Згідно з теоремою Гюйгенса-Штейнера, момент інерції тіла відносно довільної осі дорівнює сумі моменту інерції цього тіла відносно осі, що проходить через центр маси тіла паралельно до осі, що розглядається, і добутку маси тіла m на квадрат відстані a між осями: . Тензор інерції Запишемо формулу для кінетичної енергії тіла, що обертається навколо осі, що проходить через центр мас (тут і далі ми будемо опускати індекси, що нумерують точки): Розклавши квадрат векторного добутку, отримаємо Перепишемо вираз у тензорному вигляді, через компоненти векторів :