Другий син Франциска I від шлюбу з Клод Французькою, дочкою Людовика XII, з Ангулемської династії Валуа. При народженні отримав титул герцога Орлеанського. Після поразки в битві при Павії в 1525 році, його батько Франциск I був ув'язнений королем Іспанії Карлом V. Згідно Мадридської угоди, підписаної у 1526 році, Генріх, разом зі старшим братом дофіном Франциском, був відданий у заручники в обмін на звільнення короля Франції. Цей полон тривав чотири роки.