Родина У першому шлюбі мав кількох синів, у другому шлюбі мав сина Андрія, який також став правозахисником. Вшанування пам'яті У листопаді 1991 року медична комісія, створена з ініціативи Головної військової прокуратури СРСР, провела посмертну психіатричну експертизу Григоренка і визнала його здоровим. 1997 року Президент РФ Борис Єльцин підписав указ «Про увіковічення пам'яті Григоренка П. Г.», яким він, зокрема, посмертно відновлений у званні генерал-майора.