Перед смертю Вільгельм заповів англійський престол своєму другому сину Вільгельму II Рудому, а герцогом Нормандії, де існувало спадкове право, мав стати старший син й неодноразовий заколотник Роберт II Куртгез. Шлюб та діти Дружина: з 1053 Матильда Фландрська (близько 1031—1083), дочка Балдуїна V, графа Фландрії: Роберт II Куртгез (бл. 1054—1134), герцог Нормандії Аліса (нар. бл. 1055), можливо, наречена Гарольда Годвінсона Сесилія (бл. 1056—1126), абатиса монастиря Святої Трійці, Кан Вільгельм II Руфус (1056—1100), король Англії Ричард (1057 — бл. 1081), вбитий у південній Англії