text:
Các sản phẩm sàn gỗ công nghiệp ngày càng được sử dụng rộng rãi chứng tỏ sức mạnh không hề nhỏ của các sản phẩm sàn gỗ trong phong cách sống hiện đại. Tuy nhiên nhiều người tiêu dùng vẫn còn tỏ ra băn khoăn trong việc lựa chọn sử dụng sàn gỗ vì giá thành cũng như độ an toàn của chúng đối với sức khỏe con người.
Với lợi thế giá thành rẻ, chất lượng tốt, sàn gỗ Thaixin đang được rất nhiều người dùng quan tâm ưa chuộng tuy vậy nhiều người vẫn tỏ ra băn khoăn không biết sản phẩm sàn gỗ Thaixin trong quá trình sử dụng có ảnh hưởng tới sức khỏe hay không? Để tìm hiểu rõ hơn về vấn đề này đầu tiên chúng ta cần biết tới các tiêu chuẩn quốc tế được đặt ra để đo lường sự ảnh hưởng của chất lượng sàn gỗ tới sức khỏe con người.
Điều đầu tiên chúng ta cần quan tâm đó là về xuất xứ của sản phẩm, sàn gỗ Thaixin có xuất xứ từ Thái Lan đất nước có nền công nghiệp sản xuất sàn gỗ phát triển bậc nhất, mỗi sản phẩm sàn gỗ Thái Lan qua quá trình nhiều lần cải tiến công nghệ sản xuất đã đạt đến trình độ tân tiến nhất cho ra sản phẩm sàn gỗ công nghiệp Thaixin chất lượng cao có tính đảm bảo đặc biệt với sức khỏe người dùng.
Tiếp tới là tiêu chuẩn quy định độ chống mài mòn – độ AC (Abrasion Class), thử thách sàn gỗ có khả năng chịu mài mòn trên máy test bề mặt chuyên dụng đạt tối đa bao nhiêu vòng. Sản phẩm sàn gỗ Thaixin đạt tiêu chuẩn từ AC4 (4000 vòng )(thậm chí nhiều sản phẩm đạt tới mức AC5) vượt hơn hẳn khả năng chịu mài mòn AC3 (2000 vòng) của các loại sàn gỗ thông thường khác trên thị trường. Sản phẩm không gây tiếng ồn, không bị mài mòn, trầy xước khi va chạm, khồng trơn trượt đặc biệt phù hợp với điều kiện gia đình có trẻ nhỏ, người già.
Quan trọng nhất đó là tiêu chuẩn quy định giới hạn phát thải Formandehyde của chính phủ – E1 (Formaldehyde Emission) ở mức 0.1ppm (<0.125mg/m3 không khí). Nếu với nhiều sản phẩm sàn gỗ công nghiệp E1 đã là mức cao nhất đạt được theo quy định thì sản phẩm sàn gỗ Thaixin đã đạt tới mức E0 mức độ độc hại thấp nhất theo tiêu chí này. Đây là giấy thông hành đảm bảo nhất khẳng định sàn gỗ Thaixin hoàn toàn không ảnh hưởng tiêu cực tới sức khỏe người dùng. Thậm chí với đặc tính được làm hoàn toàn từ gỗ tự nhiên, sàn gỗ Thaixin còn mang tới những tác động tích cực đối với người dùng tạo nên cảm giác thoải mái thư thái dễ chịu.
Trên đây là tất cả đáp án cho câu hỏi sàn gỗ thaixin có ảnh hưởng tới sức khỏe hay không. Đối với người sử dụng đã, đang và sắp sử dụng sàn gỗ công nghiệp Thaixin, các bạn có thể hoàn toàn yên tâm về chất lượng sản phẩm an toàn tuyệt đối với sức khỏe người dùng mang tính thẩm mỹ cao và sẽ mang lại cho bạn trải nghiệm thú vị nhất trong ngôi nhà của bạn. Hãy lựa chọn Thaixin để đảm bảo chất lượng cuộc sống tốt đẹp hơn trong hiện tại và cả tương lai.
Thông tin về sàn gỗ Thái Lan
>> Tạo sao nên chọn sử dụng sàn gỗ

markdown:
Các sản phẩm
[ ngày càng được sử dụng rộng rãi chứng tỏ sức mạnh không hề nhỏ của các sản phẩm sàn gỗ công nghiệp](http://sangothaixin.com/san-go-thaixin) **sàn gỗ**trong phong cách sống hiện đại. Tuy nhiên nhiều người tiêu dùng vẫn còn tỏ ra băn khoăn trong việc lựa chọn sử dụng **sàn gỗ**vì giá thành cũng như độ an toàn của chúng đối với sức khỏe con người.
Với lợi thế giá thành rẻ, chất lượng tốt,
**sàn gỗ Thaixin** đang được rất nhiều người dùng quan tâm ưa chuộng tuy vậy nhiều người vẫn tỏ ra băn khoăn không biết sản phẩm **sàn gỗ Thaixin** trong quá trình sử dụng có ảnh hưởng tới sức khỏe hay không? Để tìm hiểu rõ hơn về vấn đề này đầu tiên chúng ta cần biết tới các tiêu chuẩn quốc tế được đặt ra để đo lường sự ảnh hưởng của chất lượng **sàn gỗ** tới sức khỏe con người. ![san go thaixin va suc khoe san-go-thai-xin-co-anh-huong-toi-suc-khoe-khong-sangothaixin.com](http://sangothaixin.com/wp-content/uploads/2014/03/san-go-thai-xin-co-anh-huong-toi-suc-khoe-khong-sangothaixin.com_.jpg)
Sàn gỗ Thaixin đảm bảo cho sức khỏe người dùng
Điều đầu tiên chúng ta cần quan tâm đó là về xuất xứ của sản phẩm,
**sàn gỗ Thaixin** có xuất xứ từ Thái Lan đất nước có nền công nghiệp sản xuất **sàn gỗ** phát triển bậc nhất, mỗi sản phẩm **sàn gỗ Thái Lan** qua quá trình nhiều lần cải tiến công nghệ sản xuất đã đạt đến trình độ tân tiến nhất cho ra sản phẩm ** sàn gỗ công nghiệp Thaixin** chất lượng cao có tính đảm bảo đặc biệt với sức khỏe người dùng.
Tiếp tới là tiêu chuẩn quy định độ chống mài mòn – độ AC (Abrasion Class), thử thách
**sàn gỗ** có khả năng chịu mài mòn trên máy test bề mặt chuyên dụng đạt tối đa bao nhiêu vòng. Sản phẩm **sàn gỗ Thaixin** đạt tiêu chuẩn từ AC4 (4000 vòng )(thậm chí nhiều sản phẩm đạt tới mức AC5) vượt hơn hẳn khả năng chịu mài mòn AC3 (2000 vòng) của các loại ** sàn gỗ** thông thường khác trên thị trường. Sản phẩm không gây tiếng ồn, không bị mài mòn, trầy xước khi va chạm, khồng trơn trượt đặc biệt phù hợp với điều kiện gia đình có trẻ nhỏ, người già.
Quan trọng nhất đó là tiêu chuẩn quy định giới hạn phát thải Formandehyde của chính phủ – E1 (Formaldehyde Emission) ở mức 0.1ppm (<0.125mg/m3 không khí). Nếu với nhiều sản phẩm sàn gỗ công nghiệp E1 đã là mức cao nhất đạt được theo quy định thì sản phẩm
**sàn gỗ Thaixin** đã đạt tới mức E0 mức độ độc hại thấp nhất theo tiêu chí này. Đây là giấy thông hành đảm bảo nhất khẳng định **sàn gỗ Thaixin** hoàn toàn không ảnh hưởng tiêu cực tới sức khỏe người dùng. Thậm chí với đặc tính được làm hoàn toàn từ gỗ tự nhiên, **sàn gỗ Thaixin** còn mang tới những tác động tích cực đối với người dùng tạo nên cảm giác thoải mái thư thái dễ chịu.
Trên đây là tất cả đáp án cho câu hỏi
[ có ảnh hưởng tới sức khỏe hay không. Đối với người sử dụng đã, đang và sắp sử dụng sàn gỗ thaixin](http://oplatsango.com/san-go-thai-xin) **sàn gỗ công nghiệp Thaixin**, các bạn có thể hoàn toàn yên tâm về chất lượng sản phẩm an toàn tuyệt đối với sức khỏe người dùng mang tính thẩm mỹ cao và sẽ mang lại cho bạn trải nghiệm thú vị nhất trong ngôi nhà của bạn. Hãy lựa chọn **Thaixin**để đảm bảo chất lượng cuộc sống tốt đẹp hơn trong hiện tại và cả tương lai. **Thông tin về sàn gỗ Thái Lan**
>>
[Tạo sao nên chọn sử dụng sàn gỗ](http://sangothaixin.com/tin-tuc/nhu-cau-su-dung-san-go-dang-tang-cao.html)


text:
RSS
Năng lực kiểm định hiệu chuẩn phương tiện đo lường
07:22 01/03/2016
13:50 25/01/2016
17:30 07/01/2016
07:22 01/03/2016
13:50 25/01/2016
17:30 07/01/2016
© CỔNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH
Chịu trách nhiệm : Đỗ Khoa Văn - Giám đốc Sở.
Điện thoại : (84.393) 856638 - Fax: (84.393) 855874 - E.mail: khcn@hatinh.gov.vn ;
Trụ sở : 142, Trần Phú, Thành phố Hà Tĩnh.

markdown:
[RSS](/feed.xml/kha-nang-kiem-dinh)
Năng lực kiểm định hiệu chuẩn phương tiện đo lường
*
07:22 01/03/2016
*
*
13:50 25/01/2016
*
*
17:30 07/01/2016
*
*
07:22 01/03/2016
*
*
13:50 25/01/2016
*
*
17:30 07/01/2016
*
**© CỔNG THÔNG TIN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ HÀ TĨNH**
Chịu trách nhiệm : Đỗ Khoa Văn - Giám đốc Sở.
Điện thoại : (84.393) 856638 - Fax: (84.393) 855874 - E.mail: khcn@hatinh.gov.vn ;
Trụ sở : 142, Trần Phú, Thành phố Hà Tĩnh.

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Truncated: length

WARC-Identified-Payload-Type: text/html

Server: nginx

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=utf-8


text:
Dinh dưỡng -
11/08
Chanh là loại quả được dùng rất phổ biến trong mùa hè.
Nước chanh ngoài tác dụng dinh dưỡng, giải khát giải nhiệt còn có tác dụng an thai, kích thích tiết men tiêu hóa, làm tăng nhu động ruột... Ngoài ra, acid nitric còn có thể kết hợp với Ca++ thành hợp chất hòa tan làm chậm quá trình đông máu, dự phòng bệnh tăng huyết áp và nhồi máu cơ tim. Các hợp chất flavonoid trong chanh có tác dụng kháng viêm.
Theo Đông y, chanh vị chua ngọt, tính bình; vào vị. Có tác dụng sinh tân chỉ khát trừ thấp an thai. Dùng trong các trường hợp thử nhiệt phiền khát (cảm nắng, mất nước, khát nước, vật vã kích động); ăn kém, nhiễm độc thai nghén nôn ói, tăng huyết áp. Có thể dùng hằng ngày 50 - 100g bằng cách vắt nước hoặc ướp đường; nấu...
Chữa nôn ọe: quả chanh cắt thành miếng, thêm vài hạt muối, ngậm và nuốt nước.
Chữa ho khan, mất tiếng: vỏ rễ chanh 15g, vỏ rễ dâu 15g, rễ bươm bướm 15g. Sắc uống
Chữa ho trẻ em: hạt chanh 20 hạt, hoa đu đủ đực 15g, lá hẹ 15g, nước 20ml. Giã nhỏ, thêm ít mật ong, hấp cơm, gạn nước uống 3 lần trong ngày.
Nước chanh: vắt lấy nước, thêm nước sôi nguội, có thể thêm đường hay muối vừa đủ. Chống nắng, chống nóng, giải khát.
Chanh ướp muối đường: chanh tươi bóc bỏ vỏ, bỏ hột, dầm nát, thêm chút muối hoặc đường tùy ý, ngậm ít một. Dùng cho các trường hợp lợm giọng, buồn nôn, nôn ói, nóng rát vùng thượng vị.
Chanh ướp muối: chanh bóc vỏ, bỏ hột, ướp muối khoảng 12 tiếng. ăn hay ngậm tùy ý. Dùng cho trường hợp sốt nóng, viêm họng, viêm thanh phế quản, đờm đặc, ho khan, khản giọng.
Gà ướp chanh quay: gà 1 con, chanh 1 quả, đường trắng 1 thìa, dầu vừng 1 thìa, muối ăn vừa đủ. Gà làm sạch, chặt miếng, chanh vắt lấy nước bỏ hạt, cùng đường, dầu và muối để ướp thịt gà trong 20 phút. Cho lên chảo đun to lửa cho chín tái, sau đun nhỏ lửa cho chín nục. Dùng cho trường hợp ho khan do viêm khí phế quản, ăn kém, đầy bụng, chậm tiêu.
Vịt hầm nước chanh: thịt vịt 240g, dứa tươi cắt lát 150g, trứng gà bỏ vỏ 45g, nước chanh 90g. Thịt vịt chặt miếng, ướp nước chanh, tẩm bột gạo, cho lên chảo chiên nhỏ lửa cho chín phồng; sau đó cho gia vị, giấm, dầu vừng, xào lại, cho dứa vào, đun chín. Dùng cho trường hợp đau đầu hoa mắt chóng mặt, kích ứng, sốt nóng, khát nước, môi họng khô (âm hư dương cang huyễn vững phiền khát).
Lưu ý: Người bị loét dạ dày - tá tràng chưa ổn định, đa toan không dùng. Chanh có giá trị dinh dưỡng cao nhưng nên chế biến, hạn chế dùng dạng tươi sống.
TS. Nguyễn Đức Quang
Theo
Danviet.vn
Miễn cước lưu lượng 3G/4G khi đọc, tra cứu 700 bệnh và xem hàng nghìn video về sức khỏe. Soạn tin SK7 gửi 5005 (5.000đ/tuần) hoặc Bấm Tại đây!
Sống Khỏe
-
31/05
Từ lá, quả đến rễ của cây chanh đều có tác dụng tốt đối với chúng ta.
Sống Khỏe
-
27/01
Trước đây, chanh thường được sử dụng như một loại trái cây dùng pha nước để giải nhiệt cơ thể hoặc gia vị chế biến món ăn.
Sống Khỏe
-
21/03
Mùa hè sắp đến, một cốc nước chanh mát lạnh là niềm yêu thích của nhiều người.
Sống Khỏe
-
11/08
Nghệ, gia vị chính trong món càri, được cho là một trong những thảo mộc mạnh trong việc phòng chống bệnh.
Lâu nay, những người tiểu đường dù thích đến mấy cũng chỉ dám nhìn và nuốt nước miếng quay đi trước những cốc nước mía mát lịm giữa ngày nóng rát.
Sống Khỏe
-
10/08
Tôi phải nói ngay rằng, chưa có 1 khẩu phần ăn nào được thiết lập để điều trị ung thư.
Khi đun hãm nấm có thể cho thêm cam thảo, táo tàu để giảm vị đắng và kết hợp vitamin C uống giúp tăng hấp thu dược chất.
Sống Khỏe
-
07/08
Từ khi tôi bị ung thư, nhiều người khuyên nên dùng thực phẩm chức năng để cải thiện bệnh trạng.
Sống khỏe
-
16/01
Nhiều nghiên cứu cho rằng trẻ em đang quá lệ thuộc vào smartphone, thậm chí tỏ ra sợ hãi nếu bị buộc phải rời xa chiếc di động của mình.
Tảo tiết là hiện tượng nam giới không có khả năng giao hợp bình thường vì phóng tinh quá sớm.
Một thành phố tại Nhật Bản vừa phải kích hoạt hệ thống cảnh báo khẩn cấp để yêu cầu người dân tránh ăn một loại cá nóc được bán tại địa phương nhưng chưa được lọc sạch bộ phận chứa độc.
Một vài động tác đứng vặn lườn sau đây sẽ giúp bạn thư giãn và chống mệt mỏi bất kỳ thời điểm nào trong ngày.
Thông tin từ Trung tâm chống độc- BV Bạch Mai, đã có 2 ca bệnh nhân tử vong và 1 ca đang nguy kịch vì bị suy tim/hôn mê do sử dụng ma túy đá…
Xem thêm
0969***412 -
16/01
01203***251 -
16/01
Trâm -
16/01
Elephante -
16/01
01647***145 -
16/01
Lê khoa bách -
16/01
©2015 : SongKhoe.vn - Quy định
sử dụng - Thông tin - Site Map -
Rss
Cơ quan chủ quản: Công ty Truyền thông Viettel
GP: Số 351/GP-TTĐT do Sở TT&TT Hà Nội cấp ngày 25/01/2017
Trụ sở: Tầng 4, Tòa nhà The Light, Tố Hữu, Nam Từ Liêm, HN
Chịu trách nhiệm nội dung: Ông Võ Thanh Hải
Hotline: 0965.350.350 – CSKH: 198 (Miễn phí)
Liên hệ quảng cáo: 0969.16.17.18 - Email: hoptac@viettel.com.vn
Các thông tin trên SongKhoe.vn chỉ mang tính chất tham khảo, khi áp dụng phải tuyệt đối tuân theo chỉ dẫn của Bác sĩ.
Chúng tôi tuyệt đối không chịu bất cứ trách nhiệm nào do việc tự ý áp dụng các thông tin trên SongKhoe.vn gây ra.

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Cache-Control: private


text:
Phòng Tài chính - Kế hoạch
PHÒNG TÀI CHÍNH - KẾ HOẠCH THỊ XÃ SƠN TÂY
I. Vị trí, chức năng
1. Phòng Tài chính - Kế hoạch là cơ quan chuyên môn thuộc Ủy ban nhân dân thị xã có chức năng tham mưu, giúp Ủy ban nhân dân thị xã thực hiện quản lý nhà nước về lĩnh vực tài chính, tài sản; kế hoạch và đầu tư; đăng ký kinh doanh; tổng hợp, thống nhất quản lý về kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân theo quy định của pháp luật.
2. Phòng Tài chính - Kế hoạch có tư cách pháp nhân, con dấu và tài khoản riêng; chịu sự chỉ đạo, quản lý về tổ chức, biên chế và công tác của Ủy ban nhân dân thị xã; đồng thời chịu sự chỉ đạo, hướng dẫn, kiểm tra về chuyên môn nghiệp vụ thuộc lĩnh vực tài chính của Sở Tài chính, về chuyên môn, nghiệp vụ thuộc lĩnh vực kế hoạch và đầu tư của Sở Kế hoạch và Đầu tư.
II. Nhiệm vụ và quyền hạn
* Về lĩnh vực tài chính:
1. Trình Uỷ ban nhân dân thị xã ban hành các quyết định, chỉ thị; quy hoạch, kế hoạch dài hạn, 5 năm và hàng năm về lĩnh vực tài chính; chương trình, biện pháp thực hiện nhiệm vụ cải cách hành chính nhà nước trong lĩnh vực tài chính thuộc trách nhiệm quản lý của Phòng.
2. Tổ chức thực hiện các văn bản quy phạm pháp luật, cơ chế, chính sách, các quy hoạch, kế hoạch, chương trình đã được cấp có thẩm quyền phê duyệt; thông tin, tuyên truyền, phổ biến, giáo dục pháp luật về lĩnh vực tài chính trên địa bàn.
3. Hướng dẫn các cơ quan, đơn vị dự toán thuộc thị xã, Uỷ ban nhân dân phường, xã xây dựng dự toán ngân sách hàng năm; xây dựng trình Uỷ ban nhân dân thị xã dự toán ngân sách thị xã và tổng hợp dự toán ngân sách thị xã theo hướng dẫn của Sở Tài chính.
4. Lập dự toán thu ngân sách nhà nước đối với những khoản thu được phân cấp quản lý, dự toán chi ngân sách thị xã và tổng hợp dự toán ngân sách phường, xã, phương án phân bổ ngân sách thị xã trình Uỷ ban nhân dân thị xã; lập dự toán ngân sách điều chỉnh trong trường hợp cần thiết để trình Uỷ ban nhân dân thị xã; tổ chức thực hiện dự toán ngân sách đã được quyết định.
5. Hướng dẫn, kiểm tra việc quản lý tài chính, ngân sách, giá, thực hiện chế độ kế toán của chính quyền phường, xã, tài chính hợp tác xã, tài chính kinh tế tập thể và các cơ quan, đơn vị hành chính sự nghiệp của nhà nước thuộc thị xã.
6. Phối hợp với cơ quan có liên quan trong việc quản lý công tác thu ngân sách nhà nước trên địa bàn theo quy định của pháp luật.
7. Thẩm tra quyết toán các dự án đầu tư do thị xã quản lý; thẩm định quyết toán thu, chi ngân sách phường, xã; lập quyết toán thu, chi ngân sách thị xã; tổng hợp, lập báo cáo quyết toán thu ngân sách nhà nước trên địa bàn thị xã và quyết toán thu, chi ngân sách thị xã (bao gồm quyết toán thu, chi ngân sách thị xã và quyết toán thu, chi ngân sách cấp xã) báo cáo Uỷ ban nhân dân thị xã để trình cơ quan Nhà nước có thẩm quyền phê chuẩn.
Tổ chức thẩm tra, trình Chủ tịch Uỷ ban nhân dân thị xã phê duyệt quyết toán đối với dự án thuộc thẩm quyền phê duyệt của Chủ tịch Uỷ ban nhân dân thị xã. Thẩm tra, phê duyệt quyết toán các dự án đầu tư bằng nguồn vốn sự nghiệp có tính chất đầu tư xây dựng cơ bản thuộc ngân sách thị xã quản lý.
8. Quản lý tài sản nhà nước tại các cơ quan hành chính, đơn vị sự nghiệp thuộc thị xã quản lý theo quy định của Chính phủ và hướng dẫn của Bộ Tài chính. Thẩm định, trình Uỷ ban nhân dân thị xã quyết định theo thẩm quyền việc mua sắm, thuê, thu hồi, điều chuyển, thanh lý, bán, tiêu huỷ tài sản nhà nước.
9. Quản lý nguồn kinh phí được uỷ quyền của cấp trên; quản lý các dịch vụ tài chính theo quy định của pháp luật.
10. Quản lý giá theo quy định của Uỷ ban nhân dân thành phố; kiểm tra việc chấp hành niêm yết giá và bán theo giá niêm yết của các tổ chức, cá nhân kinh doanh hoạt động trên địa bàn.
11. Tổ chức nghiên cứu, ứng dụng tiến bộ khoa học kỹ thuật; xây dựng hệ thống thông tin, lưu trữ phục vụ công tác quản lý tài chính và chuyên môn nghiệp vụ được giao.
12. Thực hiện chế độ thông tin báo cáo định kỳ và đột xuất về tài chính, ngân sách, giá thị trường… với Uỷ ban nhân dân thị xã và Sở Tài chính.
13. Chủ trì phối hợp với các cơ quan, tổ chức có liên quan kiểm tra việc thi hành pháp luật tài chính; giúp Uỷ ban nhân dân thị xã giải quyết các tranh chấp, khiếu nại, tố cáo về tài chính theo quy định của pháp luật.
14. Quản lý cán bộ, công chức và tài chính, tài sản được giao theo quy định của pháp luật và phân công của Uỷ ban nhân dân thị xã.
15. Thực hiện các nhiệm vụ khác về quản lý nhà nước trong lĩnh vực tài chính theo phân công, phân cấp hoặc uỷ quyền của Uỷ ban nhân dân thị xã và theo quy định của pháp luật.
* Về lĩnh vực kế hoạch và đầu tư:
1. Trình Ủy ban nhân dân thị xã:
a) Dự thảo các quy hoạch, kế hoạch 5 năm và hàng năm của thị xã; đề án, chương trình phát triển kinh tế - xã hội, cải cách hành chính trong lĩnh vực kế hoạch và đầu tư trên địa bàn thị xã;
b) Dự thảo các quyết định, chỉ thị, văn bản hướng dẫn thực hiện cơ chế, chính sách, pháp luật và các quy định của Ủy ban nhân dân thị xã, Sở Kế hoạch và Đầu tư về công tác kế hoạch và đầu tư trên địa bàn.
2. Trình Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã các chương trình, danh mục, dự án đầu tư trên địa bàn; thẩm định và chịu trách nhiệm về dự án, kế hoạch đầu tư trên địa bàn thuộc thẩm quyền quyết định của Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã; thẩm định và chịu trách nhiệm về kế hoạch đấu thầu, kết quả lựa chọn nhà thầu các dự án hoặc gói thầu thuộc thẩm quyền quyết định của Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã.
3. Tổ chức thực hiện các văn bản quy phạm pháp luật, cơ chế, chính sách, các quy hoạch, kế hoạch, chương trình, dự án, đề án đã được cấp có thẩm quyền phê duyệt; thông tin, tuyên truyền, phổ biến, giáo dục pháp luật về lĩnh vực kế hoạch và đầu tư trên địa bàn.
4. Cung cấp thông tin, xúc tiến đầu tư, phối hợp với các phòng chuyên môn, nghiệp vụ có liên quan tổ chức vận động các nhà đầu tư trong và ngoài nước đầu tư vào địa bàn thị xã; hướng dẫn chuyên môn, nghiệp vụ cho cán bộ, công chức làm công tác kế hoạch và đầu tư phường, xã.
5. Chủ trì, phối hợp với các cơ quan có liên quan giám sát và đánh giá đầu tư; kiểm tra việc thi hành pháp luật về kế hoạch và đầu tư trên địa bàn thị xã; giải quyết khiếu nại, tố cáo và xử lý vi phạm theo thẩm quyền.
6. Về kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân:
a) Cấp Giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh cho các tổ chức kinh tế tập thể và hộ kinh doanh cá thể trên địa bàn theo quy định của pháp luật;
b) Tổng hợp theo dõi, đánh giá tình hình thực hiện các chương trình, kế hoạch, cơ chế, chính sách phát triển kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân và hoạt động của các tổ chức kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân trên địa bàn thị xã;
c) Định kỳ lập báo cáo theo hướng dẫn của Bộ Kế hoạch và Đầu tư gửi các Sở, ngành có liên quan và Sở Kế hoạch và Đầu tư để tổng hợp báo cáo Ủy ban nhân dân thành phố và Bộ Kế hoạch và Đầu tư.
7. Tổng hợp và báo cáo về tình hình thực hiện nhiệm vụ được giao với Ủy ban nhân dân thị xã và Sở Kế hoạch và Đầu tư.
8. Tổ chức nghiên cứu, ứng dụng tiến bộ khoa học kỹ thuật; xây dựng hệ thống thông tin, lưu trữ phục vụ công tác quản lý chuyên môn, nghiệp vụ được giao.
9. Quản lý cán bộ, công chức và tài chính, tài sản được giao theo quy định của pháp luật và phân công của Ủy ban nhân dân thị xã.
10. Thực hiện công tác thông tin, báo cáo định kỳ và đột xuất về tình hình thực hiện nhiệm vụ được giao theo quy định.
11. Thực hiện các nhiệm vụ khác về quản lý nhà nước trong lĩnh vực kế hoạch và đầu tư theo phân công, phân cấp hoặc ủy quyền của Ủy ban nhân dân thị xã và theo quy định của pháp luật.
III. Tổ chức và biên chế
1. Phòng Tài chính - Kế hoạch có Trưởng phòng, không quá 03 Phó Trưởng Phòng và các công chức chuyên môn.
a) Trưởng phòng Tài chính - Kế hoạch chịu trách nhiệm trước Ủy ban nhân dân, Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã và trước pháp luật về việc thực hiện chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn được giao và toàn bộ hoạt động của Phòng.
b) Phó Trưởng phòng giúp Trưởng phòng phụ trách và theo dõi một số mặt công tác; chịu trách nhiệm trước Trưởng phòng và trước pháp luật về nhiệm vụ được phân công. Khi Trưởng phòng vắng mặt một Phó Trưởng phòng được Trưởng phòng uỷ nhiệm điều hành các hoạt động của Phòng.
c) Việc bổ nhiệm, điều động, luân chuyển, khen thưởng, kỷ luật, miễn nhiệm, từ chức, thực hiện chế độ, chính sách đối với Trưởng phòng, Phó Trưởng phòng do Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã quyết định theo quy định của pháp luật.
2. Biên chế: Biên chế của Phòng Tài chính - Kế hoạch do Ủy ban nhân dân thị xã quyết định trong tổng biên chế hành chính của thị xã được UBND thành phố giao hàng năm.
Danh sách Trưởng/phó phòng
Địa chỉ liên hệ
Số 11, Phố Phó Đức Chính, Ngô Quyền, Sơn Tây, Hà Nội
Điện thoại: 0433.831915 Email: ptckh_sontay@hanoi.gov.vn

markdown:
# Phòng Tài chính - Kế hoạch
**PHÒNG TÀI CHÍNH - KẾ HOẠCH THỊ XÃ SƠN TÂY**
**I. Vị trí, chức năng**
1. Phòng Tài chính - Kế hoạch là cơ quan chuyên môn thuộc Ủy ban nhân dân thị xã có chức năng tham mưu, giúp Ủy ban nhân dân thị xã thực hiện quản lý nhà nước về lĩnh vực tài chính, tài sản; kế hoạch và đầu tư; đăng ký kinh doanh; tổng hợp, thống nhất quản lý về kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân theo quy định của pháp luật.
2. Phòng Tài chính - Kế hoạch có tư cách pháp nhân, con dấu và tài khoản riêng; chịu sự chỉ đạo, quản lý về tổ chức, biên chế và công tác của Ủy ban nhân dân thị xã; đồng thời chịu sự chỉ đạo, hướng dẫn, kiểm tra về chuyên môn nghiệp vụ thuộc lĩnh vực tài chính của Sở Tài chính, về chuyên môn, nghiệp vụ thuộc lĩnh vực kế hoạch và đầu tư của Sở Kế hoạch và Đầu tư.
**II. Nhiệm vụ và quyền hạn** ** Về lĩnh vực tài chính:*
1. Trình Uỷ ban nhân dân thị xã ban hành các quyết định, chỉ thị; quy hoạch, kế hoạch dài hạn, 5 năm và hàng năm về lĩnh vực tài chính; chương trình, biện pháp thực hiện nhiệm vụ cải cách hành chính nhà nước trong lĩnh vực tài chính thuộc trách nhiệm quản lý của Phòng.
2. Tổ chức thực hiện các văn bản quy phạm pháp luật, cơ chế, chính sách, các quy hoạch, kế hoạch, chương trình đã được cấp có thẩm quyền phê duyệt; thông tin, tuyên truyền, phổ biến, giáo dục pháp luật về lĩnh vực tài chính trên địa bàn.
3. Hướng dẫn các cơ quan, đơn vị dự toán thuộc thị xã, Uỷ ban nhân dân phường, xã xây dựng dự toán ngân sách hàng năm; xây dựng trình Uỷ ban nhân dân thị xã dự toán ngân sách thị xã và tổng hợp dự toán ngân sách thị xã theo hướng dẫn của Sở Tài chính.
4. Lập dự toán thu ngân sách nhà nước đối với những khoản thu được phân cấp quản lý, dự toán chi ngân sách thị xã và tổng hợp dự toán ngân sách phường, xã, phương án phân bổ ngân sách thị xã trình Uỷ ban nhân dân thị xã; lập dự toán ngân sách điều chỉnh trong trường hợp cần thiết để trình Uỷ ban nhân dân thị xã; tổ chức thực hiện dự toán ngân sách đã được quyết định.
5. Hướng dẫn, kiểm tra việc quản lý tài chính, ngân sách, giá, thực hiện chế độ kế toán của chính quyền phường, xã, tài chính hợp tác xã, tài chính kinh tế tập thể và các cơ quan, đơn vị hành chính sự nghiệp của nhà nước thuộc thị xã.
6. Phối hợp với cơ quan có liên quan trong việc quản lý công tác thu ngân sách nhà nước trên địa bàn theo quy định của pháp luật.
7. Thẩm tra quyết toán các dự án đầu tư do thị xã quản lý; thẩm định quyết toán thu, chi ngân sách phường, xã; lập quyết toán thu, chi ngân sách thị xã; tổng hợp, lập báo cáo quyết toán thu ngân sách nhà nước trên địa bàn thị xã và quyết toán thu, chi ngân sách thị xã (bao gồm quyết toán thu, chi ngân sách thị xã và quyết toán thu, chi ngân sách cấp xã) báo cáo Uỷ ban nhân dân thị xã để trình cơ quan Nhà nước có thẩm quyền phê chuẩn.
Tổ chức thẩm tra, trình Chủ tịch Uỷ ban nhân dân thị xã phê duyệt quyết toán đối với dự án thuộc thẩm quyền phê duyệt của Chủ tịch Uỷ ban nhân dân thị xã. Thẩm tra, phê duyệt quyết toán các dự án đầu tư bằng nguồn vốn sự nghiệp có tính chất đầu tư xây dựng cơ bản thuộc ngân sách thị xã quản lý.
8. Quản lý tài sản nhà nước tại các cơ quan hành chính, đơn vị sự nghiệp thuộc thị xã quản lý theo quy định của Chính phủ và hướng dẫn của Bộ Tài chính. Thẩm định, trình Uỷ ban nhân dân thị xã quyết định theo thẩm quyền việc mua sắm, thuê, thu hồi, điều chuyển, thanh lý, bán, tiêu huỷ tài sản nhà nước.
9. Quản lý nguồn kinh phí được uỷ quyền của cấp trên; quản lý các dịch vụ tài chính theo quy định của pháp luật.
10. Quản lý giá theo quy định của Uỷ ban nhân dân thành phố; kiểm tra việc chấp hành niêm yết giá và bán theo giá niêm yết của các tổ chức, cá nhân kinh doanh hoạt động trên địa bàn.
11. Tổ chức nghiên cứu, ứng dụng tiến bộ khoa học kỹ thuật; xây dựng hệ thống thông tin, lưu trữ phục vụ công tác quản lý tài chính và chuyên môn nghiệp vụ được giao.
12. Thực hiện chế độ thông tin báo cáo định kỳ và đột xuất về tài chính, ngân sách, giá thị trường… với Uỷ ban nhân dân thị xã và Sở Tài chính.
13. Chủ trì phối hợp với các cơ quan, tổ chức có liên quan kiểm tra việc thi hành pháp luật tài chính; giúp Uỷ ban nhân dân thị xã giải quyết các tranh chấp, khiếu nại, tố cáo về tài chính theo quy định của pháp luật.
14. Quản lý cán bộ, công chức và tài chính, tài sản được giao theo quy định của pháp luật và phân công của Uỷ ban nhân dân thị xã.
15. Thực hiện các nhiệm vụ khác về quản lý nhà nước trong lĩnh vực tài chính theo phân công, phân cấp hoặc uỷ quyền của Uỷ ban nhân dân thị xã và theo quy định của pháp luật.
** Về lĩnh vực kế hoạch và đầu tư: *
1. Trình Ủy ban nhân dân thị xã:
a) Dự thảo các quy hoạch, kế hoạch 5 năm và hàng năm của thị xã; đề án, chương trình phát triển kinh tế - xã hội, cải cách hành chính trong lĩnh vực kế hoạch và đầu tư trên địa bàn thị xã;
b) Dự thảo các quyết định, chỉ thị, văn bản hướng dẫn thực hiện cơ chế, chính sách, pháp luật và các quy định của Ủy ban nhân dân thị xã, Sở Kế hoạch và Đầu tư về công tác kế hoạch và đầu tư trên địa bàn.
2. Trình Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã các chương trình, danh mục, dự án đầu tư trên địa bàn; thẩm định và chịu trách nhiệm về dự án, kế hoạch đầu tư trên địa bàn thuộc thẩm quyền quyết định của Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã; thẩm định và chịu trách nhiệm về kế hoạch đấu thầu, kết quả lựa chọn nhà thầu các dự án hoặc gói thầu thuộc thẩm quyền quyết định của Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã.
3. Tổ chức thực hiện các văn bản quy phạm pháp luật, cơ chế, chính sách, các quy hoạch, kế hoạch, chương trình, dự án, đề án đã được cấp có thẩm quyền phê duyệt; thông tin, tuyên truyền, phổ biến, giáo dục pháp luật về lĩnh vực kế hoạch và đầu tư trên địa bàn.
4. Cung cấp thông tin, xúc tiến đầu tư, phối hợp với các phòng chuyên môn, nghiệp vụ có liên quan tổ chức vận động các nhà đầu tư trong và ngoài nước đầu tư vào địa bàn thị xã; hướng dẫn chuyên môn, nghiệp vụ cho cán bộ, công chức làm công tác kế hoạch và đầu tư phường, xã.
5. Chủ trì, phối hợp với các cơ quan có liên quan giám sát và đánh giá đầu tư; kiểm tra việc thi hành pháp luật về kế hoạch và đầu tư trên địa bàn thị xã; giải quyết khiếu nại, tố cáo và xử lý vi phạm theo thẩm quyền.
6. Về kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân:
a) Cấp Giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh cho các tổ chức kinh tế tập thể và hộ kinh doanh cá thể trên địa bàn theo quy định của pháp luật;
b) Tổng hợp theo dõi, đánh giá tình hình thực hiện các chương trình, kế hoạch, cơ chế, chính sách phát triển kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân và hoạt động của các tổ chức kinh tế tập thể, kinh tế tư nhân trên địa bàn thị xã;
c) Định kỳ lập báo cáo theo hướng dẫn của Bộ Kế hoạch và Đầu tư gửi các Sở, ngành có liên quan và Sở Kế hoạch và Đầu tư để tổng hợp báo cáo Ủy ban nhân dân thành phố và Bộ Kế hoạch và Đầu tư.
7. Tổng hợp và báo cáo về tình hình thực hiện nhiệm vụ được giao với Ủy ban nhân dân thị xã và Sở Kế hoạch và Đầu tư.
8. Tổ chức nghiên cứu, ứng dụng tiến bộ khoa học kỹ thuật; xây dựng hệ thống thông tin, lưu trữ phục vụ công tác quản lý chuyên môn, nghiệp vụ được giao.
9. Quản lý cán bộ, công chức và tài chính, tài sản được giao theo quy định của pháp luật và phân công của Ủy ban nhân dân thị xã.
10. Thực hiện công tác thông tin, báo cáo định kỳ và đột xuất về tình hình thực hiện nhiệm vụ được giao theo quy định.
11. Thực hiện các nhiệm vụ khác về quản lý nhà nước trong lĩnh vực kế hoạch và đầu tư theo phân công, phân cấp hoặc ủy quyền của Ủy ban nhân dân thị xã và theo quy định của pháp luật.
**III. Tổ chức và biên chế**
1. Phòng Tài chính - Kế hoạch có Trưởng phòng, không quá 03 Phó Trưởng Phòng và các công chức chuyên môn.
a) Trưởng phòng Tài chính - Kế hoạch chịu trách nhiệm trước Ủy ban nhân dân, Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã và trước pháp luật về việc thực hiện chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn được giao và toàn bộ hoạt động của Phòng.
b) Phó Trưởng phòng giúp Trưởng phòng phụ trách và theo dõi một số mặt công tác; chịu trách nhiệm trước Trưởng phòng và trước pháp luật về nhiệm vụ được phân công. Khi Trưởng phòng vắng mặt một Phó Trưởng phòng được Trưởng phòng uỷ nhiệm điều hành các hoạt động của Phòng.
c) Việc bổ nhiệm, điều động, luân chuyển, khen thưởng, kỷ luật, miễn nhiệm, từ chức, thực hiện chế độ, chính sách đối với Trưởng phòng, Phó Trưởng phòng do Chủ tịch Ủy ban nhân dân thị xã quyết định theo quy định của pháp luật.
2. Biên chế: Biên chế của Phòng Tài chính - Kế hoạch do Ủy ban nhân dân thị xã quyết định trong tổng biên chế hành chính của thị xã được UBND thành phố giao hàng năm.
**Danh sách Trưởng/phó phòng**
1
Nguyễn Thị Thu Hương
Trưởng phòng
0433.831915
0914757079
nguyenthuthuhuong_ptckh_sontay@ hanoi.gov.vn
2
Khuất Thị Sơn
Phó phòng
0965811966
khuatthison_sontay@ hanoi.gov.vn
3
Vương Tuấn Anh
Phó phòng
0433.831915
01689403188
vuongtuananh_sontay@ hanoi.gov.vn
4
Hoàng Thị Hoa
Phó phòng
0433.831915
01683202971
hoangthihoa_sontay@ hanoi.gov.vn
** Địa chỉ liên hệ** * Số 11, Phố Phó Đức Chính, Ngô Quyền, Sơn Tây, Hà Nội* * Điện thoại: * *0433.831915 Email: ptckh_sontay@hanoi.gov.vn*

X-Content-Type-Options: nosniff

X-Frame-Options: SAMEORIGIN

Set-Cookie: COOKIE_SUPPORT=true; Expires=Sat, 30-Aug-2064 18:01:39 GMT; Path=/; HttpOnly


text:
Bài hát em có còn thắt bím - Vũ Hoàng (lời bài hát có nốt)
Chia sẻ: Mi Sa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
76
lượt xem 8
download
lượt xem 8
download
Bài hát em có còn thắt bím - Vũ Hoàng (lời bài hát có nốt)
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Tham khảo tài liệu 'bài hát em có còn thắt bím - vũ hoàng (lời bài hát có nốt)', văn hoá - nghệ thuật, âm nhạc phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Bài hát em có còn thắt bím - Vũ Hoàng (lời bài hát có nốt)
Chia sẻ: Mi Sa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
76
lượt xem 8
download
lượt xem 8
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100805/misanu/80x100/em_co_con_that_bim_vu_hoang_8432.jpg)
##
Bài hát em có còn thắt bím - Vũ Hoàng (lời bài hát có nốt)
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tham khảo tài liệu 'bài hát em có còn thắt bím - vũ hoàng (lời bài hát có nốt)', văn hoá - nghệ thuật, âm nhạc phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=4i2mhknvhss603gluei0qrig51; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Chuyện về lễ hội Halloween
Chia sẻ: Phan Kim Thoa | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:3
lượt xem 43
download
Chuyện về lễ hội Halloween
Halloween là một lễ hội truyền thống được tổ chức vào ngày 31/10 hàng năm chủ yếu là ở Bắc Mỹ và châu Âu. Những năm gần đây nhiều nơi ở Việt Nam đã du nhập lễ hội Halloween. Đây là một số thông tin về lễ hội này, chúc các bạn Halloween vui vẻ! Vào khoảng 800 năm trước Công nguyên người Tây Âu coi mặt trời là vị thần tối thượng tạo ra công việc, giúp mùa màng sinh sôi và làm trái đất trở nên tươi đẹp. ...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Chuyện về lễ hội Halloween
Chia sẻ: Phan Kim Thoa | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:3
lượt xem 43
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20101002/thoactd/80x100/chuyenvelehoihalloween_5638.jpg)
##
Chuyện về lễ hội Halloween
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Halloween là một lễ hội truyền thống được tổ chức vào ngày 31/10 hàng năm chủ yếu là ở Bắc Mỹ và châu Âu. Những năm gần đây nhiều nơi ở Việt Nam đã du nhập lễ hội Halloween. Đây là một số thông tin về lễ hội này, chúc các bạn Halloween vui vẻ! Vào khoảng 800 năm trước Công nguyên người Tây Âu coi mặt trời là vị thần tối thượng tạo ra công việc, giúp mùa màng sinh sôi và làm trái đất trở nên tươi đẹp. ...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=1j8tpl4j9hr77d32lle8b0o9t2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Cùng con sống vui khỏe
Chia sẻ: Nguyenhoang Phuonguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4
lượt xem 16
download
Cùng con sống vui khỏe
Trẻ em ngày nay đang phải đối mặt với những áp lực tâm lý như thành tích học tập, học thêm nhiều để trở thành “thần đồng” hoặc các hoạt động ngoại khóa dày đặc, nỗi sợ bị điểm kém, sợ thua sút bạn bè… Về lâu dài, nỗi lo lắng và áp lực tâm lý sẽ ảnh hưởng đến sự phát triển và sức khỏe của bé. Nếu con bạn nằm trong trường hợp này, hãy giúp trẻ cân bằng lại cuộc sống bằng những cách đơn giản. ...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Cùng con sống vui khỏe
Chia sẻ: Nguyenhoang Phuonguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4
lượt xem 16
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100715/lexus450/80x100/song_vui_khoe_3834.jpg)
##
Cùng con sống vui khỏe
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Trẻ em ngày nay đang phải đối mặt với những áp lực tâm lý như thành tích học tập, học thêm nhiều để trở thành “thần đồng” hoặc các hoạt động ngoại khóa dày đặc, nỗi sợ bị điểm kém, sợ thua sút bạn bè… Về lâu dài, nỗi lo lắng và áp lực tâm lý sẽ ảnh hưởng đến sự phát triển và sức khỏe của bé. Nếu con bạn nằm trong trường hợp này, hãy giúp trẻ cân bằng lại cuộc sống bằng những cách đơn giản. ...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=del8bhmhmhf4nn554e3u4f60i7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
Chia sẻ: Ngo Quoc Dat | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:4
lượt xem 144
download
Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
Tham khảo tài liệu 'nội dung cơ bản về mạng: phần 1- các thiết bị phần cứng mạng', công nghệ thông tin, quản trị mạng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
- Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1 Các thiết bị phần cứng mạng - 26/1/2007 8h:4 (Bài này được c ập nh ật cách đây gi ờ 8 ) Trong loạt bài này chúng ta sẽ bắt đầu hoàn toàn với nội dung cơ bản về mạng máy tính và hướng tới xây dựng một mạng thiết thực. Mở đầu là một số thảo luận về một số thành phần mạng khác nhau và chức năng của chúng. Bạn đã từng thấy nhiều bài viết hướng đến mục đích dành cho các quản trị viên, những người ít nhất có một số kinh nghiệm nào đó. Còn ở đây sẽ chỉ là những phần cơ sở nhất hướng đến đối tượng là những người mới bắt đầu làm quen với mạng. Trong bài đầu tiên này chúng ta sẽ thảo luận một số thiết bị mạng khác nhau và khả năng làm được những gì của chúng. Network Adapter (Bộ điều hợp mạng) Thành phần đầu tiên nên đề cập tới trong số các thiết bị phần cứng mạng là bộ điều hợp mạng (network adapter). Thiết bị này còn được biết đến với nhiều tên khác nhau như network card (card mạng), Network Interface Card (card giao diện mạng), NIC. Tất cả đều là thuật ngữ chung của cùng một thiết bị phần cứng. Công việc của card mạng là gắn một cách vật lý máy tính để nó có thể tham gia hoạt động truyền thông trong mạng đó. Điều đầu tiên bạn cần biết đến khi nói về card mạng là nó phải được ghép nối phù hợp với phương tiện truyền đạt mạng (network medium). Network medium chính là kiểu cáp dùng trên mạng. Các mạng không dây là một mảng khác và sẽ được thảo luận chi tiết trong một bài riêng sau. Để card mạng ghép nối phù hợp với phương tiện truyền đạt mạng là một vấn đề thực sự vì chúng đòi hỏi phải đáp ứng được lượng lớn tiêu chuẩn cạnh tranh bắt buộc. Chẳng hạn, trước khi xây dựng một mạng và bắt đầu mua card mạng, dây cáp, bạn phải quyết định xem liệu nên dùng Ethernet, Ethernet đồng trục, Token Ring, Arcnet hay một tiêu chuẩn mạng nào khác. Mỗi tiêu chuẩn mạng có độ dài và nhược điểm riêng. Phác hoạ ra cái nào phù hợp nhất với tổ chức mình là điều hết sức quan trọng. Ngày nay, hầu hết công nghệ mạng được đề cập đến ở trên đều nhanh chóng trở nên mai một. Bâu giờ chỉ có một kiểu mạng sử dụng dây nối còn được dùng trong các doanh nghiệp vừa và nhỏ là Ethernet. Bạn có thể xem phần minh hoạ card mạng Ethernet trong ví dụ hình A dưới đây. Hình 1: Card Ethernet Các mạng Ethernet hiện đại đều sử dụng cáp đôi xoắn vòng 8 dây. Các dây này được sắp xếp theo thứ tự đặc biệt và đầu nối RJ-45 được gắn vào phần cuối cáp. Cáp RJ-
- 45 trông giống như bộ kết nối ở phần cuối dây điện thoại, nhưng lớn hơn. Các dây điện thoại dùng bộ kết nối RJ-11, tương phản với bộ kết nối RJ-45 dùng trong cáp Ethernet. Bạn có thể thấy ví dụ một cáp Ethernet với đầu nối RJ-45 trong hình B. Hình 2: Cáp Ethernet với một đầu kết nối RJ-45 Hub và Switch Như bạn đã thấy ở trên, máy tính dùng card mạng để gửi và nhận dữ liệu. Dữ liệu được truyền qua cáp Ethernet. Tuy nhiên, thông thường bạn không thể chỉ chạy một cáp Ethernet giữa hai PC để gọi đó là một mạng. Với thời đại của khả năng truy cập Internet tốc độ cao ngày nay, chắc chắn bạn thường nghe nói đến thuật ngữ "broadband" (băng thông rộng). Băng thông rộng là kiểu mạng trong đó dữ liệu được gửi và nhận qua cùng một dây, còn ở Ethernet thì dùng hình thức truyền thông Baseband. Baseband sử dụng các dây riêng trong việc gửi và nhận dữ liệu. Điều này có nghĩa là nếu một máy tính đang gửi dữ liệu qua một dây cụ thể bên trong cáp Ethernet thì máy tính đang nhận dữ liệu cần một dây khác được định hướng lại tới cổng nhận của nó. Bạn có thể xây dựng mạng cho hai máy tính theo cách này mà người ta thường gọi là hình thức cáp chéo. Cáp chéo đơn giản là một cáp mạng có các dây gửi và nhận ngược nhau tại một điểm cuối để các máy tính có thể được liên kết trực tiếp với nhau. Vấn đề hạn chế khi dùng cáp mạng chéo là bạn không thể thêm hay bớt một máy tính khác nào ngoài hai máy đã được kết nối. Do đó tốt hơn so với cáp chéo, hầu hết mọi mạng đều sử dụng cáp Ethernet thông thường không có các dây gửi và nhận ngược nhau ở cuối đầu nối. Tất nhiên các dây gửi và nhận phải ngược nhau ở một số điểm nào đó để quá trình truyền thông được thực hiện thành công. Đây là công việc của một hub hoặc switch. Hub cũng đang trở nên lỗi thời nhưng chúng ta vẫn nên nói đến chúng. Vì hiểu về hub sẽ giúp bạn bạn dễ dàng hơn nhiều khi nói tới switch. Có một số kiểu hub khác nhau nhưng thông thường nói đến hub tức là nói đến một cái hộp với một bó cổng RJ-45. Mỗi máy tính trong mạng sẽ được kết nối tới một hub thông qua cáp Ethernet. Bạn có thể thấy một hub có hình dáng như trong hình C. Hình 3: Hub là thiết bị hoạt động như một điểm kết nối trung tâm cho các
- máy tính trong một mạng. Hub có hai nhiệm vụ khác nhau. Nhiệm vụ thứ nhất là cung cấp một điểm kết nối trung tâm cho tất cả máy tính trong mạng. Mọi máy tính đều được cắm vào hub. Các hub đa cổng có thể được đặt xích lại nhau nếu cần thiết để cung cấp thêm cho nhiều máy tính. Nhiệm vụ khác của hub là sắp xếp các cổng theo cách để nếu một máy tính thực hiện truyền tải dữ liệu, dữ liệu đó phải được gửi qua dây nhận của máy tính khác. Ngay bây giờ có thể bạn sẽ tự hỏi, làm sao dữ liệu có thể đến được đúng đích cần đến nếu nhiều hơn hai máy tính được kết nối vào một hub? Bí mật nằm trong card mạng. Mỗi card Ethernet đều được cung cấp một địa chỉ vật lý MAC (Media Access Control) duy nhất. Khi một máy tính trong mạng Ethernet truyền tải dữ liệu qua mạng có các máy PC kết nối với một hub, thực tế dữ liệu được gửi tới mọi máy có trong mạng. Tất cả máy tính đều nhận dữ liệu, sau đó so sánh địa chỉ đích với địa chỉ vật lý MAC của nó. Nếu khớp, máy tính sẽ biết rằng nó chính là người nhận dữ liệu, nếu không nó sẽ lờ dữ liệu đi. Như bạn có thể thấy, khi một máy tính được kết nối qua một hub, mọi gói tin đều được gửi tới tất cả máy tính trong mạng. Vấn đề là máy tính nào cũng có thể gửi thông tin đi tại bất cứ thời gian nào. Bạn đã từng thấy một cuộc họp mà trong đó tất cả thành viên tham dự đều bắt đầu nói cùng một lúc? Vấn đề của kiểu mạng này chính là như thế. Khi một máy tính cần truyền dữ liệu, nó kiểm tra xem liệu có máy nào khác đang gửi thông tin tại cùng thời điểm đó không. Nếu đường truyền rỗi, nó truyền các dữ liệu cần thiết. Nếu đã có một một máy khác đang sử dụng đường truyền, các gói tin của dữ liệu đang được chuyển qua dây sẽ xung đột và bị phá huỷ (đây chính là lý do vì sao kiểu mạng này đôi khi được gọi là tên miền xung đột). Cả hai máy tính sau đó sẽ phải chờ trong một khoảng thời gian ngẫu nhiên và cố gắng truyền lại các gói tin đã bị phá huỷ của mình. Số lượng máy tính trên tên miền xung đột ngày càng tăng khiến số lượng xung đột cũng tăng. Do số lượng xung đột ngày càng tăng nên hiệu quả của mạng ngày càng giảm. Đó là lý do vì sao bây giờ gần như switch đã thay thế toàn bộ hub. Một switch (bạn có thể xem trên hình D), thực hiện tất cả mọi nhiệm vụ giống như của một hub. Điểm khác nhau chỉ là ở chỗ, khi một PC trên mạng cần liên lạc với máy tính khác, switch sẽ dùng một tập hợp các kênh logic nội bộ để thiết lập đường dẫn logic riêng biệt giữa hai máy tính. Có nghĩa là hai máy tính hoàn toàn tự do để liên lạc với nhau mà không cần phải lo lắng về xung đột.
- Hình 4: Switch trông giống hệt như hub nhưng hoạt động khác hơn nhiều. Switch thực sự nâng cao được đáng kể hiệu quả của mạng. Bởi chúng loại trừ xung đột và còn nhiều hơn thế, chúng có thể thiết lập các đường dẫn truyền thông song song. Chẳng hạn khi máy tính A đang liên lạc với máy tính B thì không có lý do gì để máy tính C không đồng thời liên lạc với máy tính D. Trong một tên miền xung đột (collision domain), các kiểu truyền thông song song này là không thể bởi vì chúng sẽ dẫn đến xung đột. Kết luận Trong bài này chúng ta đã thảo luận về một số thành phần cơ bản để tạo một mạng đơn giản. Trong phần hai chúng ta vẫn sẽ tiếp tục quan tâm đến các thiết bị phần cứng mạng cơ bản. Xin mời các bạn tiếp tục đón xem ở phần sau.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Cơ bản về mạng máy tính
119 p | 685 | 406
-
CÁC THIẾT BỊ KẾT NỐI MẠNG
20 p | 1059 | 321
-
Môđun: Thiết bị và kỹ thuật thi công mạng (Đồ án số 01)
5 p | 603 | 265
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Phần 1 - Các thiết bị phần cứng mạng
6 p | 367 | 200
-
Cơ bản về Wireless Networking
5 p | 386 | 154
-
Môđun: Thiết bị và kỹ thuật thi công mạng (Đồ án số 02)
5 p | 326 | 150
-
Chức năng các thiết bị mang
3 p | 330 | 126
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Phần 1
9 p | 197 | 108
-
Kiến thức cơ bản về mạng
150 p | 121 | 49
-
Các thiết bị phần cứng mạng
99 p | 86 | 37
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Part 1 - Các thiết bị phần cứng mạng
10 p | 106 | 37
-
Bài giảng Các thiết bị mạng
52 p | 91 | 28
-
Bài giảng Chương 2: Kiến thức cơ bản về internet và mạng
37 p | 39 | 19
-
Bài giảng Các thiết bị mạng cơ bản - Nguyễn Quốc Khánh
131 p | 48 | 14
-
Cơ bản về định tuyến và các giao thức định tuyến
58 p | 30 | 13
-
Mạng máy tính và truyền thông - Phương tiện truyền dẫn và các thiết bị mạng
14 p | 44 | 9
-
Bài giảng môn Thiết bị mạng: Chương 1 - ThS. Nguyễn Nhật Quang
35 p | 29 | 6

markdown:
# Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
Chia sẻ: Ngo Quoc Dat | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:4
lượt xem 144
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100319/mrngodat/80x100/noi_dung_co_ban_ve_mang_0157.jpg)
##
Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tham khảo tài liệu 'nội dung cơ bản về mạng: phần 1- các thiết bị phần cứng mạng', công nghệ thông tin, quản trị mạng phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1- Các thiết bị phần cứng mạng
- Nội dung cơ bản về mạng: Phần 1 Các thiết bị phần cứng mạng - 26/1/2007 8h:4 (Bài này được c ập nh ật cách đây gi ờ 8 ) Trong loạt bài này chúng ta sẽ bắt đầu hoàn toàn với nội dung cơ bản về mạng máy tính và hướng tới xây dựng một mạng thiết thực. Mở đầu là một số thảo luận về một số thành phần mạng khác nhau và chức năng của chúng. Bạn đã từng thấy nhiều bài viết hướng đến mục đích dành cho các quản trị viên, những người ít nhất có một số kinh nghiệm nào đó. Còn ở đây sẽ chỉ là những phần cơ sở nhất hướng đến đối tượng là những người mới bắt đầu làm quen với mạng. Trong bài đầu tiên này chúng ta sẽ thảo luận một số thiết bị mạng khác nhau và khả năng làm được những gì của chúng. Network Adapter (Bộ điều hợp mạng) Thành phần đầu tiên nên đề cập tới trong số các thiết bị phần cứng mạng là bộ điều hợp mạng (network adapter). Thiết bị này còn được biết đến với nhiều tên khác nhau như network card (card mạng), Network Interface Card (card giao diện mạng), NIC. Tất cả đều là thuật ngữ chung của cùng một thiết bị phần cứng. Công việc của card mạng là gắn một cách vật lý máy tính để nó có thể tham gia hoạt động truyền thông trong mạng đó. Điều đầu tiên bạn cần biết đến khi nói về card mạng là nó phải được ghép nối phù hợp với phương tiện truyền đạt mạng (network medium). Network medium chính là kiểu cáp dùng trên mạng. Các mạng không dây là một mảng khác và sẽ được thảo luận chi tiết trong một bài riêng sau. Để card mạng ghép nối phù hợp với phương tiện truyền đạt mạng là một vấn đề thực sự vì chúng đòi hỏi phải đáp ứng được lượng lớn tiêu chuẩn cạnh tranh bắt buộc. Chẳng hạn, trước khi xây dựng một mạng và bắt đầu mua card mạng, dây cáp, bạn phải quyết định xem liệu nên dùng Ethernet, Ethernet đồng trục, Token Ring, Arcnet hay một tiêu chuẩn mạng nào khác. Mỗi tiêu chuẩn mạng có độ dài và nhược điểm riêng. Phác hoạ ra cái nào phù hợp nhất với tổ chức mình là điều hết sức quan trọng. Ngày nay, hầu hết công nghệ mạng được đề cập đến ở trên đều nhanh chóng trở nên mai một. Bâu giờ chỉ có một kiểu mạng sử dụng dây nối còn được dùng trong các doanh nghiệp vừa và nhỏ là Ethernet. Bạn có thể xem phần minh hoạ card mạng Ethernet trong ví dụ hình A dưới đây. Hình 1: Card Ethernet Các mạng Ethernet hiện đại đều sử dụng cáp đôi xoắn vòng 8 dây. Các dây này được sắp xếp theo thứ tự đặc biệt và đầu nối RJ-45 được gắn vào phần cuối cáp. Cáp RJ-
- 45 trông giống như bộ kết nối ở phần cuối dây điện thoại, nhưng lớn hơn. Các dây điện thoại dùng bộ kết nối RJ-11, tương phản với bộ kết nối RJ-45 dùng trong cáp Ethernet. Bạn có thể thấy ví dụ một cáp Ethernet với đầu nối RJ-45 trong hình B. Hình 2: Cáp Ethernet với một đầu kết nối RJ-45 Hub và Switch Như bạn đã thấy ở trên, máy tính dùng card mạng để gửi và nhận dữ liệu. Dữ liệu được truyền qua cáp Ethernet. Tuy nhiên, thông thường bạn không thể chỉ chạy một cáp Ethernet giữa hai PC để gọi đó là một mạng. Với thời đại của khả năng truy cập Internet tốc độ cao ngày nay, chắc chắn bạn thường nghe nói đến thuật ngữ "broadband" (băng thông rộng). Băng thông rộng là kiểu mạng trong đó dữ liệu được gửi và nhận qua cùng một dây, còn ở Ethernet thì dùng hình thức truyền thông Baseband. Baseband sử dụng các dây riêng trong việc gửi và nhận dữ liệu. Điều này có nghĩa là nếu một máy tính đang gửi dữ liệu qua một dây cụ thể bên trong cáp Ethernet thì máy tính đang nhận dữ liệu cần một dây khác được định hướng lại tới cổng nhận của nó. Bạn có thể xây dựng mạng cho hai máy tính theo cách này mà người ta thường gọi là hình thức cáp chéo. Cáp chéo đơn giản là một cáp mạng có các dây gửi và nhận ngược nhau tại một điểm cuối để các máy tính có thể được liên kết trực tiếp với nhau. Vấn đề hạn chế khi dùng cáp mạng chéo là bạn không thể thêm hay bớt một máy tính khác nào ngoài hai máy đã được kết nối. Do đó tốt hơn so với cáp chéo, hầu hết mọi mạng đều sử dụng cáp Ethernet thông thường không có các dây gửi và nhận ngược nhau ở cuối đầu nối. Tất nhiên các dây gửi và nhận phải ngược nhau ở một số điểm nào đó để quá trình truyền thông được thực hiện thành công. Đây là công việc của một hub hoặc switch. Hub cũng đang trở nên lỗi thời nhưng chúng ta vẫn nên nói đến chúng. Vì hiểu về hub sẽ giúp bạn bạn dễ dàng hơn nhiều khi nói tới switch. Có một số kiểu hub khác nhau nhưng thông thường nói đến hub tức là nói đến một cái hộp với một bó cổng RJ-45. Mỗi máy tính trong mạng sẽ được kết nối tới một hub thông qua cáp Ethernet. Bạn có thể thấy một hub có hình dáng như trong hình C. Hình 3: Hub là thiết bị hoạt động như một điểm kết nối trung tâm cho các
- máy tính trong một mạng. Hub có hai nhiệm vụ khác nhau. Nhiệm vụ thứ nhất là cung cấp một điểm kết nối trung tâm cho tất cả máy tính trong mạng. Mọi máy tính đều được cắm vào hub. Các hub đa cổng có thể được đặt xích lại nhau nếu cần thiết để cung cấp thêm cho nhiều máy tính. Nhiệm vụ khác của hub là sắp xếp các cổng theo cách để nếu một máy tính thực hiện truyền tải dữ liệu, dữ liệu đó phải được gửi qua dây nhận của máy tính khác. Ngay bây giờ có thể bạn sẽ tự hỏi, làm sao dữ liệu có thể đến được đúng đích cần đến nếu nhiều hơn hai máy tính được kết nối vào một hub? Bí mật nằm trong card mạng. Mỗi card Ethernet đều được cung cấp một địa chỉ vật lý MAC (Media Access Control) duy nhất. Khi một máy tính trong mạng Ethernet truyền tải dữ liệu qua mạng có các máy PC kết nối với một hub, thực tế dữ liệu được gửi tới mọi máy có trong mạng. Tất cả máy tính đều nhận dữ liệu, sau đó so sánh địa chỉ đích với địa chỉ vật lý MAC của nó. Nếu khớp, máy tính sẽ biết rằng nó chính là người nhận dữ liệu, nếu không nó sẽ lờ dữ liệu đi. Như bạn có thể thấy, khi một máy tính được kết nối qua một hub, mọi gói tin đều được gửi tới tất cả máy tính trong mạng. Vấn đề là máy tính nào cũng có thể gửi thông tin đi tại bất cứ thời gian nào. Bạn đã từng thấy một cuộc họp mà trong đó tất cả thành viên tham dự đều bắt đầu nói cùng một lúc? Vấn đề của kiểu mạng này chính là như thế. Khi một máy tính cần truyền dữ liệu, nó kiểm tra xem liệu có máy nào khác đang gửi thông tin tại cùng thời điểm đó không. Nếu đường truyền rỗi, nó truyền các dữ liệu cần thiết. Nếu đã có một một máy khác đang sử dụng đường truyền, các gói tin của dữ liệu đang được chuyển qua dây sẽ xung đột và bị phá huỷ (đây chính là lý do vì sao kiểu mạng này đôi khi được gọi là tên miền xung đột). Cả hai máy tính sau đó sẽ phải chờ trong một khoảng thời gian ngẫu nhiên và cố gắng truyền lại các gói tin đã bị phá huỷ của mình. Số lượng máy tính trên tên miền xung đột ngày càng tăng khiến số lượng xung đột cũng tăng. Do số lượng xung đột ngày càng tăng nên hiệu quả của mạng ngày càng giảm. Đó là lý do vì sao bây giờ gần như switch đã thay thế toàn bộ hub. Một switch (bạn có thể xem trên hình D), thực hiện tất cả mọi nhiệm vụ giống như của một hub. Điểm khác nhau chỉ là ở chỗ, khi một PC trên mạng cần liên lạc với máy tính khác, switch sẽ dùng một tập hợp các kênh logic nội bộ để thiết lập đường dẫn logic riêng biệt giữa hai máy tính. Có nghĩa là hai máy tính hoàn toàn tự do để liên lạc với nhau mà không cần phải lo lắng về xung đột.
- Hình 4: Switch trông giống hệt như hub nhưng hoạt động khác hơn nhiều. Switch thực sự nâng cao được đáng kể hiệu quả của mạng. Bởi chúng loại trừ xung đột và còn nhiều hơn thế, chúng có thể thiết lập các đường dẫn truyền thông song song. Chẳng hạn khi máy tính A đang liên lạc với máy tính B thì không có lý do gì để máy tính C không đồng thời liên lạc với máy tính D. Trong một tên miền xung đột (collision domain), các kiểu truyền thông song song này là không thể bởi vì chúng sẽ dẫn đến xung đột. Kết luận Trong bài này chúng ta đã thảo luận về một số thành phần cơ bản để tạo một mạng đơn giản. Trong phần hai chúng ta vẫn sẽ tiếp tục quan tâm đến các thiết bị phần cứng mạng cơ bản. Xin mời các bạn tiếp tục đón xem ở phần sau.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Cơ bản về mạng máy tính
119 p |
685 |
406
-
CÁC THIẾT BỊ KẾT NỐI MẠNG
20 p |
1059 |
321
-
Môđun: Thiết bị và kỹ thuật thi công mạng (Đồ án số 01)
5 p |
603 |
265
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Phần 1 - Các thiết bị phần cứng mạng
6 p |
367 |
200
-
Cơ bản về Wireless Networking
5 p |
386 |
154
-
Môđun: Thiết bị và kỹ thuật thi công mạng (Đồ án số 02)
5 p |
326 |
150
-
Chức năng các thiết bị mang
3 p |
330 |
126
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Phần 1
9 p |
197 |
108
-
Kiến thức cơ bản về mạng
150 p |
121 |
49
-
Các thiết bị phần cứng mạng
99 p |
86 |
37
-
Kiến thức cơ bản về mạng: Part 1 - Các thiết bị phần cứng mạng
10 p |
106 |
37
-
Bài giảng Các thiết bị mạng
52 p |
91 |
28
-
Bài giảng Chương 2: Kiến thức cơ bản về internet và mạng
37 p |
39 |
19
-
Bài giảng Các thiết bị mạng cơ bản - Nguyễn Quốc Khánh
131 p |
48 |
14
-
Cơ bản về định tuyến và các giao thức định tuyến
58 p |
30 |
13
-
Mạng máy tính và truyền thông - Phương tiện truyền dẫn và các thiết bị mạng
14 p |
44 |
9
-
Bài giảng môn Thiết bị mạng: Chương 1 - ThS. Nguyễn Nhật Quang
35 p |
29 |
6

Set-Cookie: TLDEVNamespace=fm9u84bad181j5evmaacj6gtd1; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính
Chia sẻ: Dieu Comet | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:2
79
lượt xem 5
download
lượt xem 5
download
Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc sửa đổi, bổ sung Quyết định số 09/2006/QĐ-BTC ngày 28/2/2006 của Bộ trưởng Bộ Tài chính về việc ban hành Danh mục hàng hoá và mức thuế suất thuế nhập khẩu ưu đãi đặc biệt của Việt Nam để thực hiện Hiệp định về chương trình ưu đãi thuế quan có hiệu lực chung (CEPT) của các nước ASEAN giai đoạn 2006 - 2013
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính
Chia sẻ: Dieu Comet | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:2
79
lượt xem 5
download
lượt xem 5
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20090814/dieucomet/80x100/07000369.jpg)
##
Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định 25/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc sửa đổi, bổ sung Quyết định số 09/2006/QĐ-BTC ngày 28/2/2006 của Bộ trưởng Bộ Tài chính về việc ban hành Danh mục hàng hoá và mức thuế suất thuế nhập khẩu ưu đãi đặc biệt của Việt Nam để thực hiện Hiệp định về chương trình ưu đãi thuế quan có hiệu lực chung (CEPT) của các nước ASEAN giai đoạn 2006 - 2013
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=0chkvcs4sdg1upqu22q8h9mf15; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Quyết định số 1373/QĐ-UBND
Chia sẻ: Dung Phan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:3
91
lượt xem 6
download
lượt xem 6
download
Quyết định số 1373/QĐ-UBND
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Quyết định số 1373/QĐ-UBND về việc điều chỉnh Tổng mức đầu tư và kế hoạch đấu thầu công trình: Xây dựng đường GTNT từ thôn 3 đi thôn 5 vào khu đất sản xuất thuộc Chương trình 134 tại xã Bom Bo, huyện Bù Đăng, tỉnh Bình Phước (dài 10.350 mét) do Ủy ban nhân dân tỉnh Bình Phước ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Quyết định số 1373/QĐ-UBND
Chia sẻ: Dung Phan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:3
91
lượt xem 6
download
lượt xem 6
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20091202/lawdt1/80x100/283.jpg)
##
Quyết định số 1373/QĐ-UBND
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định số 1373/QĐ-UBND về việc điều chỉnh Tổng mức đầu tư và kế hoạch đấu thầu công trình: Xây dựng đường GTNT từ thôn 3 đi thôn 5 vào khu đất sản xuất thuộc Chương trình 134 tại xã Bom Bo, huyện Bù Đăng, tỉnh Bình Phước (dài 10.350 mét) do Ủy ban nhân dân tỉnh Bình Phước ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=jqttsu47aejhgefsd7ph1mv6f2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT
Chia sẻ: Thao Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2
29
lượt xem 1
download
lượt xem 1
download
Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT về việc áp dụng biện pháp đưa vào Cơ sở giáo dục do Ủy ban nhân dân tỉnh Bắc Ninh ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT
Chia sẻ: Thao Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:2
29
lượt xem 1
download
lượt xem 1
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20091104/lawgd3/80x100/1128.jpg)
##
Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định số 2341/2005/QĐ-CT về việc áp dụng biện pháp đưa vào Cơ sở giáo dục do Ủy ban nhân dân tỉnh Bắc Ninh ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=vokh843p55d09odcrbl3s12m31; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Robot Công nghiệp (Chương VI)
Chia sẻ: Le Tien Dinh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8
lượt xem 36
download
Robot Công nghiệp (Chương VI)
Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất.
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Robot Công nghiệp (Chương VI)
- ROBOT C«ng nghiÖp 76 Ch−¬ng VI M« pháng robot trªn m¸y tÝnh (Robot Simulation) (PhÇn thùc hµnh trªn m¸y tÝnh) 6.1. Kü thuËt m« pháng robot : M« pháng lµ mét kü thuËt hiÖn ®¹i, ®−îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc nghiªn cøu vµ s¶n xuÊt. Khi nghiªn cøu vÒ ®iÒu khiÓn robot, ta cã thÓ thùc hiÖn ®iÒu khiÓn trùc tiÕp robot hoÆc ®iÒu khiÓn m« pháng. §iÒu khiÓn m« pháng lµ dïng c¸c m« h×nh tÝnh to¸n ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña robot kÕt hîp víi c¸c ph−¬ng ph¸p ®å ho¹ trªn m¸y vi tÝnh ®Ó m« t¶ vÒ kÕt cÊu vµ ho¹t ®éng cña c¸nh tay robot. Nghiªn cøu vÒ m« pháng ho¹t ®éng cña robot trªn m¸y tÝnh gióp cho c¸c nhµ thiÕt kÕ nhanh chãng lùa chän ®−îc ph−¬ng ¸n h×nh - ®éng häc cña robot, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng ho¹t ®éng cña robot trªn mµn h×nh, kiÓm tra sù phèi hîp cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong d©y chuyÒn. §iÒu nÇy rÊt cã ý nghÜa trong qu¸ tr×nh thiÕt kÕ chÕ t¹o robot míi hoÆc bè trÝ d©y chuyÒn s¶n xuÊt. Qua m« pháng ng−êi thiÕt kÕ cã thÓ ®¸nh gi¸ t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ mµ kh«ng cÇn chÕ thö. Nã còng ®−îc xem lµ ph−¬ng tiÖn ®èi tho¹i, hiÖu chØnh thiÕt kÕ theo yªu cÇu ®a d¹ng cña ng−êi sö dông. Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh m« pháng còng gióp ng−êi thiÕt kÕ chän ®−îc quü ®¹o c«ng nghÖ hîp lý cña robot trong qu¸ tr×nh lµm viÖc víi mét ®èi t−îng cô thÓ hay phèi hîp víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong mét c«ng ®o¹n s¶n xuÊt ®−îc tù ®éng ho¸. HiÖn nay cã nhiÒu phÇn mÒm c«ng nghiÖp vµ c¸c phÇn mÒm nghiªn cøu kh¸c nhau ®Ó m« pháng robot, ph¹m vi øng dông vµ gi¸ thµnh cña chóng còng kh¸c nhau. ë ®©y chóng ta nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p m« pháng robot dïng phÇn mÒm EASY-ROB. 6.2. GiíÝ thiÖu phÇn mÒm EASY-ROB : EASY-ROB lµ c«ng cô m« pháng robot sö dông ®å ho¹ trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) vµ c¸c h×nh ¶nh cã thÓ ho¹t ®éng ®−îc. Mét hÖ thèng 3D-CAD ®¬n gi¶n cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... ®Ó vÏ kÕt cÊu cña robot. Trong EASY-ROB chóng ta cã thÓ dïng chuét ®Ó quay hoÆc tÞnh tiÕn robot ®Õn mét to¹ ®é tuú ý. EASY-ROB còng cã c¸c chøc n¨ng phãng to, thu nhá ®èi t−îng vÏ nh− nhiÒu phÇn mÒm thiÕt kÕ kh¸c... Ch−¬ng tr×nh cho phÐp thiÕt kÕ c¸c robot ®Õn 12 bËc tù do. ChuyÓn ®éng cña Robot cã thÓ ®−îc ®iÒu khiÓn theo c¸c biÕn khíp hoÆc c¸c to¹ ®é §Ò-c¸t. Chóng ta còng cã thÓ m« t¶ ®éng häc cña robot theo kiÓu DH hoÆc trong hÖ to¹ ®é toµn côc (Universal TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 77 Coordinates). Easy-Rob ®· cã s½n c¸c tr×nh ®iÒu khiÓn ®éng häc thuËn vµ ng−îc cña c¸c cÊu h×nh robot th«ng dông, khi thiÕt kÕ ta chØ cÇn khai b¸o kiÓu ®éng häc thÝch hîp. Trong tr−êng hîp robot cã kÕt cÊu ®Æc biÖt hoÆc cã c¸c kh©u bÞ ®éng g¾n víi c¸c chuyÓn ®éng cña c¸c khíp th× cÇn ph¶i gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc hoÆc x¸c ®Þnh hµm to¸n häc m« t¶ sù phô thuéc cña kh©u bÞ ®éng ®èi víi khíp quay, viÕt ch−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh sù phô thuéc ®ã b»ng ng«n ng÷ C vµ sau ®ã dïng tËp tin MAKE.EXE trong C ®Ó dÞch thµnh tËp tin th− viÖn liªn kÕt ®éng er_kin.dll (Easy- Rob kinematic Dynamic link library), khi ch¹y ch−¬ng tr×nh, EASY-ROB sÏ liªn kÕt víi tËp tin nÇy vµ thùc hiÖn kiÓu ®éng häc ®· ®−îc khai b¸o trong ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Easy-ROB cã mét sè c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn riªng, Ch−¬ng tr×nh ®−îc viÕt theo kiÓu xö lý tuÇn tù, tËp tin d¹ng Text, cã thÓ so¹n th¶o ch−¬ng tr×nh trong bÊt kú tr×nh so¹n th¶o nµo. C¸c c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi cã thÓ thay ®æi ®−îc. Chóng ta cã thÓ viÕt mét ch−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cho mét robot theo mét quü ®¹o mong muèn, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng v−¬n tíi cña c¸nh tay, x¸c ®Þnh vïng lµm viÖc cña robot . . . Robot m« pháng cã thÓ cÇm n¾m hoÆc th¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. C¸c chuyÓn ®éng cña robot cã thÓ ghi vµo mét tËp tin vµ cã thÓ thùc hiÖn l¹i. PhÇn mÒm cho phÐp ta xem ®−îc c¸c hÖ to¹ ®é ®· g¾n trªn c¸c kh©u cña robot, xem ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm cuèi c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi. PhÇn mÒm cßn cã nhiÒu tiÖn Ých kh¸c nh− : cho phÐp ta lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot b»ng ph−¬ng ph¸p d¹y häc, thiÕt kÕ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot, cã c¸c cöa sæ vÒ to¹ ®é vµ gi¸ trÞ gãc quay cña c¸c khíp t¹i tõng thêi ®iÓm khi robot ho¹t ®éng... ViÖc sö dông phÇn mÒm EASY-ROB ®Ó m« pháng robot gióp chóng ta hai kh¶ n¨ng nghiªn cøu : a/ M« pháng l¹i mét robot ®· cã vµ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña nã. §¸nh gi¸ kh¶ n¨ng lµm viÖc vµ møc ®é linh ho¹t cña robot, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè ®iÒu khiÓn, quü ®¹o chuyÓn ®éng ®Ó dïng trong ®iÒu khiÓn thùc. b/ Nghiªn cøu thiÕt kÕ ®éng häc, c¸c kÝch th−íc vµ kÕt cÊu cña robot trªn m¸y tÝnh ®Ó cã thÓ chän ®−îc ph−¬ng ¸n ®éng häc tèt nhÊt, ®¶m b¶o cho robot hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô yªu cÇu. 6.3. T×m hiÓu mµn h×nh EASYÝROB : a- Menu chÝnh : Menu chÝnh cña phÇn mÒm EASY-ROB cung cÊp c¸c néi dung ho¹t ®éng kh¸c nhau cña phÇn mÒm. B−íc ®Çu lµm quen, ta cÇn quan t©m c¸c Menu sau : Menu FILE : Xö lý c¸c t¸c vô trªn File. Trong Easy-Rob cã nhiÒu lo¹i file ®−îc qui ®Þnh bëi phÇn më réng (®u«i cña File), vÝ dô : File cã d¹ng *.Cel : (Cellfile) ®Ó m« t¶ kÕt cÊu Robot, c«ng cô lµm viÖc vµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. §©y lµ mét File tæng hîp, bao gåm c¶ ch−¬ng tr×nh dïng ®Ó ®iÒu khiÓn robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 78 1 17 Thanh c«ng cô Menu chÝnh Cöa sæ ®Ó thiÕt kÕ Thanh c«ng cô 1 12 18 H×nh 6.1 : Mµn h×nh EASY-ROB. File cã d¹ng *.Rob : (Robotfile) ®Ó m« t¶ riªng kÕt cÊu cña mét robot. File cã d¹ng *.Bod : (Bodyfile) ®Ó m« t¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. File .cã. .d¹ng *.Tol : (Toolfile) ®Ó m« t¶ c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp . . hµnh cuèi cña robot. File cã d¹ng *.Vie : (Viewfile) ®Ó x¸c ®Þnh gãc nh×n trong kh«ng gian. File cã d¹ng *.igp : (Igrip Partfile) l−u trö mét bé phËn kÕt cÊu. File cã d¹ng *.Prg : (Programm) Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. v.v.... Menu Robotics : Dïng ®Ó nhËp c¸c th«ng sè DH, x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña dông cô, x¸c ®Þnh vÞ trÝ robot vµ c¸c th«ng sè kh¸c. Menu 3D-CAD : Cung cÊp c¸c c«ng cô ®Ó vÏ kÕt cÊu robot trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) còng nh− ®Ó thiÕt kÕ c¸c c«ng cô, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. §Ó vÏ ®−îc kÕt cÊu cña robot, dùa vµo c¸c khèi h×nh häc ®¬n gi¶n ta cã thÓ l¾p ghÐp chóng l¹i ®Ó t¹o nªn c¸c h×nh d¸ng kh¸c nhau cña robot. b- C¸c thanh c«ng cô : C¸c nót trªn thanh c«ng cô dïng ®Ó thùc hiÖn c¸c thao t¸c nh− cña menu chÝnh (mµ kh«ng cÇn vµo menu). Sö dông c¸c nót trªn thanh c«ng cô cho phÐp ta thao t¸c nhanh h¬n lµ ph¶i vµo menu chÝnh. Chøc n¨ng cña c¸c nót chÝnh trªn thanh c«ng cô nh− sau : Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa trªn, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. BËt t¾t chÕ ®é chiÕu s¸ng c¸c ®èi t−îng vÏ. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 79 2. ChuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng sang d¹ng l−íi. 3. ChuyÓn ®èi t−îng d¹ng trô / khèi phøc t¹p. 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn sµn. 6. ThÓ hiÖn sµn ë d¹ng l−íi. 7. Reset vÞ trÝ robot trªn mµn h×nh. 8. ChuyÓn ®æi cöa sæ khi më Cellfile hoÆc igip partfile (kÕt hîp víi nót 7). 9. Ch¹y ch−¬ng tr×nh. 10. T¹m dõng ch−¬ng tr×nh. 11. TiÕp tôc ch¹y ch−¬ng tr×nh. 12. KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. 13. Ch¹y ch−¬ng tr×nh theo tõng b−íc. 14. LÆp l¹i ch−¬ng tr×nh sau khi kÕt thóc. 15. 16. Gi¶m vµ t¨ng tèc ®é ®iÒu khiÓn. 17. §¸nh gi¸ sai sè vµ xem c¸c gi¸ trÞ ®éng häc. Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy kÕt cÊu robot. 2. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy dông cô. 3. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. 4. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n víi dông cô . 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot. 6. ThÓ hiÖn vÞ trÝ ®iÒu khiÓn. 7. M« pháng ®éng lùc häc. 8. ThÓ hiÖn quÜ ®¹o chuyÓn ®éng. 9. Sö dông c¸c giíi h¹n cña khíp. 10. So¹n th¶o ch−¬ng tr×nh vµ d¹y häc. 12. ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn HÖ to¹ ®é g¾n trªn ®èi t−îng hiÖn thêi. 13. ChuyÓn ®Õn ®èi t−îng tiÕp theo (khi thiÕt kÕ). 14. X¸c ®Þnh vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 15. X¸c ®Þnh vÞ trÝ t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 16. Reset vÞ trÝ cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 17. Ghi l¹i vÞ trÝ cña ®èi t−îng sau khi ®iÒu chØnh. 18. §−a robot vÒ vÞ trÝ dõng (Home position). 19. §iÒu khiÓn robot theo khíp quay. Thanh c«ng cô th¼ng ®øng (Thao t¸c b»ng chuét) , tÝnh tõ trªn xuèng : 1. Dïng chuét ®Ó view, zoom vµ Pan. 2.3. §iÒu khiÓn h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi b»ng chuét. 4. §iÒu khiÓn c¸c khíp 1,2,3 (Dïng c¸c phÝm chuét). 5. Di chuyÓn th©n robot. (hÖ to¹ ®é c¬ së) 6. Di chuyÓn c¸c ®èi t−îng (body) b»ng chuét. 7. Di chuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng b»ng chuét. 9. ChuyÓn ®æi chuyÓn ®éng lµ quay hoÆc tÞnh tiÕn (Dïng khi hiÖu chØnh ®èi t−îng vÏ). 11.12. T¨ng gi¶m tèc ®é ®iÒu khiÓn b»ng chuét. 6.4. Thao t¸c chuét : Easy-Rob cho phÐp dïng chuét víi nhiÒu chøc n¨ng nh− : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 80 Khi nót lÖnh sè 1 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : zoom (Phãng to, thu nhá) : Ên nót chuét ph¶i, rª chuét lªn xuèng theo ph−¬ng th¾ng ®øng cña mµn h×nh. Pan (thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng so víi khung mµn h×nh) : Ên ®ång thêi hai nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét trªn mµn h×nh. Rotate (quay robot ®Ó nh×n ë c¸c gãc ®é kh¸c nhau) : Ên chuét tr¸i, rª chuét. Khi nót lÖnh sè 4 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : Quay khíp 1: Ên nót chuét ph¶i, rª chuét (nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn sÏ lµm kh©u chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn). Quay khíp 2: Ên ®ång thêi 2 nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét. Quay khíp 3: Ên nót chuét tr¸i, rª chuét. 6.5. G¾n hÖ to¹ ®é : Muèn x¸c ®Þnh hÖ to¹ ®é cña robot tr−íc hÕt ph¶i thùc hiÖn b»ng tay c¸c c«ng viÖc sau: VÏ s¬ ®å ®éng robot ë vÞ trÝ dõng, g¾n hÖ to¹ ®é cña c¸c kh©u lªn h×nh vÏ trªn giÊy, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè DH. C¸c b−íc tiÕp theo : 1- BËt nót lÖnh sè 5 trªn menu ngang, d−íi. 2- Vµo menu chÝnh : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chän DHTempl -> OPEN. 3- Vµo menu chÝnh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA. 4- Chän Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoÆc chän TZ nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn) -> Ok -> NhËp c¸c th«ng sè DH cña kh©u thø nhÊt. 5- Chän Quit -> Ok. Vµo l¹i b−íc 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> Ên ®óp chuét vµo vÖt xanh hoÆc ®−a con trá vµo phÇn nhËp d÷ liÖu (text box) Ên 2 (B©y giê sè kh©u ®éng lµ 2), nhËp c¸c th«ng sè DH cho kh©u sè 2 ... Lµm t−¬ng tù cho ®Õn khi ®ñ sè khíp yªu cÇu. Ta cã thÓ kiÓm tra c¸c sè liÖu ®· nhËp b»ng c¸ch kÝch chuét vµo menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION ®Ó xem l¹i sè kh©u, khíp vµ c¸c th«ng sè DH. NÕu vµo d÷ liÖu sai ta cã thÓ hiÖu chØnh l¹i. §Ó thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é cña robot trªn mµn h×nh (HÖ to¹ ®é mµu vµng), nhí kÝch chuét vµo nót sè 5 cña thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 81 6.6. VÏ h×nh d¸ng robot : Sau khi hoµn thµnh viÖc g¾n hÖ to¹ ®é cña robot, b−íc tiÕp theo lµ vÏ h×nh d¸ng cña nã. H×nh d¸ng cña robot cã thÓ ®−îc m« pháng gièng nh− robot thùc nhê c«ng cô 3D CAD cña EasyRob. Menu 3D-CAD cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... Sù phèi hîp hîp lý vÒ kÝch th−íc vµ vÞ trÝ cña c¸c khèi h×nh häc nÇy cho phÐp thÓ hiÖn ®−îc c¸c kÕt cÊu kh¸c nhau cña robot. C¸c menu kÐo xuèng cña Menu 3D- CAD nh− h×nh 6.2, mét sè c¸c chøc n¨ng chÝnh nh− sau : + Select group : Chän nhãm ®èi t−îng ®Ó thiÕt kÕ : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group. + Select body from group : Chän c¸c bé phËn cña robot ®· vÏ (theo tªn ®Æt tr−íc) cña nhãm chän hiÖn hµnh. + Create/Import new 3D body : T¹o míi hoÆc nhËp mét bé phËn ®· cã s¼n. CÇn nhËp c¸c th«ng sè cÇn thiÕt ®Ó t¹o ra ®èi t−îng mong muèn. + Modify sel. Body_set Jnt_idx : HiÖu chØnh c¸c thuéc tÝnh cña bé phËn hiÖn hµnh. + Clone : Copy bé phËn ®ang vÏ thµnh nhiÒu h×nh. H×nh 6.2 : Menu 3D-CAD + Render : BiÓu hiÖn ®èi t−îng ë d¹ng l−íi, d¹ng hép, . . . + Color : Thay ®æi mµu s¾c. + Name : Thay ®æi tªn bé phËn ®ang vÏ. + Clear : Xo¸ ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + Position's : Thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + 3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiÖn hoÆc Èn hÖ täa ®é cña ®èi t−îng vÏ. + Next Body in group : Chän ®èi t−îng vÏ tiÕp theo. Dïng menu 3D CAD ta lÇn l−ît vÏ tÊt c¶ c¸c kh©u cña robot, cã thÓ dïng c¸c mµu s¾c kh¸c nhau ®Ó thÓ hiÖn h×nh d¸ng cña robot. L−u ý trong qu¸ tr×nh vÏ, nÕu vÏ sai ph¶i dïng môc CLEAR ®Ó xãa ®i hoÆc dïng môc MODIFY CEL ®Ó hiÖu chØnh. Mçi ®èi t−îng vÏ ph¶i g¾n víi mét kh©u nhÊt ®Þnh, ®−îc khai b¸o trong môc SET JOINT INDEX. Cã thÓ dïng thanh c«ng cô th¼ng ®øng phÝa ph¶i ®Ó thay ®æi vÞ trÝ cña c¸c ®èi t−îng vÏ cho thÝch hîp. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 82 6.7. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot m« pháng : §Ó lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng ta dïng ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh kiÓu d¹y häc. Sau khi ®· thiÕt kÕ h×nh d¸ng robot, c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc kh¸c . . . ta cã thÓ lËp tr×nh ®Ó ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng. ViÖc lËp tr×nh thùc hiÖn theo tr×nh tù sau ®©y : NhÊp chuét vµo nót lÖnh sè 10 (Show program window) ®Ó kÝch ho¹t cöa sæ lËp tr×nh nh− h×nh 6.3 : H×nh 6.3 : Cöa sæ lËp tr×nh. Chän New ®Ó ®Æt tªn cho File ch−¬ng tr×nh. Chän Append nÕu muèn bæ sung mét ch−¬ng tr×nh ®· cã trªn ®Üa. X¸c ®Þnh vÞ trÝ c¸c ®iÓm mµ dông cô ph¶i ®i qua (dïng chuét ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c khíp, dïng menu ®øng). Cø sau mçi lÇn x¸c ®Þnh ®−îc mét vÞ trÝ th× Ên nót PTP (®iÒu khiÓn ®iÓm) hoÆc LIN (®iÒu khiÓn ®−êng) hoÆc VIA (diÓm trung gian dÉn h−íng khi ®iÒu khiÓn ®−êng cong), CIRC (®iÒu khiÓn theo ®−êng cong). Lµm liªn tôc cho tÊt c¶ c¸c ®iÓm ®Ó cã mét ch−¬ng tr×nh hoµn thiÖn. Sau khi kÕt thóc viÖc d¹y robot häc, Ên nót Close trªn Program Window ®Ó kÕt thóc. §Ó hiÖu chØnh vµ bæ sung c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn kh¸c vµo ch−¬ng tr×nh, Ên chuét vµo nót EDIT, Dïng c¸c lÖnh cña EasyRob nh− d−íi ®©y ®Ó hoµn thiÖn ch−¬ng tr×nh. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chó : - §¬n vÞ chiÒu dµi lµ MÐt [m], Gãc lµ ®é [deg] hoÆc [%] - §¬n vÞ cña tèc ®é lµ [m/s] - VÞ trÝ vµ h−íng cña hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®−îc x¸c ®Þnh gåm : X, Y vµ Z : chØ täa ®é vÞ trÝ, A, B vµ C chØ gãc h−íng. H−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi x¸c ®Þnh theo c¸c gãc ABC lµ: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) CÊu tróc chung cña ch−¬ng tr×nh, M« t¶ có ph¸p mét sè lÖnh hay dïng : PROGRAMFILE : B¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 83 ENDPROGRAMFILE or END : KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. CALL fct_name : Gäi mét hµm cã tªn fct_name(), ®· ®−îc ®Þnh nghÜa trong ch−¬ng tr×nh. CALL FILE filename : Gäi mét File ch−¬ng tr×nh cã tªn filename, File ph¶i cã cung cÊu tróc nh− ch−¬ng tr×nh chÝnh. FCT fct_name() : B¾t ®Çu §Þnh nghÜa mét hµm cã tªn fct_name(). ENDFCT : KÕt thóc ®Þnh nghÜa mét function. ! C¸c ghi chó trong ch−¬ng tr×nh. TOOL X Y Z A B C [m,deg] : §Þnh täa ®é ®iÓm cuèi cña dông so so víi kh©u chÊp hµnh cuèi. PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. [X2 Y2 Z2] - §iÓm trung gian (3 ®iÓm ®Ó x¸c ®Þnh mét cung trßn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. WAIT x [sec] : Robot dõng ho¹t ®éng trong x gi©y. ERC TRACK ON,OFF : ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn quü ®¹o chuyÓn ®éng. ERC LOAD TOOL filename : Gäi mét Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gäi mét View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dông cô cÇm lÊy mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC GRAB BODY_GRP : Dông cô cÇm lÊy mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dông cô th¶ (bu«ng) mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC RELEASE BODY_GRP Dông cô th¶ (bu«ng) mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyÓn gèc täa ®é c¬ b¶n cña robot ®Õn vÞ trÝ míi. v.v... Cßn rÊt nhiÒu c¸c lÖnh kh¸c cña Easy-Rob, cã thÓ tham kh¶o trªn Website: http ://www. easy-rob.com. ================================================= TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Robot công nghiệp - Chương 1
8 p | 395 | 219
-
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111 p | 532 | 219
-
Robot công nghiệp - Chương 3
15 p | 313 | 209
-
Robot công nghiệp - Chương 4
16 p | 303 | 190
-
Robot công nghiệp - Chương 2
18 p | 277 | 180
-
Robot công nghiệp - Chương 6
8 p | 220 | 164
-
Robot công nghiệp - Chương 5
18 p | 256 | 160
-
Robot công nghiệp - Chương 7
8 p | 234 | 159
-
Robot công nghiệp - Chương 9
11 p | 231 | 159
-
Robot công nghiệp - Chương 8
7 p | 231 | 154
-
Robot Công nghiệp (Chương I)
8 p | 208 | 112
-
Giáo trình Robot công nghiệp - Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng (Tổng cục Dạy nghề)
166 p | 199 | 107
-
Robot Công nghiệp (Chương V)
18 p | 174 | 99
-
Robot Công nghiệp (Chương II)
18 p | 180 | 91
-
Robot Công nghiệp (Chương VII)
8 p | 127 | 73
-
Robot Công nghiệp (Chương VIII)
7 p | 120 | 60
-
Robot Công nghiệp (Chương IX)
11 p | 103 | 52

markdown:
# Robot Công nghiệp (Chương VI)
Chia sẻ: Le Tien Dinh | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8
lượt xem 36
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100113/letiendinh/80x100/chuong6_242.jpg)
##
Robot Công nghiệp (Chương VI)
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất.
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot Công nghiệp (Chương VI)
- ROBOT C«ng nghiÖp 76 Ch−¬ng VI M« pháng robot trªn m¸y tÝnh (Robot Simulation) (PhÇn thùc hµnh trªn m¸y tÝnh) 6.1. Kü thuËt m« pháng robot : M« pháng lµ mét kü thuËt hiÖn ®¹i, ®−îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc nghiªn cøu vµ s¶n xuÊt. Khi nghiªn cøu vÒ ®iÒu khiÓn robot, ta cã thÓ thùc hiÖn ®iÒu khiÓn trùc tiÕp robot hoÆc ®iÒu khiÓn m« pháng. §iÒu khiÓn m« pháng lµ dïng c¸c m« h×nh tÝnh to¸n ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña robot kÕt hîp víi c¸c ph−¬ng ph¸p ®å ho¹ trªn m¸y vi tÝnh ®Ó m« t¶ vÒ kÕt cÊu vµ ho¹t ®éng cña c¸nh tay robot. Nghiªn cøu vÒ m« pháng ho¹t ®éng cña robot trªn m¸y tÝnh gióp cho c¸c nhµ thiÕt kÕ nhanh chãng lùa chän ®−îc ph−¬ng ¸n h×nh - ®éng häc cña robot, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng ho¹t ®éng cña robot trªn mµn h×nh, kiÓm tra sù phèi hîp cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong d©y chuyÒn. §iÒu nÇy rÊt cã ý nghÜa trong qu¸ tr×nh thiÕt kÕ chÕ t¹o robot míi hoÆc bè trÝ d©y chuyÒn s¶n xuÊt. Qua m« pháng ng−êi thiÕt kÕ cã thÓ ®¸nh gi¸ t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ mµ kh«ng cÇn chÕ thö. Nã còng ®−îc xem lµ ph−¬ng tiÖn ®èi tho¹i, hiÖu chØnh thiÕt kÕ theo yªu cÇu ®a d¹ng cña ng−êi sö dông. Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh m« pháng còng gióp ng−êi thiÕt kÕ chän ®−îc quü ®¹o c«ng nghÖ hîp lý cña robot trong qu¸ tr×nh lµm viÖc víi mét ®èi t−îng cô thÓ hay phèi hîp víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong mét c«ng ®o¹n s¶n xuÊt ®−îc tù ®éng ho¸. HiÖn nay cã nhiÒu phÇn mÒm c«ng nghiÖp vµ c¸c phÇn mÒm nghiªn cøu kh¸c nhau ®Ó m« pháng robot, ph¹m vi øng dông vµ gi¸ thµnh cña chóng còng kh¸c nhau. ë ®©y chóng ta nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p m« pháng robot dïng phÇn mÒm EASY-ROB. 6.2. GiíÝ thiÖu phÇn mÒm EASY-ROB : EASY-ROB lµ c«ng cô m« pháng robot sö dông ®å ho¹ trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) vµ c¸c h×nh ¶nh cã thÓ ho¹t ®éng ®−îc. Mét hÖ thèng 3D-CAD ®¬n gi¶n cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... ®Ó vÏ kÕt cÊu cña robot. Trong EASY-ROB chóng ta cã thÓ dïng chuét ®Ó quay hoÆc tÞnh tiÕn robot ®Õn mét to¹ ®é tuú ý. EASY-ROB còng cã c¸c chøc n¨ng phãng to, thu nhá ®èi t−îng vÏ nh− nhiÒu phÇn mÒm thiÕt kÕ kh¸c... Ch−¬ng tr×nh cho phÐp thiÕt kÕ c¸c robot ®Õn 12 bËc tù do. ChuyÓn ®éng cña Robot cã thÓ ®−îc ®iÒu khiÓn theo c¸c biÕn khíp hoÆc c¸c to¹ ®é §Ò-c¸t. Chóng ta còng cã thÓ m« t¶ ®éng häc cña robot theo kiÓu DH hoÆc trong hÖ to¹ ®é toµn côc (Universal TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 77 Coordinates). Easy-Rob ®· cã s½n c¸c tr×nh ®iÒu khiÓn ®éng häc thuËn vµ ng−îc cña c¸c cÊu h×nh robot th«ng dông, khi thiÕt kÕ ta chØ cÇn khai b¸o kiÓu ®éng häc thÝch hîp. Trong tr−êng hîp robot cã kÕt cÊu ®Æc biÖt hoÆc cã c¸c kh©u bÞ ®éng g¾n víi c¸c chuyÓn ®éng cña c¸c khíp th× cÇn ph¶i gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc hoÆc x¸c ®Þnh hµm to¸n häc m« t¶ sù phô thuéc cña kh©u bÞ ®éng ®èi víi khíp quay, viÕt ch−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh sù phô thuéc ®ã b»ng ng«n ng÷ C vµ sau ®ã dïng tËp tin MAKE.EXE trong C ®Ó dÞch thµnh tËp tin th− viÖn liªn kÕt ®éng er_kin.dll (Easy- Rob kinematic Dynamic link library), khi ch¹y ch−¬ng tr×nh, EASY-ROB sÏ liªn kÕt víi tËp tin nÇy vµ thùc hiÖn kiÓu ®éng häc ®· ®−îc khai b¸o trong ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Easy-ROB cã mét sè c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn riªng, Ch−¬ng tr×nh ®−îc viÕt theo kiÓu xö lý tuÇn tù, tËp tin d¹ng Text, cã thÓ so¹n th¶o ch−¬ng tr×nh trong bÊt kú tr×nh so¹n th¶o nµo. C¸c c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi cã thÓ thay ®æi ®−îc. Chóng ta cã thÓ viÕt mét ch−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cho mét robot theo mét quü ®¹o mong muèn, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng v−¬n tíi cña c¸nh tay, x¸c ®Þnh vïng lµm viÖc cña robot . . . Robot m« pháng cã thÓ cÇm n¾m hoÆc th¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. C¸c chuyÓn ®éng cña robot cã thÓ ghi vµo mét tËp tin vµ cã thÓ thùc hiÖn l¹i. PhÇn mÒm cho phÐp ta xem ®−îc c¸c hÖ to¹ ®é ®· g¾n trªn c¸c kh©u cña robot, xem ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm cuèi c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi. PhÇn mÒm cßn cã nhiÒu tiÖn Ých kh¸c nh− : cho phÐp ta lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot b»ng ph−¬ng ph¸p d¹y häc, thiÕt kÕ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot, cã c¸c cöa sæ vÒ to¹ ®é vµ gi¸ trÞ gãc quay cña c¸c khíp t¹i tõng thêi ®iÓm khi robot ho¹t ®éng... ViÖc sö dông phÇn mÒm EASY-ROB ®Ó m« pháng robot gióp chóng ta hai kh¶ n¨ng nghiªn cøu : a/ M« pháng l¹i mét robot ®· cã vµ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña nã. §¸nh gi¸ kh¶ n¨ng lµm viÖc vµ møc ®é linh ho¹t cña robot, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè ®iÒu khiÓn, quü ®¹o chuyÓn ®éng ®Ó dïng trong ®iÒu khiÓn thùc. b/ Nghiªn cøu thiÕt kÕ ®éng häc, c¸c kÝch th−íc vµ kÕt cÊu cña robot trªn m¸y tÝnh ®Ó cã thÓ chän ®−îc ph−¬ng ¸n ®éng häc tèt nhÊt, ®¶m b¶o cho robot hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô yªu cÇu. 6.3. T×m hiÓu mµn h×nh EASYÝROB : a- Menu chÝnh : Menu chÝnh cña phÇn mÒm EASY-ROB cung cÊp c¸c néi dung ho¹t ®éng kh¸c nhau cña phÇn mÒm. B−íc ®Çu lµm quen, ta cÇn quan t©m c¸c Menu sau : Menu FILE : Xö lý c¸c t¸c vô trªn File. Trong Easy-Rob cã nhiÒu lo¹i file ®−îc qui ®Þnh bëi phÇn më réng (®u«i cña File), vÝ dô : File cã d¹ng *.Cel : (Cellfile) ®Ó m« t¶ kÕt cÊu Robot, c«ng cô lµm viÖc vµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. §©y lµ mét File tæng hîp, bao gåm c¶ ch−¬ng tr×nh dïng ®Ó ®iÒu khiÓn robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 78 1 17 Thanh c«ng cô Menu chÝnh Cöa sæ ®Ó thiÕt kÕ Thanh c«ng cô 1 12 18 H×nh 6.1 : Mµn h×nh EASY-ROB. File cã d¹ng *.Rob : (Robotfile) ®Ó m« t¶ riªng kÕt cÊu cña mét robot. File cã d¹ng *.Bod : (Bodyfile) ®Ó m« t¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. File .cã. .d¹ng *.Tol : (Toolfile) ®Ó m« t¶ c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp . . hµnh cuèi cña robot. File cã d¹ng *.Vie : (Viewfile) ®Ó x¸c ®Þnh gãc nh×n trong kh«ng gian. File cã d¹ng *.igp : (Igrip Partfile) l−u trö mét bé phËn kÕt cÊu. File cã d¹ng *.Prg : (Programm) Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. v.v.... Menu Robotics : Dïng ®Ó nhËp c¸c th«ng sè DH, x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña dông cô, x¸c ®Þnh vÞ trÝ robot vµ c¸c th«ng sè kh¸c. Menu 3D-CAD : Cung cÊp c¸c c«ng cô ®Ó vÏ kÕt cÊu robot trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) còng nh− ®Ó thiÕt kÕ c¸c c«ng cô, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. §Ó vÏ ®−îc kÕt cÊu cña robot, dùa vµo c¸c khèi h×nh häc ®¬n gi¶n ta cã thÓ l¾p ghÐp chóng l¹i ®Ó t¹o nªn c¸c h×nh d¸ng kh¸c nhau cña robot. b- C¸c thanh c«ng cô : C¸c nót trªn thanh c«ng cô dïng ®Ó thùc hiÖn c¸c thao t¸c nh− cña menu chÝnh (mµ kh«ng cÇn vµo menu). Sö dông c¸c nót trªn thanh c«ng cô cho phÐp ta thao t¸c nhanh h¬n lµ ph¶i vµo menu chÝnh. Chøc n¨ng cña c¸c nót chÝnh trªn thanh c«ng cô nh− sau : Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa trªn, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. BËt t¾t chÕ ®é chiÕu s¸ng c¸c ®èi t−îng vÏ. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 79 2. ChuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng sang d¹ng l−íi. 3. ChuyÓn ®èi t−îng d¹ng trô / khèi phøc t¹p. 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn sµn. 6. ThÓ hiÖn sµn ë d¹ng l−íi. 7. Reset vÞ trÝ robot trªn mµn h×nh. 8. ChuyÓn ®æi cöa sæ khi më Cellfile hoÆc igip partfile (kÕt hîp víi nót 7). 9. Ch¹y ch−¬ng tr×nh. 10. T¹m dõng ch−¬ng tr×nh. 11. TiÕp tôc ch¹y ch−¬ng tr×nh. 12. KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. 13. Ch¹y ch−¬ng tr×nh theo tõng b−íc. 14. LÆp l¹i ch−¬ng tr×nh sau khi kÕt thóc. 15. 16. Gi¶m vµ t¨ng tèc ®é ®iÒu khiÓn. 17. §¸nh gi¸ sai sè vµ xem c¸c gi¸ trÞ ®éng häc. Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy kÕt cÊu robot. 2. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy dông cô. 3. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. 4. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n víi dông cô . 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot. 6. ThÓ hiÖn vÞ trÝ ®iÒu khiÓn. 7. M« pháng ®éng lùc häc. 8. ThÓ hiÖn quÜ ®¹o chuyÓn ®éng. 9. Sö dông c¸c giíi h¹n cña khíp. 10. So¹n th¶o ch−¬ng tr×nh vµ d¹y häc. 12. ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn HÖ to¹ ®é g¾n trªn ®èi t−îng hiÖn thêi. 13. ChuyÓn ®Õn ®èi t−îng tiÕp theo (khi thiÕt kÕ). 14. X¸c ®Þnh vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 15. X¸c ®Þnh vÞ trÝ t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 16. Reset vÞ trÝ cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 17. Ghi l¹i vÞ trÝ cña ®èi t−îng sau khi ®iÒu chØnh. 18. §−a robot vÒ vÞ trÝ dõng (Home position). 19. §iÒu khiÓn robot theo khíp quay. Thanh c«ng cô th¼ng ®øng (Thao t¸c b»ng chuét) , tÝnh tõ trªn xuèng : 1. Dïng chuét ®Ó view, zoom vµ Pan. 2.3. §iÒu khiÓn h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi b»ng chuét. 4. §iÒu khiÓn c¸c khíp 1,2,3 (Dïng c¸c phÝm chuét). 5. Di chuyÓn th©n robot. (hÖ to¹ ®é c¬ së) 6. Di chuyÓn c¸c ®èi t−îng (body) b»ng chuét. 7. Di chuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng b»ng chuét. 9. ChuyÓn ®æi chuyÓn ®éng lµ quay hoÆc tÞnh tiÕn (Dïng khi hiÖu chØnh ®èi t−îng vÏ). 11.12. T¨ng gi¶m tèc ®é ®iÒu khiÓn b»ng chuét. 6.4. Thao t¸c chuét : Easy-Rob cho phÐp dïng chuét víi nhiÒu chøc n¨ng nh− : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 80 Khi nót lÖnh sè 1 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : zoom (Phãng to, thu nhá) : Ên nót chuét ph¶i, rª chuét lªn xuèng theo ph−¬ng th¾ng ®øng cña mµn h×nh. Pan (thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng so víi khung mµn h×nh) : Ên ®ång thêi hai nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét trªn mµn h×nh. Rotate (quay robot ®Ó nh×n ë c¸c gãc ®é kh¸c nhau) : Ên chuét tr¸i, rª chuét. Khi nót lÖnh sè 4 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : Quay khíp 1: Ên nót chuét ph¶i, rª chuét (nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn sÏ lµm kh©u chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn). Quay khíp 2: Ên ®ång thêi 2 nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét. Quay khíp 3: Ên nót chuét tr¸i, rª chuét. 6.5. G¾n hÖ to¹ ®é : Muèn x¸c ®Þnh hÖ to¹ ®é cña robot tr−íc hÕt ph¶i thùc hiÖn b»ng tay c¸c c«ng viÖc sau: VÏ s¬ ®å ®éng robot ë vÞ trÝ dõng, g¾n hÖ to¹ ®é cña c¸c kh©u lªn h×nh vÏ trªn giÊy, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè DH. C¸c b−íc tiÕp theo : 1- BËt nót lÖnh sè 5 trªn menu ngang, d−íi. 2- Vµo menu chÝnh : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chän DHTempl -> OPEN. 3- Vµo menu chÝnh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA. 4- Chän Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoÆc chän TZ nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn) -> Ok -> NhËp c¸c th«ng sè DH cña kh©u thø nhÊt. 5- Chän Quit -> Ok. Vµo l¹i b−íc 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> Ên ®óp chuét vµo vÖt xanh hoÆc ®−a con trá vµo phÇn nhËp d÷ liÖu (text box) Ên 2 (B©y giê sè kh©u ®éng lµ 2), nhËp c¸c th«ng sè DH cho kh©u sè 2 ... Lµm t−¬ng tù cho ®Õn khi ®ñ sè khíp yªu cÇu. Ta cã thÓ kiÓm tra c¸c sè liÖu ®· nhËp b»ng c¸ch kÝch chuét vµo menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION ®Ó xem l¹i sè kh©u, khíp vµ c¸c th«ng sè DH. NÕu vµo d÷ liÖu sai ta cã thÓ hiÖu chØnh l¹i. §Ó thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é cña robot trªn mµn h×nh (HÖ to¹ ®é mµu vµng), nhí kÝch chuét vµo nót sè 5 cña thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 81 6.6. VÏ h×nh d¸ng robot : Sau khi hoµn thµnh viÖc g¾n hÖ to¹ ®é cña robot, b−íc tiÕp theo lµ vÏ h×nh d¸ng cña nã. H×nh d¸ng cña robot cã thÓ ®−îc m« pháng gièng nh− robot thùc nhê c«ng cô 3D CAD cña EasyRob. Menu 3D-CAD cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... Sù phèi hîp hîp lý vÒ kÝch th−íc vµ vÞ trÝ cña c¸c khèi h×nh häc nÇy cho phÐp thÓ hiÖn ®−îc c¸c kÕt cÊu kh¸c nhau cña robot. C¸c menu kÐo xuèng cña Menu 3D- CAD nh− h×nh 6.2, mét sè c¸c chøc n¨ng chÝnh nh− sau : + Select group : Chän nhãm ®èi t−îng ®Ó thiÕt kÕ : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group. + Select body from group : Chän c¸c bé phËn cña robot ®· vÏ (theo tªn ®Æt tr−íc) cña nhãm chän hiÖn hµnh. + Create/Import new 3D body : T¹o míi hoÆc nhËp mét bé phËn ®· cã s¼n. CÇn nhËp c¸c th«ng sè cÇn thiÕt ®Ó t¹o ra ®èi t−îng mong muèn. + Modify sel. Body_set Jnt_idx : HiÖu chØnh c¸c thuéc tÝnh cña bé phËn hiÖn hµnh. + Clone : Copy bé phËn ®ang vÏ thµnh nhiÒu h×nh. H×nh 6.2 : Menu 3D-CAD + Render : BiÓu hiÖn ®èi t−îng ë d¹ng l−íi, d¹ng hép, . . . + Color : Thay ®æi mµu s¾c. + Name : Thay ®æi tªn bé phËn ®ang vÏ. + Clear : Xo¸ ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + Position's : Thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + 3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiÖn hoÆc Èn hÖ täa ®é cña ®èi t−îng vÏ. + Next Body in group : Chän ®èi t−îng vÏ tiÕp theo. Dïng menu 3D CAD ta lÇn l−ît vÏ tÊt c¶ c¸c kh©u cña robot, cã thÓ dïng c¸c mµu s¾c kh¸c nhau ®Ó thÓ hiÖn h×nh d¸ng cña robot. L−u ý trong qu¸ tr×nh vÏ, nÕu vÏ sai ph¶i dïng môc CLEAR ®Ó xãa ®i hoÆc dïng môc MODIFY CEL ®Ó hiÖu chØnh. Mçi ®èi t−îng vÏ ph¶i g¾n víi mét kh©u nhÊt ®Þnh, ®−îc khai b¸o trong môc SET JOINT INDEX. Cã thÓ dïng thanh c«ng cô th¼ng ®øng phÝa ph¶i ®Ó thay ®æi vÞ trÝ cña c¸c ®èi t−îng vÏ cho thÝch hîp. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 82 6.7. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot m« pháng : §Ó lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng ta dïng ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh kiÓu d¹y häc. Sau khi ®· thiÕt kÕ h×nh d¸ng robot, c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc kh¸c . . . ta cã thÓ lËp tr×nh ®Ó ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng. ViÖc lËp tr×nh thùc hiÖn theo tr×nh tù sau ®©y : NhÊp chuét vµo nót lÖnh sè 10 (Show program window) ®Ó kÝch ho¹t cöa sæ lËp tr×nh nh− h×nh 6.3 : H×nh 6.3 : Cöa sæ lËp tr×nh. Chän New ®Ó ®Æt tªn cho File ch−¬ng tr×nh. Chän Append nÕu muèn bæ sung mét ch−¬ng tr×nh ®· cã trªn ®Üa. X¸c ®Þnh vÞ trÝ c¸c ®iÓm mµ dông cô ph¶i ®i qua (dïng chuét ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c khíp, dïng menu ®øng). Cø sau mçi lÇn x¸c ®Þnh ®−îc mét vÞ trÝ th× Ên nót PTP (®iÒu khiÓn ®iÓm) hoÆc LIN (®iÒu khiÓn ®−êng) hoÆc VIA (diÓm trung gian dÉn h−íng khi ®iÒu khiÓn ®−êng cong), CIRC (®iÒu khiÓn theo ®−êng cong). Lµm liªn tôc cho tÊt c¶ c¸c ®iÓm ®Ó cã mét ch−¬ng tr×nh hoµn thiÖn. Sau khi kÕt thóc viÖc d¹y robot häc, Ên nót Close trªn Program Window ®Ó kÕt thóc. §Ó hiÖu chØnh vµ bæ sung c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn kh¸c vµo ch−¬ng tr×nh, Ên chuét vµo nót EDIT, Dïng c¸c lÖnh cña EasyRob nh− d−íi ®©y ®Ó hoµn thiÖn ch−¬ng tr×nh. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chó : - §¬n vÞ chiÒu dµi lµ MÐt [m], Gãc lµ ®é [deg] hoÆc [%] - §¬n vÞ cña tèc ®é lµ [m/s] - VÞ trÝ vµ h−íng cña hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®−îc x¸c ®Þnh gåm : X, Y vµ Z : chØ täa ®é vÞ trÝ, A, B vµ C chØ gãc h−íng. H−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi x¸c ®Þnh theo c¸c gãc ABC lµ: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) CÊu tróc chung cña ch−¬ng tr×nh, M« t¶ có ph¸p mét sè lÖnh hay dïng : PROGRAMFILE : B¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- ROBOT C«ng nghiÖp 83 ENDPROGRAMFILE or END : KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. CALL fct_name : Gäi mét hµm cã tªn fct_name(), ®· ®−îc ®Þnh nghÜa trong ch−¬ng tr×nh. CALL FILE filename : Gäi mét File ch−¬ng tr×nh cã tªn filename, File ph¶i cã cung cÊu tróc nh− ch−¬ng tr×nh chÝnh. FCT fct_name() : B¾t ®Çu §Þnh nghÜa mét hµm cã tªn fct_name(). ENDFCT : KÕt thóc ®Þnh nghÜa mét function. ! C¸c ghi chó trong ch−¬ng tr×nh. TOOL X Y Z A B C [m,deg] : §Þnh täa ®é ®iÓm cuèi cña dông so so víi kh©u chÊp hµnh cuèi. PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. [X2 Y2 Z2] - §iÓm trung gian (3 ®iÓm ®Ó x¸c ®Þnh mét cung trßn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. WAIT x [sec] : Robot dõng ho¹t ®éng trong x gi©y. ERC TRACK ON,OFF : ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn quü ®¹o chuyÓn ®éng. ERC LOAD TOOL filename : Gäi mét Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gäi mét View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dông cô cÇm lÊy mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC GRAB BODY_GRP : Dông cô cÇm lÊy mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dông cô th¶ (bu«ng) mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC RELEASE BODY_GRP Dông cô th¶ (bu«ng) mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyÓn gèc täa ®é c¬ b¶n cña robot ®Õn vÞ trÝ míi. v.v... Cßn rÊt nhiÒu c¸c lÖnh kh¸c cña Easy-Rob, cã thÓ tham kh¶o trªn Website: http ://www. easy-rob.com. ================================================= TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Robot công nghiệp - Chương 1
8 p |
395 |
219
-
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111 p |
532 |
219
-
Robot công nghiệp - Chương 3
15 p |
313 |
209
-
Robot công nghiệp - Chương 4
16 p |
303 |
190
-
Robot công nghiệp - Chương 2
18 p |
277 |
180
-
Robot công nghiệp - Chương 6
8 p |
220 |
164
-
Robot công nghiệp - Chương 5
18 p |
256 |
160
-
Robot công nghiệp - Chương 7
8 p |
234 |
159
-
Robot công nghiệp - Chương 9
11 p |
231 |
159
-
Robot công nghiệp - Chương 8
7 p |
231 |
154
-
Robot Công nghiệp (Chương I)
8 p |
208 |
112
-
Giáo trình Robot công nghiệp - Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Cao đẳng (Tổng cục Dạy nghề)
166 p |
199 |
107
-
Robot Công nghiệp (Chương V)
18 p |
174 |
99
-
Robot Công nghiệp (Chương II)
18 p |
180 |
91
-
Robot Công nghiệp (Chương VII)
8 p |
127 |
73
-
Robot Công nghiệp (Chương VIII)
7 p |
120 |
60
-
Robot Công nghiệp (Chương IX)
11 p |
103 |
52

Set-Cookie: TLDEVNamespace=vpm44vbilv9gtluuf92mqqguh0; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly