При цьому головною бойовою силою завжди була піхота (в епоху Пунічних воєн фактично з'явилася морська піхота). Основними перевагами римської армії були мобільність, гнучкість та тактичні навички, що дозволяло їй діяти в умовах різного рельєфу місцевості та в суворих погодних умовах.