Протилежна гетерономії суб'єкта — тобто прийняття норм поведінки «ззовні» — без обґрунтування їх необхідності власним мисленням. Необхідність автономії була усвідомлена ще в грецькій філософії Демократом і Сократом. Як загальний принцип поведінки автономія проголошена Лютером, які виступали проти авторитаризму римсько-католицької церкви. Проблема автономії була етично осмислена Шефтсбері, Хатчесоном, а в теоретично послідовній формі Кантом (автономна етика).