Сокіл був натхненний німецькими гімнастичними асоціаціями, які базувалися на фізичному вихованні Фрідріха Людвіга Яна. У 1867–1868 роках Тирш створив чеську тіловиховну термінологію, а в 1868–1871 роках на основі стародавньої Калокагатії — чеську гімнастичну систему, яку він представив в 1873 році у праці «Основи тіловиховання». З самого початку обидва засновники товариства пропагували його повну аполітичність і ставили своєю метою фізичний і моральний розвиток чеської нації. Напротивагу, та інші младочехи намагалися залучити Сокіл до слугування чеському національному визволенню.