«Йога-сутра» говорить про асани дуже мало та неконкретно, головним чином у контексті вправ із самадгі. Пізніше вчення про асани розвинулось у самостійний та розгалужений напрямок йоги з безліччю інтерпретацій методик виконання цих йогічних вправ під загальною назвою «хатха-йога».