Йога-сутри датуються приблизно 200-ми роками н. е. і складається з чотирьох частин, із яких перша розповідає про природу та ціль самадгі , або свідомого занурення в себе, друга - про засоби досягнення цілі, третя розкриває значення нових можливостей, яких можна досягнути, практикуючи йогу, четверта частина розкриває природу звільнення як кінцеву мету йоги. Історичний аспект виникнення йогівського вчення