У I—II століттях н. е. венеди згадуються у творах Плінія Старшого, Клавдія Птолемея, Публія Корнелія Тацита, пізніше — у творах історика Йордана, у Пейтингерових таблицях тощо. Найдостовірніший історик Публій Корнелій Тацит у 50—120 роках н. е. вважав венедів прямими предками слов'ян. За Тацитом венеди мешкали на півночі та сході Карпатських гір; на сході від лугіїв, готів та естів; на півночі від сарматів, «між певкінами та феннами». Пейтингерова таблиця локалізує венедів і в пониззі річки Дунаю.