Походження назви пов'язують з ім'ям князя Дреговицької землі Тура, якого вважають засновником міста. За київського князя Володимира Турівське князівство увійшло до складу Київської держави. У 988 році першим історично відомим князем який посів у місті був Святополк, син Володимира, під владою якого була Київська Русь. У 1005 році за правління Святополка у Турові утворена Турівська єпархія.