Як самостійне сузір'я в античній традиції оформилося досить пізно, близько II століття до н. е., хоча окремі згадування зустрічаються і раніше, наприклад, Арат Солійський пише про сузір'я в поемі «Явища і передбачення» (III ст. до н. е.). Однак, навіть в I столітті до нашої ери Вергілій пропонує створити на цьому місці нове сузір'я, присвячене імператору Августу, урізавши сузір'я Скорпіон.