Aij = const Bij = const Нехай E — одинична матриця, тоді: PEx — Ax = BU PE — A) x = BU x(0) = 0 Лінеаризація систем і ланок Нехай САК регулюється і описується нелінійним рівнянням Причому, нелінійність несуттєва, тобто цю функцію можна розкласти в ряд Тейлора в околиці стаціонарної точки, наприклад, при зовнішньому збуренні f = 0. Рівняння цієї ланки в сталому режимі виглядає таким чином: , початкові точки, похідні відсутні. Тоді, розкладаючи нелінійну функцію в ряд Тейлора, отримаємо: — залишковий член Від нелінійного запису перейшли до лінійного. Перейдемо до операторного рівняння: Стійкість лінійних систем