Історія Антипівка виникла в 20-х роках 17 століття. Перша згадка — 1631 рік, зустрічається в історичному документі "Тарифи подимного податку Київського воєводства". До цього Антипівка зазначається як слобода, селяни якої сплачували подимне шляхтичу Богузвалому Олексичу (Тарифа). Оскільки Антипівка не згадується в документах ревізії Черкаського староства (1622 р.), можна припустити, що поселення виникло між 1622 і 1628 роками.