axby-aybx) k x y bx by bz 2.2.2. C¸c phÐp tÝnh vÒ ma trËn : a/ PhÐp céng, trõ ma trËn : Céng (trõ ) c¸c ma trËn A vµ B cïng bËc sÏ cã ma trËn C cïng bËc, víi c¸c phÇn tö cij b»ng tæng (hiÖu) cña c¸c phÇn tö aij vµ bij (víi mäi i, j). A+B=C Víi cij = aij + bij. A-B =C Víi cij = aij - bij. PhÐp céng, trõ ma trËn cã c¸c tÝnh chÊt gièng phÐp céng sè thùc. b/ TÝch cña hai ma trËn : TÝch cña ma trËn A (kÝch th−íc m x n) víi ma trËn B (kÝch th−íc n x p) lµ ma trËn C cã kÝch th−íc m x p. VÝ dô : cho hai ma trËn : 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 vµ B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9.6 76 100 PhÐp nh©n hai ma trËn kh«ng cã tÝnh giao ho¸n, nghÜa lµ : A . B ≠ B . A Ma trËn ®¬n vÞ I (Indentity Matrix) giao ho¸n ®−îc víi bÊt kú ma trËn nµo : I.A = A.I PhÐp nh©n ma trËn tu©n theo c¸c qui t¾c sau : 1. (k.A).B = k.(A.B) = A.(k.B) 2. A.(B.C) = (A.B).C 3. (A + B).C = A.C + B.C 4. C.(A + B) = C.A + C.B c/ Ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn thuÇn nhÊt : Mét ma trËn thuÇn nhÊt lµ ma trËn 4 x 4 cã d¹ng : nx Ox ax px T = ny Oy ay py nz Oz az pz 0 0 0 1 Ma trËn nghÞch ®¶o cña T ký hiÖu lµ T-1 : nx ny nz -p.n T-1 = Ox Oy Oz -p.O (2-1) ax ay az -p.a 0 0 0 1 Trong ®ã p.n lµ tÝch v« h−íng cña vect¬ p vµ n. nghÜa lµ : p.n = pxnx + pyny + pznz t−¬ng tù : p.O = pxOx + pyOy + pzOz vµ p.a = pxax + pyay + pzaz VÝ dô : t×m ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt : 0 0 1 1 H = 0 1 0 2 -1 0 0 3 0 0 0 1 Gi¶i : ¸p dông c«ng thøc (2-1), ta cã : 0 0 -1 3 -1 H = 0 1 0 -2 1 0 0 -1 0 0 0 1 Chóng ta kiÓm chøng r»ng ®©y chÝnh lµ ma trËn nghÞch ®¶o b»ng c¸c nh©n ma trËn H víi H-1 : 0 0 1 1 0 0 -1 3 1 0 0 0 0 1 0 2 0 1 0 -2 = 0 1 0 0 -1 0 0 3 1 0 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 12 Ph−¬ng ph¸p tÝnh ma trËn nghÞch ®¶o nÇy nhanh h¬n nhiÒu so víi ph−¬ng ph¸p chung; tuy nhiªn nã kh«ng ¸p dông ®−îc cho ma trËn 4x4 bÊt kú mµ kÕt qu¶ chØ ®óng víi ma trËn thuÇn nhÊt. d/ VÕt cña ma trËn : VÕt cña ma trËn vu«ng bËc n lµ tæng c¸c phÇn tö trªn ®−êng chÐo : n Trace(A) hay Tr(A) = ∑a i =1 ii Mét sè tÝnh chÊt quan träng cña vÕt ma trËn : 1/ Tr(A) = Tr(AT) 2/ Tr(A+B) = Tr(A) + Tr(B) 3/ Tr(A.B) = Tr(B.A) 4/ Tr(ABCT) = Tr(CBTAT) e/ §¹o hµm vµ tÝch ph©n ma trËn : NÕu c¸c phÇn tö cña ma trËn A lµ hµm nhiÒu biÕn, th× c¸c phÇn tö cña ma trËn ®¹o hµm b»ng ®¹o hµm riªng cña c¸c phÇn tö ma trËn A theo biÕn t−¬ng øng. ⎡ a11 a12 a13 a14 ⎤ ⎢a a 22 a 23 a 24 ⎥ VÝ dô : cho A = ⎢ 21 ⎥ ⎢a31 a32 a33 a 34 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣a 41 a 42 a 43 a 44 ⎦ ⎡ ∂a11 ∂a12 ∂a13 ∂a14 ⎤ ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ ⎢ ∂a ∂a22 ∂a23 ∂a 24 ⎥ ⎢ 21 ⎥ th× : dA = ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ dt ⎢ ∂a31 ∂a32 ∂a33 ∂a34 ⎥ ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ ⎢ ∂a41 ∂a42 ∂a43 ∂a 44 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎦ T−¬ng tù, phÐp tÝch ph©n cña ma trËn A lµ mét ma trËn, cã : ∫ A(t )dt = {∫ aij (t )dt} 2.3. C¸c phÐp biÕn ®æi Cho u lµ vect¬ ®iÓm biÓu diÔn ®iÓm cÇn biÕn ®æi, h lµ vect¬ dÉn ®−îc biÓu diÔn b»ng mét ma trËn H gäi lµ ma trËn chuyÓn ®æi . Ta cã : v = H.u v lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm sau khi ®· biÕn ®æi. 2.3.1. PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn (Translation) : r r r r Gi¶ sö cÇn tÞnh tiÕn mét ®iÓm hoÆc mét vËt thÓ theo vect¬ dÉn h = ai + bj + ck . Tr−íc hÕt ta cã ®Þnh nghÜa cña ma trËn chuyÓn ®æi H : 1 0 0 a H = Trans(a,b,c) = 0 1 0 b (2.2) 0 0 1 c 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 13 Gäi u lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm cÇn tÞnh tiÕn : u = [x y z w]T Th× v lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm ®· biÕn ®æi tÞnh tiÕn ®−îc x¸c ®Þnh bëi : 1 0 0 a x x+aw x/w+a v = H.u = 0 1 0 b . y = y+bw = y/w+b 0 0 1 c z z+cw z/w+c 0 0 0 1 w w 1 Nh− vËy b¶n chÊt cña phÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn lµ phÐp céng vect¬ gi÷a vect¬ biÓu diÔn ®iÓm cÇn chuyÓn ®æi vµ vect¬ dÉn. r r r r u = 2i + 3j + 2k VÝ dô : r r r r h = 4i - 3j + 7k Th× 1 0 0 4 2 2+4 6 v = Hu = 0 1 0 -3 . 3 = 3-3 = 0 0 0 1 7 2 2+7 9 0 0 0 1 1 1 1 vµ viÕt lµ : v = Trans(a,b,c) u z 9 v 7 h 2 u -3 0 3 y 2 4 6 x H×nh 2..4: PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn trong kh«ng gian 2.3.2. PhÐp quay (Rotation) quanh c¸c trôc to¹ ®é : Gi¶ sö ta cÇn quay mét ®iÓm hoÆc mét vËt thÓ xung quanh trôc to¹ ®é nµo ®ã víi gãc quay θo, ta lÇn l−ît cã c¸c ma trËn chuyÓn ®æi nh− sau : 1 0 0 0 Rot(x, θ ) = o 0 cosθ -sinθ 0 (2.3) 0 sinθ cosθ 0 0 0 0 1 cosθ 0 sinθ 0 Rot(y, θ ) = o 0 1 0 0 (2.4) -sinθ 0 cosθ 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 14 cosθ -sinθ 0 0 Rot(z, θ ) = sinθ o cosθ 0 0 (2.5) 0 0 1 0 0 0 r r0 r 1 r VÝ dô : Cho ®iÓm U biÓu diÔn bëi u = 7i + 3j + 2k quay xung quanh z mét gãc θ = 90o (h×nh 2.5). Ta cã 0 -1 0 0 7 -3 o v= Rot(z, 90 )u = 1 0 0 0 3 = 7 0 0 1 0 2 2 0 0 0 1 1 1 NÕu cho ®iÓm ®· biÕn ®æi tiÕp tôc quay xung quanh y mét gãc 90o ta cã : 0 0 1 0 -3 2 o w = Rot(y, 90 )v = 0 1 0 0 7 = 7 -1 0 0 0 2 3 0 0 0 1 1 1 Vµ cã thÓ biÓu diÔn : 2 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o) . u 7 = 3 1 Chó ý : NÕu ®æi thø tù quay ta sÏ ®−îc w’≠ w (h×nh 2.6), cô thÓ : cho U quay quanh y tr−íc 1 gãc 900, ta cã : 0 0 1 0 7 2 v’ = 0 1 0 0 3 = 3 = Rot(y, 90o).u -1 0 0 0 2 -7 0 0 0 1 1 1 Sau ®ã cho ®iÓm võa biÕn ®æi quay quanh z mét gãc 900, ta ®−îc : 0 -1 0 0 2 -3 w’ = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90o).Rot(y,900)u 0 0 1 0 -7 -7 0 0 0 1 1 1 Râ rµng : Rot(y, 90o).Rot(z,900)u ≠ Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w’ w u u x x v’ H×nh 2.5 H×nh 2.6 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o)u w’= Rot(z, 90o). Rot(y, 90o)u TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 15 2.3.3. PhÐp quay tæng qu¸t : Trong môc trªn, ta võa nghiªn cøu c¸c phÐp quay c¬ b¶n xung quanh c¸c trôc to¹ ®é x,y,z cña hÖ to¹ ®é chuÈn O(x,y,z). Trong phÇn nÇy, ta nghiªn cøu phÐp quay quanh mét vect¬ k bÊt kú mét gãc θ. Rµng buéc duy nhÊt lµ vect¬ k ph¶i trïng víi gèc cña mét hÖ to¹ ®é x¸c ®Þnh tr−íc. Ta h·y kh¶o s¸t mét hÖ to¹ ®é C, g¾n lªn ®iÓm t¸c ®éng cuèi (bµn tay) cña robot, hÖ C ®−îc biÓu diÔn bëi : n (Cz) Cx Cy Cz Co nx Ox az 0 C= ny Oy ay 0 Co nz Oz az 0 0 0 0 1 O(Cy) a (Cx) H×nh 2.7 : HÖ to¹ ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi (bµn tay) Khi g¾n hÖ to¹ ®é nÇy lªn bµn tay robot (h×nh 2.7), c¸c vect¬ ®¬n vÞ ®−îc biÓu thÞ nh− sau : a : lµ vect¬ cã h−íng tiÕp cËn víi ®èi t−îng (approach); O: lµ vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã c¸c ngãn tay n¾m vµo khi cÇm n¾m ®èi t−îng (Occupation); n : Vect¬ ph¸p tuyÕn víi (O,a) (Normal). B©y giê ta h·y coi vect¬ bÊt kú k (mµ ta cÇn thùc hiÖn phÐp quay quanh nã mét gãc θ) lµ mét trong c¸c vect¬ ®¬n vÞ cña hÖ C. r r r r Ch¼ng h¹n : k = ax i + ay j + azk Lóc ®ã, phÐp quay Rot(k,θ) sÏ trë thµnh phÐp quay Rot(Cz,θ). NÕu ta cã T m« t¶ trong hÖ gèc trong ®ã k lµ vect¬ bÊt kú, th× ta cã X m« t¶ trong hÖ C víi k lµ mét trong c¸c vect¬ ®¬n vÞ. Tõ ®iÒu kiÖn biÕn ®æi thuÇn nhÊt, T vµ X cã liªn hÖ : T = C.X hay X = C -1.T Lóc ®ã c¸c phÐp quay d−íi ®©y lµ ®ång nhÊt : Rot(k,θ) = Rot(Cz,θ) hay lµ Rot(k,θ).T = C.Rot(z,θ).X = C.Rot(z,θ).C -1.T VËy Rot(k,θ) = C.Rot(z,θ).C -1 (2.6) Trong ®ã Rot(z,θ) lµ phÐp quay c¬ b¶n quanh trôc z mét gãc θ, cã thÓ sö dông c«ng thøc (2.5) nh− ®· tr×nh bµy. C-1 lµ ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn C. Ta cã : nx ny nz 0 C-1 = Ox Oy Oz 0 ax ay az 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 16 Thay c¸c ma trËn vµo vÕ ph¶i cña ph−¬ng tr×nh (2.6) : nx Ox ax 0 cosθ -sinθ 0 0 nx ny nz 0 Rot(k,θ) = ny Oy ay 0 sinθ cosθ 0 0 Ox Oy Oz 0 nz Oz az 0 0 0 1 0 ax ay az 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 Nh©n 3 ma trËn nÇy víi nhau ta ®−îc : nxnxcosθ - nxOxsinθ + nxOxsinθ + OxOxcosθ + axax Rot(k,θ) = nxnycosθ - nyOxsinθ + nxOysinθ + OxOycosθ + ayax nxnzcosθ - nzOxsinθ + nxOzsinθ + OxOzcosθ + azax 0 nxnycosθ - nxOysinθ + nyOxsinθ + OxOycosθ + axay nynycosθ - nyOysinθ + nyOysinθ + OyOycosθ + ayay nznycosθ - nzOysinθ + nyOzsinθ + OzOycosθ + azay 0 nxnzcosθ - nxOzsinθ + nzOxsinθ + OxOzcosθ + axaz 0 nynzcosθ - nyOzsinθ + nzOysinθ + OyOzcosθ + ayaz 0 nznzcosθ - nzOzsinθ + nzOzsinθ + OzOzcosθ + azaz 0 0 1 (2.7) §Ó ®¬n gi¶n c¸ch biÓu thÞ ma trËn, ta xÐt c¸c mèi quan hÖ sau : - TÝch v« h−íng cña bÊt kú hµng hay cét nµo cña C víi bÊt kú hµng hay cét nµo kh¸c ®Òu b»ng 0 v× c¸c vect¬ lµ trùc giao. - TÝch v« h−íng cña bÊt kú hµng hay cét nµo cña C víi chÝnh nã ®Òu b»ng 1 v× lµ vect¬ ®¬n vÞ. r r r - Vect¬ ®¬n vÞ z b»ng tÝch vect¬ cña x vµ y, hay lµ : a = n x O Trong ®ã : ax = nyOz - nzOy ay = nxOz - nzOx ax = nxOy - nyOx Khi cho k trïng víi mét trong sè c¸c vect¬ ®¬n vÞ cña C ta ®· chän : kz = ax ; ky = ay ; kz = az Ta ký hiÖu Versθ = 1 - cosθ (Versin θ). BiÓu thøc (2.6) ®−îc rót gän thµnh : kxkxversθ+cosθ kykxversθ-kzsinθ kzkxversθ+kysinθ 0 Rot(k,θ) = kxkyversθ+kzsinθ kykyversθ+cosθ kzkyversθ-kxsinθ 0 (2.8) kxkzversθ+kysinθ kykzversθ+kzsinθ kzkzversθ+cosθ 0 0 0 0 1 §©y lµ biÓu thøc cña phÐp quay tæng qu¸t quanh mét vect¬ bÊt kú k. Tõ phÐp quay tæng qu¸t cã thÓ suy ra c¸c phÐp quay c¬ b¶n quanh c¸c trôc to¹ ®é. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 17 2.3.4. Bµi to¸n ng−îc : t×m gãc quay vµ trôc quay t−¬ng ®−¬ng : Trªn ®©y ta ®· nghiªn cøu c¸c bµi to¸n thuËn, nghÜa lµ chØ ®Þnh trôc quay vµ gãc quay tr−íc- xem xÐt kÕt qu¶ biÕn ®æi theo c¸c phÐp quay ®· chØ ®Þnh. Ng−îc l¹i víi bµi to¸n trªn, gi¶ sö ta ®· biÕt kÕt qu¶ cña mét phÐp biÕn ®æi nµo ®ã, ta ph¶i ®i t×m trôc quay k vµ gãc quay θ t−¬ng øng. Gi¶ sö kÕt qu¶ cña phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt R=Rot(k, θ), x¸c ®Þnh bëi : nx Ox ax 0 R = ny Oy ay 0 nz Oz az 0 0 0 0 1 Ta cÇn x¸c ®Þnh trôc quay k vµ gãc quay θ. Ta ®· biÕt Rot(k, θ) ®−îc ®Þnh nghÜa bëi ma trËn (2.6) , nªn : nx Ox ax 0 kxkxversθ+cosθ kykxversθ-kzsinθ kzkxversθ+kysinθ 0 ny Oy ay 0 = kxkyversθ+kzsinθ kykyversθ+cosθ kzkyversθ-kxsinθ 0 nz Oz az 0 kxkzversθ+kysinθ kykzversθ+kzsinθ kzkzversθ+cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 (2.9) B−íc 1 : X¸c ®Þnh gãc quay θ. * Céng ®−êng chÐo cña hai ma trËn ë hai vÕ ta cã : nx + Oy + az + 1 = k x2 versθ + cosθ + k y versθ + cosθ + k z2 versθ + cosθ + 1 2 = (1 - cossθ)( k x2 + k y + k z2 ) + 3cosθ + 1 2 = 1 - cosθ + 3cosθ +1 = 2(1+ cosθ) ⇒ cosθ = (nx + Oy + az - 1)/2 * TÝnh hiÖu c¸c phÇn tö t−¬ng ®−¬ng cña hai ma trËn, ch¼ng h¹n : Oz- ay = 2kxsinθ ax - nz = 2kysinθ (2.10) ny - Ox = 2kzsinθ B×nh ph−¬ng hai vÕ cña c¸c ph−¬ng tr×nh trªn råi cäng l¹i ta cã : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = 4 sin2θ 1 ⇒ sinθ = ± (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 2 Víi 0 ≤ θ ≤ 1800 : (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 tgθ = (n x + O y + a z - 1) Vµ trôc k ®−îc ®Þnh nghÜa bëi : Oz − a y ax − nz ny − Oz kx = ; ky = ; kx = (2.11) 2sinθ 2sinθ 2sinθ §Ó ý r»ng víi c¸c c«ng thøc (2.8) : 0 - NÕu θ = 00 th× kx, ky, kz cã d¹ng . Lóc nÇy ph¶i chuÈn ho¸ k sao cho ⎥ k⎥ = 1 0 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 18 a≠0 - NÕu θ = 1800 th× kx, ky, kz cã d¹ng . Lóc nÇy k kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc, ta ph¶i 0 dïng c¸ch tÝnh kh¸c cho tr−êng hîp nÇy : XÐt c¸c phÇn tö t−¬ng ®−¬ng cña hai ma trËn (2.9) : nx = k x2 versθ+cosθ Oy = k y versθ+cosθ 2 az = k z2 versθ+cosθ Tõ ®©y ta suy ra : n x − cosθ n x − cosθ kx = ± = ± versθ 1- cosθ O y − cosθ O y − cosθ ky = ± = ± versθ 1- cosθ a z − cosθ a z − cosθ kz = ± = ± versθ 1- cosθ Trong kho¶ng 90 ≤ θ ≤ 180 sinθ lu«n lu«n d−¬ng 0 0 Dùa vµo hÖ ph−¬ng tr×nh (2.10) ta thÊy kx, ky, kz lu«n cã cïng dÊu víi vÕ tr¸i. Ta dïng hµm Sgn(x) ®Ó biÓu diÔn quan hÖ “cïng dÊu víi x”, nh− vËy : n x − cosθ k x = Sgn(O z − a y ) 1- cosθ O y − cosθ k y = Sgn(a x - n z ) (2.12) 1- cosθ a − cosθ k z = Sgn(n y − O x ) z 1- cosθ HÖ ph−¬ng tr×nh (2.12) chØ dïng ®Ó x¸c ®Þnh xem trong c¸c kx, ky, kz thµnh phÇn nµo cã gi¸ trÞ lín nhÊt. C¸c thµnh phÇn cßn l¹i nªn tÝnh theo thµnh phÇn cã gi¸ trÞ lín nhÊt ®Ó x¸c ®Þnh k ®−îc thuËn tiÖn. Lóc ®ã dïng ph−¬ng ph¸p céng c¸c cÆp cßn l¹i cña c¸c phÇn tö ®èi xøng qua ®−êng chÐo ma trËn chuyÓn ®æi (2.9) : ny + Ox = 2kxkyversθ = 2kxky(1 - cosθ) Oz + ay = 2kykzversθ = 2kykz(1 - cosθ) (2.13) ax + nz = 2kzkxversθ = 2kzkx(1 - cosθ) Gi¶ sö theo hÖ (2.12) ta cã kx lµ lín nhÊt, lóc ®ã ky, kz sÏ tÝnh theo kx b»ng hÖ (2.13); cô ny + Ox thÓ lµ : ky = 2 k x (1 − cosθ ) ax + nz kz = 2 k x (1 − cosθ ) VÝ dô : Cho R = Rot[y,90 ]Rot[z,900]. H·y x¸c ®Þnh k vµ θ ®Ó R = Rot[k,θ]. Ta ®· biÕt : 0 0 0 1 0 0 0 R = Rot(y,90 ).Rot(z,90 ) = 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 Ta cã cosθ = (nx + Oy + az - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 19 1 sinθ = (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 2 1 3 = (1 - 0) 2 + (1 - 0) 2 + (1 - 0) 2 = 2 2 ⇒ tgθ = − 3 vµ θ = 120 0 Theo (2.12), ta cã : 0 +1/ 2 1 k x = ky = kz = + = 1+1/ 2 3 VËy : R = Rot(y,900).Rot(z,900) = Rot(k, 1200); víi : r 1 r 1 r 1 r k= i+ j+ k 3 3 3 z 1/ 3 k 1200 1/ 3 O y x 1/ 3 H×nh 2.8 : T×m gãc quay vµ trôc quay t−¬ng ®−¬ng 2.3.5. PhÐp quay Euler : Trªn thùc tÕ, viÖc ®Þnh h−íng th−êng lµ kÕt qu¶ cña phÐp quay xung quanh c¸c trôc x, y, z . PhÐp quay Euler m« t¶ kh¶ n¨ng ®Þnh h−íng b»ng c¸ch : Quay mét gãc Φ xung quanh trôc z, Quay tiÕp mét gãc θ xung quanh trôc y míi, ®ã lµ y’, cuèi cïng quay mét gãc ψ quanh trôc z míi, ®ã lµ z’’ (H×nh 2.9). z z’ z’’z’’’ θ Φ y’’’ Ψ Ψ θ y’y’’ Φ y x Φ θ Ψ x’ x’’ x’’’ H×nh 2.9 : PhÐp quay Euler Ta biÓu diÔn phÐp quay Euler b»ng c¸ch nh©n ba ma trËn quay víi nhau : Euler (Φ,θ,ψ) = Rot(z, Φ) Rot(y, θ) Rot(z, ψ) (2.14) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 20 Nãi chung, kÕt qu¶ cña phÐp quay phô thuéc chÆt chÎ vµo thø tù quay, tuy nhiªn , ë phÐp quay Euler, nÕu thùc hiÖn theo thø tù ng−îc l¹i, nghÜa lµ quay gãc ψ quanh z råi tiÕp ®Õn quay gãc θ quanh y vµ cuèi cïng quay gãc Φ quanh z còng ®−a ®Õn kÕt qu¶ t−¬ng tù (XÐt trong cïng hÖ qui chiÕu). Cosθ 0 sinθ 0 cosψ -sinψ 0 0 Euler (Φ,θ,ψ) = Rot(z, Φ) 0 1 0 0 sinψ cosψ 0 0 -sinθ 0 Cosθ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦ -sinΦ 0 0 Cosθcosψ -Cosθ sinψ sinθ 0 = sinΦ cosΦ 0 0 sinψ cosψ 0 0 0 0 1 0 -sinθ cosψ sinθ sinψ Cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦCosθcosψ - sinΦsinψ -cosΦCosθsinψ - sinΦcosψ cosΦsinθ 0 = sinΦCosθcosψ + cosΦsinψ -sinΦCosθsinψ + cosΦcosψ sinΦsinθ 0 -sinθ cosψ sinθ sinψ cosθ 0 0 0 0 1 (2.15) 2.3.6. PhÐp quay Roll-Pitch-Yaw : Mét phÐp quay ®Þnh h−íng kh¸c còng th−êng ®−îc sö dông lµ phÐp quay Roll-Pitch vµ Yaw. Ta t−ëng t−îng, g¾n hÖ to¹ ®é xyz lªn th©n mét con tµu. Däc theo th©n tµu lµ trôc z, x Yaw Roll lµ chuyÓn ®éng l¾c cña th©n tµu, t−¬ng Ψ ®−¬ng víi viÖc quay th©n tµu mét gãc Φ quanh Roll trôc z. Pitch lµ sù bång bÒnh, t−¬ng ®−¬ng víi Φ z quay mét gãc θ xung quanh trôc y vµ Yaw lµ sù lÖch h−íng, t−¬ng ®−¬ng víi phÐp quay mét gãc ψ xung quanh trôc x (H×nh 2.10) Pitch θ y C¸c phÐp quay ¸p dông cho kh©u chÊp Th©n tµu hµnh cuèi cña robot nh− h×nh 2.11. Ta x¸c ®Þnh thø tù quay vµ biÓu diÔn phÐp quay nh− H×nh 2.10: PhÐp quay Roll-Pitch-Yaw sau : RPY(Φ,θ,ψ)=Rot(z,Φ)Rot(y,θ)Rot(x, ψ) (2.16) z Roll, Φ Pitch, θ y x Yaw, ψ H×nh 2.11 : C¸c gãc quay Roll-Pitch vµ Yaw cña bµn tay Robot. nghÜa lµ, quay mét gãc ψ quanh trôc x, tiÕp theo lµ quay mét gãc θ quanh trôc y vµ sau ®ã quay mét gãc Φ quanh truc z. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 21 Thùc hiÖn phÐp nh©n c¸c ma trËn quay, c¸c chuyÓn vÞ Roll, Pitch vµ Yaw ®−îc biÓu thÞ nh− sau : cosθ 0 sinθ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 cosψ -sinψ 0 RPY(Φ,θ,ψ)=Rot(z,Φ) -sinθ 0 cosθ 0 0 sinψ cosψ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦ -sinΦ 0 0 cosθ sinθsinψ sinθcosψ 0 = sinΦ cosΦ 0 0 0 cosψ -sinψ 0 0 0 1 0 -sinθ cosθsinψ cosθ cosψ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦcosθ cosΦsinθsinψ - sinΦcosψ cosΦsinθcosψ + sinΦsinψ 0 = sinΦcosθ sinΦsinθsinψ +cosΦcosψ sinΦsinθcosψ - cosΦsinψ 0 -sinθ cosθ sinψ cosθ cosψ 0 0 0 0 1 (2.17) 2.4. BiÕn ®æi hÖ to¹ ®é vµ mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi : 2.4.1 BiÕn ®æi hÖ to¹ ®é : Gi¶ sö cÇn tÞnh tiÕn gèc to¹ ®é §Ò c¸t O(0, 0, 0) theo mét vect¬ dÉn r r r r h = 4i - 3j + 7k (h×nh 2.12) . KÕt qu¶ cña phÐp biÕn ®æi lµ : 1 0 0 4 0 4 OT = 0 1 0 -3 0 = -3 0 0 1 7 0 7 0 0 0 1 1 1 NghÜa lµ gèc ban ®Çu cã to¹ ®é O(0, 0, 0) ®· chuyÓn ®æi ®Õn gèc míi OT cã to¹ ®é (4, -3, 7) so víi hÖ to¹ ®é cò. zT z 7 OT yT xT -3 O y 4 x H×nh 2.12 : PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn hÖ to¹ ®é Tuy nhiªn trong phÐp biÕn ®æi nÇy c¸c trôc to¹ ®é cña OT vÉn song song vµ ®ång h−íng víi c¸c trôc to¹ ®é cña O. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 22 NÕu ta tiÕp tôc thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi quay : Rot(y,90o)Rot(z,90o).OT ta sÏ cã mét hÖ to¹ ®é hoµn toµn míi, cô thÓ t¹i gèc to¹ ®é míi (4,-3,7) khi cho hÖ OT quay quanh z mét gãc 900 (chiÒu quay d−¬ng qui −íc lµ ng−îc chiÒu kim ®ång hå), ta cã : zT z'T y'T 90o OT Rot(z,900) OT yT x'T xT Ta tiÕp tôc quay hÖ OT quanh truc y (trôc y cña hÖ to¹ ®é gèc ) mét gãc 900, Ta cã : z'T y''T y'T 90o OT y Rot(y,900) OT z"T x''T x'T VÝ dô trªn ®©y ta ®· chän HÖ t¹o ®é c¬ së lµm hÖ qui chiÕu vµ thø tù thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi lµ tõ Ph¶i sang Tr¸i. NÕu thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi theo thø tù ng−îc l¹i tõ Tr¸i sang Ph¶i th× hÖ qui chiÕu ®−îc chän lµ c¸c hÖ to¹ ®é trung gian. XÐt l¹i vÝ dô trªn : Rot(y,90o)Rot(z,90o).OT zT 90o y'T OT Rot(y,90o) O'T yT z'T xT x'T Ta tiÕp tôc quay hÖ O'T quanh truc z (B©y giê lµ trôc z'T cña hÖ to¹ ®é míi) mét gãc 900 : y''T y'T 90o O'T Rot(z',90o) O''T z'T z"T x''T x'T Nh− vËy kÕt qu¶ cña hai ph−¬ng ph¸p quay lµ gièng nhau, nh−ng vÒ ý nghÜa vËt lý th× kh¸c nhau. 2.4.2. Quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi : / Gi¶ sö ta cã 3 hÖ to¹ ®é A, B, C; HÖ B cã quan hÖ víi hÖ A qua phÐp biÕn ®æi A TB vµ / hÖ C cã quan hÖ víi hÖ B qua phÐp biÕn ®æi B Tc . Ta cã ®iÓm P trong hÖ C ký hiÖu PC, ta t×m mèi quan hÖ cña ®iÓm P trong hÖ A, tøc lµ t×m PA (H×nh 2.13) : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 23 zC zB pC zA xC pA C B xB yC A xA yB yA H×nh 2.13 : Quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi. Chóng ta cã thÓ biÕn ®æi pC thµnh pB nh− sau : / pB = B Tc pC, (2.18) Sau ®ã biÕn ®æi pB thµnh pA nh− sau : / pA = A TB pB, (2.19) KÕt hîp (2.18) vµ (2.19) ta cã : p A = A TB BTC p c (2.20) Qua vÝ dô trªn ta thÊy cã thÓ m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a hÖ to¹ ®é g¾n trªn ®iÓm t¸c ®éng cuèi víi hÖ täa ®é c¬ b¶n, th«ng qua mèi quan hÖ cña c¸c hÖ to¹ ®é trung gian g¾n trªn c¸c kh©u cña robot, b»ng ma trËn T nh− h×nh 2.14. z O2 O3 O1 Bµn tay O4 T4 O0 y x H×nh 2.14 : HÖ to¹ ®é c¬ b¶n (base) vµ c¸c hÖ to¹ ®é trung gian cña Robot. 2.5. M« t¶ mét vËt thÓ : C¸c vËt thÓ lµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot rÊt ®a d¹ng vµ phong phó, tuy nhiªn cã thÓ dùa vµo nh÷ng ®Æc ®iÓm h×nh häc ®Ó m« t¶ chóng. Ta cã thÓ chia h×nh d¸ng vËt thÓ thµnh 3 nhãm chÝnh sau : Nhãm vËt thÓ trßn xoay (Rotative) Nhãm vËt thÓ cã gãc c¹nh (Prismatic) Nhãm vËt thÓ cã cÊu tróc hæn hîp (Kombination) Nhãm vËt thÓ trßn xoay cã c¸c gi¸ trÞ ®Æc tr−ng lµ to¹ ®é t©m vµ b¸n kÝnh mÆt cong. Nhãm vËt thÓ cã gãc c¹nh ®Æc tr−ng b»ng to¹ ®é cña c¸c ®iÓm giíi h¹n. Nhãm cßn l¹i cã c¸c gi¸ trÞ ®Æc tr−ng hæn hîp. Tuy nhiªn, ®èi víi ho¹t ®éng cÇm n¾m ®èi t−îng vµ qu¸ tr×nh vËn ®éng cña robot viÖc m« t¶ vËt thÓ cÇn ph¶i g¾n liÒn víi c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt. Ta xÐt vÝ dô sau ®©y : Cho mét vËt h×nh l¨ng trô ®Æt trong hÖ to¹ ®é chuÈn O(xyz) nh− h×nh 2.15. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 24 Ta thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi sau : z H = Trans(4,0,0)Rot(y,900)Rot(z,900) -1,0,2,1 Víi vÞ trÝ cña vËt thÓ, ta cã ma trËn to¹ ®é cña 6 ®iÓm ®Æc tr−ng m« t¶ nã lµ : 1,0,2,1 -1,0,0,1 -1,4,0,1 y 1 -1 -1 1 1 -1 1,0,0,1 1,4,0,1 0 0 0 0 4 4 0 0 2 2 0 0 x 1 1 1 1 1 1 H×nh 2.15 : M« t¶ vËt thÓ Sau khi thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi : - Quay vËt thÓ quanh trôc z mét gãc 900 (H×nh 2.16), - Cho vËt thÓ quay quanh trôc y mét gãc 900 (H×nh 2.17), - TiÕp tôc tÞnh tiÕn vËt thÓ däc theo trôc x mét ®o¹n b»ng 4 ®¬n vÞ (h×nh 2.18) ta x¸c ®Þnh ®−îc ma trËn to¹ ®é c¸c ®iÓm giíi h¹n cña vËt thÓ ë vÞ trÝ ®· ®−îc biÕn ®æi nh− sau (c¸c phÐp quay ®· chän hÖ qui chiÕu lµ hÖ to¹ ®é gèc) : 0 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H= 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 z z y O y O x x H×nh 2.16 : Rot (z,900) H×nh 2.17: Rot (y,900) Rot (z,900) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 25 z y O H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) x H×nh 2.18: VÞ trÝ vËt thÓ sau khi biÕn ®æi 2.6. KÕt luËn : C¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt dïng ®Ó miªu t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña c¸c hÖ to¹ ®é trong kh«ng gian. NÕu mét hÖ to¹ ®é ®−îc g¾n liÒn víi ®èi t−îng th× vÞ trÝ vµ h−íng cña chÝnh ®èi t−îng còng ®−îc m« t¶. Khi m« t¶ ®èi t−îng A trong mèi quan hÖ víi ®èi t−îng B b»ng c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt th× ta còng cã thÓ dùa vµo ®ã m« t¶ ng−îc l¹i mèi quan hÖ cña B ®èi víi ®èi t−îng A. Mét chuyÓn vÞ cã thÓ lµ kÕt qu¶ liªn tiÕp cña nhiÒu phÐp biÕn ®æi quay vµ tÞnh tiÕn. Tuy nhiªn ta cÇn l−u ý ®Õn thø tù cña c¸c phÐp biÕn ®æi, nÕu thay ®æi thø tù thùc hiÖn cã thÓ dÉn ®Õn c¸c kÕt qu¶ kh¸c nhau. Bµi tËp ch−¬ng II : Bµi 1 : Cho ®iÓm A biÓu diÔn bëi vect¬ ®iÓm v=[ 2 4 1 1 ]T. TÞnh tiÕn ®iÓm A theo vect¬ dÉn h = [ 1 2 1 1 ]T, sau ®ã tiÕp tôc quay ®iÓm ®· biÕn ®æi quanh trôc x mét gãc 900. X¸c ®Þnh vect¬ biÓu diÔn ®iÓm A sau hai phÐp biÕn ®æi. Bµi 2 : ViÕt ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt biÓu diÔn c¸c phÐp biÕn ®æi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) Bµi 3 : Cho ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt A, t×m ma trËn nghÞch ®¶o A-1 vµ kiÓm chøng. 0 1 0 -1 A = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 26 Bµi 4 : H×nh vÏ 2-19 m« t¶ hÖ to¹ ®é {B} ®· ®−îc {B} quay ®i mét gãc 300 xung quanh trôc zA, tÞnh tiÕn {A} yB däc theo trôc xA 4 ®¬n vÞ vµ tÞnh tiÕn däc theo yA xB yA 3 ®¬n vÞ. (a) M« t¶ mèi qua hÖ cña {B} ®èi víi {A} : ATB ? (b) T×m mèi quan hÖ ng−îc l¹i BTA ? xA H×nh 2.19 : Quan hÖ {A} vµ {B} 1 Bµi 5 : Cho k = (1, 1, 1)T, θ = 900. T×m ma trËn R = Rot(k, θ). 3 Bµi 6 : X¸c ®Þnh c¸c gãc quay Euler, vµ c¸c gãc quay RPY khi biÕt ma trËn T6 : 1 0 0 0 T6 = 0 0 1 5 0 -1 0 3 0 0 0 1 Bµi 7 : Mét vËt thÓ ®Æt trong mét hÖ to¹ ®é tham chiÕu ®−îc x¸c ®Þnh bëi phÐp biÕn ®æi : 0 1 0 -1 U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1 Mét robot mµ hÖ to¹ ®é chuÈn cã liªn hÖ víi hÖ to¹ ®é tham chiÕu bëi phÐp biÕn ®æi 1 0 0 1 U TR = 0 1 0 5 0 0 1 9 0 0 0 1 Chóng ta muèn ®Æt bµn tay cña robot lªn vËt thÓ, ®ã lµ lµm cho hÖ täa ®é g¾n trªn bµn tay trïng víi hÖ to¹ ®é cña vËt thÓ. T×m phÐp biÕn ®æi RTH (biÓu diÔn mèi quan hÖ gi÷a bµn tay vµ hÖ to¹ ®é gèc cña robot) ®Ó thùc hiÖn ®iÒu nãi trªn. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Robot công nghiệp
244 p | 1598 | 954
-
Giáo trình Robot công nghiệp - GS.TSKH..Nguyễn Thiện Phúc
345 p | 532 | 307
-
Ebook Robot công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
345 p | 627 | 256
-
Robot công nghiệp part 1
35 p | 403 | 213
-
Thuyết trình Bài tập lớn môn FMS_CIM: Robot công nghiệp
18 p | 376 | 147
-
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
18 p | 225 | 129
-
ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot
15 p | 353 | 123
-
ĐỀ THI HỌC PHẦN MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP - ĐỀ SỐ 8
5 p | 198 | 79
-
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75 p | 123 | 55
-
CHƯƠNG 2: CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI DÙNG TRONG MÁY ĐIỆN
14 p | 93 | 37
-
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
13 p | 110 | 28
-
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
46 p | 54 | 26
-
Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học): Phần 1
49 p | 46 | 26
-
Các phép biến đổi thuần phát_Chương 2
18 p | 74 | 24
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 1 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
197 p | 44 | 20
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 2 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
148 p | 30 | 18
-
Giáo án bài: Hệ tọa độ thuần nhất và phép biến đổi thuần nhất
9 p | 37 | 10

markdown:
# Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
Chia sẻ: Hai Dang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:18
lượt xem 35
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20091221/haidang1/80x100/robot_cong_nghiep_p2_6478.jpg)
##
Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](images/down16x21.png)
Khi xem xét , nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí tuyệt đối của điểm , đường , mặt của vật thể so với điểm tác động cuối của robot mà còn quan tâm đến vấn đề định hướng của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị tại một vị trí
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất
- Robot c«ng nghiÖp 9 Ch−¬ng II C¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt (Homogeneous Transformation) Khi xem xÐt, nghiªn cøu mèi quan hÖ gi÷a robot vµ vËt thÓ ta kh«ng nh÷ng cÇn quan t©m ®Õn vÞ trÝ (Position) tuyÖt ®èi cña ®iÓm, ®−êng, mÆt cña vËt thÓ so víi ®iÓm t¸c ®éng cuèi (End effector) cña robot mµ cßn cÇn quan t©m ®Õn vÊn ®Ò ®Þnh h−íng (Orientation) cña kh©u chÊp hµnh cuèi khi vËn ®éng hoÆc ®Þnh vÞ taÞ mét vÞ trÝ. §Ó m« t¶ quan hÖ vÒ vÞ trÝ vµ h−íng gi÷a robot vµ vËt thÓ ta ph¶i dïng ®Õn c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt. Ch−¬ng nÇy cung cÊp nh÷ng hiÓu biÕt cÇn thiÕt tr−íc khi ®i vµo gi¶i quyÕt c¸c vÊn ®Ò liªn quan tíi ®éng häc vµ ®éng lùc häc robot. 2.1. HÖ täa ®é thuÇn nhÊt : §Ó biÓu diÔn mét ®iÓm trong kh«ng gian ba chiÒu, ng−êi ta dïng Vect¬ ®iÓm (Point vector). Vect¬ ®iÓm th−êng ®−îc ký hiÖu b»ng c¸c ch÷ viÕt th−êng nh− u, v, x1 . . . ®Ó m« t¶ vÞ trÝ cña ®iÓm U, V, X1 ,. . . Tïy thuéc vµo hÖ qui chiÕu ®−îc chän, trong kh«ng gian 3 chiÒu, mét ®iÓm V cã thÓ ®−îc biÓu diÔn b»ng nhiÒu vect¬ ®iÓm kh¸c nhau : V vE vF E F H×nh 2.2 : BiÓu diÔn 1 ®iÓm trong kh«ng gian vE vµ vF lµ hai vect¬ kh¸c nhau mÆc dï c¶ hai vect¬ cïng m« t¶ ®iÓm V. NÕu i, j, k lµ c¸c vec t¬ ®¬n vÞ cña mét hÖ to¹ ®é nµo ®ã, ch¼ng h¹n trong E, ta cã : r r r r v = ai + bj + ck víi a, b, c lµ to¹ ®é vÞ trÝ cña ®iÓm V trong hÖ ®ã. NÕu quan t©m ®ång thêi vÊn ®Ò ®Þnh vÞ vµ ®Þnh h−íng, ta ph¶i biÓu diÔn vect¬ v trong kh«ng gian bèn chiÒu víi suÊt vect¬ lµ mét ma trËn cét : x x/w = a v = y Trong ®ã y/w = b z z/w = c w víi w lµ mét h»ng sè thùc nµo ®ã. w cßn ®−îc gäi lµ hÖ sè tØ lÖ, biÓu thÞ cho chiÒu thø t− ngÇm ®Þnh, NÕu w = 1 dÔ thÊy : x x y y z z = = x=a; = = y =b; = =z=a w 1 w 1 w 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 10 Trong tr−êng hîp nÇy th× c¸c to¹ ®é biÓu diÔn b»ng víi to¹ ®é vËt lý cña ®iÓm trong kh«ng gian 3 chiÒu, hÖ to¹ ®é sö dông w=1 ®−îc gäi lµ hÖ to¹ ®é thuÇn nhÊt. x y z Víi w = 0 ta cã : = = =∞ w w w Giíi h¹n ∞ thÓ hiÖn h−íng cña c¸c trôc to¹ ®é. NÕu w lµ mét h»ng sè nµo ®ã ≠ 0 vµ 1 th× viÖc biÓu diÔn ®iÓm trong kh«ng gian t−¬ng øng víi hÖ sè tØ lÖ w : r r r r VÝ dô : v = 3i + 4 j + 5k víi w = 1 (tr−êng hîp thuÇn nhÊt) : v = [3 4 5 1]T víi w=-10 biÓu diÔn t−¬ng øng sÏ lµ : v = [-30 -40 -50 -10]T T Ký hiÖu [ . . . . ] (Ch÷ T viÕt cao lªn trªn ®Ó chØ phÐp chuyÓn ®æi vect¬ hµng thµnh vect¬ cét). Theo c¸ch biÓu diÔn trªn ®©y, ta qui −íc : [0 0 0 0]T lµ vect¬ kh«ng x¸c ®Þnh [0 0 0 n]T víi n ≠ 0 lµ vect¬ kh«ng, trïng víi gèc to¹ ®é [x y z 0]T lµ vect¬ chØ h−íng [x y z 1]T lµ vect¬ ®iÓm trong hÖ to¹ ®é thuÇn nhÊt. 2.2. Nh¾c l¹i c¸c phÐp tÝnh vÒ vect¬ vµ ma trËn : 2.2.1. PhÐp nh©n vÐct¬ : r r r r Cho hai vect¬ : a = a xi + a y j + az k r r r r b = bx i + by j + bz k Ta cã tÝch v« h−íng a.b = axbx + ayby + azbz Vµ tÝch vect¬ : r r r r r i j k r r r axb = a a az = (aybz-azby) i + (azbx-axbz) j + (axby-aybx) k x y bx by bz 2.2.2. C¸c phÐp tÝnh vÒ ma trËn : a/ PhÐp céng, trõ ma trËn : Céng (trõ ) c¸c ma trËn A vµ B cïng bËc sÏ cã ma trËn C cïng bËc, víi c¸c phÇn tö cij b»ng tæng (hiÖu) cña c¸c phÇn tö aij vµ bij (víi mäi i, j). A+B=C Víi cij = aij + bij. A-B =C Víi cij = aij - bij. PhÐp céng, trõ ma trËn cã c¸c tÝnh chÊt gièng phÐp céng sè thùc. b/ TÝch cña hai ma trËn : TÝch cña ma trËn A (kÝch th−íc m x n) víi ma trËn B (kÝch th−íc n x p) lµ ma trËn C cã kÝch th−íc m x p. VÝ dô : cho hai ma trËn : 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 vµ B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9.6 76 100 PhÐp nh©n hai ma trËn kh«ng cã tÝnh giao ho¸n, nghÜa lµ : A . B ≠ B . A Ma trËn ®¬n vÞ I (Indentity Matrix) giao ho¸n ®−îc víi bÊt kú ma trËn nµo : I.A = A.I PhÐp nh©n ma trËn tu©n theo c¸c qui t¾c sau : 1. (k.A).B = k.(A.B) = A.(k.B) 2. A.(B.C) = (A.B).C 3. (A + B).C = A.C + B.C 4. C.(A + B) = C.A + C.B c/ Ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn thuÇn nhÊt : Mét ma trËn thuÇn nhÊt lµ ma trËn 4 x 4 cã d¹ng : nx Ox ax px T = ny Oy ay py nz Oz az pz 0 0 0 1 Ma trËn nghÞch ®¶o cña T ký hiÖu lµ T-1 : nx ny nz -p.n T-1 = Ox Oy Oz -p.O (2-1) ax ay az -p.a 0 0 0 1 Trong ®ã p.n lµ tÝch v« h−íng cña vect¬ p vµ n. nghÜa lµ : p.n = pxnx + pyny + pznz t−¬ng tù : p.O = pxOx + pyOy + pzOz vµ p.a = pxax + pyay + pzaz VÝ dô : t×m ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt : 0 0 1 1 H = 0 1 0 2 -1 0 0 3 0 0 0 1 Gi¶i : ¸p dông c«ng thøc (2-1), ta cã : 0 0 -1 3 -1 H = 0 1 0 -2 1 0 0 -1 0 0 0 1 Chóng ta kiÓm chøng r»ng ®©y chÝnh lµ ma trËn nghÞch ®¶o b»ng c¸c nh©n ma trËn H víi H-1 : 0 0 1 1 0 0 -1 3 1 0 0 0 0 1 0 2 0 1 0 -2 = 0 1 0 0 -1 0 0 3 1 0 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 12 Ph−¬ng ph¸p tÝnh ma trËn nghÞch ®¶o nÇy nhanh h¬n nhiÒu so víi ph−¬ng ph¸p chung; tuy nhiªn nã kh«ng ¸p dông ®−îc cho ma trËn 4x4 bÊt kú mµ kÕt qu¶ chØ ®óng víi ma trËn thuÇn nhÊt. d/ VÕt cña ma trËn : VÕt cña ma trËn vu«ng bËc n lµ tæng c¸c phÇn tö trªn ®−êng chÐo : n Trace(A) hay Tr(A) = ∑a i =1 ii Mét sè tÝnh chÊt quan träng cña vÕt ma trËn : 1/ Tr(A) = Tr(AT) 2/ Tr(A+B) = Tr(A) + Tr(B) 3/ Tr(A.B) = Tr(B.A) 4/ Tr(ABCT) = Tr(CBTAT) e/ §¹o hµm vµ tÝch ph©n ma trËn : NÕu c¸c phÇn tö cña ma trËn A lµ hµm nhiÒu biÕn, th× c¸c phÇn tö cña ma trËn ®¹o hµm b»ng ®¹o hµm riªng cña c¸c phÇn tö ma trËn A theo biÕn t−¬ng øng. ⎡ a11 a12 a13 a14 ⎤ ⎢a a 22 a 23 a 24 ⎥ VÝ dô : cho A = ⎢ 21 ⎥ ⎢a31 a32 a33 a 34 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣a 41 a 42 a 43 a 44 ⎦ ⎡ ∂a11 ∂a12 ∂a13 ∂a14 ⎤ ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ ⎢ ∂a ∂a22 ∂a23 ∂a 24 ⎥ ⎢ 21 ⎥ th× : dA = ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ dt ⎢ ∂a31 ∂a32 ∂a33 ∂a34 ⎥ ⎢ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎥ ⎢ ∂a41 ∂a42 ∂a43 ∂a 44 ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ∂t ∂t ∂t ∂t ⎦ T−¬ng tù, phÐp tÝch ph©n cña ma trËn A lµ mét ma trËn, cã : ∫ A(t )dt = {∫ aij (t )dt} 2.3. C¸c phÐp biÕn ®æi Cho u lµ vect¬ ®iÓm biÓu diÔn ®iÓm cÇn biÕn ®æi, h lµ vect¬ dÉn ®−îc biÓu diÔn b»ng mét ma trËn H gäi lµ ma trËn chuyÓn ®æi . Ta cã : v = H.u v lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm sau khi ®· biÕn ®æi. 2.3.1. PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn (Translation) : r r r r Gi¶ sö cÇn tÞnh tiÕn mét ®iÓm hoÆc mét vËt thÓ theo vect¬ dÉn h = ai + bj + ck . Tr−íc hÕt ta cã ®Þnh nghÜa cña ma trËn chuyÓn ®æi H : 1 0 0 a H = Trans(a,b,c) = 0 1 0 b (2.2) 0 0 1 c 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 13 Gäi u lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm cÇn tÞnh tiÕn : u = [x y z w]T Th× v lµ vect¬ biÓu diÔn ®iÓm ®· biÕn ®æi tÞnh tiÕn ®−îc x¸c ®Þnh bëi : 1 0 0 a x x+aw x/w+a v = H.u = 0 1 0 b . y = y+bw = y/w+b 0 0 1 c z z+cw z/w+c 0 0 0 1 w w 1 Nh− vËy b¶n chÊt cña phÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn lµ phÐp céng vect¬ gi÷a vect¬ biÓu diÔn ®iÓm cÇn chuyÓn ®æi vµ vect¬ dÉn. r r r r u = 2i + 3j + 2k VÝ dô : r r r r h = 4i - 3j + 7k Th× 1 0 0 4 2 2+4 6 v = Hu = 0 1 0 -3 . 3 = 3-3 = 0 0 0 1 7 2 2+7 9 0 0 0 1 1 1 1 vµ viÕt lµ : v = Trans(a,b,c) u z 9 v 7 h 2 u -3 0 3 y 2 4 6 x H×nh 2..4: PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn trong kh«ng gian 2.3.2. PhÐp quay (Rotation) quanh c¸c trôc to¹ ®é : Gi¶ sö ta cÇn quay mét ®iÓm hoÆc mét vËt thÓ xung quanh trôc to¹ ®é nµo ®ã víi gãc quay θo, ta lÇn l−ît cã c¸c ma trËn chuyÓn ®æi nh− sau : 1 0 0 0 Rot(x, θ ) = o 0 cosθ -sinθ 0 (2.3) 0 sinθ cosθ 0 0 0 0 1 cosθ 0 sinθ 0 Rot(y, θ ) = o 0 1 0 0 (2.4) -sinθ 0 cosθ 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 14 cosθ -sinθ 0 0 Rot(z, θ ) = sinθ o cosθ 0 0 (2.5) 0 0 1 0 0 0 r r0 r 1 r VÝ dô : Cho ®iÓm U biÓu diÔn bëi u = 7i + 3j + 2k quay xung quanh z mét gãc θ = 90o (h×nh 2.5). Ta cã 0 -1 0 0 7 -3 o v= Rot(z, 90 )u = 1 0 0 0 3 = 7 0 0 1 0 2 2 0 0 0 1 1 1 NÕu cho ®iÓm ®· biÕn ®æi tiÕp tôc quay xung quanh y mét gãc 90o ta cã : 0 0 1 0 -3 2 o w = Rot(y, 90 )v = 0 1 0 0 7 = 7 -1 0 0 0 2 3 0 0 0 1 1 1 Vµ cã thÓ biÓu diÔn : 2 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o) . u 7 = 3 1 Chó ý : NÕu ®æi thø tù quay ta sÏ ®−îc w’≠ w (h×nh 2.6), cô thÓ : cho U quay quanh y tr−íc 1 gãc 900, ta cã : 0 0 1 0 7 2 v’ = 0 1 0 0 3 = 3 = Rot(y, 90o).u -1 0 0 0 2 -7 0 0 0 1 1 1 Sau ®ã cho ®iÓm võa biÕn ®æi quay quanh z mét gãc 900, ta ®−îc : 0 -1 0 0 2 -3 w’ = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90o).Rot(y,900)u 0 0 1 0 -7 -7 0 0 0 1 1 1 Râ rµng : Rot(y, 90o).Rot(z,900)u ≠ Rot(z,900).Rot(y, 90o)u z z v y y w’ w u u x x v’ H×nh 2.5 H×nh 2.6 w = Rot(y, 90o). Rot(z, 90o)u w’= Rot(z, 90o). Rot(y, 90o)u TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 15 2.3.3. PhÐp quay tæng qu¸t : Trong môc trªn, ta võa nghiªn cøu c¸c phÐp quay c¬ b¶n xung quanh c¸c trôc to¹ ®é x,y,z cña hÖ to¹ ®é chuÈn O(x,y,z). Trong phÇn nÇy, ta nghiªn cøu phÐp quay quanh mét vect¬ k bÊt kú mét gãc θ. Rµng buéc duy nhÊt lµ vect¬ k ph¶i trïng víi gèc cña mét hÖ to¹ ®é x¸c ®Þnh tr−íc. Ta h·y kh¶o s¸t mét hÖ to¹ ®é C, g¾n lªn ®iÓm t¸c ®éng cuèi (bµn tay) cña robot, hÖ C ®−îc biÓu diÔn bëi : n (Cz) Cx Cy Cz Co nx Ox az 0 C= ny Oy ay 0 Co nz Oz az 0 0 0 0 1 O(Cy) a (Cx) H×nh 2.7 : HÖ to¹ ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi (bµn tay) Khi g¾n hÖ to¹ ®é nÇy lªn bµn tay robot (h×nh 2.7), c¸c vect¬ ®¬n vÞ ®−îc biÓu thÞ nh− sau : a : lµ vect¬ cã h−íng tiÕp cËn víi ®èi t−îng (approach); O: lµ vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã c¸c ngãn tay n¾m vµo khi cÇm n¾m ®èi t−îng (Occupation); n : Vect¬ ph¸p tuyÕn víi (O,a) (Normal). B©y giê ta h·y coi vect¬ bÊt kú k (mµ ta cÇn thùc hiÖn phÐp quay quanh nã mét gãc θ) lµ mét trong c¸c vect¬ ®¬n vÞ cña hÖ C. r r r r Ch¼ng h¹n : k = ax i + ay j + azk Lóc ®ã, phÐp quay Rot(k,θ) sÏ trë thµnh phÐp quay Rot(Cz,θ). NÕu ta cã T m« t¶ trong hÖ gèc trong ®ã k lµ vect¬ bÊt kú, th× ta cã X m« t¶ trong hÖ C víi k lµ mét trong c¸c vect¬ ®¬n vÞ. Tõ ®iÒu kiÖn biÕn ®æi thuÇn nhÊt, T vµ X cã liªn hÖ : T = C.X hay X = C -1.T Lóc ®ã c¸c phÐp quay d−íi ®©y lµ ®ång nhÊt : Rot(k,θ) = Rot(Cz,θ) hay lµ Rot(k,θ).T = C.Rot(z,θ).X = C.Rot(z,θ).C -1.T VËy Rot(k,θ) = C.Rot(z,θ).C -1 (2.6) Trong ®ã Rot(z,θ) lµ phÐp quay c¬ b¶n quanh trôc z mét gãc θ, cã thÓ sö dông c«ng thøc (2.5) nh− ®· tr×nh bµy. C-1 lµ ma trËn nghÞch ®¶o cña ma trËn C. Ta cã : nx ny nz 0 C-1 = Ox Oy Oz 0 ax ay az 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 16 Thay c¸c ma trËn vµo vÕ ph¶i cña ph−¬ng tr×nh (2.6) : nx Ox ax 0 cosθ -sinθ 0 0 nx ny nz 0 Rot(k,θ) = ny Oy ay 0 sinθ cosθ 0 0 Ox Oy Oz 0 nz Oz az 0 0 0 1 0 ax ay az 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 Nh©n 3 ma trËn nÇy víi nhau ta ®−îc : nxnxcosθ - nxOxsinθ + nxOxsinθ + OxOxcosθ + axax Rot(k,θ) = nxnycosθ - nyOxsinθ + nxOysinθ + OxOycosθ + ayax nxnzcosθ - nzOxsinθ + nxOzsinθ + OxOzcosθ + azax 0 nxnycosθ - nxOysinθ + nyOxsinθ + OxOycosθ + axay nynycosθ - nyOysinθ + nyOysinθ + OyOycosθ + ayay nznycosθ - nzOysinθ + nyOzsinθ + OzOycosθ + azay 0 nxnzcosθ - nxOzsinθ + nzOxsinθ + OxOzcosθ + axaz 0 nynzcosθ - nyOzsinθ + nzOysinθ + OyOzcosθ + ayaz 0 nznzcosθ - nzOzsinθ + nzOzsinθ + OzOzcosθ + azaz 0 0 1 (2.7) §Ó ®¬n gi¶n c¸ch biÓu thÞ ma trËn, ta xÐt c¸c mèi quan hÖ sau : - TÝch v« h−íng cña bÊt kú hµng hay cét nµo cña C víi bÊt kú hµng hay cét nµo kh¸c ®Òu b»ng 0 v× c¸c vect¬ lµ trùc giao. - TÝch v« h−íng cña bÊt kú hµng hay cét nµo cña C víi chÝnh nã ®Òu b»ng 1 v× lµ vect¬ ®¬n vÞ. r r r - Vect¬ ®¬n vÞ z b»ng tÝch vect¬ cña x vµ y, hay lµ : a = n x O Trong ®ã : ax = nyOz - nzOy ay = nxOz - nzOx ax = nxOy - nyOx Khi cho k trïng víi mét trong sè c¸c vect¬ ®¬n vÞ cña C ta ®· chän : kz = ax ; ky = ay ; kz = az Ta ký hiÖu Versθ = 1 - cosθ (Versin θ). BiÓu thøc (2.6) ®−îc rót gän thµnh : kxkxversθ+cosθ kykxversθ-kzsinθ kzkxversθ+kysinθ 0 Rot(k,θ) = kxkyversθ+kzsinθ kykyversθ+cosθ kzkyversθ-kxsinθ 0 (2.8) kxkzversθ+kysinθ kykzversθ+kzsinθ kzkzversθ+cosθ 0 0 0 0 1 §©y lµ biÓu thøc cña phÐp quay tæng qu¸t quanh mét vect¬ bÊt kú k. Tõ phÐp quay tæng qu¸t cã thÓ suy ra c¸c phÐp quay c¬ b¶n quanh c¸c trôc to¹ ®é. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 17 2.3.4. Bµi to¸n ng−îc : t×m gãc quay vµ trôc quay t−¬ng ®−¬ng : Trªn ®©y ta ®· nghiªn cøu c¸c bµi to¸n thuËn, nghÜa lµ chØ ®Þnh trôc quay vµ gãc quay tr−íc- xem xÐt kÕt qu¶ biÕn ®æi theo c¸c phÐp quay ®· chØ ®Þnh. Ng−îc l¹i víi bµi to¸n trªn, gi¶ sö ta ®· biÕt kÕt qu¶ cña mét phÐp biÕn ®æi nµo ®ã, ta ph¶i ®i t×m trôc quay k vµ gãc quay θ t−¬ng øng. Gi¶ sö kÕt qu¶ cña phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt R=Rot(k, θ), x¸c ®Þnh bëi : nx Ox ax 0 R = ny Oy ay 0 nz Oz az 0 0 0 0 1 Ta cÇn x¸c ®Þnh trôc quay k vµ gãc quay θ. Ta ®· biÕt Rot(k, θ) ®−îc ®Þnh nghÜa bëi ma trËn (2.6) , nªn : nx Ox ax 0 kxkxversθ+cosθ kykxversθ-kzsinθ kzkxversθ+kysinθ 0 ny Oy ay 0 = kxkyversθ+kzsinθ kykyversθ+cosθ kzkyversθ-kxsinθ 0 nz Oz az 0 kxkzversθ+kysinθ kykzversθ+kzsinθ kzkzversθ+cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 (2.9) B−íc 1 : X¸c ®Þnh gãc quay θ. * Céng ®−êng chÐo cña hai ma trËn ë hai vÕ ta cã : nx + Oy + az + 1 = k x2 versθ + cosθ + k y versθ + cosθ + k z2 versθ + cosθ + 1 2 = (1 - cossθ)( k x2 + k y + k z2 ) + 3cosθ + 1 2 = 1 - cosθ + 3cosθ +1 = 2(1+ cosθ) ⇒ cosθ = (nx + Oy + az - 1)/2 * TÝnh hiÖu c¸c phÇn tö t−¬ng ®−¬ng cña hai ma trËn, ch¼ng h¹n : Oz- ay = 2kxsinθ ax - nz = 2kysinθ (2.10) ny - Ox = 2kzsinθ B×nh ph−¬ng hai vÕ cña c¸c ph−¬ng tr×nh trªn råi cäng l¹i ta cã : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = 4 sin2θ 1 ⇒ sinθ = ± (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 2 Víi 0 ≤ θ ≤ 1800 : (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 tgθ = (n x + O y + a z - 1) Vµ trôc k ®−îc ®Þnh nghÜa bëi : Oz − a y ax − nz ny − Oz kx = ; ky = ; kx = (2.11) 2sinθ 2sinθ 2sinθ §Ó ý r»ng víi c¸c c«ng thøc (2.8) : 0 - NÕu θ = 00 th× kx, ky, kz cã d¹ng . Lóc nÇy ph¶i chuÈn ho¸ k sao cho ⎥ k⎥ = 1 0 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 18 a≠0 - NÕu θ = 1800 th× kx, ky, kz cã d¹ng . Lóc nÇy k kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc, ta ph¶i 0 dïng c¸ch tÝnh kh¸c cho tr−êng hîp nÇy : XÐt c¸c phÇn tö t−¬ng ®−¬ng cña hai ma trËn (2.9) : nx = k x2 versθ+cosθ Oy = k y versθ+cosθ 2 az = k z2 versθ+cosθ Tõ ®©y ta suy ra : n x − cosθ n x − cosθ kx = ± = ± versθ 1- cosθ O y − cosθ O y − cosθ ky = ± = ± versθ 1- cosθ a z − cosθ a z − cosθ kz = ± = ± versθ 1- cosθ Trong kho¶ng 90 ≤ θ ≤ 180 sinθ lu«n lu«n d−¬ng 0 0 Dùa vµo hÖ ph−¬ng tr×nh (2.10) ta thÊy kx, ky, kz lu«n cã cïng dÊu víi vÕ tr¸i. Ta dïng hµm Sgn(x) ®Ó biÓu diÔn quan hÖ “cïng dÊu víi x”, nh− vËy : n x − cosθ k x = Sgn(O z − a y ) 1- cosθ O y − cosθ k y = Sgn(a x - n z ) (2.12) 1- cosθ a − cosθ k z = Sgn(n y − O x ) z 1- cosθ HÖ ph−¬ng tr×nh (2.12) chØ dïng ®Ó x¸c ®Þnh xem trong c¸c kx, ky, kz thµnh phÇn nµo cã gi¸ trÞ lín nhÊt. C¸c thµnh phÇn cßn l¹i nªn tÝnh theo thµnh phÇn cã gi¸ trÞ lín nhÊt ®Ó x¸c ®Þnh k ®−îc thuËn tiÖn. Lóc ®ã dïng ph−¬ng ph¸p céng c¸c cÆp cßn l¹i cña c¸c phÇn tö ®èi xøng qua ®−êng chÐo ma trËn chuyÓn ®æi (2.9) : ny + Ox = 2kxkyversθ = 2kxky(1 - cosθ) Oz + ay = 2kykzversθ = 2kykz(1 - cosθ) (2.13) ax + nz = 2kzkxversθ = 2kzkx(1 - cosθ) Gi¶ sö theo hÖ (2.12) ta cã kx lµ lín nhÊt, lóc ®ã ky, kz sÏ tÝnh theo kx b»ng hÖ (2.13); cô ny + Ox thÓ lµ : ky = 2 k x (1 − cosθ ) ax + nz kz = 2 k x (1 − cosθ ) VÝ dô : Cho R = Rot[y,90 ]Rot[z,900]. H·y x¸c ®Þnh k vµ θ ®Ó R = Rot[k,θ]. Ta ®· biÕt : 0 0 0 1 0 0 0 R = Rot(y,90 ).Rot(z,90 ) = 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 Ta cã cosθ = (nx + Oy + az - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 19 1 sinθ = (O z - a y ) 2 + (a x - n z ) 2 + (n y - O x ) 2 2 1 3 = (1 - 0) 2 + (1 - 0) 2 + (1 - 0) 2 = 2 2 ⇒ tgθ = − 3 vµ θ = 120 0 Theo (2.12), ta cã : 0 +1/ 2 1 k x = ky = kz = + = 1+1/ 2 3 VËy : R = Rot(y,900).Rot(z,900) = Rot(k, 1200); víi : r 1 r 1 r 1 r k= i+ j+ k 3 3 3 z 1/ 3 k 1200 1/ 3 O y x 1/ 3 H×nh 2.8 : T×m gãc quay vµ trôc quay t−¬ng ®−¬ng 2.3.5. PhÐp quay Euler : Trªn thùc tÕ, viÖc ®Þnh h−íng th−êng lµ kÕt qu¶ cña phÐp quay xung quanh c¸c trôc x, y, z . PhÐp quay Euler m« t¶ kh¶ n¨ng ®Þnh h−íng b»ng c¸ch : Quay mét gãc Φ xung quanh trôc z, Quay tiÕp mét gãc θ xung quanh trôc y míi, ®ã lµ y’, cuèi cïng quay mét gãc ψ quanh trôc z míi, ®ã lµ z’’ (H×nh 2.9). z z’ z’’z’’’ θ Φ y’’’ Ψ Ψ θ y’y’’ Φ y x Φ θ Ψ x’ x’’ x’’’ H×nh 2.9 : PhÐp quay Euler Ta biÓu diÔn phÐp quay Euler b»ng c¸ch nh©n ba ma trËn quay víi nhau : Euler (Φ,θ,ψ) = Rot(z, Φ) Rot(y, θ) Rot(z, ψ) (2.14) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 20 Nãi chung, kÕt qu¶ cña phÐp quay phô thuéc chÆt chÎ vµo thø tù quay, tuy nhiªn , ë phÐp quay Euler, nÕu thùc hiÖn theo thø tù ng−îc l¹i, nghÜa lµ quay gãc ψ quanh z råi tiÕp ®Õn quay gãc θ quanh y vµ cuèi cïng quay gãc Φ quanh z còng ®−a ®Õn kÕt qu¶ t−¬ng tù (XÐt trong cïng hÖ qui chiÕu). Cosθ 0 sinθ 0 cosψ -sinψ 0 0 Euler (Φ,θ,ψ) = Rot(z, Φ) 0 1 0 0 sinψ cosψ 0 0 -sinθ 0 Cosθ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦ -sinΦ 0 0 Cosθcosψ -Cosθ sinψ sinθ 0 = sinΦ cosΦ 0 0 sinψ cosψ 0 0 0 0 1 0 -sinθ cosψ sinθ sinψ Cosθ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦCosθcosψ - sinΦsinψ -cosΦCosθsinψ - sinΦcosψ cosΦsinθ 0 = sinΦCosθcosψ + cosΦsinψ -sinΦCosθsinψ + cosΦcosψ sinΦsinθ 0 -sinθ cosψ sinθ sinψ cosθ 0 0 0 0 1 (2.15) 2.3.6. PhÐp quay Roll-Pitch-Yaw : Mét phÐp quay ®Þnh h−íng kh¸c còng th−êng ®−îc sö dông lµ phÐp quay Roll-Pitch vµ Yaw. Ta t−ëng t−îng, g¾n hÖ to¹ ®é xyz lªn th©n mét con tµu. Däc theo th©n tµu lµ trôc z, x Yaw Roll lµ chuyÓn ®éng l¾c cña th©n tµu, t−¬ng Ψ ®−¬ng víi viÖc quay th©n tµu mét gãc Φ quanh Roll trôc z. Pitch lµ sù bång bÒnh, t−¬ng ®−¬ng víi Φ z quay mét gãc θ xung quanh trôc y vµ Yaw lµ sù lÖch h−íng, t−¬ng ®−¬ng víi phÐp quay mét gãc ψ xung quanh trôc x (H×nh 2.10) Pitch θ y C¸c phÐp quay ¸p dông cho kh©u chÊp Th©n tµu hµnh cuèi cña robot nh− h×nh 2.11. Ta x¸c ®Þnh thø tù quay vµ biÓu diÔn phÐp quay nh− H×nh 2.10: PhÐp quay Roll-Pitch-Yaw sau : RPY(Φ,θ,ψ)=Rot(z,Φ)Rot(y,θ)Rot(x, ψ) (2.16) z Roll, Φ Pitch, θ y x Yaw, ψ H×nh 2.11 : C¸c gãc quay Roll-Pitch vµ Yaw cña bµn tay Robot. nghÜa lµ, quay mét gãc ψ quanh trôc x, tiÕp theo lµ quay mét gãc θ quanh trôc y vµ sau ®ã quay mét gãc Φ quanh truc z. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 21 Thùc hiÖn phÐp nh©n c¸c ma trËn quay, c¸c chuyÓn vÞ Roll, Pitch vµ Yaw ®−îc biÓu thÞ nh− sau : cosθ 0 sinθ 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 cosψ -sinψ 0 RPY(Φ,θ,ψ)=Rot(z,Φ) -sinθ 0 cosθ 0 0 sinψ cosψ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦ -sinΦ 0 0 cosθ sinθsinψ sinθcosψ 0 = sinΦ cosΦ 0 0 0 cosψ -sinψ 0 0 0 1 0 -sinθ cosθsinψ cosθ cosψ 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosΦcosθ cosΦsinθsinψ - sinΦcosψ cosΦsinθcosψ + sinΦsinψ 0 = sinΦcosθ sinΦsinθsinψ +cosΦcosψ sinΦsinθcosψ - cosΦsinψ 0 -sinθ cosθ sinψ cosθ cosψ 0 0 0 0 1 (2.17) 2.4. BiÕn ®æi hÖ to¹ ®é vµ mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi : 2.4.1 BiÕn ®æi hÖ to¹ ®é : Gi¶ sö cÇn tÞnh tiÕn gèc to¹ ®é §Ò c¸t O(0, 0, 0) theo mét vect¬ dÉn r r r r h = 4i - 3j + 7k (h×nh 2.12) . KÕt qu¶ cña phÐp biÕn ®æi lµ : 1 0 0 4 0 4 OT = 0 1 0 -3 0 = -3 0 0 1 7 0 7 0 0 0 1 1 1 NghÜa lµ gèc ban ®Çu cã to¹ ®é O(0, 0, 0) ®· chuyÓn ®æi ®Õn gèc míi OT cã to¹ ®é (4, -3, 7) so víi hÖ to¹ ®é cò. zT z 7 OT yT xT -3 O y 4 x H×nh 2.12 : PhÐp biÕn ®æi tÞnh tiÕn hÖ to¹ ®é Tuy nhiªn trong phÐp biÕn ®æi nÇy c¸c trôc to¹ ®é cña OT vÉn song song vµ ®ång h−íng víi c¸c trôc to¹ ®é cña O. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 22 NÕu ta tiÕp tôc thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi quay : Rot(y,90o)Rot(z,90o).OT ta sÏ cã mét hÖ to¹ ®é hoµn toµn míi, cô thÓ t¹i gèc to¹ ®é míi (4,-3,7) khi cho hÖ OT quay quanh z mét gãc 900 (chiÒu quay d−¬ng qui −íc lµ ng−îc chiÒu kim ®ång hå), ta cã : zT z'T y'T 90o OT Rot(z,900) OT yT x'T xT Ta tiÕp tôc quay hÖ OT quanh truc y (trôc y cña hÖ to¹ ®é gèc ) mét gãc 900, Ta cã : z'T y''T y'T 90o OT y Rot(y,900) OT z"T x''T x'T VÝ dô trªn ®©y ta ®· chän HÖ t¹o ®é c¬ së lµm hÖ qui chiÕu vµ thø tù thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi lµ tõ Ph¶i sang Tr¸i. NÕu thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi theo thø tù ng−îc l¹i tõ Tr¸i sang Ph¶i th× hÖ qui chiÕu ®−îc chän lµ c¸c hÖ to¹ ®é trung gian. XÐt l¹i vÝ dô trªn : Rot(y,90o)Rot(z,90o).OT zT 90o y'T OT Rot(y,90o) O'T yT z'T xT x'T Ta tiÕp tôc quay hÖ O'T quanh truc z (B©y giê lµ trôc z'T cña hÖ to¹ ®é míi) mét gãc 900 : y''T y'T 90o O'T Rot(z',90o) O''T z'T z"T x''T x'T Nh− vËy kÕt qu¶ cña hai ph−¬ng ph¸p quay lµ gièng nhau, nh−ng vÒ ý nghÜa vËt lý th× kh¸c nhau. 2.4.2. Quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi : / Gi¶ sö ta cã 3 hÖ to¹ ®é A, B, C; HÖ B cã quan hÖ víi hÖ A qua phÐp biÕn ®æi A TB vµ / hÖ C cã quan hÖ víi hÖ B qua phÐp biÕn ®æi B Tc . Ta cã ®iÓm P trong hÖ C ký hiÖu PC, ta t×m mèi quan hÖ cña ®iÓm P trong hÖ A, tøc lµ t×m PA (H×nh 2.13) : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 23 zC zB pC zA xC pA C B xB yC A xA yB yA H×nh 2.13 : Quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é biÕn ®æi. Chóng ta cã thÓ biÕn ®æi pC thµnh pB nh− sau : / pB = B Tc pC, (2.18) Sau ®ã biÕn ®æi pB thµnh pA nh− sau : / pA = A TB pB, (2.19) KÕt hîp (2.18) vµ (2.19) ta cã : p A = A TB BTC p c (2.20) Qua vÝ dô trªn ta thÊy cã thÓ m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a hÖ to¹ ®é g¾n trªn ®iÓm t¸c ®éng cuèi víi hÖ täa ®é c¬ b¶n, th«ng qua mèi quan hÖ cña c¸c hÖ to¹ ®é trung gian g¾n trªn c¸c kh©u cña robot, b»ng ma trËn T nh− h×nh 2.14. z O2 O3 O1 Bµn tay O4 T4 O0 y x H×nh 2.14 : HÖ to¹ ®é c¬ b¶n (base) vµ c¸c hÖ to¹ ®é trung gian cña Robot. 2.5. M« t¶ mét vËt thÓ : C¸c vËt thÓ lµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot rÊt ®a d¹ng vµ phong phó, tuy nhiªn cã thÓ dùa vµo nh÷ng ®Æc ®iÓm h×nh häc ®Ó m« t¶ chóng. Ta cã thÓ chia h×nh d¸ng vËt thÓ thµnh 3 nhãm chÝnh sau : Nhãm vËt thÓ trßn xoay (Rotative) Nhãm vËt thÓ cã gãc c¹nh (Prismatic) Nhãm vËt thÓ cã cÊu tróc hæn hîp (Kombination) Nhãm vËt thÓ trßn xoay cã c¸c gi¸ trÞ ®Æc tr−ng lµ to¹ ®é t©m vµ b¸n kÝnh mÆt cong. Nhãm vËt thÓ cã gãc c¹nh ®Æc tr−ng b»ng to¹ ®é cña c¸c ®iÓm giíi h¹n. Nhãm cßn l¹i cã c¸c gi¸ trÞ ®Æc tr−ng hæn hîp. Tuy nhiªn, ®èi víi ho¹t ®éng cÇm n¾m ®èi t−îng vµ qu¸ tr×nh vËn ®éng cña robot viÖc m« t¶ vËt thÓ cÇn ph¶i g¾n liÒn víi c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt. Ta xÐt vÝ dô sau ®©y : Cho mét vËt h×nh l¨ng trô ®Æt trong hÖ to¹ ®é chuÈn O(xyz) nh− h×nh 2.15. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 24 Ta thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi sau : z H = Trans(4,0,0)Rot(y,900)Rot(z,900) -1,0,2,1 Víi vÞ trÝ cña vËt thÓ, ta cã ma trËn to¹ ®é cña 6 ®iÓm ®Æc tr−ng m« t¶ nã lµ : 1,0,2,1 -1,0,0,1 -1,4,0,1 y 1 -1 -1 1 1 -1 1,0,0,1 1,4,0,1 0 0 0 0 4 4 0 0 2 2 0 0 x 1 1 1 1 1 1 H×nh 2.15 : M« t¶ vËt thÓ Sau khi thùc hiÖn c¸c phÐp biÕn ®æi : - Quay vËt thÓ quanh trôc z mét gãc 900 (H×nh 2.16), - Cho vËt thÓ quay quanh trôc y mét gãc 900 (H×nh 2.17), - TiÕp tôc tÞnh tiÕn vËt thÓ däc theo trôc x mét ®o¹n b»ng 4 ®¬n vÞ (h×nh 2.18) ta x¸c ®Þnh ®−îc ma trËn to¹ ®é c¸c ®iÓm giíi h¹n cña vËt thÓ ë vÞ trÝ ®· ®−îc biÕn ®æi nh− sau (c¸c phÐp quay ®· chän hÖ qui chiÕu lµ hÖ to¹ ®é gèc) : 0 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H= 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 z z y O y O x x H×nh 2.16 : Rot (z,900) H×nh 2.17: Rot (y,900) Rot (z,900) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 25 z y O H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) x H×nh 2.18: VÞ trÝ vËt thÓ sau khi biÕn ®æi 2.6. KÕt luËn : C¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt dïng ®Ó miªu t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña c¸c hÖ to¹ ®é trong kh«ng gian. NÕu mét hÖ to¹ ®é ®−îc g¾n liÒn víi ®èi t−îng th× vÞ trÝ vµ h−íng cña chÝnh ®èi t−îng còng ®−îc m« t¶. Khi m« t¶ ®èi t−îng A trong mèi quan hÖ víi ®èi t−îng B b»ng c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt th× ta còng cã thÓ dùa vµo ®ã m« t¶ ng−îc l¹i mèi quan hÖ cña B ®èi víi ®èi t−îng A. Mét chuyÓn vÞ cã thÓ lµ kÕt qu¶ liªn tiÕp cña nhiÒu phÐp biÕn ®æi quay vµ tÞnh tiÕn. Tuy nhiªn ta cÇn l−u ý ®Õn thø tù cña c¸c phÐp biÕn ®æi, nÕu thay ®æi thø tù thùc hiÖn cã thÓ dÉn ®Õn c¸c kÕt qu¶ kh¸c nhau. Bµi tËp ch−¬ng II : Bµi 1 : Cho ®iÓm A biÓu diÔn bëi vect¬ ®iÓm v=[ 2 4 1 1 ]T. TÞnh tiÕn ®iÓm A theo vect¬ dÉn h = [ 1 2 1 1 ]T, sau ®ã tiÕp tôc quay ®iÓm ®· biÕn ®æi quanh trôc x mét gãc 900. X¸c ®Þnh vect¬ biÓu diÔn ®iÓm A sau hai phÐp biÕn ®æi. Bµi 2 : ViÕt ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt biÓu diÔn c¸c phÐp biÕn ®æi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) Bµi 3 : Cho ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt A, t×m ma trËn nghÞch ®¶o A-1 vµ kiÓm chøng. 0 1 0 -1 A = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 26 Bµi 4 : H×nh vÏ 2-19 m« t¶ hÖ to¹ ®é {B} ®· ®−îc {B} quay ®i mét gãc 300 xung quanh trôc zA, tÞnh tiÕn {A} yB däc theo trôc xA 4 ®¬n vÞ vµ tÞnh tiÕn däc theo yA xB yA 3 ®¬n vÞ. (a) M« t¶ mèi qua hÖ cña {B} ®èi víi {A} : ATB ? (b) T×m mèi quan hÖ ng−îc l¹i BTA ? xA H×nh 2.19 : Quan hÖ {A} vµ {B} 1 Bµi 5 : Cho k = (1, 1, 1)T, θ = 900. T×m ma trËn R = Rot(k, θ). 3 Bµi 6 : X¸c ®Þnh c¸c gãc quay Euler, vµ c¸c gãc quay RPY khi biÕt ma trËn T6 : 1 0 0 0 T6 = 0 0 1 5 0 -1 0 3 0 0 0 1 Bµi 7 : Mét vËt thÓ ®Æt trong mét hÖ to¹ ®é tham chiÕu ®−îc x¸c ®Þnh bëi phÐp biÕn ®æi : 0 1 0 -1 U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1 Mét robot mµ hÖ to¹ ®é chuÈn cã liªn hÖ víi hÖ to¹ ®é tham chiÕu bëi phÐp biÕn ®æi 1 0 0 1 U TR = 0 1 0 5 0 0 1 9 0 0 0 1 Chóng ta muèn ®Æt bµn tay cña robot lªn vËt thÓ, ®ã lµ lµm cho hÖ täa ®é g¾n trªn bµn tay trïng víi hÖ to¹ ®é cña vËt thÓ. T×m phÐp biÕn ®æi RTH (biÓu diÔn mèi quan hÖ gi÷a bµn tay vµ hÖ to¹ ®é gèc cña robot) ®Ó thùc hiÖn ®iÒu nãi trªn. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Robot công nghiệp
244 p |
1598 |
954
-
Giáo trình Robot công nghiệp - GS.TSKH..Nguyễn Thiện Phúc
345 p |
532 |
307
-
Ebook Robot công nghiệp - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
345 p |
627 |
256
-
Robot công nghiệp part 1
35 p |
403 |
213
-
Thuyết trình Bài tập lớn môn FMS_CIM: Robot công nghiệp
18 p |
376 |
147
-
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
18 p |
225 |
129
-
ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot
15 p |
353 |
123
-
ĐỀ THI HỌC PHẦN MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP - ĐỀ SỐ 8
5 p |
198 |
79
-
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75 p |
123 |
55
-
CHƯƠNG 2: CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI DÙNG TRONG MÁY ĐIỆN
14 p |
93 |
37
-
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
13 p |
110 |
28
-
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
46 p |
54 |
26
-
Giáo trình Kỹ thuật robot (sử dụng cho bậc Đại học): Phần 1
49 p |
46 |
26
-
Các phép biến đổi thuần phát_Chương 2
18 p |
74 |
24
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 1 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
197 p |
44 |
20
-
Ebook Robot công nghiệp: Phần 2 - GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc
148 p |
30 |
18
-
Giáo án bài: Hệ tọa độ thuần nhất và phép biến đổi thuần nhất
9 p |
37 |
10

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

Set-Cookie: TLDEVNamespace=86hisoilp6k03fheel0sef0gf3; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Connection: close

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Pragma: no-cache

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Yếu tố ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc
Chia sẻ: Xeko Xeko | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5
lượt xem 20
download
Yếu tố ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc
Trẻ em là đối tượng cần chú ý khi dùng thuốc. Trong quá trình dùng thuốc, có rất nhiều yếu tố làm ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc, do đó ảnh hưởng tới hiệu quả điều trị. Tuổi Trẻ em: Trẻ em không phải là người lớn thu nhỏ lại. Vì thế khi dùng thuốc có nhiều điểm phải chú ý. Thường chia thành 3 lứa tuổi: sơ sinh, đang bú và trẻ từ 2-10 tuổi. Việc hấp thu thuốc qua đường tiêu hóa ở trẻ em rất thất thường. Thuốc hấp thu tốt ở đường trực tràng. Khi bôi...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Yếu tố ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc
Chia sẻ: Xeko Xeko | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5
lượt xem 20
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100724/xeko_monhon/80x100/yeu_to_anh_huong_den_tac_dung_cua_thuoc_8325.jpg)
##
Yếu tố ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](images/down16x21.png)
Trẻ em là đối tượng cần chú ý khi dùng thuốc. Trong quá trình dùng thuốc, có rất nhiều yếu tố làm ảnh hưởng đến tác dụng của thuốc, do đó ảnh hưởng tới hiệu quả điều trị. Tuổi Trẻ em: Trẻ em không phải là người lớn thu nhỏ lại. Vì thế khi dùng thuốc có nhiều điểm phải chú ý. Thường chia thành 3 lứa tuổi: sơ sinh, đang bú và trẻ từ 2-10 tuổi. Việc hấp thu thuốc qua đường tiêu hóa ở trẻ em rất thất thường. Thuốc hấp thu tốt ở đường trực tràng. Khi bôi...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=m8rq3op8af2dugkc08atnjmd01; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)


text:
Ảnh mặt người
-
Tham khảo luận văn - đề án 'luận văn:nhận dạng ảnh mặt người trong điều kiện ánh sáng thay đổi', luận văn - báo cáo, công nghệ thông tin phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
41p bluesky_12 26-12-2012 112 61 Download
-
Bài báo cáo này đề xuất mô hình dùng Polar Cosine Transform (PCT) và mạng Radial Basis Function (RBF) để nhận dạng mặt người. Ảnh mặt người sau khi được xử lý, tiếp theo chúng tôi dùng Polar Cosine Transform (PCT), với ưu điểm trực giao, bất biến, để rút trích vector đặc trưng cho mạng Radial Basis Function (RBF).
7p benben121 31-10-2014 32 9 Download
-
Bài toán trích chọn đặc trưng trên ảnh mặt người là bài toán cơ bản và quan trọng trong nhóm các bài toán về xử lý ảnh mà đầu vào là ảnh 2D. Đầu ra của nó được sử dụng làm đầu vào cho bài toán nhận dạng mặt, nhận dạng cảm xúc,...
67p chieu_mua 28-08-2012 199 103 Download
-
Nhìn vào đôi mắt có thể thấu được tâm hồn là câu nói chỉ áp dụng được với những người chưa từng để ý luyện mắt. Trong bài viết Cách luyện mắt và giao tiếp bằng ánh mắt sẽ giúp các bạn biết cách giao tiếp bằng mắt để nó trở nên vững chắc và bí ẩn hơn.
8p thekite93 05-01-2015 90 41 Download
-
Sách "Ánh mắt Bác Hồ" của Trần Đương là truyện kể về những người được Bác Hồ nhận làm con đỡ đầu ở các nước và Việt Nam. Sách gồm 2 phần, mời bạn đọc cùng tham khảo phần 1 sau đây.
69p uocvongxua04 22-07-2015 20 9 Download
-
Sinh thời, Bác Hồ kính yêu của chúng ta có những người con được Bác đỡ đầu, trong đó có một số là người nước ngoài như: Pháp, Nga, Đức, Trung Quốc, Anh, Ấn Độ,... Ánh mắt Bác Hồ là một cuốn sách nhỏ nói về đề tài này, từ đó mong muốn nói lên một khía cạnh về đời thường của vị lãnh tụ vĩ đại, người mà ai cũng muốn được gọi một cách thân thiết là “Cha”, là Bác”, là “Anh”,... Sách gồm 2 phần, sau đây là phần 2. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
71p uocvongxua04 22-07-2015 18 8 Download
-
Bài báo này đề xuất phương pháp nhận dạng mặt người dựa trên đặc trưng Gabor kết hợp AdaBoost và k-means. Tác giả sử dụng Gabor wavelet để rút trích các đặc trưng trên ảnh tạo vectơ đặc trưng. AdaBoost cải tiến được dùng như một phương pháp làm giảm số chiều của vectơ đặc trưng trong quá trình nhận dạng.
7p nganga_02 09-09-2015 22 8 Download
-
Bức tượng nổi tiếng “Scribe accroupi” (Viên thư lại ngồi xếp bằng, 2600 – 2350 TCN) trong bảo tàng Louvre có một cái nhìn cuốn hút nhiều thế hệ khách thăm đến đây. Nhưng tại sao người Ai Cập cổ lại có thể tạo ra được một ánh mắt kì lạ đến thế? Các nhà khoa học mới đây đã khám phá ra được bí mật này.
5p beach123123 13-06-2013 20 5 Download
-
Tình cảm này của em, xin hãy đón nhận nếu anh có thể. Còn nếu như đã vượt quá khả năng của anh, thì xin hãy để em giữ nó trong tim mình. Em đã thích anh… Anh không phải là người con trai đầu tiên xuất hiện trong cuộc sống của em. Nếu tính cả mấy bạn học chung hồi Tiểu học, thì anh chỉ xếp thứ mấy nghìn, hoặc mấy chục nghìn thôi. Thế nhưng, vào một ngày nắng đẹp, anh đã đứng ở phía cổng trường và vẫy tay chào em thì chính anh là người đầu...
4p banhchuoi_1 03-06-2013 21 3 Download
-
Khi Phương cùng Kim và tôi lững thững đi bộ từ trường ra đến nơi, thì bến xe Dalat đã chộn rộn những người và xe. Vừa mới đến bên chiếc Toyota có vài hành khách đang ngồi thì một người đàn ông tươi cười đến hỏi vé.
2p bisu_5 16-05-2013 16 2 Download
-
Hệ thống nhận dạng mặt người là một hệ thống nhận vào là một ảnh hoặc một đoạn video (một chuỗi các ảnh). Qua xử lý tính toán hệ thống xác định được vị trí mặt người trong ảnh (nếu có) và xác định là người nào trong số những người hệ thống đã được biết (qua quá trình học) hoặc là người lạ.
58p xuanhien 11-06-2009 353 173 Download
-
Hơn một thập kỷ qua có rất nhiều công trình nghiên cứu về bài toán nhận dạng khuôn mặt người từ ảnh đen trắng, xám đến ảnh màu như ngày hôm nay. Các nghiên cứu đi từ bài toán đơn giản, mỗi ảnh chỉ có một khuôn mặt người nhìn thẳng vào thiết bị thu hình và đầu ở tư thế thẳng đứng trong ảnh đen trắng. Cho đến ngày hôm nay bài toán mở rộng cho ảnh màu, có nhiều khuôn mặt trong cùng một ảnh, có nhiều tư thế thay đổi trong ảnh....
50p xuancoem 04-02-2013 174 103 Download
-
Ngày nay các hệ thống nhận dạng mặt người đang được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là an ninh và bảo mật. Nhận dạng mặt người tức là đưa ra những thông tin về đối tượng được đưa vào từ một bức ảnh, hay từ camera quan sát. Bước đầu tiên của một hệ thống nhận dạng mặt người là phát hiện khuôn mặt, tức xác định vị trí khuôn mặt trên bức ảnh, sau đấy tách khuôn mặt ra khỏi ảnh để tiến hành nhận dạng....
53p chieu_mua 25-08-2012 177 80 Download
-
Hiện nay, cùng với sự phát triển của xã hội, vấn đề an ninh bảo mật đang được yêu cầu khắt khe tại mọi quốc gia trên thế giới. Các hệ thống nhận dạng con người được ra đời với độ tin cậy ngày càng cao. Một trong các bài toán nhận dạng con người rất được quan tâm hiện nay là nhận dạng khuôn mặt. Vì nhận dạng khuôn mặt là cách mà con người sử dụng để phân biệt nhau.
115p teambqt 17-09-2013 93 51 Download
-
- Mỗi khuôn hình chỉ có một điểm mạnh. - Điểm mạnh này không đặt giữa ảnh mà phải ở toạ độ 1/3 rộng x 1/3 cao. - Hướng ánh mắt người xem từ ngoài vào trong bức ảnh. - Tận dụng nét lượn chữ S nếu có trong bối cảnh. Bài sau: Định luật xa gần và cách áp dụng Lưu ý: - Vùng bao phủ "loanh quanh" gần những điểm mạnh gọi là vùng mạnh, thưởng là vùng nối hai điểm mạnh. - Đường thẳng hay cong xuất phát từ đỉnh, cạnh đến cạnh đối diện nếu đi...
37p poseidon03 19-07-2011 94 33 Download
-
Khóa luận này đưa ra một phương pháp tạo chuyển động khuôn mặt trong không gian hai chiều. Sử dụng đầu vào là một bức ảnh mặt người ở trạng thái bình thường, phương pháp này sử dụng các phép biến đổi ảnh để thay đổi trạng thái cảm xúc của khuôn mặt, tạo cho khuôn mặt khả năng nói chuyện bằng tiếng Việt. Phương pháp của chúng tôi đưa ra chủ yếu dựa trên các phép bóp méo ảnh và cải tiến của nó.
82p truongnghen 30-08-2012 53 21 Download
-
Đồ án Tốt nghiệp cử nhân ngành Công nghệ thông tin với đề tài "Tìm hiểu đặc trưng lồi 3D và bài toán phát hiện mặt người trong ảnh" có nội dung tìm hiểu khái quát về xử lý ảnh bài toán phát hiện mặt người, phát hiện khuôn mặt dựa vào đặc trưng lồi và các nội dung khác.
55p votinhdon91 28-08-2014 58 17 Download
-
Muốn người khác yêu quý bạn, trước hết bạn phải thay đổi thái độ đối với mọi người sự biểu lộ tình cảm một cách tự nhiên và thái độ tươi cười niềm nở của bạn sẽ làm cho người khác có cảm giác gần gũi, yêu quý bạn. Để cho nét tươi cười của bạn rạng rỡ như ánh mặt trời Tươi cười, vui vẻ có thể giúp bạn khắc phục những nhược điểm trong tính cách của mình.
5p qwedcxsaz 30-09-2012 43 8 Download
-
Nếu bạn có việc cần nhờ người khác, trong khi chờ đợi người ấy trả lời thì mắt bạn cần nhìn xuống dưới một cách tự nhiên.2.Tuyệt đối không bao giờ nhìn chằm chằm vào chỗ khiếm khuyết trên thân thể của người đối diện. Mặc dù chỉ là vô tâm nhưng người bị nhìn sẽ cảm thấy rất khó chịu
8p bichhangbank 26-07-2013 28 7 Download
-
7 cách phòng chống hư tổn cho da khỏi ánh mặt trời Như trong rất nhiều các lời khuyên chăm sóc da, việc phòng chống da bạn khỏi tầm ảnh hưởng của ánh nắng Mặt Trời là điều tất yếu. Hãy cùng tìm hiểu những lời khuyên sau đây để tự biết cách phòng chống cho mình nhé 1. Bôi kem chống nắng hàng ngày Khoảng 80 thời gian trung bình trong đời người tiếp xúc với ánh nắng Mặt Trời trong các hoạt động ban ngày, kể cả khi bạn không tắm nắng.
3p cunnau 16-09-2010 66 5 Download

markdown:
# Ảnh mặt người
**Ảnh mặt người**
-
Tham khảo luận văn - đề án 'luận văn:nhận dạng ảnh mặt người trong điều kiện ánh sáng thay đổi', luận văn - báo cáo, công nghệ thông tin phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
41p
bluesky_12
26-12-2012
112
61
Download
-
Bài báo cáo này đề xuất mô hình dùng Polar Cosine Transform (PCT) và mạng Radial Basis Function (RBF) để nhận dạng mặt người. Ảnh mặt người sau khi được xử lý, tiếp theo chúng tôi dùng Polar Cosine Transform (PCT), với ưu điểm trực giao, bất biến, để rút trích vector đặc trưng cho mạng Radial Basis Function (RBF).
7p
benben121
31-10-2014
32
9
Download
-
Bài toán trích chọn đặc trưng trên ảnh mặt người là bài toán cơ bản và quan trọng trong nhóm các bài toán về xử lý ảnh mà đầu vào là ảnh 2D. Đầu ra của nó được sử dụng làm đầu vào cho bài toán nhận dạng mặt, nhận dạng cảm xúc,...
67p
chieu_mua
28-08-2012
199
103
Download
-
Nhìn vào đôi mắt có thể thấu được tâm hồn là câu nói chỉ áp dụng được với những người chưa từng để ý luyện mắt. Trong bài viết Cách luyện mắt và giao tiếp bằng ánh mắt sẽ giúp các bạn biết cách giao tiếp bằng mắt để nó trở nên vững chắc và bí ẩn hơn.
8p
thekite93
05-01-2015
90
41
Download
-
Sách "Ánh mắt Bác Hồ" của Trần Đương là truyện kể về những người được Bác Hồ nhận làm con đỡ đầu ở các nước và Việt Nam. Sách gồm 2 phần, mời bạn đọc cùng tham khảo phần 1 sau đây.
69p
uocvongxua04
22-07-2015
20
9
Download
-
Sinh thời, Bác Hồ kính yêu của chúng ta có những người con được Bác đỡ đầu, trong đó có một số là người nước ngoài như: Pháp, Nga, Đức, Trung Quốc, Anh, Ấn Độ,... Ánh mắt Bác Hồ là một cuốn sách nhỏ nói về đề tài này, từ đó mong muốn nói lên một khía cạnh về đời thường của vị lãnh tụ vĩ đại, người mà ai cũng muốn được gọi một cách thân thiết là “Cha”, là Bác”, là “Anh”,... Sách gồm 2 phần, sau đây là phần 2. Mời bạn đọc cùng tham khảo.
71p
uocvongxua04
22-07-2015
18
8
Download
-
Bài báo này đề xuất phương pháp nhận dạng mặt người dựa trên đặc trưng Gabor kết hợp AdaBoost và k-means. Tác giả sử dụng Gabor wavelet để rút trích các đặc trưng trên ảnh tạo vectơ đặc trưng. AdaBoost cải tiến được dùng như một phương pháp làm giảm số chiều của vectơ đặc trưng trong quá trình nhận dạng.
7p
nganga_02
09-09-2015
22
8
Download
-
Bức tượng nổi tiếng “Scribe accroupi” (Viên thư lại ngồi xếp bằng, 2600 – 2350 TCN) trong bảo tàng Louvre có một cái nhìn cuốn hút nhiều thế hệ khách thăm đến đây. Nhưng tại sao người Ai Cập cổ lại có thể tạo ra được một ánh mắt kì lạ đến thế? Các nhà khoa học mới đây đã khám phá ra được bí mật này.
5p
beach123123
13-06-2013
20
5
Download
-
Tình cảm này của em, xin hãy đón nhận nếu anh có thể. Còn nếu như đã vượt quá khả năng của anh, thì xin hãy để em giữ nó trong tim mình. Em đã thích anh… Anh không phải là người con trai đầu tiên xuất hiện trong cuộc sống của em. Nếu tính cả mấy bạn học chung hồi Tiểu học, thì anh chỉ xếp thứ mấy nghìn, hoặc mấy chục nghìn thôi. Thế nhưng, vào một ngày nắng đẹp, anh đã đứng ở phía cổng trường và vẫy tay chào em thì chính anh là người đầu...
4p
banhchuoi_1
03-06-2013
21
3
Download
-
Khi Phương cùng Kim và tôi lững thững đi bộ từ trường ra đến nơi, thì bến xe Dalat đã chộn rộn những người và xe. Vừa mới đến bên chiếc Toyota có vài hành khách đang ngồi thì một người đàn ông tươi cười đến hỏi vé.
2p
bisu_5
16-05-2013
16
2
Download
-
Hệ thống nhận dạng mặt người là một hệ thống nhận vào là một ảnh hoặc một đoạn video (một chuỗi các ảnh). Qua xử lý tính toán hệ thống xác định được vị trí mặt người trong ảnh (nếu có) và xác định là người nào trong số những người hệ thống đã được biết (qua quá trình học) hoặc là người lạ.
58p
xuanhien
11-06-2009
353
173
Download
-
Hơn một thập kỷ qua có rất nhiều công trình nghiên cứu về bài toán nhận dạng khuôn mặt người từ ảnh đen trắng, xám đến ảnh màu như ngày hôm nay. Các nghiên cứu đi từ bài toán đơn giản, mỗi ảnh chỉ có một khuôn mặt người nhìn thẳng vào thiết bị thu hình và đầu ở tư thế thẳng đứng trong ảnh đen trắng. Cho đến ngày hôm nay bài toán mở rộng cho ảnh màu, có nhiều khuôn mặt trong cùng một ảnh, có nhiều tư thế thay đổi trong ảnh....
50p
xuancoem
04-02-2013
174
103
Download
-
Ngày nay các hệ thống nhận dạng mặt người đang được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là an ninh và bảo mật. Nhận dạng mặt người tức là đưa ra những thông tin về đối tượng được đưa vào từ một bức ảnh, hay từ camera quan sát. Bước đầu tiên của một hệ thống nhận dạng mặt người là phát hiện khuôn mặt, tức xác định vị trí khuôn mặt trên bức ảnh, sau đấy tách khuôn mặt ra khỏi ảnh để tiến hành nhận dạng....
53p
chieu_mua
25-08-2012
177
80
Download
-
Hiện nay, cùng với sự phát triển của xã hội, vấn đề an ninh bảo mật đang được yêu cầu khắt khe tại mọi quốc gia trên thế giới. Các hệ thống nhận dạng con người được ra đời với độ tin cậy ngày càng cao. Một trong các bài toán nhận dạng con người rất được quan tâm hiện nay là nhận dạng khuôn mặt. Vì nhận dạng khuôn mặt là cách mà con người sử dụng để phân biệt nhau.
115p
teambqt
17-09-2013
93
51
Download
-
- Mỗi khuôn hình chỉ có một điểm mạnh. - Điểm mạnh này không đặt giữa ảnh mà phải ở toạ độ 1/3 rộng x 1/3 cao. - Hướng ánh mắt người xem từ ngoài vào trong bức ảnh. - Tận dụng nét lượn chữ S nếu có trong bối cảnh. Bài sau: Định luật xa gần và cách áp dụng Lưu ý: - Vùng bao phủ "loanh quanh" gần những điểm mạnh gọi là vùng mạnh, thưởng là vùng nối hai điểm mạnh. - Đường thẳng hay cong xuất phát từ đỉnh, cạnh đến cạnh đối diện nếu đi...
37p
poseidon03
19-07-2011
94
33
Download
-
Khóa luận này đưa ra một phương pháp tạo chuyển động khuôn mặt trong không gian hai chiều. Sử dụng đầu vào là một bức ảnh mặt người ở trạng thái bình thường, phương pháp này sử dụng các phép biến đổi ảnh để thay đổi trạng thái cảm xúc của khuôn mặt, tạo cho khuôn mặt khả năng nói chuyện bằng tiếng Việt. Phương pháp của chúng tôi đưa ra chủ yếu dựa trên các phép bóp méo ảnh và cải tiến của nó.
82p
truongnghen
30-08-2012
53
21
Download
-
Đồ án Tốt nghiệp cử nhân ngành Công nghệ thông tin với đề tài "Tìm hiểu đặc trưng lồi 3D và bài toán phát hiện mặt người trong ảnh" có nội dung tìm hiểu khái quát về xử lý ảnh bài toán phát hiện mặt người, phát hiện khuôn mặt dựa vào đặc trưng lồi và các nội dung khác.
55p
votinhdon91
28-08-2014
58
17
Download
-
Muốn người khác yêu quý bạn, trước hết bạn phải thay đổi thái độ đối với mọi người sự biểu lộ tình cảm một cách tự nhiên và thái độ tươi cười niềm nở của bạn sẽ làm cho người khác có cảm giác gần gũi, yêu quý bạn. Để cho nét tươi cười của bạn rạng rỡ như ánh mặt trời Tươi cười, vui vẻ có thể giúp bạn khắc phục những nhược điểm trong tính cách của mình.
5p
qwedcxsaz
30-09-2012
43
8
Download
-
Nếu bạn có việc cần nhờ người khác, trong khi chờ đợi người ấy trả lời thì mắt bạn cần nhìn xuống dưới một cách tự nhiên.2.Tuyệt đối không bao giờ nhìn chằm chằm vào chỗ khiếm khuyết trên thân thể của người đối diện. Mặc dù chỉ là vô tâm nhưng người bị nhìn sẽ cảm thấy rất khó chịu
8p
bichhangbank
26-07-2013
28
7
Download
-
7 cách phòng chống hư tổn cho da khỏi ánh mặt trời Như trong rất nhiều các lời khuyên chăm sóc da, việc phòng chống da bạn khỏi tầm ảnh hưởng của ánh nắng Mặt Trời là điều tất yếu. Hãy cùng tìm hiểu những lời khuyên sau đây để tự biết cách phòng chống cho mình nhé 1. Bôi kem chống nắng hàng ngày Khoảng 80 thời gian trung bình trong đời người tiếp xúc với ánh nắng Mặt Trời trong các hoạt động ban ngày, kể cả khi bạn không tắm nắng.
3p
cunnau
16-09-2010
66
5
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=u2oqofvl53n4mm38et542iceh4; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
...loại rủi ro pháp lý, nắm cơ hội làm giàu...
TRA CỨU THỦ TỤC HÀNH CHÍNH
VĂN BẢN GỐC
Điều 87 Nghị định 34/2016/NĐ-CP
X
Từ khoá: Số Hiệu, Tiêu đề hoặc Nội dung ngắn gọn của Văn Bản...
Thành Viên
BỘ
TÀI CHÍNH-TỔNG LIÊN ĐÒAN LAO ĐỘNG VIỆT NAM
********
CỘNG
HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
********
Số:
76/1999/TTLT-BTC-TLĐ
Hà
Nội , ngày 16 tháng 6 năm 1999
THÔNG TƯ LIÊN TỊCH
CỦA
BỘ TÀI CHÍNH-TỔNG LIÊN ĐOÀN LĐVN SỐ 76/1999/TTLT/TC-TCĐ NGÀY 16 THÁNG 6 NĂM
1999 VỀ VIỆC HƯỚNG DẪN TRÍCH NỘP KINH PHÍ CÔNG ĐOÀN
Căn cứ Điều 16 Luật Công đoàn
ngày 30/6/1990;
Căn cứ Điều 20 Nghị định số 133/HĐBT ngày 20/4/1991 hướng dẫn thi hành Luật
Công đoàn;
Căn cứ Điều 154, Điều 155 Bộ Luật Lao động ngày 23/6/1994;
Căn cứ Điều 4 Quyết định số 53/1999/QĐ-TTg ngày 26/3/1999 của Thủ tướng
Chính phủ về một số biện pháp khuyến khích đầu tư trực tiếp của nước ngoài;
Bộ Tài chính và Tổng Liên đoàn Lao động Việt Nam hướng dẫn việc trích nộp
kinh phí công đoàn như sau:
I. ĐỐI TƯỢNG, MỨC VÀ CĂN CỨ
TRÍCH NỘP KINH PHÍ CÔNG ĐOÀN:
1. Đối tượng trích nộp kinh phí
công đoàn:
- Cơ quan hành chính nhà nước;
đơn vị sự nghiệp; đơn vị lực lượng vũ trang; tổ chức chính trị, chính trị- xã hội;
xã hội; xã hội - nghề nghiệp.
- Doanh nghiệp thuộc các thành
phần kinh tế (doanh nghiệp nhà nước, doanh nghiệp tư nhân, công ty TNHH, công
ty cổ phần và các loại hình doanh nghiệp khác theo quy định của pháp luật) nơi
có tổ chức công đoàn hoạt động theo Luật Công đoàn và Điều lệ Công đoàn;
Doanh nghiệp có vốn đầu tư nước
ngoài không thuộc đối tượng nộp kinh phí công đoàn theo quy định tại Thông tư
này nhưng thực hiện việc đảm bảo và tạo điều kiện thuận lợi để tổ chức công
đoàn hoạt động theo quy định tại Điều 154 và Điều 155 của Bộ Luật Lao động.
2. Mức và căn cứ để trích nộp
kinh phí công đoàn:
a) Cơ quan hành chính sự nghiệp
thực hiện mức trích nộp kinh phí công đoàn bằng 2% quỹ tiền lương theo ngạch, bậc
và các khoản phụ cấp lương quy định tại Nghị định số 25/CP ngày 23/5/1993 và
Nghị định số 06/CP ngày 21/1/1997 của Chính phủ.
b) Các doanh nghiệp thực hiện mức
trích nộp kinh phí công đoàn bằng 2% quỹ tiền lương, tiền công và phụ cấp phải
trả cho người lao động (kể cả lao động hợp đồng).
c) Các khoản phụ cấp lương được
tính để trích kinh phí công đoàn nêu tại khoản a và b trên bao gồm: Phụ cấp chức
vụ, phụ cấp trách nhiệm, phụ cấp khu vực, phụ cấp thu hút, phụ cấp đắt đỏ, phụ
cấp đặc biệt, phụ cấp độc hại, nguy hiểm, phụ cấp lưu động, phụ cấp phục vụ quốc
phòng, an ninh, phụ cấp thâm niên.
d) Các khoản phụ cấp lương không
được tính để trích kinh phí công đoàn nêu tại khoản a và b trên gồm: Phụ cấp ưu
đãi đối với giáo viên trực tiếp giảng dạy trong các trường công lập của Nhà nước
theo Quyết định số 973/1997/QĐ-TTg ngày 17 tháng 11 năm 1997 của Thủ tướng
Chính phủ, phụ cấp phẫu thuật và phụ cấp thường trực 24/24 giờ của ngành y tế
theo Quyết định số 974/TTg ngày 5/12/1995 của Thủ tướng Chính phủ, phụ cấp làm
đêm, phụ cấp làm thêm giờ.
II. PHƯƠNG THỨC, THỜI GIAN
TRÍCH NỘP VÀ HẠCH TOÁN KINH PHÍ CÔNG ĐOÀN
1. Đối với cơ
quan, đơn vị, tổ chức hưởng lương từ Ngân sách Nhà nước:
a) Bộ Tài chính trích đủ 2% quỹ
tiền lương của cơ quan, tổ chức hưởng lương từ Ngân sách Nhà nước ở Trung ương
chuyển cho Tổng Liên đoàn Lao động Việt Nam.
b) Cơ quan tài chính địa phương
trích đủ 2% quỹ tiền lương và phụ cấp lương theo quy định của cơ quan, tổ chức
hưởng lương từ ngân sách địa phương chuyển cho cơ quan công đoàn cùng cấp.
c) Việc trích chuyển kinh phí
công đoàn của các cơ quan, tổ chức hưởng lương từ NSNN phải được hạch toán vào
NSNN theo đúng quy định của Luật NSNN và các văn bản hướng dẫn hiện hành.
2. Đối với các cơ quan, tổ chức
không hưởng lương từ Ngân sách Nhà nước và các doanh nghiệp, nơi có tổ chức
Công đoàn (trừ các doanh nghiệp có vốn đầu tư nước ngoài):
Thủ tướng cơ quan, tổ chức; Giám
đốc doanh nghiệp có trách nhiệm trích đủ 2% quỹ tiền lương, tiền công và phụ cấp
chuyển cho tổ chức công đoàn cơ sở của cơ quan, tổ chức, doanh nghiệp mình để
công đoàn cơ sở quản lý, sử dụng và chuyển lên cơ quan công đoàn cấp trên theo
quy định của Tổng Liên đoàn Lao động Việt Nam.
Trường hợp cần thiết cơ quan
công đoàn có thể thoả thuận với cơ quan thuế để uỷ nhiệm thu hộ kinh phí công
đoàn.
Đối với đơn vị sản xuất kinh
doanh, khoản trích nộp 2% kinh phí công đoàn được hạch toán vào giá thành hoặc
phí lưu thông.
3. Thời điểm trích nộp kinh phí
công đoàn:
- Đối với các
cơ quan, tổ chức hưởng lương từ NSNN, thời điểm trích nộp được thực hiện cùng
thời điểm cấp phát hạn mức kinh phí cho cơ quan, tổ chức.
- Đối với các cơ quan, tổ chức
không hưởng lương từ Ngân sách Nhà nước và các doanh nghiệp có trách nhiệm nộp
kinh phí công đoàn mỗi quý một lần vào tháng đầu quý.
- Trường hợp cơ quan công đoàn uỷ
nhiệm cho cơ quan thuế thu hộ thì thời điểm trích nộp cùng với thời điểm thu nộp
thuế.
III. TRÁCH NHIỆM CỦA CƠ QUAN
TÀI CHÍNH VÀ TỔ CHỨC CÔNG ĐOÀN
1. Cơ quan tài
chính có trách nhiệm đầy đủ, kịp thời kinh phí công đoàn của các đơn vị thuộc cấp
mình quản lý và chuyển cho cơ quan công đoàn theo quy định tại Thông tư này.
2. Các đơn vị Kho bạc Nhà nước
có trách nhiệm, tạo điều kiện thuận lợi giúp cơ quan công đoàn các cấp mở tài
khoản gửi kinh phí công đoàn để quản lý nguồn kinh phí này. Số dư hàng năm trên
tài khoản tiền gửi kinh phí công đoàn được chuyển sang năm sau sử dụng, không
phải làm thủ tục chuyển cuối năm như nguồn kinh phí Ngân sách Nhà nước cấp
khác.
3. Công đoàn các cấp có trách
nhiệm đôn đốc, thu đủ kinh phí công đoàn và quản lý, sử dụng quỹ kinh phí công
đoàn theo quy định của Tổng Liên đoàn Lao động Việt Nam và chế độ tài chính hiện
hành của Nhà nước.
4. Tổng Liên đoàn Lao động Việt
Nam có trách nhiệm hướng dẫn cụ thể việc phân phối, sử dụng và điều chuyển kinh
phí công đoàn trong hệ thống tổ chức công đoàn.
5. Bộ Tài chính có trách nhiệm
phối hợp với Tổng Liên đoàn Lao động Việt Nam theo dõi, kiểm tra việc quản lý
và sử dụng nguồn kinh phí công đoàn theo quy định của chế độ quản lý tài chính
hiện hành.
IV. TỔ CHỨC THỰC HIỆN
Thông tư này có hiệu lực thi
hành kể từ ngày 01 tháng 7 năm 1999 và thay thế Thông tư Liên Bộ Tài chính - Tổng
Liên đoàn LĐVN số 103/TT-LB ngày 2/12/1994 hướng dẫn trích nộp kinh phí công
đoàn.
Trong quá trình thực hiện, nếu gặp
khó khăn, vướng mắc đề nghị phản ánh về Bộ Tài chính và Tổng Liên đoàn Lao động
Việt Nam để có hướng dẫn giải quyết.
TM . đoàn chủ tịch
TLĐLĐ Việt Nam
phó chủ tịch thường trực
NGuyễn An Lương
kt.bộ trưởng
bộ tài chính
thứ trưởng
Trần văn Tá
Bạn Chưa Đăng Nhập Thành Viên!
Vì chưa Đăng Nhập nên Bạn chỉ xem được Thuộc tính của văn bản.
Bạn chưa xem được Hiệu lực của Văn bản,
Văn bản liên quan, Văn bản thay thế, Văn bản gốc, Văn
bản tiếng Anh,...
Nếu chưa là Thành Viên, mời Bạn Đăng ký Thành viên
tại đây
Tải Văn bản tiếng Việt
Tải Văn bản gốc
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Free!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Free nên Bạn chỉ xem được
Thuộc tính và Nội dung của văn bản.
Bạn chưa xem được Nội dung toàn văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc, Văn bản tiếng Anh,...
Nếu muốn làm Thành Viên Basic / Pro, mời Bạn Chuyển
Đổi loại Thành Viên
tại đây.
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Basic!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Basic nên Bạn chỉ xem
được Thuộc tính, Nội dung của văn bản, Nội dung toàn
văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản
liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc.
Bạn chưa xem được Văn bản tiếng Anh, ...
Nếu muốn làm Thành Viên Pro, mời Bạn Chuyển Đổi
loại Thành Viên
tại đây.
Chú thích:
Rà chuột vào nội dụng văn bản để sử dụng.
<Nội dung> = Nội dung thay
thế tương ứng;
<Nội dung> =
Không có nội dung thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Không có
nội dung bị thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Nội dung được sửa đổi, bổ
sung.
Click trái để xem cụ thể từng nội dung cần so sánh
và cố định bảng so sánh.
Click phải để xem những nội dung sửa đổi, bổ sung.
Double click để xem tất cả nội dung không có thay
thế tương ứng.
Tắt so sánh [X] để
trở về trạng thái rà chuột ban đầu.
THƯ VIỆN PHÁP LUẬT có liên kết cung cấp dịch vụ tại các Báo điện tử sau:
Họ & Tên:
Email:
Điện thoại:
Nội dung:
Tên truy cập:
Mật khẩu cũ:
Mật khẩu mới:
E-mail:
Email người nhận:
Tiêu đề Email:
Nội dung:
Email nhận thông báo:

Cache-Control: private

Content-Type: text/html; charset=utf-8

Set-Cookie: Culture=vi; domain=thuvienphapluat.vn; expires=Tue, 05-Dec-2017 08:50:11 GMT; path=/

X-Frame-Options: SAMEORIGIN


text:
...loại rủi ro pháp lý, nắm cơ hội làm giàu...
TRA CỨU THỦ TỤC HÀNH CHÍNH
VĂN BẢN GỐC
Điều 87 Nghị định 34/2016/NĐ-CP
X
Từ khoá: Số Hiệu, Tiêu đề hoặc Nội dung ngắn gọn của Văn Bản...
Thành Viên
BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI-BỘ NỘI VỤ********
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMĐộc lập - Tự do - Hạnh phúc********
Số: 213-QĐ/LB
Hà Nội, ngày 27 tháng 1 năm 1984
QUYẾT ĐỊNH
LIÊN BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI - NỘI VỤ SỐ 213-QĐ/LB NGÀY 27-1-1984 VỀ VIỆC TĂNG CƯỜNG TRẬT TỰ AN TOÀN GIAO THÔNG.
Từ trước đến nay Nhà nước đã ban hành nhiều luật lệ về trật tự an toàn giao thông. Các ngành, các địa phương đã có những cố gắng trong việc thực hiện. Nhưng do việc tổ chức chỉ đạo chưa tốt, ý thức tự giác tuân thủ luật lệ giao thông chưa được đề cao nên tình hình trật tự giao thông còn rất lộn xộn, tai nạn xảy ra còn nhiều và nghiêm trọng.Để đẩy mạnh thực hiện nghiêm chỉnh pháp luật Nhà nước, nhanh chóng khôi phục lại trật tự an toàn giao thông, liên Bộ Giao thông vận tải - Nội vụ quyết định:
I. TẬP TRUNG THỰC HIỆN NGHIÊM CHỈNH NHỮNG QUY ĐỊNH TRỌNG YẾU VỀ TRẬT TỰ AN TOÀN GIAO THÔNG.
1. Tất cả mọi người và các loại xe cộ, tầu, thuyền cơ giới hay thô sơ bất cứ của ngành nào cũng đều phải chấp hành nghiêm chỉnh các luật lệ về bảo vệ trật tự an toàn giao thông. Mọi hành vi vi phạm đều phải kịp thời xử lý nghiêm minh.
a) Ô tô, mô tô, xe máy, xe đạp, xe thô sơ phải đi đúng vào phần đường quy định, không được đi vào đường cấm, đường ngược chiều. Cấm phóng nhanh, vượt ẩu, giành đường để vào cầu, phà trước.
b) Xe bánh xích, xe có kích thước, trọng tải vượt quá quy định chạy trên đường phải có giấy phép của cơ quan giao thông vận tải và phải thực hiện nghiêm chỉnh các biện pháp phòng vệ đã quy định.
c) Xe ô-tô vận tải của các đơn vị, xí nghiệp vận tải cần được tổ chức chạy xe theo đoàn, theo tổ có người chỉ huy phụ trách, đỗ nghỉ theo cung, trạm quy định.
d) Xe đạp và các xe thô sơ khác phải đi vào đường dành riêng không được đi vào phần đường của ô-tô. Nơi không có đường giành riêng thì phải đi sát lề đường bên phải, không đi ra phần đường giành cho xe cơ giới.
Xe súc vật kéo vào thành phố phải đi theo đường và giờ quy định, người điều khiển phải dắt súc vật không được ngồi, nằm trên xe.
e) Người đi bộ phải đi trên vỉa hè, lề đường. Khi tầu xe đang chạy cấm nhảy lên, nhảy xuống hoặc bám vào thành xe, thành tàu, nằm ngồi trên nóc toa, nóc xe.
g) Xe lửa, tàu thuỷ phải thực hiện nghiêm quy chế chạy tầu an toàn, đi đến đúng giờ quy định.
Nghiêm cấm xe lửa tuỳ tiện dừng đỗ ở dọc đường, tầu thuỷ, sà lan ghé đậu ở các địa điểm khác ngoài bến cảng đã quy định hoặc cho thuyền bè áp mạn vào tầu, sà lan để trao đổi buôn bán, lấy cắp hàng hoá vận chuyển.
2. Các tuyến đường bộ, đường sắt, đường thuỷ phải bảo đảm an toàn thông suốt liên tục. Hệ thống báo hiệu, tín hiệu giao thông phải đầy đủ, rõ ràng.
a) Trên dọc các tuyến đường ô-tô, các đường phố nghiêm cấm:
- Làm nhà cửa lấn ra vỉa hè, lề đường, dựng lều quán bán hàng, họp chợ, thả rông súc vật ra đường.
- Phơi thóc lúa, rơm rạ hoặc để các chướng ngại vật khác trên mặt đường gây cản trở giao thông.
- Tuỳ tiện chiếm dụng vỉa hè, lề đường làm nơi để xe, để nguyên vật liệu, bốc dỡ hàng hoá, sửa chữa, sản xuất...
- Tuỳ tiện đào xẻ đường, ngăn đường. Trường hợp có giấy phép của cơ quan quản lý đường thì sau khi xong việc phải hoàn trả lại mặt đường như cũ.
b) Trên các tuyến đường sắt phải bảo đảm duy trì nghiêm ngặt chế độ tuần đường, tuần hầm, kịp thời phát hiện ngăn chặn mọi hiện tượng xâm phạm giới hạn an toàn đường sắt và những hành động khác gây trở ngại và đe doạ an toàn chạy tầu.
c) Đối với luồng lạch giao thông đường thuỷ nếu không được phép của cơ quan giao thông vận tải thì không một cơ quan, tổ chức hay cá nhân nào được tuỳ tiện xây dựng công trình, cắm đăng đáy cá hoặc làm bất cứ việc gì gây trở ngại đến an toàn giao thông đường thuỷ. Nghiêm trị bọn phá hoại, trộm cắp các phao đèn báo hiệu giao thông đặt trên các luồng lạch.
3. Các loại phương tiện vận tải khi hoạt động đều phải bảo đảm điều kiện kỹ thuật, các trang thiết bị an toàn theo quy định. Người điều khiển các loại phương tiện vận tải phải có bằng cấp hợp lệ và bảo đảm các điều kiện đã quy định.
a) Xe cơ giới đường bộ phải có hệ thống hãm tốt, có đủ đèn, còi gương nhìn phía sau theo quy định, biển số rõ ràng.
b) Các đoàn tàu hoả phải bảo đảm cả hai hệ thống hãm (hãm hơi và hãm tay), có đủ tiêu chuẩn quy định. Có đèn pha ở đầu máy và đèn chiếu sáng trong các toa xe khách khi chạy đêm. Các thiết bị hãm khẩn cấp, các khoá mỏ vịt của hệ thống hãm hơi trên đoàn tầu phải được bảo vệ, kiểm tra chu đáo đúng quy chế.
c) Các tàu thuỷ, sà lan, phà, thuyền đều phải chấp hành nghiêm chỉnh chế độ kiểm tra kỹ thuật định kỳ và phải có đủ phao cứu sinh, phương tiện dụng cụ cứu đắm, cứu hoả, đèn tín hiệu theo quy định.
d) Các loại xe súc vật kéo, xe xích lô cũng phải có phanh hãm tốt, có đèn khi đi đêm.
e) Các phương tiện vận tải kể cả đò dọc, đò ngang đều không được chở quá trọng tải quy định.
4. Tại các cảng, nhà ga, bến xe phải có nội quy niêm yết rõ ràng, thường xuyên nhắc nhở, đôn đốc mọi người thực hiện.
- Các ga xe lửa phải có tường rào chắc chắn.
- Trật tự trên tầu xe, dưới ga, bến, cảng phải được củng cố và giữ vững.
5. Phát hiện và nghiêm trị bọn lưu manh trộm cắp, đầu cơ vé xe, vé tầu và những kẻ gây rối trật tự công cộng.
Xoá bỏ những tụ điểm buôn bán trái phép trên dọc các tuyến đường giao thông và trong khu vực ga, bến, cảng.
6. Việc đặt các trạm kiểm soát trên đường giao thông phải theo đúng Quy định số 65-NV/QĐ ngày 24-9-1980 của Bộ Nội vụ. Cấm tuỳ tiện đặt các trạm kiểm soát gây cản trở giao thông vận tải và phiền hà cho nhân dân.
Việc kiểm soát xe, tầu phải làm đúng theo pháp luật.
7. Cán bộ, chiến sĩ cảnh sát nhân dân và cán bộ, nhân viên ngành giao thông vận tải phải đề cao trách nhiệm trong khi thừa hành nhiệm vụ. Nghiêm cấm mọi hành vi lợi dụng chức quyền để sách nhiễu, đòi hối lộ hoặc gây phiền hà cho nhân dân.
II. XỬ LÝ VI PHẠM
Việc xử phạt các vi phạm sẽ tuỳ theo từng trường hợp mà áp dụng theo các hình thức sau đây:
1. Phạt vi cảnh theo Nghị định số 143-CP ngày 27-5-1977 của Hội đồng Chính phủ:
- Cảnh cáo,
- Phạt tiền,
- Phạt lao động công ích,
- Phạt giam.
Riêng hình thức phạt vi cảnh bằng tiền, trong khi chờ đợi Hội đồng Bộ trưởng có văn bản chính thức sửa đổi mức phạt tiền, liên Bộ Giao thông vận tải - Nội vụ tạm thời quy định:
a) Đối với người đi bộ và đi xe đạp nếu vi phạm phạt từ 10 đồng đến 20 đồng, đối với các loại xe thô sơ khác phạt từ 20 đồng đến 50 đồng.
b) Đối với các phương tiện vận tải thô sơ đường thuỷ và tất cả các loại phương tiện vận tải cơ giới khác nếu vi phạm phạt từ 30 đồng đến 50 đồng.
Cả hai trường hợp a và b trên đây nếu tái phạm sẽ tuỳ từng trường hợp mà áp dụng các hình thức phạt lao động công ích, phạt giam vi cảnh.
2. Các hình thức phạt hành chính:
Tuỳ theo từng trường hợp cụ thể mà áp dụng các hình thức:
a) Xử phạt hành chính theo các thể lệ về vận tải hàng hoá, hành khách, về quản lý đăng ký kinh doanh vận tải và theo Thông tư số 51-CP ngày 10-3-1983 của Bộ Giao thông vận tải về việc hạn chế xe ô-tô chạy đường dài. b) Đối với các vi phạm lấn chiếm vỉa hè, lề đường, mặt đường để làm nhà cửa, lều quán, để nguyên vật liệu, để xe, sản xuất... phạt hành chính bằng tiền tính theo m2 hè, đường bị lấn chiếm, mỗi m2 là 50 đồng. Từ ngày thứ 3 nếu tổ chức hoặc cá nhân vi phạm không thu dọn, sửa chữa sẽ bị phạt tiền gấp đôi. Đồng thời cơ quan công an hoặc giao thông sẽ cho thu dọn và bên vi phạm sẽ phải chịu mọi phí tổn về di chuyển, bảo quản.
3. Truy tố trước pháp luật:
Đối với các vụ vi phạm nghiêm trọng như gây tai nạn giao thông làm bị thương hoặc chết người, lấy cắp vật liệu, thiết bị của cầu đường, của phương tiện vận tải, v.v... thì phải truy tố trước pháp luật.
III. TỔ CHỨC THỰC HIỆN
Để bảo đảm thực hiện nghiêm chỉnh các luật lệ về trật tự an toàn giao thông và quyết định này, liên Bộ Giao thông vận tải, Nội vụ chủ trương mở một cuộc vận động lập lại trật tự, an toàn giao thông trong cả nước.
Liên Bộ Giao thông vận tải - Nội vụ đề nghị các địa phương, quân đội, các ngành và các đoàn thể tiến hành những việc sau đây:
1. Uỷ ban nhân dân các tỉnh, thành phố và đặc khu trực thuộc trung ương chỉ đạo hai ngành giao thông vận tải và công an địa phương, phối hợp với các ngành liên quan và các đoàn thể quần chúng mở cuộc vận động ở địa phương lập lại trật tự an toàn giao thông và đưa vào nền nếp.
Đối với Thủ đô Hà Nội liên Bộ Giao thông vận tải và Nội vụ cùng với Uỷ ban nhân dân thành phố chỉ đạo Sở Giao thông vận tải và công an thành phố lập một phương án riêng về cuộc vận động này.
2. Bộ Quốc phòng mở cuộc vận động này trong Quân đội nhân dân, giáo dục cán bộ và chiến sĩ nhất là trong các đơn vị vận tải quân sự gương mẫu chấp hành luật lệ giao thông. Quân đội phối hợp với giao thông và công an trong việc kiểm soát giữ gìn trật tự an toàn giao thông ở các đầu mối quan trọng, các bến phà, cầu phao và trên các tuyến có nhiều phương tiện vận tải quân sự qua lại.
3. Các Bộ, các ngành, Tổng công đoàn, Đoàn thanh niên cộng sản Hồ Chí Minh, Hội liên hiệp phụ nữ Việt Nam tổ chức phổ biến cho cán bộ, đoàn viên, hội viên, công nhân viên chức nắm vững luật lệ giao thông và chấp hành nghiêm chỉnh nhất là những điều đã nêu trong quyết định này. Các Bộ, các xí nghiệp công, nông, lâm trường có nhiều phương tiện vận tải cần có kế hoạch cụ thể để thực hiện tốt quy định này.
4. Các cơ quan thông tin, báo chí, đài phát thanh và truyền hình tuyên truyền phổ biến nội dung quyết định này và thường xuyên nhận xét biểu dương và phê bình về trật tự an toàn giao thông.
5. Để tiến hành cuộc vận động đạt kết quả tốt, dưới sự chỉ đạo của Uỷ ban nhân dân, các ngành giao thông vận tải và công an địa phương là lực lượng nòng cốt cần kết hợp chặt chẽ, có kế hoạch cụ thể, chuẩn bị đầy đủ cán bộ, phương tiện, v.v... để phát động cuộc vận động từ tháng 2 và kết thúc vào tháng 7 năm 1984 để sau đó đi vào nếp thường xuyên. Từng quý có sơ kết rút kinh nghiệm, biểu dương và khen thưởng các đơn vị và cá nhân có thành tích.
6. Cuộc vận động lập lại trật tự an toàn giao thông là một cuộc vận động rộng lớn có liên quan đến toàn xã hội. Vì vậy quyết định này cần được phổ biến sâu rộng từ trong ra ngoài và đến các đơn vị cơ sở. Việc tuyên truyền phổ biến cần chú ý cả hai mặt giáo dục chấp hành luật lệ và nghiêm khắc xử phạt các vi phạm. Những quy định trọng yếu về trật tự an toàn giao thông nêu ở phần I của quyết định này cần được niêm yết rộng rãi ở mọi nơi công cộng. Cuộc vận động này phải đạt cho được yêu cầu là tạo ra một chuyển biến mạnh mẽ và thật sự đề cao được ý thức làm chủ tập thể của toàn dân, phát huy được sức mạnh tổng hợp của các lực lượng để bảo đảm giao thông thông suốt liên tục, trật tự an toàn, giảm tai nạn giao thông xuống mức thấp nhất.
Quyết định này có hiệu lực kể từ ngày ký.
BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢINguyễn Đình Doãn
BỘ NỘI VỤTrần Quyết
Bạn Chưa Đăng Nhập Thành Viên!
Vì chưa Đăng Nhập nên Bạn chỉ xem được Thuộc tính của văn bản.
Bạn chưa xem được Hiệu lực của Văn bản,
Văn bản liên quan, Văn bản thay thế, Văn bản gốc, Văn
bản tiếng Anh,...
Nếu chưa là Thành Viên, mời Bạn Đăng ký Thành viên
tại đây
Tải Văn bản tiếng Việt
Tải Văn bản gốc
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Free!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Free nên Bạn chỉ xem được
Thuộc tính và Nội dung của văn bản.
Bạn chưa xem được Nội dung toàn văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc, Văn bản tiếng Anh,...
Nếu muốn làm Thành Viên Basic / Pro, mời Bạn Chuyển
Đổi loại Thành Viên
tại đây.
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Basic!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Basic nên Bạn chỉ xem
được Thuộc tính, Nội dung của văn bản, Nội dung toàn
văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản
liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc.
Bạn chưa xem được Văn bản tiếng Anh, ...
Nếu muốn làm Thành Viên Pro, mời Bạn Chuyển Đổi
loại Thành Viên
tại đây.
Chú thích:
Rà chuột vào nội dụng văn bản để sử dụng.
<Nội dung> = Nội dung thay
thế tương ứng;
<Nội dung> =
Không có nội dung thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Không có
nội dung bị thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Nội dung được sửa đổi, bổ
sung.
Click trái để xem cụ thể từng nội dung cần so sánh
và cố định bảng so sánh.
Click phải để xem những nội dung sửa đổi, bổ sung.
Double click để xem tất cả nội dung không có thay
thế tương ứng.
Tắt so sánh [X] để
trở về trạng thái rà chuột ban đầu.
THƯ VIỆN PHÁP LUẬT có liên kết cung cấp dịch vụ tại các Báo điện tử sau:
Họ & Tên:
Email:
Điện thoại:
Nội dung:
Tên truy cập:
Mật khẩu cũ:
Mật khẩu mới:
E-mail:
Email người nhận:
Tiêu đề Email:
Nội dung:
Email nhận thông báo:

Set-Cookie: Culture=vi; domain=thuvienphapluat.vn; expires=Tue, 05-Dec-2017 09:02:07 GMT; path=/


text:
...loại rủi ro pháp lý, nắm cơ hội làm giàu...
TRA CỨU THỦ TỤC HÀNH CHÍNH
VĂN BẢN GỐC
Điều 87 Nghị định 34/2016/NĐ-CP
X
Từ khoá: Số Hiệu, Tiêu đề hoặc Nội dung ngắn gọn của Văn Bản...
Thành Viên
BỘ NÔNG LÂM******
VIỆT NAM DÂN CHỦ CỘNG HÒA Độc lập - Tự do - Hạnh phúc********
Số: 17-NL/LN
Hà Nội, ngày 02 tháng 05 năm 1959
THÔNG TƯ
VỀ VẤN ĐỀ KHAI THÁC RỪNG
Cuối năm 1958 chủ trương khai thác toàn diện đã được Thủ tướng phủ thông qua và phổ biến cho các địa phương làm thí điểm. Đó là một chủ trương lâu dài hết sức quan trọng và quyết định trong đường lối quản lý và khai thác rừng theo hướng tiến lên xã hội chủ nghĩa. Trước mắt chỉ có khai thác toàn diện mới có thể đáp ứng nhu cầu về gỗ của Nhà nước và nhân dân. Một số địa phương đã thực hiện khai thác toàn diện: Phú Thọ, Lạng Sơn, Yên Bái, Tuyên Quang, nhưng chưa đặt thành một chủ trường quán triệt toàn bộ công tác khai thác, nơi nào có điều kiện mới làm và nội dung mới chỉ là tận dụng nguyên liệu còn lại sau khi thác gỗ của Nhà nước và nhân dân. Một số địa phương đã thực hiện khai thác toàn diện: Phú Thọ, Lạng Sơn, Yên Bái, Tuyên Quang, nhưng chưa đặt thành một chủ trương quán triệt toàn bộ công tác khai thác, nơi nào có điều kiện mới làm và nội dung mới chỉ là tận dụng nguyên liệu còn lại sau khi khai thác gỗ súc.
Năm nay Bộ đề nghị các địa phương kiên quyết thực hiện chủ trương khai thác toàn diện ít nhất mỗi tỉnh trong phạm vi một hạt, còn các Chi nhánh làm khẩn nhất thiết phải nghiêm chỉnh chấp hành để làm gương mẫu. Đối với các đơn vị bộ đội khai thác tự túc cần đôn đốc và hướng dẫn để họ thực hiện chủ trương này được tốt.
* Nội dung chủ trương khai thác toàn diện
Yêu cầu căn bản của chủ trương khai thác toàn diện là khai thác rừng nhằm mục đích tạo điều kiện cho những rừng tái sinh được tốt, có sản lượng cao. Nội dung có thể tóm tắt trong hai vấn đề chính:
1. Rừng có thứ gì thì khai thác thứ ấy và phải để lại những cây cần thiết cho việc tái sinh của rừng. Cụ thể rừng sẽ chia thành khoảnh và có bài cây. Việc bài cây sẽ dựa trên điều lệ khai thác hiện hành (kích thước tối thiểu) cây cho chặt có cả đẹp và xấu, có cả loại gỗ tốt và gỗ tạp, và rừng sau khi khai thác có điều kiện để tái sinh thành rừng tốt, sản lượng cao. Như vậy phải tu bổ phương pháp cũ chỉ chặt cây đẹp, bỏ lại cây tật bệnh, chỉ chọn thiết mộc và hồng sắc, bỏ lại tạp mộc.
2. Những cây đã chặt hạ phải tận dụng cho hết, những cây bị đỗ gẫy trong khi khai thác cũng phải đem dùng. Ở đây cũng cần nhắc đến việc chú ý khai thác và bồi dưỡng các lâm sản phụ.
Để thực hiện chủ trương khai thác toàn diện tất nhiên phải giải quyết vấn đề tiêu thụ và giá cả. Mỗi tỉnh cần phải làm gấp báo cáo về Cục Lâm nghiệp khả năng các khu rừng định khai thác năm 1959 có thể lấy được bao nhiêu thiết mộc, hồng sắc, tạp mộc, bao nhiêu gỗ cành ngọn, bao nhiêu để làm than, củi để Cục phân phối và có kế hoạch tiêu thụ. Vấn đề tiêu thụ tuy hiện nay có khó khăn nhưng chúng ta phải tìm thị trường, ở mỗi tỉnh cần đặt vấn đề cung cấp cho nhân dân địa phương. Cục cũng sẽ cố gắng tìm thị trường tiêu thụ. Nhất định chúng ta sẽ tiêu thụ hết vì hiện nay về giá cả Cục sẽ nghiên cứu điều hòa giữa giá gỗ súc và các loại khác. Nhưng chủ yếu là các Ty phải trực tiếp tổ chức sản xuất thí điểm, xây dựng những chỉ tiêu lao động chính xác trên phương châm nhanh, nhiều, tốt, rẻ.
Chúng ta phải tuyệt đối chống xu hướng kinh doanh món gì cũng phải có lãi; phải chấp hành nguyên tắc có món có lãi lớn, có món có lỗ, lấy lãi bù lỗ và toàn bộ kinh doanh sẽ lãi. Khâu chính trong vấn đề lãi lỗ không phải ở giá thị trường, mà là ở chỗ thường xuyên cải tiến dụng cụ, tăng năng suất lao động, tổ chức lao động hợp lý, không lãng phí.
Ngoài ra, một số vấn đề khác như bảo quản gỗ tạp, quy tắc chế biến gỗ, xẻ gỗ để tiêu thụ được dễ dàng cũng đáng được chuẩn bị một cách khẩn trương và sẽ được phổ biến trong quý 2.
Hiện nay trong sự chuyển biến chung của tình hình ở miền Bắc mọi công tác lâm nghiệp đã có nhiều điều kiện để phát triển và tiến lên con đường xã hội chủ nghĩa. Về phương diện khai thác, khai thác toàn diện là một sự cần thiết tất yếu, vì chúng ta có khả năng để thực hiện tốt chủ trương đó. Kinh nghiệm của một số địa phương và kinh nghiệm chỉ đạo thí điểm ở Bắc giang đã cho thấy chủ trương khai thác toàn diện rất phù hợp với quyền lợi của nhân dân và sơn tràng miền rừng và phù hợp với đường lối kinh doanh lâm nghiệp lại bảo đảm cung cấp gỗ và các lâm sản cho Nhà nước và nhân dân, bảo vệ cơ sở khai thác lâu dài cho nhân dân miền có rừng, đó là điểm căn bản. Mặt khác, phải tin rằng việc kiện toàn ngành lâm nghiệp hiện nay là thống nhất Lâm thổ sản và Lâm nghiệp sẽ tạo cho sự nghiệp kinh doanh rừng có nhiều thuận lợi hơn.
Nhận được thông tư này, đề nghị các Khu, Ty nghiên cứu thảo luận kỹ trong các cấp và chuẩn bị mọi vấn đề cần thiết để có thể thi hành bắt đầu từ quý 2 năm nay.
K.T. BỘ TRƯỞNG BỘ NÔNG LÂMTHỨ TRƯỞNGNguyễn Tạo
Bạn Chưa Đăng Nhập Thành Viên!
Vì chưa Đăng Nhập nên Bạn chỉ xem được Thuộc tính của văn bản.
Bạn chưa xem được Hiệu lực của Văn bản,
Văn bản liên quan, Văn bản thay thế, Văn bản gốc, Văn
bản tiếng Anh,...
Nếu chưa là Thành Viên, mời Bạn Đăng ký Thành viên
tại đây
Tải Văn bản tiếng Việt
Tải Văn bản gốc
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Free!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Free nên Bạn chỉ xem được
Thuộc tính và Nội dung của văn bản.
Bạn chưa xem được Nội dung toàn văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc, Văn bản tiếng Anh,...
Nếu muốn làm Thành Viên Basic / Pro, mời Bạn Chuyển
Đổi loại Thành Viên
tại đây.
Bạn Đang Đăng Nhập Thành Viên Basic!
Vì Đăng Nhập Thành Viên Basic nên Bạn chỉ xem
được Thuộc tính, Nội dung của văn bản, Nội dung toàn
văn, Hiệu lực của Văn bản, Văn bản
liên quan, Văn bản thay thế,
Văn bản gốc.
Bạn chưa xem được Văn bản tiếng Anh, ...
Nếu muốn làm Thành Viên Pro, mời Bạn Chuyển Đổi
loại Thành Viên
tại đây.
Chú thích:
Rà chuột vào nội dụng văn bản để sử dụng.
<Nội dung> = Nội dung thay
thế tương ứng;
<Nội dung> =
Không có nội dung thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Không có
nội dung bị thay thế tương ứng;
<Nội dung> = Nội dung được sửa đổi, bổ
sung.
Click trái để xem cụ thể từng nội dung cần so sánh
và cố định bảng so sánh.
Click phải để xem những nội dung sửa đổi, bổ sung.
Double click để xem tất cả nội dung không có thay
thế tương ứng.
Tắt so sánh [X] để
trở về trạng thái rà chuột ban đầu.
THƯ VIỆN PHÁP LUẬT có liên kết cung cấp dịch vụ tại các Báo điện tử sau:
Họ & Tên:
Email:
Điện thoại:
Nội dung:
Tên truy cập:
Mật khẩu cũ:
Mật khẩu mới:
E-mail:
Email người nhận:
Tiêu đề Email:
Nội dung:
Email nhận thông báo:

Set-Cookie: Culture=vi; domain=thuvienphapluat.vn; expires=Tue, 05-Dec-2017 08:29:43 GMT; path=/


text:
Đất 2 măt tiền,đường bê tông 5m và kiệt 3m.lô đất nhìn qua sân bóng chuyên Việt,sau đường Tiểu La 2 căn nhà.
DT:Trước 3,85m,Nở hậu:4,92m,dài:18,35m
,H:T-B.Trục đường đẹp,thông ra tiểu la và các đường nhánh khác.
Đường trước nhà bằng bê tông,rộng 5m.lô đất nằm trong khu dân cư yên tĩnh,gần chợ hòa cường,trường học.Cách TTTP,sân bay Đà Nẵng,trung tâm hành chính quận chưa đầy 06 phút đi xe.Dân cư đông đúc,đường xá thông thoáng.
Nay cần tiền,nên bán gấp.
Giá:1,25 tỷ/lô,

markdown:
Đất 2 măt tiền,đường bê tông 5m và kiệt 3m.lô đất nhìn qua sân bóng chuyên Việt,sau đường Tiểu La 2 căn nhà.
DT:Trước 3,85m,Nở hậu:4,92m,dài:18,35m
,H:T-B.Trục đường đẹp,thông ra tiểu la và các đường nhánh khác.
Đường trước nhà bằng bê tông,rộng 5m.lô đất nằm trong khu dân cư yên tĩnh,gần chợ hòa cường,trường học.Cách TTTP,sân bay
**Đà Nẵng**,trung tâm hành chính quận chưa đầy 06 phút đi xe.Dân cư đông đúc,đường xá thông thoáng.
Nay cần tiền,nên bán gấp.
Giá:1,25 tỷ/lô,

WARC-Truncated: length

Server: nginx


text:
Có phòng cho sinh viên thuê gần trường KTQD, DHXD, DHBK
Điện nước đầy đủ, internet cáp quang (1,4mb/s), có chỗ để xe đạp, yên tĩnh vắng vẻ.
Liên hệ để biết thông tin: 0943.246.588
Có phòng cho sinh viên thuê gần trường KTQD, DHXD, DHBK
Điện nước đầy đủ, internet cáp quang (1,4mb/s), có chỗ để xe đạp, yên tĩnh vắng vẻ.
Liên hệ để biết thông tin: 0943.246.588

markdown:
Có phòng cho sinh viên thuê gần trường KTQD, DHXD, DHBK
Điện nước đầy đủ, internet cáp quang (1,4mb/s), có chỗ để
[, yên tĩnh vắng vẻ. xe đạp](/xe-dap)
Liên hệ để biết thông tin: 0943.246.588
Có phòng cho sinh viên thuê gần trường KTQD, DHXD, DHBK
Điện nước đầy đủ, internet cáp quang (1,4mb/s), có chỗ để
[, yên tĩnh vắng vẻ. xe đạp](/xe-dap)
Liên hệ để biết thông tin: 0943.246.588