В «Одіссеї» вперше зустрічається ймення кентавр. Уже в сиву давнину назву кентаврів виводили від грецьких слів kentein — «колоти» і tauros — «бик». Порівняльна міфологія пов'язує кентаврів з індійськими гандарвами, волохатими, схожими на мавп богами, що так само, як і кентаври, люблять жінок, вино, музику, вдаються до ворожби та лікування. За однією версією міфа, кентаври були дітьми Аполлона й Геби.