За оцінками, понад 100 000 об'єктів поясу Койпера мають діаметр понад 50 км, але повна маса поясу дорівнює лише одній десятій чи навіть одній сотій маси Землі. Багато з об'єктів поясу мають численні супутники, і в більшості об'єктів орбіти розташовуються поза площиною екліптики.