Спочатку імператором обирався член одного з найбільш могутніх княжих родів Німеччини, що знаходився в родинних зв'язках з королівською родиною (). Після поразки імператорів в боротьбі за інвеституру принцип кровної спорідненості перестав враховуватися і вибори набули вільнішого характеру. Проте, правлячі імператори постійно намагалися зберегти престол за своїми дітьми, інколи добиваючись їх обрання римськими королями при своєму житті і таким чином засновуючи власні імператорські династії. З 1438 р. і до 1806 р. імператорський престол постійно (за винятком короткого періоду в 1742–1745 рр.) займали представники династії Габсбургів — найбільш могутньої німецької родини нового часу, що володіє обширними володіннями за межами імперії і що грає одну з провідних ролей в Європі.