Перша згадка слова в португальських джерелах належить до 1255 року, остання датується 1766 р.; слід припускати, що значення слова мінялося протягом часу. Опис Каравела походить від португальських рибальських човнів XIII століття, будованих за зразком арабських «карибів». Остаточно цей тип корабля склався в середині XV століття за Енріке Мореплавця. Каравели були спритнішими, маневренішими і легшими в керуванні порівняно з барками і балінгерами.