Тривалий час у цій області не було відомо жодного об'єкта, окрім Плутона (відкритого 1930 року) та його супутника Харона (відкрито 1978 року). Тому за цією ділянкою простору міцно закріпилася назва «пояс Койпера». У серпні 1992 року Девід Джуїтт та Джейн Лу з Гарвард-Смітсоніанського центру астрофізики відкрили перший після Плутона транснептуновий об'єкт — (15760) 1992 QB1. У березні 1993 року було знайдено друге небесне тіло, до 1996 року їх було вже 32.