페널티킥 중 골키퍼가 땅에서 발을 뗄 수 있는 때는 언제인가요?  

2002년 월드컵에서 이루어진 승부차기 때, 골키퍼인 이운재 선수가 호아킨 선수의 공을 막아냈습니다. 이 때, 공이 발에 닿기 전에 발을 움직인 것 같은데 이러한 상황에서 골키퍼가 땅에서 발을 떼면서 움직일 수 있는 시점은 언제인가요? 철저히 규칙적인 측면에서 자세한 설명을 부탁드립니다.