Ці системи відліку мають назву інерційних або Галілеєвих, тобто таких, які рухаються зі сталою швидкістю одна відносно іншої. Історичне формулювання Ньютон у своїй книзі «Математичні начала натуральної філософії» сформулював перший закон механіки таким чином: Всяке тіло продовжує зберігати стан спокою або рівномірний і прямолінійний рух, допоки цей стан не змінять сили, застосовані до нього.