У III ст. до н. е. римляни відмовляються від гоплітів на користь гнучкішої системи, в якій менші групи з 120 (в деяких випадках — 60) осіб, що називалися маніпулами, могли незалежніше маневрувати на болі бою. Тридцять маніпул, об'єднані в три лінії, разом з допоміжними військами формували легіон, чисельністю від 4000 до 5000 осіб. Легіони часів ранньої Республіки складалися з п'яти секцій, кожна з яких була озброєна по-різному та мала різні місця у військовому формуванні: три лінії маніпулярної важкої піхоти (гастати, принципи та тріарії), легка піхота — веліти та важка кавалерія — еквіти.