Протягом принципату тактична організація армії продовжувала розвиватися. Допоміжні війська залишалися незалежними когортами, і легіонерські війська часто воювали як групи когорт, а не окремими легіонами. Новий гнучкий тип бойової одиниці, вершницькі когорти, що комбінували кавалерію і легіонерів у єдине формування, могли розміщуватися у гарнізонах та аванпостах та могли вести бойові дії як самостійно, так і в комбінуванні з іншими подібними бойовими одиницями, формуючи легіон. Збільшення організаційної гнучкості допомагало зберігати довгостроковий успіх римських військових сил.