Це рівняння за виглядом схоже на друге рівняння Ньютона, де прискорення треба замінити на кутове прискорення, масу на момент інерції, а силу на момент сили. Однак, момент інерції є тензорною величиною і рівняння руху набирає вигляду: , де - компоненти вектора моменту сили, - компоненти моменту інерції, а - компоненти кутового прискорення. Принцип Галілея