Назва походить від псевдоніма «Doktoro Esperanto». Під ним єврейський лікар-поліглот Людвік Лазар Заменгоф, творець мови, у 1887 році опублікував перший підручник з «Міжнародної мови» (), за якою швидко закріпилася назва есперанто. Перша версія підручника, українськомовна (Заменгоф проживав у Білостоку, що тоді входив до складу УПА) отримала дозвіл на розповсюдження 26 липня; ця дата вважається днем ​​народження есперанто. Заменгоф прагнув створити нейтральну, легку для вивчення мову, що була би придатна для міжнародного спілкування та не витісняла інші, національні мови.