За грецьким міфом, кентавр, який потрапив на небо, — це безсмертний мудрий кентавр Хірон, син Кроноса і німфи Філіри, знавець науки і мистецтва, вихователь грецьких героїв — Ахілла, Асклепія, Ясона. Інший міфологічний кандидат у прототипи сузір'я — кентавр Фол, випадково підстрелений Гераклом отруєною стрілою під час його п'ятого подвигу. Сузір'я включене до каталогу зоряного неба Клавдія Птолемея «Альмагест». Зорі