Як зоолог Дарвін вибрав об'єктом свого вивчення вусоногих раків, і незабаром став найкращим у світі фахівцем з цієї групи. Він написав і видав чотиритомну монографію «Вусоногі раки» (Monograph on the Cirripedia, 1851—1854 роки), якою зоологи користуються досі. Праця «Походження видів»